JP5336256B2 - Rubble input management system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、捨石投入管理システムに関し、さらに詳しくは、水底の所定範囲に捨石を精度よく投入するために必要な機器をガット船に迅速に取付けることができ、ガット船の実働率を向上させることができる捨石投入管理システムに関するものである。 The present invention relates to a rubble input management system, and more specifically, it is possible to quickly attach equipment necessary for accurately inputting rubble into a predetermined range of the bottom of the water to a gut ship, and to improve the working rate of the gut ship. It relates to a rubble input management system that can
水底の所定範囲に精度よく捨石を投入して、計画した形状のマウンドを形成するために、RTK−GPSアンテナ、このアンテナから逐次送信される位置データを受信して送信するデータ処理機、位置データが入力される制御装置等をガット船に設置するシステムが知られている(特許文献1参照)。このような従来のシステムでは、RTK−GPSアンテナを、グラブバケットを移動させるクレーンのブーム頂部に設置するが、ブーム頂部は一定形状ではなく船(クレーン)によって異なり、また、RTK−GPSアンテナは比較的大型である。そのため、金属製の取付部材をブーム頂部に溶接し、この取付部材を介してアンテナを取付けるので、取付作業に長時間を要していた。また、データ処理機はアンテナの近傍でブームに固定され、クレーンの運転室に設置された制御装置とは通信ケーブルによって接続される。ブームの長さは、例えば30m〜40m程度なので、データ処理機と制御装置とを繋ぐ通信ケーブルは非常に長くなり、この通信ケーブルをブームに沿って固定するために、多大な時間(2時間程度)を要していた。 An RTK-GPS antenna, a data processor that receives and transmits position data sequentially transmitted from this antenna, and position data, in order to form a mound of a planned shape by accurately putting rubble into a predetermined range of the bottom of the water There is known a system that installs a control device or the like to which the input is input on a gut ship (see Patent Document 1). In such a conventional system, the RTK-GPS antenna is installed on the boom top of the crane that moves the grab bucket. However, the boom top does not have a fixed shape and differs depending on the ship (crane), and the RTK-GPS antenna is compared. Large. For this reason, since a metal mounting member is welded to the top of the boom and the antenna is mounted via this mounting member, a long time is required for the mounting operation. The data processor is fixed to the boom in the vicinity of the antenna, and is connected to a control device installed in the cab of the crane by a communication cable. Since the length of the boom is, for example, about 30 m to 40 m, the communication cable connecting the data processor and the control device becomes very long, and it takes a lot of time (about 2 hours) to fix the communication cable along the boom. ).
ガット船はその時に空いていた船体が現場に来るので、これらシステムを構成する機器を、予め特定のガット船に設置しておくことはできず、現場に来たガット船にその場で設置することになる。したがって、ガット船が現場に到着してからこれら機器の設置が完了するまでは、捨石の投入作業を行なうことができず、ガット船は未稼働状態になる。そのため、従来のシステムでは、必要な機器のガット船への取付け作業が、ガット船の実働率を大きく低下させる要因になっており、重大な問題になっていた。 Since the gut ships that were vacant at that time come to the site, the devices that make up these systems cannot be installed on a specific gut ship in advance, but installed on the gut ship that came to the site. It will be. Therefore, from the time when the gut ship arrives at the site until the installation of these devices is completed, the rubble throwing operation cannot be performed, and the gut ship becomes inoperative. For this reason, in the conventional system, the installation work of necessary equipment to the gut ship has been a factor that greatly reduces the working rate of the gut ship, which has been a serious problem.
本発明の目的は、水底の所定範囲に捨石を精度よく投入するために必要な機器を、ガット船に迅速に取付けることができ、ガット船の実働率を向上させることができる捨石投入管理システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a rubble throwing management system that can quickly install equipment necessary for throwing rubble into a predetermined range of the bottom of the water into a gut ship, and can improve the working rate of the gut ship. It is to provide.
上記目的を達成するため本発明の捨石投入管理システムは、ガット船に積載した捨石をグラブバケットにより水中に投入して水底にマウンドを形成する際の捨石投入管理システムであって、GPSアンテナと、このGPSアンテナと通信ケーブルにより接続されたデータ処理機と、このデータ処理機から送信される位置データが入力される制御装置と、制御装置に接続されたモニタとを備え、表面に磁石を設けた複数の剛体プレートを折りたたみ可能に連結したベース部を有するアンテナ取付部材に、前記GPSアンテナを固定し、この磁石の磁力によってアンテナ取付部材を前記グラブバケットを移動させるクレーンのブーム頂部に固定し、締付けベルトを備えたベース部を有する処理機取付部材に、前記データ処理機を固定し、この締付けベルトによって処理機取付部材をブームの頂部近傍に固定し、GPSアンテナから逐次送信される位置データを前記通信ケーブルを通じて前記データ処理機に送信し、この位置データを無線通信によってデータ処理機から制御装置に送信して、前記位置データに基づいて演算したグラブバケットの平面位置情報を前記モニタに表示する構成にしたことを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the rubble throwing management system of the present invention is a rubble throwing management system for throwing rubble loaded on a gut ship into the water by a grab bucket to form a mound on the bottom of the water. A data processor connected to the GPS antenna by a communication cable, a control device to which position data transmitted from the data processor is input, a monitor connected to the control device, and a magnet provided on the surface The GPS antenna is fixed to an antenna mounting member having a base portion in which a plurality of rigid plates are connected in a foldable manner, and the antenna mounting member is fixed to the boom top of a crane that moves the grab bucket by the magnetic force of the magnet, and tightened. The data processor is fixed to a processor attachment member having a base portion provided with a belt, and the tightening is performed. A processing unit mounting member is fixed near the top of the boom by a belt, and position data sequentially transmitted from a GPS antenna is transmitted to the data processing unit through the communication cable, and the position data is transmitted from the data processing unit to the control device by wireless communication. The plane position information of the grab bucket calculated based on the position data is displayed on the monitor.
ここで、例えば、前記磁石を、弾性部材を介在させて剛体プレートに取付けるとともに、前記通信ケーブルの長さを2.0m〜5.0mに設定し、前記複数の剛体プレートを折りたたみ可能に連結したベース部に、前記磁石の前記ブーム頂部との当接面に直交する方向で、かつ、この磁石から遠ざかる方向にアングル部を延設し、このアングル部を前記アンテナ取付部材とし、このアングル部の延設方向先端部に前記GPSアンテナを固定する。捨石を水中に投入した際のグラブバケットの平面位置と、その平面位置での捨石の投入回数とを制御装置に記憶し、これらグラブバケットの平面位置と捨石の投入回数とを示す情報を前記モニタに表示することもできる。 Here, for example, the magnet is attached to a rigid plate with an elastic member interposed therebetween, and the length of the communication cable is set to 2.0 m to 5.0 m, and the plurality of rigid plates are connected in a foldable manner. In the base portion, an angle portion is extended in a direction perpendicular to the contact surface of the magnet with the boom top portion and away from the magnet, and the angle portion is used as the antenna mounting member. The GPS antenna is fixed to the front end in the extending direction. The plane position of the grab bucket when the rubble is thrown into the water and the number of rubble throws at that plane position are stored in the control device, and the information indicating the plane position of the grab bucket and the number of rubble throws is stored in the monitor. Can also be displayed.
本発明によれば、GPSアンテナと、このGPSアンテナと通信ケーブルにより接続されたデータ処理機と、このデータ処理機から送信される位置データが入力される制御装置と、制御装置に接続されたモニタとを備え、表面に磁石を設けた複数の剛体プレートを折りたたみ可能に連結したベース部を有するアンテナ取付部材に、GPSアンテナを固定し、この磁石の磁力によってアンテナ取付部材をグラブバケットを移動させるクレーンのブーム頂部に固定するので、様々な形状のブーム頂部に対してもGPSアンテナを迅速に設置することができる。また、締付けベルトを備えたベース部を有する処理機取付部材に、データ処理機を固定し、この締付けベルトによって処理機取付部材をブームの頂部近傍に固定するので、ブームにデータ処理機を迅速に設置することができるとともに、GPSアンテナとデータ処理機とをつなぐ通信ケーブルを短くすることができる。さらに、GPSアンテナから逐次送信される位置データを、無線通信によってデータ処理機から制御装置に送信するので、従来多大な時間を要していたデータ処理機と制御装置とを繋ぐ通信ケーブルの敷設作業が不要になり、作業時間を大幅に削減することができる。 According to the present invention, a GPS antenna, a data processor connected to the GPS antenna through a communication cable, a control device to which position data transmitted from the data processor is input, and a monitor connected to the control device A GPS antenna is fixed to an antenna mounting member having a base portion in which a plurality of rigid plates having magnets provided on the surface thereof are foldably connected, and the grab bucket is moved by the magnetic force of the magnet. The GPS antenna can be quickly installed even on boom tops of various shapes. In addition, the data processor is fixed to the processor mounting member having the base portion provided with the tightening belt, and the processor mounting member is fixed near the top of the boom by the tightening belt, so that the data processor can be quickly attached to the boom. While being able to install, the communication cable which connects a GPS antenna and a data processor can be shortened. Furthermore, since the position data sequentially transmitted from the GPS antenna is transmitted from the data processor to the control device by wireless communication, the laying work of the communication cable connecting the data processor and the control device, which has conventionally required a lot of time Is unnecessary, and the working time can be greatly reduced.
このようにGPSアンテナおよびデータ処理機を設置するに際して、ガット船側に特別な加工をする必要がなく、迅速に取付けることができる。そのため、ガット船が現場に到着してから捨石の投入を開始するまでに要する作業時間が大幅に削減され、ガット船の実働率を向上させることができる。捨石投入の際には、モニタに表示されるグラブバケットの平面位置情報を参照することにより、水底の所定範囲に精度よく捨石を投入することができる。 Thus, when installing a GPS antenna and a data processor, it is not necessary to perform special processing on the gut ship side, and can be quickly installed. Therefore, the work time required from the arrival of the gut ship to the site until the start of throwing stones is greatly reduced, and the working rate of the gut ship can be improved. When throwing rubble, it is possible to throw rubble into a predetermined range of the bottom of the water with high accuracy by referring to the plane position information of the grab bucket displayed on the monitor.
以下、本発明の捨石投入管理システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。 Hereinafter, the rubble input management system of this invention is demonstrated based on embodiment shown in the figure.
図1、図2に例示するように、本発明の捨石投入管理管理システム1は、GPSアンテナ2(以下、アンテナ2という)と、データ処理機11と、制御装置15と、モニタ17とを備えている。本発明ではアンテナ2として、DifferentialGPSアンテナ(DGPSアンテナ)やRTK−GPSアンテナを用いることができる。
As illustrated in FIGS. 1 and 2, the rubble input
この実施形態では、RTK−GPSアンテナに比してコンパクトなDGPSアンテナを用いている。RTK−GPSアンテナを用いる場合は、2個のアンテナをガット船18側に取付けることになる。しがたって、コンパクトで1個のアンテナ2をガット船18側に取付ければよいDGPSアンテナを採用することで、取付作業を一段と迅速に行なうことができる。
In this embodiment, a DGPS antenna that is more compact than an RTK-GPS antenna is used. When the RTK-GPS antenna is used, two antennas are attached to the
このDGPSのアンテナ2の大きさは、例えば、直径相当50mm程度、高さ20mm程度、重量80g程度である。データ処理機11の大きさは、例えば、長さ250mm程度、幅120mm程度、高さ100mm程度、重量3.5kg程度である。制御装置15としては、パーソナルコンピュータ等を用いる。
The size of the
アンテナ2はガット船18に搭載されたクレーン19のブーム頂部21aにアンテナ取付部材3を介して固定される。データ処理機11は、ブーム頂部21aの近傍のブーム21に処理機取付部材12を介して固定される。制御装置15およびモニタ17は、クレーン19の運転室22に設置される。
The
アンテナ2とデータ処理機11とは、それぞれのコネクタ2a、11bに連結された通信ケーブル11cにより接続される。データ処理機11と制御装置15との間では無線通信によりデータが送信される。即ち、データ処理機11のデータ送信部11aから発信されたデータが制御装置15のデータ受信部16で受信される。
The
これにより、アンテナ2から逐次送信される位置データは、通信ケーブル11cを通じてデータ処理機11に送信され、この位置データは無線通信によってデータ処理機11から制御装置15に送信、入力される。制御装置15では、入力された位置データに基づいてグラブバケット20の平面位置を演算し、この平面位置情報はモニタ17に表示される。
Thereby, the position data sequentially transmitted from the
アンテナ取付部材3は、図3〜図5に例示するように、表面に磁石7を設けた複数の剛体プレート5を、折りたたみ部6を介して連結したベース部4を有し、ベース部4にはアングル部9が延設されている。アンテナ2はアングル部9にボルト等によって固定される。
As shown in FIGS. 3 to 5, the
ベース部4は、折りたたみ部6で屈曲し、複数の剛体プレート5が折りたたみ可能に連結された構造になっている。剛体プレート5としては、鋼板等の金属板や硬質樹脂板等を用いる。アングル部9も剛体プレート5と同様の材料により形成することができる。折りたたみ部6としては、蝶番などのヒンジ機構、ゴムなどの可撓性部材を用いることができる。
The base part 4 is bent at the folding part 6 and has a structure in which a plurality of
連結する剛体プレート5の数は、任意の複数にすることができるが、例えば、3枚〜6枚程度にする。それぞれの剛体プレート5に設ける磁石7の数は特に限定されず、磁力を考慮して適宜決定する。
The number of
この実施形態では、磁石7がスプリング8を介在させて剛体プレート5に取付けられている。また、両端部の剛体プレート5は、端部が突状に形成されて貫通穴5aを有している。この貫通穴5aには、後述する保持ベルト10が挿通される。保持ベルト10は、例えば、繊維で形成された帯状体、紐状体を用いる。
In this embodiment, the
アンテナ取付部材3をブーム頂部21aに設置する場合は、図6に例示するように、磁石7をブーム頂部21aの表面に当接させ、ベース部4をブーム頂部21aの表面に沿うように変形させて磁力によって固定する。両端部の剛体プレート5の貫通穴5aには保持ベルト10を挿通させて、保持ベルト10をブーム頂部21aの外周に巻き付けて、バックル等の固定機構10aによって固定する。保持ベルト10は、アンテナ取付部材3の脱落を防止する命綱として機能する。
When the
このベース部4は、折りたたみ部6で屈曲するので、ブーム頂部21aの表面形状に沿うように変形することができ、磁石7をブーム頂部21aに当接させ易くなる。例えば、ブーム頂部21aの表面形状が凹凸状や平面状であっても磁石7を当接させることが可能になる。そのため、様々な形状のブーム頂部21aに対してもアンテナ2を迅速に設置することができる。
Since the base portion 4 is bent by the folding portion 6, it can be deformed so as to follow the surface shape of the
この実施形態では、磁石7がスプリング8を介在させて剛体プレート5に取付けられているので、磁石7をブーム頂部21aの表面形状にさらに追従させ易くなり、様々な形状のブーム頂部21aであっても、アンテナ取付部材3(アンテナ2)を一段と固定し易くなる。磁石7を細分化することによって追従性は向上する。スプリング8に代えて、その他の弾性部材(ゴム等)を用いることもできる。
In this embodiment, since the
処理機取付部材12は、図7に例示するように、締付けベルト14を備えたベース部13を有している。ベース部13の両端部は突状に形成されて貫通穴13aを有し、締付けベルト14は貫通穴13aに挿通される。締付けベルト14は、例えば、繊維で形成された帯状体、紐状体を用いる。
As illustrated in FIG. 7, the
処理機取付部材12をブーム21に設置する場合は、図8に例示するように、ベース部13をブーム21の表面に当接させ、貫通穴13aに挿通させた締付けベルト14をブーム21の外周に巻き付けて、バックル等の固定機構14aによって固定する。締付けベルト14は、ブーム21の表面形状に沿うように容易に変形するので、データ処理機11を迅速にブーム21に設置することができる。
When the
データ処理機11は、アンテナ2に近い位置で取付け易い所に設置し、例えば、データ処理機11とアンテナ2との距離(通信ケーブル11cの長さ)は、2.0m〜5.0mの範囲に設定する。
The
上述したように、本発明では、ガット船18側に特別な加工をすることなく、アンテナ2およびデータ処理機11を迅速に取付けることができる。また、アンテナ2から逐次送信される位置データは、無線通信によってデータ処理機11から制御装置15に送信されるので、データ処理機11と制御装置15とを繋ぐ通信ケーブルが不要になる。そのため、従来、2時間程度要していた通信ケーブルの敷設作業がなくなり、ガット船18が現場に到着してから捨石24の投入を開始するまでの作業時間が大幅に短縮される。これにより、ガット船18の実働率を大きく向上させることが可能になる。
As described above, in the present invention, the
ここで、このアンテナ取付部材3を用いて、アンテナ2をブーム頂部21aに迅速に設置しても、データ処理機11と制御装置15とを通信ケーブル(有線)で接続するシステムでは、この通信ケーブルの敷設作業に長時間を要するので、ガット船18の実働率を向上させることはできない。また、データ処理機11と制御装置15とを無線通信によって接続するシステムであっても、従来のようにブーム頂部21aに溶接固定する取付部材を用いてアンテナ2を設置するのであれば、溶接固定作業に長時間を要するので、ガット船18の実働率を向上させることはできない。即ち、本発明のように、どのようなブーム頂部21aであってもアンテナ2を迅速に設置でき、かつ、データ処理機11と制御装置15とを無線通信によって接続するシステム1にすることにより、ガット船18の実働率向上を実現することができる。
Here, in the system in which the
ガット船18が現場に到着すると、捨石24の検収作業が行われる。この検収作業には15分程度の作業時間を要するので、検収作業中はガット船18は必然的に未稼働状態になる。本発明では、現場に到着したガット船18に対して、システム1を構成するすべての機器を15分程度で設置できるので、この検収作業中にすべての機器の設置が完了すれば、ガット船18の未稼働時間を必要最低限にすることが可能になる。
When the
捨石24を水中に投入する際は、クレーン19を操作して船倉23の捨石24をグラブバケット20で掴んで所定位置まで移動させる。次いで、図9に例示するようにグラブバケット20から捨石24を投入する。このように捨石24を所定範囲に投入することにより水底に所定形状のマウンド25を形成する。
When throwing the
アンテナ2は、ブーム頂部21aの位置データを逐次、データ処理機11に送信し、その位置データはデータ処理機11から制御装置15に逐次入力される。この位置データに基づいて演算されたグラブバケット20の平面位置情報はモニタ17に表示される。
The
アンテナ2は、ブーム頂部21aに設置されており、グラブバケット20はブーム頂部21aの鉛直下に位置する。そのため、アンテナ2から送信される位置データの水平位置データは、グラブバケット20の水平位置データと見なすことができる。
The
モニタ17には、図10に例示するように、グラブバケット20のリアルタイムの水平位置が太枠Tで表示される。この画面には、所定間隔で水平座標軸が表示されており、捨石24を投入する所定範囲が太枠Aで表示されている。したがって、クレーン19のオペレータは、このモニタ表示を参照することにより、グラブバケット20を目標となる所定範囲Aに誘導して、精度よく捨石24を投入することができる。
As illustrated in FIG. 10, the
捨石24を投入した際には、その時のグラブバケット20の平面位置を制御装置15に記憶させて蓄積する。このようにして、捨石24を投入した時点のグラブバケット20の平面位置とその平面位置での捨石24の投入回数とを制御装置15に記憶し、これらを示す情報を、図11に例示するようにモニタ17に表示する。
When the
図11では、捨石24の異なる投入回数(n1、n2、n3)毎に、異なる模様で識別可能に、その平面位置が示されている。実際には、捨石24の投入回数別に異なる色で、その平面位置を識別可能に表示する。この表示によって、マウンド25の形成状態を把握し易くすることができる。
In FIG. 11, the planar position is shown so that it can be identified with a different pattern for each different number of times (n1, n2, n3) of the
また、制御装置15に蓄積した上記情報に基づいて、モニタ17には図12に例示するような別の表示をすることもできる。この表示は、図11の表示を三次元的に表示して、マウンド25の形成状態を擬似的に表示したものである。
Further, based on the information stored in the
制御装置15に蓄積した上記情報に基づいて、ガウス分布を用いたモデルや松見モデルを利用して、投入された捨石24により水底に形成されるマウンド25の形状を、制御装置15により演算して、より精密に予測することもできる。
Based on the information accumulated in the
モニタ17に表示する情報は、これらの情報に限らず、グラブバケット20の水平座標(数値)等の他の情報を表示することもできる。また、各種情報を切り替え可能な表示にしたり、上記した情報を同時に、或いは、任意の一部の情報を表示するようにしてもよい。
The information displayed on the
また、その現場で捨石24の投入作業を行なっていたガット船18とは異なるガット船18を用いて、引き続きその現場で捨石24の投入作業を行なう場合は、新たなガット船18に、アンテナ2、データ処理機11、制御装置15およびモニタ17を迅速に移設することができる。そして、すべての機器を移設後、すぐに本発明のシステム1を用いて捨石24の投入作業を行なうことができる。
In addition, when using the
1 捨石投入管理システム
2 GPSアンテナ
2a コネクタ
3 アンテナ取付部材
4 ベース部
5 剛体プレート
5a 貫通穴
6 折りたたみ部
7 磁石
8 スプリング
9 アングル部
10 保持ベルト
10a 固定機構
11 データ処理機
11a データ送信部
11b コネクタ
11c 通信ケーブル
12 処理機取付部材
13 ベース部
13a 貫通穴
14 締付けベルト
14a 固定機構
15 制御装置
16 データ受信部
17 モニタ
18 ガット船
19 クレーン
20 グラブバケット
21 ブーム
21a ブーム頂部
22 運転室
23 船倉
24 捨石
25 マウンド
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