JP5291685B2 - Eccentric oscillating gear unit - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.
特許文献1には、図5に示す偏心揺動型歯車装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses an eccentric oscillating gear device shown in FIG.
この偏心揺動型歯車装置1は、内周面に内歯2を有する外筒3と、偏心部4を有するクランク軸5と、偏心部4に取り付けられる外歯歯車6と、外歯歯車6の軸方向側部の一方の側にのみ配置され、外歯歯車6の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体7と、外筒3とキャリヤ体7との間に配置される主軸受8と、を備えている。偏心揺動型歯車装置1は、外歯歯車6とキャリヤ体7をそれぞれ1つずつ備えている。キャリヤ体7の反外歯歯車側の軸方向側面には、相手部材を取り付けるための取り付け穴10が形成されており、この取り付け穴10を介して、相手部材がキャリヤ体7に取り付けられる。
The eccentric oscillating gear device 1 includes an
しかしながら、取り付け穴10は、歯車装置1と相手部材との連結強度を確保するのに十分な軸方向長さを必要とするため、取り付け穴10を形成するキャリヤ体7についても軸方向に長く形成しなければならなかった。この結果、歯車装置1は、軸方向に長くならざるを得なかった。
However, since the
本発明では、上記の問題を解決するために、軸方向にコンパクトでありながら、相手部材を取り付けるための取り付け穴の深さを十分に確保できる偏心揺動型歯車装置を提供することをその課題とする。 In the present invention, in order to solve the above problems, it is an object of the present invention to provide an eccentric oscillating gear device that is sufficiently compact in the axial direction and can sufficiently secure the depth of a mounting hole for mounting a mating member. And
本発明は、内周面に内歯を有する外筒と、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転によって、前記内歯に噛合しながら偏心揺動する1つの外歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、を備えた偏心揺動型歯車装置において、前記キャリヤ体は、前記外歯歯車側に突出した柱部を備え、前記外歯歯車に、前記キャリヤ体の前記柱部が入り込む穴が形成されており、且つ、前記キャリヤ体に相手部材を取り付けるための取り付け穴が、前記キャリヤ体の反外歯歯車側から前記柱部に至るように形成されている構成により上記課題を解決した。 The present invention provides an outer cylinder having inner teeth on an inner peripheral surface, a crankshaft having an eccentric portion, and attached to the eccentric portion, and swings eccentrically while meshing with the inner teeth by rotation of the crankshaft. Two external gears, a carrier body that is disposed only on one of the axial side portions of the external gear, and operates in synchronization with the rotation component of the external gear, the outer cylinder, and the carrier body An eccentric oscillating gear device comprising a main bearing disposed between the carrier body and the carrier body, the carrier body including a column portion protruding toward the external gear side, A structure in which a hole into which the column portion enters is formed, and an attachment hole for attaching a mating member to the carrier body is formed so as to reach the column portion from the anti-external gear side of the carrier body. The above problem was solved.
本発明では、キャリヤ体から柱部を突出させるとともに、外歯歯車に穴を形成し、この外歯歯車の穴に柱部を入り込ませている。その上で、(キャリヤ体に相手部材を取り付けるための)取り付け穴が、キャリヤ体の反外歯歯車側から当該柱部に至るように形成される。つまり、キャリヤ体は、柱部が突出した部分のみ軸方向に長く形成されており、キャリヤ体に形成される取り付け穴は、柱部が存在する分軸方向に深く形成可能である。これにより、取り付け穴の固定強度が向上し、歯車装置は、この取り付け穴を利用したボルトを介して、相手部材と強固に連結・固定でき、大きなトルクを相手部材に伝達することができる。また、柱部は外歯歯車に形成された穴に入り込んでいるため、キャリヤ体が柱部を備え軸方向に長くなっているとしても、歯車装置は軸方向に長くならない。 In the present invention, the column portion is protruded from the carrier body, a hole is formed in the external gear, and the column portion is inserted into the hole of the external gear. In addition, an attachment hole (for attaching a mating member to the carrier body) is formed so as to reach the column portion from the counter-external gear side of the carrier body. That is, the carrier body is formed long in the axial direction only at the portion where the pillar portion protrudes, and the mounting hole formed in the carrier body can be formed deep in the axial direction where the pillar portion exists. As a result, the fixing strength of the mounting hole is improved, and the gear device can be firmly connected and fixed to the mating member via the bolt using the mounting hole, and a large torque can be transmitted to the mating member. Further, since the column portion is inserted into a hole formed in the external gear, even if the carrier body includes the column portion and is elongated in the axial direction, the gear device does not become elongated in the axial direction.
ここで、「外歯歯車の自転成分と同期する」とは、外歯歯車が自転するときは、(キャリヤ体が、)該自転する外歯歯車と一緒に自転し、一方、外歯歯車の自転が拘束されて揺動のみを行うときは、(キャリヤ体が、)該自転が拘束された外歯歯車と一緒に(前記自転をせずに)停止した状態を維持することを意味している。 Here, “synchronized with the rotation component of the external gear” means that when the external gear rotates, the carrier body rotates together with the external gear that rotates, while the external gear When the rotation is restricted and only the swinging is performed, it means that the carrier body maintains a stopped state (without the rotation) together with the external gear to which the rotation is restricted. Yes.
また、「外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置されるキャリヤ体」とは、「キャリヤ体を構成する部材が外歯歯車の軸方向の両側部には配置されない」ということである。 Further, “a carrier body arranged only on one side of the axial side of the external gear” means “a member constituting the carrier body is not arranged on both sides of the external gear in the axial direction”. That's what it means.
本発明によれば、軸方向にコンパクトでありながら、相手部材を取り付けるための取り付け穴の深さを十分に確保できる偏心揺動型歯車装置を得ることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which can fully ensure the depth of the attachment hole for attaching an other party member, while being compact in an axial direction can be obtained.
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.
図1に、偏心揺動型減速装置100の縦断面図を示す。また、図2に、図1に示す偏心揺動型減速装置100をキャリヤ体112側から見た側面図を示す。
FIG. 1 shows a longitudinal sectional view of an eccentric oscillating
まず、概略について述べると、本実施形態にかかる偏心揺動型減速装置(偏心揺動型歯車装置)100は、内周面に内歯102を有する外筒104と、偏心部106A〜106Cを有するクランク軸108A〜108Cと、偏心部106A〜106Cに取り付けられ、クランク軸108A〜108Cの回転によって、内歯102に噛合しながら偏心揺動する1つの外歯歯車110と、外歯歯車110の軸方向側部の一方の側にのみ配置されており、外歯歯車110の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体112と、外筒104とキャリヤ体112との間に配置される主軸受113と、を備えた偏心揺動型減速装置100において、キャリヤ体112は、柱部112A〜112Cを備え、外歯歯車110に、キャリヤ体112の柱部112A〜112Cが入り込む柱部用穴135A〜135Cが形成されており、且つ、キャリヤ体112に相手部材(図示略、例えばロボットの第1関節部材)を取り付けるための取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cが、キャリヤ体112の反外歯歯車側から柱部112A〜112Cに至るように形成されていることを特徴とする。
First, the outline will be described. An eccentric oscillating speed reduction device (eccentric oscillating gear device) 100 according to the present embodiment includes an
以下で、減速装置100について詳述する。
Hereinafter, the
減速装置100は、いわゆる振り分け型の減速装置である。
The
モータのモータ軸に備えらえた入力歯車(いずれも図示略)は、3本のクランク軸108A〜108Cにそれぞれ固定された3つのクランク軸歯車128A〜128Cの中心(減速装置100の軸心Oと同じ)に配置され、全てのクランク軸歯車128A〜128Cに噛合している。クランク軸歯車128A〜128Cは、クランク軸108A〜108Cのスプライン部108A1〜108C1に配置され、止め輪109A〜109Cによってクランク軸108A〜108Cから抜けるのを防止されている。各々のクランク軸108A〜108Cは、減速装置100の軸心Oからオフセットした位置に等間隔に配置され、クロスローラ軸受130A〜130C(この例では、1つのクロスローラ軸受130Aのみ図示)によって、キャリヤ体112に対して回転自在に支持されている。
An input gear (not shown) provided on the motor shaft of the motor is the center of the three
各々のクランク軸108A〜108Cは、それぞれ偏心部106A〜106C(この例では、1つの偏心部106Aのみ図示)を有している。偏心部106A〜106Cには、ころ132A〜132C(この例では、1つのころ132Aのみ図示)を介して1つの外歯歯車110が回転可能に嵌合されている。この外歯歯車110は、クランク軸108A〜108Cの回転によって、内歯102に内接噛合しながら偏心揺動する。
Each of the
外歯歯車110に、(各クランク軸108A〜108Cが嵌合する穴111A〜111C(この例では、1つの穴111Aのみ図示)とは別に)前記柱部112A〜112Cが入り込む柱部用穴135A〜135Cが形成されている。柱部用穴135A〜135Cは、外歯歯車110の円周方向に約120度の位相差を有した状態で3つ形成されている(この例では、1つの柱部用穴135Aのみ図示されている)。
A
外筒104は、内周面に内歯102を有している。本実施形態において、内歯102は、外ピン138によって形成されている。内歯102の歯数は、外歯歯車110の歯数よりも「1」だけ多く設定されている。
The
なお、内歯の歯数は、外歯歯車の歯数より「2」以上多くなっていてもよい。 The number of teeth of the internal teeth may be “2” or more than the number of teeth of the external gear.
キャリヤ体112は、外歯歯車110のクランク軸歯車128A〜128Cが配置されている側の軸方向側部(図1において、外歯歯車110の左側側部)にのみ配置されており、他方側(図1において、外歯歯車110の右側側部)に配置されていない。このキャリヤ体112は、外歯歯車110の自転成分と同期した動作をする。本実施形態において、キャリヤ体112は、(クランク軸108A〜108Cの公転を介して、)自転する外歯歯車110と一緒に自転する。
The
キャリヤ体112は、キャリヤ体本体部112Dと、外歯歯車110側に突出した柱部112A〜112Cから構成されている。柱部112A〜112Cは、外歯歯車110を軸方向に貫通して形成された柱部用穴135A〜135Cに入り込んでいる。
The
本実施形態では、3つの柱部112A〜112Cが円周方向に120度の位相差を有した状態で、キャリヤ体本体部112Dから突出して一体的に形成されている。全ての柱部112A〜112Cの軸直角断面は、エッジ部に丸みを帯びた略台形状であり、半径方向外側に向けて扇状に広がっている形状である。
In the present embodiment, the three
本実施形態では、キャリヤ体112に備えらえた柱部112A〜112Cは、外歯歯車110の反キャリヤ体側の側面(図1において、外歯歯車110の右側の側面)とほぼ同程度の軸方向位置まで突出している(厳密には、外歯歯車110の反キャリヤ体側の側面を越えた位置まで突出している)。キャリヤ体本体部112D(キャリヤ体112の反外歯歯車の軸方向側面112Fから外歯歯車110側の軸方向側面まで)の軸方向長さは、Xである。また、キャリヤ体本体部112D及び柱部112A〜112Cを合わせた(キャリヤ体112の反外歯歯車の軸方向側面112Fから柱部112A〜112Cの先端までの)軸方向長さはZである。
In the present embodiment, the
本実施形態において、クランク軸108A〜108Cは、ころ132A〜132Cを介して外歯歯車110と接しており、外歯歯車110の自転成分と同期して公転する。このクランク軸108A〜108Cの公転が、キャリヤ体112の自転として減速装置100から出力される。即ち、クランク軸108A〜108Cは、減速装置100の回転の取り出しに寄与している(つまり、図3の実施形態における内ピン(252A〜252F)に相当している)。
In the present embodiment, the crankshafts 108 </ b> A to 108 </ b> C are in contact with the
これに対し、柱部112A〜112Cは、キャリヤ体112(より具体的には、キャリヤ体本体部112D)以外の部材に連結されておらず、且つ、外歯歯車110と接していない。換言すれば、本実施形態に係る柱部112A〜112Cは、キャリヤ体112と他の部材を連結するための機能を有していない。また、柱部112A〜112Cは、外歯歯車110が回転する場合、キャリヤ体112から外歯歯車110の自転成分の取り出しに寄与しておらず、外筒104が回転する場合、外歯歯車110の自転の拘束に寄与していない。即ち、柱部112A〜112Cは、減速装置100の回転の取り出しに寄与する機能を有していない。柱部112A〜112Cは、後述する取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cを従来よりも軸方向に長く形成するために突出させた部分である。
On the other hand, the
キャリヤ体112に相手部材(図示略)を取り付けるための取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cが形成されている。取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cは、いずれもキャリヤ体本体部112Dより長く(キャリヤ体本体部112Dの軸方向外歯歯車側の側面112Gを越えて)、キャリヤ体112の反外歯歯車側の面112Fから柱部112A〜112Cに至るように形成されている(軸方向長さ:Y(X<Y<Z))。
Mounting holes 118 </ b> A to 118 </ b> C, 119 </ b> A to 119 </ b> C, and 120 </ b> A to 120 </ b> C for mounting a mating member (not shown) to the
取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cは、同一の呼び径のねじが入る大きさである。また、キャリヤ体112の軸心(減速装置100の軸心)Oから取り付け穴118B、119B、120B、118C、119C、120Cの中心118B1、119B1、120B1、118C1、119C1、120C1までの距離はL1である。キャリヤ体112の軸心Oから取り付け穴118A、119A、120Aの中心118A1、119A1、120A1までの距離はL2であり、キャリヤ体112の軸心Oから取り付け穴118B、119B、120B、118C、119C、120Cの中心118B1、119B1、120B1、118C1、119C1、120C1までの距離L1よりも短くなっている(L1>L2)。即ち、取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cとして、同一の呼び径のねじが入る大きさであって、且つキャリヤ体112の軸心Oからそれぞれの取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cの中心118A1〜118C1、119A1〜119C1、120A1〜120C1までの距離が(取り付け穴118B、119B、120B、118C、119C、120Cと比較して)異なる複数の取り付け穴118A、119A、120Aが含まれている。
The mounting
取り付け穴118A〜118Cは、柱部112Aを有する位置において軸方向に形成されている。取り付け穴119A〜119C、120A〜120Cは、それぞれ柱部112B、112Cを有する位置において軸方向に形成されている。
The mounting
主軸受113は、外筒104の内周とキャリヤ体112(具体的には、キャリヤ体本体部112D)の外周との間に配置されている。本実施形態において、主軸受113はクロスローラ軸受である。キャリヤ体112は、この主軸受113によって、外筒104に回転自在に支持されているとともに、軸方向の移動が規制されている。
The
外筒104は、内歯102を有する第1外筒(第1の部分)104Aと、内歯を有さない第2外筒(第2の部分)104Bと、を備えている。本実施形態において、外筒104は、主軸受113を境にして、第1外筒104Aと第2外筒104Bに分断されている。外筒104の第1、第2外筒104A、104Bの外径は、共にIであり、同じである。第1、第2外筒104A、104Bは、ボルト穴142に挿通されるボルト(図示略)により連結され、相手部材とは別の外部部材(図示略、例えばロボットの第2関節部材)に固定されている。
The
なお、減速装置100は、外歯歯車110の反キャリヤ体側にカバー143を備えている。
The
次に、減速装置100の作用について説明する。
Next, the operation of the
まず、減速装置100全体の作用について説明する。
First, the operation of the
モータ(図示略)の回転は、入力歯車(図示略)とクランク軸歯車128A〜128Cの噛合によって、クランク軸108A〜108Cに伝達される。この結果、3本のクランク軸108A〜108Cに同位相で形成された偏心部106A〜106Cが同時に同一の回転速度で回転し、外歯歯車110が揺動回転する。減速装置100の内歯102は外筒104を介して外部部材に固定されているため、この揺動回転により、外歯歯車110は、内歯102に噛合しながら、該内歯102に対して歯数差に依存した自転(相対回転)を行う。この内歯102に対する外歯歯車110の自転(相対回転)が軸心O周りのクランク軸108A〜108Cの公転を介してキャリヤ体112から出力される。これにより、取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cを介してキャリヤ体112に連結された相手部材が回転する。
The rotation of the motor (not shown) is transmitted to the
次に、キャリヤ体112の取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120C等を中心とした減速装置100の作用について説明する。
Next, the operation of the
キャリヤ体112から柱部112A〜112Cが突出しているとともに、外歯歯車110に柱部用穴135A〜135Cを形成し、この柱部用穴135A〜135Cに柱部112A〜112Cを入り込ませている。その上で、取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cが、キャリヤ体112の反外歯歯車側の面112Fから当該柱部112A〜112Cに至るように形成されている。つまり、キャリヤ体112は、柱部112A〜112Cが突出した部分のみ軸方向に長く(軸方向長さがZに)形成されており、キャリヤ体112に形成される取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cは、柱部112A〜112Cが存在する分軸方向に深く(軸方向長さをYに)形成されている。これにより、取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cの固定強度が向上し、減速装置100は、この取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cを利用したボルト(図示略)を介して、相手部材と強固に連結・固定でき、大きなトルクを相手部材に伝達することができる。また、柱部112A〜112Cは外歯歯車110に形成された柱部用穴135A〜135Cに入り込んでいるため、キャリヤ体112が柱部112A〜112Cを備え、軸方向長さZにまで長くなっているとしても、減速装置100は、全体として軸方向に長くならない。
The
また、減速装置100は、(従来よりも外筒104の第2外筒104Bを大きくし、)外筒104の第1、第2外筒104A、104Bの外径を共に同じくしている。これにより、キャリヤ体112に複数の取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cを設けながらも、外筒104の内側に配置されるキャリヤ体112や歯車(入力歯車、クランク軸歯車128A〜128C等)等の大きさや配置位置を変更する等の設計の自由度を更に向上させることができる。例えば、キャリヤ体の半径方向の肉厚を増やしてキャリヤ体の強度を向上させたり、クランク軸歯車等の外径を大きくして実現可能な減速比の範囲を広げたりすることができる。
Further, the
取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cとして、同一の呼び径のねじが入る大きさであって、且つキャリヤ体112の軸心Oからそれぞれの取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cの中心118A1〜118C1、119A1〜119C1、120A1〜120C1までの距離(いわゆるピッチ円)が異なる複数の取り付け穴118A、119A、120Aが含まれている。即ち、取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cは、同一のボルトを使えると共に、且つピッチ円の大きさに差異を有しているため、キャリヤ体112と相手部材は、この取り付け穴118A〜118C、119A〜119C、120A〜120Cを介して、半径方向にも円周方向にも強固に連結される。
The mounting
次に、他の実施形態について説明する。 Next, another embodiment will be described.
図3に、本発明の他の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置200の縦断面図を示す。図4に、図3の矢示IV−IV線に沿う断面図を示す。
FIG. 3 is a longitudinal sectional view of an eccentric oscillating
本実施形態にかかる減速装置200は、減速装置200の中央にクランク軸208が配置されている、いわゆるセンタークランク構造の減速装置である。
The
減速装置200のキャリヤ体212には、外歯歯車210の自転成分と同期して減速装置200の回転の取り出しに寄与する内ピン252A〜252Fとは別に、取り付け穴218A〜218F形成用の柱部234A〜234Fが備えられている。内ピン252A〜252Fに取り付け穴は形成されていない。このため、内ピン252A〜252Fは、取り付け穴が形成されることによって強度が低下してしまう恐れがなく、減速装置200の回転の取り出しに特化した作用を確実に奏することができる。
The
各柱部234A〜234Fの中心には、それぞれ1つの取り付け穴218A〜218Fが形成されている。この取り付け穴218A〜218Fは、キャリヤ体本体部212Dの軸方向反外歯歯車側の側面212Fからキャリヤ体本体部212Dの軸方向外歯歯車側の側面212Gを越えて、柱部234A〜234Fに至るように形成されている。複数の取り付け穴218A〜218Fは、同一の呼び径のねじが入る大きさである。なお、この実施形態では、キャリヤ体212の軸心O2からそれぞれの取り付け穴234A〜234Fの中心234A1〜234F1までの距離はいずれもL3であり、同一である。
One
外歯歯車210には、(柱部234A〜234Fが入り込む)複数の柱部用孔235A〜235F及び(内ピン252A〜252F及び内ローラ254A〜254Fが入り込む)複数の内ピン用孔250A〜250Fが形成されている。柱部用孔235A〜235Fと内ピン用孔250A〜250Fは、共に周方向に等間隔(60度の間隔)で、且つ交互に配置されている。
The
柱部234A〜234Fは、キャリヤ体212以外の部材に連結されておらず、且つ、外歯歯車210と接していない。換言すれば、柱部234A〜234Fは、キャリヤ体212と他の部材を連結する機能を有していない。また、柱部234A〜234Fは、外歯歯車210が回転する場合、外歯歯車210の自転成分の取り出しに寄与しておらず、外筒204が回転する場合、外歯歯車210の自転の拘束に寄与しない。即ち、柱部234A〜234Fは、減速装置200の回転の取り出しに寄与する機能を有していない。
The column portions 234 </ b> A to 234 </ b> F are not connected to members other than the
内ピン252A〜252Fは、自身の外周に内ローラ254A〜254Fを摺動自在に配置しているとともに、(該内ローラ254A〜254Fを介して、)外歯歯車210と接触している。これにより、内ピン252A〜252Fは、外歯歯車210の自転成分と同期して(自転する外歯歯車210と一緒に自転して)、減速装置200の回転の取り出しに寄与している。
The
モータ(図示略)の回転がクランク軸208に伝達され、クランク軸208が回転すると、該クランク軸208に形成された偏心部206も回転し、これに伴い外歯歯車210も揺動回転する。本実施形態では、内歯202は外筒204を介して外部部材に固定されているため、外歯歯車210は自由な回転が拘束され、ほとんど揺動のみを行なうことになる。外歯歯車210と内歯202の実質的歯数(図示されている外ピンの数を2倍した歯数)は僅少に設定されているため、クランク軸208が回転すると、外歯歯車210はこの歯数差分だけ内歯202に対して自転することになる。外歯歯車210の自転成分は、内ピン252A〜252Fを介して、キャリヤ体212から取り出される。
When the rotation of the motor (not shown) is transmitted to the
減速装置200は、柱部234A〜234Fを柱部用孔235A〜235Fに入り込ませているとともに、取り付け穴218A〜218Fをキャリヤ体212の反外歯歯車側の面212Fから柱部234A〜234Fに至るように形成することにより、軸方向にコンパクトでありながら、取り付け穴218A〜218Fの深さを十分に確保できる。
In the
なお、図3に示す減速装置において、内ピンと別に備えられた柱部にのみ取り付け穴が形成されていたが、これに限らず、柱部に加えて内ピンにも取り付け穴を形成するようにしてもよい。また、内ピンとは別に柱部を形成することなく、内ピンのみを有する減速装置において、内ピンを柱部として、この内ピンに取り付け穴を形成するようにしてもよい。 In the reduction gear shown in FIG. 3, the mounting hole is formed only in the column provided separately from the inner pin. However, the present invention is not limited to this, and the mounting hole is formed in the inner pin in addition to the column. May be. In addition, in the speed reducer having only the inner pin without forming the pillar portion separately from the inner pin, the inner pin may be used as the pillar portion and an attachment hole may be formed in the inner pin.
また、上記実施形態では、柱部が、外歯歯車の軸方向反キャリヤ体側の側面を越えて突出しているが、これに限らず該側面と面一とされてもよく、該側面よりキャリヤ体側(該側面に至らない軸方向位置)までしか突出していなくてもよい。 Further, in the above embodiment, the column portion protrudes beyond the side surface of the external gear on the side opposite to the carrier body in the axial direction, but is not limited thereto, and may be flush with the side surface. It does not have to protrude only to the axial position that does not reach the side surface.
なお、上記実施形態において、柱部は、キャリヤ体(具体的には、キャリヤ体本体部)に一体的に形成されているが、これに限らず、キャリヤ体と別体に形成されていてもよい。 In the above embodiment, the pillar portion is formed integrally with the carrier body (specifically, the carrier body main body portion). However, the present invention is not limited to this, and the pillar portion may be formed separately from the carrier body. Good.
また、柱部は、周方向において等間隔に形成されることに限定されず、柱部の数についても、上記実施形態において示されたものに限定されない。 Further, the pillar portions are not limited to being formed at equal intervals in the circumferential direction, and the number of pillar portions is not limited to that shown in the above embodiment.
キャリヤ体は、上記実施形態では外歯歯車の軸方向クランク軸歯車側の側部に配置されていたが、外歯歯車の軸方向反クランク軸歯車側の側部(図1の場合、外歯歯車の右側)に配置されるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the carrier body is disposed on the side of the external gear on the side of the crankshaft gear in the axial direction. It may be arranged on the right side of the gear.
また、上記実施形態において、いずれの取り付け穴も、同一の呼び径のねじが入る大きさであるが、取り付け穴の大きさを異なるようにしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although all the attachment holes are the magnitude | sizes in which the screw of the same nominal diameter enters, you may make it the magnitude | size of an attachment hole differ.
また、本実施形態において、外筒の第1、第2の部分の外径は共に同じであるが、異なるようにしてもよい。例えば、第1の部分の外径を第2の部分の外径より大きくしてもよいし、その逆の関係でもよい。 In the present embodiment, the outer diameters of the first and second portions of the outer cylinder are both the same, but may be different. For example, the outer diameter of the first part may be larger than the outer diameter of the second part, or vice versa.
取り付け穴は、柱部を備えている位置において軸方向にキャリヤ体の反外歯歯車側から柱部に至るように形成されているが、これに加えて、柱部を備えていない位置に形成してもよい。 The mounting hole is formed so as to reach the column part from the side opposite the external gear of the carrier body in the axial direction at the position where the column part is provided, but in addition to this, it is formed at a position where the column part is not provided. May be.
また、上記実施形態において、取り付け穴は、キャリヤ体の反外歯歯車の面から柱部を貫通しないように形成されているが、これに限らず、柱部を貫通してもよい。この場合、この取り付け穴を利用したボルトにナット等をはめて締め付けることにより、歯車装置を相手部材と連結してもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the attachment hole is formed so that it may not penetrate a pillar part from the surface of the anti-external gear of a carrier body, it is not restricted to this, You may penetrate a pillar part. In this case, the gear device may be connected to the mating member by tightening a nut or the like on the bolt using the mounting hole.
なお、上記実施形態においては、外筒が固定で、外歯歯車が自転し、キャリヤ体から外歯歯車の自転成分と同期した動作を取り出すタイプの減速装置が示されていたが、これに限らず、外歯歯車が自転せず、外筒が自転し、外筒から回転を取り出すタイプの減速装置でもよい。 In the above-described embodiment, a reduction gear of a type in which the outer cylinder is fixed, the external gear rotates, and the operation synchronized with the rotation component of the external gear is extracted from the carrier body is shown. Alternatively, a reduction gear of a type in which the external gear does not rotate, the outer cylinder rotates and the rotation is extracted from the outer cylinder may be used.
100…偏心揺動型減速装置(偏心揺動型歯車装置)
102…内歯
104…外筒
106A〜106C…偏心部
108A〜108C…クランク軸
110…外歯歯車
112…キャリヤ体
112A〜112C…柱部
113…主軸受
118A〜118C、119A〜119C、120A〜120C…取り付け穴
135A〜135C…柱部用穴(穴)
100: Eccentric oscillating speed reduction device (eccentric oscillating gear device)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転によって、前記内歯に噛合しながら偏心揺動する1つの外歯歯車と、
前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、
前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、
を備えた偏心揺動型歯車装置において、
前記キャリヤ体は、前記外歯歯車側に突出した柱部を備え、
前記外歯歯車に、前記キャリヤ体の前記柱部が入り込む穴が形成されており、且つ、
前記キャリヤ体に相手部材を取り付けるための取り付け穴が、前記キャリヤ体の反外歯歯車側から前記柱部に至るように形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。 An outer cylinder having inner teeth on the inner peripheral surface;
A crankshaft having an eccentric portion;
One external gear attached to the eccentric portion and eccentrically oscillating while meshing with the internal teeth by rotation of the crankshaft;
A carrier body that is arranged only on one side of the axial side portion of the external gear and operates in synchronization with the rotation component of the external gear;
A main bearing disposed between the outer cylinder and the carrier body;
In an eccentric oscillating gear device comprising:
The carrier body includes a column portion protruding toward the external gear,
A hole into which the pillar portion of the carrier body enters is formed in the external gear; and
An eccentric oscillating gear device, characterized in that an attachment hole for attaching a mating member to the carrier body is formed so as to reach the column portion from the non-external gear side of the carrier body.
前記柱部は、前記キャリヤ体以外の部材に連結されておらず、且つ、前記外歯歯車と接していない
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。 In claim 1,
The eccentric oscillating gear device, wherein the column portion is not connected to a member other than the carrier body and is not in contact with the external gear.
前記外筒は、前記内歯を有する第1の部分と、前記内歯を有さない第2の部分と、を備えており、該外筒の第1、第2の部分の外径が共に同じである
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。 In claim 1 or 2,
The outer cylinder includes a first portion having the inner teeth and a second portion not having the inner teeth, and the outer diameters of the first and second portions of the outer cylinder are both An eccentric oscillating gear device characterized by being the same.
前記取り付け穴として、少なくとも同一の呼び径のねじが入る大きさであって、且つ前記キャリヤ体の軸心からそれぞれの取り付け穴の中心までの距離が異なる複数の取り付け穴が含まれる
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。 In any one of Claims 1-3,
The mounting holes include a plurality of mounting holes that are at least large enough to receive screws having the same nominal diameter and that have different distances from the center of the carrier body to the center of each mounting hole. An eccentric oscillating gear device.
前記キャリヤ体には、前記外歯歯車の自転成分と同期して当該歯車装置の回転の取り出しに寄与する内ピンとは別に、前記取り付け穴形成用の前記柱部が備えられ、且つ、
前記内ピンには前記取り付け穴が形成されない
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。 In any one of Claims 1-4,
The carrier body is provided with the pillar portion for forming the mounting hole, in addition to an inner pin that contributes to taking out rotation of the gear device in synchronization with the rotation component of the external gear, and
The eccentric rocking gear device, wherein the inner pin is not formed with the mounting hole.
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