JP5285748B2 - オブジェクト検出装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
2 CPU
3 メモリ
4 ストレージデバイス
34 判別器群
Ci 判別器
Thi 打ち切り閾値
JT 判別閾値
Claims (11)
- 入力画像から特定のオブジェクトを検出するオブジェクト検出装置であって、
前記オブジェクトを表す所定の大きさのサンプル画像を多数学習させて得られた、それぞれに判別対象画像上の異なる位置が割り当てられ、該割り当てられた位置にある画素の画素値に基づいて前記判別対象画像が前記オブジェクトを表す画像であることの蓋然性を示す値を出力する複数の判別器と、
前記入力画像上の複数の異なる位置で前記所定の大きさの部分画像を切り出す部分画像切出し手段と、
前記複数の判別器それぞれのスコアを所定の順序で順次取得するものであって、
前記部分画像の各々に対して、当該部分画像中の飽和画素の位置を検出し、前記複数の判別器の中から前記検出した位置が割り当てられている判別器を特定し、前記スコアを取得する際に、該特定された判別器については、該特定された判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値と該判別器の直前にスコアが取得される判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値との差に基づいて定められた値をスコアとして取得し、その他の判別器については、該判別器を前記部分画像に適用することにより得られた出力をスコアとして取得し、
前記各判別器についてのスコアが取得される度に、そのときまでに取得されたスコアの合計が、該判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値を超えるか否かを判断し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別するとともに前記スコアを取得する処理を打ち切り、超える場合には引き続き次の判別器のスコアを取得し、
前記複数の判別器の全てについてスコアが取得された場合は、前記全ての判別器について取得されたスコアの合計が、予め設定された判別閾値を超えるか否かを判断し、超える場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像であると判別し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別する判別手段と
を備えたことを特徴とするオブジェクト検出装置。 - 前記全ての判別器について取得されたスコアの合計が前記判別閾値を超える場合、前記全ての判別器について取得されたスコアの合計に対する前記特定された判別器について取得されたスコアの合計の割合から、前記判別の結果の信頼度を算出する信頼度算出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1記載のオブジェクト検出装置。
- 前記打ち切り閾値が、前記複数の判別器の各々に対応して設けられ、前記所定の順序に従って順序が後になる程大きな値となるものであり、前記各判別器に対応して設定された打ち切り閾値と該判別器の直前にスコアが取得される判別器に対応して設定された打ち切り閾値との差に基づいて定められた値が、前記判別対象画像が前記オブジェクトであればその判別器のスコアは少なくともこれ以上になるであろうと想定される値に相当するものとなるように設定されていることを特徴とする請求項1又は2記載のオブジェクト検出装置。
- 前記信頼度算出手段が、前記割合が大きいほど前記信頼度を小さく算出するものであることを特徴とする請求項2記載のオブジェクト検出装置。
- 入力画像から特定のオブジェクトを検出するオブジェクト検出装置であって、
前記オブジェクトを表す所定の大きさのサンプル画像を多数学習させて得られた、それぞれに判別対象画像上の異なる位置が割り当てられ、該割り当てられた位置にある画素の画素値に基づいて前記判別対象画像が前記オブジェクトを表す画像であることの蓋然性を示す値を出力する複数の判別器と、
前記入力画像上の複数の異なる位置で前記所定の大きさの部分画像を切り出す部分画像切出し手段と、
前記部分画像の各々に対して、当該部分画像中の飽和画素の位置を検出し、前記複数の判別器の中から前記検出した位置が割り当てられている判別器を特定し、前記複数の判別器のうち前記特定された判別器を除く全ての判別器それぞれを前記部分画像に適用することにより得られた出力を該各適用された判別器のスコアとして取得し、
前記各取得されたスコアの合計が、前記部分画像が前記オブジェクトであれば前記複数の判別器の全てのスコアの合計は少なくともこれ以上になるであろうと思われる値から、前記特定された判別器の全てにおける、前記部分画像が前記オブジェクトであればその判別器のスコアは少なくともこれ以上になるであろうと思われる値の合計を減算して得られた判別閾値を超えるか否かを判断し、超える場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像であると判別し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別する判別手段と
を備えたことを特徴とするオブジェクト検出装置。 - 前記特定のオブジェクトが眼であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項記載のオブジェクト検出装置。
- 入力画像から特定のオブジェクトを検出するオブジェクト検出方法であって、
前記オブジェクトを表す所定の大きさのサンプル画像を多数学習させて、それぞれに判別対象画像上の異なる位置が割り当てられ、該割り当てられた位置にある画素の画素値に基づいて前記判別対象画像が前記オブジェクトを表す画像であることの蓋然性を示す値を出力する複数の判別器を生成して用意するステップと、
前記入力画像上の複数の異なる位置で前記所定の大きさの部分画像を切り出すステップと、
前記複数の判別器それぞれのスコアを所定の順序で順次取得するものであって、
前記部分画像の各々に対して、当該部分画像中の飽和画素の位置を検出し、前記複数の判別器の中から前記検出した位置が割り当てられている判別器を特定し、前記スコアを取得する際に、該特定された判別器については、該特定された判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値と該判別器の直前にスコアが取得される判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値との差に基づいて定められた値をスコアとして取得し、その他の判別器については、該判別器を前記部分画像に適用することにより得られた出力をスコアとして取得し、
前記各判別器についてのスコアが取得される度に、そのときまでに取得されたスコアの合計が、該判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値を超えるか否かを判断し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別するとともに前記スコアを取得する処理を打ち切り、超える場合には引き続き次の判別器のスコアを取得し、
前記複数の判別器の全てについてスコアが取得された場合は、前記全ての判別器について取得されたスコアの合計が、予め設定された判別閾値を超えるか否かを判断し、超える場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像であると判別し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別するステップと
を備えたことを特徴とするオブジェクト検出方法。 - 前記全ての判別器について取得されたスコアの合計が前記判別閾値を超える場合、前記全ての判別器について取得されたスコアの合計に対する前記特定された判別器について取得されたスコアの合計の割合から、前記判別の結果の信頼度を算出するステップをさらに有することを特徴とする請求項7記載のオブジェクト検出方法。
- 入力画像から特定のオブジェクトを検出するオブジェクト検出方法であって、
前記オブジェクトを表す所定の大きさのサンプル画像を多数学習させて、それぞれに判別対象画像上の異なる位置が割り当てられ、該割り当てられた位置にある画素の画素値に基づいて前記判別対象画像が前記オブジェクトを表す画像であることの蓋然性を示す値を出力する複数の判別器を生成して用意するステップと、
前記入力画像上の複数の異なる位置で前記所定の大きさの部分画像を切り出すステップと、
前記部分画像の各々に対して、当該部分画像中の飽和画素の位置を検出し、前記複数の判別器の中から前記検出した位置が割り当てられている判別器を特定し、前記複数の判別器のうち前記特定された判別器を除く全ての判別器それぞれを前記部分画像に適用することにより得られた出力を該各適用された判別器のスコアとして取得し、
前記各取得されたスコアの合計が、前記部分画像が前記オブジェクトであれば前記複数の判別器の全てのスコアの合計は少なくともこれ以上になるであろうと思われる値から、前記特定された判別器の全てにおける、前記部分画像が前記オブジェクトであればその判別器のスコアは少なくともこれ以上になるであろうと思われる値の合計を減算して得られた判別閾値を超えるか否かを判断し、超える場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像であると判別し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別するステップと
を備えたことを特徴とするオブジェクト検出方法。 - コンピュータを、入力画像から特定のオブジェクトを検出するオブジェクト検出装置として機能させるためのプログラムであって、
該コンピュータを、
前記オブジェクトを表す所定の大きさのサンプル画像を多数学習させて得られた、それぞれに判別対象画像上の異なる位置が割り当てられ、該割り当てられた位置にある画素の画素値に基づいて前記判別対象画像が前記オブジェクトを表す画像であることの蓋然性を示す値を出力する複数の判別器と、
前記入力画像上の複数の異なる位置で前記所定の大きさの部分画像を切り出す部分画像切出し手段と、
前記複数の判別器それぞれのスコアを所定の順序で順次取得するものであって、
前記部分画像の各々に対して、当該部分画像中の飽和画素の位置を検出し、前記複数の判別器の中から前記検出した位置が割り当てられている判別器を特定し、前記スコアを取得する際に、該特定された判別器については、該特定された判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値と該判別器の直前にスコアが取得される判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値との差に基づいて定められた値をスコアとして取得し、その他の判別器については、該判別器を前記部分画像に適用することにより得られた出力をスコアとして取得し、
前記各判別器についてのスコアが取得される度に、そのときまでに取得されたスコアの合計が、該判別器に対応して予め設定された打ち切り閾値を超えるか否かを判断し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別するとともに前記スコアを取得する処理を打ち切り、超える場合には引き続き次の判別器のスコアを取得し、
前記複数の判別器の全てについてスコアが取得された場合は、前記全ての判別器について取得されたスコアの合計が、予め設定された判別閾値を超えるか否かを判断し、超える場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像であると判別し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別する判別手段として機能させることを特徴とするオブジェクト検出プログラム。 - コンピュータを、入力画像から特定のオブジェクトを検出するオブジェクト検出装置として機能させるためのプログラムであって、
該コンピュータを、
前記オブジェクトを表す所定の大きさのサンプル画像を多数学習させて得られた、それぞれに判別対象画像上の異なる位置が割り当てられ、該割り当てられた位置にある画素の画素値に基づいて前記判別対象画像が前記オブジェクトを表す画像であることの蓋然性を示す値を出力する複数の判別器と、
前記入力画像上の複数の異なる位置で前記所定の大きさの部分画像を切り出す部分画像切出し手段と、
前記部分画像の各々に対して、当該部分画像中の飽和画素の位置を検出し、前記複数の判別器の中から前記検出した位置が割り当てられている判別器を特定し、前記複数の判別器のうち前記特定された判別器を除く全ての判別器それぞれを前記部分画像に適用することにより得られた出力を該各適用された判別器のスコアとして取得し、
前記各取得されたスコアの合計が、前記部分画像が前記オブジェクトであれば前記複数の判別器の全てのスコアの合計は少なくともこれ以上になるであろうと思われる値から、前記特定された判別器の全てにおける、前記部分画像が前記オブジェクトであればその判別器のスコアは少なくともこれ以上になるであろうと思われる値の合計を減算して得られた判別閾値を超えるか否かを判断し、超える場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像であると判別し、超えない場合には前記部分画像が前記オブジェクトを表す画像ではないと判別する判別手段として機能させることを特徴とするオブジェクト検出プログラム。
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