JP5202603B2 - 知能型サービスロボット環境におけるロボットサービスロード方法およびそのためのサービスロード装置 - Google Patents
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Description
従来には、ロボットまたは環境装置が実行できるサービスをプログラミング言語を利用して作成し、作成されたサービスをロボットまたは環境装置に格納する方式によってサービスロボットを実現した。
特に、従来には、開発者がC++などを利用してサービスをプログラミングしており、C++の特性上、新しいサービスを搭載するためには、プログラミングコードにサービス情報を作成し入れ、コンパイルおよびリンク過程を経ることが必要となる。
本発明においては、説明の便宜のために、家庭や事務室に配置された様々な知能型サービスロボットまたは環境装置を利用してユーザーが所望するサービスを実現できるURC(Ubiquitous Robotic Companion:URC)システムを例に挙げて説明する。
図1は本発明に係る知能型サービスロボット環境を実現できるURCシステムの構成図である。
また、URCサーバ200は、その後に開発者によって変更できる複数のURC装置(101,102,103)の各々のサービスに対する情報を周期的に更新することができる。
生成されたサービスオブジェクト(SO)はサービスエージェント120に出力されることができる。
サービスエージェント120は、ユーザから入力されたサービス要請命令(RQ)に基づき、格納されたサービスオブジェクト(SO)のうちから該当するサービスオブジェクト(SO)を抽出し出力することができる。
動作制御部130は、サービスエージェント120から出力されたサービスオブジェクト(SO)に基づき、第1URC装置101を構成する複数のハードウェア、例えば第1ハードウェア141〜第mハードウェア145の動作を制御することができ、これにより、ユーザーが所望するサービスを実現することができる。
例えば、動作制御部130は、サービスオブジェクト(SO)から第1URC装置101の動作を制御できる制御信号(CNT)を生成することができる。
例えば、ユーザが家庭または事務室内の物を移動させるためのサービスの提供を受けるためにサービス要請命令(RQ)を入力することができる。
したがって、第1URC装置101は、制御信号(CNT)によって動作制御されるハードウェアを介してユーザーが所望するサービスを提供することができる。
例えば、開発者は、先に図5を参照して説明したように、XMLに基づいて作成されたサービスディスクリプタ(DC)を第1URC装置101に入力することができる。
例えば、第1URC装置101のサービスマネージャ110は、入力されたディスクリプタ(DC)に基づいてサービスコード(SC)とダイナミックリンクライブラリ(DLL)を生成することができる。第1URC装置101は、これらを利用してサービスオブジェクト(SO)を生成することができる。生成されたサービスオブジェクト(SO)は、サービスエージェント120のサーバント(121,123,125)に格納されることができる。
一方、第1URC装置101を介してサービスの提供を受けようとするユーザは、URCサーバ200から提供される第1URC装置101のサービスのうちの所望するサービスを要請するサービス要請命令(RQ)を入力することができる(S20)。
ここで、開発者は、第1URC装置101において実行できるサービスをディスクリプタ(DC)として記述することもでき、第1URC装置101を含む複数のURC装置(101,102,103)の各々において実行できるサービスをバンドルディスクリプタとして記述することもできる。
また、生成されたサービスオブジェクト(SO)は、サービスエージェント120が生成したサーバントにバインディングされることができる。
110 ・・・サービスマネージャ
111 ・・・サービスコード生成部
113 ・・・コンパイル部
120 ・・・サービスエージェント
130 ・・・動作制御部
200 ・・・URCサーバ
300 ・・・通信網
Claims (15)
- 1つ以上のディスクリプタからロボットが実現できるサービスに対するサービスコードを生成するステップ;および
生成された前記サービスコードに基づいて1つ以上のサービスオブジェクトを生成し、生成された前記1つ以上のサービスオブジェクトを前記ロボットにロードするステップを含み、
前記サービスコードを生成するステップは、
複数のサービスの各々に対するディスクリプタが含まれたバンドルディスクリプタの入力を受けるステップ;
前記バンドルディスクリプタから前記ロボットが実現できるサービスに対するディスクリプタを抽出するステップ;および
抽出されたディスクリプタから前記サービスコードを生成するステップを含む、
ロボットサービスロード方法。 - 前記1つ以上のサービスオブジェクトを前記ロボットにロードするステップは、
入力されたプロパティーを前記サービスコードに追加し、プロパティーが追加されたサービスコードをコンパイルしてダイナミックリンクライブラリを生成するステップ;および
前記ダイナミックリンクライブラリに基づいて1つ以上のサーバントを生成し、前記サービスコードに基づいて生成された前記1つ以上のサービスオブジェクトを前記1つ以上のサーバントの各々にバインディングしてロードするステップを含む、請求項1に記載のロボットサービスロード方法。 - 前記1つ以上のサービスオブジェクトを前記ロボットにロードするステップは、前記プロパティーが追加されたサービスコードを初期化するステップをさらに含む、請求項2に記載のロボットサービスロード方法。
- 前記1つ以上のサーバントは、前記ダイナミックリンクライブラリの生成個数に基づいて生成される、請求項2に記載のロボットサービスロード方法。
- 前記1つ以上のサーバントは、前記サービスコードの生成個数に基づいて生成される、請求項2に記載のロボットサービスロード方法。
- 前記ロボットに前記1つ以上のサービスオブジェクトをロードした後、ユーザから入力されたサービス要請命令に基づき、ロードされた前記1つ以上のサービスオブジェクトを利用してユーザにサービスを実現するステップをさらに含む、請求項1に記載のロボットサービスロード方法。
- 前記サービスを実現するステップは、
前記サービス要請命令に応じ、ロードされた前記1つ以上のサービスオブジェクトのうちから該当するサービスオブジェクトを抽出するステップ;および
抽出されたサービスオブジェクトに基づいて制御信号を生成し、前記制御信号に応じて前記ロボットの動作を制御して前記サービスを実現するステップを含む、請求項6に記載のロボットサービスロード方法。 - 前記1つ以上のディスクリプタはXML基盤のコードで記述される、請求項1に記載のロボットサービスロード方法。
- 前記サービスコードはC++基盤のコードで生成される、請求項1に記載のロボットサービスロード方法。
- 入力された1つ以上のディスクリプタからロボットが実現できるサービスに対するサービスコードを生成し、生成された前記サービスコードに基づいて1つ以上のサービスオブジェクトを生成して出力するサービスマネージャ;および
前記1つ以上のサービスオブジェクトをロードし、ユーザから入力されたサービス要請命令に応じ、ロードされた前記1つ以上のサービスオブジェクトのうちから該当するサービスオブジェクトを抽出して出力するサービスエージェントを含み、
前記サービスマネージャは、
前記1つ以上のディスクリプタから前記サービスコードを生成するサービスコード生成部;および
前記サービスコードをコンパイルしてダイナミックリンクライブラリを生成するコンパイル部を含み、
前記サービスマネージャは、前記サービスコードおよび前記ダイナミックリンクライブラリに基づいて前記1つ以上のサービスオブジェクトを生成する、
ロボットサービスロード装置。 - 前記コンパイル部は、外部から入力されたプロパティーを前記サービスコードに追加した後、プロパティーが追加されたサービスコードをコンパイルして前記ダイナミックリンクライブラリを生成する、請求項10に記載のロボットサービスロード装置。
- 前記サービスエージェントは、前記ダイナミックリンクライブラリの生成個数に基づいて1つ以上のサーバントを生成し、
前記サービスマネージャから出力された前記1つ以上のサービスオブジェクトを前記1つ以上のサーバントの各々にバインディングしてロードする、請求項10に記載のロボットサービスロード装置。 - 前記サービスエージェントは前記サービスコードの生成個数に基づいて1つ以上のサーバントを生成し、
前記サービスマネージャから出力された前記1つ以上のサービスオブジェクトを前記1つ以上のサーバントの各々にバインディングしてロードする、請求項10に記載のロボットサービスロード装置。 - 前記サービスマネージャは、XML基盤のコードで記述された前記ディスクリプタからC++基盤のコードで記述された前記サービスコードを生成する、請求項10に記載のロボットサービスロード装置。
- 前記サービスエージェントから出力された前記サービスオブジェクトに基づいて制御信号を生成する動作制御部をさらに含み、
前記動作制御部は、前記制御信号に基づいて前記ロボットの複数のハードウェアの各々の動作を制御し、ユーザに前記サービス要請命令に該当するサービスを実現する、請求項10に記載のロボットサービスロード装置。
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