JP5333709B2 - Lifting conveyor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車組立ラインでの自動車ボディーの移載などに活用できる昇降搬送装置に関するものである。 The present invention relates to an elevating / conveying device that can be used for transferring an automobile body in an automobile assembly line.
自動車ボディーなどの移載に利用できる昇降搬送装置としては、テーブルリフター形式の昇降台の上に水平方向に出退移動自在な移載手段を搭載したものや、特許文献1に記載のように、支柱に沿って昇降自在な昇降体に水平方向に出退移動自在な移載手段を搭載したドロップリフター形式のものなどが知られている。又、移載装置に利用できる多関節ロボット形式の昇降搬送装置も知られている。
テーブルリフター形式の昇降搬送装置や多関節ロボット形式の移載用昇降搬送装置は、どちらかといえばレイアウトフリーで、しっかりした床面であれば自由に据え付けて活用できるが、揚程が比較的小さな移載ポイントでなければ活用できない。しかも多関節ロボット形式の移載用昇降搬送装置は、移載経路の自由度は高いが設備コストが大巾にアップする欠点がある。これに対して特許文献1に記載されるようなドロップリフター形式の昇降搬送装置では、揚程は大きくとれるが、支柱の上端を天井側の梁などに連結して支持しなければならず、床面上に簡単に据え付けて利用できるものではなかった。即ち、汎用性に欠ける欠点があった。
The table lifter type lifting and lowering transfer device and the articulated robot type lifting and lowering transfer device are rather layout-free, and can be freely installed and used on a solid floor surface, but the lift is relatively small. Can only be used with the listed points. Moreover, the articulated robot type lifting and lowering transfer apparatus has a drawback that the equipment cost is greatly increased although the degree of freedom of the transfer path is high. On the other hand, in the lifter type lifting and conveying apparatus as described in
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る昇降搬送装置を提供することを目的とするものであって、請求項1に記載の昇降搬送装置は、後述する実施形態の参照符号を付して示すと、基台2上に上下方向に伸縮自在な多段伸縮支柱体1が立設され、この多段伸縮支柱体1は、基台2上に固定される固定支柱部3、この固定支柱部3に対し昇降自在な少なくとも1つの中段昇降支柱部4a(5a)、及び中段昇降支柱部5aに対し昇降自在な終段昇降部6aを備え、固定支柱部3には、次段の中段昇降支柱部4aを昇降駆動する昇降駆動手段20が設けられ、中段昇降支柱部4a(5a)には、前段の支柱部3(4a)に対する当該中段昇降支柱部4a(5a)の上昇運動をこの中段昇降支柱部4a(5a)に対する次段の中段昇降支柱部(5a)又は終段昇降部6aの上昇運動に変換する釣瓶式巻掛け吊り索21a(22a)が設けられ、終段昇降部6aには被搬送物支持部(移載手段14)が設けられ、固定支柱部3に対して次段の中段昇降支柱部4aを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー37Aと、中段昇降支柱部4a(5a)に対して次段の中段昇降支柱部(5a)又は終段昇降部6aを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー38A(39A)が設けられている昇降搬送装置において、
前記各流体圧シリンダー37A〜39Aは、シリンダー本体37a〜39aが前段側の支柱部3〜5aに取り付けられ、当該シリンダー本体37a〜39aから下向きに出退移動自在に突出するピストンロッド37b〜39bが次段側の中段昇降支柱部4a,5a又は終段昇降部6aを吊り下げる向きに配設され、前記各流体圧シリンダー37A〜39Aは、各流体圧シリンダー37A〜39Aが直接付勢する1つの中段昇降支柱部4a,5a又は終段昇降部の重量6aとほぼ均衡する一定の上向き付勢力を発生する構成となっている。
An object of the present invention is to provide an elevating / conveying apparatus that can solve the above-described conventional problems, and the elevating / conveying apparatus according to
In each of the
上記構成の本発明を実施するについて、具体的には請求項2に記載のように、前記終段昇降部6aを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー39Aは、当該終段昇降部6aの重量W1とほぼ均衡する上向き付勢力と、この終段昇降部の重量とその被搬送物支持部(移載手段14)に積載された被搬送物Wの重量W0との和(W0+W1)とほぼ均衡する上向き付勢力とに切り換え可能に構成することができる。
In carrying out the present invention having the above-described configuration, specifically, as described in
又、請求項3に記載のように、前記昇降駆動手段20は、固定支柱部3に対して次段の中段昇降支柱部4aを昇降駆動する巻掛け吊り索25aと、この巻掛け吊り索25aを駆動する駆動装置27とから構成することができるし、請求項4に記載のように、固定支柱部3に対して次段の中段昇降支柱部4aを上昇方向に付勢する前記流体圧シリンダー37Aで兼用させることも可能である。
According to a third aspect of the present invention, the lifting / lowering driving means 20 includes a
上記構成の本発明に係る昇降搬送装置は、昇降する被搬送物支持部が水平横方向に出退移動する荷受け台を備えた構成とする場合でも、多段伸縮支柱体が上方に伸長し且つ被搬送物を支持した当該荷受け台が水平横方向に進出移動した状態での自立安定性を確保できるように、多段伸縮支柱体と基台の荷受け台出退方向の巾を適当に広くして基台を床面にしっかりと据え付け固定することにより、床面上の任意の場所に自由に据え付けて利用できる、従来のテーブルリフター形式や多関節ロボット形式の昇降搬送装置と同様のレイアウトフリーの自立型昇降搬送装置として活用できるものである。しかも多段伸縮支柱体の利用により、移載手段の揚程も大きくとることができるものでありながら、大型大重量のバランスウエイトを使用せずに中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に流体圧シリンダーの付勢力で上昇方向に付勢して重量バランスをとるようにしたので、装置全体の小型化軽量化を図りながら大重量の被搬送物を昇降搬送することができるのである。 The lifting / lowering conveying apparatus according to the present invention having the above-described configuration is configured such that the multi-stage telescopic support body extends upward and is supported even when the transported object support portion that moves up and down includes a load receiving table that moves in and out horizontally. In order to ensure the self-supporting stability when the load receiving table supporting the transported object has advanced and moved horizontally and laterally, the width of the multi-stage telescopic strut and the base in the loading / unloading direction is appropriately widened. By installing and fixing the base firmly on the floor, it can be freely installed and used anywhere on the floor, and can be used freely in the same layout as conventional table lifter type and articulated robot type lifting and lowering transfer devices. It can be used as an elevating and conveying device. In addition, the use of multistage telescopic struts can increase the lifting height of the transfer means, but without using large and heavy balance weights, the middle stage elevating strut part and the final stage elevating part can be separately fluidized. Since the weight is balanced by urging in the upward direction with the urging force of the cylinder, it is possible to move up and down a heavy object to be conveyed while reducing the size and weight of the entire apparatus.
即ち、固定支柱部及び中段昇降支柱部に設けられた釣瓶式巻掛け吊り索によって、前段の支柱部に対して中段昇降支柱部が上昇運動したとき、この中段昇降支柱部に対して次段の中段昇降支柱部又は終段昇降部を上昇運動させるように構成された多段伸縮支柱体において、固定支柱部に設けられた釣瓶式巻掛け吊り索の一端にバランスウエイトを吊り下げ、このバランスウエイトによって全ての昇降部分(被搬送物は除く)と重量バランスをとるように構成しようとすると、例えば中段昇降支柱部が2段設けられているときには、終段昇降部の全体重量をW1、中段昇降支柱部の全体重量をW2,W3とすると、固定支柱部の釣瓶式巻掛け吊り索にバランスウエイトを吊り上げる方向に作用する下向きの負荷重量Fは、F=3W1+2W2+W3となり、このF=3W1+2W2+W3に相当する大型大重量のバランスウエイトが必要になって、装置全体の大型化大重量化は免れないところである。 That is, when the middle lifting column is lifted with respect to the previous column by the fishing bottle-type hanging suspension cable provided on the fixed column and the middle lifting column, the next column is moved to the middle lifting column. In a multistage telescopic strut body configured to move up the middle lifting / lowering strut part or the final lifting / lowering part, a balance weight is suspended from one end of a fishing bottle-type hanging suspension line provided on the fixed strut part. For example, when there are two middle lifting columns, the total weight of the final lifting unit is W 1 , and the middle lifting is performed when the weight is balanced with all lifting parts (excluding the object to be transported). Assuming that the entire weight of the support column is W 2 and W 3 , the downward load weight F acting in the direction of lifting the balance weight on the fishing rod type hanging suspension cable of the fixed support column is F = 3W 1 + 2W 2 + W 3 is required, and a large and heavy balance weight corresponding to F = 3W 1 + 2W 2 + W 3 is required, and the increase in size and weight of the entire apparatus cannot be avoided.
然るに本発明によれば、中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に流体圧シリンダーの付勢力で上昇方向に付勢して重量バランスをとるようにしたので、中段昇降支柱部及び終段昇降部それぞれの自重が流体圧シリンダーの重量分だけアップすることにはなるが、大型大重量のバランスウエイトを使用せずに、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する昇降駆動手段に作用する負荷重量を大幅に軽減させ、大重量の被搬送物の昇降搬送が可能な昇降搬送装置でありながら能力の小さな昇降駆動手段が利用できる小型軽量の昇降搬送装置の実現が可能となるに至ったのである。又、中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に上昇方向に付勢する各流体圧シリンダーは、釣瓶式巻掛け吊り索や、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する昇降駆動手段として巻掛け吊り索を利用している場合の当該巻掛け吊り索が破断した場合のダンパーとなり、昇降支柱部や終段昇降部の衝撃的落下を防止させて安全性を高めることができる。 However, according to the present invention, the middle stage lifting column part and the final stage lifting part are individually urged in the upward direction by the urging force of the fluid pressure cylinder so as to balance the weight. The weight of each part will increase by the weight of the fluid pressure cylinder, but without using a large and heavy balance weight, the next stage middle lifting column is lifted up and down with respect to the fixed column. It is possible to realize a small and lightweight lifting / lowering transport device that can reduce the load weight acting on the driving means and can use the lifting / lowering driving means with small capacity even though it is a lifting / lowering transport device capable of lifting / lowering transporting a heavy object. It came to be. In addition, each fluid pressure cylinder that urges the middle stage lifting column and the final stage lifting unit separately in the upward direction drives the middle stage lifting column part of the next stage relative to the fishing bottle type hanging rope or the fixed column part When a suspended suspension rope is used as the lifting drive means, it becomes a damper when the suspended suspension rope breaks, and the safety of the lift column and the final lift is prevented by preventing the impact drop. Can do.
更に本発明の構成によれば、中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に上昇方向に付勢する各流体圧シリンダーのピストンロッドに圧縮力を作用させないで済むので、比較的小径のシリンダーを活用することができ、装置全体の小型軽量化に役立たせることができる。又、被搬送物を昇降搬送しない状態での全ての昇降部分の重量を各流体圧シリンダーの上向き付勢力で打ち消すことができるので、被搬送物が比較的軽量物である場合、又は取り扱う被搬送物の重量が一定しない場合に効果的である。 Furthermore , according to the configuration of the present invention , it is not necessary to apply a compressive force to the piston rod of each fluid pressure cylinder that urges the middle lifting column and the last lifting column separately in the upward direction. It can be utilized, and can be used to reduce the size and weight of the entire apparatus. In addition, the weight of all lifted parts in a state where the transported object is not transported up and down can be canceled by the upward biasing force of each fluid pressure cylinder, so that the transported object is relatively light or is transported This is effective when the weight of an object is not constant.
勿論、被搬送物が一定重量の重量物である場合には、請求項2に記載の構成を採用することにより、被搬送物を積載していない空の終段昇降部の昇降駆動時は勿論のこと、被搬送物を昇降搬送するときも、終段昇降部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーの付勢力を切り換えるだけで昇降部分全体を理論的に無重量化して、常に極小さな昇降駆動力で昇降駆動することができる。尚、取り扱う被搬送物が複数種類あって、種類ごとに重量が一定している場合には、終段昇降部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーの付勢力を各被搬送物の重量に対応して予め設定された付勢力に切り換えるように構成すれば良い。
Of course, when the object to be transported is a heavy object of a constant weight, by adopting the configuration according to
又、請求項3に記載の構成によれば、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する昇降駆動手段を簡単容易に実施することができ、請求項4に記載の構成によれば、前記昇降駆動手段を固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーで兼用させるのであるから、装置全体の部品点数を減らして構造を簡略化し、より一層の小型軽量化を図ることができる。
Further, according to the configuration of
次に本発明を移載装置として実施したときの第一実施形態を添付の図1〜図3に基づいて説明すると、1は多段伸縮支柱体であって、床面にアンカーなどで固定される基台2上に立設された固定支柱部3、この固定支柱部3の左右両外側に昇降自在に支持された左右一対の第一中段昇降支柱部4a,4b、この第一中段昇降支柱部4a,4bの外側に昇降自在に支持された左右一対の第二中段昇降支柱部5a,5b、及び第二中段昇降支柱部5a,5bの外側に昇降自在に支持された左右一対の終段昇降部6a,6bから構成されている。固定支柱部3は、平面形状が左右横方向に長い矩形の角柱状のものである。
Next, a first embodiment when the present invention is implemented as a transfer device will be described with reference to FIGS. 1 to 3 attached.
各昇降支柱部4a〜5b及び終段昇降部6a,6bの昇降ガイド手段は如何なるものでも良いが、この実施形態では、左右一対の第一中段昇降支柱部4a,4bは、固定支柱部3の側面に固着されたスライドガイド7と第一中段昇降支柱部4a,4bの内側面にその全高にわたって固着されて前記スライドガイド7に係合するスライドガイドレール8とで昇降自在に支持され、左右一対の第二中段昇降支柱部5a,5bは、第一中段昇降支柱部4a,4bの外側に固着されたスライドガイド9と第二中段昇降支柱部5a,5bの内側面にその全高にわたって固着されて前記スライドガイド9に係合するスライドガイドレール10とで昇降自在に支持され、更に左右一対の終段昇降部6a,6bは、この終段昇降部6a,6bの内側面に固着されたスライドガイド11と第二中段昇降支柱部5a,5bの外側に全高にわたって固着されたスライドガイドレール12とで昇降自在に支持されている。
Any lifting guide means may be used for each
又、第一中段昇降支柱部4a,4bと第二中段昇降支柱部5a,5bは、固定支柱部3と同一高さのもので、図1に示すように下降限位置にあるとき、その下端は基台2上に支持されると共にその上端は固定支柱部3の上端と略面一の状態にある。一方、終段昇降部6a,6bは、固定支柱部3及び各中段昇降支柱部4a〜5bの高さの略半分の高さを有するもので、下降限位置にあるときは、その下端が基台2上に支持される。
Further, the first middle stage
左右一対の終段昇降部6a,6bは、その下端どうしが多段伸縮支柱体1の正面側で水平連結部材13により連結一体化され、この水平連結部材13の長さ方向中央位置に、固定支柱部3から直角前方に突出するように、被搬送物支持部としての移載手段14が設けられている。この移載手段14は、図2に示すように、互いに連動して水平に出退移動する左右一対のランニングフォーク15a,15bを荷受け台として備えている。各ランニングフォーク15a,15bは、基台部16上に固定された固定レール部材17、この固定レール部材17上に出退移動自在に支持された中段可動レール材18、及びこの中段可動レール材18上に出退移動自在に支持された荷受け用レール材19からなるもので、出退駆動手段(図示省略)を備えている。この出退駆動手段は、従来周知のもので、固定レール部材17に対して中段可動レール材18を出退移動させたとき、この中段可動レール材18の出退移動に連動して荷受け用レール材19を当該中段可動レール材18に対して同一方向に出退移動させることができるものである。従って、図1A及び図2Aに示すように、荷受け用レール材19を固定レール部材17の真上に重なる退入位置と、固定レール部材17の上側領域から横側方に離れた進出位置との間で出退移動させることができる。
The pair of left and right final
多段伸縮支柱体1の伸縮駆動機構について説明すると、図3に示すように、固定支柱部3に対して第一中段昇降支柱部4a,4bを昇降駆動する昇降駆動手段20が設けられ、第一中段昇降支柱部4a,4b及び第二中段昇降支柱部5a,5bには、釣瓶式巻掛け吊り索21a,21b、22a,22bが設けられている。昇降駆動手段20は、固定支柱部3の左右両側部に上下一対の案内輪23a,23b、24a,24bによって上下方向向きに掛張され且つ一箇所が係止具26a,26bを介して第一中段昇降支柱部4a,4bに係止された無端状巻掛け吊り索25a,25bと、これら両無端状巻掛け吊り索25a,25bを連動回転駆動する駆動装置27とから構成されている。駆動装置27は、モーター28と、このモーター28の出力軸の回転を無端状巻掛け吊り索25a,25bの上側案内輪23a,24aに伝達するための歯車列29a,29b及び巻掛け伝動具30a,30bから構成されている。無端状巻掛け吊り索25a,25bにはチエンやワイヤーロープが使用され、巻掛け伝動具30a,30bにはチエンやタイミングベルトなどが使用される。
The telescopic drive mechanism of the multistage
上記昇降駆動手段20としては、左右一対の第一中段昇降支柱部4a,4bを同期させて昇降駆動させることができるものであれば、無端状巻掛け吊り索25a,25bに代えて、ラックピニオンギヤや電動ネジ軸を使用する他の各種方式のものが利用できる。
As the elevating drive means 20, as long as the pair of left and right first
第一中段昇降支柱部4a,4bに設けられた釣瓶式巻掛け吊り索21a,21bは、第一中段昇降支柱部4a,4bの上端部に軸支された案内輪31a,31bに釣瓶式に掛け渡され、その一端は係止具32a,32bを介して固定支柱部3の上端近傍位置に係止されると共に、その他端は係止具33a,33bを介して第二中段昇降支柱部5a,5bの下端近傍位置に係止されている。又、第二中段昇降支柱部5a,5bに設けられた釣瓶式巻掛け吊り索22a,22bは、第二中段昇降支柱部5a,5bの上端部に軸支された案内輪34a,34bに釣瓶式に掛け渡され、その一端は係止具35a,35bを介して第一中段昇降支柱部4a,4bの上端近傍位置に係止されると共に、その他端は係止具36a,36bを介して終段昇降部5a,5bに係止されている。これら釣瓶式巻掛け吊り索21a,21b、22a,22bには、チエンやワイヤーロープが使用される。
The fishing bottle-
又、固定支柱部3の左右両側部には、第一中段昇降支柱部4a,4bを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー37A,37Bが配設され、第一中段昇降支柱部4a,4bには、第二中段昇降支柱部5a,5bを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー38A,38Bが配設され、第二中段昇降支柱部5a,5bには、終段昇降部6a,6bを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー39A,39Bが配設されている。
In addition,
流体圧シリンダー37A,37Bは、そのシリンダー本体37aの上端部が固定支柱部3の左右両側部の上端近傍位置から突設されたブラケット40a,40bに支軸41a,41bを介して連結され、シリンダー本体37aの下端から突出するピストンロッド37bの遊端が支軸42a,42bを介して第一中段昇降支柱部4a,4bの下端近傍位置に結合されている。流体圧シリンダー38A,38Bは、そのシリンダー本体38aの上端部が第一中段昇降支柱部4a,4bの上端近傍位置から突設されたブラケット43a,43bに支軸44a,44bを介して連結され、シリンダー本体38aの下端から突出するピストンロッド38bの遊端が支軸45a,45bを介して第二中段昇降支柱部5a,5bの下端近傍位置に結合されている。そして流体圧シリンダー39A,39Bは、そのシリンダー本体39aの上端部が第二中段昇降支柱部5a,5bの上端近傍位置から突設されたブラケット46a,46bに支軸47a,47bを介して連結され、シリンダー本体39aの下端から突出するピストンロッド39bの遊端が支軸48a,48bを介して終段昇降部6a,6bの下端近傍位置に結合されている。
The
図5に示すように、第一中段昇降支柱部4a,4bを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー37A,37Bのシリンダー本体37aには、そのピストンロッド37bを進出させる側に圧力調整装置49からの流体圧供給配管50a,50bが圧力供給/開放切換弁51a,51bを介して接続され、第二中段昇降支柱部5a,5bを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー38A,38Bのシリンダー本体38aには、そのピストンロッド38bを進出させる側に圧力調整装置52からの流体圧供給配管53a,53bが圧力供給/開放切換弁54a,54bを介して接続されている。そして終段昇降部6a,6bを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー39A,39Bに対しては、2つの圧力調整装置55,56が併設され、両圧力調整装置55,56からの流体圧供給配管57a,57b及び58a,58bが切換弁59a,59bを介して、各1本の流体圧供給配管60a,60bに接続され、この流体圧供給配管60a,60bがシリンダー本体39aのピストンロッド39bを進出させる側に圧力供給/開放切換弁61a,61bを介して接続されている。
As shown in FIG. 5, the cylinder
而して、各圧力調整装置49,52,55,56は圧力流体(例えば圧縮空気)供給源62に接続されたもので、圧力調整装置49から流体圧シリンダー37A,37Bに供給される流体圧力(例えば空気圧、以下同じ)F4は、第一中段昇降支柱部4a,4bの全体重量W3と略平衡する大きさに設定され、圧力調整装置52から流体圧シリンダー38A,38Bに供給される流体圧力F3は、第二中段昇降支柱部5a,5bの全体重量W2と略平衡する大きさに設定され、圧力調整装置55から流体圧シリンダー39A,39Bに供給される流体圧力F2は、終段昇降部6a,6bの全体重量W1と略平衡する大きさに設定され、そして圧力調整装置56から流体圧シリンダー39A,39Bに供給される流体圧力F1は、終段昇降部6a,6bの全体重量W1と移載手段14(被搬送物支持部)に積載される略一定重量の被搬送物Wの重量W0との和(W0+W1)と略平衡する大きさに設定されている。この実施形態では、各流体圧シリンダー37A〜39Bは、1つの昇降部材に対して左右一対並設されているので、実際には、各流体圧シリンダー37A〜39Bに供給される流体圧力は、図5に示すように上記F1〜F4の2分の1である。
Thus, each
上記構成において、図1及び図3に示すように、多段伸縮支柱体1が収縮状態にあって、各中段昇降支柱部4a〜5b及び終段昇降部6a,6bが下降限位置にあるとき、移載手段14は最も床面に接近する下降限位置にあり、各流体圧シリンダー37A〜39Bは、ピストンロッド37b〜39bが最大伸長状態にある。この状態での各中段昇降支柱部4a〜5b及び終段昇降部6a,6bは、基台2側又は各中段昇降支柱部4a〜5b及び終段昇降部6a,6bの直下の中段昇降支柱部4a〜5b及び固定支柱部3に設けられた受け具によって支持されることにより、昇降駆動手段20の無端状巻掛け吊り索25a,25bや釣瓶式巻掛け吊り索21a〜22bには負荷が作用していないように構成するのが望ましい。このように構成するときは、多段伸縮支柱体1が収縮状態にあるときには、図5に示した圧力供給/開放切換弁51a,51b、54a,54b、及び61a,61bを開放側に切り換えて、各流体圧シリンダー37A〜39Bに対する圧力流体の供給を断っておくことができる。
In the above configuration, as shown in FIGS. 1 and 3, when the multistage
而して、多段伸縮支柱体1が収縮状態にある状態から昇降駆動手段20の駆動装置27のモーター28を稼働させ、第一中段昇降支柱部4a,4bを上昇させる方向に無端状巻掛け吊り索25a,25bを回転駆動すれば、固定支柱部3に対する第一中段昇降支柱部4a,4bの上昇運動により、この第一中段昇降支柱部4a,4bが備える釣瓶式巻掛け吊り索21a,21bが固定支柱部3側の係止具32a,32bにより相対的に下方に引き下げられ、上昇する第一中段昇降支柱部4a,4bに対して第二中段昇降支柱部5a,5bを、係止具33a,33bを介して引き上げることになる。更に、この第一中段昇降支柱部4a,4bに対する第二中段昇降支柱部5a,5bの上昇運動により、この第二中段昇降支柱部5a,5bが備える釣瓶式巻掛け吊り索22a,22bが第一中段昇降支柱部4a,4b側の係止具35a,35bにより相対的に下方に引き下げられ、上昇する第一中段昇降支柱部4a,4bに対して終段昇降部6a,6bを、係止具36a,36bを介して引き上げることになる。
Thus, the
上記作用により、図2及び図4に示すように、第一中段昇降支柱部4a,4bが固定支柱部3に対する上昇限位置まで上昇したとき、この第一中段昇降支柱部4a,4bに対して第二中段昇降支柱部5a,5bが、固定支柱部3に対する第一中段昇降支柱部4a,4bの上昇高さと同一高さだけ上昇し、更に、この第二中段昇降支柱部5a,5bに対して終段昇降部6a,6bが、固定支柱部3に対する第一中段昇降支柱部4a,4bの上昇高さと同一高さだけ上昇して、最終的には、終段昇降部6a,6bが上昇限位置まで上昇することになる。
2 and 4, when the first middle
上記のようにして多段伸縮支柱体1を収縮限状態から伸長限状態まで伸長させるとき、各中段昇降支柱部4a〜5b及び終段昇降部6a,6bを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー37A〜39Bが存在しない場合は、第一中段昇降支柱部4a,4bには、
W0=被搬送物Wの重量
W1=終段昇降部6a,6bの全体重量
W2=第二中段昇降支柱部5a,5bの全体重量
W3=第一中段昇降支柱部4a,4bの全体重量
としたとき、移載手段14に被搬送物Wが積載されていないときは、
f1=3W1+2W2+W3
の重力が作用し、移載手段14に被搬送物Wが積載されているときは、
f2=3W0+3W1+2W2+W3
の重力が作用するので、一般的には、固定支柱部3に対して第一中段昇降支柱部4a,4bを重量f1又は重量f2のバランスウエイトで上昇方向に付勢するところであるが、上記の本発明の構成によれば、多段伸縮支柱体1を伸長させるときには、圧力供給/開放切換弁51a,51b、54a,54b、及び61a,61bを圧力供給側に切り換え、更に、移載手段14が空のときは切換弁59a,59bを圧力調整装置55側に切り換えて流体圧力F2を流体圧シリンダー39A,39Bに供給し、移載手段14に被搬送物Wが積載されているときは切換弁59a,59bを圧力調整装置56側に切り換えて流体圧力F1を流体圧シリンダー39A,39Bに供給することにより、先に説明したように、
F1=W0+W1
F2=W1
F3=W2
F4=W3
の関係にあるから、移載手段14に被搬送物Wが積載されている場合、積載されていない場合の何れにおいても、被搬送物Wを含む全昇降部分は、理論上、無重量化されるので、昇降駆動手段20の無端状巻掛け吊り索25a,25bは、各相対昇降部などの摩擦抵抗に打ち勝つ程度の小さな駆動力で回転駆動して、多段伸縮支柱体1を収縮限状態から伸長限状態まで伸長させることができるのである。
When the multistage
W 0 = weight of the workpiece W
W 1 = Whole weight of final
W 2 = Whole weight of the second middle
When W 3 = the total weight of the first middle lifting / lowering
f 1 = 3W 1 + 2W 2 + W 3
When the transported object W is loaded on the transfer means 14,
f 2 = 3W 0 + 3W 1 + 2W 2 + W 3
Since gravity acts, in general, the first middle
F 1 = W 0 + W 1
F 2 = W 1
F 3 = W 2
F 4 = W 3
Therefore, regardless of whether the transported object W is loaded on the transfer means 14 or not, the entire lifted portion including the transported object W is theoretically weightless. Therefore, the endless suspending
取り扱う被搬送物Wに重量W0の異なる複数種類があるときは、その種類ごとの重量W0に対応した流体圧力F1=W0+W1を供給できる複数の圧力調整装置56とこれら複数の圧力調整装置56を択一的に切り換えて使用する切換弁を併用すれば良い。又、移載手段14が空のときに使用する圧力調整装置55と移載手段14に被搬送物Wが積載されているときに使用する圧力調整装置56とを択一的に切り換えて使用するように構成したが、負荷重量に応じて出力する流体圧力を調整可能な1つの可変圧力調整装置を使用して構成することも可能である。
When there are a plurality of types having different weights W 0 in the transported object W to be handled, a plurality of
図2及び図4に示す上昇限位置にある移載手段14を図1及び図3に示す元の下降限位置に降下復帰させるときは、昇降駆動手段20の駆動装置27のモーター28を逆方向に稼働させて、第一中段昇降支柱部4a,4bを引き下ろす方向に無端状巻掛け吊り索25a,25bを逆回転駆動することにより、終段昇降部6a,6bが第二中段昇降支柱部5a,5bに対する下降限位置まで降下し、この第二中段昇降支柱部5a,5bが第一中段昇降支柱部4a,4bに対する下降限位置まで降下し、更に、この第一中段昇降支柱部4a,4bが固定支柱部3に対する下降限位置まで降下して、最終的に、図2及び図4に示す上昇限位置にあった移載手段14が図1及び図3に示す元の下降限位置にまで降下復帰することになる。
When the transfer means 14 in the ascending limit position shown in FIGS. 2 and 4 is lowered and returned to the original descending limit position shown in FIGS. 1 and 3, the
以上のようにして多段伸縮支柱体1を収縮限状態と伸長限状態との間で伸縮させることにより、下降限位置と上昇限位置との間で昇降移動させることができる移載手段14は、図1Aに示す退入限位置と図2Aに示す進出限位置との間で水平に出退移動させることができるものであるから、例えば図1A及び図2Aに示すように、上記構成の移載装置を、床面上の一定走行経路上を走行する搬送台車63を利用した床面上搬送ライン64と、この床面上搬送ライン64の真上に位置する上階スラブ65上に設置された荷受け台66との間で被搬送物Wを移載する手段として利用できる。
As described above, the transfer means 14 capable of moving up and down between the lower limit position and the upper limit position by expanding and contracting the multistage
多段伸縮支柱体1の伸縮動作に伴う移載手段14の昇降運動と、この移載手段14が備えるランニングフォーク15a,15bの退入限位置と進出限位置との間の水平出退移動との組み合わせによるフォーキング操作により、被搬送物Wの掬い上げと下ろし動作は、従来周知であるから説明は省略するが、図1A及び図2Aに示す例では、床面上搬送ライン64の所定位置で停止した搬送台車63上に搭載されている被搬送物Wを、下降限位置にある移載手段14のランニングフォーク15a,15bの進出限位置までの進出移動と、下降限位置からの移載手段14の単位量の上昇運動と、進出限位置から退入限位置までのランニングフォーク15a,15bの退入移動とからなる被搬送物掬い取り動作により、搬送台車63から横側方に掬い取り、この後、被搬送物Wを積載した移載手段14を上昇限位置まで上昇させる。そして、前記被搬送物掬い取り動作とは逆にランニングフォーク15a,15bの出退移動と移載手段14の昇降運動とを組み合わせた被搬送物下ろし動作を行わせることにより、移載手段14上の被搬送物Wを上階スラブ65の荷受け台66上に下ろすことができる。勿論、この逆に上階スラブ65の荷受け台66上から床面上搬送ライン64の所定位置で停止した搬送台車63上に被搬送物Wを移載することも可能である。
The up-and-down movement of the transfer means 14 accompanying the expansion and contraction operation of the multistage
上記第一実施形態では、移載手段14上に支持されて昇降搬送される被搬送物Wは、当該移載手段14におけるランニングフォーク15a,15bの退入限位置が、多段伸縮支柱体1の横側方に張り出した位置であるから、ランニングフォーク15a,15bが退入限位置にあるときも移載手段14が終段昇降部6a,6bに片持ち状に支持されて昇降するので、当該移載手段14を支持する水平連結部材13、延いては多段伸縮支柱体1に大きな回転(転倒)モーメントが作用することになる。又、移載装置が占有する床面積も大きくなる。
In the first embodiment, the object W to be transported supported by the transfer means 14 and moved up and down has the retreat limit position of the running
次に上記問題点を解消するための第二実施形態を図6〜図9に基づいて説明すると、この実施形態では、2つの多段伸縮支柱体67A,67Bが並設される。各多段伸縮支柱体67A,67Bは、共通基台68上に立設された固定支柱部3a,3bの互いに対面する側に、第一中段昇降支柱部4a,4b、第二中段昇降支柱部5a,5b、及び終段昇降部6a,6bを先の実施形態の構成と同様に配設したものであり、両多段伸縮支柱体67A,67Bの互いに対面する側に位置する左右一対の終段昇降部6a,6bの下端部間に水平連結部材13を架設し、この水平連結部材13上に移載手段14を搭載している。
Next, a second embodiment for solving the above problems will be described with reference to FIGS. 6 to 9. In this embodiment, two multistage telescopic support bodies 67 </ b> A and 67 </ b> B are arranged in parallel. Each of the multistage
この実施形態では、移載手段14の退入限位置にあるランニングフォーク15a,15bを左右一対の多段伸縮支柱体67A,67B間(左右一対の終段昇降部6a,6b間)に位置させることができるので、左右一対の多段伸縮支柱体67A,67B間(左右一対の終段昇降部6a,6b間)の間隔は、当該ランニングフォーク15a,15bで支持した被搬送物Wを左右一対の多段伸縮支柱体67A,67B間(左右一対の終段昇降部6a,6b間)に引き込むことができるように設定される。尚、各中段昇降支柱部4a〜5b及び終段昇降部6a,6bの昇降ガイド手段の構成は、基本的に先の第一実施形態の構成と同一であるから、図に同一の参照符号を付して説明は省略するが、両多段伸縮支柱体67A,67Bの伸縮駆動機構は、先の第一実施形態とは若干異なる。
In this embodiment, the running
即ち、この第二実施形態では、両多段伸縮支柱体67A,67Bごとに昇降駆動手段20A,20Bが配設されている。これら昇降駆動手段20A,20Bは、各多段伸縮支柱体67A,67Bにおける第一中段昇降支柱部4a,4bを昇降駆動する無端状巻掛け吊り索25a,25bと、これら無端状巻掛け吊り索25a,25bを各別に駆動する駆動装置27a,27bとから構成され、各駆動装置27a,27bとして、無端状巻掛け吊り索25a,25bの上側案内輪23a,23bと巻掛け伝動具30a,30bを介して各別に連動連結する2台のモーター28a,28bが設けられるが、両多段伸縮支柱体67A,67Bにおける第一中段昇降支柱部4a,4bを同期させて昇降駆動できるように、両モーター28a,28bが電気的に同期運転される。勿論、共通基台68に沿って水平に支承される連動軸などを利用して、両多段伸縮支柱体67A,67Bにおける無端状巻掛け吊り索25a,25bの上側案内輪23a,23bを互いに機械的に連動連結させ、この連動手段を利用して、両無端状巻掛け吊り索25a,25bを1つのモーターで回転駆動させるように構成することも可能である。
In other words, in the second embodiment, the elevating drive means 20A and 20B are disposed for each of the multistage
移載手段として、ランニングフォーク15a,15bが退入限位置をホームポジションとして前後何れ側にも進出移動させることができるタイプのものが知られているが、図10に示すようにこのようなタイプの移載手段69を使用して上記第二実施形態を構成すれば、被搬送物Wを両多段伸縮支柱体67A,67B間の昇降搬送位置に対して前後何れ側にも移載することができるので、例えば図10に示すように、床面上搬送ライン64とオーバーヘッドコンベヤライン70とが平面視において横方向に離れているような場合に、平面視において床面上搬送ライン64とオーバーヘッドコンベヤライン70との中間位置に位置するように上記移載装置を設置し、床面上搬送ライン64上の定位置に停止した搬送台車63と、オーバーヘッドコンベヤライン70上の定位置に停止した被搬送物吊下搬送用ハンガー71との間で被搬送物Wが移載できるように構成することが可能である。
As the transfer means, there is known a type in which the running
又、以上の実施形態では、中段昇降支柱部や終段昇降部が左右一対並設され、これら左右一対の中段昇降支柱部や終段昇降部が同期して又は一体に昇降するように構成したが、被搬送物Wが小型軽量物である場合などは、図11に示すように、固定支柱部3、1つの第一中段昇降支柱部4、1つの第二中段昇降支柱部5、及び1つの終段昇降部6から成る多段伸縮支柱体72を利用した昇降搬送装置としても実施可能である。73は、終段昇降部6から片持ち状に突設された被搬送物支持台である。図において、21,22は釣瓶式巻掛け吊り索、31,34は案内輪、32,33,35,36は釣瓶式巻掛け吊り索21,22の端部係止具、37〜39は流体圧シリンダーであって、それぞれ上記実施形態における釣瓶式巻掛け吊り索21a〜22b、案内輪31a,31b,34a,34b、係止具32a〜33b,35a〜36b、及び流体圧シリンダー37A〜39Bに相当するものであるから、説明は省略する。
Moreover, in the above embodiment, a pair of left and right middle lifting columns and final lifting columns are provided side by side, and the pair of right and left middle lifting columns and final lifting columns are configured to move up and down synchronously or integrally. However, when the transported object W is a small and light object, as shown in FIG. 11, the fixed
尚、図11の実施形態で示すように、固定支柱部3に対して第一中段昇降支柱部4を昇降駆動する昇降駆動手段20として、流体圧シリンダー74を使用することもできる。図示の流体圧シリンダー74は、シリンダー本体75aを固定支柱部3側に支軸76により連結すると共に、上向きに突出するピストンロッド75bの先端を支軸77により第一中段昇降支柱部4側に連結しているが、流体圧シリンダー37〜39,37A〜39Bのように、シリンダー本体75aを第一中段昇降支柱部4側に連結し、下向きに突出するピストンロッド75bの先端を固定支柱部3側に連結しても良い。勿論、流体圧シリンダー37〜39,37A〜39Bを上下逆向きにして、流体圧シリンダー74と同様に、シリンダー本体を固定支柱部又は前段側の昇降支柱部に連結すると共に、上向きに突出するピストンロッドの先端を次段側の昇降支柱部又は終段昇降部4に連結しても良い。図11に示すように、昇降駆動手段20として流体圧シリンダー74を使用する場合は、固定支柱部3に対して第一中段昇降支柱部4を上昇方向に付勢する流体圧シリンダー37を省き、昇降駆動手段20としての流体圧シリンダー74により、第一中段昇降支柱部4を上昇方向に付勢するバランスウエイトとしての流体圧シリンダー37を兼用させることが可能である。換言すれば、第一中段昇降支柱部4を上昇方向に付勢するバランスウエイトとしての流体圧シリンダーで昇降駆動手段20を兼用させることができる。
As shown in the embodiment of FIG. 11, a
図11の実施形態では、昇降駆動手段20で昇降駆動する第一中段昇降支柱部4が1つであって、左右一対の第一中段昇降支柱部4a,4bを同期させて昇降駆動する必要がないので、流体圧シリンダー74により昇降駆動手段20を構成することが容易であるが、左右一対の第一中段昇降支柱部4a,4bを使用した昇降搬送装置であっても、左右一対の第一中段昇降支柱部4a,4bの昇降運動を同期させる連動機構を併用するならば、左右一対の第一中段昇降支柱部4a,4bを使用した上記実施形態においても、昇降駆動手段20として、流体圧シリンダーを使用することができる。
In the embodiment of FIG. 11, there is one first middle lifting / lowering
尚、以上の実施形態では、中段昇降支柱部として第一中段昇降支柱部4a,4bと第二中段昇降支柱部5a,5bとを設けたが、移載手段14に必要な揚程が小さければ、第二中段昇降支柱部5a,5bを省くことができるし、逆に移載手段14に必要な揚程が大きいときは、3段又はそれ以上の段数の中段昇降支柱部を設けることができる。又、移載装置の使用例が図示したものに限定されないことは当然である。
In the above embodiment, the first
更に、本発明の昇降搬送装置は、その昇降する被搬送物支持部として移載手段14、具体的にはランニングフォーク15a,15bから成る水平出退移動自在な荷受け台を備えた移載手段14を設けたが、仮に上記実施形態のように、昇降する被搬送物支持部に、水平方向に被搬送物を移載する移載手段14を設置する場合でも、ランニングフォーク方式に限らず、コンベヤ方式や引込み押し出し用プッシャー方式の従来周知の各種移載手段が利用できる。勿論、その昇降する被搬送物支持部には、台車のガイドレールのみを敷設し、相手側の床面に敷設されたガイドレールとの間で搬送用台車を乗り移し可能に構成することも可能であるし、場合によっては、昇降する被搬送物支持部として被搬送物支持面のみを設け、相手側の床面との間で手押し台車などを乗り移し可能に構成することも可能である。
Further, the lifting and lowering conveying apparatus of the present invention has a transfer means 14 as a moving object supporting portion that moves up and down, specifically, a transfer means 14 provided with a horizontally-movable load receiving platform comprising running
1,67A,67B,72 多段伸縮支柱体
2,68 基台
3,3a,3b 固定支柱部
4,4a,4b 第一中段昇降支柱部
5,5a,5b 第二中段昇降支柱部
6,6a,6b 終段昇降部
7,9,11 スライドガイド
8,10,12 スライドガイドレール
13 水平連結部材
14,69 移載手段
15a,15b ランニングフォーク(荷受け台)
20 昇降駆動手段
21,22,21a〜22b 釣瓶式巻掛け吊り索
25a,25b 無端状巻掛け吊り索
27,27a,27b 駆動装置
28,28a,28b モーター
37〜39,37A〜39B 流体圧シリンダー
49,52,55,56 圧力調整装置
51a,51b,54a,54b,61a,61b 圧力供給/開放切換弁
59a,59b 切換弁
62 圧力流体(例えば圧縮空気)供給源
63 搬送台車
64 床面上搬送ライン
40 上階スラブ
66 荷受け台
70 オーバーヘッドコンベヤライン
71 被搬送物吊下搬送用ハンガー
1, 67A, 67B, 72 Multi-stage
20 Lifting drive means 21, 22, 21 a to 22 b Fishing bottle
Claims (4)
前記各流体圧シリンダーは、シリンダー本体が前段側の支柱部に取り付けられ、当該シリンダー本体から下向きに出退移動自在に突出するピストンロッドが次段側の中段昇降支柱部又は終段昇降部を吊り下げる向きに配設され、前記各流体圧シリンダーは、各流体圧シリンダーが直接付勢する1つの中段昇降支柱部又は終段昇降部の重量とほぼ均衡する一定の上向き付勢力を発生する、昇降搬送装置。 A multi-stage telescopic strut that can be vertically expanded and contracted is erected on the base, and the multi-stage telescopic strut is a fixed strut fixed on the base and at least one middle stage that can be raised and lowered relative to the fixed strut. The lifting / lowering strut part and the final lifting / lowering part that can be moved up and down with respect to the middle lifting / lowering strut part are provided. Is provided with a fishing-line-type suspending rope that converts the upward movement of the middle lifting column with respect to the previous column to the rising movement of the middle lifting column or the final lifting unit with respect to the middle lifting column, The final stage lifting / lowering part is provided with a transported object support part, a fluid pressure cylinder for urging the middle stage lifting / lowering column part in the upward direction with respect to the fixed column part, and a second stage with respect to the middle stage lifting / lowering column part. Energize the middle lifting column or the last lifting column in the upward direction In lifting transfer apparatus and the fluid pressure cylinder is provided,
In each of the fluid pressure cylinders, the cylinder main body is attached to the support column on the front stage side, and the piston rod that protrudes from the cylinder main body so as to be able to move backwards and forwards suspends the middle lift column support section or the final lift unit on the next stage side. The fluid pressure cylinders are arranged in a downward direction, and each of the fluid pressure cylinders generates a constant upward biasing force that substantially balances the weight of one middle lift column or the last lift unit directly biased by each fluid pressure cylinder. Conveying device.
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