JP5281479B2 - カメラ運動・物体形状復元方法、カメラ運動・物体形状復元装置、カメラ運動・物体形状復元プログラム及びこのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
カメラ運動・物体形状復元方法、カメラ運動・物体形状復元装置、カメラ運動・物体形状復元プログラム及びこのプログラムを記録した記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5281479B2 JP5281479B2 JP2009119782A JP2009119782A JP5281479B2 JP 5281479 B2 JP5281479 B2 JP 5281479B2 JP 2009119782 A JP2009119782 A JP 2009119782A JP 2009119782 A JP2009119782 A JP 2009119782A JP 5281479 B2 JP5281479 B2 JP 5281479B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- matrix
- camera
- motion
- shape
- camera motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
103…計測行列生成部(計測行列生成手段)
104…計測行列更新部(計測行列更新手段)
108…行列Q算出部(行列算出手段)
110…復元反復部(復元反復手段)
111…反復判定部(反復判定手段)
Claims (6)
- カメラから取得した時系列画像から前記カメラの運動と撮影対象物体の三次元形状とを復元するカメラ運動・物体形状復元方法であって、
計測行列生成手段が、カメラの動きに伴って変化する時系列画像の全フレームにわたり特徴点を抽出し、この特徴点の時間的変動量から成る計測行列を生成するステップと、
計測行列更新手段が、前記生成された計測行列の反復パラメータを前回の復元結果であるカメラの運動行列、撮影対象物体の形状行列に基づき更新することで前記計測行列を更新するステップと、
特異値分解手段が、前記更新された計測行列を特異値分解するステップと、
雑音除去手段が、前記特異分解された計測行列から雑音成分を除去するステップと、
正則行列算出手段が、前記カメラと前記撮影対象物体の回転運動によって規定された計量拘束に基づく正則行列を算出するステップと、
カメラ運動・物体形状復元手段が、前記雑音成分除去後の特異分解された行列と前記算出された正則行列とに基づき前記カメラの運動を示す運動行列と前記撮影対象物体の三次元形状を示す形状行列とを算出するステップと、
反復判定手段が、前記計測行列の更新から前記運動行列と前記形状行列の算出に至る演算処理の停止条件に基づき当該演算処理の反復処理の継続を判定するステップと
を有すること
を特徴とするカメラ運動・物体形状復元方法。 - 前記反復処理の継続を判定するステップでは、前記停止条件として前記雑音成分が許容値以下であるかまたは該雑音成分と一回前の演算処理における雑音成分との差分が収束若しくは許容値以下であるかに基づき前記反復実行の継続を判断すること
を特徴とする請求項1に記載のカメラ運動・物体形状復元方法。 - カメラから取得した時系列画像から前記カメラの運動と撮影対象物体の三次元形状とを復元するカメラ運動・物体形状復元装置であって、
カメラの動きに伴って変化する時系列画像の全フレームにわたり特徴点を抽出し、この特徴点の時間的変動量から成る計測行列を生成する計測行列生成手段と、
前記生成された計測行列の反復パラメータを前回の復元結果であるカメラの運動行列、撮影対象物体の形状行列に基づき更新することで前記計測行列を更新する計測行列更新手段と、
前記更新された計測行列を特異値分解する特異値分解手段と、
前記特異分解された計測行列から雑音成分を除去する雑音除去手段と、
前記カメラと前記撮影対象物体の回転運動によって規定された計量拘束に基づく正則行列を算出する正則行列算出手段と、
前記雑音成分除去後の特異分解された行列と前記算出された正則行列とに基づき前記カメラの運動を示す運動行列と前記撮影対象物体の三次元形状を示す形状行列とを算出するカメラ運動・物体形状復元手段と、
前記計測行列の更新から前記運動行列と前記形状行列の算出に至る演算処理の停止条件に基づき当該演算処理の反復処理の継続を判定する反復判定手段と
を備えること
を特徴とするカメラ運動・物体形状復元装置。 - 前記反復判定手段は、前記停止条件として前記雑音成分が許容値以下であるかまたは該雑音成分と一回前の演算処理における雑音成分との差分が収束若しくは許容値以下であるかに基づき前記反復実行の継続を判断すること
を特徴とする請求項3に記載のカメラ運動・物体形状復元装置。 - 請求項3または4に記載のカメラ運動・物体形状復元装置を構成する各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするカメラ運動・物体形状復元プログラム。
- 請求項5に記載のカメラ運動・物体形状復元プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009119782A JP5281479B2 (ja) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | カメラ運動・物体形状復元方法、カメラ運動・物体形状復元装置、カメラ運動・物体形状復元プログラム及びこのプログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009119782A JP5281479B2 (ja) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | カメラ運動・物体形状復元方法、カメラ運動・物体形状復元装置、カメラ運動・物体形状復元プログラム及びこのプログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010267195A JP2010267195A (ja) | 2010-11-25 |
JP5281479B2 true JP5281479B2 (ja) | 2013-09-04 |
Family
ID=43364090
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009119782A Expired - Fee Related JP5281479B2 (ja) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | カメラ運動・物体形状復元方法、カメラ運動・物体形状復元装置、カメラ運動・物体形状復元プログラム及びこのプログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5281479B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8638491B2 (en) | 2004-09-27 | 2014-01-28 | Qualcomm Mems Technologies, Inc. | Device having a conductive light absorbing mask and method for fabricating same |
US8659816B2 (en) | 2011-04-25 | 2014-02-25 | Qualcomm Mems Technologies, Inc. | Mechanical layer and methods of making the same |
US8797632B2 (en) | 2010-08-17 | 2014-08-05 | Qualcomm Mems Technologies, Inc. | Actuation and calibration of charge neutral electrode of a display device |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104299247B (zh) * | 2014-10-15 | 2017-06-06 | 云南大学 | 一种基于自适应测量矩阵的视频目标跟踪方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000003446A (ja) * | 1998-06-15 | 2000-01-07 | Ricoh Co Ltd | 欠測値推定方法、三次元データ入力装置、及び、記録媒体 |
-
2009
- 2009-05-18 JP JP2009119782A patent/JP5281479B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8638491B2 (en) | 2004-09-27 | 2014-01-28 | Qualcomm Mems Technologies, Inc. | Device having a conductive light absorbing mask and method for fabricating same |
US8797632B2 (en) | 2010-08-17 | 2014-08-05 | Qualcomm Mems Technologies, Inc. | Actuation and calibration of charge neutral electrode of a display device |
US8659816B2 (en) | 2011-04-25 | 2014-02-25 | Qualcomm Mems Technologies, Inc. | Mechanical layer and methods of making the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010267195A (ja) | 2010-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8331615B2 (en) | Match, expand, and filter technique for multi-view stereopsis | |
JP6816058B2 (ja) | パラメータ最適化装置、パラメータ最適化方法、プログラム | |
JP4951498B2 (ja) | 顔画像認識装置、顔画像認識方法、顔画像認識プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 | |
CN111080776B (zh) | 人体动作三维数据采集和复现的处理方法及系统 | |
WO2018183751A1 (en) | Determining anthropometric measurements of a nonstationary subject | |
JP5281479B2 (ja) | カメラ運動・物体形状復元方法、カメラ運動・物体形状復元装置、カメラ運動・物体形状復元プログラム及びこのプログラムを記録した記録媒体 | |
CN111680573B (zh) | 人脸识别方法、装置、电子设备和存储介质 | |
JP2010108496A (ja) | データをあらわす属性を選択する方法、コンピューター読み取り可能な媒体、生成モデルを形成する方法および生成モデルを形成するシステム | |
Simon et al. | Kronecker-markov prior for dynamic 3d reconstruction | |
Vo et al. | Spatiotemporal bundle adjustment for dynamic 3d human reconstruction in the wild | |
JP2007271408A (ja) | 三次元環境情報取得装置,三次元環境情報取得方法及びその方法を実現したプログラムを格納した記録媒体 | |
US20200036961A1 (en) | Constructing a user's face model using particle filters | |
Zheng et al. | Self-expressive dictionary learning for dynamic 3d reconstruction | |
JP2006195790A (ja) | レンズ歪推定装置、レンズ歪推定方法、及びレンズ歪推定プログラム | |
JP6840968B2 (ja) | 形状推定方法、形状推定装置および形状推定プログラム | |
JP2000003446A (ja) | 欠測値推定方法、三次元データ入力装置、及び、記録媒体 | |
CN114663983A (zh) | 网状拓扑结构获取方法、装置、电子设备及存储介质 | |
US20230154091A1 (en) | Joint rotation inferences based on inverse kinematics | |
JP4823298B2 (ja) | 三次元形状復元方法とその装置及びプログラム | |
JP2022018333A (ja) | プログラム、情報処理方法、情報処理装置及びモデル生成方法 | |
JP3902743B2 (ja) | カメラ運動・物体形状復元方法、装置、プログラム、同プログラムを記録した記録媒体 | |
JP2004252714A (ja) | 空間情報獲得方法、装置、空間情報獲得プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3606308B2 (ja) | 3次元構造獲得方法及び記録媒体並びに装置 | |
US20220083771A1 (en) | Filtering method, non-transitory computer-readable storage medium, and filtering apparatus | |
WO2023166618A1 (ja) | カメラパラメータ推定装置、カメラパラメータ推定方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111013 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130524 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5281479 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |