JP5370991B2 - 通信装置及び通信システム - Google Patents

Description

本発明は、通信装置及び通信システムに関する。

自動車の制御系の電子化、多機能化に伴い、車内の制御系の電子化が進行しつつある。自動車制御系のプロトコルとしては、ＣＡＮ等があるが、耐故障性や伝送レートの増加等により、フレックスレイ（ＦｌｅｘＲａｙ）プロトコル通信が注目されている。フレックスレイプロトコルでは、定期的なデータ転送を行うことも、ＣＡＮのような必要な時に通信を行うものも両方サポートしている。

定期的なデータ通信は、スタテックセグメントで区切られ、スタテックフレームの送信が行われている。非定期的なデータ通信は、ダイナミックセグメントで区切られ、ダイナミックフレームの送信が行われている。これにより、フレックスレイ通信網を柔軟且つ効率的に利用することが可能になる。また、信号ラインの２重化（冗長構成）等もサポートしており、信号に対しての耐故障性を向上させている。

また、ＡＤＳＬ等のモデムと交換機の接続において、電話等のアナログ端末に必要なリンギング信号をフィルタする技術がある。しかし、各ノードが受信した信号にノイズが入っていた場合、同期が外れ、回線内のノードを全てリセットする以外に回復が困難である。

特開２００６−１４８２７８号公報

本発明の目的は、ノイズによる悪影響を防止することができる通信装置及び通信システムを提供することである。

本発明の一観点によれば、ダイナミックセグメント内のダイナミックトレーリングシーケンスをバスから受信して検出するダイナミックトレーリングシーケンス検出部と、前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出し、前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出してからフレーム終了信号の最短ビット長に相当する期間が経過するまでの間に前記バスからローレベル信号を受信すると、ミニスロットアクションポイントオフセット期間、前記バスにローレベル信号を送信する送信部とを有することを特徴とする通信装置が提供される。

ノイズによるローレベル信号を受信した場合には、ミニスロットアクションポイントオフセット期間、ローレベル信号を出力することにより、バスに接続される複数の通信装置間の同期を維持することができ、ノイズによる悪影響を防止することができる。

本発明の第１の実施形態によるフレックスレイ（ＦｌｅｘＲａｙ）通信システムの構成例を示すブロック図である。 フレックスレイ通信のコミュニケーションサイクルの構成例を示すタイムチャートである。 図２のダイナミックセグメント内のダイナミックフレームの構成例を示すタイムチャートである。 ノイズがない場合のフレックスレイ通信装置のダイナミックセグメントの構成例を示すタイミングチャートである。 ノイズがある場合のフレックスレイ通信装置のダイナミックセグメントの構成例を示すタイミングチャートである。 本発明の第１の実施形態によるフレックスレイ通信システムの処理例を示すタイミングチャートである。 本発明の第１の実施形態によるフレックスレイ通信装置の構成例を示す図である。 図７のフレックスレイ通信装置の具体的な構成例を示す図である。 図８のフレックスレイ通信装置の処理例を示すタイミングチャートである。 図８のフレックスレイ通信装置の処理例を示すタイミングチャートである。 図８のフレックスレイ通信装置の処理例を示すタイミングチャートである。 本発明の第１の実施形態によるフレックスレイ通信装置の他の構成例を示す図である。 フレックスレイ通信システムの処理例を示す図である。 本発明の第２の実施形態によるフレックスレイ通信装置の構成例を示す図である。 図１４のフレックスレイ通信装置の処理例を示すタイミングチャートである。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態によるフレックスレイ（ＦｌｅｘＲａｙ）通信システムの構成例を示すブロック図である。フレックスレイ通信システムは、バス１０１、第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１、第２のフレックスレイ通信装置Ｎ２、第３のフレックスレイ通信装置Ｎ３及び第４のフレックスレイ通信装置Ｎ４を有する。フレックスレイ通信システムでは、複数のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４がバス１０１を介して接続されている。各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、ノードであり、バスドライバ（ＢＤ）１０２及びコミュニケーションコントローラ（ＣＣ）１０３を有する。バスドライバ１０２は、トランシーバであり、バス１０１から受信したアナログ信号をデジタル信号に変換してコミュニケーションコントローラ１０３に出力し、コミュニケーションコントローラ１０３から入力したデジタル信号をアナログ信号に変換してバス１０１に送信する。コミュニケーションコントローラ１０３は、フレックスレイの通信プロトコルに従った処理を行う。

図２は、フレックスレイ通信のコミュニケーションサイクル２００の構成例を示すタイムチャートである。コミュニケーションサイクル２００は、スタテックセグメント２０１、ダイナミックセグメント２０２、シンボルウインド２０３及びネットワークアイドルタイム２０４を有する。フレックスレイでは、通信状態がコミュニケーションサイクル２００の周期で繰返されている。

フレームのＩＤは、フレームの識別子である。ネットワーク内では全てのフレームは固有のＩＤが割り振られている。各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４が送信するフレームのＩＤも固有値である。

スロットカウンタは、コミュニケーションサイクル２００内の通信の調停（スケジュール）に利用するカウンタであり、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４内に設けられる。各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、コミュニケーションサイクル２００の先頭で、スロットカウンタの同期を行い、自己のクロック信号でスロットカウンタを加算していく。

スタテックセグメント２０１は、静的時分割多重アクセスによってフレーム通信を行っている期間である。スタテックセグメント２０１は、複数のスタテックスロット２０５を有する。スタテックスロット２０５は、スタテックフレームを送信する期間であり、固定長である。スタテックフレームは、スタテックセグメント２０１内の通信フレームであり、フレーム長が固定長であり、コミュニケーションサイクル２００の同期をとる同期フレームを含む。スロットカウンタの値に対応したＩＤを持つフレームが送信対象になる。フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、それぞれ、自己の送信フレームのＩＤが予め決められている。

ダイナミックセグメント２０２は、ミニスロット２０６を単位とした動的割付によるフレーム通信を行っている期間である。ダイナミックフレームは、ダイナミックセグメント２０２内の通信フレームであり、可変長である。フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、それぞれ、自己の送信フレームのＩＤが予め決められている。フレーム群２１１に示すように、スロットカウンタの値に対応したＩＤを持つフレームが送信対象になる。また、フレーム群２１２に示すように、スロットカウンタが「ｍ＋１」及び「ｍ＋２」の時のＩＤに該当するフレームのデータがない場合には、ミニスロット２０６のタイミングでスロットカウンタが加算され、フレームの通信許可が次のＩＤのフレームへ移動する。

フレーム群２１１のように、フレックスレイの通信プロトコルでは、ダイナミックセグメント２０２内での送信フレームの順番は、送信するフレーム毎に個別に持っているフレームＩＤの順番で行われ、送信中のフレームが送信終了した時に、ＩＤの加算が行われ、該当したＩＤを持つフレームに送信権利が渡される。各々のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、送信順番を管理し、送信の可否を決定している。

フレーム群２１２のように、自己のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の送信順番になった時に送信する情報が無かった場合、フレームの送信をしないことも可能である。この場合、プロトコルに沿った期間を待ち、次のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４に送信許可が移ることになる。

また、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の送信フレーム長は、各々個別に設定が可能である。これにより、ダイナミックセグメント２０２でのフレームの送信効率の向上をねらっている。

図３は、図２のダイナミックセグメント２０２内のダイナミックフレームの構成例を示すタイムチャートである。ダイナミックフレーム３２１は、送信スタートシーケンス（以下、ＴＳＳという）、フレームスタートシーケンス（以下、ＦＳＳという）、バイトスタートシーケンス（以下、ＢＳＳという）、８ビットのデータ、フレームエンドシーケンス（以下、ＦＥＳという）及びダイナミックトレーリングシーケンス（以下、ＤＴＳという）を有する。時刻ｔ３１１は、ダイナミックフレーム３２１の送信開始時刻である。時刻ｔ３１２は、ダイナミックフレーム３２１の送信終了時刻である。

ＴＳＳは、フレーム送信開始の信号であり、３〜１５ビットのローレベルパターンである。ＦＳＳは、フレーム先頭の信号であり、１ビットのハイレベルパターンである。ＢＳＳは、データ先頭の信号であり、ハイレベル及びローレベルの２ビットパターンである。データは、ＢＳＳの後に配置され、８ビット長である。ＦＥＳは、フレームデータ終了の信号であり、ローレベル及びハイレベルの２ビットパターンである。ＤＴＳは、フレーム送信終了の信号であり、１ビット以上のローレベルパターンであり、かつ次のミニスロットアクションポイントオフセット期間３０２の終了までのローレベルパターンである。フレーム終了信号３０３は、ＤＴＳの後の１１ビット以上のハイレベルパターンであり、フレームの終了を示す。

ミニスロット２０６は、２〜６３マクロテックである。マクロテックは、フレックスレイのノード間同期を取る為の最小時間単位である。ミニスロットアクションポイントオフセット３０１及び３０２は、１〜３１マクロテックである。

ミニスロットアクションポイントオフセット期間３０１は、ミニスロット２０６の開始からＤＴＳの終了までの期間である。ミニスロットアクションポイントオフセット期間３０１は、ミニスロット２０６の開始からＴＳＳの開始までの期間である。フレックスレイのネットワーク上でのダイナミックフレームに関係するタイミングは、ミニスロット２０６の単位で設定している。各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、独自の発振器のクロック信号で動作していることを考慮し、ミニスロット２０６の変化点近傍での通信イベントは行わないように、ミニスロットアクションポイントオフセット期間３０１及び３０２を設け、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４が同じミニスロット２０６内にいるところで通信イベントを開始する。通信イベントは、フレーム送信開始のＴＳＳと、フレーム送信終了のＤＴＳを含む。

すなわち、ＴＳＳの開始がミニスロット２０６の変化点近傍に位置しないように、ミニスロットアクションポイントオフセット期間３０１経過後にＴＳＳを開始させる。また、ＤＴＳの終了がミニスロット２０６の変化点近傍に位置しないように、ミニスロットアクションポイントオフセット期間３０２経過後にＤＴＳを終了させる。

フレーム送信終了時刻ｔ３１２は、送信するデータ量により変わるため、ＤＴＳを設け、次のミニスロット２０６のミニスロットアクションポイントオフセット期間３０２までをローレベルとすることにより、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のスロットカウンタがほぼ同じタイミングで変化するようにしている。

以上のように、ダイナミックフレーム３２１の送信期間中に１１ビット以上の連続したハイレベルパターンは存在しない。１１ビット以上の連続したハイレベルのフレーム終了信号３０３を検出する時は通信が終了していることを意味する。また、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、自己のクロック信号を基にミニスロット２０６のタイミングを生成しているので、ミニスロット２０６の変化タイミングにずれがある。

図４は、ノイズがない場合の第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１及び第２のフレックスレイ通信装置Ｎ２のダイナミックセグメント２０２の構成例を示すタイミングチャートである。第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１は、スロットカウンタが「ｍ」かつフレームＩＤが「ｍ」の時に送信ノードになる。第２のフレックスレイ通信装置Ｎ２は、スロットカウンタが「ｍ＋１」かつフレームＩＤが「ｍ＋１」の時に送信ノードになる。フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２は、独自のミニスロット２０６に同期して動作する。

第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１は、時刻ｔ３１１〜ｔ３１２の間にＩＤが「ｍ」のフレームを送信する。そのフレームの最後のＤＴＳの後、フレーム終了信号３０３が送信される。フレーム終了信号３０３は、時刻ｔ３１２〜ｔ３１３の間の連続した１１ビットのハイレベルパターンである。第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１は、バス１０１への出力をハイインピーダンス状態にすることにより、バス１０１上に１１ビットのハイレベルパターンであるフレーム終了信号３０３が生成される。

フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、少なくとも１個がバス１０１にローレベル信号を送信するとバス１０１がローレベルになり、すべてがバス１０１への出力をハイインピーダンス状態にするとバス１０１がハイレベルになる。

フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２は、１１ビットのフレーム終了信号３０３を検出すると、アイドル状態４０１に遷移する。そして、フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２は、それぞれ、アイドル状態遷移時刻ｔ３１３における自己のミニスロットを基にスロットカウンタのカウントアップ待ち時間を計測する。フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２は、アイドル状態４０１であり、かつスロットカウンタのカウントアップ待ち状態の時、ミニスロット時間が経過し、次のミニスロット２０６の変化タイミングでスロットカウンタを「ｍ」から「ｍ＋１」にカウントアップする。フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２は、自己の発振器のクロック信号を基にミニスロット２０６を生成する。フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２のクロック信号は、相互に非同期である。したがって、フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２のミニスロット２０６は、相互に変化タイミングが異なる。そのため、第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１のスロットカウンタが「ｍ」から「ｍ＋１」に変化するタイミングと第２のフレックスレイ通信装置Ｎ２のスロットカウンタが「ｍ」から「ｍ＋１」に変化するタイミングとはずれが生じる。

第２のフレックスレイ通信装置Ｎ２は、スロットカウンタが「ｍ＋１」になると、送信ノードとなり、ＩＤが「ｍ＋１」のフレームをバス１０１に送信する。

以上のように、次のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４が送信を開始するには、現在送信中のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のフレームの終了を認識することで準備される。これを、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４が各々で判断している。受信側のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、通信完了直後にアイドル状態４０１になり、スロットカウンタのカウントアップとローレベル信号が受信されるまでアイドル状態４０１を維持する。

図５は、ノイズ５０１がある場合のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のダイナミックセグメント２０２の構成例を示すタイミングチャートである。第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１は、スロットカウンタが「ｍ」かつフレームＩＤが「ｍ」の時に送信ノードになる。フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、スロットカウンタを示し、独自のミニスロット２０６に同期して動作する。ここで、バス１０１上で時刻ｔ３１２〜ｔ３１３の間にノイズ５０１が発生した場合を説明する。

第１のフレックスレイ通信装置Ｎ１は、「ｍ」のスロットカウンタに従い、時刻ｔ３１１〜ｔ３１２の間にＩＤが「ｍ」のフレームをバス１０１に送信する。ＤＴＳの終了時刻ｔ３１２の後かつ１１ビットのフレーム終了信号時刻ｔ３１３の前にノイズ５０１がバス１０１上に発生したとする。ノイズ５０１は、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のミニスロット２０６の変化タイミング付近に発生した場合を説明する。

フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、ノイズ５０１の後、１１ビットのハイレベルパターンであるフレーム終了信号を検出すると、ノイズ５０１の立ち上がり時刻ｔ５１１からミニスロット２０６の１個分が経過し、その後の自己のミニスロット２０６の変化タイミングでスロットカウンタを「ｍ」から「ｍ＋１」にカウントアップする。すると、フレックスレイ通信装置Ｎ３のスロットカウンタが、フレックスレイ通信装置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４に対して、約１ミニスロット分だけ遅れてカウントアップされてしまう。それは、ノイズ５０１の立ち上がり時刻ｔ５１１が、フレックスレイ通信装置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４のスロットカウンタの変化タイミングの前であるが、フレックスレイ通信装置Ｎ３のスロットカウンタの変化タイミングの後であるためである。

図４のように、ノイズがない場合には、ＤＴＳの終了時刻ｔ３１２から１１ビットのハイレベルパターンであるフレーム終了信号を検出し、アイドル状態４０１になる。この時には、図３に示すように、ミニスロットアクションポイントオフセット期間３０２が設けられているため、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のスロットカウンタが「ｍ」から「ｍ＋１」に変化するタイミングがほぼ揃う。

しかし、図５のように、ノイズ５０１がスロットカウンタの変化タイミング付近で発生すると、フレックスレイ通信装置Ｎ３のスロットカウンタは、フレックスレイ通信装置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４のスロットカウンタに対して、約１ミニスロット分遅れて、「ｍ」から「ｍ＋１」にカウントアップされてしまう。以後、次のコミュニケーションサイクル２００の先頭まで、この状態が続くことになる。

以上のように、フレーム送信後のアイドル状態待ち中において、ミニスロットの変化タイミング付近にノイズ５０１が入ると、同期ずれの原因になる。フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、各自個別のクロック信号にてスロットカウンタが動作しているため、ノイズ５０１に対して違う動作を行う。ノイズ５０１でのローレベルからハイレベルへの変化時から１１ビットのハイレベルパターンの期間を待つように再定義するため、ノイズ５０１がミニスロットの変化タイミング付近にあると、約１ミニスロット分のばらつきが発生する。フレックスレイ通信装置Ｎ３では、ノイズ５０１をミニスロットカウントの変化タイミング後に受信してしまい、スロットカウンタが他のフレックスレイ通信装置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４より遅れる。以後、次のコミュニケーションサイクル２００の先頭までこの状態が続く。これにより、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４間の同期ずれの問題が発生する。

次に、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のミニスロットが相互にずれる理由を説明する。第１の理由は、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４が独自のクロック信号で動作タイミングを作成しているため、クロック信号の偏差が通信に影響するからである。クロック信号の偏差を補うために、マクロテック単位にてタイミングの量子化をし、周波数偏差の吸収をしているが、量子化誤差は発生する。

次に、第２の理由を説明する。フレックスレイネットワークでは、複数のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４から同期フレームが送信され、到着時間を各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４で測定し、１サイクルタイミングを算出し修正している。このとき、サイクル周期を決定するタイミングは、次のサイクル周期の同期フレーム受信時間との差で求めることが可能だが、サイクル先頭の絶対的な時間は、フレームが到達する時間からしか求められない。フレーム到達時間には、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の位置による遅延時間があり、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のタイミング位相のずれとして影響することが理由である。

上記の２つの理由のため、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４でカウントしているスロットカウンタには、潜在的に時間的なずれが発生している。フレームの送信や受信では、予め計算した時間的ずれを吸収させるため、ミニスロットアクションポイントオフセット期間を設け、ミニスロット２０６の変化タイミング点でのフレームの受信や送信のアクションをしないようにする。

以上のように、ＤＴＳの後の１１ビット長の間にノイズ５０１によるローレベル信号が入ってしまうと、アイドル状態に変化するタイミングに遅延が発生する。これが、ミニスロット２０６の変化タイミング付近まで遅延すると、独立したクロック信号で動作している各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４でのスロットカウンタのカウント条件に違いが生じてしまう。また、ノイズであるため、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４が平等にノイズを認識するとは限らず、ノイズとして認識したフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４と認識しないフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４との間でカウントのずれが発生してしまう。このスロットカウンタのカウントのずれは、このコミュニケーションサイクル２００内では修正ができず、最悪、複数のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４から同時にフレームが送信され、フレックスレイ通信システムが破壊する。

図６は、本発明の第１の実施形態によるフレックスレイ通信システムの処理例を示すタイミングチャートである。フレックスレイ通信システムは、図１に示すように、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４がバス１０１を介して接続される。図５と同様に、時刻ｔ３１２の後にノイズ５０１が発生する場合を説明する。

時刻ｔ３１２において、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、フレックスレイ通信プロトコルのダイナミックセグメント２０２内のＤＴＳをバス１０１から受信して検出する。次に、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、ＤＴＳの検出後にバス１０１からノイズ５０１のローレベル信号を受信すると、ミニスロットアクションポイントオフセット期間（６０５）、バス１０１にローレベル信号を送信する。

具体的には、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、ＤＴＳの検出後の１１ビット長の期間中にバス１０１からノイズ５０１のローレベル信号を受信すると、自己のミニスロット２０６の真ん中に到達するまでバス１０１にローレベル信号を送信し、その後にバス１０１への出力をハイインピーダンス状態にする。フレックスレイ通信装置Ｎ１は信号６０１を出力し、フレックスレイ通信装置Ｎ２は信号６０２を出力し、フレックスレイ通信装置Ｎ３は信号６０３を出力し、フレックスレイ通信装置Ｎ４は信号６０４を出力する。フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のミニスロット２０６のタイミングが相互に異なるため、信号６０１〜６０４がローレベルからハイレベルに変化するタイミングも異なる。

フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、少なくとも１個がバス１０１にローレベル信号を送信するとバス１０１がローレベルになり、そのすべてがバス１０１への出力をハイインピーダンス状態にするとバス１０１がハイレベルになる。バス１０１上の信号は、信号６０１〜６０４のうちの最も遅い信号６０２及び６０４の立ち上がり時と同時に立ち上がる。

上記の処理により、バス１０１上の信号は、アクションポイントオフセット期間６０５、ローレベルとなり、その後にハイレベルに立ち上がる。この立ち上がり時刻は、すべてのフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のミニスロット２０６の変化タイミングから離れた位置になる。これにより、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４間のスロットカウンタ値の不一致を回避でき、同期ずれを防止することができる。

以上のように、ノイズ５０１による悪影響を防止するには、ノイズ５０１に対してすべてのフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４が同じ振舞いを起こすようにすればよい。各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、ノイズ５０１を監視し、もしノイズ５０１によるローレベル信号を認識した場合、バス１０１へローレベル信号を送信し、他のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４にもローレベル信号を通知する。同じ振舞いを行うタイミングで、ローレベル信号からハイレベル信号に戻すようにすれば、ローレベルのノイズ５０１によるスロットカウンタのずれが回避できる。同じ振舞いを行うタイミングとは、フレックスレイプロトコルで規定しているものを使えばよく、例えばミニスロットアクションポイントオフセット期間等である。

正規フレーム送信中に上記のような処理をすると、フレームが破壊されてしまうため、ノイズ５０１と正規フレームを区別する必要がある。また、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４がローレベル信号送信の解除を互いに邪魔しないようにするために、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４でローレベル信号送信の解除と、受信側がハイレベル信号を受信するまで、次のノイズの検出を停止する必要がある。ノイズと正規フレームを区別するために、フレーム送信期間中はノイズ検出を停止させる。フレーム送信期間とは、フレームを受信した所からフレームを送信完了するまでの時間であり、この期間のノイズ検出を停止すればよい。

フレックスレイでは、フレームの送信順番や送信フレーム長は、予め設定されているため、送信開始から送信終了までの時間は、フレーム長から算出可能である。しかし、ＤＴＳの期間は、送信側のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のクロック信号に依存するため、算出できない。ＦＥＳの受信後のローレベル期間をＤＴＳとみなし、ハイレベルに変わるまでをフレーム送信期間とする。ノイズ検出後のローレベル信号送信の解除後に再度ノイズを検出した場合には、速やかにローレベル信号を送信し、次の同じ振る舞いをするタイミングまで保持する動作をし、ノイズが検出する限りは繰り返すようにする。

図７は、本発明の第１の実施形態によるフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の構成例を示す図である。フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、それぞれ、バスドライバ１０２、コミュニケーションコントローラ１０３、及び処理部７０１を有する。バスドライバ１０２及びコミュニケーションコントローラ１０３は、図１の説明と同様である。バスドライバ１０２は、バス１０１（図１）から受信したアナログ信号をデジタル信号Ｒｘに変換し、コミュニケーションコントローラ１０３に出力し、処理部７０１から入力した送信デジタル信号Ｔｘをアナログ信号に変換してバス１０１に送信する。処理部７０１は、ローレベル信号送信部７０２、フレーム検出部７０３及び論理積（ＡＮＤ）回路７０４を有する。

まず、フレーム検出部７０３の構成を説明する。フィルタ７１３は、バスドライバ１０２から入力した受信信号Ｒｘに対してフィルタリング処理を行う。微分回路７１１は、コミュニケーションコントローラ１０３から入力したスロットカウンタ値ＣＮＴを微分してリセット信号をフレーム送信期間カウンタ７１４に出力する。すなわち、リセット信号は、スロットカウンタ値が変化したときにハイレベルが出力される。フレーム送信期間カウンタ７１４は、フィルタ７１４が出力する信号を入力し、コミュニケーションコントローラ１０３から入力するクロック信号ＣＬＫを基に、フレーム送信期間をカウントする。コミュニケーションコントローラ１０３は、発振器を有し、クロック信号ＣＬＫを生成する。フレーム長データベース７１２は図３のＦＳＳからＦＥＳまでのフレーム長を記憶する。比較部７１５は、フレーム送信期間カウンタ７１４が出力するフレーム送信期間が、フレーム長データベース７１２が出力するフレーム長以下であればハイレベルを出力し、それ以外であればローレベルを出力する。ＤＴＳ検出部７１６は、比較部７１５の出力信号及び受信信号Ｒｘを基にＤＴＳを検出し、検出信号を出力する。論理和（ＯＲ）回路７１７は、比較部７１５及びＤＴＳ検出部７１６の出力信号の論理和信号をフレーム終了検出信号として出力する。

次に、ローレベル信号送信部７０２について説明する。ＯＲ回路７２１は、ＯＲ回路７１７の出力信号及び受信信号Ｒｘの論理和信号を出力する。タイマ７２３は、コミュニケーションコントローラ１０３からミニスロット信号ＭＩＮを入力し、ミニスロット２０６（図６）の真ん中のタイミングでプリセット信号をラッチ７２２に出力する。ラッチ７２２は、ＯＲ回路７２１が出力するノイズ５０１（図６）のローレベル信号をラッチし、プリセット信号が入力されると、ラッチを解除する。ＡＮＤ回路７０４は、ラッチ７２２の出力信号及びコミュニケーションコントローラ１０３の送信信号Ｔｘ１の論理積信号を送信信号Ｔｘとしてバスドライバ１０２に出力する。ラッチ７２２は、図６のミニスロットアクションポイントオフセット期間（６０５）にローレベル信号を出力し、それ以外の期間ではハイレベル信号を出力する。ＡＮＤ回路７０４は、ラッチ７２２がローレベル信号を出力するときにはローレベル信号を出力し、ラッチ７２２がハイレベル信号を出力するときには送信信号Ｔｘ１をそのまま送信信号Ｔｘとして出力する。これにより、フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、それぞれ、図６の信号６０１〜６０４を出力することができる。

以上のように、フレーム検出部７０３は、受信信号Ｒｘを基にフレームの到達と受信終了を識別している。フレーム受信と非常にパルス幅の短いローパルスノイズを区別するため、フィルタ７１３にて区別する。これにより、ノイズによる誤動作を回避する。

ローレベル信号送信部７０２では、ローレベルの検出を行う。主に、１ミニスロット以下のローレベルの検出に使い、他のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４と状態が同じになるタイミングにて毎回プリセットがかかる。タイマ７２３は、他のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４でも同じ状態であるタイミングにてプリセットをかけるパルスを出力する。この時、受信信号Ｒｘがローレベルを維持しているのであれば、プリセットのパルスにマスクをかけ、送信信号Ｔｘをローレベルに維持する。フレーム送信終了後の１１ビット長内でノイズ５０１がのると、ラッチ７２２がローレベル信号を出力し、送信信号Ｔｘがローレベルになる。これにより、フレックスレイネットワークに接続している他のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４にローレベル信号を送信することができる。

図８は図７のフレックスレイ通信装置の具体的な構成例を示す図であり、図９〜図１１は図８のフレックスレイ通信装置の処理例を示すタイミングチャートである。図９はフレーム内のＴＳＳ、ＦＳＳ、ＢＳＳ及びデータにおける処理例を示し、図１０はフレーム内のＦＥＳ、ＤＴＳにおける処理例を示し、図１１はノイズ５０１の発生後の処理例を示す。

フレーム長データベース７１２は、ＲＯＭで構成され、フレーム長を記憶する。フィルタ７１３は、５ビットシフトレジスタ８０１、多数決回路８０２、微分回路８０３、３ビットカウンタ８０４及び５の比較器８０５を有し、クロック信号ＣＬＫを基にタイミング信号Ａ４を出力する。比較部８０５は、３ビットカウンタ８０４の出力信号Ａ３が５になると、ハイレベルパルスの信号Ａ４を出力する。信号Ａ１は多数決回路８０２の出力信号、信号Ａ２は微分回路８０３の出力信号、信号Ａ３は３ビットカウンタ８０４の出力信号、信号Ａ４は比較器８０５の出力信号である。

フレーム送信期間カウンタ７１４は、２ビットシフトレジスタ８１１、インバータ８１２、ＯＲ回路８１３、否定論理積（ＮＡＮＤ）回路８１４、Ｄ型フリップフロップ８１５、インバータ８１６、ＯＲ回路８１７、インバータ８１８、ＮＡＮＤ回路８１９、Ｄ型フリップフロップ８２０、ＡＮＤ回路８２１、９ビットカウンタ８２２及び比較器８２３を有する。比較器８２３は、カウンタ８２２の出力信号Ｂ３が５１１であればローレベルを出力し、それ以外であればハイレベルを出力する。信号Ｂ１はＮＡＮＤ回路８１４が出力するＴＳＳ検出信号、信号Ｂ２はＮＡＮＤ回路８１９が出力するＦＳＳ検出信号、信号Ｂ３はカウンタ８２２の出力信号、信号Ｂ４は比較器７１５の出力信号、信号Ｂ５は２ビットシフトレジスタ８１１の出力信号である。

ＤＴＳ検出部７１６は、インバータ８３１、ＡＮＤ回路８３２、インバータ８３３、Ｄ型フリップフロップ８３４、ＡＮＤ回路８３５、ＯＲ回路８３６、Ｄ型フリップフロップ８３７、ＡＮＤ回路８３８及びインバータ８３９を有する。信号Ｃ１はインバータ８３９の出力信号、信号Ｃ２はＯＲ回路７１７が出力するフレーム終了検出信号である。信号Ｑ１はＡＮＤ回路８３５の出力信号、信号Ｑ２はＯＲ回路８３６の出力信号、信号Ｑ３はＡＮＤ回路８３８の出力信号である。

タイマ７２３は、微分回路８４１、１０ビットカウンタ８４２及び比較器８４３を有する。比較器８４３は、カウンタ８４２の出力信号Ｄ２がミニスロット２０６の１／２周期の時間Ｎになると、ハイレベルの信号Ｄ３を出力する。信号Ｄ１は微分回路８４１の出力信号、信号Ｄ２はカウンタ８４２の出力信号、信号Ｄ３は比較器８４３の出力信号である。

ラッチ７２２は、インバータ８５１及びＤ型フリップフロップ８５２を有する。信号Ｄ４は、Ｄ型フリップフロップ８５２の出力信号である。

図１０において、ＤＴＳ検出部７１６は、時刻ｔ３１２のＤＴＳを検出し、時刻ｔ１００１において、ＤＴＳ検出信号Ｃ１をハイレベルからローレベルに変化させる。時刻ｔ１００１において、ＤＴＳ検出信号Ｃ１がローレベルになると、フレーム終了検出信号Ｃ２もハイレベルからローレベルに変化する。フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４は、時刻ｔ１００１からノイズ５０１のローレベル検出を開始する。

図１１において、期間Ｔ１は、ノイズ５０１の発生付近の期間である。期間Ｔ２は、ミニスロットアクションポイントオフセット期間１１０１の開始付近の期間である。期間Ｔ３は、ミニスロットアクションポイントオフセット期間１１０１の終了付近の期間である。期間Ｔ４は、スロットカウンタ値ＣＮＴの変化タイミング付近の期間である。

期間Ｔ１の時刻ｔ１１１１において、ローレベル信号送信部７０２は、ノイズ５０１のローレベルを検出すると、信号Ｄ４をハイレベルからローレベルに変化させる。すると、送信信号Ｔｘは、ハイレベルからローレベルに変化する。

期間Ｔ２の時刻ｔ１１１２において、ミニスロット２０６の変化タイミングでミニスロット信号ＭＩＮがハイレベルパルスになり、微分回路８４１の出力信号Ｄ１がハイレベルパルスになる。

期間Ｔ３の時刻ｔ１１１３において、ミニスロット２０６の真ん中になると、比較器８４３の出力信号Ｄ３がハイレベルパルスになる。すると、信号Ｄ４及びＴｘがローレベルからハイレベルに変化する。

期間Ｔ４の時刻ｔ１１１４において、ミニスロット２０６の変化タイミングになり、ミニスロット信号ＭＩＮ及び信号Ｄ１がハイレベルパルスになり、スロットカウンタ値ＣＮＴが５１から５２に変化する。

以上のように、フレーム検出部７０３は、フレームを送信するプロトコルに従い、ＴＳＳとＦＳＳの検出から、予定していたフレーム長になるまでカウンタ７１４でカウントしていく。フレーム終了検出信号Ｃ２は、この期間中はハイレベルになる。フレーム長は、ＢＳＳのビット長も含めた数値で予めＲＯＭ７１２に格納されている。また、フレーム送信が無いスロット期間中にノイズが混入した場合、その時のミニスロットタイミングを優先的に利用できるスロットカウントのフレーム長に沿ったマスク処理が開始される。この時、コミュニケーションコントローラ１０３より、フレックスレイプロトコルに従ったスロットカウントの更新があるため、更新をトリガとしてリセットを行うことでノイズ検出をマスクしている間に、リセットがかかる。結果的に、フレームの送信がない時のノイズによる誤動作を回避することができる。

ローレベル信号送信部７０２は、フレーム送信完了直後から次のフレーム送信開始までのノイズに対して動作する必要があるため、この期間以外の条件では停止しておくように、マスクをかけておく。フレーム送信期間は予め計算できるが、送信終了のＤＴＳの期間は、各フレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の動作タイミングに依存するため、受信側では計算できない。よって、ＤＴＳを検出し、これをトリガとしてローレベル信号送信部７０２の動作を開始させる。

ＤＴＳ検出部７１６は、ＤＴＳの検出を下記の条件で行う。フレーム送信期間終了の認識は、フレーム長から算出する。ＤＴＳの認識は、フレーム長期間経過後のローレベル信号を検出し、そのローレベル信号検出後にハイレベル信号を検出すると、ＤＴＳであると認識する。

ローレベル信号送信部７０２は、受信信号Ｒｘのハイレベルからローレベルの信号の変化を受け取った時に、送信信号Ｔｘをローレベルで固定する。送信信号Ｔｘのローレベル固定の解除は、コミュニケーションコントローラ１０３からミニスロット信号ＭＩＮを入力し、タイマ７２３によってミニスロット２０６の中間点で、ラッチ７２２のプリリセットを行う。これにより、すべてのフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４で同じスロットカウントで状態遷移させることができる。

図１２は、本実施形態によるフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の他の構成例を示す図である。図１２のフレックスレイ通信装置は、図７のフレックスレイ通信装置に対して、フレーム長データベース７１２、フレーム送信期間カウンタ７１４及び比較器７１５の代わりに、ＴＳＳ検出部１２０１、ＦＳＳ検出部１２０２、ＢＳＳ検出部１２０３、ＦＥＳ検出部１２０４及びＡＮＤ回路１２０５を設けたものである。以下、図１２が図７と異なる点を説明する。

ＴＳＳ検出部１２０１は、図３のフレーム内のＴＳＳを検出する。ＦＳＳ検出部１２０２は、図３のフレーム内のＦＳＳを検出する。ＢＳＳ検出部１２０３は、図３のフレーム内のＢＳＳを検出する。ＦＥＳ検出部１２０４は、図３のフレーム内のＦＥＳを検出する。ＡＮＤ回路１２０５は、ＴＳＳ、ＦＳＳ、ＢＳＳ及びＦＥＳのすべてが検出されると、ハイレベルをＤＴＳ検出部７１６及びＯＲ回路７１７に出力する。ＤＴＳ検出部７１６は、ＴＳＳ、ＦＳＳ、ＢＳＳ及びＦＥＳのすべてが検出された後に、図３のＤＴＳを検出する。ＯＲ回路７１７は、ＤＴＳ検出部７１６及びＡＮＤ回路１２０５の出力信号の論理和信号を出力する。上記の方法によっても、図７のフレックスレイ通信装置と同様に、ＤＴＳを検出することができる。それ以外については、図１２のフレックスレイ通信装置は、図７のフレックスレイ通信装置と同様である。

以上のように、フレーム長が多種あり、通信フレーム毎にフレーム長を設定することが、回路的に現実的でない場合、フレックスレイのメディアアクセス層（ＭＡＣ）のルールに従い、ＴＳＳ、ＦＳＳ、ＢＳＳ、ＦＥＳの送信順番を識別し、認識していくことにより、フレームのＤＴＳ期間を認識することができる。

本実施形態によれば、独立したクロック信号で動作しているフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４のノイズに対する振舞いを同じにすることができ、誤動作を防止することができる。また、処理部７０１をバスドライバ１０２とコミュニケーションコントローラ１０３の間に入れることで、バスドライバ１０２とコミュニケーションコントローラ１０３の機能を変更することなく、誤動作を防止することができる。なお、図１に示すように、処理部７０１をバスドライバ１０２又はコミュニケーションコントローラ１０３内に設けてもよい。

（第２の実施形態）
図１３は、フレックスレイ通信システムの処理例を示す図である。以下、本実施形態が第１の実施形態と異なる点を説明する。フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２は、ＤＴＳの検出後、時刻ｔ３１２からアイドル待ち状態１３１１になり、連続１１ビットのハイレベルパターンを検出すると、アイドル状態１３１２になり、スロットカウンタのカウントアップ待ちになる。ここで、フレックスレイ通信装置Ｎ２がアイドル状態１３１２においてノイズ１３０３を認識しても、アイドル状態を維持する。すなわち、アイドル状態１３１２中のノイズは悪影響を与えない。

これに対し、フレックスレイ通信装置Ｎ３及びＮ４は、ＤＴＳの検出後、時刻ｔ３１２からアイドル待ち状態１３１１になり、アイドル待ち状態１３１１中にノイズ１３０２を認識する場合を説明する。この場合、フレックスレイ通信装置Ｎ３及びＮ４は、ノイズ１３０２が消滅した後、連続する１１ビットのハイレベルパターンを検出すると、アイドル状態１３１２になる。フレックスレイ通信装置Ｎ３及びＮ４は、フレックスレイ通信装置Ｎ１及びＮ２に対して、アイドル状態１３１２になるタイミングが遅くなる。これにより、フレックスレイ通信装置Ｎ３は、フレックスレイ通信装置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４に対してスロットカウンタが「ｍ」から「ｍ＋１」に変化するタイミングが約１ミニスロット分遅れてしまう。

以上のように、ＤＴＳの後の１１ビット長の期間内に発生するノイズ１３０２が悪影響を与える。これに対して、ＤＴＳの後の１１ビット長の期間後に発生するノイズ１３０３は悪影響を与えない。したがって、ＤＴＳの後の１１ビット長の期間内だけノイズのローレベルを検出すればよい。

図１４は本発明の第２の実施形態によるフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の構成例を示す図であり、図１５は図１４のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４の処理例を示すタイミングチャートである。図１４のフレックスレイ通信装置は、図８のフレックスレイ通信装置に対して、ＤＴＳ検出部７１６が異なる。以下、図１４が図８と異なる点を説明する。

ＤＴＳ検出部７１６は、インバータ１４０１、ＡＮＤ回路１４０２、４ビットカウンタ１４０３、比較器１４０４、比較器１４０５及びＤ型フリップフロップ１４０６を有する。比較器１４０４は、４ビットカウンタ１４０３の出力信号が１５になるとローレベルを出力する。比較器１４０５は、４ビットカウンタ１４０３の出力信号が２以下かつ１４以下の時にハイレベルを出力する。４ビット信号Ｑ０〜Ｑ３は、４ビットカウンタ１４０３の出力信号である。信号Ｃ１は、Ｄ型フリップフロップ１４０６の出力信号である。

これにより、信号Ｃ１及びＣ２は、ローレベル検出期間１５０１だけローレベルになる。ローレベル検出期間１５０１は、ＤＴＳを検出してから１４ビット長の期間であり、１１ビット長以上であればよい。

本実施形態は、第１の実施形態に対して、ＤＴＳ検出部７１６の違いのみであり、ローレベル信号送信部７０２の動作に関しては同じである。本実施形態では、ＤＴＳの出力完了のローレベルからハイレベルへの変化から１１ビットのハイレベル連続期間のみローレベルのノイズ検出を行うようにしている。これは、アイドル状態の遅延が発生する元になる部分でのノイズを監視していることになる。

フレックスレイの仕様では、アイドル状態に遷移した後のノイズに対しては、スロットカウンタのカウントアップ条件に影響しないことになっているため、アイドル状態に遷移することが重要である。よって、アイドル状態に遷移する条件である、連続する１１ビットのハイレベルを確認している期間にノイズが発生したときのみアイドル状態の遷移時間の遅延として影響してくる。これを回避するには、この１１ビット長の期間のみにノイズ検出を行い、第１の実施形態と同じ処理を行えばよい。

以上のように、第１及び第２の実施形態のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４では、ＤＴＳ検出部７１６は、フレックスレイ通信プロトコルのダイナミックセグメント２０２内のＤＴＳをバス１０１から受信して検出する。送信部は、ローレベル信号送信部７０２、ＡＮＤ回路７０４及びバスドライバ１０２を含み、ＤＴＳの検出後の１１ビット長の期間中にバス１０１からローレベル信号を受信すると、ミニスロットアクションポイントオフセット期間（６０５）、バス１０１にローレベル信号を送信する。

図６に示すように、送信部は、ＤＴＳの検出後の１１ビット長の期間中にバス１０１からローレベル信号を受信すると、ミニスロット２０６の真ん中に到達するまでバス１０１にローレベル信号を送信し、その後にバス１０１への出力をハイインピーダンス状態にする。

送信部は、バス１０１にローレベル信号を送信するとバス１０１がローレベルになり、バス１０１への出力をハイインピーダンス状態にするとバス１０１がハイレベルになる。

コミュニケーションコントローラ１０３は、ＤＴＳを検出後、連続して１１ビット以上のハイレベル信号をバス１０１から受信すると、ミニスロット２０６に同期してスロットカウンタをカウントアップする。

第１及び第２の実施形態によれば、ノイズによるローレベル信号を受信した場合には、ミニスロットアクションポイントオフセット期間（６０５）、ローレベル信号を出力することにより、バス１０１に接続される複数のフレックスレイ通信装置Ｎ１〜Ｎ４間の同期を維持することができ、ノイズによる悪影響を防止することができる。

なお、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０１ バス
１０２ バスドライバ
１０３ コミュニケーションコントローラ
７０１ 処理部
７０２ ローレベル信号送信部
７０３ フレーム検出部
７０４ ＡＮＤ回路
７１１ 微分回路
７１２ フレーム長データベース
７１３ フィルタ
７１４ フレーム送信期間カウンタ
７１６ ＤＴＳ検出部
７１７ ＯＲ回路
７２１ ＯＲ回路
７２２ ラッチ
７２３ タイマ
Ｎ１〜Ｎ４ フレックスレイ通信装置

Claims (6)

1. ダイナミックセグメント内のダイナミックトレーリングシーケンスをバスから受信して検出するダイナミックトレーリングシーケンス検出部と、
   前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出し、前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出してからフレーム終了信号の最短ビット長に相当する期間が経過するまでの間に前記バスからローレベル信号を受信すると、ミニスロットアクションポイントオフセット期間、前記バスにローレベル信号を送信する送信部と
   を有することを特徴とする通信装置。
2. 前記送信部は、前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出してからフレーム終了信号の最短ビット長に相当する期間が経過するまでの間に前記バスからローレベル信号を受信すると、ミニスロットの所定の位置に到達するまで前記バスにローレベル信号を送信し、前記バスへの出力をハイインピーダンス状態にすることを特徴とする請求項１記載の通信装置。
3. 前記送信部は、前記バスにローレベル信号を送信すると前記バスがローレベルになり、前記バスへの出力をハイインピーダンス状態にすると前記バスがハイレベルになることを特徴とする請求項１又は２記載の通信装置。
4. 前記送信部は、前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出し、前記ダイナミックトレーリングシーケンスの検出後の１１ビット長の期間中に前記バスからローレベル信号を受信すると、ミニスロットアクションポイントオフセット期間、前記バスにローレベル信号を送信することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の通信装置。
5. さらに、前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出し、連続して１１ビット以上のハイレベル信号を前記バスから受信すると、ミニスロットに同期してスロットカウンタをカウントアップするコミュニケーションコントローラを有することを特徴とする請求項４記載の通信装置。
6. 複数の通信装置がバスを介して接続された通信システムであって、
   各通信装置は、
   ダイナミックセグメント内のダイナミックトレーリングシーケンスをバスから受信して検出するダイナミックトレーリングシーケンス検出部と、
   前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出し、前記ダイナミックトレーリングシーケンスを検出してからフレーム終了信号の最短ビット長に相当する期間が経過するまでの間に前記バスからローレベル信号を受信すると、ミニスロットアクションポイントオフセット期間、前記バスにローレベル信号を送信する送信部とを有することを特徴とする通信システム。

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