JP5381451B2 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents
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Description
<画像処理システムの構成>
図1に、第1実施形態に係る画像処理システム10の概略構成を示す。例示の画像処理システム10は、ステレオカメラ20と、画像処理装置30とを含んでいる。
ここで例示するステレオカメラ20は、いわゆる2眼タイプであり、2つの撮像系21,22を有している。これらの撮像系21,22はそれぞれが撮像素子を有している。撮像系21,22は、所定方向に沿って離隔配置されており、カメラ正面の被写体OBを異なる視点から撮像するように構成されている。また、撮像系21,22は、被写体OBを同じタイミングで、換言すれば同期して撮像するように構成されている。したがって、ステレオカメラ20によれば、同一の被写体OBを異なる視点から同じタイミングで撮像した複数の画像(ここでは2つの画像)を取得可能である。撮像系21による撮像画像G1と撮像系22による撮像画像G2とから成る1組の画像は、いわゆるステレオ画像と称される。
画像処理装置30は、ステレオカメラ20とデータ伝送可能に設けられており、ステレオカメラ20から撮像画像G1,G2を取得する。ここでは、画像処理装置30とステレオカメラ20とが、データ線CBによって接続され、有線通信によってデータ伝送を行う場合を例示する。但し、画像処理装置30とステレオカメラ20とが無線通信によってデータ伝送を行うように構成することも可能である。
処理部31が行う演算処理の一例として、いわゆる対応点探索処理が挙げられる。対応点探索処理は、ステレオ画像を構成する画像(ここでは画像G1,G2)間において、互いに対応する点、すなわち対応点を探索する処理である。
対応点探索処理の一例として、位相限定相関法(POC;Phase Only Correlation)を用いた対応点探索処理の基本原理を説明する。なお、画像処理装置30では位相限定相関法を採用するものとするが、後述の他の対応点探索手法を採用することも可能である。
図7に、処理部31の概略構成図を示す。図7に例示の処理部31は、メモリ35と、関心領域設定手段50と、前処理手段100と、対応点探索手段60とを含んでおり、かかる構成によりステレオ画像の対応点探索処理を行う。なお、図7では、「関心領域設定手段」を「関心領域設定」と略記しており、他の要素についても同様に略記している。
関心領域設定手段50は、上記のように、原画像G0(基準画像G1または参照画像G2)を取得して、その一部に関心領域を設定する。
前処理手段100は、上記のように、関心領域内の画像G50、すなわち前処理対象画像G50に基づいて、対応点探索手段60への入力画像G100を設定する。図7に例示の前処理手段100は、指針値設定手段110と、画素値変換手段120と、選択手段130とを含んで構成されている。
指針値設定手段110は、前処理手段100による処理内容を決定するための指針を与える指針値S110を設定する。後述の説明から明らかになるが、指針値S110は、画素値変換手段120および選択手段130の処理において利用される。
当該第1例に係る規則は、関心領域内の画像G50、すなわち前処理対象画像G50に基づいて指針値S111を設定するものである。より具体的には、当該設定規則は、前処理対象画像G50に含まれる画素の画素値(すなわち輝度値)のうちで最小の画素値Pminを抽出し、当該最小の画素値Pminを第1指針値S111に設定するという規則である。
当該第2例に係る規則は、前処理対象画像G50に基づいて指針値S111を設定するものである。より具体的には、当該設定規則は、前処理対象画像G50に含まれる画素の画素値のうちで最小の画素値Pminよりも大きい値を第1指針値S111に設定するという規則である。
・条件A1:抽出された最小画素値Pminを有する画素の個数が、画素の個数に関する所定値よりも少ないという条件と、
・条件A2:最小画素値Pminと、当該画素値Pminに画素値に関する所定値を加算して得られる画素値との間の範囲内に、画素数が0(ゼロ)個である画素値が存在するという条件と、
の両方が満たされた場合、最小画素値Pminの画素を除外して、残余の画素について再度、最小値Pminの抽出を行えばよい。かかる最小画素値Pminの再抽出は複数回行われる場合もある。
・条件A3:最小画素値Pminと、当該画素値Pminに画素値に関する所定値を加算して得られる画素値との間の範囲全域において、各画素値の度数(画素数)が所定値よりも少ないという条件、
を用いてもよい。
当該第3例に係る規則は、前処理対象画像G50に含まれる画素の画素値のうちで最小の画素値Pminよりも大きい値を第1指針値S111に設定する点で、上記第2例と共通する。しかし、第2例とは異なり、本第3例に係る規則は、前処理対象画像G50の画素値の分布形状に依拠しない、予め設定された固定値を指針値S111に設定するものである。
本第4例に係る規則は、上述の第1例に対応する。
本第5例に係る規則は、上述の第2例に対応する。
・条件B1:抽出された最大画素値Pmaxを有する画素の個数が、画素の個数に関する所定値よりも少ないという条件と、
・条件B2:最大画素値Pmaxから、当該画素値Pmaxに画素値に関する所定値を減算して得られる画素値との間の範囲内に、画素数が0(ゼロ)個である画素値が存在するという条件と、
の両方が満たされた場合、最大画素値Pmaxの画素を除外して、残余の画素について再度、最大値Pmaxの抽出を行えばよい。かかる最大画素値Pmaxの再抽出は複数回行われる場合もある。
・条件B3:最大画素値Pmaxから、当該画素値Pmaxに画素値に関する所定値を減算して得られる画素値との間の範囲全域において、各画素値の度数(画素数)が所定値よりも少ないという条件、
を用いてもよい。
本第6例に係る規則は、上述の第3例に対応する。
上記の第2,第3,第5および第6の例によれば、特異な画素値を除外して、対応点探索の精度向上に資する。
指針値設定手段110は基準画像G1および参照画像G2のそれぞれに対して指針値S111,S112を設定する。かかる点に鑑みると、次の規則を採用することも可能である。
第8例に係る設定規則は、複数の前処理対象画像G50に対して共通の第1指針値S111または/および共通の第2指針値S112を設定する点で、上記第7例と同様である。但し、共通の指針値S111,S112の選定手法が第7例とは異なる。
図7に戻り、画素値変換手段120は、前処理対象画像G50、すなわち関心領域内の画像G50に含まれる画素の画素値を指針値S110に基づいて減少させる画素値変換を行う。そして、画素値変換手段120は、画素値変換によって生成された画像(後述の画像G121,G122,G123のいずれか)を対応点探索用画像G100として出力する。
ところで、画素値が小さいほど、画素値を表現するビット長は短くて済む。ビット長を短くすることは、演算負担を軽減する点で好ましい。しかしながら、ビット長が短くなると、演算誤差が大きくなるという問題がある。この点について以下に考察する。
さて、対応点探索手段60への入力データのビット長に関し、画素値に係る入力ビット長が、ビット長と演算誤差とについての上記関係(図15参照)において上記許容誤差範囲内に存在する場合、ビット長変換による変換後のビット長として、対応点探索手段60の上記入力ビット長を採用するのが、より好ましい。
ここでは、画素値変換手段120が、減算手段121と、圧縮手段122とを含んでいる場合を例示する。減算および圧縮という簡易な手法によれば、画素値変換の処理負担が小さくて済む。
減算手段121は、前処理対象画像G50と第1指針値S111とを取得し、当該画像G50に含まれる各画素の画素値から第1指針値S111を減算する。ここで、画像G50において座標(i,j)に位置する画素の画素値をP(i,j)とし、当該画素の減算後の画素値をP121(i,j)とすると、減算手段121での減算処理は次式(6)で表される。
圧縮手段122は、前処理対象画像G50または減算手段121による減算結果に係る画像G121を取得し、当該取得した画像G50またはG121に含まれる画素の画素値を、所定の上限値以下の値に圧縮する。ここで、画像G50または画像G121における座標(i,j)に位置する画素の画素値をP(i,j)とし、当該画素の圧縮後の画素値をP122(i,j)とすると、圧縮手段122での圧縮処理は次式(7)で表される。
選択手段130は、前処理対象画像G50に対して画素値変換手段120を適用するか否かを選択する。かかる点に鑑み、図7では、前処理手段100へ入力された前処理対象画像G50が選択手段130へ供給され、選択手段130によって当該画像G50の出力先が切り替えられる形態を例示している。
本第1例に係る選択処理ST10を図16のフローチャートを参照して説明する。本第1例では、選択手段130は、指針値S111,S112と、対応点探索手段60への入力許容最大値Imaxとを利用する。なお、Imaxは予め選択手段130に与えられているものとする。
本第2例に係る選択処理ST20を図17のフローチャートを参照して説明する。選択手段130は、まず、第2指針値S112と許容最大値Imaxとを比較する(ステップST21)。
本第3例に係る選択処理ST30を図18のフローチャートを参照して説明する。なお、本第3例では、選択手段130は許容最大値Imaxを利用しない。
ところで、関心領域は基準画像G1と参照画像G2のそれぞれに対して設定される。また、指針値S111,S112は、基準画像G1と参照画像G2とのそれぞれについて設定可能である。このため、基準画像G1と参照画像G2との間で、画素値の変換態様が異なる場合が生じうる。もちろん両画像G1,G2で画素値の変換態様が異なることは許容される。
なお、指針値S111,S112の設定規則の第7例および第8例によれば、基準画素G1と参照画素G2とに共通の指針値S111,S112を設定可能である。このため、両画像G1,G2で画素値の変換態様を同じにすることができる。かかる場合にも上記の第5例に係る選択処理と同様の効果を得ることができる。
処理部31の動作例を、上記の各図面とともに図20のフローチャートを参照して、説明する。
画像処理装置30によれば、既述のように、前処理手段100の採用により、対応点探索についての演算負担を削減することができる。その結果、対応点探索について処理時間の短縮化、すなわち高速化を図ることができる。
第2実施形態では、処理部31による各種処理をソフトウェアによって実現するための構成を説明する。図21に、第2実施形態に係る画像処理装置30Bの概略構成図を例示する。なお、画像処理装置30Bは、第1実施形態に係る画像処理装置30(図1参照)に代えて、画像処理システム10(図1参照)を構成可能である。
上記では位相限定相関法を用いて対応点探索を行う場合を例示したが、その他の手法を採用することも可能である。本変形例1では、対応点探索の他の手法を概説する。
SAD法は、画素値をそのまま減算することにより画像間の対応点を求める手法である。基準画像G1上の関心領域MLに対して、参照画像G2の在る範囲で設定された複数の関心領域MRとの相関演算を行う。相関値は次式(8)によって求められる。
SSD法は、SAD法と同様に、画素値をそのまま演算することにより、画像間の対応点を求める手法であり、次式(10)により求められる。
NCC法は、各点の画素値から局所的な平均値を減算し、分散値の類似度によって対応点を求める手法である。このため、線形な明るさ変化(画像の画素値およびコントラストの線形変化とノイズ)に影響されない手法である。NCC値は次式(12)によって求められる。
上記では対応点探索の対象とする画像が基準画像G1と参照画像G2の2つである場合を例示した。これに対し、3つ以上の画像間で対応点探索を行うことも可能である。例えば、当該3つ以上の画像から1つを基準画像G1として選択し、残余の画像を参照画像G2として順次選択することにより、上記と同様に2つの画像間における対応点探索を適用可能である。
30,30B 画像処理装置
31,31B 処理部
50 関心領域設定手段
60 対応点探索手段
100 前処理手段
110 指針値設定手段
111 第1指針値設定手段
112 第2指針値設定手段
120 画素値変換手段
121 減算手段
122 圧縮手段
130 選択手段
S110 指針値
S111 第1指針値
S112 第2指針値
G50 関心領域内の画像(前処理対象画像)
G100 対応点探索用画像
G121 減算変換後の画像
G122 圧縮変換後の画像
G123 減算圧縮変換後の画像
W1,W2 関心領域
ST52,ST55 関心領域設定ステップ
ST53,ST56 前処理ステップ
ST57 対応点探索ステップ
PG プログラム
Claims (12)
- 画像を取得してその一部に関心領域を設定する関心領域設定手段と、
前記関心領域内の画像を前処理対象画像として取得し、当該前処理対象画像に基づいて対応点探索用の画像を設定する前処理手段と、
前記前処理手段によって設定された複数の対応点探索用画像について対応点探索を行う対応点探索手段と
を備え、
前記前処理手段は、
当該前処理手段による処理内容を決定するための指針に関する指針値を、所定の指針値設定規則と、前記前処理対象画像における画素値の分布状態とに基づいて設定する指針値設定手段と、
前記前処理対象画像に含まれる画素の画素値を前記指針値に基づいて減少させる画素値変換を行い、当該画素値変換によって生成された画像を前記対応点探索用画像として出力する、画素値変換手段と
を含み、
前記画素値変換は、前記画素値をデータ表現するのに要するビット長を減少させるビット長変換を含み、
前記画素値変換手段は、前記ビット長変換後の前記ビット長が、前記画素値の前記ビット長と前記対応点探索での演算誤差とについて予め取得された関係において許容可能な誤差範囲内に存在するように、前記ビット長変換を行う、
画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記対応点探索手段の前記画素値に関する入力ビット長が、前記ビット長と前記演算誤差とについての前記関係において前記許容可能な誤差範囲内に存在し、
前記ビット長変換は、前記画素値の前記ビット長を前記対応点探索手段の前記入力ビット長に合わせる変換を含む、
画像処理装置。 - 画像を取得してその一部に関心領域を設定する関心領域設定手段と、
前記関心領域内の画像を前処理対象画像として取得し、当該前処理対象画像に基づいて対応点探索用の画像を設定する前処理手段と、
前記前処理手段によって設定された複数の対応点探索用画像について対応点探索を行う対応点探索手段と
を備え、
前記前処理手段は、
当該前処理手段による処理内容を決定するための指針に関する指針値を、所定の指針値設定規則と、前記前処理対象画像における画素値の分布状態とに基づいて設定する指針値設定手段と、
前記前処理対象画像に含まれる画素の画素値を前記指針値に基づいて減少させる画素値変換を行い、当該画素値変換によって生成された画像を前記対応点探索用画像として出力する、画素値変換手段と
を含み、
前記指針値は、画素値に関する第1および第2の指針値(第1指針値<第2指針値)を含み、
前記所定の指針値設定規則は、
複数の前処理対象画像のそれぞれに対して前記第1指針値を設定し、得られた複数の第1指針値のうちの最小値を当該複数の前処理対象画像に対する共通の第1指針値として採用するという規則と、
前記複数の前処理対象画像のそれぞれに対して前記第2指針値を設定し、得られた複数の第2指針値のうちの最大値を当該複数の前処理対象画像に対する共通の第2指針値として採用するという規則と
のうちの少なくとも一方を含む、画像処理装置。 - 請求項3に記載の画像処理装置であって、
前記画素値変換手段は、
前記前処理対象画像の各画素値から前記第1指針値を減算する減算手段と、
前記前処理対象画像の各画素値または前記減算手段による減算結果に係る各画素値を圧縮する圧縮手段と
のうちの少なくとも一方を有し、
前記画素値変換手段は、前記減算手段による変換結果に係る画像と、前記圧縮手段による変換結果に係る画像と、前記減算手段と前記圧縮手段との組み合わせによる変換結果に係る画像とのうちのいずれかを、前記対応点探索用画像として出力する、画像処理装置。 - 請求項4に記載の画像処理装置であって、
前記画素値変換手段は、前記減算手段と前記圧縮手段との両方を有し、
前記前処理手段は、
前記減算手段による減算変換と、前記圧縮手段による圧縮変換と、前記減算手段と前記圧縮手段との組み合わせによる減算圧縮変換とのいずれを採用するかを、前記指針値に基づいて選択する選択手段
をさらに含む、画像処理装置。 - 画像を取得してその一部に関心領域を設定する関心領域設定手段と、
前記関心領域内の画像を前処理対象画像として取得し、当該前処理対象画像に基づいて対応点探索用の画像を設定する前処理手段と、
前記前処理手段によって設定された複数の対応点探索用画像について対応点探索を行う対応点探索手段と
を備え、
前記前処理手段は、
当該前処理手段による処理内容を決定するための指針に関する指針値を、所定の指針値設定規則と、前記前処理対象画像における画素値の分布状態とに基づいて設定する指針値設定手段と、
前記前処理対象画像に含まれる画素の画素値を前記指針値に基づいて減少させる画素値変換を行い、当該画素値変換によって生成された画像を前記対応点探索用画像として出力する、画素値変換手段と
を含み、
前記指針値は、画素値に関する第1および第2の指針値(第1指針値<第2指針値)を含み、
前記所定の指針値設定規則は、
前記第1指針値を前記前処理対象画像に含まれる最小の画素値よりも大きい値に設定するという規則と、
前記第2指針値を前記前処理対象画像に含まれる最大の画素値よりも小さい値に設定するという規則と
のうちの少なくとも一方を含み、
前記画素値変換手段は、
前記前処理対象画像の各画素値から前記第1指針値を減算する減算手段と、
前記前処理対象画像の各画素値または前記減算手段による減算結果に係る各画素値を圧縮する圧縮手段と
を有し、
前記画素値変換手段は、
前記減算手段による変換結果に係る画像と、前記圧縮手段による変換結果に係る画像と、前記減算手段と前記圧縮手段との組み合わせによる変換結果に係る画像とのうちのいずれかを、前記対応点探索用画像として出力し、
前記前処理手段は、
前記減算手段による減算変換と、前記圧縮手段による圧縮変換と、前記減算手段と前記圧縮手段との組み合わせによる減算圧縮変換とのいずれを採用するかを、前記指針値に基づいて選択する選択手段
をさらに含む、画像処理装置。 - 画像を取得してその一部に関心領域を設定する関心領域設定手段と、
前記関心領域内の画像を前処理対象画像として取得し、当該前処理対象画像に基づいて対応点探索用の画像を設定する前処理手段と、
前記前処理手段によって設定された複数の対応点探索用画像について対応点探索を行う対応点探索手段と
を備え、
前記前処理手段は、
当該前処理手段による処理内容を決定するための指針に関する指針値を、所定の指針値設定規則と、前記前処理対象画像における画素値の分布状態とに基づいて設定する指針値設定手段と、
前記前処理対象画像に含まれる画素の画素値を前記指針値に基づいて減少させる画素値変換を行い、当該画素値変換によって生成された画像を前記対応点探索用画像として出力する、画素値変換手段と
を含み、
前記指針値は、画素値に関する第1および第2の指針値(第1指針値<第2指針値)を含み、
前記所定の指針値設定規則は、一の前処理対象画像に設定された前記第1および第2の指針値のうちの少なくとも一方を、他の前処理対象画像に対しても採用するという規則を含み、
前記画素値変換手段は、
前記前処理対象画像の各画素値から前記第1指針値を減算する減算手段と、
前記前処理対象画像の各画素値または前記減算手段による減算結果に係る各画素値を圧縮する圧縮手段と
を有し、
前記画素値変換手段は、
前記減算手段による変換結果に係る画像と、前記圧縮手段による変換結果に係る画像と、前記減算手段と前記圧縮手段との組み合わせによる変換結果に係る画像とのうちのいずれかを、前記対応点探索用画像として出力し、
前記前処理手段は、
前記減算手段による減算変換と、前記圧縮手段による圧縮変換と、前記減算手段と前記圧縮手段との組み合わせによる減算圧縮変換とのいずれを採用するかを、前記指針値に基づいて選択する選択手段
をさらに含む、画像処理装置。 - 請求項5ないし7のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置であって、
前記選択手段は、複数の前処理対象画像に対して同じ変換内容を選択する、画像処理装置。 - 請求項5ないし8のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置であって、
前記選択手段は、前記画素値変換手段を利用するか否かの選択を行い、
前記選択手段が前記画素値変換手段を利用しないことを選択した場合、前記前処理手段は前記前処理対象画像を前記対応点探索用画像に設定して出力する、
画像処理装置。 - 請求項1ないし9のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置であって、
前記対応点探索手段は位相限定相関法を用いて前記対応点探索を行う、画像処理装置。 - 画像を取得してその一部に関心領域を設定する関心領域設定ステップと、
前記関心領域内の画像である前処理対象画像に基づいて、対応点探索用の画像を設定する前処理ステップと、
前記前処理ステップによって設定された複数の対応点探索用画像について対応点探索を行う対応点探索ステップと
を備え、
前記前処理ステップは、
当該前処理ステップによる処理内容を決定するための指針に関する指針値を、所定の指針値設定規則と、前記前処理対象画像における画素値の分布状態とに基づいて設定する指針値設定ステップと、
前記前処理対象画像に含まれる画素の画素値を前記指針値に基づいて減少させる画素値変換を行い、当該画素値変換によって生成された画像を前記対応点探索用画像として出力する、画素値変換ステップとを含み、
前記画素値変換ステップは、
前記画素値をデータ表現するのに要するビット長が、前記画素値の前記ビット長と前記対応点探索ステップでの演算誤差とについて予め取得された関係において許容可能な誤差範囲内に存在するように、前記画素値の前記ビット長を減少させるビット長変換ステップを含む、画像処理方法。 - プログラムを実行可能な処理部を備える装置を、請求項1ないし10のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置として機能させる、画像処理プログラム。
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