JP5267726B2 - Substrate transfer system, substrate processing system, and substrate transfer robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、基板搬送システム、基板処理システムおよび基板搬送ロボットに関し、特に、基板を異なる位置に搬送する基板搬送ロボットを備えた基板搬送システム、基板処理システムおよび基板搬送ロボットに関する。 The present invention relates to a substrate transfer system, a substrate processing system, and a substrate transfer robot, and more particularly to a substrate transfer system, a substrate processing system, and a substrate transfer robot provided with a substrate transfer robot for transferring a substrate to different positions.
従来、基板を異なる位置に搬送する基板搬送ロボットを備えた基板搬送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a substrate transfer system including a substrate transfer robot that transfers substrates to different positions is known (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献１には、ベース部材に対して水平面内で回動可能な下部アーム部材と、下部アーム部材に対して水平面内で回動可能な上部アーム部材と、上部アーム部材に対して水平面内で回動可能なハンド部材とを含むロボット（基板搬送ロボット）を備えた基板搬送システムが開示されている。この基板搬送システムのロボットは、基板を収納するカセット装置（第１装置）および基板に処理を施す処理装置（第２装置）に囲まれたロボット設置領域に配置されている。 Patent Document 1 discloses a lower arm member that can rotate in a horizontal plane with respect to a base member, an upper arm member that can rotate in a horizontal plane with respect to a lower arm member, and a horizontal arm with respect to the upper arm member. And a substrate transport system including a robot (substrate transport robot) including a hand member that can be rotated by the robot. The robot of this substrate transfer system is arranged in a robot installation area surrounded by a cassette device (first device) for storing substrates and a processing device (second device) for processing a substrate.
しかしながら、上記特許文献１に記載の基板搬送システムでは、基板搬送システムのロボット設置領域を小さくするために、ロボットとカセット装置との間の距離を単純に小さくすると、ロボットが旋回時にカセット装置に接触してしまうという不都合がある。このため、上記特許文献１に記載の基板搬送システムでは、ロボットとカセット装置との間の距離を単純に小さくすることによってロボット設置領域を小さくすることができないので、基板搬送システムの小型化を図ることが困難であるという問題点がある。 However, in the substrate transfer system described in Patent Document 1, if the distance between the robot and the cassette device is simply reduced in order to reduce the robot installation area of the substrate transfer system, the robot contacts the cassette device when turning. There is an inconvenience. For this reason, in the board | substrate conveyance system of the said patent document 1, since a robot installation area | region cannot be made small by simply making the distance between a robot and a cassette apparatus small, size reduction of a board | substrate conveyance system is achieved. There is a problem that it is difficult.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ロボット設置領域を小さくして小型化を図ることが可能な基板搬送システム、基板処理システムおよび基板搬送ロボットを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to provide a substrate transfer system and a substrate processing system that can be reduced in size by reducing the robot installation area. And providing a substrate transfer robot.
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における基板搬送システムは、基板収納装置からなる第１装置、および第２装置に囲まれた矩形状領域からなるロボット設置領域に設置され、基板を支持するハンド部と、前記ハンド部を移動させるためのアーム部とを含む基板搬送ロボットと、矩形状領域からなるロボット設置領域に清浄な空気を供給してロボット設置領域内の空気をクリーンな状態に維持する手段と、を備え、基板搬送ロボットは、アーム部およびハンド部を水平面内で回動させることによって、基板収納装置内の第１位置から第２装置内の第２位置に基板を搬送するように構成され、矩形状領域からなるロボット設置領域は、基板収納装置側に設けられた第１壁部と、第２装置側に設けられるとともに第１壁部に対向するように配置された第２壁部とに囲まれた領域であり、アーム部は、一方端部を回動中心として水平面内で回動可能に構成された第１アーム部を含み、空気をクリーンな状態に維持する手段が設けられた矩形状領域からなるロボット設置領域において、第１アーム部の長さは、平面的に見て、第１アーム部の回動中心から第１壁部までの最短距離および第１アーム部の回動中心から第２壁部までの最短距離よりも大きくなるように構成されている。 In order to achieve the above object, a substrate transfer system according to a first aspect of the present invention is installed in a robot installation area consisting of a rectangular area surrounded by a first apparatus and a second apparatus consisting of a substrate storage apparatus , Clean air in the robot installation area by supplying clean air to the substrate transfer robot including the hand section that supports the board and the arm section for moving the hand section, and the robot installation area consisting of a rectangular area. And the substrate transfer robot rotates the arm unit and the hand unit in a horizontal plane to move the substrate from the first position in the substrate storage device to the second position in the second device. configured to convey, opposing robot installation area consisting of a rectangular region includes a first wall portion disposed on the substrate housing apparatus, the first wall portion together is provided in the second device-side A region surrounded by a second wall disposed so that the arm portion, whereas includes a first arm portion configured to be rotatable in a horizontal plane the ends as the pivot center, the air In a robot installation area composed of a rectangular area provided with a means for maintaining a clean state, the length of the first arm portion is from the rotation center of the first arm portion to the first wall portion in plan view. And the shortest distance from the rotation center of the first arm portion to the second wall portion.
この発明の第１の局面による基板搬送システムでは、上記のように構成することによって、第２装置内に基板を搬送するための開口部を利用して基板搬送ロボットを旋回させることができるので、基板搬送ロボットの最小旋回領域に重ならないように第２装置を配置する場合に比べて、基板搬送ロボットと第２装置との間の距離を小さくすることができ、その結果、ロボット設置領域を小さくして小型化を図ることができる。また、ロボット設置領域をＦＦＵ（ファンフィルタユニット）などによりクリーンな状態に保つ必要がある場合には、本発明によりロボット設置領域を小さくできることにより、ＦＦＵの小型化を図ることができるので、本発明がより有効である。 In the substrate transport system according to the first aspect of the present invention, the substrate transport robot can be turned by utilizing the opening for transporting the substrate into the second apparatus by being configured as described above. The distance between the substrate transfer robot and the second device can be reduced compared to the case where the second device is arranged so as not to overlap the minimum turning area of the substrate transfer robot, and as a result, the robot installation area can be reduced. Thus, the size can be reduced. Further, when it is necessary to keep the robot installation area clean by using an FFU (fan filter unit) or the like, the robot installation area can be reduced by the present invention, so that the FFU can be downsized. Is more effective.
この発明の第２の局面における基板処理システムは、基板収納装置からなる第１装置と、第２装置と、基板収納装置および第２装置に囲まれた矩形状領域からなるロボット設置領域に配置され、基板を支持するハンド部と、前記ハンド部を移動させるためのアーム部とを含む基板搬送ロボットと、矩形状領域からなるロボット設置領域に清浄な空気を供給してロボット設置領域内の空気をクリーンな状態に維持する手段と、を備え、基板搬送ロボットは、アーム部およびハンド部を水平面内で回動させることによって、基板収納装置内の第１位置から第２装置内の第２位置に基板を搬送するように構成され、矩形状領域からなるロボット設置領域は、基板収納装置側に設けられた第１壁部と、第２装置側に設けられるとともに第１壁部に対向するように配置された第２壁部とに囲まれた領域であり、アーム部は、一方端部を回動中心として水平面内で回動可能に構成された第１アーム部を含み、空気をクリーンな状態に維持する手段が設けられた矩形状領域からなるロボット設置領域において、第１アーム部の長さは、平面的に見て、第１アーム部の回動中心から第１壁部までの最短距離および第１アーム部の回動中心から第２壁部までの最短距離よりも大きくなるように構成されている。 The substrate processing system according to a second aspect of the invention, are arranged first device and consisting of a substrate storage device, a second device, a robot installation area consisting of a rectangular region surrounded by the substrate storage device and the second device Supplying a clean air to a robot installation area comprising a rectangular area and a substrate transfer robot including a hand section for supporting a substrate and an arm section for moving the hand section , Means for maintaining a clean state, and the substrate transfer robot rotates the arm portion and the hand portion in a horizontal plane from a first position in the substrate storage device to a second position in the second device. is configured to transport the substrate, opposite the robot installation area consisting of a rectangular region includes a first wall portion disposed on the substrate housing apparatus, the first wall portion together is provided in the second device-side A region surrounded by a second wall disposed so that the arm portion, whereas includes a first arm portion configured to be rotatable in a horizontal plane the ends as the pivot center, the air In a robot installation area composed of a rectangular area provided with a means for maintaining a clean state, the length of the first arm portion is from the rotation center of the first arm portion to the first wall portion in plan view. And the shortest distance from the rotation center of the first arm portion to the second wall portion.
この発明の第２の局面による基板処理システムでは、上記のように構成することによって、第２装置内に基板を搬送するための開口部を利用して基板搬送ロボットを旋回させることができるので、基板搬送ロボットの最小旋回領域に重ならないように第２装置を配置する場合に比べて、基板搬送ロボットと第２装置との間の距離を小さくすることができ、その結果、ロボット設置領域を小さくして小型化を図ることができる。また、ロボット設置領域をＦＦＵ（ファンフィルタユニット）などによりクリーンな状態に保つ必要がある場合には、本発明によりロボット設置領域を小さくできることにより、ＦＦＵの小型化を図ることができるので、本発明がより有効である。また、複数の装置を備える基板処理システムは、大型化し易いので、小型化を図ることが可能な本発明は有効である。
この発明の第３の局面における基板搬送ロボットは、基板収納装置からなる第１装置側に設けられた第１壁部と、第２装置側に設けられるとともに第１壁部に対向するように配置された第２壁部とに囲まれた矩形状領域からなるとともに、空気をクリーンな状態に維持する手段により清浄な空気が供給されるロボット設置領域に設置された基板搬送ロボットであって、基板を支持するハンド部と、ハンド部を移動させるためのアーム部とを備え、アーム部およびハンド部を水平面内で回動させることによって、基板収納装置内の第１位置から第２装置内の第２位置に基板を搬送するように構成され、アーム部は、一方端部を回動中心として水平面内で回動可能に構成された第１アーム部を含み、空気をクリーンな状態に維持する手段が設けられた矩形状領域からなるロボット設置領域において、第１アーム部の長さは、平面的に見て、第１アーム部の回動中心から第１壁部までの最短距離および第１アーム部の回動中心から第２壁部までの最短距離よりも大きくなるように構成されている。
In the substrate processing system according to the second aspect of the present invention, by configuring as described above, the substrate transport robot can be turned using the opening for transporting the substrate into the second apparatus. The distance between the substrate transfer robot and the second device can be reduced compared to the case where the second device is arranged so as not to overlap the minimum turning area of the substrate transfer robot, and as a result, the robot installation area can be reduced. Thus, the size can be reduced. Further, when it is necessary to keep the robot installation area clean by using an FFU (fan filter unit) or the like, the robot installation area can be reduced by the present invention, so that the FFU can be downsized. Is more effective. In addition, since the substrate processing system including a plurality of apparatuses is easily increased in size, the present invention capable of reducing the size is effective.
The substrate transfer robot according to the third aspect of the present invention is disposed so as to face the first wall portion and the first wall portion provided on the first device side including the substrate storage device, and provided on the second device side. And a substrate transfer robot installed in a robot installation area that is provided with a rectangular area surrounded by the second wall portion and is supplied with clean air by means for maintaining the air in a clean state. And a hand part for moving the hand part. By rotating the arm part and the hand part in a horizontal plane, the second part in the second device is moved from the first position in the substrate storage device. Means for maintaining the air in a clean state , wherein the arm portion includes a first arm portion configured to convey the substrate to two positions, and the arm portion is configured to be rotatable in a horizontal plane with one end portion as a rotation center. Provided And a robot installation area consisting of a rectangular area, the length of the first arm section, in plan view, the shortest distance and the first arm portion of the round from the center of rotation of the first arm portion to the first wall portion It is comprised so that it may become larger than the shortest distance from a moving center to a 2nd wall part.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（第１実施形態）
まず、図１〜図６を参照して、本発明の第１実施形態による基板処理システム１００の構成について説明する。
(First embodiment)
First, the configuration of the
基板処理システム１００は、図１および図２に示すように、基板１１０を搬送する基板搬送システム１０と、処理装置２０とを備えている。また、基板処理システム１００は、基板搬送システム１０により処理装置２０に基板１１０を搬送するとともに、処理装置２０により搬送された基板１１０に対して半導体デバイスの製造プロセスにおける処理を行うように構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
基板搬送システム１０は、基板１１０を収容する基板収納装置１１と、基板収納装置１１および処理装置２０の間で基板１１０を搬送する基板搬送ロボット１２とを備えている。また、基板搬送システム１０は、平面的に見て（上方から見て）、基板収納装置１１の設置領域と、基板搬送ロボット１２が設置される後述のロボット設置領域１３とを合わせた大きさの外形形状（図１の破線で示した外形形状）を有している。ロボット設置領域１３は、基板収納装置１１の後述の前面壁１１１および処理装置２０の背面壁２０１に囲まれた領域である。また、基板搬送システム１０は、図示しないＦＦＵ（ファンフィルタユニット）をさらに備え、ロボット設置領域１３内の空気をクリーンな状態に維持するように構成されている。なお、基板収納装置１１は、本発明の「第１装置」の一例であり、処理装置２０は、本発明の「第２装置」の一例である。
The
基板収納装置１１は、ＳＥＭＩ（Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍａｔｅｒｉａｌｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ）規格のＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）に対応している。また、基板収納装置１１は、図１および図２に示すように、基板搬送ロボット１２および処理装置２０が配置される側（Ｘ１方向側）に前面壁１１１を有している。前面壁１１１は、垂直面内に形成されている。また、基板収納装置１１は、平面的に見て異なる位置に配置された４つのカセット１１ａ〜１１ｄを含んでいる。４つのカセット１１ａ〜１１ｄは、Ｙ方向に隣接するように配列されている。また、４つのカセット１１ａ〜１１ｄは、図２に示すように、カセット支持台１１２上に設置されている。また、４つのカセット１１ａ〜１１ｄは、異なる高さ位置に複数の基板１１０を載置可能に構成されている。具体的には、４つのカセット１１ａ〜１１ｄは、上下方向に２５段の載置位置を有し、最大２５枚の基板１１０を積層して収納することが可能である。なお、前面壁１１１は、本発明の「第１壁部」の一例であり、４つのカセット１１ａ〜１１ｄ内の載置位置は、本発明の「第１位置」の一例である。
The
基板搬送ロボット１２は、図１〜図３に示すように、多関節ロボットである。具体的には、基板搬送ロボット１２は、ベース部材１２１と、支持軸１２２と、第１アーム部１２３と、第２アーム部１２４と、ハンド部１２５と、基板搬送ロボット１２の各部を制御する制御部１２６とを備えている。なお、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４は、本発明の「アーム部」の一例である。
The
支持軸１２２は、ベース部材１２１により支持されている。また、支持軸１２２は、ベース部材１２１の上面に対して垂直方向に延びるように形成されている。また、支持軸１２２の上端部には、第１アーム部１２３の一方端部が接続されている。第１アーム部１２３は、支持軸１２２を回動軸として水平面内で回動可能に構成されている。また、第１アーム部１２３の他方端部には、第２アーム部１２４の一方端部が接続されている。第２アーム部１２４は、第１アーム部１２３に接続された一方端部を回動中心として水平面内で回動可能に構成されている。また、第２アーム部１２４の他方端部には、ハンド部１２５が接続されている。ハンド部１２５は、第２アーム部１２４との接続部を回動中心として水平面内で回動可能に構成されている。また、ハンド部１２５は、基板１１０を下方から支持可能に構成されている。また、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４は、リンク長が互いに略同じ大きさになるように形成されている。すなわち、図１に示すように、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から第２アーム部１２４の回動中心Ｃ２までの第１アーム部１２３のリンク長Ｒ１と、第２アーム部１２４の回動中心Ｃ２からハンド部１２５の回動中心Ｃ３までの第２アーム部１２４のリンク長Ｒ２とは略等しい。これにより、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４のリンク長が互いに異なる場合に比べて、基板１１０を搬送する際の各部の動作制御が複雑になるのが抑制される。
The
また、基板搬送ロボット１２は、支持軸１２２を上下移動させることによって、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５を一体的に上下移動させることが可能に構成されている。これにより、基板搬送ロボット１２は、カセット１１ａ〜１１ｄ内の異なる高さ位置に配置された全ての載置位置に対して基板１１０の搬出入を行うことが可能である。
Further, the
制御部１２６は、ハンド部１２５により基板１１０を搬送する際の各部の動作が予め教示されている。具体的には、制御部１２６は、４つのカセット１１ａ〜１１ｄのそれぞれに対する基板１１０の搬出入動作について、予め各部の動作が教示されている。これにより、基板搬送ロボット１２は、後述の動作手順によって基板１１０の搬送動作を行う。
The
処理装置２０は、図１および図２に示すように、基板搬送ロボット１２および基板収納装置１１が配置される側（Ｘ２方向側）に背面壁２０１を有している。背面壁２０１は、垂直面内に形成されている。また、背面壁２０１は、前面壁１１１に対向するように前面壁１１１に対して略平行に配置されている。また、背面壁２０１には、略矩形形状の開口部２０２が形成されている。開口部２０２は、図１に示すように、基板１１０を挿入可能な水平方向（Ｙ方向）の開口幅Ｂを有している。また、開口部２０２は、図２に示すように、基板搬送ロボット１２の第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５の高さ方向の移動範囲よりも大きい高さ方向（Ｚ方向）の開口長さＨ１を有している。具体的には、開口部２０２は、カセット１１ａ〜１１ｄの２５段の載置位置のうち、最も低い載置位置にアクセスする際の基板搬送ロボット１２の配置位置に対応する高さ位置から最も高い載置位置にアクセスする際の基板搬送ロボット１２の配置位置に対応する高さ位置まで開放されている。なお、背面壁２０１は、本発明の「第２壁部」の一例である。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ここで、第１実施形態では、基板搬送ロボット１２は、基板収納装置１１内の基板１１０を開口部２０２を介して処理装置２０内の載置位置に搬送するとともに、処理装置２０内の基板１１０を基板収納装置１１内の所定の載置位置に搬送することが可能に構成されている。また、基板搬送ロボット１２は、最小旋回領域の外縁が開口部２０２を介して処理装置２０内に突出する位置に配置されている。すなわち、基板搬送ロボット１２の最小旋回半径Ｒは、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から処理装置２０の背面壁２０１までの距離よりも大きい。また、基板搬送ロボット１２の最小旋回領域は、図４に示すように、ハンド部１２５により基板１１０を支持した状態で、かつ、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５が互いに重なるように折り畳まれた基準姿勢において、第１アーム部１２３を水平面内で回動する場合に旋回に必要な領域である。なお、処理装置２０内の載置位置は、本発明の「第２位置」の一例である。
Here, in the first embodiment, the
また、基板搬送ロボット１２は、基準姿勢において、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から第１アーム部１２３の最遠端までの第１距離と、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から第２アーム部１２４の最遠端までの第２距離と、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１からハンド部１２５に支持された基板１１０の最遠端までの第３距離とが互いに略同じ大きさになるように構成されている。また、これらの第１〜第３距離は、基板搬送ロボット１２の最小旋回半径Ｒと同じ大きさであり、かつ、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から背面壁２０１までの距離よりも大きい。
In addition, the
また、基板搬送ロボット１２は、図４に示すように、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１が開口部２０２に面する位置に配置されるように構成されている。詳細には、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、平面的に見て、処理装置２０内の載置位置に載置される基板１１０の中心から開口部２０２の略中心に向かって延びる直線Ｌ１上に配置されている。また、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、基板収納装置１１の前面壁１１１に面する位置に配置されている。より詳細には、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、平面的に見て、基板収納装置１１の４つのカセット１１ａ〜１１ｄのＹ方向における略中央部に面する位置に配置されている。また、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、処理装置２０の背面壁２０１よりも基板収納装置１１の前面壁１１１に近い位置に配置されている。また、基板搬送ロボット１２および基板収納装置１１は、カセット１１ａ〜１１ｄの扉部を開閉するための図示しないオープナ（開閉機構）により設定される所定の規制幅を隔てて配置されている。また、基板収納装置１１および処理装置２０の間の距離Ｄ（図１参照）は、ハンド部１２５の根元端部からハンド部１２５により支持する基板１１０の最遠端までの距離と、オープナの規制幅とを合わせた大きさよりも大きくなっている。
Further, as shown in FIG. 4, the
次に、第１実施形態による基板搬送システム１０が基板搬送する際の動作手順について説明する。
Next, an operation procedure when the
まず、図５を参照して、基板搬送ロボット１２から遠いカセット１１ａの基板１１０を処理装置２０内の載置位置に搬送する動作について説明する。基板搬送ロボット１２は、図５の右下に図示するように、カセット１１ａの基板１１０の下方にハンド部１２５を移動して基板１１０を支持する。そして、基板搬送ロボット１２は、ハンド部１２５を処理装置２０側（Ｘ１方向側）に直線移動させることによって基板１１０をカセット１１ａから引き出して待機姿勢をとる。その後、基板搬送ロボット１２は、ハンド部１２５だけを回動させることによって基板１１０の中心１１０ａが仮想線Ｌ２上に配置された第１中間姿勢をとる。仮想線Ｌ２は、平面的に見て、処理装置２０の背面壁２０１に略平行な方向（Ｙ方向）に延びる直線であり、前面壁１１１および背面壁２０１から略同じ距離に配置されている。また、基板搬送ロボット１２は、第１中間姿勢においては、処理装置２０側に突出されていない。
First, with reference to FIG. 5, an operation for transporting the
基板搬送ロボット１２は、第１中間姿勢から、基板１１０の中心１１０ａが仮想線Ｌ２上に沿って移動されるように基板１１０を搬送することによって、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４が互いに折り畳まれた第２中間姿勢をとる。この際、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を互いに折り畳みながら、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４の端部を開口部２０２を介して処理装置２０内に突出させる。
The
その後、基板搬送ロボット１２は、第２中間姿勢から、ハンド部１２５を回動させることによって、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５が互いに折り畳まれた基準姿勢をとる。この際、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５は、長手方向が背面壁２０１に直交する方向（Ｘ方向）に沿って配置される。また、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４の端部とハンド部１２５に支持された基板１１０の一部とは、開口部２０２を介して処理装置２０内に突出されている。
Thereafter, the
そして、基板搬送ロボット１２は、基準姿勢から、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を互いに折り畳まれた状態で回動させることによって、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１からＹ１方向側に延びるように配置した第３中間姿勢をとる。つまり、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４は、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から処理装置２０内の載置位置に向かう方向（Ｘ方向）に対して直交する方向（Ｙ方向）の一方側（Ｙ１方向側）に配置される。また、第３中間姿勢において、ハンド部１２５により支持された基板１１０の一部は、開口部２０２内に侵入されている。その後、基板搬送ロボット１２は、第３中間姿勢から、ハンド部１２５を処理装置２０の載置位置の方向（Ｘ１方向）に向かって直線移動させることによって基板１１０を処理装置２０の載置位置に搬送する。
Then, the
上記のような動作により、基板搬送ロボット１２を基板収納装置１１および処理装置２０に接触させることなく、基板１１０をカセット１１ａから処理装置２０内の載置位置まで搬送することが可能である。また、処理装置２０の載置位置からカセット１１ａに基板１１０を搬送する場合には、上記動作手順とは逆の手順により、基板搬送ロボット１２を基板収納装置１１および処理装置２０に接触させることなく搬送可能である。また、Ｙ方向において基板収納装置１１の中心に対してカセット１１ａとは反対側に配置されたカセット１１ｄの基板１１０を処理装置２０の載置位置に搬送する場合には、上記カセット１１ａの場合と同様の動作手順で搬送可能である。なお、第１実施形態では、基板搬送ロボット１２は、カセット１１ａおよび１１ｄのいずれの場合でも、第３中間姿勢において、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１からＹ１方向側に延びるように配置する。
By the operation as described above, the
次に、図６を参照して、基板搬送ロボット１２から近いカセット１１ｂの基板１１０を処理装置２０内の載置位置に搬送する動作について説明する。基板搬送ロボット１２は、図６の右下に図示するように、カセット１１ａの基板１１０の下方にハンド部１２５を移動して基板１１０を支持する。そして、基板搬送ロボット１２は、ハンド部１２５を処理装置２０側（Ｘ１方向側）に直線移動させることによって基板１１０をカセット１１ｂから引き出して待機姿勢をとる。この状態で、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４の端部が開口部２０２を介して処理装置２０側に突出している。その後、基板搬送ロボット１２は、ハンド部１２５だけを回動させることによって搬送する基板１１０の中心１１０ａが仮想線Ｌ２上に配置された第１中間姿勢をとる。
Next, with reference to FIG. 6, an operation of transporting the
基板搬送ロボット１２は、第１中間姿勢から、基板１１０の中心１１０ａが仮想線Ｌ２上に沿って移動されるように基板１１０を搬送することによって、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４が互いに折り畳まれた第２中間姿勢をとる。この際、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を互いに折り畳みながら、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４の端部を開口部２０２を介して処理装置２０内に突出させる。すなわち、基板搬送ロボット１２は、待機姿勢から第１中間姿勢を経て第２中間姿勢に至るまで、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４の端部を処理装置２０内に突出させている。
The
その後、基板搬送ロボット１２は、第２中間姿勢から、ハンド部１２５を回動させることによって、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５が互いに折り畳まれた基準姿勢をとる。この際、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５は、長手方向が背面壁２０１に直交する方向（Ｘ方向）に沿って配置される。また、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４の端部とハンド部１２５に支持された基板１１０の一部とは、開口部２０２を介して処理装置２０内に突出されている。
Thereafter, the
そして、基板搬送ロボット１２は、上記カセット１１ａの場合と同様に、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１からＹ１方向側に延びるように配置した第３中間姿勢をとる。その後、基板搬送ロボット１２は、第３中間姿勢から、ハンド部１２５を処理装置２０の載置位置の方向（Ｘ１方向）に向かって直線移動させることによって基板１１０を処理装置２０の載置位置に搬送する。
Then, as in the case of the
上記のような動作により、基板搬送ロボット１２を基板収納装置１１および処理装置２０に接触させることなく、基板１１０をカセット１１ｂから処理装置２０内の載置位置まで搬送することが可能である。また、処理装置２０の載置位置からカセット１１ｂに基板１１０を搬送する場合には、上記動作手順とは逆の手順により、基板搬送ロボット１２を基板収納装置１１および処理装置２０に接触させることなく搬送可能である。また、Ｙ方向において基板収納装置１１の中心に対してカセット１１ｂとは反対側に配置されたカセット１１ｃの基板１１０を処理装置２０の載置位置に搬送する場合には、上記カセット１１ｂの場合と同様の動作手順で搬送可能である。なお、第１実施形態では、基板搬送ロボット１２は、カセット１１ｂおよび１１ｃのいずれの場合でも、第３中間姿勢において、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１からＹ１方向側に延びるように配置する。すなわち、基板搬送ロボット１２は、カセット１１ａ〜１１ｄのいずれの場合でも、第３中間姿勢において、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から見て同じ方向側（Ｙ１方向側）に配置する。
By the operation as described above, the
第１実施形態では、上記のように、処理装置２０側に設けられた開口部２０２を介して基板収納装置１１内の載置位置から処理装置２０内の載置位置に基板１１０を搬送するとともに、ハンド部１２５により基板１１０を支持した状態の基板搬送ロボット１２の最小旋回領域の外縁が開口部２０２を介して処理装置２０内に突出するように基板搬送ロボット１２を構成する。これによって、処理装置２０内に基板１１０を搬送するための開口部２０２を利用して基板搬送ロボット１２を旋回させることができるので、基板搬送ロボット１２の最小旋回領域に重ならないように処理装置２０を配置する場合に比べて、基板搬送ロボット１２と処理装置２０との間の距離を小さくすることができ、その結果、ロボット設置領域１３を小さくして小型化を図ることができる。また、ロボット設置領域１３をＦＦＵ（ファンフィルタユニット）によりクリーンな状態に保つ必要がある第１実施形態の場合には、本発明によりロボット設置領域１３を小さくできることにより、ＦＦＵの小型化を図ることができるので、本発明がより有効である。また、複数の装置を備える第１実施形態の基板処理システム１００は、大型化し易いので、小型化を図ることが可能な本発明は有効である。
In the first embodiment, as described above, the
また、第１実施形態では、上記のように、平面的に見て、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１が開口部２０２に面する位置に位置するとともに、基板搬送ロボット１２の最小旋回半径Ｒが第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から処理装置２０までの距離よりも大きくなるように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、基板搬送ロボット１２の最小旋回領域の外縁を開口部２０２を介して容易に処理装置２０内に突出させることができるので、容易に、ロボット設置領域１３を小さくして小型化を図ることができる。
In the first embodiment, as described above, the rotation center C <b> 1 of the
また、第１実施形態では、上記のように、平面的に見て、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１が背面壁２０１よりも前面壁１１１に近い位置に位置するとともに、基板搬送ロボット１２の最小旋回半径Ｒが第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から背面壁２０１までの距離よりも大きくなるように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、基板搬送ロボット１２と背面壁２０１との距離を小さくしながら、基板搬送ロボット１２と前面壁１１１との距離も小さくすることができるので、ロボット設置領域１３をより小さくすることができ、その結果、より小型化を図ることができる。
In the first embodiment, as described above, the rotation center C1 of the
また、第１実施形態では、上記のように、ハンド部１２５により基板１１０を支持した状態で、かつ、平面的に見て、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５が互いに重なるように折り畳まれた基準姿勢において、第１アーム部１２３の一方端部を回動中心Ｃ１として第１アーム部１２３を水平面内で回動する場合に最小旋回領域内で旋回するように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、基板搬送ロボット１２に２つのアーム部（第１アーム部１２３および第２アーム部１２４）とハンド部１２５とを設けた場合でも、最小旋回領域が大きくなるのを抑制することができるので、ロボット設置領域１３が大きくなるのを抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, the
また、第１実施形態では、上記のように、基準姿勢において、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から第１アーム部１２３の最遠端までの第１距離と、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から第２アーム部１２４の最遠端までの第２距離と、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１からハンド部１２５に支持された基板１１０の最遠端までの第３距離とを互いに略同じ大きさになるように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、基板搬送ロボット１２の最小旋回領域が大きくなるのを抑制しながら、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５を伸ばした状態の最大長さを大きくすることができるので、ロボット設置領域１３が大きくなるのを抑制しながら、より広範囲に基板１１０を搬送することができる。
In the first embodiment, as described above, in the reference posture, the first distance from the rotation center C1 of the
また、第１実施形態では、上記のように、基板収納装置１１の載置位置から処理装置２０の載置位置に基板１１０を搬送する際に、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を互いに折り畳みながら、アーム部（第１アーム部１２３および第２アーム部１２４）を開口部２０２を介して処理装置２０内に突出させるように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、折り畳む際にアーム部が処理装置側の領域に重なる場合にも、基板搬送ロボット１２のアーム部を処理装置２０に接触させることなく、容易に第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を折り畳むことができる。
In the first embodiment, as described above, when the
また、第１実施形態では、上記のように、平面的に見て、搬送する基板１１０の中心が処理装置２０の背面壁２０１に略平行な仮想線Ｌ２に沿って移動するように第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を互いに折り畳みながら、アーム部（第１アーム部１２３および第２アーム部１２４）を開口部２０２を介して処理装置２０内に突出させるように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、処理装置２０から一定距離を隔てた状態で基板１１０を移動することができるので、基板１１０を処理装置２０に接触させることなく、容易に第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を折り畳むことができる。
In the first embodiment, as described above, the first arm is arranged such that the center of the
また、第１実施形態では、上記のように、ハンド部１２５を第２アーム部１２４に対して回動させることにより基板１１０の中心が仮想線Ｌ２上に配置された第１中間姿勢と、第１中間姿勢から基板１１０の中心が仮想線Ｌ２上に沿って移動されるとともに第１アーム部１２３および第２アーム部１２４が互いに折り畳まれた第２中間姿勢とを経て、処理装置２０の載置位置に基板１１０を搬送するように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、ハンド部１２５のみを回動させて基板１１０の中心を容易に仮想線Ｌ２上に配置させることができるとともに、基板１１０の中心を仮想線Ｌ２上に沿って移動させて容易に第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を折り畳むことができる。
In the first embodiment, as described above, the first intermediate posture in which the center of the
また、第１実施形態では、上記のように、仮想線Ｌ２を、前面壁１１１および背面壁２０１から略同じ距離に配置する。このように構成すれば、前面壁１１１および背面壁２０１の両方から一定距離を隔てた状態で基板１１０を移動することができるので、基板１１０を前面壁１１１および背面壁２０１に接触させることなく、容易に第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を折り畳むことができる。
In the first embodiment, as described above, the imaginary line L2 is disposed at substantially the same distance from the
また、第１実施形態では、上記のように、処理装置２０の載置位置にいずれのカセット１１ａ〜１１ｄの基板１１０を搬送する場合でも、基板１１０の一部が開口部２０２内に侵入した状態において、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を、互いに折り畳まれた状態で、かつ、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から処理装置２０の載置位置に向かう方向（Ｘ方向）に対して略直交する方向の一方側（Ｙ１方向側）に延びるように配置した第３中間姿勢をとる。このように構成すれば、いずれの基板１１０を搬送する場合でも、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を同じ方向側に配置することができるので、たとえば、第１アーム部１２３および第２アーム部１２４を歯車を用いて回動させる場合に、バックラッシュによる基板搬送精度のばらつきを抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, even when the
また、第１実施形態では、上記のように、開口部２０２を、基板収納装置１１のカセット１１ａ〜１１ｄの最も低い位置に載置された基板１１０にアクセスする際のハンド部１２５およびアーム部（第１アーム部１２３および第２アーム部１２４）の配置位置に対応する高さ位置から基板収納装置１１のカセット１１ａ〜１１ｄの最も高い位置に載置された基板１１０にアクセスする際のハンド部１２５およびアーム部の配置位置に対応する高さ位置まで開放する。このように構成すれば、基板搬送ロボット１２により、カセット１１ａ〜１１ｄのいずれの高さに載置された基板１１０を搬送する場合でも、開口部２０２を利用して容易に基板搬送ロボット１２を旋回させることができるので、カセット１１ａ〜１１ｄ内に基板１１０を積層して収納する場合でも、基板処理システム１００の小型化を図りながら、基板搬送ロボット１２を処理装置２０に接触させることなく容易に基板１１０を搬送することができる。
Further, in the first embodiment, as described above, the
（第２実施形態）
次に、図７を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、上記第１実施形態の開口部２０２の開口長さＨ１よりも小さい高さ方向（Ｚ方向）の開口長さＨ２を有する開口部２０２ａを設ける場合について説明する。なお、第２実施形態では、上記第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In the second embodiment, unlike the first embodiment, an
本発明の第２実施形態の基板処理システム２００では、処理装置２２０の開口部２０２ａは、図７に示すように、基板搬送ロボット１２の第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５の高さ方向の移動範囲よりも小さい開口長さＨ２を有している。具体的には、開口部２０２ａは、基板搬送ロボット１２から近いカセット１１ｂ、１１ｃの２５段の載置位置のうち、最も低い載置位置にアクセスする際の基板搬送ロボット１２の配置位置に対応する高さ範囲が開放されている。なお、処理装置２２０は、本発明の「第２装置」の一例である。
In the
また、第２実施形態では、基板搬送ロボット１２は、基板収納装置１１の４つのカセット１１ａ〜１１ｄのうち、基板搬送ロボット１２から遠いカセット１１ａおよび１１ｄに対して、２５段全ての載置位置に基板１１０を搬出入することが可能に構成されている。一方、基板搬送ロボット１２は、基板収納装置１１の４つのカセット１１ａ〜１１ｄのうち、基板搬送ロボット１２に近いカセット１１ｂおよび１１ｃに対して、２５段全ての載置位置のうち最も低い載置位置にのみ基板１１０を搬出入することが可能である。なお、カセット１１ｂおよび１１ｃ内の載置位置は、本発明の「第１位置」の一例であり、カセット１１ａおよび１１ｄ内の載置位置は、本発明の「第３位置」の一例である。
Further, in the second embodiment, the
次に、第２実施形態による基板搬送システム１０が基板搬送する際の動作手順について説明する。
Next, an operation procedure when the
まず、図５を参照して、基板搬送ロボット１２から遠いカセット１１ａの基板１１０を処理装置２２０内の載置位置に搬送する動作について説明する。基板搬送ロボット１２は、上記第１実施形態と同様に、カセット１１ａの基板１１０の下方にハンド部１２５を移動して基板１１０を支持する。そして、基板搬送ロボット１２は、ハンド部１２５を処理装置２２０側（Ｘ１方向側）に直線移動させることによって基板１１０をカセット１１ａから引き出して待機姿勢をとる。この際、基板搬送ロボット１２は、処理装置２２０側に突出されていない。
First, with reference to FIG. 5, an operation for transporting the
ここで、第２実施形態では、基板搬送ロボット１２は、待機姿勢の状態で、支持軸１２２を上下移動させることによって、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５を開口部２０２ａに対応する高さ位置まで移動する。これにより、基板搬送ロボット１２は、それ以降の動作において、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５を開口部２０２ａを介して処理装置２２０内に突出させることが可能である。また、待機姿勢以降の動作については、上記第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
Here, in the second embodiment, the
また、第２実施形態の基板搬送ロボット１２により、基板搬送ロボット１２から近いカセット１１ｂおよび１１ｃの最下段に載置された基板１１０を処理装置２２０内の載置位置に搬送する動作についても、上記第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。なお、第２実施形態の基板搬送ロボット１２では、基板搬送ロボット１２が処理装置２２０に接触してしまうため、基板搬送ロボット１２から近いカセット１１ｂおよび１１ｃの最下段以外の載置位置の基板１１０を搬送することはできない。
The operation of transporting the
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。 In addition, the other structure of 2nd Embodiment is the same as that of the said 1st Embodiment.
第２実施形態では、上記のように、開口部２０２ａを、基板搬送ロボット１２に近いカセット１１ｂ、１１ｃに載置される基板１１０の高さ範囲に対応する高さ範囲で開放し、基板搬送ロボット１２から遠いカセット１１ａ、１１ｄの載置位置にアクセスする際には、カセット１１ａ、１１ｄから基板１１０を引き出した後、ハンド部１２５およびアーム部（第１アーム部１２３および第２アーム部１２４）を高さ方向に移動してアーム部を開口部２０２ａを介して処理装置２２０内に突出させるように基板搬送ロボット１２を構成する。このように構成すれば、開口部２０２ａの大きさが過度に大きくなるのを抑制しながら、ロボット設置領域１３を小さくして小型化を図ることができる。また、開口部２０２ａの大きさが過度に大きくなるのを抑制することによって、内部の空気がクリーンな状態に保たれるロボット設置領域１３に開口部２０２ａを介して異物が侵入するのを抑制することができる。
In the second embodiment, as described above, the
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。 The remaining effects of the second embodiment are similar to those of the aforementioned first embodiment.
（第３実施形態）
次に、図８を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、基板収納装置１１および処理装置２０に囲まれた領域がロボット設置領域１３である上記第１実施形態とは異なり、２つの処理装置２０および３２０に囲まれた領域がロボット設置領域３１３である構成について説明する。なお、第３実施形態では、上記第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment will be described with reference to FIG. In the third embodiment, unlike the first embodiment in which the area surrounded by the
本発明の第３実施形態の基板処理システム３００では、図８に示すように、２つの処理装置２０および３２０が互いにＸ方向に対向するように配置されている。また、処理装置３２０は、上記第１実施形態の処理装置２０と同様の構成を有し、２つの処理装置２０および３２０の間の中心線に対して対称に配置されている。具体的には、処理装置３２０は、処理装置２０の背面壁２０１および開口部２０２のそれぞれに対応する前面壁３０１および開口部３０２を有している。なお、処理装置３２０は、本発明の「第１装置」の一例であり、前面壁３０１は、本発明の「第１壁部」の一例である。
In the
また、第３実施形態におけるロボット設置領域３１３は、処理装置２０の背面壁２０１および処理装置３２０の前面壁３０１に囲まれた領域である。また、ロボット設置領域３１３には、基板搬送ロボット１２が設置されている。また、基板搬送ロボット１２は、２つの処理装置２０および３２０の間で基板１１０を搬送することが可能に構成されている。また、基板搬送ロボット１２は、最小旋回領域の外縁が処理装置２０の開口部２０２を介して処理装置２０内に突出する位置に配置されている。また、基板搬送ロボット１２は、最小旋回領域の外縁が処理装置３２０の開口部３０２を介して処理装置３２０内に突出する位置に配置されている。すなわち、基板搬送ロボット１２の最小旋回半径Ｒは、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から処理装置２０の背面壁２０１までの距離よりも大きく、かつ、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から処理装置３２０の前面壁３０１までの距離よりも大きい。また、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５が互いに重なるように折り畳まれた基準姿勢において、３６０度旋回可能に構成されている。
The
また、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１が開口部２０２および３０２の両方に面する位置に配置されるように構成されている。詳細には、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、平面的に見て、処理装置２０内の載置位置に載置される基板１１０の中心から開口部２０２の略中心に向かって延びる直線Ｌ１上に配置されている。また、第３実施形態では、２つの処理装置２０および３２０と基板搬送ロボット１２とは、直線Ｌ１が処理装置３２０内の載置位置の基板１１０の中心と処理装置３２０の開口部３０２の略中心とを通るように配置されている。また、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、２つの処理装置２０および３２０から略同じ距離を隔てて配置されている。なお、処理装置３２０内の載置位置は、本発明の「第１位置」の一例である。
Further, the
なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。 The remaining configuration of the third embodiment is similar to that of the aforementioned first embodiment.
第３実施形態では、上記のように、互いに対向して配置された２つの処理装置２０および３２０に囲まれたロボット設置領域３１３に基板搬送ロボット１２を設置する構成において、基板搬送ロボット１２の最小旋回領域の外縁が開口部２０２および３０２のそれぞれを介して処理装置２０および３２０内に突出するように構成する。これによって、基板搬送ロボット１２と一方の処理装置２０との間の距離とともに、基板搬送ロボット１２と他方の処理装置３２０との間の距離も小さくすることができるので、２つの処理装置２０および３２０に囲まれたロボット設置領域３１３に基板搬送ロボット１２を設置する場合でも、ロボット設置領域３１３を小さくして基板処理システム３００の小型化を図ることができる。
In the third embodiment, as described above, in the configuration in which the
なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。 The remaining effects of the third embodiment are similar to those of the aforementioned first embodiment.
（第４実施形態）
次に、図９を参照して、第４実施形態について説明する。この第４実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から互いに略直交する方向に２つの載置位置を有する処理装置４２０を設ける構成について説明する。なお、第４実施形態では、上記第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment will be described with reference to FIG. In the fourth embodiment, unlike the first embodiment, a configuration in which a
本発明の第４実施形態の基板処理システム４００では、図９に示すように、処理装置４２０は、略Ｌ字形状の壁部４０１を有している。壁部４０１は、基板収納装置１１の前面壁１１１に対して略平行に配置された背面壁４０１ａと、前面壁１１１に対して略垂直に配置された側面壁４０１ｂとにより構成されている。また、背面壁４０１ａには、略矩形形状の開口部４０２が形成されている。また、側面壁４０１ｂには、略矩形形状の開口部４０３が形成されている。なお、処理装置４２０は、本発明の「第２装置」の一例であり、背面壁４０１ａは、本発明の「第２壁部」の一例である。
In the
また、第４実施形態におけるロボット設置領域４１３は、基板収納装置１１の前面壁１１１および処理装置４２０の略Ｌ字形状の壁部４０１に囲まれた領域である。また、ロボット設置領域４１３には、基板搬送ロボット１２が設置されている。また、基板搬送ロボット１２は、基板収納装置１１および処理装置４２０の２つの載置位置の間で基板１１０を搬送することが可能に構成されている。また、基板搬送ロボット１２は、最小旋回領域の外縁が背面壁４０１ａの開口部４０２および側面壁４０１ｂの開口部４０３を介して処理装置４２０内に突出する位置に配置されている。すなわち、基板搬送ロボット１２の最小旋回半径Ｒは、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から背面壁４０１ａまでの距離よりも大きく、かつ、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から側面壁４０１ｂまでの距離よりも大きい。なお、処理装置４２０の２つの載置位置は、本発明の「第２位置」の一例である。
The
また、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１が開口部４０２および４０３の両方に面する位置に配置されるように構成されている。詳細には、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、平面的に見て、処理装置４２０内の一方の載置位置に載置される基板１１０の中心から背面壁４０１ａの開口部４０２の略中心に向かって延びる直線Ｌ３上に配置されている。また、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１は、平面的に見て、処理装置４２０内の他方の載置位置に載置される基板１１０の中心から側面壁４０１ｂの開口部４０３の略中心に向かって延びる直線Ｌ４上に配置されている。また、直線Ｌ３および直線Ｌ４は互いに略直交する。また、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から基板収納装置１１の前面壁１１１までの距離が最小旋回半径Ｒよりも大きくなるように配置されている。また、基板搬送ロボット１２は、第１アーム部１２３、第２アーム部１２４およびハンド部１２５が互いに重なるように折り畳まれた基準姿勢において、３６０度旋回可能に構成されている。
Further, the
なお、第４実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。 The remaining configuration of the fourth embodiment is similar to that of the aforementioned first embodiment.
第４実施形態では、上記のように、第１アーム部１２３の回動中心Ｃ１から互いに略直交する方向に２つの載置位置を有する処理装置４２０を設ける構成において、基板搬送ロボット１２の最小旋回領域の外縁が背面壁４０１ａの開口部４０２および側面壁４０１ｂの開口部４０３を介して処理装置４２０内に突出するように構成する。これによって、基板搬送ロボット１２と背面壁４０１ａとの間の距離、および、基板搬送ロボット１２と側面壁４０１ｂとの間の距離の両方を小さくすることができるので、基板収納装置１１の前面壁１１１と背面壁４０１ａと背面壁４０１ａに略直交する側面壁４０１ｂとに囲まれたロボット設置領域４１３を略直交する２方向（Ｘ方向およびＹ方向）において小さくすることができる。
In the fourth embodiment, as described above, in the configuration in which the
なお、第４実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。 The remaining effects of the fourth embodiment are similar to those of the aforementioned first embodiment.
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
たとえば、上記第１〜第４実施形態では、本発明の基板搬送ロボットの一例として、２つのアーム部（第１アーム部および第２アーム部）を備えた基板搬送ロボットを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アーム部を１つのみ備えた基板搬送ロボットであってもよいし、３つ以上のアーム部を備えた基板搬送ロボットであってもよい。 For example, in the first to fourth embodiments, the substrate transfer robot including the two arm portions (the first arm portion and the second arm portion) is shown as an example of the substrate transfer robot of the present invention. Is not limited to this. In the present invention, a substrate transfer robot having only one arm unit may be used, or a substrate transfer robot having three or more arm units may be used.
また、上記第１〜第４実施形態では、本発明の基板搬送ロボットの一例として、１つのハンド部を備えた基板搬送ロボットを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１０に示すように、２つのハンド部を備えた基板搬送ロボット５１２であってもよいし、３つ以上のハンド部を備えた基板搬送ロボットであってもよい。
Moreover, in the said 1st-4th embodiment, although the board | substrate conveyance robot provided with one hand part was shown as an example of the board | substrate conveyance robot of this invention, this invention is not limited to this. In the present invention, as shown in FIG. 10, it may be a
また、上記第１実施形態では、本発明の仮想線を第１壁部および第２壁部から略同じ距離に配置する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板搬送ロボットを第１中間姿勢から第２中間姿勢に移行させる際に基板搬送ロボットが第１壁部および第２壁部に干渉しなければ、仮想線を第１壁部および第２壁部のいずれか一方に近い位置に配置してもよい。 Moreover, in the said 1st Embodiment, although the example which arrange | positions the virtual line of this invention at the substantially the same distance from a 1st wall part and a 2nd wall part was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, when the substrate transfer robot does not interfere with the first wall portion and the second wall portion when the substrate transfer robot is shifted from the first intermediate posture to the second intermediate posture, the virtual line is displayed on the first wall portion and the second wall portion. You may arrange | position in the position near either one of 2 wall parts.
また、上記第１〜第４実施形態では、ロボット設置領域を互いに略平行に配置された前面壁（第１壁部）および背面壁（第２壁部）に囲まれた領域とする例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、互いに交差するように配置された第１壁部および第２壁部に囲まれた領域をロボット設置領域としてもよい。 Moreover, in the said 1st-4th embodiment, the robot installation area | region is shown as the area | region enclosed by the front wall (1st wall part) and back wall (2nd wall part) arrange | positioned substantially parallel mutually. However, the present invention is not limited to this. In the present invention, an area surrounded by the first wall part and the second wall part arranged so as to cross each other may be set as the robot installation area.
また、上記第１〜第４実施形態では、本発明の第２装置の一例として、半導体デバイスの製造プロセスにおける処理装置を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、次工程に基板を受け渡すための基板仮り置き装置など、半導体デバイスの製造プロセスにおける処理装置以外の第２装置であってもよい。 Moreover, in the said 1st-4th embodiment, although the processing apparatus in the manufacturing process of a semiconductor device was shown as an example of the 2nd apparatus of this invention, this invention is not limited to this. In the present invention, for example, a second apparatus other than the processing apparatus in the semiconductor device manufacturing process, such as a temporary substrate placement apparatus for delivering a substrate to the next process, may be used.
また、上記第１〜第４実施形態では、第１アーム部の回動中心を処理装置（第２装置）の載置位置に載置される基板の中心から開口部の略中心に向かって延びる直線上に配置する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１アーム部の回動中心は、開口部に面する位置に配置されていれば、第２装置に載置される基板の中心から開口部の略中心に向かって延びる直線上からずれた位置に配置されていてもよい。 In the first to fourth embodiments, the rotation center of the first arm portion extends from the center of the substrate placed at the placement position of the processing apparatus (second device) toward the approximate center of the opening. Although the example arrange | positioned on a straight line was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, the rotation center of the first arm portion is a straight line extending from the center of the substrate placed on the second device toward the approximate center of the opening if it is disposed at a position facing the opening. You may arrange | position in the position shifted | deviated from.
また、上記第１〜第４実施形態では、第１アーム部の回動中心から、第１アーム部の最遠端までの第１距離、第２アーム部の最遠端までの第２距離、および、ハンド部に支持された基板の最遠端までの第３距離が互いに略同じ大きさであり、これらの第１〜第３距離が第１アーム部の回動中心から背面壁（第２壁部）までの距離よりも大きい例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１〜第３距離の少なくともいずれか１つの距離が第１アーム部の回動中心から第２壁部までの距離よりも大きければよい。 In the first to fourth embodiments, the first distance from the rotation center of the first arm portion to the farthest end of the first arm portion, the second distance to the farthest end of the second arm portion, The third distances to the farthest end of the substrate supported by the hand part are substantially the same as each other, and these first to third distances are from the rotation center of the first arm part to the back wall (second Although the example larger than the distance to a wall part was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, it is sufficient that at least one of the first to third distances is larger than the distance from the rotation center of the first arm portion to the second wall portion.
また、上記第１〜第４実施形態では、本発明の開口部を第２装置としての処理装置の背面壁（第２壁部）に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、第１壁部と開口部を有する第２壁部との両方を第１装置に設けてもよいし、第１装置および第２装置とは別個に第２壁部を設けて、この第２壁部に開口部を設けてもよい。 Moreover, although the said 1st-4th embodiment showed the example which provides the opening part of this invention in the back wall (2nd wall part) of the processing apparatus as a 2nd apparatus, this invention is not limited to this. . In the present invention, for example, both the first wall portion and the second wall portion having the opening may be provided in the first device, or the second wall portion is provided separately from the first device and the second device. Thus, an opening may be provided in the second wall portion.
また、上記第１および第２実施形態では、いずれのカセットから基板を搬送する場合でも、第３中間姿勢において、第１アーム部および第２アーム部を、第１アーム部の回動中心から一方側（Ｙ１方向側）に配置する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板の搬送時間をより短縮するために、第３中間姿勢において、第１アーム部および第２アーム部の配置の方向をカセットの位置毎に適宜変更してもよい。 In the first and second embodiments, the first arm portion and the second arm portion are moved from the center of rotation of the first arm portion to the first intermediate portion in the third intermediate position, regardless of the substrate transported from any cassette. Although the example arrange | positioned to the side (Y1 direction side) was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, in order to further shorten the substrate transport time, in the third intermediate posture, the arrangement direction of the first arm portion and the second arm portion may be appropriately changed for each position of the cassette.
また、上記第２実施形態では、基板搬送ロボットから近いカセット１１ｂ、１１ｃには最も低い位置にのみ基板を収納し、開口部の開口長さＨ２を、基板搬送ロボットから近いカセット１１ｂ、１１ｃの最も低い載置位置にアクセスする際の基板搬送ロボットの配置位置に対応する高さにする例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、開口部が、基板搬送ロボットから近いカセット１１ｂ、１１ｃに収納された基板にアクセスする際の基板搬送ロボットの配置位置に対応する高さを有していれば、基板搬送ロボットから近いカセット１１ｂ、１１ｃに複数の基板を積層して収納してもよい。
In the second embodiment, the
１０ 基板搬送システム
１１ 基板収納装置（第１装置）
１２ 基板搬送ロボット
１３、３１３、４１３ ロボット設置領域
２０、２２０、４２０ 処理装置（第２装置）
１００、２００、３００、４００ 基板処理システム
１１０ 基板
１１１、３０１ 前面壁（第１壁部）
１２３ 第１アーム部（アーム部）
１２４ 第２アーム部（アーム部）
１２５ ハンド部
２０１、４０１ａ 背面壁（第２壁部）
２０２、２０２ａ、４０２、４０３ 開口部
３２０ 処理装置（第１装置）
Ｃ１ 回動中心
Ｌ２ 仮想線
10
12
100, 200, 300, 400
123 First arm part (arm part)
124 Second arm part (arm part)
125
202, 202a, 402, 403
C1 Center of rotation L2 Virtual line
Claims (14)
前記矩形状領域からなるロボット設置領域に清浄な空気を供給して前記ロボット設置領域内の空気をクリーンな状態に維持する手段と、を備え、
前記基板搬送ロボットは、前記アーム部および前記ハンド部を水平面内で回動させることによって、前記基板収納装置内の第１位置から前記第２装置内の第２位置に基板を搬送するように構成され、
前記矩形状領域からなるロボット設置領域は、前記基板収納装置側に設けられた第１壁部と、前記第２装置側に設けられるとともに前記第１壁部に対向するように配置された第２壁部とに囲まれた領域であり、
前記アーム部は、一方端部を回動中心として水平面内で回動可能に構成された第１アーム部を含み、
前記空気をクリーンな状態に維持する手段が設けられた前記矩形状領域からなる前記ロボット設置領域において、前記第１アーム部の長さは、平面的に見て、前記第１アーム部の回動中心から前記第１壁部までの最短距離および前記第１アーム部の回動中心から前記第２壁部までの最短距離よりも大きくなるように構成されている、基板搬送システム。 A first device comprising a substrate storage device; and a hand unit for supporting a substrate, and an arm unit for moving the hand unit, installed in a robot installation region comprising a rectangular region surrounded by the second device. A substrate transfer robot;
Means for supplying clean air to the robot installation area composed of the rectangular area to maintain the air in the robot installation area in a clean state ,
The substrate transport robot is configured to transport a substrate from a first position in the substrate storage device to a second position in the second device by rotating the arm unit and the hand unit in a horizontal plane. And
The robot installation area composed of the rectangular area includes a first wall portion provided on the substrate storage device side and a second wall provided on the second device side and arranged to face the first wall portion. An area surrounded by walls,
The arm portion includes a first arm portion configured to be rotatable in a horizontal plane with the one end portion as a rotation center,
In the robot installation area composed of the rectangular area provided with a means for maintaining the air in a clean state, the length of the first arm section is a rotation of the first arm section in plan view. A substrate transfer system configured to be larger than a shortest distance from a center to the first wall portion and a shortest distance from a rotation center of the first arm portion to the second wall portion.
前記基板搬送ロボットは、平面的に見て、前記第１アーム部の回動中心が前記開口部に面する位置に位置するとともに、前記第１アーム部の長さが前記第１アーム部の回動中心から前記第２装置までの距離よりも大きくなるように構成されている、請求項１に記載の基板搬送システム。 The second wall has an opening;
The substrate transfer robot is located in a position where the center of rotation of the first arm portion faces the opening when viewed in plan, and the length of the first arm portion is the rotation of the first arm portion. The substrate transfer system according to claim 1, wherein the substrate transfer system is configured to be larger than a distance from a moving center to the second device.
前記ハンド部は、前記第２アーム部の他方端部に接続され、前記第２アーム部に対して水平面内で回動可能に構成され、
前記基板搬送ロボットは、前記ハンド部により基板を支持した状態で、かつ、平面的に見て、前記第１アーム部、前記第２アーム部および前記ハンド部が互いに重なるように折り畳まれた基準姿勢において、前記第１アーム部の一方端部を回動中心として前記第１アーム部を水平面内で回動する場合に最小旋回領域内で旋回するとともに、前記基準姿勢において、平面的に見て、前記第１アーム部の回動中心から、前記第１アーム部の最遠端までの第１距離、前記第２アーム部の最遠端までの第２距離、および、前記ハンド部により支持された基板の最遠端までの第３距離の少なくとも前記第１距離が前記第１アーム部の回動中心から前記第２装置までの距離よりも大きくなるように構成されている、請求項２または３に記載の基板搬送システム。 The arm part further includes a second arm part having one end connected to the other end of the first arm part and configured to be rotatable in a horizontal plane with respect to the first arm part,
The hand part is connected to the other end of the second arm part, and is configured to be rotatable in a horizontal plane with respect to the second arm part,
The substrate transport robot is in a state in which the substrate is supported by the hand unit and is folded so that the first arm unit, the second arm unit, and the hand unit overlap each other in plan view. In the case where the first arm portion is rotated in a horizontal plane with the one end portion of the first arm portion as a rotation center, the first arm portion is swung in the minimum swivel region, and in the reference posture, it is seen in plan view. A first distance from the rotation center of the first arm part to the farthest end of the first arm part, a second distance to the farthest end of the second arm part, and the hand part. The at least said 1st distance of the 3rd distance to the farthest end of a board | substrate is comprised so that it may become larger than the distance from the rotation center of a said 1st arm part to a said 2nd apparatus. PCB transfer system as described in Beam.
前記基板搬送ロボットは、前記第２装置の第２位置に前記基板収納装置のいずれの基板を搬送する場合でも、基板の一部が前記開口部内に侵入した状態において、前記第１アーム部および前記第２アーム部が、互いに折り畳まれた状態で、かつ、前記第１アーム部の回動中心から前記第２装置の第２位置に向かう方向に対して略直交する方向の一方側に延びるように配置されている、請求項４〜９のいずれか１項に記載の基板搬送システム。 The substrate storage device can place a plurality of substrates at different positions in plan view,
When the substrate transfer robot transfers any substrate of the substrate storage device to the second position of the second device, in a state where a part of the substrate has entered the opening, the first arm unit and the substrate transfer robot The second arm portions are folded together and extend to one side in a direction substantially orthogonal to the direction from the rotation center of the first arm portion toward the second position of the second device. The board | substrate conveyance system of any one of Claims 4-9 arrange | positioned.
前記基板収納装置には、異なる高さ位置に複数の基板が載置されており、
前記第２壁部は、開口部を有し、
前記開口部は、前記基板収納装置の最も低い位置に載置された基板を支持する際の前記ハンド部および前記アーム部の配置位置に対応する高さ位置から前記基板収納装置の最も高い位置に載置された基板を支持する際の前記ハンド部および前記アーム部の配置位置に対応する高さ位置まで開放されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の基板搬送システム。 The substrate transfer robot is configured to be able to move the hand unit and the arm unit in a height direction,
In the substrate storage device, a plurality of substrates are placed at different height positions,
The second wall has an opening;
The opening, the highest position of the substrate storage device from the hand portion and the height position corresponding to the position of the arm part when supporting the lowest placed positions are substrates of the substrate storage device The board | substrate conveyance system of any one of Claims 1-10 open | released to the height position corresponding to the arrangement position of the said hand part and the said arm part at the time of supporting the mounted board | substrate.
前記第３位置には、所定の高さ範囲に複数の基板が載置され、
前記第１位置には、前記第３位置よりも小さい高さ範囲に基板が載置され、
前記第２壁部は、開口部を有し、
前記開口部は、前記第１位置に載置される基板の高さ範囲に対応する高さ範囲で開放されており、
前記基板搬送ロボットは、前記ハンド部および前記アーム部を高さ方向に移動可能であるとともに、前記第３位置の基板を搬送する際には、前記基板収納装置から基板を引き出した後、前記ハンド部および前記アーム部を高さ方向に移動して前記アーム部を前記開口部を介して前記第２装置内に突出させるように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の基板搬送システム。 In addition to the first position, the substrate storage device can place a substrate at a third position farther from the substrate transfer robot than the first position in plan view.
A plurality of substrates are placed in a predetermined height range at the third position,
A substrate is placed at a height range smaller than the third position at the first position,
The second wall has an opening;
The opening is opened in a height range corresponding to a height range of a substrate placed in the first position;
The substrate transfer robot is capable of moving the hand portion and the arm portion in the height direction, and when transferring the substrate at the third position, after pulling out the substrate from the substrate storage device, 11. The device according to claim 1, wherein the arm portion is configured to move in a height direction so that the arm portion protrudes into the second device through the opening. Substrate transfer system.
第２装置と、
前記基板収納装置および前記第２装置に囲まれた矩形状領域からなるロボット設置領域に配置され、基板を支持するハンド部と、前記ハンド部を移動させるためのアーム部とを含む基板搬送ロボットと、
前記矩形状領域からなるロボット設置領域に清浄な空気を供給して前記ロボット設置領域内の空気をクリーンな状態に維持する手段と、を備え、
前記基板搬送ロボットは、前記アーム部および前記ハンド部を水平面内で回動させることによって、前記基板収納装置内の第１位置から前記第２装置内の第２位置に基板を搬送するように構成され、
前記矩形状領域からなるロボット設置領域は、前記基板収納装置側に設けられた第１壁部と、前記第２装置側に設けられるとともに前記第１壁部に対向するように配置された第２壁部とに囲まれた領域であり、
前記アーム部は、一方端部を回動中心として水平面内で回動可能に構成された第１アーム部を含み、
前記空気をクリーンな状態に維持する手段が設けられた前記矩形状領域からなる前記ロボット設置領域において、前記第１アーム部の長さは、平面的に見て、前記第１アーム部の回動中心から前記第１壁部までの最短距離および前記第１アーム部の回動中心から前記第２壁部までの最短距離よりも大きくなるように構成されている、基板処理システム。 A first device comprising a substrate storage device ;
A second device;
A substrate transfer robot disposed in a robot installation area composed of a rectangular area surrounded by the substrate storage device and the second device, and including a hand unit for supporting a substrate and an arm unit for moving the hand unit; ,
Means for supplying clean air to the robot installation area composed of the rectangular area to maintain the air in the robot installation area in a clean state ,
The substrate transport robot is configured to transport a substrate from a first position in the substrate storage device to a second position in the second device by rotating the arm unit and the hand unit in a horizontal plane. And
The robot installation area composed of the rectangular area includes a first wall portion provided on the substrate storage device side and a second wall provided on the second device side and arranged to face the first wall portion. An area surrounded by walls,
The arm portion includes a first arm portion configured to be rotatable in a horizontal plane with the one end portion as a rotation center,
In the robot installation area composed of the rectangular area provided with a means for maintaining the air in a clean state, the length of the first arm section is a rotation of the first arm section in plan view. A substrate processing system configured to be longer than a shortest distance from a center to the first wall and a shortest distance from a rotation center of the first arm to the second wall.
基板を支持するハンド部と、
前記ハンド部を移動させるためのアーム部とを備え、
前記アーム部および前記ハンド部を水平面内で回動させることによって、前記基板収納装置内の第１位置から前記第２装置内の第２位置に基板を搬送するように構成され、
前記アーム部は、一方端部を回動中心として水平面内で回動可能に構成された第１アーム部を含み、
前記空気をクリーンな状態に維持する手段が設けられた前記矩形状領域からなる前記ロボット設置領域において、前記第１アーム部の長さは、平面的に見て、前記第１アーム部の回動中心から前記第１壁部までの最短距離および前記第１アーム部の回動中心から前記第２壁部までの最短距離よりも大きくなるように構成されている、基板搬送ロボット。 A rectangular wall surrounded by a first wall portion provided on the first device side comprising a substrate storage device and a second wall portion provided on the second device side and disposed so as to face the first wall portion. A substrate transfer robot installed in a robot installation area, which consists of a shape area and is supplied with clean air by means for maintaining the air in a clean state ,
A hand portion for supporting the substrate;
An arm part for moving the hand part,
By rotating the arm unit and the hand unit in a horizontal plane, the substrate is transported from a first position in the substrate storage device to a second position in the second device,
The arm portion includes a first arm portion configured to be rotatable in a horizontal plane with the one end portion as a rotation center,
In the robot installation area composed of the rectangular area provided with a means for maintaining the air in a clean state, the length of the first arm section is a rotation of the first arm section in plan view. A substrate transfer robot configured to be larger than a shortest distance from a center to the first wall part and a shortest distance from a rotation center of the first arm part to the second wall part.
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