JP5382751B2 - Picking forklift safety device - Google Patents
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Description
本発明は、ピッキングフォークリフトの操縦室に搭乗する作業者が該操縦室から転落するのを防止および予防する安全装置、および該安全装置を備えたピッキングフォークリフトに関する。 The present invention relates to a safety device that prevents and prevents an operator who rides in a cockpit of a picking forklift from falling from the cockpit, and a picking forklift equipped with the safety device.
ピッキングフォークリフト1は、立設されたマスト3に沿って昇降する操縦室4と、操縦室4の床面から後方に向かって突き出した左右一対のフォーク8とを備えたタイプのフォークリフトである(図1参照)。ピッキングフォークリフト1による荷役作業では、作業者を乗せた操縦室4が高所まで移動し、高所において荷物Bの積み込みや積み下ろしが行われる。このため、ピッキングフォークリフト1の操縦室4には、通常、作業者と操縦室4とを安全帯12で繋いで作業者が操縦室4から転落するのを防止および予防する安全装置が備えられている。
The
このような安全装置としては、例えば、特許文献1に記載のものが知られている。この安全装置では、作業者が装着するベルトから延びる安全帯の先端に設けられたフックが、操縦室の天井に設けられたセーフティーバーに正しく繋がれているか否かが判断され、繋がれていないと判断された場合には、警報が発せられる。これにより、フックとセーフティーバーの繋ぎ忘れが防がれ、作業者の安全が確保される。
As such a safety device, for example, one disclosed in
しかしながら、上記従来の安全装置は、“フックとセーフティーバーは繋がれているが、作業者にベルトが装着されていない”という状態を検出することができないので、安全帯に拘束されるのを嫌ってベルトを装着しないまま荷役作業を行おうとする作業者を発見し、ベルトを正しく装着するよう仕向けることができなかった。このため、従来の安全装置では、作業者の転落事故を十分に防止および予防することができなかった。 However, the conventional safety device described above does not detect the state that “the hook and the safety bar are connected, but the belt is not worn by the operator”, so it does not like being restrained by a safety belt. As a result, a worker trying to carry out cargo handling work without wearing a belt was discovered, and could not be directed to correctly attach the belt. For this reason, the conventional safety device cannot sufficiently prevent and prevent an operator's fall accident.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、ピッキングフォークリフトの操縦室から作業者が転落するのをより確実に防止および予防できる安全装置、および該安全装置を備えたピッキングフォークリフトを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the problem is that a safety device that can more reliably prevent and prevent an operator from falling from the cockpit of a picking forklift, and the safety device. It is an object to provide a picking forklift provided.
上記課題を解決するために、本発明に係る安全装置は、ピッキングフォークリフトの操縦室に搭乗する作業者が該操縦室から転落するのを防止および予防する安全装置であって、作業者に装着されるべき導電性を有するベルトと、遊びが設けられた連結金具を介してベルトに連結された一端、および操縦室のフレームに絶縁的に接続された他端を有する、導電性を有する安全帯と、安全帯の他端に導電的に接続され、安全帯の一端に付随する付随静電容量を検出するとともに、作業者の静電容量に基づいて予め設定された第1閾値容量と付随静電容量、および操縦室のフレームの静電容量に基づいて予め設定された第2閾値容量と付随静電容量とを比較する静電容量比較部と、第1閾値容量と付随静電容量の大小関係が予め設定された判定期間の間に変化するか否かと、第2閾値容量と付随静電容量の大小関係とに応じてピッキングフォークリフトの動作状態を変化させる車両制御部と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, engaging Ru safety device of the present invention, the operator boarding the cockpit picking forklift A safety device for preventing and preventing to fall from the maneuvering room, the operator Conductive safety having a conductive belt to be mounted, one end connected to the belt via a coupling fitting provided with play, and the other end insulatively connected to the cockpit frame The band is electrically connected to the other end of the safety band, detects the incidental capacitance associated with one end of the safety band, and is associated with the first threshold capacitance set in advance based on the operator's capacitance. A capacitance comparing unit that compares a second threshold capacitance set in advance based on the capacitance and the capacitance of the cockpit frame and the associated capacitance; and the first threshold capacitance and the associated capacitance Judgment period in which magnitude relationship is preset And whether changes during, characterized by comprising a vehicle control unit for changing the operating state of the picking truck according to the second threshold capacitance and the magnitude relationship of associated capacitance, a.
この構成では、遊びが設けられた連結金具を介して安全帯の一端とベルトとが連結されているので、該ベルトを装着した作業者が動くと、その影響を受けて安全帯の一端とベルトが接触状態となったり非接触状態となったりする。このため、ベルトが正しく装着されると、安全帯の一端に付随する付随静電容量は、作業者の静電容量を含む大きな値(第1閾値容量を超える値)と作業者の静電容量を含まない小さな値(第1閾値容量を超えない値)との間で常に変化する。一方、ベルトが正しく装着されていない場合は、付随静電容量および第1閾値容量の大小関係は変化しない。つまり、この構成では、付随静電容量と第1閾値容量の大小関係が変化し続けている場合は、作業者がベルトを正しく装着している可能性が高く、反対に、付随静電容量および第1閾値容量の大小関係が変化しない場合は、作業者がベルトを正しく装着していない可能性が高いといえる。 In this configuration, since the end of the safety belt and the belt are connected via the coupling fitting provided with play, when the worker wearing the belt moves, the end of the safety belt and the belt are affected by the influence. May be in contact or non-contact. For this reason, when the belt is correctly attached, the incidental capacitance associated with one end of the safety belt is a large value including the worker's capacitance (a value exceeding the first threshold capacitance) and the worker's capacitance. It always changes between a small value that does not include (a value that does not exceed the first threshold capacity). On the other hand, when the belt is not correctly worn, the magnitude relationship between the accompanying electrostatic capacity and the first threshold capacity does not change. In other words, in this configuration, if the magnitude relationship between the accompanying capacitance and the first threshold capacitance continues to change, the operator is likely to be wearing the belt correctly. If the magnitude relationship of the first threshold capacity does not change, it can be said that there is a high possibility that the operator does not wear the belt correctly.
この構成によれば、付随静電容量および第1閾値容量の大小関係に基づいて車両制御部がピッキングフォークリフトの動作状態を変化させるので、ベルトが正しく装着されていない可能性が高い場合に操縦室の昇降を停止させる等して、作業者の転落事故を防止および予防することができる。 According to this configuration, since the vehicle control unit changes the operation state of the picking forklift based on the magnitude relationship between the accompanying electrostatic capacity and the first threshold capacity, the cockpit is likely to be in the case where the belt is not correctly attached. An operator's fall accident can be prevented and prevented by stopping the raising / lowering of the operator.
また、この構成によれば、作業者の静電容量に基づいて予め設定された第1閾値容量と付随静電容量の大小関係、および操縦室のフレームの静電容量に基づいて予め設定された第2閾値容量と付随静電容量の大小関係に基づいて車両制御部がピッキングフォークリフトの動作状態を変化させるので、前者のみに基づいてピッキングフォークリフトの動作状態を変化させる場合に比べて、ベルトが正しく装着されているのかの判断をより確実に行うことができる。 In addition, according to this configuration, the first threshold capacity set in advance based on the electrostatic capacity of the operator and the magnitude relationship between the accompanying electrostatic capacity, and the electrostatic capacity of the cockpit frame are set in advance. Since the vehicle control unit changes the operating state of the picking forklift based on the magnitude relationship between the second threshold capacity and the accompanying capacitance , the belt is correctly compared with the case where the operating state of the picking forklift is changed only based on the former. It is possible to more reliably determine whether it is attached.
より詳しくは、この構成によれば、ベルトがフレームの適当な場所に掛けられており、かつベルトに何らかの振動が加わることにより、ベルトとフレーム、または安全帯の一端とベルトが接触状態となったり非接触状態となったりして、第1閾値容量と付随静電容量の大小関係および第2閾値容量と付随静電容量の大小関係が同時に切り替わるような場合において、ベルトが正しく装着されているとの誤った判断がなされてしまうのを防ぐことができる。 More specifically, according to this configuration, the belt is hung on an appropriate position of the frame, and some vibration is applied to the belt, so that the belt and the frame or one end of the safety belt and the belt are in contact with each other. When the belt is correctly mounted in a non-contact state, such as when the magnitude relationship between the first threshold capacitance and the accompanying capacitance and the magnitude relationship between the second threshold capacitance and the accompanying capacitance are switched simultaneously. It is possible to prevent wrong judgments from being made.
上記安全装置の静電容量比較部は、例えば、付随静電容量が第1閾値容量を上回るとオフからオンに切り替わり、付随静電容量が第1閾値容量を下回るとオンからオフに切り替わる第1静電容量スイッチと、付随静電容量が第2閾値容量を上回るとオフからオンに切り替わり、付随静電容量が第2閾値容量を下回るとオンからオフに切り替わる第2静電容量スイッチとで構成することができる。 Capacitance comparison of the upper Symbol safety device, for example, when the concomitant electrostatic capacitance exceeds the first threshold capacitance switching from off to on, accompanying capacitance is switched from ON to OFF when below a first threshold capacitance A first capacitance switch; a second capacitance switch that switches from off to on when the associated capacitance exceeds a second threshold capacitance; and that switches from on to off when the associated capacitance falls below the second threshold capacitance; Can be configured.
静電容量比較部を静電容量スイッチで構成した場合は、(1)車両制御部が、第1静電容量スイッチが判定期間の間に切り替わらない場合、および第2静電容量スイッチが判定期間の間オフし続けていない場合に、操縦室を昇降させる油圧システムを動作不能とするか、または、(2)車両制御部は、第1静電容量スイッチが判定期間の間に切り替わり、かつ第2静電容量スイッチが判定期間の間オフし続けている場合に限って、操縦室を昇降させる油圧システムを動作可能とすることより、作業者が転落するのを確実に防止および予防することができる。 When the capacitance comparison unit is configured by a capacitance switch, (1) when the vehicle control unit does not switch during the determination period, and when the second capacitance switch is in the determination period. The hydraulic system that raises or lowers the cockpit is disabled, or (2) the vehicle control unit switches the first capacitance switch during the determination period and 2. Only when the capacitance switch is kept off during the determination period, the hydraulic system for raising and lowering the cockpit can be operated to reliably prevent and prevent the operator from falling. it can.
上記安全装置は、安全帯の他端に導電的に接続された安全帯巻取部をさらに備えていてもよい。なお、安全帯巻取部を操縦室のフレームに固定する場合は、安全帯巻取部とフレームの間に絶縁部材を介在させる必要がある。 Upper Symbol safety device may further comprise a conductively to the other end of the safety belt connected safety Obimaki jump. In addition, when fixing a safety belt winding part to the frame of a cockpit, it is necessary to interpose an insulating member between a safety belt winding part and a frame.
また、上記課題を解決するために、本発明に係るピッキングフォークリフトは、上記安全装置を備えたことを特徴とする。 Further, in order to solve the above problems, picking forklift according to the present invention is characterized by having a top Symbol safety device.
本発明によれば、ピッキングフォークリフトの操縦室から作業者が転落するのをより確実に防止および予防できる安全装置、および該安全装置を備えたピッキングフォークリフトを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the safety device which can prevent and prevent more reliably that an operator falls from the cockpit of a picking forklift, and a picking forklift provided with this safety device can be provided.
以下、添付図面を参照して、本発明に係る安全装置およびピッキングフォークリフトの実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of a safety device and a picking forklift according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[第1実施例]
図1に、本発明に係るピッキングフォークリフトを示す。同図に示すように、ピッキングフォークリフト(以下、単にフォークリフトという)1は、走行用モータ等を収容した車両本体部2と、車両本体部2の後方に立設されたマスト3と、マスト3に沿って昇降する操縦室4と、操縦室4の床面から後方に向かって突き出した左右一対のフォーク8とを備えている。操縦室4は、一体的に形成された床フレーム5、前方フレーム6および天井フレーム7からなる金属製のフレームと、前方フレーム6に設けられた操作盤9とを有している。操作盤9には、フォークリフト1を起動させるためのキースイッチの他、フォークリフト1の走行や操縦室4の昇降を指示するためのハンドルやレバーが設けられている。
[First embodiment]
FIG. 1 shows a picking forklift according to the present invention. As shown in the figure, a picking forklift (hereinafter simply referred to as a forklift) 1 includes a vehicle
フォークリフト1は、安全装置を構成するベルト11、安全帯12および安全帯巻取部13も備えている。ベルト11は、操縦室4に搭乗する作業者の腰周りに装着されるべきもので、その全部または一部は導電性を有する素材からなっている。また、安全帯12の一端は、例えばフック状の連結金具を介してベルト11に着脱自在に取り付けられている。
The
連結金具には適度な遊びが設けられている。このため、安全帯12の一端およびベルト11は接触状態となったり非接触状態となったりする。例えば、連結金具にある程度のテンションがかかっている場合、安全帯12の一端およびベルト11は接触状態となる。このとき、安全帯12の一端およびベルト11は導電的に接続される。一方、連結金具にテンションがかかっていない場合、安全帯12の一端およびベルト11は非接触状態、すなわち電気的に絶縁された状態になりやすい。
Appropriate play is provided in the connecting bracket. For this reason, one end of the
安全帯12の全部または一部は導電性を有する素材からなり、長さ方向全体にわたって導電性を有している。安全帯巻取部13は、安全帯12の他端と導電的に接続される一方、操縦室4の天井フレーム7に絶縁的に取り付けられている。安全帯巻取部13からは、安全帯12の一端から約1mまでの部分が常に引き出されており、テンションが加わると残りの部分がそのテンションに応じて引き出されるようになっている。
All or part of the
ベルト11および安全帯12の一部に導電性を持たせるための構成としては、例えば、導電性を有さない繊維素材に導電性を有する素材を縫い付けたり、編み込んだりすることが考えられる。
As a configuration for imparting conductivity to a part of the
図2に、フォークリフト1に備えられた第1実施例に係る安全装置のブロック図を示す。同図に示すように、本実施例に係る安全装置10Aは、ベルト11と、遊びが設けられた連結金具を介してベルト11に一端が連結された導電性を有する安全帯12と、安全帯12の他端に導電的に接続された安全帯巻取部13とを備えている。安全帯巻取部13は、適当な絶縁部14を介して天井フレーム7に取り付けられている。
FIG. 2 shows a block diagram of the safety device according to the first embodiment provided in the
安全装置10Aは、静電容量比較部15および車両制御部20をさらに備えている。静電容量比較部15は1つの静電容量スイッチ16からなり、静電容量スイッチ16の入力端子(図3に示すIN端子)は、安全帯巻取部13に導電的に接続されている。一方、静電容量スイッチ16の出力端子(OUT端子)は、車両制御部20に接続されている。
The safety device 10 </ b> A further includes a
静電容量スイッチ16は、入力端子に導電的に接続されている物の静電容量を検出する。例えば、連結金具が接触状態となっており、かつベルト11が作業者に装着されている場合、静電容量スイッチ16は、安全帯巻取部13、安全帯12、ベルト11および作業者の総静電容量を検出する。一方、連結金具が接触状態となっており、かつベルト11が作業者に装着されていない場合、静電容量スイッチ16は、安全帯巻取部13、安全帯12およびベルト11の総静電容量を検出する。連結金具が非接触状態となっている場合は、ベルト11が作業者に装着されているか否かにかかわらず、静電容量スイッチ16は、安全帯巻取部13および安全帯12の総静電容量を検出する。
The
ベルト11がどこか適当な場所(例えばフレーム)に掛けられている場合、静電容量スイッチ16は、作業者の静電容量ではなくフレーム(床フレーム5、前方フレーム6および天井フレーム7)の静電容量を含む総静電容量を検出する。
When the
安全帯巻取部13自体の静電容量、安全帯12自体の静電容量およびベルト11自体の静電容量は極めて微小(実質的にゼロ)なので、静電容量スイッチ16によって検出される総静電容量は、結局、作業者の静電容量、フレームの静電容量またはゼロということになる。なお、本明細書では、安全帯12の一端に付随する静電容量を「付随静電容量C」と呼ぶこととする。前記の通り、ベルト11自体の静電容量は実質的にゼロなので、付随静電容量Cは、作業者の静電容量、フレームの静電容量またはゼロである。
The electrostatic capacity of the safety belt take-up
図3は、静電容量比較部15の回路図である。同図に示すように、静電容量スイッチ16は、付随静電容量Cに応じてHighレベルまたはLowレベルの信号を出力する検出部16aと、ベースが検出部16aの出力に接続され、コレクタがOUT端子に接続されたNPN型のトランジスタ16bと、OUT端子の過電圧を防ぐダイオード16cとを有する。
FIG. 3 is a circuit diagram of the
付随静電容量Cが予め設定された閾値容量C1を上回っている場合は、検出部16aがHighレベルの信号を出力することによりトランジスタ16bがオンし、車両制御部20から静電容量スイッチ16への電流経路が形成される。一方、付随静電容量Cが閾値容量C1を下回っている場合は、検出部16aがLowレベルの信号を出力するので、トランジスタ16bはオンせず、電流経路は形成されない。
When the accompanying capacitance C exceeds a preset threshold capacitance C1, the
本実施例では、閾値容量C1が、一般的な作業者(人体)の静電容量(60pF)よりも10%程度低い55pFに設定されている。このため、
(1)付随静電容量Cが55pFを下回っている場合は、
・静電容量スイッチ16(トランジスタ16b):オフ
(2)付随静電容量Cが55pFを上回っている場合は、
・静電容量スイッチ16(トランジスタ16b):オン
となる。
In this embodiment, the threshold capacitance C1 is set to 55 pF, which is about 10% lower than the capacitance (60 pF) of a general worker (human body). For this reason,
(1) If the accompanying capacitance C is below 55 pF,
-Capacitance switch 16 (
Capacitance switch 16 (
車両制御部20は、1個または複数個のマイクロプロセッサ(MPU)からなり、予め設定された判定期間(例えば、5秒間)の間の静電容量スイッチ16の状態に応じて警報部22、走行システム23および油圧システム24を制御する。
The
具体的には、車両制御部20は、判定期間の間、静電容量スイッチ16がオフし続けている場合は、ベルト11が作業者に装着されていないと判断し、走行システム23および油圧システム24を動作不能にする。走行システム23が動作不能になると、操作盤9を操作してもフォークリフト1は走行しない。また、油圧システム24が動作不能になると、操作盤9を操作しても操縦室4は昇降しない。
Specifically, the
また、車両制御部20は、判定期間の間に静電容量スイッチ16がオンからオフに、またはオフからオンに1回以上切り替わった場合は、ベルト11が作業者に装着されていると判断し、走行システム23および油圧システム24を動作可能にする。これにより、フォークリフト1を走行させたり、操縦室4を昇降させたりすることができるようになる。
Further, the
判定期間の間、静電容量スイッチ16がオンし続けている場合、車両制御部20は、ベルト11が安定したどこか適当な場所に掛けられている、すなわち作業者がベルト11を装着したふりをしていると判断し、走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、音響器具または発光器具からなる警報部22を作動させる。前記の通り、油圧システム24が動作不能になると操縦室4を上昇させることができなくなるので、作業者は高所作業を行うことができない。また、警報部22が作動すると、作業者本人だけでなく周囲の者にもベルト11を正しく装着していないことが知られてしまう。
When the
車両制御部20は、ベルト11が正しく装着されなかった事実を記憶するとともに、その旨を、当該フォークリフト1を含む複数のフォークリフトの状態を集中的に監視する監視センターに伝える監視部21を制御することが好ましい。これにより、作業者の転落を予防する効果がさらに高まる。
The
なお、車両制御部20は、操作盤9が受け付けた作業者からの指示に基づいて走行システム23や油圧システム24を制御したりもする。
The
図4を参照して、本実施例に係る安全装置10Aの動作をさらに詳細に説明する。
With reference to FIG. 4, the operation of the
判定期間P1において、静電容量スイッチ16はオンからオフに、またはオフからオンに切り替わらず、オフのままである。したがって、車両制御部20はベルト11が作業者に装着されていないと判断し、次の判定期間P2の間、走行システム23および油圧システム24を動作不能にする。判定期間P2においても状況は変わらないので、車両制御部20は、次の判定期間P3の間も走行システム23および油圧システム24を動作不能にする。
In the determination period P1, the
以下、同様の判断がなされ、判定期間P5が終了するまで(時間t1となるまで)の間、走行システム23および油圧システム24は動作不能とされる。
Thereafter, the same determination is made, and the traveling
判定期間P5では、静電容量スイッチ16が切り替わる。したがって、車両制御部20はベルト11が作業者に装着されていると判断し、次の判定期間P6の間、走行システム23および油圧システム24を動作可能にする。判定期間P6においても状況は変わらないので、車両制御部20は、次の判定期間P7の間も走行システム23および油圧システム24を動作可能にする。
In the determination period P5, the
以下、同様の判断がなされ、判定期間P11が終了するまで(時間t2となるまで)の間、走行システム23および油圧システム24は動作可能とされる。
Thereafter, the same determination is made, and the traveling
判定期間P11においては、静電容量スイッチ16はオンからオフに、またはオフからオンに切り替わらず、オンのままである。したがって、車両制御部20は作業者がベルト11を装着したふりをしていると判断し、次の判定期間P12の間、走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報部22を作動させる。判定期間P12においても状況は変わらないので、車両制御部20は、次の判定期間P13の間も走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報部22を作動させる。
In the determination period P11, the
以上のように、本実施例に係る安全装置10Aによれば、判定期間内に静電容量スイッチ16が切り替わった場合(付随静電容量Cと閾値容量の大小関係が変化する場合)に走行システム23および油圧システム24が動作可能とされ、他の場合は走行システム23および油圧システム24が動作不能とされるので、作業者の転落を防止および予防することができる。
As described above, according to the
しかも、本実施例に係る安全装置10Aによれば、判定期間内に静電容量スイッチ16がオンし続けていた場合に作業者がベルト11を装着したふりをしているとの判断がなされ、警報装置22が作動するので、従来の安全装置よりも高い転落防止効果および転落予防効果が得られる。
Moreover, according to the
[第2実施例]
図5に、フォークリフト1に備えられた第2実施例に係る安全装置のブロック図を示す。同図に示すように、本実施例に係る安全装置10Bは、ベルト11と、遊びが設けられた連結金具を介してベルト11に一端が連結された導電性を有する安全帯12と、安全帯12の他端に導電的に接続された安全帯巻取部13とを備えている。安全帯巻取部13は、適当な絶縁部14を介して天井フレーム7に取り付けられている。
[Second Embodiment]
FIG. 5 shows a block diagram of a safety device according to the second embodiment provided in the
安全装置10Bは、静電容量比較部15および車両制御部20をさらに備えている。静電容量比較部15は2つの静電容量スイッチ(第1静電容量スイッチ16および第2静電容量スイッチ17)からなり、各静電容量スイッチ16、17の入力端子(図6に示すIN端子)は、安全帯巻取部13に導電的に接続されている。一方、各静電容量スイッチ16、17の出力端子(OUT端子)は、車両制御部20に接続されている。
The
静電容量スイッチ16、17は、入力端子に導電的に接続されている物の静電容量を検出する。例えば、連結金具が接触状態となっており、かつベルト11が作業者に装着されている場合、静電容量スイッチ16、17は、安全帯巻取部13、安全帯12、ベルト11および作業者の総静電容量を検出する。一方、連結金具が接触状態となっており、かつベルト11が作業者に装着されていない場合、静電容量スイッチ16、17は、安全帯巻取部13、安全帯12およびベルト11の総静電容量を検出する。連結金具が非接触状態となっている場合は、ベルト11が作業者に装着されているか否かにかかわらず、静電容量スイッチ16、17は、安全帯巻取部13および安全帯12の総静電容量を検出する。
Capacitance switches 16 and 17 detect the capacitance of an object that is conductively connected to the input terminal. For example, when the connecting metal fitting is in contact and the
ベルト11がどこか適当な場所(例えばフレーム)に掛けられている場合、静電容量スイッチ16、17は、作業者の静電容量ではなくフレーム(床フレーム5、前方フレーム6および天井フレーム7)の静電容量を含む総静電容量を検出する。
When the
安全帯巻取部13自体の静電容量、安全帯12自体の静電容量およびベルト11自体の静電容量は極めて微小(実質的にゼロ)なので、静電容量スイッチ16、17によって検出される総静電容量は、結局、作業者の静電容量、フレームの静電容量またはゼロということになる。
The electrostatic capacity of the safety
図6は、静電容量比較部15の回路図である。同図に示すように、第1静電容量スイッチ16は、付随静電容量Cに応じてHighレベルまたはLowレベルの信号を出力する検出部16aと、ベースが検出部16aの出力に接続され、コレクタがOUT端子に接続されたNPN型のトランジスタ16bと、OUT端子の過電圧を防ぐダイオード16cとを有する。
FIG. 6 is a circuit diagram of the
付随静電容量Cが予め設定された第1閾値容量C1を上回っている場合は、検出部16aがHighレベルの信号を出力することによりトランジスタ16bがオンし、車両制御部20から第1静電容量スイッチ16への電流経路が形成される。一方、付随静電容量Cが第1閾値容量C1を下回っている場合は、検出部16aがLowレベルの信号を出力するので、トランジスタ16bはオンせず、電流経路は形成されない。
When the accompanying electrostatic capacity C exceeds a preset first threshold capacity C1, the
第2静電容量スイッチ17は、第1静電容量スイッチ16と基本的な構成が共通している。すなわち、第2静電容量スイッチ17は、HighレベルまたはLowレベルの信号を出力する検出部17aと、ベースが検出部17aの出力に接続され、コレクタがOUT端子に接続されたNPN型のトランジスタ17bと、OUT端子の過電圧を防ぐダイオード17cとを有する。
The
付随静電容量Cが予め設定された第2閾値容量C2を上回っている場合は、検出部17aがHighレベルの信号を出力することによりトランジスタ17bがオンし、車両制御部20から第2静電容量スイッチ17への電流経路が形成される。一方、付随静電容量Cが第2閾値容量C2を下回っている場合は、検出部17aがLowレベルの信号を出力するので、トランジスタ17bはオンせず、電流経路は形成されない。
When the accompanying electrostatic capacity C exceeds the preset second threshold capacity C2, the
本実施例では、第1閾値容量C1が、一般的な作業者(人体)の静電容量(60pF)よりも10%程度低い55pFに設定されている。また、第2閾値容量C2は、フレームの静電容量(100pF)よりも10%低い90pFにされている。このため、
(1)付随静電容量Cが55pFを下回っている場合は、
・第1静電容量スイッチ16(トランジスタ16b):オフ
・第2静電容量スイッチ17(トランジスタ17b):オフ
(2)付随静電容量Cが55〜90pFの範囲内にある場合は、
・第1静電容量スイッチ16(トランジスタ16b):オン
・第2静電容量スイッチ17(トランジスタ17b):オフ
(3)付随静電容量Cが90pFを上回っている場合は、
・第1静電容量スイッチ16(トランジスタ16b):オン
・第2静電容量スイッチ17(トランジスタ17b):オン
となる。
In the present embodiment, the first threshold capacitance C1 is set to 55 pF, which is about 10% lower than the capacitance (60 pF) of a general worker (human body). The second threshold capacitance C2 is 90 pF, which is 10% lower than the frame capacitance (100 pF). For this reason,
(1) If the accompanying capacitance C is below 55 pF,
First capacitance switch 16 (
First capacitance switch 16 (
First capacitance switch 16 (
車両制御部20は、1個または複数個のマイクロプロセッサ(MPU)からなり、予め設定された判定期間(例えば、5秒間)の間の第1静電容量スイッチ16および第2静電容量スイッチ17の状態に応じて警報部22、走行システム23および油圧システム24を制御する。
The
具体的には、車両制御部20は、判定期間の間、第1静電容量スイッチ16および第2静電容量スイッチ17がオフし続けている場合は、ベルト11が作業者に装着されていないと判断し、走行システム23および油圧システム24を動作不能にする。
Specifically, when the
また、車両制御部20は、判定期間の間に第1静電容量スイッチ16がオンからオフに、またはオフからオンに1回以上切り替わり、かつ第2静電容量スイッチ17がオフし続けている場合は、ベルト11が作業者に装着されていると判断し、走行システム23および油圧システム24を動作可能にする。
Further, the
第1静電容量スイッチ16が切り替わっても、第2静電容量スイッチ17がオフし続けていない場合は、走行システム23および油圧システム24は動作可能とはされない。フレームの適当な位置に掛けられたベルト11に何らかの振動が加わったために、ベルト11とフレーム、またはベルト11と安全帯12の一端とが接触状態になったり非接触状態になったりしている、すなわち、作業者がベルト11を装着したふりをしていると考えられるからである。
Even if the
この場合、車両制御部20は、走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報部22を作動させる。前記の通り、油圧システム24が動作不能になると操縦室4を上昇させることができなくなるので、作業者は高所作業を行うことができない。また、警報部22が作動すると、作業者本人だけでなく周囲の者にもベルト11を正しく装着していないことが知られてしまう。
In this case, the
判定期間の間、第1静電容量スイッチ16がオンし続けている場合も、車両制御部20は、作業者がベルト11を装着したふりをしていると判断し、走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報部22を作動させる。
Even when the
車両制御部20は、ベルト11が正しく装着されなかった事実を記憶するとともに、その旨を、当該フォークリフト1を含む複数のフォークリフトの状態を集中的に監視する監視センターに伝える監視部21を制御することが好ましい。これにより、作業者の転落を予防する効果がさらに高まる。
The
なお、車両制御部20は、操作盤9が受け付けた作業者からの指示に基づいて走行システム23や油圧システム24を制御したりもする。
The
図7を参照して、本実施例に係る安全装置10Bの動作をさらに詳細に説明する。
With reference to FIG. 7, the operation of the
判定期間P1において、第1静電容量スイッチ16および第2静電容量スイッチ17はいずれもオフのままである。したがって、車両制御部20はベルト11が作業者に装着されていないと判断し、次の判定期間P2の間、走行システム23および油圧システム24を動作不能にする。判定期間P2においても状況は変わらないので、車両制御部20は、次の判定期間P3の間も走行システム23および油圧システム24を動作不能にする。
In the determination period P1, both the
以下、同様の判断がなされ、判定期間P5が終了するまで(時間t1となるまで)の間、走行システム23および油圧システム24は動作不能とされる。
Thereafter, the same determination is made, and the traveling
判定期間P5では、第1静電容量スイッチ16が切り替わる。その一方で、第2静電容量スイッチ17はオフし続けている。したがって、車両制御部20はベルト11が作業者に装着されていると判断し、次の判定期間P6の間、走行システム23および油圧システム24を動作可能にする。判定期間P6においても状況は変わらないので、車両制御部20は、次の判定期間P7の間も走行システム23および油圧システム24を動作可能にする。
In the determination period P5, the
判定期間P7では、第1静電容量スイッチ16が切り替わるが、第2静電容量スイッチ17がオフし続けていない。したがって、車両制御部20は、作業者がベルト11を装着したふりをしていると判断し、次の判定期間P8の間、走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報装置22を作動させる。判定期間P8においても状況は変わらないので、車両制御部20は、次の判定期間P9の間も走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報装置22を作動させる。
In the determination period P7, the
判定期間P11では、第1静電容量スイッチ16はオンのままである。したがって、車両制御部20は作業者がベルト11を装着したふりをしていると判断し、次の判定期間P12の間、走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報部22を作動させる。判定期間P12においても状況は変わらないので、車両制御部20は、次の判定期間P13の間も走行システム23および油圧システム24を動作不能にするとともに、警報部22を作動させる。
In the determination period P11, the
以上のように、本実施例に係る安全装置10Bによれば、判定期間P7およびP8のような状況において作業者がベルト11を装着したふりをしていると判断されるので、より確実に作業者の転落を防止および予防することができる。
As described above, according to the
以上、本発明に係る安全装置およびピッキングフォークリフトの実施例について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。 As mentioned above, although the Example of the safety device and picking forklift which concern on this invention was described, this invention is not limited to this structure.
例えば、上記各実施例では、車両制御部20が監視部21、警報部22、走行システム23および油圧システム24を制御することとしたが、作業者の転落は、油圧システム24を動作不能とするだけでも防止することができる。ただし、作業者の転落を効果的に予防するという観点からは、監視部21、警報部22および走行システム23の制御も行うことが好ましい。
For example, in each of the above embodiments, the
また、上記各実施例で使用した安全帯巻取部13は省略することができる。この場合は、安全帯12の他端とフレーム(天井フレーム7)を直接かつ絶縁的に接続するとともに、安全帯12の他端と静電容量比較部15を導電的に接続すればよい。
Further, the safety
また、上記各実施例における閾値容量C1(55pF)、第1閾値容量C1(55pF)および第2閾値容量C2(90pF)は単なる一例であり、誤検出しない範囲で適宜変更することができる。 In addition, the threshold capacitance C1 (55 pF), the first threshold capacitance C1 (55 pF), and the second threshold capacitance C2 (90 pF) in each of the above embodiments are merely examples, and can be appropriately changed within a range where no erroneous detection is performed.
また、上記各実施例における判定期間(5秒間)は適宜変更することができる。判定期間は、様々な状況での静電容量スイッチ16(第1静電容量スイッチ16)および第2静電容量スイッチ17の状態を取得し、実験的に求めればよい。
The determination period (5 seconds) in each of the above embodiments can be changed as appropriate. The determination period may be obtained experimentally by acquiring the states of the capacitance switch 16 (first capacitance switch 16) and the
1 ピッキングフォークリフト
2 車両本体部
3 マスト
4 操縦室
5 床フレーム
6 前方フレーム
7 天井フレーム
8 フォーク
9 操作盤
10A、10B 安全装置
11 ベルト
12 安全帯
13 安全帯巻取部
14 絶縁部
15 静電容量比較部
16 第1静電容量スイッチ(静電容量スイッチ)
17 第2静電容量スイッチ
20 車両制御部
21 監視部
22 警報部
23 走行システム
24 油圧システム
B 荷物
DESCRIPTION OF
17
Claims (6)
前記作業者に装着されるべき導電性を有するベルトと、
遊びが設けられた連結金具を介して前記ベルトに連結された一端、および前記操縦室のフレームに絶縁的に接続された他端を有する、導電性を有する安全帯と、
前記安全帯の他端に導電的に接続され、前記安全帯の一端に付随する付随静電容量を検出するとともに、前記作業者の静電容量に基づいて予め設定された第1閾値容量と前記付随静電容量、および前記操縦室のフレームの静電容量に基づいて予め設定された第2閾値容量と前記付随静電容量とを比較する静電容量比較部と、
前記第1閾値容量と前記付随静電容量の大小関係が予め設定された判定期間の間に変化するか否かと、前記第2閾値容量と前記付随静電容量の大小関係とに応じて前記ピッキングフォークリフトの動作状態を変化させる車両制御部と、
を備えたことを特徴とする安全装置。 A safety device for preventing and preventing an operator boarding a cockpit of a picking forklift from falling from the cockpit,
A conductive belt to be worn by the operator;
A conductive safety band having one end coupled to the belt via a coupling fitting provided with play and the other end insulatively connected to the cockpit frame;
The conductive belt is conductively connected to the other end of the safety belt, detects an incidental capacitance associated with one end of the safety belt, and has a first threshold capacitance set in advance based on the worker's capacitance and the A capacitance comparing unit that compares the incidental capacitance and a second threshold capacitance set in advance based on the capacitance of the cockpit frame and the incidental capacitance ;
The picking is performed according to whether or not the magnitude relationship between the first threshold capacitance and the accompanying capacitance changes during a preset determination period and the magnitude relationship between the second threshold capacitance and the accompanying capacitance. A vehicle control unit for changing the operating state of the forklift,
A safety device characterized by comprising:
前記安全帯巻取部は、絶縁部材を介して前記操縦室のフレームに固定されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の安全装置。 Further comprising a safety belt winding part electrically connected to the other end of the safety belt,
The safety device according to any one of claims 1 to 4, wherein the safety belt winding unit is fixed to a frame of the cockpit through an insulating member .
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