JP5235329B2 - XY table actuator - Google Patents
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Description
本発明は、例えば各種検査装置、計測装置、搬送装置などに利用され、搬送対象物をXY平面内で自在に移動させ、位置決めするためのXYテーブルアクチュエータに係り、特に、前記搬送対象物を搭載してXY平面内で移動する可動プレートに対して該可動プレートを駆動するモータが搭載されたタイプのXYテーブルアクチュエータに関する。 The present invention relates to an XY table actuator that is used in various inspection devices, measuring devices, transport devices, and the like, and freely moves and positions a transport target in an XY plane, and in particular, mounts the transport target. The present invention relates to an XY table actuator of a type in which a motor that drives a movable plate that moves in an XY plane is mounted.
従来、この種のXYテーブルアクチュエータとしては、WO2005/124789(特許文献1)に開示されるものが知られている。この特許文献1に開示されているXYテーブルアクチュエータは、ベッドやコラムなどに固定される固定プレートと、この固定プレートに対してX方向へ移動自在な中間プレートと、この中間プレートに対してY方向へ移動自在な可動プレートとから構成されており、前記可動プレートが固定プレートに対してX方向及びY方向へ自在に移動し得るように構成されている。 Conventionally, as this kind of XY table actuator, what is disclosed in WO2005 / 124789 (Patent Document 1) is known. The XY table actuator disclosed in Patent Document 1 includes a fixed plate fixed to a bed or a column, an intermediate plate movable in the X direction with respect to the fixed plate, and a Y direction with respect to the intermediate plate. The movable plate is configured to be movable in the X direction and the Y direction with respect to the fixed plate.
また、前記特許文献1には中間プレートを固定プレートに対して任意量だけX方向へ進退させ、可動プレートを中間プレートに対してY方向へ任意量だけ進退させる手段として、回転モータとボールねじを組み合わせた駆動手段が示されている。具体的には、中間プレートをX方向へ進退させる駆動手段が固定プレート上に設けられる一方、可動プレートをY方向進退させる駆動手段が当該可動プレートに搭載されており、中間プレートには何ら駆動手段が配設されていない。 Further, in Patent Document 1, a rotary motor and a ball screw are provided as means for moving the intermediate plate in the X direction by an arbitrary amount with respect to the fixed plate and moving the movable plate by an arbitrary amount in the Y direction with respect to the intermediate plate. A combined drive means is shown. Specifically, driving means for moving the intermediate plate forward and backward in the X direction is provided on the fixed plate, while driving means for moving the movable plate forward and backward in the Y direction is mounted on the movable plate. Is not arranged.
特許文献1には示されていないが、可動プレートにモータを搭載するにあたっては、かかるモータをこれに対して駆動電流を送出するドライバと動力ケーブルで接続する必要が生じる。ドライバは電源に接続する必要があり、重量も嵩むことから、可動プレートには搭載せずにXYテーブルアクチュエータの近傍に設置するのが一般的である。従って、前記動力ケーブルは可動プレートの動きに追従しつつ当該可動プレートに搭載されたモータとドライバとを接続するものでなければならない。 Although not shown in Patent Document 1, when a motor is mounted on the movable plate, it is necessary to connect the motor to a driver that sends a driving current to the motor with a power cable. Since the driver needs to be connected to a power source and increases in weight, it is generally installed near the XY table actuator without being mounted on the movable plate. Therefore, the power cable must connect the motor and the driver mounted on the movable plate while following the movement of the movable plate.
従来、このような用途に対応可能なケーブルとしては、フレキシプルプリント基板(以下、「FPC」という)が知られている。このFPCは厚み約30μm〜150μmのフィルム状絶縁体の上に接着層を形成し、更にその上に厚み約20μm〜50μmの導体層を形成した扁平構造であり、軽量で且つ柔軟性に優れ、小さな力で繰り返し変形させることが可能である。このため、FPCはインクジェットプリンタ等のシリアルプリンターのヘッド、すなわち往復直線運動を行うプリンタヘッドに対して印字信号を供給する信号ケーブルとして多用されている。 Conventionally, a flexible printed circuit board (hereinafter referred to as “FPC”) is known as a cable that can be used for such applications. This FPC is a flat structure in which an adhesive layer is formed on a film-like insulator having a thickness of about 30 μm to 150 μm, and a conductor layer having a thickness of about 20 μm to 50 μm is formed thereon, and is lightweight and excellent in flexibility. It can be repeatedly deformed with a small force. For this reason, the FPC is often used as a signal cable for supplying a print signal to a head of a serial printer such as an ink jet printer, that is, a printer head that performs reciprocating linear motion.
また、特開平5−250854号公報(特許文献2)に開示されるように、磁気ディスク装置において記録媒体面に沿って直線状に移動する磁気ヘッドの信号ケーブルとしてもFPCが利用されている。
しかし、XYテーブルアクチュエータの可動プレートに搭載されたモータをドライバと接続する際に、前記FPCを使用することには以下のような問題点があった。 However, when the motor mounted on the movable plate of the XY table actuator is connected to the driver, the use of the FPC has the following problems.
すなちわ、前記FPCは扁平構造を有していることから、特定一方向には自在に屈曲させることが可能であり、繰り返し屈曲させた場合であっても十分な耐久力を発揮するが、当該方向と直交する方向に関しては屈曲させることが困難であるといった特質がある。このため、可動プレートに搭載したモータと前記ドライバをFPCで接続した状態で、前記可動プレートをXY平面内でX方向成分及びY方向成分を含む特定方向へ移動させると、FPCに対してこれを無理に屈曲させようとする外力が作用することになり、FPCが早期に破損してしまうのである。また、FPCそれ自体が可動プレートの移動抵抗となってしまい、かかる可動プレートの軽快な運動が阻害されてしまう。 In other words, since the FPC has a flat structure, it can be bent freely in a specific direction, and even when repeatedly bent, it exhibits sufficient durability. There is a characteristic that it is difficult to bend the direction perpendicular to the direction. For this reason, if the motor mounted on the movable plate and the driver are connected by FPC, and the movable plate is moved in a specific direction including the X-direction component and the Y-direction component in the XY plane, this is applied to the FPC. An external force that is forced to bend acts, and the FPC breaks early. Further, the FPC itself becomes a movement resistance of the movable plate, and the light movement of the movable plate is hindered.
このような問題点を解決するためには、モータをX方向及びY方向の双方へ移動する可動プレートではなく、X方向へのみ移動する中間プレートに搭載するといった対策も考慮し得る。しかし、例えば前記可動プレートの駆動手段としてリニアモータを選択する場合を想定すると、かかるリニアモータのコイル部材の放熱促進の観点から、当該コイル部材は中間プレートではなく可動プレートに設けることが好ましいと言える。 In order to solve such a problem, it is possible to consider measures such as mounting the motor on an intermediate plate that moves only in the X direction, instead of a movable plate that moves in both the X and Y directions. However, for example, assuming that a linear motor is selected as the driving means for the movable plate, it can be said that it is preferable to provide the coil member not on the intermediate plate but on the movable plate from the viewpoint of promoting heat dissipation of the coil member of the linear motor. .
本発明はこのような問題点に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、XY平面内を移動する可動プレートに対してこれをY方向へ駆動するリニアモータのコイル部材を搭載した場合であっても、かかるコイル部材とこれに駆動電流を送出するドライバとの間を無理なく連結することができ、可動プレートの軽快な運動を実現することが可能なXYテーブルアクチュエータを提供することにある。 The present invention has been made in view of such problems, and its object is to mount a coil member of a linear motor that drives the movable plate in the Y direction on a movable plate that moves in the XY plane. Even so, the present invention provides an XY table actuator that can reasonably connect such a coil member and a driver that sends a driving current to the coil member, and can realize a light movement of the movable plate. is there.
すなわち、本発明のXYテーブルアクチュエータは、固定プレートと、この固定プレートに積み重ねられると共に該固定プレートに対してX方向へ移動自在な中間プレートと、この中間プレートに積み重ねられると共に該中間プレートに対してY方向へ移動自在な可動プレートと、前記固定プレートに対して中間プレートをX方向へ推進するX方向リニアモータと、前記可動プレートを前記中間プレートに対してY方向へ推進するY方向リニアモータと、前記X方向モータ及びY方向モータに動力ケーブルを介して駆動電流を供給するドライバとから構成されており、また、前記Y方向リニアモータは、前記中間プレートに搭載される固定子マグネットと、前記可動プレートに搭載されるコイル部材とから構成されている。更に、前記ドライバから前記Y方向リニアモータのコイル部材に対して駆動電流を供給する動力ケーブルは特定方向へ自在に湾曲可能な平帯状のFPCから構成されている。この動力ケーブルは、前記中間プレートに固定される中間部と、この中間部と前記コイル部材を接続し前記中間プレートに対する可動プレートのY方向の動きを許容するY方向余裕部と、前記中間部から連続すると共に湾曲可能方向をX方向に合致させた状態で前記コントローラに接続されるX方向余裕部と、から構成されている。 That is, the XY table actuator of the present invention includes a fixed plate, an intermediate plate stacked on the fixed plate and movable in the X direction with respect to the fixed plate, and stacked on the intermediate plate and the intermediate plate. A movable plate movable in the Y direction, an X direction linear motor for propelling the intermediate plate in the X direction relative to the fixed plate, and a Y direction linear motor for propelling the movable plate in the Y direction relative to the intermediate plate; And a driver for supplying a drive current to the X direction motor and the Y direction motor via a power cable, and the Y direction linear motor includes a stator magnet mounted on the intermediate plate, The coil member is mounted on the movable plate. Further, the power cable for supplying a driving current from the driver to the coil member of the Y-direction linear motor is composed of a flat-band FPC that can be freely bent in a specific direction. The power cable includes an intermediate portion fixed to the intermediate plate, a Y-direction margin portion that connects the intermediate portion and the coil member and allows the movable plate to move in the Y direction with respect to the intermediate plate, and the intermediate portion. And an X-direction margin portion connected to the controller in a state where the bendable direction is matched with the X direction.
このような本発明によれば、前記動力ケーブルはY方向リニアモータのコイル部材が搭載された可動プレートから直接引き出されてドライバに接続されるのではなく、中間プレートを経由してドライバに接続されている。すなわち、動力ケーブルのY方向余裕部は一方向に湾曲した状態で一端が可動プレートのコイル部材に、他端が中間プレートの中間部に固定されており、中間プレートに対する可動プレートのY方向への移動を許容している。また、動力ケーブルのX方向余裕部は湾曲可能な方向をX方向に合致させた状態で前記中間部から連続しており、固定プレートに対する中間プレートのX方向への移動を許容している。 According to the present invention, the power cable is not drawn directly from the movable plate on which the coil member of the Y-direction linear motor is mounted and connected to the driver, but is connected to the driver via the intermediate plate. ing. That is, the Y-direction margin of the power cable is curved in one direction, and one end is fixed to the coil member of the movable plate and the other end is fixed to the intermediate portion of the intermediate plate. Allow movement. Further, the X-direction margin of the power cable is continued from the intermediate portion in a state where the bendable direction matches the X direction, and allows the intermediate plate to move in the X direction relative to the fixed plate.
従って、可動プレートがXY平面内を二次元的に運動したとしても、前記Y方向余裕部及びX方向余裕部がそれぞれに可動プレートのY方向又はX方向の動きを吸収するので、この動力ケーブルをなすFPCに対してこれを無理に屈曲させようとする力が作用することはなく、動力ケーブルの耐久性を高めることが可能となる。また、動力ケーブルそれ自体が可動プレートの運動を妨げることもなく、かかる可動プレートの軽快な運動を手に入れることが可能となる。 Therefore, even if the movable plate moves two-dimensionally in the XY plane, the Y-direction margin portion and the X-direction margin portion absorb the movement of the movable plate in the Y direction or X direction, respectively. A force for forcibly bending the FPC is not applied to the FPC, and the durability of the power cable can be improved. In addition, the power cable itself does not hinder the movement of the movable plate, and the light movement of the movable plate can be obtained.
以下、添付図面に基づいて本発明のXYテーブルアクチュエータを詳細に説明する。 Hereinafter, an XY table actuator of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は本発明を適用したXYテーブルアクチュエータの実施形態を示す斜視図である。このXYテーブルアクチュエータ1は、機械装置の筐体やベッド等の固定部に固定される固定プレート2と、リニアガイド介して前記固定プレート2に組付けられた中間プレート4と、リニアガイドを介して前記中間プレート4に組付けられた可動プレート5とを含んでいる。
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of an XY table actuator to which the present invention is applied. The XY table actuator 1 includes a
前記中間プレート4は固定プレート2に対してX方向へ、前記可動プレート5は中間プレート3に対してY方向へ移動自在に設けられている。従って、かかる可動プレート5に対して検査ステージや搬送テーブル等の可動体を固定することで、この可動体を前記固定プレート2に対してX方向及びY方向へ自在に移動させることが可能となっている。
The
また、これら固定プレート2、中間プレート4及び可動プレート5はXY平面内における大きさが同一であり、図1に示すように、中間プレート4及び可動プレート5をホームポジションに設定した際には、3枚のプレート2,4,5が上下に重なって矩形体をなすようになっている。従って、XYテーブルアクチュエータ1それ自体が極めてコンパクトに構成されている。
The
更に、図1に示す外観からは把握することができないが、固定プレート2と中間プレート4との間には該中間プレート4をX方向へ駆動するX駆動モータが設けられる一方、中間プレート4と可動プレート5との間には該可動プレート5をY方向へ駆動するY駆動モータが収納されている。これらX駆動モータ及びY駆動モータは駆動用動力ケーブル8によってドライバ9と接続されており、かかるドライバ9はX駆動モータ及びY駆動モータに対して駆動電流を送出している。尚、X駆動モータ及びY駆動モータの具体的構成については後に詳述する。
Further, although it cannot be grasped from the appearance shown in FIG. 1, an X drive motor for driving the
また、このXYテーブルアクチュエータ1には固定プレート2に対する中間プレート4のX方向移動量、中間プレート4に対する可動プレート5のY方向移動量を計測する2組の位置検出手段が内蔵されている。各位置検出手段は、リニアスケールとこのリニアスケールを読み取る検出センサとから構成されており、検出センサは前記中間プレート4に搭載される一方、リニアスケールは前記検出センサと対向する位置で固定プレート2又は可動プレート5に保持されている。このリニアスケールと検出センサの組み合わせは、光学的な読み取り方法によるものでも、あるいは磁気的な読み取り方法によるものであっても良い。
The XY table actuator 1 includes two sets of position detection means for measuring the amount of movement of the
そして、2つの検出センサの出力信号はセンサ用信号ケーブル10を介して、前記ドライバ9に入力され、ドライバ9は検出センサの出力信号を参照しながら前記X駆動モータ及びY駆動モータの駆動信号を生成している。
The output signals of the two detection sensors are input to the driver 9 via the
図2は前記固定プレート2を示す斜視図である。前記固定プレート2は中央に収容溝20を有してチャネル状に形成されており、収容溝20に面した内側面にはボールの転走溝30が形成されている。前記可動プレート5もこの固定プレート2と完全に同一の形状に形成されているが、前記中間プレート4と重ね合わせた際の位相が互いに90度ずれたものとなっている。すなわち、固定プレート2では前記収容溝20がX方向に沿って形成されているが、可動プレート5では前記収容溝20がY方向に沿って形成されている。
FIG. 2 is a perspective view showing the
また、前記中間プレート4は固定プレート2及び可動プレート5と同じ大きさの平板状に形成されており、図2に示すように、一点鎖線で示す中間プレート4を前記固定プレート2に対して重ねることで、前記固定プレート2と中間プレート4との間に前記収容溝20の大きさに対応した空間が形成され、この空間が前述したX駆動モータ6の収容室60として利用されるようになっている。このような空間は可動プレート5と中間プレート4との間にも形成され、かかる空間は前述したY駆動モータの収容室70として利用される。
The
図3は、前記可動プレート5を取り除いた状態を示すXYテーブルアクチュエータ1の斜視図である。前記可動プレートと対向する中間プレート4の表面にはX方向に間隔をおいて一対のリニアガイド21が固定されている。各リニアガイド21は可動プレート5に形成されたボールの転走溝30と対向する負荷転走溝22を備えており、可動プレート5の転走溝30とリニアガイド21の負荷転走溝22との間を複数のボールが荷重を負荷しながら転走することにより、可動プレート5が中間プレート4に対してY方向に自在に移動し得るように構成されている。また、前記リニアガイド21はボールの無限循環路を備えており、可動プレート5は自らの転走溝30がリニアガイド21と対向する範囲内で中間プレート4に対して移動することが可能となっている。
FIG. 3 is a perspective view of the XY table actuator 1 showing a state where the
また、中間プレート4上には前述した一対のリニアガイドに挟まれるようにしてY駆動モータ7が配設されている。このY駆動モータ7は同期型リニアモータであり、前記中間プレート4上に一列に配列された複数の固定子マグネット71と、前記可動プレート5に固定されると共にこれら固定子マグネット71と僅かな隙間を介して対向するコイル部材72とから構成されている。
A Y drive motor 7 is disposed on the
前記固定子マグネット71はN極及びS極を交互に前記コイル部材72に向けるように配列されている。これらの固定子マグネット71は合成樹脂製の保持プレート73に配列されており、かかる保持プレート73を前記中間プレート4に固定することで、前記固定子マグネット71の中間プレート4に対する配列を容易に行い得るようになっている。また、各固定子マグネット71は接着によって前記保持プレート73に配列されているが、前記保持プレート73を射出成形することにより、固定子マグネット71を該保持プレート73と一体化することもできる。
The
また、前記コイル部材72は鉄等の強磁性体から形成されたコア部材に対してコイルを巻き回して形成されており、かかるコア部材の先端が前記固定子マグネット71と僅かな隙間を介して対向している。コイルはu相、v相、w相の三相からなり、これらコイルに対して三相交流電流を通電すると、コイル部材71がY方向に沿った移動磁界を発生する。この移動磁界に基づいて前記固定子マグネット71とコイル部材72との間に磁気吸引力又は磁気反発力が作用し、コイル部材72を固定子マグネット71の配列方向に沿って推進することができるようになっている。
The
尚、図3は中間プレート4の表面側、すなわち可動プレート5に面した側の構造を示しているが、かかる中間プレート4の裏面側、すなわち固定プレート2に面した側にも一対のリニアガイド21が配設され、固定プレート2に対して中間プレート4がX方向へ自在に運動し得るようになっている。また、中間プレート4を固定プレート2に対してX方向へ駆動するX駆動モータは、前記Y駆動モータ7と同様に固定子マグネット及びコイル部材から構成され、固定子マグネットが中間プレート4の裏面側に、コイル部材が固定プレート2に夫々固定されている。
3 shows the structure of the surface side of the
また、図3中において、符号74は可動プレート5の収容溝20に僅かな隙間を介して対向する隔壁であり、中間プレート4の表面側でY方向の両端に夫々設けられている。この隔壁74は可動プレート5と中間プレート4との間に形成されたY駆動モータ7の収容室70に対して外部から塵芥が侵入するのを防止すると共に、可動プレート5に固定されたコイル部材72の移動範囲を制限している。すなわち、前記可動プレート5は一対の隔壁74によって規制されたコイル部材72の移動範囲内においてストロークすることが可能である。
Further, in FIG. 3,
同様にして、中間プレート4の裏面側にはX方向の両端に対応して一対の隔壁75が夫々設けられ、固定プレート2と中間プレート4との間に形成されたX駆動モータの収容室60に対して外部から塵芥が侵入するのを防止すると共に、固定プレート2に固定されたコイル部材の移動範囲を制限している。
Similarly, a pair of
一方、図1又は図3に示すように、前記可動プレート5に固定されたコイル部材72には駆動用動力ケーブル8の一端が接続されており、かかる駆動用動力ケーブル8の他端はXYテーブルアクチュエータ1から分離して設けられたドライバ9に接続されている。この駆動用動力ケーブル8は厚さ150μm程度の平帯状FPCから形成されており、柔軟に湾曲することで、可動プレート5のX方向及びY方向への運動を許容しつつ、可動プレート5に搭載されたY駆動モータ7のコイル部材72をドライバ9と接続している。
On the other hand, as shown in FIG. 1 or FIG. 3, one end of the driving power cable 8 is connected to the
図4は、前記駆動用動力ケーブル8を示す斜視図である。FPCはその特性上、表面と垂直な方向に関しては自在に湾曲することが可能であり、伸展と湾曲の繰り返しに対する耐久性も十分に確保されている。しかし、表面と平行な方向に対する曲げに対しては殆ど耐久性がなく、収容している信号線の破断が即座に生じてしまう懸念がある。このため、図1に示すXYテーブルアクチュエータ1では平帯状のFPCを所定の形状に形成すると共に、かかるFPCの数か所に対して曲げ起こし及び湾曲を与え、図4に示す駆動用動力ケーブル8を得ている。 FIG. 4 is a perspective view showing the driving power cable 8. Due to its characteristics, the FPC can bend freely in the direction perpendicular to the surface, and sufficiently durable against repeated stretching and bending. However, there is almost no durability against bending in a direction parallel to the surface, and there is a concern that the signal line accommodated may be broken immediately. For this reason, in the XY table actuator 1 shown in FIG. 1, a flat band-like FPC is formed in a predetermined shape, and bending and bending are given to several places of the FPC, and the driving power cable 8 shown in FIG. Have gained.
図4に示す駆動用動力ケーブル8は、中間プレート4に固定される中間部と、可動プレート5のY方向の運動を許容するY方向余裕部80と、中間プレート4のX方向の運動を許容するX方向余裕部81とを含んでいる。前記Y方向余裕部80はその略中央にU字型の湾曲部82を含み、一方の端部80aは可動プレート5に搭載されたコイル部材72に接続され、他端は中間プレート4に固定された中間部に連続している。また、この駆動用動力ケーブル8はその表面が可動プレートの裏面と面接触した状態でコイル部材72と接続されており、中間プレート4に配設された固定子マグネット71との干渉防止が図られている。一方、前記Y方向余裕部80とX方向余裕部81とを繋ぐ中間部には90度の屈曲部83,84が設けられており、X方向余裕部81においては駆動用動力ケーブル8の表面がX方向に向いている。また、X方向余裕部81の端部81aはドライバ9に接続される。
The driving power cable 8 shown in FIG. 4 allows an intermediate portion fixed to the
図5は、前記駆動用動力ケーブルを展開した状態を示す斜視図である。この図に示されるように、前記駆動用動力ケーブル8はFPCをL字状に成形したものであり、一方の端部80aから他方の端部81aにかけて信号線となる銅箔が設けられている。また、前記屈曲部83,84に対応する部位は図中に一点鎖線で示してあり、これら部位を90度屈曲させることによって前記屈曲部83,84が形成される。
FIG. 5 is a perspective view showing a state where the driving power cable is developed. As shown in this figure, the driving power cable 8 is an FPC formed in an L shape, and a copper foil serving as a signal line is provided from one
図1及び図3に示すように、この駆動用動力ケーブル8はY方向余裕部80が可動プレート5と中間プレート4の外に露出しており、このY方向余裕部80に連続する端部80aが可動プレート5に固定される一方、屈曲部83に連続するY方向余裕部80の他端は前記隔壁74によって中間プレート4に固定されている。従って、中間プレート4に対して可動プレート5がY方向へ移動すると、端部80aがY方向へ移動することになり、図4中に一点鎖線で示すように、Y方向余裕部80の湾曲部82が端部80aの移動を吸収しながらY方向へ移動することになる。すなわち、可動プレート5のY方向への移動は当該可動プレート5と中間プレート4との間を繋ぐY方向余裕部80によって吸収されることになる。
As shown in FIGS. 1 and 3, the driving power cable 8 has a Y-
また、前記屈曲部84から連続するX方向余裕部81は前記隔壁74とこれに隣接するケーブル抑え75との間に挟まれた状態で中間プレート4から引き出されている。このとき、X方向余裕部81においては、FPCの自在に湾曲し得る方向がX方向に合致しており、図4中に一点鎖線で示すように、X方向余裕部81が自在に湾曲することによって、固定プレート2に対する中間プレート4のX方向の移動を吸収し得るようになっている。
Further, the
従って、このようにY方向余裕部80及びX方向余裕部81が設けられた駆動用動力ケーブル8によれば、Y駆動モータ7のコイル部材72を搭載した可動プレート5がXY平面内を自在に移動したとしても、かかるコイル部材72とドライバ9とを接続する駆動用動力ケーブル8に対してこれを破損させるような無理な力が作用することはなく、また、駆動用動力ケーブル8が可動プレート5のX方向及びY方向の運動を阻害することもなく、可動プレート5の軽快な運動を長期にわたって実現することが可能となるものである。
Therefore, according to the driving power cable 8 provided with the Y-
尚、図1及び図3ではX駆動モータをドライバ9に接続する駆動用動力ケーブルは省略されている。X駆動モータのコイル部材は固定プレート2に取り付けられることから、かかるコイル部材はX方向及びY方向のいずれにも運動しておらず、駆動用動力ケーブルを何ら問題なくドライバに接続することができるからである。
In FIGS. 1 and 3, the driving power cable for connecting the X drive motor to the driver 9 is omitted. Since the coil member of the X drive motor is attached to the fixed
また、図1及び図3中に示すセンサ用信号ケーブル10も平帯状のFPCからなり、中間プレート4から引き出されてドライバ9に接続されている。このセンサ用信号ケーブル10は前記隔壁74とケーブル抑え76との間に挟まれた状態で中間プレート4から引き出されており、自在に湾曲し得る方向が中間プレート4の固定プレート2に対する移動方向であるX方向に合致している。すなわち、センサ用信号ケーブル10は中間プレート4のX方向への移動に対して柔軟に追従することが可能となっており、中間プレート4のX方向への移動を阻害しないように構成されている。
Also, the
1…XYテーブルアクチュエータ、2…固定プレート、4…中間プレート、5…可動プレート、7…Y駆動モータ、20…収容溝、8…駆動用動力ケーブル、9…ドライバ、80…Y方向余裕部、81…X方向余裕部、82…湾曲部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... XY table actuator, 2 ... Fixed plate, 4 ... Intermediate plate, 5 ... Movable plate, 7 ... Y drive motor, 20 ... Housing groove, 8 ... Drive power cable, 9 ... Driver, 80 ... Y direction margin part, 81 ... X direction margin part, 82 ... Curved part
Claims (1)
前記Y方向リニアモータは、前記中間プレートに搭載される固定子マグネットと、前記可動プレートに搭載されるコイル部材とから構成され、
前記ドライバから前記Y方向リニアモータのコイル部材に対して駆動電流を供給する動力ケーブルは特定方向へ自在に湾曲可能な平帯状のフレキシブルプリント基板からなり、
前記動力ケーブルは、L字状に成形され、前記中間プレートに固定される中間部と、この中間部に対して90°屈曲すると共に当該中間部と前記コイル部材を接続し前記中間プレートに対する可動プレートのY方向の動きを許容するY方向余裕部と、前記中間部に対して90°屈曲して当該中間部から連続すると共に湾曲可能方向をX方向に合致させた状態で前記コントローラに接続されるX方向余裕部と、から構成されることを特徴とするXYテーブルアクチュエータ。 A fixed plate, an intermediate plate stacked on the fixed plate and movable in the X direction with respect to the fixed plate, a movable plate stacked on the intermediate plate and movable in the Y direction with respect to the intermediate plate; An X-direction linear motor that propels the intermediate plate in the X direction relative to the fixed plate, a Y-direction linear motor that propels the movable plate in the Y direction relative to the intermediate plate, and the X-direction motor and the Y-direction motor. It consists of a driver that supplies drive current via a power cable,
The Y-direction linear motor is composed of a stator magnet mounted on the intermediate plate and a coil member mounted on the movable plate,
The power cable for supplying a drive current from the driver to the coil member of the Y-direction linear motor is composed of a flat belt-like flexible printed circuit board that can be freely bent in a specific direction,
The power cable is formed in an L-shape and is fixed to the intermediate plate, bends by 90 ° with respect to the intermediate portion, and connects the intermediate portion and the coil member to move the intermediate plate to the intermediate plate. The Y-direction margin part allowing the movement in the Y-direction and the controller is connected to the controller in a state in which it is bent by 90 ° with respect to the intermediate part and continues from the intermediate part and the bendable direction is matched with the X direction. An XY table actuator comprising an X-direction margin portion.
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