JP5364196B2 - Work vehicle load control device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To control so that a working device driven by power from an external power taking-out shaft as a drive system different from a traveling drive system is stably operated, when controlling so that a transmission device of the traveling drive system is operated to reduce the speed as an engine load is large. <P>SOLUTION: A control means is configured to change an output state of a control signal to a shift operation means based on a detection signal of an operation state detection means so that the control signal is output to the shift operation means, while a reduction rate or a reduction amount from set rotation speed of engine rotation speed when the operation state of a PTO system working machine is detected is lower than a reduction rate or a reduction amount from the set rotation speed of the engine rotation speed when the non-operation state of the PTO system working device is detected. <P>COPYRIGHT: (C)2013,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、走行駆動系に動力を伝達する変速装置と、前記走行駆動系とは別の駆動系として外部動力取出軸を備えている作業車の負荷制御装置において、エンジン負荷が大きいほど前記走行駆動系の変速装置が減速操作されるように制御する制御手段を備えた作業車の負荷制御装置に関する。   The present invention relates to a transmission device for transmitting power to a travel drive system and a load control device for a work vehicle that includes an external power take-off shaft as a drive system different from the travel drive system. The present invention relates to a load control device for a work vehicle including control means for controlling a drive system transmission so as to be decelerated.

上記のような作業車の負荷制御装置としては、過負荷によるエンジンストールを回避するための手段として、従来より下記［１］に示す構造のものが知られている。
［１］走行駆動系に動力を伝達する変速装置としての静油圧式無段変速装置を備えた作業車において、エンジン回転数の設定回転数からの低下量をエンジン負荷として検出し、その検出負荷に応じて静油圧式無段変速装置の斜板位置を負荷軽減側へ制御操作するようにしたもの（特許文献１参照）。 As a load control device for a work vehicle as described above, a device having a structure shown in the following [1] is conventionally known as means for avoiding engine stall due to overload.
[1] In a work vehicle equipped with a hydrostatic continuously variable transmission as a transmission for transmitting power to a travel drive system, a reduction amount of the engine speed from a set speed is detected as an engine load, and the detected load Accordingly, the swash plate position of the hydrostatic continuously variable transmission is controlled to the load reducing side (see Patent Document 1).

特開２００７−９２９５２号公報（段落〔００５７〕、〔００５８〕、図６、図９）JP 2007-92952 A (paragraphs [0057], [0058], FIG. 6, FIG. 9)

上記のように、エンジン負荷を検出して、その検出負荷に応じて走行駆動系の静油圧式無段変速装置の斜板位置を減速側へ制御操作するようにした作業車では、エンジン負荷を検出して、その検出負荷に応じて斜板位置を減速側へ制御操作する際に、そのエンジン負荷の要因に関わりなく、負荷の総和をエンジン負荷と判断して、走行駆動系の減速操作を行なうものであった。このため、エンジン負荷に対応した減速操作を行なって、エンジンストールを防止する上では有効であるが、走行駆動系とは別の駆動系である外部動力取出軸に作業装置を装備して作業を行う場合には、次のような問題がある。
すなわち、エンジン負荷が走行駆動系のみならずＰＴＯ系作業装置との双方の負荷によって生じた場合、走行駆動系の静油圧式無段変速装置の斜板位置を減速側へ制御操作しても、ＰＴＯ系作業装置の負荷が減少する訳ではないので、エンジン負荷が十分に軽減されない場合がある。この場合には、ＰＴＯ系作業装置の負荷が大きいものであるほどエンジン回転数がかなり低下してしまうことになる。したがって、比較的高速回転での駆動を使用条件とする作業装置を装備した場合には、その作業装置の駆動を良好に行い難くなる虞があった。 As described above, in a work vehicle in which the engine load is detected and the swash plate position of the hydrostatic continuously variable transmission of the traveling drive system is controlled to the deceleration side according to the detected load, the engine load is reduced. When detecting and controlling the swash plate position to the deceleration side according to the detected load, the total load is determined as the engine load regardless of the engine load factor, and the traveling drive system deceleration operation is performed. It was something to do. For this reason, it is effective in performing a deceleration operation corresponding to the engine load to prevent engine stall, but the work is performed by installing a work device on the external power take-off shaft, which is a drive system different from the travel drive system. When doing so, there are the following problems.
That is, when the engine load is caused by both the driving drive system and the PTO work device, even if the swash plate position of the hydrostatic continuously variable transmission of the traveling drive system is controlled to the deceleration side, Since the load on the PTO work device is not reduced, the engine load may not be sufficiently reduced. In this case, the greater the load on the PTO work device, the more the engine speed decreases. Therefore, when a work device that uses a drive at a relatively high speed rotation is used, it may be difficult to drive the work device well.

本発明の目的は、エンジン負荷が大きいほど走行駆動系の変速装置が減速操作されるように制御するにあたり、走行駆動系とは別の駆動系である外部動力取出軸からの動力で駆動される作業装置が安定的に稼働するように制御できる作業車の負荷制御装置を提供することにある。   It is an object of the present invention to drive with a power from an external power take-off shaft, which is a drive system different from the travel drive system, in controlling the transmission device of the travel drive system to be decelerated as the engine load increases. An object of the present invention is to provide a load control device for a work vehicle that can be controlled so that the work device operates stably.

本発明における作業車の負荷検出装置は、走行駆動系に動力を伝達する変速装置の変速操作を行う変速操作手段と、エンジン回転数の設定回転数からの低下に伴って前記変速装置が減速操作されるように前記変速操作手段の作動を制御する制御信号を出力する制御手段と、前記走行駆動系とは別系の外部動力取出軸を介してエンジン動力が伝達されるＰＴＯ系作業装置の作動の有無を判別する作業状態検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記ＰＴＯ系作業装置の作動状態が検出されているときにおけるエンジン回転数の設定回転数からの低下率又は低下量の方が、前記ＰＴＯ系作業装置の非作動状態が検出されているときにおけるエンジン回転数の設定回転数からの低下率又は低下量よりも小さい状態で、前記変速操作手段に前記制御信号を出力するように、前記作業状態検出手段の検出信号に基づく前記変速操作手段への制御信号の出力状態を変更するように構成されていることを特徴とする。 The load detection device for a work vehicle according to the present invention includes a speed change operation unit that performs a speed change operation of a speed change device that transmits power to a traveling drive system, and the speed change device performs a speed reduction operation as the engine speed decreases from a set speed. The control means for outputting a control signal for controlling the operation of the speed change operation means, and the operation of the PTO system work device to which the engine power is transmitted via an external power take-off shaft that is separate from the travel drive system A working state detection means for determining the presence or absence of
When the operating state of the PTO work device is detected, the control means detects the non-operating state of the PTO work device based on the rate of decrease or the amount of decrease from the set engine speed of the engine speed. The speed change based on the detection signal of the work state detection means so that the control signal is output to the speed change operation means in a state where the engine speed is smaller than the reduction rate or the reduction amount from the set speed. It is characterized by changing the output state of the control signal to the operation means.

本発明における作業車の負荷検出装置は、更に、前記制御手段は、前記ＰＴＯ系作業装置の作動状態が検出されているときにおける前記変速操作手段による減速操作速度が、前記ＰＴＯ系作業装置の非作動状態が検出されているときにおける減速操作速度よりも大きくなるように、前記作業状態検出手段の検出信号に基づく前記変速操作手段への制御信号の出力状態を変更するように構成されている点に特徴がある。 In the work vehicle load detection device according to the present invention, the control means may be configured such that when the operating state of the PTO system work device is detected, the speed reduction operation speed by the speed change operation means is that of the PTO system work device. It is configured to change the output state of the control signal to the shift operation means based on the detection signal of the work state detection means so as to be larger than the deceleration operation speed when the operating state is detected. There is a feature.

すなわち、ＰＴＯ系作業装置の作動状態が検出されているときにおける変速操作手段による減速操作速度を、ＰＴＯ系作業装置の非作動状態が検出されているときにおける減速操作速度よりも大きくするので、ＰＴＯ系作業装置の作動状態で減速操作量が大きくなるにともなって長くなる傾向の操作時間を、減速操作速度の増大によって短縮することができ、その操作中におけるエンジン回転数の低下を極力抑制することができる。
したがって、より一層エンジンの回転数の低下を抑制し、ＰＴＯ系作業装置の良好な駆動状態を維持することができる利点がある。 Ie, the deceleration operation speed by the shift operating means at the time when the operating state of the P TO system working device is detected to be larger than the deceleration operation speed at the time when the non-operating state of the PTO system working device is detected Therefore, the operation time that tends to increase as the deceleration operation amount increases in the operating state of the PTO work device can be shortened by increasing the deceleration operation speed, and the decrease in engine speed during the operation is minimized. Can be suppressed.
Therefore, there is an advantage that it is possible to further suppress a decrease in the engine speed and maintain a good driving state of the PTO work device.

本発明の負荷制御装置を適用した作業車を示す全体側面図Whole side view which shows the working vehicle to which the load control apparatus of this invention is applied 作業車の動力伝達系統を示す概略説明図Schematic explanatory diagram showing the power transmission system of the work vehicle 作業車の伝動構造を示す要部の上下方向断面図Vertical sectional view of the main part showing the transmission structure of the work vehicle 作業車の伝動構造を示す要部の水平方向断面図Horizontal sectional view of the main part showing the transmission structure of the work vehicle 油圧回路図Hydraulic circuit diagram 制御系統を示すブロック図Block diagram showing the control system 変速ペダルの操作位置とポンプ斜板の操作位置との相関関係を示す図表Chart showing the correlation between the operating position of the shift pedal and the operating position of the pump swash plate ポンプ斜板の偏差と目標操作速度との相関関係を示す図表Chart showing correlation between pump swash plate deviation and target operating speed ポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図表Chart showing correlation between operating position of pump swash plate and engine speed ポンプ斜板の偏差と目標操作速度との相関関係を示す図表Chart showing correlation between pump swash plate deviation and target operating speed モータ斜板切り換え操作時のポンプ斜板の動作を示す図表Chart showing operation of pump swash plate during motor swash plate switching operation 別実施形態におけるポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図表The chart which shows correlation with the operation position of the pump swash plate and engine speed in another embodiment

以下、本発明の実施形態の一例を図面の記載に基づいて説明する。
〔作業車の全体構成〕
図１は、本発明の負荷制御装置を適用した作業車の一例であるトラクタの全体側面を示している。
このトラクタは、エンジン１を防振支持する前部フレーム２の左右に前輪３が配備され、エンジン１に連結されるフレーム兼用のミッションケース４の左右に後輪５が配備され、ミッションケース４の上方にステアリングホイール６や運転座席７などを配備して搭乗運転部８が形成されている。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
[Overall configuration of work vehicle]
FIG. 1 shows an entire side surface of a tractor as an example of a work vehicle to which a load control device of the present invention is applied.
In this tractor, front wheels 3 are provided on the left and right of a front frame 2 that supports the vibration isolation of the engine 1, and rear wheels 5 are provided on the left and right of a transmission case 4 combined with the engine 1. A boarding operation unit 8 is formed by arranging a steering wheel 6 and a driver seat 7 on the upper side.

図２乃至図４に示すように、エンジン１からの動力は、乾式の主クラッチ９などを介して、主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置１０に伝達される。そして、その静油圧式無段変速装置１０から取り出された走行用動力が、高中低の３段に変速切り換え可能に構成された副変速装置として機能するギヤ式変速装置１１や、前輪用差動装置１２又は後輪用差動装置１３などを介して左右の前輪３及び左右の後輪５に伝達される。
また、静油圧式無段変速装置１０から取り出された作業用動力が、油圧式の作業クラッチ１４などを介して動力取出軸１５に伝達される。 As shown in FIGS. 2 to 4, power from the engine 1 is transmitted to a hydrostatic continuously variable transmission 10 that functions as a main transmission via a dry main clutch 9 and the like. The driving power extracted from the hydrostatic continuously variable transmission 10 is a gear-type transmission 11 that functions as a sub-transmission that is configured to be able to change gears between high, middle, and low, and a front wheel differential. It is transmitted to the left and right front wheels 3 and the left and right rear wheels 5 via the device 12 or the rear wheel differential device 13.
Further, the working power extracted from the hydrostatic continuously variable transmission 10 is transmitted to the power take-off shaft 15 via the hydraulic work clutch 14 and the like.

ミッションケース４は、主クラッチ９などを内装する第１ケーシング部４Ａ、静油圧式無段変速装置１０などを内装する第２ケーシング部４Ｂ、作業クラッチ１４などを内装する第３ケーシング部４Ｃ、及び、ギヤ式変速装置１１などを内装する第４ケーシング部４Ｄ、などを連結して構成されている。   The transmission case 4 includes a first casing portion 4A that houses the main clutch 9 and the like, a second casing portion 4B that houses the hydrostatic continuously variable transmission 10 and the like, a third casing portion 4C that houses the work clutch 14 and the like, and The fourth casing portion 4D that houses the gear-type transmission 11 and the like is connected.

〔静油圧式無段変速装置の構成〕
図２乃至図５に示すように、静油圧式無段変速装置１０は、第２ケーシング部４Ｂに内装したアキシャルプランジャー型の可変容量ポンプ１６やアキシャルプランジャー型の可変容量モータ１７などを備え、可変容量ポンプ１６からの非変速動力を作業用動力として出力し、可変容量モータ１７からの変速動力を走行用動力として出力するように構成されている。そして、可変容量ポンプ１６と可変容量モータ１７とを第１油路１８及び第２油路１９で接続して形成された閉回路２０に、エンジン動力で駆動されるチャージポンプ２１からのチャージ油が、チャージ油路２２やチェックバルブ２３などを介して供給されている。 [Configuration of hydrostatic continuously variable transmission]
As shown in FIGS. 2 to 5, the hydrostatic continuously variable transmission 10 includes an axial plunger type variable displacement pump 16, an axial plunger type variable displacement motor 17, and the like housed in the second casing portion 4 </ b> B. The non-shifting power from the variable displacement pump 16 is output as working power, and the shifting power from the variable displacement motor 17 is output as traveling power. Then, the charge oil from the charge pump 21 driven by engine power is supplied to the closed circuit 20 formed by connecting the variable displacement pump 16 and the variable displacement motor 17 by the first oil passage 18 and the second oil passage 19. The charging oil passage 22 and the check valve 23 are supplied.

図１及び図４〜６に示すように、このトラクタには、搭乗運転部８に備えた中立復帰型の変速ペダル２４の操作などに基づいて、可変容量ポンプ１６の斜板１６Ａ（以下、ポンプ斜板と称する）を操作するサーボコントロール機構２５（変速操作手段の一例）が装備されている。   As shown in FIGS. 1 and 4 to 6, the tractor includes a swash plate 16 </ b> A (hereinafter referred to as a pump) of the variable displacement pump 16 based on an operation of a neutral return type shift pedal 24 provided in the boarding operation unit 8. A servo control mechanism 25 (an example of a shift operation means) for operating a swash plate is provided.

図４乃至図６に示すように、サーボコントロール機構２５は、ポンプ斜板１６Ａを無段階に操作する油圧式のポンプ用シリンダ２６（ポンプ斜板角操作手段の一例）、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するサーボバルブ２７、サーボバルブ２７などに対する油圧を設定圧に維持するレギュレータバルブ２８を備えている。
そして、このサーボコントロール機構２５は、変速ペダル２４の操作位置を検出するポテンショメータからなるペダルセンサ２９、ポンプ用シリンダ２６の操作量からポンプ斜板１６Ａの操作位置を検出するポテンショメータからなる斜板センサ３０（斜板位置検出手段、及び変速位置検出手段の一例）、及び、ペダルセンサ２９や斜板センサ３０などの検出信号が入力されるマイクロコンピュータからなる制御装置３１（制御手段の一例）によって制御されるように構成してある。 As shown in FIGS. 4 to 6, the servo control mechanism 25 is a hydraulic pump cylinder 26 (an example of pump swash plate angle operating means) that operates the pump swash plate 16A in a stepless manner. A servo valve 27 for controlling the flow of oil, a regulator valve 28 for maintaining the hydraulic pressure for the servo valve 27 and the like at a set pressure are provided.
The servo control mechanism 25 includes a pedal sensor 29 composed of a potentiometer that detects the operation position of the shift pedal 24, and a swash plate sensor 30 composed of a potentiometer that detects the operation position of the pump swash plate 16A from the operation amount of the pump cylinder 26. (An example of the swash plate position detecting means and the shift position detecting means) and a control device 31 (an example of the control means) including a microcomputer to which detection signals such as the pedal sensor 29 and the swash plate sensor 30 are input. It is comprised so that.

ポンプ用シリンダ２６は、ポンプ斜板１６Ａを中立位置に復帰付勢する前進減速バネ３２及び後進減速バネ３３とともに第２ケーシング部４Ｂに内装されている。このポンプ用シリンダ２６の前進変速用の油室３４に作動油が供給されることで、前進減速バネ３２の付勢力に抗してポンプ斜板１６Ａを前進増速方向に操作し、後進変速用の油室３５に作動油が供給されることで、後進減速バネ３３の付勢力に抗してポンプ斜板１６Ａを後進増速方向に操作するように構成されている。   The pump cylinder 26 is housed in the second casing portion 4B together with the forward deceleration spring 32 and the reverse deceleration spring 33 that urge the pump swash plate 16A back to the neutral position. By supplying the hydraulic oil to the forward shift oil chamber 34 of the pump cylinder 26, the pump swash plate 16A is operated in the forward acceleration direction against the urging force of the forward deceleration spring 32, and the reverse shift is performed. When the hydraulic oil is supplied to the oil chamber 35, the pump swash plate 16A is operated in the reverse acceleration direction against the urging force of the reverse deceleration spring 33.

サーボバルブ２７は、ポンプ用シリンダ２６の前進変速用の油室３４に対する作動油の流動を制御する電磁式の前進用比例バルブ３６や、ポンプ用シリンダ２６の後進変速用の油室３５に対する作動油の流動を制御する電磁式の後進用比例バルブ３７などを備えて構成されている。
レギュレータバルブ２８は、パワーステアリング用の供給ポンプ３８から圧送される作動油を、作業クラッチ１４と油圧式のパワーステアリング装置３９とに、それぞれの作動に適した設定圧で分配するように構成され、作業クラッチ１４に対する供給油路４０が接続されるレギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａに、前記サーボバルブ２７に対する供給油路４１が接続されている。
前記作業クラッチ１４へ圧油を供給する供給油路４０には、電磁式のクラッチ操作弁７５を設けてあり、後述する制御装置３１からの指令に基づいてクラッチ操作弁７５で油路開閉操作を行うことにより、作業クラッチ１４を入り切り操作可能に構成してある。 The servo valve 27 is an electromagnetic forward proportional valve 36 that controls the flow of hydraulic fluid to the forward shift oil chamber 34 of the pump cylinder 26 and the hydraulic fluid to the reverse shift oil chamber 35 of the pump cylinder 26. And an electromagnetic reverse proportional valve 37 for controlling the flow of the motor.
The regulator valve 28 is configured to distribute the hydraulic oil fed from the power steering supply pump 38 to the work clutch 14 and the hydraulic power steering device 39 at a set pressure suitable for each operation. A supply oil passage 41 for the servo valve 27 is connected to the pressure port 28A of the regulator valve 28 to which the supply oil passage 40 for the work clutch 14 is connected.
An electromagnetic clutch operation valve 75 is provided in the supply oil passage 40 for supplying pressure oil to the work clutch 14, and an oil passage opening / closing operation is performed by the clutch operation valve 75 based on a command from the control device 31 described later. By doing so, the work clutch 14 can be turned on and off.

〔制御装置の構成〕
＜ポンプ制御関係＞
図６に示すように、制御装置３１には、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータ（相関関係データの一例）と、ポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムとを記憶装備したポンプ斜板制御手段３１Ａが備えられている。
このポンプ斜板制御手段３１Ａによる前記ポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムは、前記記憶されたマップデータやペダルセンサ２９の検出値、及び斜板センサ３０の検出値などに基づいて、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御し、ポンプ斜板１６Ａを操作するように構成されている。 [Configuration of control device]
<Pump control>
As shown in FIG. 6, the control device 31 operates map data (an example of correlation data) indicating the correlation between the operation position of the shift pedal 24 and the operation position of the pump swash plate 16A, and the pump swash plate 16A. A pump swash plate control means 31A equipped with a storage control program is provided.
The control program for operating the pump swash plate 16A by the pump swash plate control means 31A is based on the stored map data, the detected value of the pedal sensor 29, the detected value of the swash plate sensor 30, and the like. The operation of the valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled, and the pump swash plate 16A is operated.

ポンプ斜板制御手段３１Ａのマップデータは、変速ペダル２４の中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなり、変速ペダル２４の中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるように、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものである（図７参照）。   In the map data of the pump swash plate control means 31A, the operation amount from the neutral position of the pump swash plate 16A to the forward acceleration direction increases as the operation amount from the neutral position of the speed change pedal 24 to the forward acceleration direction increases. As the operation amount from the neutral position of the speed change pedal 24 to the reverse acceleration direction becomes larger, the operation amount from the neutral position of the pump swash plate 16A to the reverse speed increase direction becomes larger. This corresponds to the operation position of the plate 16A (see FIG. 7).

ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、記憶装備したマップデータとペダルセンサ２９の検出値とに基づいて、ペダルセンサ２９が検出した変速ペダル２４の操作位置に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの目標操作位置に設定している。そして、その設定した目標操作位置と斜板センサ３０の検出値とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。この制御作動で、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させることができる。   The control program of the pump swash plate control means 31A is based on the stored map data and the detection value of the pedal sensor 29, and the operation position of the pump swash plate 16A corresponding to the operation position of the transmission pedal 24 detected by the pedal sensor 29. Is set as the target operation position of the pump swash plate 16A. Based on the set target operation position and the detected value of the swash plate sensor 30, the forward proportional valve 36 or the reverse proportional is set so that the target operation position of the pump swash plate 16A matches the actual operation position. The operation of the valve 37 is configured to be controlled. With this control operation, the vehicle body can be moved forward or backward at a speed corresponding to the operation position of the shift pedal 24.

つまり、サーボコントロール機構２５は、ペダルセンサ２９の検出値及び斜板センサ３０の検出値に基づいて、ポンプ斜板制御手段３１Ａが、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することで、ポンプ用シリンダ２６を作動させて静油圧式無段変速装置１０のポンプ斜板１６Ａを操作する電子式で、かつ、レギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａを経由した前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の出力圧力でポンプ用シリンダ２６をダイレクトに駆動する直動型に構成されている。
これによって、静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０での圧力変動やエンジン回転数の変動で圧力が変動するチャージ油路２２からの出力圧力でポンプ用シリンダ２６を駆動する場合に比較して、安定したサーボパイロット圧を得ることができ、ポンプ用シリンダ２６の作動制御を精度良く行えるようになる。その結果、サーボコントロール機構２５を安価な直動型に構成しながら、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させる車速制御を精度良く行える。 That is, in the servo control mechanism 25, the pump swash plate control means 31A controls the operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 based on the detected value of the pedal sensor 29 and the detected value of the swash plate sensor 30. Thus, the forward proportional valve 36 or the reverse drive that operates the pump cylinder 26 by operating the pump swash plate 16A of the hydrostatic continuously variable transmission 10 and the pressure port 28A of the regulator valve 28 is operated. The pump cylinder 26 is directly driven by the output pressure of the proportional valve 37 for direct drive.
As a result, the pump cylinder 26 is driven by the output pressure from the charge oil passage 22 where the pressure fluctuates due to pressure fluctuations in the closed circuit 20 of the hydrostatic continuously variable transmission 10 or fluctuations in engine speed. Thus, a stable servo pilot pressure can be obtained, and the operation control of the pump cylinder 26 can be performed with high accuracy. As a result, while the servo control mechanism 25 is configured as an inexpensive direct acting type, the vehicle body is moved forward or backward at a speed corresponding to the operation position of the shift pedal 24 based on the detection of the pedal sensor 29 and the detection of the swash plate sensor 30. The vehicle speed control can be performed with high accuracy.

前記制御装置３１には、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と斜板センサ３０の検出値とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差を算出する演算プログラムと、その偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す複数のマップデータ（相関関係データの一例）と、それらのマップデータと前記演算プログラムの算出結果とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラムとを記憶装備した操作速度設定手段３１Ｂが備えられている。   The control device 31 includes a target operation position of the pump swash plate 16A and an actual operation position based on the target operation position of the pump swash plate 16A set by the pump swash plate control means 31A and the detection value of the swash plate sensor 30. , A plurality of map data (an example of correlation data) indicating the correlation between the deviation and the operation speed of the pump swash plate 16A, the map data, and the calculation result of the calculation program And an operation speed setting means 31B that stores a control program for setting a target operation speed of the pump swash plate 16A.

操作速度設定手段３１Ｂの各マップデータは、斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されるポンプ斜板１６Ａの目標操作位置との偏差が大きい場合に、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである（図８参照）。
又、この操作速度設定手段３１Ｂの各マップデータは、後進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなるように設定して、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものでもある（図８参照）。 Each map data of the operation speed setting means 31B includes an actual operation position of the pump swash plate 16A detected by the swash plate sensor 30 and a target operation position of the pump swash plate 16A set by the pump swash plate control means 31A. The deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A are made to correspond to each other so that the operation speed of the pump swash plate 16A increases when the deviation is large (see FIG. 8).
Further, each map data of the operation speed setting means 31B indicates that the operation speed of the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A at the time of reverse travel is such that the operation speed of the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A at the time of forward travel. It is also set so as to be slower than the operation speed, and the deviation of the pump swash plate 16A corresponds to the operation speed of the pump swash plate 16A (see FIG. 8).

つまり、操作速度設定手段３１Ｂの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいて算出したポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度をポンプ斜板制御手段３１Ａに出力するように構成されている。   That is, the control program of the operation speed setting means 31B sets the operation speed of the pump swash plate 16A calculated based on the stored map data and the calculation result of the calculation program as the target operation speed of the pump swash plate 16A. The set target operation speed is output to the pump swash plate control means 31A.

このようにポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、車速制御において、操作速度設定手段３１Ｂで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。この制御作動によって、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性を高めながらハンチングの発生を抑制することができ、その結果、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度に、車速を迅速かつ正確に到達させることができる。
又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなって、後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が、前進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作に比較して緩やかに行われ、前進時に比較して速度感覚をつかみ難い後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が行い易くなる。 As described above, the control program of the pump swash plate control means 31A includes the forward proportional valve 36 or the reverse drive so that the pump swash plate 16A is operated at the target operation speed set by the operation speed setting means 31B in the vehicle speed control. The operation of the proportional valve 37 is configured to be controlled. By this control operation, it is possible to suppress the occurrence of hunting while improving the responsiveness of the pump swash plate 16A to the operation of the shift pedal 24. As a result, the vehicle speed can be quickly increased to the speed corresponding to the operation position of the shift pedal 24. Can be reached accurately.
Further, the operation speed of the pump swash plate 16A during reverse travel is slower than the operation speed of the pump swash plate 16A during forward travel, and the speed change operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 during reverse travel is performed forward. The speed change operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 is performed at the time of reverse travel, which is performed more slowly than the speed change operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 at the time and difficult to grasp the speed sensation compared to the time of forward travel. It becomes easy.

図６に示すように、前記制御装置３１には、操作速度設定手段３１Ｂが選択使用するマップデータを変更する制御プログラムを備えたデータ変更手段３１Ｃが備えられている。このデータ変更手段３１Ｃは、以下に示すように、種々の状況に応じて操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを適切に変更するように構成されている。   As shown in FIG. 6, the control device 31 includes data changing means 31C having a control program for changing map data selected and used by the operation speed setting means 31B. The data changing unit 31C is configured to appropriately change the map data used by the operation speed setting unit 31B according to various situations, as described below.

データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたポテンショメータからなる調節ダイヤル４２の操作位置に基づいて、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更するように構成されている。
すなわち、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からクイック側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
又、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からスムーズ側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。 The data changing unit 31C associates the map data to be used with the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A based on the operation position of the adjustment dial 42 including a potentiometer provided in the boarding operation unit 8. It is configured to change to the map data.
That is, the map data to be used is converted to the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A so that the operation of the pump swash plate 16A is performed more rapidly as the operation position of the adjustment dial 42 is largely changed from the reference position to the quick side. The deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A are changed to map data so that the operation speed of the plate 16A is increased.
Further, the map data to be used is converted to the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A so that the operation of the pump swash plate 16A is performed more gradually as the operation position of the adjustment dial 42 is largely changed from the reference position to the smooth side. The deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A are changed to map data so that the operation speed of the plate 16A becomes slow.

つまり、調節ダイヤル４２を操作することで、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを、運転者の好みに応じたものに変更することができ、操作フィーリングや変速操作性の向上を図ることができる。   In other words, by operating the adjustment dial 42, the operation feeling when shifting the hydrostatic continuously variable transmission 10 with the shift pedal 24 can be changed according to the driver's preference. The feeling and speed change operability can be improved.

また、データ変更手段３１Ｃは、レギュレータバルブ２８に供給される作動油の温度を検出する油温センサ４３の検出に基づいて、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、油温の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。   Further, the data changing means 31C operates the pump swash plate 16A more gently as the temperature of the hydraulic oil is lower based on the detection of the oil temperature sensor 43 that detects the temperature of the hydraulic oil supplied to the regulator valve 28. As shown, the map data to be used is the difference between the pump swash plate 16A and the pump swash plate 16A so that the operation speed of the pump swash plate 16A becomes slower with respect to the deviation of the pump swash plate 16A as the oil temperature decreases. Change to map data corresponding to.

つまり、作動油の温度が低下するほど、作動油の粘性が高くなって、油圧操作されるポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することを考慮して、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が遅い速度に設定されるようにしているのであり、これによって、作動油の温度を考慮しない場合には、作動油の温度が低下するほど招き易くなる、ポンプ斜板１６Ａの応答性の低下に起因したハンチングの発生を抑制できる。   In other words, the lower the operating oil temperature, the higher the operating oil viscosity and the lower the responsiveness of the hydraulically operated pump swash plate 16A. The target operation speed of the plate 16A is set to a low speed. Accordingly, when the temperature of the hydraulic oil is not taken into account, the pump swash plate 16A is more likely to be invited as the temperature of the hydraulic oil decreases. It is possible to suppress the occurrence of hunting due to a decrease in responsiveness.

前記データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えた副変速レバー４４の操作位置からギヤ式変速装置１１の変速段を検出して使用するマップデータを選択するように構成されている。
すなわち、前記副変速レバー４４の操作位置をポテンショメータからなる副変速センサ４５によって検出し、この検出結果に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。 The data changing means 31C is configured to select map data to be used by detecting the gear position of the gear type transmission 11 from the operation position of the auxiliary transmission lever 44 provided in the boarding operation unit 8.
That is, the operation position of the auxiliary transmission lever 44 is detected by the auxiliary transmission sensor 45 comprising a potentiometer, and based on the detection result, the operation of the pump swash plate 16A is performed as the gear stage of the gear transmission 11 is higher. The map data to be used is pump swash plate 16A so that the operation speed of pump swash plate 16A increases with respect to the deviation of pump swash plate 16A in accordance with the increase of the gear stage of gear type transmission 11. And the map data in which the deviation of the pump and the operation speed of the pump swash plate 16A are made to correspond to each other.

つまり、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側に設定されるほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が、ポンプ斜板１６Ａの操作に対する反応が遅くなることを考慮した速い速度に設定されるようになっており、これによって、ギヤ式変速装置１１の変速段にかかわらず、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを同じにすることができる。   That is, the target operation speed of the pump swash plate 16A is set to a higher speed considering that the response to the operation of the pump swash plate 16A becomes slower as the gear stage of the gear type transmission 11 is set to the higher speed side. Thus, regardless of the gear position of the gear type transmission 11, the operation feeling when the hydrostatic continuously variable transmission 10 is shifted with the shift pedal 24 can be made the same.

さらに、データ変更手段３１Ｃは、変速ペダル２４の操作速度を検出する操作速度検出手段４６の検出に基づいて使用するマップデータを変更するように構成されている。つまり、変速ペダル２４の操作速度が遅くなるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、変速ペダル２４の操作速度の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。   Further, the data changing unit 31C is configured to change the map data to be used based on the detection of the operation speed detecting unit 46 that detects the operation speed of the shift pedal 24. That is, the operation of the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A according to the decrease in the operation speed of the transmission pedal 24 so that the operation of the pump swash plate 16A is performed more slowly as the operation speed of the speed change pedal 24 becomes slower. The map data is changed so that the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A correspond to each other so that the speed becomes slow.

その結果、変速ペダル２４が微速操作される場合であっても、ポンプ斜板１６Ａは、変速ペダル２４の操作に遅れて変速ペダル２４を追従するようになって、変速ペダル２４の操作にポンプ斜板１６Ａの操作が追いついて階段状に有段変速操作される虞を回避できることから、変速ペダル２４の操作速度にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作をスムーズに行える。   As a result, even when the speed change pedal 24 is operated at a very low speed, the pump swash plate 16A follows the speed change pedal 24 with a delay in the operation of the speed change pedal 24. Since it is possible to avoid the possibility that the operation of the plate 16A catches up and the stepped speed change operation is performed stepwise, the speed change operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 by the speed change pedal 24 is smoothly performed regardless of the operation speed of the speed change pedal 24. Yes.

尚、操作速度検出手段４６は、ペダルセンサ２９と、そのペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の操作速度を算出するようにデータ変更手段３１Ｃに備えられた演算プログラムとから構成されている。   The operation speed detecting means 46 includes a pedal sensor 29 and a calculation program provided in the data changing means 31C so as to calculate the operation speed of the shift pedal 24 based on the detection of the pedal sensor 29. .

データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの操作位置が中立位置又は中立位置の近傍であることが検出された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が低速側に制限されるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。   When the operation position of the pump swash plate 16A is detected as being in the neutral position or in the vicinity of the neutral position based on the detection of the swash plate sensor 30, the data changing unit 31C operates the pump swash plate 16A slowly. As shown in FIG. 4, the map data to be used are the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A so that the operation speed of the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A is limited to the low speed side. Change to map data corresponding to.

その結果、ポンプ斜板１６Ａが中立位置又は中立位置の近傍に位置する場合に、変速ペダル２４の急激な踏み込み操作が行われたとしても、その踏み込み操作に伴ってポンプ斜板１６Ａが急速に増速操作されることはなく、ポンプ斜板１６Ａが緩やかに増速操作されることから、変速ペダル２４が急激に大きく踏み込み操作されても、急発進や微速からの急加速が防止されたスムーズな発進や加速を行える。   As a result, when the pump swash plate 16A is positioned at or near the neutral position, the pump swash plate 16A rapidly increases with the stepping operation even if the gear pedal 24 is suddenly depressed. Since the pump swash plate 16A is slowly increased without being operated at a high speed, even if the speed change pedal 24 is suddenly depressed greatly, it is possible to prevent a sudden start or a sudden acceleration from a very low speed. You can start and accelerate.

データ変更手段３１Ｃは、制動装置（図示せず）の制動状態に対応してポンプ斜板１６Ａの操作速度が変更されるように、搭乗運転部８に備えたブレーキペダル４８の操作位置を検出するポテンショメータからなるブレーキセンサ４９の検出に基づいて、使用するマップデータを選択し得るように構成されている。
これによって、制動装置が制動作動している場合には、使用するマップデータを、制動装置の制動作動による車速の低下を考慮してポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。 The data changing means 31C detects the operating position of the brake pedal 48 provided in the boarding operation unit 8 so that the operating speed of the pump swash plate 16A is changed in accordance with the braking state of a braking device (not shown). The map data to be used can be selected based on the detection of the brake sensor 49 composed of a potentiometer.
As a result, when the braking device is in a braking operation, the map data to be used has a high operating speed of the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A in consideration of a decrease in the vehicle speed due to the braking operation of the braking device. Thus, the map data is changed so that the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A correspond to each other.

これによって、変速ペダル２４の踏み込み操作を解除してブレーキペダル４８を踏み込み操作した制動作動時における静油圧式無段変速装置１０と制動装置との干渉を抑制でき、もって、静油圧式無段変速装置１０及び制動装置の耐久性の向上を図ることができる。   Thus, the interference between the hydrostatic continuously variable transmission 10 and the braking device during the braking operation in which the depressing operation of the shift pedal 24 is released and the brake pedal 48 is depressed can be suppressed. The durability of the device 10 and the braking device can be improved.

データ変更手段３１Ｃは、ギヤ式変速装置１１の出力回転数から車速を検出する車速センサ５０の検出に基づいて、車速が遅い場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、車速の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。   Based on the detection of the vehicle speed sensor 50 that detects the vehicle speed from the output rotational speed of the gear type transmission 11, the data changing means 31C is configured so that the operation of the pump swash plate 16A is gently performed when the vehicle speed is low. The map data to be used is made to correspond to the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A so that the operation speed of the pump swash plate 16A becomes slower with respect to the deviation of the pump swash plate 16A as the vehicle speed decreases. Change to map data.

これによって、低速走行時には、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することになり、もって、低速走行時に要求される車速のインチング操作が行い易くなる。   As a result, the response of the pump swash plate 16A to the operation of the speed change pedal 24 is reduced during low-speed traveling, and therefore the inching operation at the vehicle speed required during low-speed traveling is facilitated.

データ変更手段３１Ｃは、ポンプ斜板１６Ａの増速側への操作と減速側への操作とで、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が異なるようにポンプ斜板１６Ａの操作方向とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
すなわち、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも増速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。又、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも減速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
更に、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが中立位置を挟む場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作がより一層速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との位置関係に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。 The data changing means 31C determines the operation direction of the pump swash plate 16A and the pump swash plate 16A so that the operation speed of the pump swash plate 16A differs between the operation to the speed increasing side and the operation to the deceleration side of the pump swash plate 16A. Change to map data corresponding to the operation speed.
That is, based on the detection of the swash plate sensor 30 and the target operation position of the pump swash plate 16A set by the pump swash plate control means 31A, the target operation position of the pump swash plate 16A is increased more rapidly than the actual operation position. When set to the side, the map data is changed to correspond to the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A so that the operation of the pump swash plate 16A is performed gently. Further, when the target operation position of the pump swash plate 16A is set to be decelerated from the actual operation position, the deviation of the pump swash plate 16A and the pump swash plate 16A can be quickly operated. The map data is changed to correspond to the operation speed of the plate 16A.
Further, when the target operation position of the pump swash plate 16A and the actual operation position sandwich the neutral position, the map data to be used is stored in the pump swash plate so that the pump swash plate 16A can be operated more quickly. In accordance with the positional relationship between the target operation position of 16A and the actual operation position, the map data is changed to correspond to the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A.

これによって、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の増速操作と減速操作とで操作フィーリングを換えることができる。又、静油圧式無段変速装置１０の増速操作によるエンジン負荷の増大を抑制できるとともに、静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減を促進できることから、高負荷時での変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作に起因してエンジン１が停止する虞を軽減できる。更に、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの操作遅れが抑制された違和感のない変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の前後進切り換え操作を行える。   Thereby, the operation feeling can be changed between the speed increasing operation and the speed reducing operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 by the shift pedal 24. In addition, the increase in engine load due to the speed increasing operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 can be suppressed, and the reduction of the engine load due to the deceleration operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 can be promoted. The possibility that the engine 1 is stopped due to the shift operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 by the shift pedal 24 can be reduced. Further, it is possible to perform the forward / reverse switching operation of the hydrostatic continuously variable transmission 10 with the speed change pedal 24 in which the operation delay of the pump swash plate 16 </ b> A with respect to the speed change pedal 24 is suppressed.

データ変更手段３１Ｃは、走行開始時と走行停止時とで、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が異なるようにポンプ斜板１６Ａの操作時点とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
すなわち、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａが中立位置から増速操作される走行開始時には、起動時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
又、ポンプ斜板１６Ａが増速位置から中立位置に減速操作される走行停止時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、停止時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。 The data changing means 31C generates map data in which the operation time of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A are associated with each other so that the operation speed of the pump swash plate 16A is different at the start of travel and when the travel is stopped. change.
That is, based on the detection of the swash plate sensor 30 and the target operation position of the pump swash plate 16A set by the pump swash plate control means 31A, at the start of traveling when the pump swash plate 16A is speeded up from the neutral position, The map data in which the deviation of the pump swash plate 16A and the operation speed of the pump swash plate 16A are made to correspond to each other so that the operation speed of the pump swash plate 16A with respect to the deviation of the pump swash plate 16A becomes slow according to the start-up.
Further, when the travel is stopped when the pump swash plate 16A is decelerated from the acceleration position to the neutral position, map data to be used is determined according to the stop time so that the pump swash plate 16A is operated quickly. In order to increase the operation speed of the pump swash plate 16A with respect to the deviation, the map swash plate 16A is changed to map data in which the operation speed of the pump swash plate 16A is made to correspond.

これによって、変速ペダル２４の操作による走行開始時と走行停止時とで操作フィーリングを換えることができるとともに、走行開始時に急発進する虞を抑制できる。   Thereby, the operation feeling can be changed between when the travel is started by the operation of the shift pedal 24 and when the travel is stopped, and the possibility of sudden start at the start of travel can be suppressed.

ちなみに、操作速度設定手段３１Ｂのマップデータとして、前進時の変速操作速度を設定するための前進用のマップデータと、後進時の変速操作速度を設定するための後進用のマップデータとを備え、データ変更手段３１Ｃが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、使用するマップデータを変更するように構成してもよい。   Incidentally, as map data of the operation speed setting means 31B, the map data for forward movement for setting the speed change operation speed during forward movement and the map data for reverse movement for setting the speed change operation speed during reverse movement are provided. The data changing unit 31C may be configured to change the map data to be used based on the detection of the pedal sensor 29.

ところで、前進減速バネ３２と後進減速バネ３３とでポンプ斜板１６Ａの中立復帰操作（減速操作）を行う場合には、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、ポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作が行われ難くなることがある。   By the way, when the neutral return operation (deceleration operation) of the pump swash plate 16A is performed by the forward deceleration spring 32 and the reverse deceleration spring 33, the pump swash plate 16A is driven regardless of the deceleration operation of the shift pedal 24 due to inertia during trailer work. It may be difficult to perform a deceleration operation toward the neutral position of the swash plate 16A.

そこで、ポンプ斜板制御手段３１Ａは、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａを現在の操作位置に増速操作する際に使用した側とは反対側の前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御して、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に向けて減速操作される方向にポンプ用シリンダ２６を強制作動させるように構成されている。   Therefore, the pump swash plate control means 31 </ b> A is based on the detection of the pedal sensor 29 and the detection of the swash plate sensor 30, regardless of the deceleration operation of the speed change pedal 24, and the pump swash plate by the forward deceleration spring 32 or the reverse deceleration spring 33. When it is detected that the deceleration operation of 16A is not performed, the forward proportional valve 36 on the opposite side to the side used when the pump swash plate 16A is accelerated to the current operation position or the reverse proportional By controlling the operation of the valve 37, the pump cylinder 26 is forcibly operated in a direction in which the pump swash plate 16A is decelerated toward the neutral position.

その結果、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合であっても、ポンプ斜板制御手段３１Ａによる前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動制御で、ポンプ用シリンダ２６を強制作動させることで、ポンプ斜板１６Ａを減速操作させることができる。   As a result, even if the pump swash plate 16A is not decelerated regardless of the decelerating operation of the shift pedal 24 due to inertia during trailer work, the forward proportional valve 36 or reverse proportional by the pump swash plate control means 31A. The pump swash plate 16A can be decelerated by forcibly operating the pump cylinder 26 by controlling the operation of the valve 37.

制御装置３１には、搭乗運転部に備えたアクセルレバー５１の操作位置からエンジン１の設定回転数を検出するポテンショメータからなる設定回転検出センサ５２の検出と、エンジン１の回転数を検出する回転センサ４７の検出とに基づいて、エンジン回転比率（操縦部に備えたアクセルレバー５１等のアクセル操作具によって設定されるエンジン１の設定回転数と、回転センサ４７で検出されるエンジン１の実際の回転数との比をいう）を算出する演算プログラムと、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す複数のマップデータと、その演算プログラムの算出結果と前記マップデータとに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御してポンプ斜板１６Ａを自動操作する自動変速制御プログラムとを記憶装備した自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが備えられている。   The control device 31 includes a detection of a set rotation detection sensor 52 including a potentiometer that detects a set rotation speed of the engine 1 from an operation position of an accelerator lever 51 provided in the boarding operation unit, and a rotation sensor that detects the rotation speed of the engine 1. 47 based on the detection of the engine rotation ratio (the set rotation speed of the engine 1 set by the accelerator operating tool such as the accelerator lever 51 provided in the control unit and the actual rotation of the engine 1 detected by the rotation sensor 47). Based on a calculation program that calculates the correlation between the engine speed and the operation position of the pump swash plate 16A, the calculation result of the calculation program, and the map data. The automatic shift control process for controlling the operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 to automatically operate the pump swash plate 16A. Automatic pump swash plate control means 31D equipped stores and Gram are provided.

この自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄでは、エンジン回転数の設定回転数からの低下率に伴ってポンプ斜板１６Ａを自動的に操作するにあたって、エンジン回転比率とポンプ斜板１６Ａの操作位置との関係を設定するマップデータとして、走行時におけるエンジンストール回避に適したエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａとの関係を設定した走行用マップデータ（図９のラインＬ１参照）と、その走行用マップデータよりも、エンジン回転数の変化に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置の変化の割合を大きくした作業用マップデータ（図９のラインＬ２参照）との２種のマップデータを備えている。   In the automatic pump swash plate control means 31D, when the pump swash plate 16A is automatically operated in accordance with the decrease rate of the engine speed from the set rotational speed, the relationship between the engine rotation ratio and the operation position of the pump swash plate 16A. As map data for setting the travel map data (see line L1 in FIG. 9) in which the relationship between the engine speed suitable for avoiding engine stall during travel and the pump swash plate 16A is set, and the travel map data Also, two types of map data are provided: work map data (see line L2 in FIG. 9) in which the rate of change in the operation position of the pump swash plate 16A with respect to the change in engine speed is increased.

この自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが備える前記自動変速制御プログラムは、前記搭乗運転部８に備えたＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４（作業状態判別手段の一例）からの信号に基づいて、作業クラッチ１４の入り切り操作を行うための操作信号を前記クラッチ操作弁７５に出力するとともに、その入り切り状態を判別する判別プログラムと、エンジン回転比率に対応するポンプ斜板１６Ａの制御操作位置を、前記２種のマップデータのうちのいずれかに基づいて、つまり作業クラッチ１４の切り状態では走行用マップデータに基づいて、作業クラッチ１４の入り状態では作業用マップデータに基づいて設定する演算プログラムとを備えている。
そして、ポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置を検出する斜板センサ３０の検出値と前記演算プログラムで設定された制御目標位置とを検出して、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置と実際の操作位置とを一致させるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。 The automatic transmission control program provided in the automatic pump swash plate control means 31D is a PTO clutch sensor 74 comprising a potentiometer that detects the operating position of the PTO clutch lever 73 provided in the boarding operation section 8 (an example of a work state determination means). On the basis of the signal from the control signal, an operation signal for performing on / off operation of the work clutch 14 is output to the clutch operation valve 75, and a determination program for determining the on / off state, and a pump swash plate 16A corresponding to the engine speed ratio. Based on one of the two types of map data, that is, based on the travel map data when the work clutch 14 is disengaged, and based on the work map data when the work clutch 14 is engaged. And a calculation program to be set.
Then, the detection value of the swash plate sensor 30 for detecting the actual operation position of the pump swash plate 16A and the control target position set by the calculation program are detected, and the control target position of the pump swash plate 16A and the actual operation are detected. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled so as to match the position.

図９では縦軸にエンジン回転比率を示し、横軸に斜板操作位置を示している。
縦軸のエンジン回転比率とは、操縦部に備えたアクセルレバー５１等のアクセル操作具によって設定されるエンジン１の設定回転数と、回転センサ４７で検出されるエンジン１の実際の回転数との比である。縦軸の１００％は、エンジン１の設定回転数と、エンジン１の実際の回転数とが同じ値であることを示す。多くの場合、この種の作業クラッチ１４を備えるトラクタなどの作業車では、作業車としての能力を最大限に利用するため、設定回転数として最大回転数、又はそれに近い位置に設定して用いることが多い。 In FIG. 9, the vertical axis represents the engine rotation ratio, and the horizontal axis represents the swash plate operation position.
The engine rotation ratio on the vertical axis means the set rotation speed of the engine 1 set by the accelerator operating tool such as the accelerator lever 51 provided in the control unit and the actual rotation speed of the engine 1 detected by the rotation sensor 47. Is the ratio. 100% on the vertical axis indicates that the set rotational speed of the engine 1 and the actual rotational speed of the engine 1 are the same value. In many cases, a work vehicle such as a tractor equipped with this type of work clutch 14 is used by setting the maximum rotation speed as a set rotation speed or a position close to the maximum rotation speed in order to make full use of the capacity of the work vehicle. There are many.

横軸の斜板操作位置は、ポンプ斜板１６Ａの最大傾転角を１００％として、ポンプ斜板１６Ａの操作範囲内におけるポンプ斜板１６Ａの操作位置の比を示している。つまり、前記ポンプ斜板１６Ａの最大傾転角に対する前記演算プログラムで設定された制御目標位置に相当する斜板角や、実際に斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの操作位置に相当する斜板角を比率で示している。   The swash plate operation position on the horizontal axis indicates the ratio of the operation position of the pump swash plate 16A within the operation range of the pump swash plate 16A, where the maximum tilt angle of the pump swash plate 16A is 100%. That is, it corresponds to the swash plate angle corresponding to the control target position set by the calculation program for the maximum tilt angle of the pump swash plate 16A, or the operation position of the pump swash plate 16A actually detected by the swash plate sensor 30. The swash plate angle is shown as a ratio.

上記自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄで用いられるエンジン回転比率とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す複数のマップデータについて説明する。
図９に示すラインＬ１は、エンジン回転比率とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置との相関関係を示すラインのうち、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が、作業クラッチ１４の切り状態を検出している状態での相関関係を示す走行用マップデータで表されるラインである。
また、同図のラインＬ２は、エンジン回転比率とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置との相関関係を示すラインのうち、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が、作業クラッチ１４の入り状態を検出している状態での相関関係を示す作業用マップデータで表されるラインである。 A plurality of map data indicating the correlation between the engine rotation ratio used in the automatic pump swash plate control means 31D and the operation position of the pump swash plate 16A will be described.
The line L1 shown in FIG. 9 is a line indicating the correlation between the engine rotation ratio and the speed change operation position of the pump swash plate 16A. The PTO clutch sensor 74 including a potentiometer that detects the operation position of the PTO clutch lever 73 is It is a line represented by the map data for driving | running | working which shows the correlation in the state which has detected the disconnection state of the clutch.
The line L2 in the figure is a line indicating the correlation between the engine rotation ratio and the speed change operation position of the pump swash plate 16A, and a PTO clutch sensor 74 comprising a potentiometer that detects the operation position of the PTO clutch lever 73. It is a line represented by work map data indicating a correlation in a state where the engagement state of the work clutch 14 is detected.

詳述すると、図９に示すように、予め設定したエンジン回転領域ｈのうち、エンジン回転比率の大きい第１領域ｈ１では、エンジン回転数の変化率に対してポンプ斜板１６Ａの変化率が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
第１領域ｈ１よりもエンジン回転比率の小さい第２領域ｈ２では、エンジン回転数の変化率に対してポンプ斜板１６Ａの変化率が前記第１領域ｈ１での変化よりも小さくなるように、エンジン回転比率とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
第２領域ｈ２よりもエンジン回転比率の小さい第３領域ｈ３では、エンジン回転数の変化率に対してポンプ斜板１６Ａの変化率が前記第２領域ｈ２での変化よりも大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。 More specifically, as shown in FIG. 9, the change rate of the pump swash plate 16 </ b> A is larger than the change rate of the engine speed in the first region h <b> 1 having a large engine speed ratio among the preset engine speed regions h. Thus, the engine speed and the operation position of the pump swash plate 16A are associated with each other.
In the second region h2 where the engine speed ratio is smaller than that in the first region h1, the engine swash plate 16A has a change rate smaller than the change in the first region h1 with respect to the change rate of the engine speed. The rotation ratio is associated with the operation position of the pump swash plate 16A.
In the third region h3 where the engine speed ratio is smaller than the second region h2, the engine swash plate 16A has a change rate larger than the change in the second region h2 with respect to the change rate of the engine speed. The rotational speed is associated with the operation position of the pump swash plate 16A.

そして、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が作業クラッチ１４の切り状態を検出している状態では、前記ラインＬ１の走行用マップデータに基づいて、演算プログラムが算出したエンジン回転比率に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの制御目標位置に設定し、その設定した制御目標位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。   Then, the control program of the automatic pump swash plate control means 31D is such that the PTO clutch sensor 74 comprising a potentiometer for detecting the operation position of the PTO clutch lever 73 detects the disengagement state of the work clutch 14 and the line L1 Based on the travel map data, the operation position of the pump swash plate 16A corresponding to the engine rotation ratio calculated by the calculation program is set as the control target position of the pump swash plate 16A, and the set control target position and the swash plate sensor 30 are set. Based on this detection, the operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled so that the control target position of the pump swash plate 16A matches the actual operation position.

この制御作動によって、トラクタにＰＴＯ系の動力で駆動される作業装置ではないフロントローダＡを連結装備して走行するローダ作業時や、路上走行時などにおいて、運転者が走行負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、過負荷によるエンジンストールを防止できるようにする負荷制御を行うことができ、もって、操作性や作業性の向上を図ることができる。   By this control operation, the driver considers the traveling load during the loader work that travels by connecting the tractor with the front loader A that is not a working device driven by the power of the PTO system, or when traveling on the road. Even if the operation is not performed, it is possible to perform load control so that engine stall due to overload can be prevented, thereby improving operability and workability.

そして、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が、作業クラッチ１４の入り状態を検出している状態では、前記ラインＬ２の作業用マップデータに基づいて、演算プログラムが算出したエンジン回転数に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの制御目標位置に設定し、その設定した制御目標位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。   When the PTO clutch sensor 74, which is a potentiometer that detects the operation position of the PTO clutch lever 73, detects the engaged state of the work clutch 14, the calculation program is based on the work map data of the line L2. The operation position of the pump swash plate 16A corresponding to the calculated engine speed is set as the control target position of the pump swash plate 16A, and the pump swash plate 16A is based on the set control target position and the detection of the swash plate sensor 30. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled so that the control target position and the actual operation position coincide with each other.

この制御作動では、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置が、エンジン回転数が所定回転数以下になると、エンジンストールの回避に必要な程度以上に大きく軽負荷側に設定される。
すなわち、図９に示すように、エンジン回転比率が図中のラインｘのレベルまで低下した場合、作業クラッチ１４の切り状態を検出している状態では、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置は、前記ラインＬ１の走行用マップデータに基づいて、ラインＬ１上の点ａ１に対応する位置ｙ１に設定される。
ところが、同じくエンジン回転比率が図中のラインｘのレベルまで低下した場合でも、作業クラッチ１４の入り状態を検出している状態では、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置は、前記ラインＬ２の作業用マップデータに基づいて、ラインＬ２上の点ａ２に対応する位置ｙ２に設定される。
このように、ポンプ斜板１６Ａの操作位置を、エンジンストールの回避に必要な程度の位置ｙ１よりも大きく走行負荷が軽減された位置ｙ２にまでポンプ斜板１６Ａの斜板角を変更している。 In this control operation, the control target position of the pump swash plate 16A is set to a light load side which is larger than necessary for avoiding engine stall when the engine speed is equal to or lower than the predetermined speed.
That is, as shown in FIG. 9, when the engine rotation ratio is reduced to the level of the line x in the figure, the control target position of the pump swash plate 16A is determined as described above when the disengagement state of the work clutch 14 is detected. Based on the travel map data of the line L1, it is set at a position y1 corresponding to the point a1 on the line L1.
However, even when the engine speed ratio is reduced to the level of the line x in the figure, the control target position of the pump swash plate 16A is the work position for the line L2 in the state where the engagement state of the work clutch 14 is detected. Based on the map data, the position y2 corresponding to the point a2 on the line L2 is set.
Thus, the swash plate angle of the pump swash plate 16A is changed to the position y2 where the operating position of the pump swash plate 16A is larger than the position y1 necessary to avoid engine stall and the traveling load is reduced. .

その結果、エンジン１に作用する負荷のうち、静油圧式無段変速装置１０を経て駆動される走行系からの負荷が大きく低減されることで、エンジン１自体の過負荷による回転数低下を効果的に抑制することができる。これに伴い、エンジン１側の回転数が高速に保たれて、動力取出軸１５から駆動力を伝達されるＰＴＯ系作業装置（図外）の駆動回転数の低下が抑制されることになる。
ここでいうＰＴＯ系作業装置とは、走行系とは別に前記動力取出軸１５から取り出された駆動力で駆動される作業装置であり、例えば、草刈用のモーアや、除雪装置など、比較的高速で回転駆動される作業装置である。 As a result, among the loads acting on the engine 1, the load from the traveling system driven via the hydrostatic continuously variable transmission 10 is greatly reduced, which effectively reduces the rotational speed due to the overload of the engine 1 itself. Can be suppressed. Accordingly, the rotational speed on the engine 1 side is maintained at a high speed, and a decrease in the rotational speed of the PTO work device (not shown) to which the driving force is transmitted from the power take-off shaft 15 is suppressed.
The PTO work device here is a work device that is driven by the driving force taken out from the power take-off shaft 15 separately from the traveling system. For example, a mower for mowing, a snow removal device, and the like are used at a relatively high speed. It is the working device which is rotationally driven by.

前記自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、図１０に示すように、斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄで設定されるポンプ斜板１６Ａの制御目標位置との偏差が大きい場合に、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させるように構成してある。
このポンプ斜板１６Ａの操作速度が偏差の大きさに対応して速くなるときの速度は、作業クラッチ１４の切りが検出されている場合よりも、前記作業クラッチ１４の入り状態が検出されている場合の方が速くなるように設定されている。
そして、これに加えて、ポンプ斜板１６Ａの操作移動方向が斜板センサ３０で検出され、図中に二点鎖線で示すようにポンプ斜板１６Ａを倒す側（増速側）への操作を行なう場合よりも、図中に実線で示すように、ポンプ斜板１６Ａを戻す側（減速側）へのポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、ポンプ斜板１６Ａの操作方向とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させて構成してある。 As shown in FIG. 10, the control program for the automatic pump swash plate control means 31D is set by the actual operation position of the pump swash plate 16A detected by the swash plate sensor 30 and the automatic pump swash plate control means 31D. When the deviation from the control target position of the pump swash plate 16A is large, the deviation of the pump swash plate 16A is made to correspond to the operation speed of the pump swash plate 16A so that the operation speed of the pump swash plate 16A is increased. It is.
The speed at which the operation speed of the pump swash plate 16A increases corresponding to the magnitude of the deviation is detected when the working clutch 14 is engaged, compared to when the working clutch 14 is detected to be disengaged. The case is set to be faster.
In addition to this, the operation moving direction of the pump swash plate 16A is detected by the swash plate sensor 30, and the operation to the side where the pump swash plate 16A is tilted (acceleration side) is performed as shown by a two-dot chain line in the figure. The operation direction of the pump swash plate 16A and the pump swash plate 16A so that the operation speed of the pump swash plate 16A toward the return side (deceleration side) of the pump swash plate 16A is faster than the case where it is performed. The operation speed of the plate 16A is made to correspond.

＜モータ制御関係＞
このトラクタには、可変容量モータ１７の斜板１７Ａ（以下、モータ斜板と称する）を高低２段に切り換え操作する切換機構５４が装備されている。 <Motor control>
The tractor is equipped with a switching mechanism 54 for switching the swash plate 17A (hereinafter referred to as a motor swash plate) of the variable capacity motor 17 between two levels.

切換機構５４は、モータ斜板１７Ａを操作する油圧式のモータ用シリンダ５５（モータ用操作手段の一例）、このモータ用シリンダ５５に対する作動油の流動を制御する切換バルブ５６、この切換バルブ５６を操作する電磁式の制御バルブ５７、この制御バルブ５７に静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０からの作動油の供給を可能にする高圧選択バルブ５８、ステアリングホイール６の左下方に配備した切換レバー５９、この切換レバー５９の操作位置を検出するスイッチからなるレバーセンサ６０、及び、このレバーセンサ６０の検出に基づいてモータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う制御プログラムとして制御装置３１に備えられたモータ斜板制御手段３１Ｅ、などを備えて構成されている。   The switching mechanism 54 includes a hydraulic motor cylinder 55 (an example of motor operating means) that operates the motor swash plate 17A, a switching valve 56 that controls the flow of hydraulic oil to the motor cylinder 55, and the switching valve 56. An electromagnetic control valve 57 to be operated, a high pressure selection valve 58 that enables supply of hydraulic oil from the closed circuit 20 of the hydrostatic continuously variable transmission 10 to the control valve 57, and a lower left portion of the steering wheel 6 are provided. The control device 31 includes a switching lever 59, a lever sensor 60 including a switch for detecting an operation position of the switching lever 59, and a control program for performing a switching operation of the motor swash plate 17A based on the detection of the lever sensor 60. The motor swash plate control means 31E is provided.

モータ用シリンダ５５は、ミッションケース４の第２ケーシング部４Ｂに、可変容量モータ１７とともに着脱可能に内装されている。   The motor cylinder 55 is detachably mounted in the second casing portion 4 </ b> B of the transmission case 4 together with the variable capacity motor 17.

モータ斜板制御手段３１Ｅは、レバーセンサ６０の検出に基づいて、切換レバー５９が低速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換え操作する高低切換制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させ、又、切換レバー５９が高速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させるように構成されている。   Based on the detection of the lever sensor 60, the motor swash plate control means 31E performs height switching control for switching the motor swash plate 17A from the high speed position to the low speed position when the switching lever 59 is operated to the low speed position. At the same time, the corresponding indicator lamp 61 is turned on, and when the switching lever 59 is operated to the high speed position, low / high switching control for switching the motor swash plate 17A from the low speed position to the high speed position is performed. The indicator lamp 62 is turned on.

つまり、切換レバー５９を高速位置に設定した登坂走行時や作業走行時における走行負荷の増大に起因して走行速度が大幅に低下する場合には、切換レバー５９を高速位置から低速位置に切り換えることで、左右の前輪３及び左右の後輪５に対する駆動力を増大させることができ、もって、登坂走行や作業走行を継続させることができる。   In other words, when the traveling speed is significantly reduced due to an increase in traveling load during uphill traveling or work traveling with the switching lever 59 set to the high speed position, the switching lever 59 is switched from the high speed position to the low speed position. Thus, the driving force for the left and right front wheels 3 and the left and right rear wheels 5 can be increased, so that the climbing traveling and the working traveling can be continued.

尚、表示灯６１，６２は、ステアリングホイール６の下方に配備された操作パネル６３に配備されている。   The indicator lights 61 and 62 are provided on an operation panel 63 provided below the steering wheel 6.

モータ斜板制御手段３１Ｅは、その高低切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出し、その算出した減速目標操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で減速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する。そして、ポンプ斜板１６Ａが減速目標操作位置に到達した後に、ポンプ斜板１６Ａの記憶した操作位置への予め設定した操作速度での復帰増速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御するように構成されている〔図１１の（ａ）参照〕。   In the elevation switching control, the motor swash plate control means 31E first stores the current operation position of the pump swash plate 16A based on the detection of the swash plate sensor 30, and sets the deceleration target operation position of the pump swash plate 16A. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled so that the pump swash plate 16A is decelerated at a predetermined operation speed to the calculated deceleration target operation position. Then, after the pump swash plate 16A reaches the deceleration target operation position, the return accelerating operation at the preset operation speed to the operation position stored in the pump swash plate 16A and the motor swash plate at the preset operation speed are performed. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 and the operation of the control valve 57 are controlled so that the switching operation from the high speed position to the low speed position of 17A is performed at the same time [FIG. 11 (a)].

又、その低高切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出し、その算出した減速目標操作位置へのポンプ斜板１６Ａの予め設定した操作速度での減速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御する。その後、記憶した操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で復帰増速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている〔図１１の（ｂ）参照〕。   In the low / high switching control, first, based on the detection of the swash plate sensor 30, the current operation position of the pump swash plate 16A is stored, and the deceleration target operation position of the pump swash plate 16A is calculated, and the calculation is performed. The deceleration operation at the preset operation speed of the pump swash plate 16A to the target deceleration operation position and the switching operation from the low speed position to the high speed position of the motor swash plate 17A at the preset operation speed are performed simultaneously. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 and the operation of the control valve 57 are controlled. Thereafter, the pump swash plate 16A is configured to control the operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 so that the pump swash plate 16A is restored and accelerated at a preset operation speed to the stored operation position [ See FIG. 11 (b)].

つまり、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの増速操作を同時に行うことで、モータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化を、ポンプ斜板１６Ａの増速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化で相殺することができる。又、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの減速操作を同時に行うことで、モータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化を、ポンプ斜板１６Ａの減速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化で相殺することができる。もって、モータ斜板１７Ａの切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和することができる。   That is, when the motor swash plate 17A is switched from the high speed position to the low speed position, not only the switching operation but also the speed increasing operation of the pump swash plate 16A is simultaneously performed, so that the motor swash plate 17A is changed from the high speed position to the low speed position. The change in the capacity of the variable capacity motor 17 that occurs in response to the switching operation can be offset by the change in the capacity of the variable capacity pump 16 that occurs in response to the speed increase operation of the pump swash plate 16A. When the motor swash plate 17A is switched from the low speed position to the high speed position, not only the switching operation but also the speed reduction operation of the pump swash plate 16A is performed at the same time, so that the motor swash plate 17A is moved from the low speed position to the high speed position. The change in the capacity of the variable capacity motor 17 that occurs with the switching operation can be offset by the change in the capacity of the variable capacity pump 16 that occurs with the deceleration operation of the pump swash plate 16A. Accordingly, it is possible to mitigate the shift shock generated by the switching operation of the motor swash plate 17A.

尚、図示は省略するが、切換バルブ５６に換えて高速応答バルブを採用し、モータ斜板制御手段３１Ｅが、モータ斜板１７Ａの切り換え操作を行う場合には、モータ斜板１７Ａの操作速度が低下するように高速応答バルブをデューティ制御することで、モータ斜板１７Ａを切り換える際に発生する可変容量モータ１７での容量変化を緩慢にして、可変容量モータ１７での容量変化に起因した変速ショックを緩和するようにしてもよい。   Although not shown, when a high-speed response valve is employed instead of the switching valve 56 and the motor swash plate control means 31E performs the switching operation of the motor swash plate 17A, the operation speed of the motor swash plate 17A is By changing the duty of the high-speed response valve so as to decrease, the change in the capacity of the variable capacity motor 17 that occurs when the motor swash plate 17A is switched is slowed down, and the shift shock caused by the change in the capacity of the variable capacity motor 17 May be relaxed.

ちなみに、モータ斜板制御手段３１Ｅを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置の制動作動に連動して高低切換制御を行うように構成して、制動性の向上を図るようにしてもよい。   Incidentally, when the motor swash plate control means 31E is in the traveling state in which the motor swash plate 17A is switched to the high speed position, the height switching control is performed in conjunction with the braking operation of the braking device based on the detection of the brake sensor 49. It may be configured to improve braking performance.

又、モータ斜板制御手段３１Ｅを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合に、高低切換制御を行うように構成して、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合には、高低切換制御による減速操作が行われるようにしてもよい。   Further, when the motor swash plate control means 31E is in a traveling state in which the motor swash plate 17A is switched to the high speed position, the motor swash plate control means 31E is involved in the deceleration operation of the shift pedal 24 based on the detection of the pedal sensor 29 and the detection of the swash plate sensor 30. First, when it is detected that the deceleration operation of the pump swash plate 16A by the forward deceleration spring 32 or the reverse deceleration spring 33 is not performed, the high / low switching control is performed, and the inertia at the time of trailer work, etc. When the pump swash plate 16A is not decelerated regardless of the decelerating operation of the shift pedal 24, the decelerating operation by the high / low switching control may be performed.

更に、モータ斜板制御手段３１Ｅを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた状態においては、操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が予め設定した操作速度よりも速い場合に高低切換制御を行うように構成して、急発進や急加速を防止するようにしてもよい。   Further, when the motor swash plate control means 31E is switched to the high speed position of the motor swash plate 17A, the operation speed of the shift pedal 24 is faster than the preset operation speed based on the detection of the operation speed detection means 46. In this case, the high / low switching control may be performed to prevent sudden start or acceleration.

図１に示すように、切換レバー５９は、その操作端がステアリングホイール６の左部近傍に位置するように延設されており、これによって、ステアリングホイール６から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。又、トラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備した場合には、ステアリングホイール６の右側に配備されるフロントローダ操作用の操作レバー（図示せず）から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。   As shown in FIG. 1, the switching lever 59 is extended so that its operation end is located in the vicinity of the left portion of the steering wheel 6, and thereby, the motor swash plate is released without releasing the hand from the steering wheel 6. 17A high / low switching operation can be performed. In addition, when the front loader A (see FIG. 6) is connected to the tractor, the motor tilt is not released without releasing the front loader operating lever (not shown) provided on the right side of the steering wheel 6. The plate 17A can be switched between high and low.

データ変更手段３１Ｃは、フロントローダＡなどの作業装置を昇降操作可能に連結装備した作業状態において、その作業装置の高さ位置を検出するポテンショメータからなる高さセンサ７０を装備した場合には、高さセンサ７０の検出に基づいて、作業装置が予め設定した高さ以上の高さ位置（例えば車高を越える高さ位置）まで上昇操作されるのに伴って、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用する変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａに記憶装備されている作業装置上昇時用のマップデータに変更するように構成されている。   When the data changing means 31C is equipped with a height sensor 70 including a potentiometer that detects the height position of the work device in a work state in which the work device such as the front loader A is connected and installed so as to be able to move up and down, Based on the detection of the height sensor 70, the pump swash plate control means 31A is used when the working device is raised to a height position higher than a preset height (for example, a height position exceeding the vehicle height). The map data indicating the correlation between the operation position of the speed change pedal 24 and the operation position of the pump swash plate 16A is changed to map data for raising the working device stored in the pump swash plate control means 31A. It is configured.

作業装置上昇時用のマップデータは、通常使用するマップデータに比較して、変速ペダル２４の操作位置に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が低速側に設定されたものであって（図７参照）、このマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用することで車速が低速側に制限されることになり、作業装置を設定高さ以上に上昇させた不安定状態での高速走行が阻止されることになる。   The map data for raising the working device is obtained by setting the operation position of the pump swash plate 16A relative to the operation position of the shift pedal 24 to the low speed side as compared to the map data used normally (see FIG. 7). By using this map data by the pump swash plate control means 31A, the vehicle speed is limited to the low speed side, and high speed traveling in an unstable state in which the working device is raised above the set height is prevented. Will be.

図４及び図５に示すように、サーボコントロール機構２５は、サーボバルブ２７とレギュレータバルブ２８と斜板センサ３０とが、油温センサ４３とともに、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７１に内装されて、電子式操作機構７２として１ブロックにユニット化されている。   As shown in FIGS. 4 and 5, the servo control mechanism 25 includes a servo valve 27, a regulator valve 28, and a swash plate sensor 30, together with an oil temperature sensor 43, on the right side of the second casing portion 4 </ b> B in the transmission case 4. It is housed in a casing 71 that is detachably bolted and is unitized as one block as an electronic operation mechanism 72.

尚、図４に示す符号７７は、電子式のサーボコントロール機構２５においては、ポンプ用シリンダ２６と斜板センサ３０とにわたって架設されたフィードバックアームとして使用される連係アームである。   In the electronic servo control mechanism 25, reference numeral 77 shown in FIG. 4 is a linkage arm used as a feedback arm that spans between the pump cylinder 26 and the swash plate sensor 30.

又、図５に示す符号７８，７９は、第２ケーシング部４Ｂの右側部に電子式操作機構７２をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂのケーシング７１との接合面に形成された各連通口８０，８１に対応して接続されるように、ケーシング７１の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。   Further, reference numerals 78 and 79 shown in FIG. 5 are formed on the joint surface of the second casing part 4B with the casing 71 when the electronic operation mechanism 72 is bolted to the right side part of the second casing part 4B. It is a communication port formed in the joint surface with the 2nd casing part 4B of the casing 71 so that it may connect corresponding to the communication ports 80 and 81. FIG.

図４及び図５に示すように、切換機構５４は、切換バルブ５６と制御バルブ５７と高圧選択バルブ５８とが、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの左側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング８３に内装されて、操作機構８４として１ブロックにユニット化されている。   As shown in FIGS. 4 and 5, the switching mechanism 54 includes a switching valve 56, a control valve 57, and a high pressure selection valve 58 that are detachably bolted to the left side portion of the second casing portion 4 </ b> B in the transmission case 4. It is housed in the casing 83 and unitized as one block as the operation mechanism 84.

尚、図５に示す符号９３〜９８は、第２ケーシング部４Ｂの左側部に切換機構５４をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂの各連通口８６〜９１に対応して接続されるように、ケーシング８３の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。   5 are connected corresponding to the respective communication ports 86 to 91 of the second casing portion 4B when the switching mechanism 54 is bolted to the left side portion of the second casing portion 4B. Thus, it is a communicating port formed in the joint surface with the 2nd casing part 4B of the casing 83. FIG.

〔別実施形態の１〕
上記の実施形態では、制御装置３１に装備される自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄとして、エンジン回転数の設定回転数からの低下率に伴ってポンプ斜板１６Ａを自動的に操作するように構成したものを示したが、これに限らず、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄとしては、図１２に示すように、エンジン回転数の設定回転数として、最高速またはそれに近い速度を設定し、その設定回転数からの低下量に伴ってポンプ斜板１６Ａを自動的に操作するように構成したものであってもよい。 [Other Embodiment 1]
In the above embodiment, the automatic pump swash plate control means 31D provided in the control device 31 is configured to automatically operate the pump swash plate 16A with the rate of decrease of the engine speed from the set speed. Although not limited to this, as shown in FIG. 12, the automatic pump swash plate control means 31D sets the maximum speed or a speed close to it as the set engine speed, and sets the set speed. The pump swash plate 16A may be configured to be automatically operated in accordance with the amount of decrease from the number.

この実施形態における制御装置３１に備えられた自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄでは、搭乗運転部に備えたアクセルレバー５１の操作位置からエンジン１の設定回転数を検出するポテンショメータからなる設定回転検出センサ５２の検出と、エンジン１の回転数を検出する回転センサ４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量（以下、エンジンドロップ量と称する。）を算出する演算プログラムと、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す複数のマップデータと、その演算プログラムの算出結果と前記マップデータとに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御してポンプ斜板１６Ａを自動操作する自動変速制御プログラムとを記憶装備している。制御装置３１の、その他の構成については、先の実施形態で説明した制御装置３１と同様の構成を備えている。   In the automatic pump swash plate control means 31D provided in the control device 31 in this embodiment, a set rotation detection sensor 52 including a potentiometer that detects the set rotation speed of the engine 1 from the operation position of the accelerator lever 51 provided in the boarding operation unit. And a calculation program for calculating a reduction amount (hereinafter referred to as an engine drop amount) of the engine rotational speed from the set rotational speed based on detection of the rotational speed of the engine 1 and detection of the rotational sensor 47 that detects the rotational speed of the engine 1. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is based on a plurality of map data indicating the correlation between the engine speed and the operation position of the pump swash plate 16A, the calculation result of the calculation program, and the map data. And an automatic shift control program for automatically operating the pump swash plate 16A. About the other structure of the control apparatus 31, it has the same structure as the control apparatus 31 demonstrated by previous embodiment.

前記自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄでは、エンジン回転数の設定回転数からの低下量に伴ってポンプ斜板１６Ａを自動的に操作するにあたって、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との関係を設定するマップデータとして、走行時におけるエンジンストール回避に適したエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａとの関係を設定した走行用マップデータ（図１２のラインＬ１参照）と、その走行用マップデータよりも、エンジン回転数の変化に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置の変化の割合を大きくした作業用マップデータ（図１２のラインＬ２参照）との２種のマップデータを備えている。   In the automatic pump swash plate control means 31D, when the pump swash plate 16A is automatically operated in accordance with the reduction amount of the engine speed from the set rotational speed, the relationship between the engine rotational speed and the operation position of the pump swash plate 16A. As map data for setting the travel map data (see line L1 in FIG. 12) in which the relationship between the engine speed suitable for avoiding engine stall during travel and the pump swash plate 16A is set, and the travel map data Also, two types of map data are provided: work map data (see line L2 in FIG. 12) in which the rate of change in the operation position of the pump swash plate 16A with respect to the change in engine speed is increased.

この自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが備える前記自動変速制御プログラムは、前記搭乗運転部８に備えたＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４からの信号に基づいて、作業クラッチ１４の入り切り操作を行うための操作信号を前記クラッチ操作弁７５に出力するとともに、その入り切り状態を判別する判別プログラムと、エンジン回転数に対応するポンプ斜板１６Ａの制御目標位置を、前記２種のマップデータのうちのいずれかに基づいて、つまり作業クラッチ１４の切り状態では走行用マップデータに基づいて、作業クラッチ１４の入り状態では作業用マップデータに基づいて設定する演算プログラムとを備えている。
そして、ポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置を検出する斜板センサ３０の検出値と前記演算プログラムで設定された制御目標位置とを検出して、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置と実際の操作位置とを一致させるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。 The automatic transmission control program provided in the automatic pump swash plate control means 31D is based on a signal from a PTO clutch sensor 74 comprising a potentiometer that detects an operation position of a PTO clutch lever 73 provided in the boarding operation unit 8. An operation signal for performing on / off operation of the clutch 14 is output to the clutch operation valve 75, a determination program for determining the on / off state, and a control target position of the pump swash plate 16A corresponding to the engine speed are set to 2 A calculation program that is set based on any one of the various types of map data, that is, based on the travel map data when the work clutch 14 is disengaged, and based on the work map data when the work clutch 14 is engaged. ing.
Then, the detection value of the swash plate sensor 30 for detecting the actual operation position of the pump swash plate 16A and the control target position set by the calculation program are detected, and the control target position of the pump swash plate 16A and the actual operation are detected. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled so as to match the position.

上記自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄで用いられるエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す複数のマップデータについて説明する。
図１２に示すラインＬ０は、ポンプ斜板１６Ａの操作位置の制御には直接関わるものではないが、走行負荷によって静油圧式無段変速装置１０の高圧リリーフが噴くようになる静油圧式無段変速装置１０の最大負荷時にエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置とがバランスすることを示すエンジンストール性能ラインである。このエンジンストール性能は、エンジン１の出力トルク、静油圧式無段変速装置１０の圧力、ポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）によって決まるものである。 A plurality of map data indicating the correlation between the engine speed used in the automatic pump swash plate control means 31D and the operation position of the pump swash plate 16A will be described.
The line L0 shown in FIG. 12 is not directly related to the control of the operation position of the pump swash plate 16A, but the hydrostatic continuously variable transmission in which the high pressure relief of the hydrostatic continuously variable transmission 10 is jetted by the traveling load. It is an engine stall performance line which shows that an engine speed and the gear shifting operation position of the pump swash plate 16A are balanced when the transmission 10 is at a maximum load. This engine stall performance is determined by the output torque of the engine 1, the pressure of the hydrostatic continuously variable transmission 10, and the operation position (swash plate angle) of the pump swash plate 16A.

図１２に示すラインＬ１は、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置との相関関係を示すラインのうち、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が、作業クラッチ１４の切り状態を検出している状態での相関関係を示す走行用マップデータで表されるラインである。
また、同図のラインＬ２は、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置との相関関係を示すラインのうち、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が、作業クラッチ１４の入り状態を検出している状態での相関関係を示す作業用マップデータで表されるラインである。 The line L1 shown in FIG. 12 is a line indicating the correlation between the engine speed and the speed change operation position of the pump swash plate 16A. The PTO clutch sensor 74 including a potentiometer that detects the operation position of the PTO clutch lever 73 is It is a line represented by the map data for driving | running | working which shows the correlation in the state which has detected the disconnection state of the clutch.
Also, line L2 in the figure shows a PTO clutch sensor 74 comprising a potentiometer that detects the operation position of the PTO clutch lever 73 among the lines indicating the correlation between the engine speed and the speed change operation position of the pump swash plate 16A. It is a line represented by work map data indicating a correlation in a state where the engagement state of the work clutch 14 is detected.

詳述すると、図１２に示すように、予め設定したエンジン回転領域ｈのうち、エンジンドロップ量の小さい第１領域ｈ１では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
第１領域ｈ１よりもエンジンドロップ量の大きい第２領域ｈ２では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が前記第１領域ｈ１での変化よりも小さくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
第２領域ｈ２よりもエンジンドロップ量の大きい第３領域ｈ３では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が前記第２領域ｈ２での変化よりも大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。 More specifically, as shown in FIG. 12, the change amount of the pump swash plate 16 </ b> A is larger than the change amount of the engine speed in the first region h <b> 1 where the engine drop amount is small in the preset engine rotation region h. Thus, the engine speed and the operation position of the pump swash plate 16A are associated with each other.
In the second region h2 where the engine drop amount is larger than that in the first region h1, the engine swash plate 16A changes with respect to the engine speed change amount so that the change amount becomes smaller than the change in the first region h1. The rotational speed is associated with the operation position of the pump swash plate 16A.
In the third region h3 where the engine drop amount is larger than that in the second region h2, the engine swash plate 16A has a change amount larger than the change in the second region h2 with respect to the change amount of the engine speed. The rotational speed is associated with the operation position of the pump swash plate 16A.

上記図１２に示したように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄで用いられる２種のマップデータは、前記エンジンストール性能ラインＬ０をマップ化したデータと、作業クラッチ１４の切り状態を検出している状態でのエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置との相関関係を示すラインＬ１をマップ化したデータと、作業クラッチ１４の入り状態を検出している状態でのエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置との相関関係を示すラインＬ２をマップ化したデータとのうち、前記ラインＬ１をマップ化した走行用マップデータと、ラインＬ２をマップ化した作業用マップデータとで構成されている。   As shown in FIG. 12 above, the two types of map data used by the automatic pump swash plate control means 31D detect data that maps the engine stall performance line L0 and the disengagement state of the work clutch 14. The data representing the correlation between the engine speed in the state and the speed change operation position of the pump swash plate 16A is mapped, and the engine speed and the pump skew in the state in which the engagement state of the work clutch 14 is detected. Among the data obtained by mapping the line L2 indicating the correlation with the speed change operation position of the plate 16A, the map is composed of travel map data obtained by mapping the line L1 and work map data obtained by mapping the line L2. ing.

そして、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの自動変速制御プログラムは、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が作業クラッチ１４の切り状態を検出している状態では、前記ラインＬ１の走行用マップデータに基づいて、演算プログラムが算出したエンジン回転数に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの制御目標位置に設定し、その設定した制御目標位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。   Then, the automatic transmission control program of the automatic pump swash plate control means 31D reads the line when the PTO clutch sensor 74 composed of a potentiometer that detects the operation position of the PTO clutch lever 73 detects the disengagement state of the work clutch 14. Based on the driving map data of L1, the operation position of the pump swash plate 16A corresponding to the engine speed calculated by the calculation program is set as the control target position of the pump swash plate 16A, and the set control target position and swash plate are set. Based on the detection of the sensor 30, the operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled so that the control target position of the pump swash plate 16A matches the actual operation position. Yes.

この制御作動によって、トラクタにＰＴＯ系の動力で駆動される作業装置ではないフロントローダＡを連結装備して走行するローダ作業時や、路上走行時などにおいて、運転者が走行負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、過負荷によるエンジンストールを防止できるようにする負荷制御を行うことができる。   By this control operation, the driver considers the traveling load during the loader work that travels by connecting the tractor with the front loader A that is not a working device driven by the power of the PTO system, or when traveling on the road. Even if the operation is not performed, it is possible to perform load control that can prevent engine stall due to overload.

つまり、エンジンストールの防止に関しては、前記走行用マップデータのラインＬ１上において、図１２に点ｐ１で示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とがエンジンストール性能ラインＬ０上に位置するように制御すれば、エンジンストールを伴わずにエンジン出力を最大限に利用した有効な制御を行うことができる。しかしながら、このような制御では、エンジンストールを回避しながらエンジン出力を有効利用するための制御であるため、その出力確保のためにエンジン回転数を大きく低下させてしまうことがある。そのため、エンジン回転数の安定した高速を維持した状態で使用したい作業装置を用いる場合には、その作業装置の駆動速度が低下し過ぎて作業装置の良好な駆動を行えないことがある。   That is, regarding the prevention of engine stall, on the line L1 of the travel map data, as shown by a point p1 in FIG. 12, the engine speed and the operation position of the pump swash plate 16A are on the engine stall performance line L0. If the control is performed so that the engine is positioned, effective control using the engine output to the maximum can be performed without engine stall. However, in such a control, the engine output is effectively used while avoiding engine stall, and therefore the engine speed may be greatly reduced in order to secure the output. Therefore, when using a working device that is desired to be used while maintaining a stable high speed of the engine speed, the driving speed of the working device may be too low to drive the working device satisfactorily.

そこで本発明では、作業クラッチ１４の作動状態に基づいて、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを次のように制御している。
つまり、ＰＴＯクラッチレバー７３の操作位置を検出するポテンショメータからなるＰＴＯクラッチセンサ７４が、作業クラッチ１４の入り状態を検出している状態では、前記ラインＬ２の作業用マップデータに基づいて、演算プログラムが算出したエンジン回転数に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの制御目標位置に設定し、その設定した制御目標位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。 Therefore, in the present invention, the engine speed and the operation position of the pump swash plate 16A are controlled as follows based on the operating state of the work clutch 14.
That is, when the PTO clutch sensor 74, which is a potentiometer that detects the operation position of the PTO clutch lever 73, detects the engaged state of the work clutch 14, the calculation program is based on the work map data of the line L2. The operation position of the pump swash plate 16A corresponding to the calculated engine speed is set as the control target position of the pump swash plate 16A, and the pump swash plate 16A is based on the set control target position and the detection of the swash plate sensor 30. The operation of the forward proportional valve 36 or the reverse proportional valve 37 is controlled so that the control target position and the actual operation position coincide with each other.

この制御作動では、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置が、エンジン回転数が所定回転数以下になると、エンジンストール性能ラインＬ０上の点ｐ２を越えてその内側（軽負荷側）の領域に設定されるので、静油圧式無段変速装置１０に作用する負荷は、前記エンジンストール性能ラインＬ０上にポンプ斜板１６Ａが位置する場合よりも小さくなる。
その結果、エンジン１に作用する負荷のうち、静油圧式無段変速装置１０を経て駆動される走行系からの負荷が大きく低減されることで、エンジン１自体の過負荷による回転数低下を効果的に抑制することができる。これに伴い、エンジン１側の回転数が高速に保たれて、動力取出軸１５から駆動力を伝達されるＰＴＯ系作業装置（図外）の駆動回転数の低下が抑制されることになる。
ここでいうＰＴＯ系作業装置とは、走行系とは別に前記動力取出軸１５から取り出された駆動力で駆動される作業装置であり、例えば、草刈用のモーアや、除雪装置など、比較的高速で回転駆動される作業装置である。 In this control operation, the control target position of the pump swash plate 16A is set to the region inside (light load side) beyond the point p2 on the engine stall performance line L0 when the engine speed is equal to or lower than the predetermined speed. Therefore, the load acting on the hydrostatic continuously variable transmission 10 is smaller than when the pump swash plate 16A is positioned on the engine stall performance line L0.
As a result, among the loads acting on the engine 1, the load from the traveling system driven via the hydrostatic continuously variable transmission 10 is greatly reduced, which effectively reduces the rotational speed due to the overload of the engine 1 itself. Can be suppressed. Accordingly, the rotational speed on the engine 1 side is maintained at a high speed, and a decrease in the rotational speed of the PTO work device (not shown) to which the driving force is transmitted from the power take-off shaft 15 is suppressed.
The PTO work device here is a work device that is driven by the driving force taken out from the power take-off shaft 15 separately from the traveling system. For example, a mower for mowing, a snow removal device, and the like are used at a relatively high speed. It is the working device which is rotationally driven by.

そして、エンジン回転数が図１２中のラインｘのレベルまで低下した場合を考えてみると、作業クラッチ１４の切り状態を検出している状態では、ポンプ斜板１６Ａの制御目標位置は、前記ラインＬ１の走行用マップデータに基づいて、ラインＬ１上の点ａ１に対応する位置ｙ１に設定される。
一方、作業クラッチ１４の入り状態を検出している状態では、ポンプ斜板１６Ａの変速操作位置は、前記ラインＬ２の走行用マップデータに基づいて、ラインＬ２上の点ａ１に対応する位置ｙ２に設定される。 Considering the case where the engine speed has decreased to the level of the line x in FIG. 12, in the state in which the disengagement state of the work clutch 14 is detected, the control target position of the pump swash plate 16A is the line. Based on the travel map data of L1, the position is set to a position y1 corresponding to the point a1 on the line L1.
On the other hand, in a state where the engagement state of the work clutch 14 is detected, the speed change operation position of the pump swash plate 16A is set to a position y2 corresponding to the point a1 on the line L2 based on the travel map data of the line L2. Is set.

このように、エンジン回転数の低下量は同じでも、作業クラッチ１４の入り状態では、切り状態のときよりも、ポンプ斜板１６Ａの操作位置を、エンジンストールの回避に必要な程度の位置ｙ１よりも大きく走行負荷が軽減された位置ｙ２にまでポンプ斜板１６Ａの斜板角を変更している。   In this way, even when the amount of decrease in the engine speed is the same, when the work clutch 14 is in the engaged state, the operation position of the pump swash plate 16A is more than the position y1 necessary for avoiding the engine stall, compared with the disengaged state. The swash plate angle of the pump swash plate 16A is changed to the position y2 where the traveling load is greatly reduced.

〔別実施形態の２〕
走行駆動系の変速装置を、静油圧式無段変速装置１０に限らず、ギヤ変速型式のトランスミッションや、ＣＶＴなどの変速機構を用いて構成してもよい。この場合、変速操作を行うための変速操作手段も、ポンプ斜板角操作手段２６やモータ用操作手段５５に代えて、適宜シフト操作具を用いて操作するように構成してもよい。そのシフト操作具を作動させるための動力源として、電動シリンダや電動モータ又は油圧モータなどを採用してもよい。 [Second embodiment]
The travel drive transmission is not limited to the hydrostatic continuously variable transmission 10 but may be configured using a gear transmission type transmission or a transmission mechanism such as CVT. In this case, the speed change operation means for performing the speed change operation may be configured to be appropriately operated using a shift operation tool instead of the pump swash plate angle operation means 26 and the motor operation means 55. An electric cylinder, an electric motor, a hydraulic motor, or the like may be employed as a power source for operating the shift operation tool.

〔別実施形態の３〕
前述の実施形態では、作業クラッチ１４の入り状態が検出されているときにおけるポンプ斜板１６Ａの減速操作量及び減速操作速度が共に、作業クラッチ１４の切り状態が検出されているとよりも大きくなるように制御する例を示したが、これに限らず、例えば、作業クラッチ１４の入り状態が検出されているときにおけるポンプ斜板１６Ａの減速操作量が、作業クラッチ１４の切り状態が検出されているときよりも大きくなるとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速操作速度は、作業クラッチ１４の切り状態が検出されているときと同程度であるように構成してもよい。 [3 of another embodiment]
In the above-described embodiment, both the deceleration operation amount and the deceleration operation speed of the pump swash plate 16A when the engaged state of the work clutch 14 is detected are larger than when the disconnected state of the work clutch 14 is detected. However, the present invention is not limited to this. For example, when the engaged state of the work clutch 14 is detected, the deceleration operation amount of the pump swash plate 16A is detected when the disengaged state of the work clutch 14 is detected. The speed of the deceleration operation of the pump swash plate 16A may be approximately the same as when the disengagement state of the work clutch 14 is detected.

本発明における作業車の負荷制御装置は、実施形態で示したトラクタに限らず、走行駆動系とは別に、動力取り出し軸からの出力で駆動される作業装置を備える各種の作業車、例えば、草刈機や除雪機、あるいは薬剤の噴霧機や田植機などに適用することができる。 The load control device for a work vehicle in the present invention is not limited to the tractor shown in the embodiment, and various work vehicles including a work device driven by an output from a power take-off shaft, for example, mowing, apart from the traveling drive system. It can be applied to machines, snow removers, chemical sprayers, rice transplanters, and the like.

１ エンジン
１０ 静油圧式無段変速装置（変速装置）
１４ 作業クラッチ
１５ 動力取出軸
１６ 可変容量ポンプ
１６Ａ 斜板
１７ 可変容量モータ
２４ 変速ペダル
２５ サーボコントロール機構（変速操作手段）
２６ ポンプ用シリンダ（ポンプ斜板角操作手段）
３０ 斜板位置検出手段（変速位置検出手段）
３１ 制御装置（制御手段）
３１Ａ ポンプ斜板制御手段
３１Ｂ 操作速度設定手段
３１Ｃ データ変更手段
３１Ｄ 自動ポンプ斜板制御手段
４７ 回転センサ（負荷検出手段）
５５ モータ用操作手段
７４ ＰＴＯクラッチセンサ（作業状態検出手段） 1 Engine 10 Hydrostatic continuously variable transmission (transmission)
14 Working Clutch 15 Power Extraction Shaft 16 Variable Displacement Pump 16A Swash Plate 17 Variable Displacement Motor 24 Shift Pedal 25 Servo Control Mechanism (Shift Operation Unit)
26 Cylinder for pump (pump swash plate angle operating means)
30 Swash plate position detection means (shift position detection means)
31 Control device (control means)
31A Pump swash plate control means 31B Operation speed setting means 31C Data change means 31D Automatic pump swash plate control means 47 Rotation sensor (load detection means)
55 Motor operating means 74 PTO clutch sensor (working state detecting means)

Claims (2)

走行駆動系に動力を伝達する変速装置の変速操作を行う変速操作手段と、
エンジン回転数の設定回転数からの低下に伴って前記変速装置が減速操作されるように前記変速操作手段の作動を制御する制御信号を出力する制御手段と、
前記走行駆動系とは別系の外部動力取出軸を介してエンジン動力が伝達されるＰＴＯ系作業装置の作動の有無を判別する作業状態検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記ＰＴＯ系作業装置の作動状態が検出されているときにおけるエンジン回転数の設定回転数からの低下率又は低下量の方が、前記ＰＴＯ系作業装置の非作動状態が検出されているときにおけるエンジン回転数の設定回転数からの低下率又は低下量よりも小さい状態で、前記変速操作手段に前記制御信号を出力するように、前記作業状態検出手段の検出信号に基づく前記変速操作手段への制御信号の出力状態を変更するように構成されている作業車の負荷制御装置。 Shift operation means for performing a shift operation of a transmission that transmits power to the travel drive system;
Control means for outputting a control signal for controlling the operation of the speed change operation means so that the speed change device is decelerated as the engine speed decreases from the set speed;
A working state detecting means for determining whether or not the PTO working device to which the engine power is transmitted via an external power take-off shaft that is separate from the traveling drive system,
When the operating state of the PTO work device is detected, the control means detects the non-operating state of the PTO work device based on the rate of decrease or the amount of decrease from the set engine speed of the engine speed. The speed change based on the detection signal of the work state detection means so that the control signal is output to the speed change operation means in a state where the engine speed is smaller than the reduction rate or the reduction amount from the set speed. A work vehicle load control device configured to change an output state of a control signal to an operation means. 前記制御手段は、前記ＰＴＯ系作業装置の作動状態が検出されているときにおける前記変速操作手段による減速操作速度が、前記ＰＴＯ系作業装置の非作動状態が検出されているときにおける減速操作速度よりも大きくなるように、前記作業状態検出手段の検出信号に基づく前記変速操作手段への制御信号の出力状態を変更するように構成されている請求項１に記載の作業車の負荷制御装置。   The control means is configured such that a deceleration operation speed by the shift operation means when the operating state of the PTO work device is detected is less than a deceleration operation speed when the non-operating state of the PTO work device is detected. 2. The work vehicle load control device according to claim 1, configured to change an output state of a control signal to the shift operation unit based on a detection signal of the work state detection unit.
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