JP5202390B2 - Control method of tightening device - Google Patents
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Description
本発明は、締付装置の制御方法に関する。詳しくは、ワークの所定箇所にねじを締め付ける締付装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a method for controlling a tightening device. Specifically, the present invention relates to a method for controlling a tightening device that tightens a screw at a predetermined position of a workpiece.
従来より、自動車の製造工程では、ねじ締付装置を用いて、部品をねじでワークに複数箇所で固定することが行われている。例えば、このねじ締付装置は、一連の動作で6本までのねじを締め付けることが可能であり、6個の締付ソケットを有しかつこれら締付ソケットのうちの1つを選択的に所定位置に位置させるソケット切換機構と、回転駆動する締付ナットランナと、この締付ナットランナを所定位置に位置する締付ソケットに対して進退させるフィード機構と、を備える。各締付ソケットは、それぞれ、1本のねじを保持している。
そして、このねじ締付装置によれば、まず、ソケット切換機構を駆動して6個の締付ソケットの中から選択した1つを所定位置に位置させる。次に、フィード機構を駆動して締付ナットランナを選択した締付ソケットに連結する。次に、締付ナットランナを駆動して締付ソケットを回転させて、締付ソケットに保持されたねじを締め付ける。この動作を、6本のねじのそれぞれについて順番に実行する。
2. Description of the Related Art Conventionally, in a manufacturing process of an automobile, a part is fixed to a work with a screw at a plurality of locations using a screw tightening device. For example, the screw tightening device can tighten up to six screws in a series of operations, has six tightening sockets, and selectively selects one of these tightening sockets. A socket switching mechanism positioned at a position; a tightening nut runner that is rotationally driven; and a feed mechanism that moves the tightening nut runner forward and backward relative to the tightening socket positioned at a predetermined position. Each clamping socket holds one screw.
According to this screw tightening device, first, the socket switching mechanism is driven to position one selected from the six tightening sockets at a predetermined position. Next, the feed mechanism is driven to connect the tightening nut runner to the selected tightening socket. Next, the tightening nut runner is driven to rotate the tightening socket, and the screw held in the tightening socket is tightened. This operation is sequentially performed for each of the six screws.
しかしながら、以上のねじ締付装置では、ねじを締付箇所に差し込んだ際、ねじが締付箇所の雌ねじ部に引っ掛かって、このねじの締め付けに時間がかかる場合がある。この場合、このねじの締め付けに時間をかけると、ねじ締付装置のサイクルタイムが長期化する、という問題がある。 However, in the above screw tightening device, when the screw is inserted into the tightening portion, the screw may be caught by the female screw portion of the tightening portion, and it may take time to tighten the screw. In this case, if it takes time to tighten the screw, there is a problem that the cycle time of the screw tightening device is prolonged.
そこで、6本のねじのそれぞれの締付工程について、その締付工程を実行するのに割り当てられる最大の時間を制限時間として設定する。この制限時間は、全ての締付部について同一である。そして、ねじを締め付ける際、締付開始からの経過時間を計測し、締付部材の締め付けが完了していなくても、経過時間が制限時間に達した場合には、このねじの締め付けを中止し、この締付工程を終了して、次のねじの締め付けに移る。そして、この締め付け不良箇所については、後工程で、人手でねじを締め付ける。
この方法によれば、1箇所のねじの締め付けに時間がかかり過ぎるのを防止できるから、ねじ締付装置のサイクルタイムが長期化するのを防止できる。
Therefore, for each of the tightening processes of the six screws, the maximum time allocated to execute the tightening process is set as the time limit. This time limit is the same for all fastening parts. When tightening a screw, the elapsed time from the start of tightening is measured, and if the elapsed time reaches the time limit even if the tightening of the tightening member is not completed, the tightening of this screw is stopped. This tightening process is finished, and the next screw tightening is started. And about this poor fastening location, a screw is manually tightened by a post process.
According to this method, it is possible to prevent the time required for tightening one screw from being excessively long, and therefore it is possible to prevent the cycle time of the screw tightening device from being prolonged.
しかしながら、この手法では、締め付け不良箇所については、後工程において人手でねじを締め付けるため、作業効率が低くなる。そのため、締め付け不良箇所を、できる限り低減することが望ましい。 However, in this method, since the screw is manually tightened in a post-process at a tightening failure portion, work efficiency is lowered. For this reason, it is desirable to reduce the tightening defects as much as possible.
本発明は、締付部材の締め付け不良箇所を低減できる締付装置の制御方法を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the control method of the clamping device which can reduce the fastening defect location of a clamping member.
本発明の締付装置(例えば、後述の締付装置1)の制御方法は、前記締付装置を、複数個の締付部(例えば、後述の締付部30)を有しかつ当該締付部のうちの1つを選択的に所定位置に位置させる切換機構(例えば、後述の切換機構10)と、回転駆動する駆動源(例えば、後述の駆動源40)と、当該駆動源を前記所定位置に位置する締付部に対して進退させる進退機構(例えば、後述の進退機構50)と、を含んで構成し、前記複数個の締付部を、それぞれ、前記締付部材(例えば、後述のねじS)を保持する回転部(例えば、後述の回転部32)と、当該回転部を回転可能に保持する保持部(例えば、後述の保持部31)と、を含んで構成し、前記切換機構を駆動して前記複数の締付部のうち選択したものを所定位置に位置させる切換工程と、前記進退機構を駆動して前記駆動源を前記選択した締付部の回転部に連結する連結工程と、当該駆動源を駆動して当該回転部を回転させて前記選択した締付部の締付部材を締め付ける締付工程と、を、前記複数の締付部のそれぞれについて順番に実行し、前記複数の締付部のそれぞれについて、前記締付工程の制限時間を所定の初期値(例えば、後述のT0)で設定し、前記締付工程では、締付開始からの経過時間を計測し、当該経過時間が当該締付工程の制限時間に達することなく前記締付部材の締め付けが完了した場合には、当該締付工程の制限時間と当該経過時間との差分(例えば、後述のT1、T2)を求め、当該差分を繰り越して次回の締付工程の制限時間に加算して、当該締付工程を終了し、一方、前記締付部材の締め付けが完了することなく、当該経過時間が当該締付工程の制限時間に達した場合には、前記締付部材の締め付けを中止して、当該締付工程を終了することを特徴とする。
According to the control method of the tightening device (for example, a tightening
この発明によれば、締付工程では、締付開始からの経過時間を計測し、この経過時間が制限時間に達することなく締付部材の締め付けが完了した場合には、制限時間と経過時間との差分を求め、この差分を繰り越して次回の制限時間に加算して、締付工程を完了させる。
このように、締付部材の締め付けが完了した時点で経過時間が制限時間に達していない場合、時間に余裕があるので、この余った時間を繰り越して次回の制限時間に加算する。これにより、次回の締付工程では、この長期化した制限時間を用いるので、締付部材の締め付け作業を長時間行うことができる。
According to the present invention, in the tightening step, the elapsed time from the start of tightening is measured, and when the tightening of the tightening member is completed without reaching the limit time, the time limit and the elapsed time are The difference is obtained, and this difference is carried over and added to the next time limit to complete the tightening process.
In this way, when the elapsed time has not reached the time limit when the tightening of the tightening member is completed, there is time, so this extra time is carried forward and added to the next time limit. As a result, in the next tightening step, the extended time limit is used, so that the tightening operation of the tightening member can be performed for a long time.
よって、経過時間が制限時間の初期値に達するまでには締め付けを完了できなかったが、そのまま締め付け作業を続行することで、締め付けを完了できる場合がある。よって、締付部材の締め付け不良箇所を低減できる。
また、このようにしても、締付部の締付工程を実行するのに割り当てられる合計時間は変化しないので、サイクルタイムが長期化するのを防止できる。
Therefore, tightening could not be completed before the elapsed time reached the initial value of the time limit, but tightening may be completed by continuing the tightening operation as it is. Therefore, it is possible to reduce the tightening failure location of the tightening member.
Even in this case, since the total time allocated for executing the tightening process of the tightening portion does not change, it is possible to prevent the cycle time from prolonging.
本発明によれば、経過時間が制限時間の初期値に達するまでには締め付けを完了できなかったが、そのまま締め付け作業を続行することで、締め付けを完了できる場合がある。よって、締付部材の締め付け不良箇所を低減できる。また、このようにしても、締付部の締付工程を実行するのに割り当てられる合計時間は変化しないので、サイクルタイムが長期化するのを防止できる。 According to the present invention, the tightening could not be completed until the elapsed time reached the initial value of the time limit, but the tightening may be completed by continuing the tightening operation as it is. Therefore, it is possible to reduce the tightening failure location of the tightening member. Even in this case, since the total time allocated for executing the tightening process of the tightening portion does not change, it is possible to prevent the cycle time from prolonging.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る締付装置1の概略を示す斜視図である。図2は、締付装置1の断面図である。
締付装置1は、締付部材としてのねじSを締め付ける装置であり、ロボットアーム2の先端に設けられている。この締付装置1は、6個の締付部30を有しこれら締付部30のうちの1つを所定位置に配置する切換機構10と、回転駆動する駆動源40と、駆動源40を所定位置の締付部30に対して連結させる進退機構50と、これらを制御する制御装置60と、を備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a
The
ロボットアーム2は、制御装置60により制御され、締付装置1の3次元空間上の位置や姿勢を変更するものである。
The
切換機構10は、取付ブラケット20を介してロボットアーム2の先端フランジ面に支持されている。
切換機構10は、円筒形状のホルダ11と、このホルダ11の外周面に配置された6個の締付部30と、ホルダ11の外周面に配置された1個のセンシングユニット12と、ホルダ11を回転させるホルダ駆動部13と、を備えている。
The
The
ホルダ駆動部13は、取付ブラケット20に固定されて、制御装置60により駆動される。
ホルダ11は、ホルダ駆動部13の駆動軸に取り付けられている。ホルダ駆動部13を駆動することにより、ホルダ11は、中心軸を回転中心として矢印A方向または矢印B方向に回転し、締付部30およびセンシングユニット12を移動させる。
The
The
センシングユニット12は、CCDカメラを備えており、制御装置60に接続される。このセンシングユニット12は、CCDカメラで撮影した画像を制御装置60に送信する。
The
締付部30は、回転軸Zを回転中心としてホルダ11に回転可能に支持されている。この締付部30は、ホルダ11に固定された保持部31と、この保持部31に回転可能に保持されてねじSを保持する棒状の回転部32と、保持部31と回転部32との間に介装されたスプリング33と、を備える。
The tightening
保持部31は、円筒形状であり、この保持部31の内部には、ボールスプライン311が設けられている。回転部32は、この保持部31に挿通されて、ボールスプライン311により、回転可能かつ進退可能に支持される。
スプリング33は、保持部31の基端面と回転部32の基端側との間に介装されており、このスプリング33により、回転部32は後退方向に付勢されている。
The
The
駆動源40は、ホルダ11の後方(図1中右方向)に配置され、回転駆動部41を備えている。回転駆動部41の先端は、回転部32の基端側に嵌合可能な形状となっている。この回転駆動部41の回転軸Xは、ホルダ11の回転軸に略平行である。
The
進退機構50は、取付ブラケット20に設けられており、制御装置60により制御されて、駆動源40を回転軸Xに沿って前進あるいは後退させる。この進退機構50は、一対のシリンダ機構51と、一対のスライドガイド52と、を備える。
The advance /
一対のシリンダ機構51は、駆動源40に取り付けられたピストンロッド511と、取付ブラケット20に設けられてピストンロッド511を進退させるシリンダ512と、を備える。
The pair of
一対のスライドガイド52は、駆動源40に取り付けられたスライドビーム521と、取付ブラケット20に設けられてスライドビーム521が挿通されるスライドガイド522と、を備える。一対のスライドガイド52は、スライドビーム521がスライドガイド522内を摺動することで、駆動源40の進退移動を案内する。
The pair of slide guides 52 includes a
この進退機構50によれば、一対のシリンダ機構51を駆動することにより、駆動源40は回転駆動部41の回転軸Xに沿って進退させる。
According to the advance /
したがって、進退機構50を駆動して駆動源40を前進させると、この駆動源40は回転部32の基端側に連結される。そして、駆動源40をさらに前進させると、スプリング33の付勢力に抵抗して、回転部32が前進する。
次に、駆動源40を回転駆動すると、回転部32が回転するので、ねじSが締め付けられる。
その後、進退機構50を駆動して駆動源40を後退させると、スプリング33の復元力により、回転部32が後退して、原位置に復帰する。そして、駆動源40をさらに後退させると、駆動源40と回転部32との連結が解除される。
Therefore, when the advance /
Next, when the
Thereafter, when the advance /
上述の回転部32は、軸部34と、ガイド部35と、ビット部36と、スプリング37と、を備える。
軸部34の基端側には、ジョイント部341が設けられている。このジョイント部341には、上述の駆動源40が連結可能となっている。
The
A
ガイド部35は、円筒形状であり、軸部34の先端側は、このガイド部35の基端側に連結されている。これにより、軸部34の回転力は、このガイド部35に伝達される。
The
ビット部36の基端側は、ガイド部35の先端側に挿入されている。このビット部36の基端側の外周面とガイド部35の内周面とは相似形であり、さらに、ビット部36の基端側の外周面とガイド部35の内周面との間には、僅かな隙間が形成されている。
これにより、ビット部36は、ガイド部35に遊嵌し、フローティング可能である。また、ガイド部35が回転すると、ビット部36は、このガイド部35の回転に対して従回転する。
また、このビット部36の基端側には、軸部34が挿入されている。
The proximal end side of the
Thereby, the
A
ビット部36の先端側には、ねじSを保持するソケット361が形成されている。ソケット361の底面は磁石になっており、この磁石の磁力により、ねじSを保持する。
A
スプリング37は、ガイド部35に内蔵され、軸部34に沿って配置されている。このスプリング37の先端側は、ビット部36の基端側に収納され、ビット部36を前進方向に付勢する。
The
この回転部32では、ソケット361に軸方向の押圧力が作用しても、ビット部36がスプリング37の付勢力に抵抗して後退することで、この押圧力を緩和する。そして、この押圧力が解除されると、スプリング37の復元力によりビット部36は原位置に復帰する。
In the rotating
次に、上述の締付装置1の動作について、図3のフローチャートを参照しながら説明する。
以下の説明において、6個の締付部30に番号を振り、これら6個の締付部30を、第1番目から第6番目までの締付部30で構成する。また、これら第1番目から第6番目までの締付部30のそれぞれについて、ねじSの締め付けについての制限時間を所定の初期値で設定する。
ST1では、初期設定として、締付部30の番号を表す変数nを1とする。
Next, operation | movement of the above-mentioned
In the following description, numbers are assigned to the six tightening
In ST1, a variable n representing the number of the tightening
ST2では、制御装置60によりロボットアーム2を制御して、障害物を避けて、締付装置1をねじSの取り付け位置付近まで移動する。
ST3では、図1に示すように、ホルダ駆動部13を駆動してホルダ11を回転させ、駆動源40の回転軸X上にセンシングユニット12を配置する。
ST4では、センシングユニット12により、取り付け位置をセンシングし、制御装置60に出力する。
In ST2, the
In ST3, as shown in FIG. 1, the
In ST 4, the sensing position is sensed by the
ST5では、制御装置60により、センシングユニット12の検出結果に基づいてロボットアーム2を制御して、締付装置1の位置を補正する。
具体的には、センシングユニット12により検出された取り付け位置の位置データと回転軸Xの位置データとを比較して補正値を求め、この補正値に基づいて、回転軸X上にねじSの取り付け位置が位置するように、ロボットアーム2を制御する。
In ST5, the
Specifically, the correction value is obtained by comparing the position data of the attachment position detected by the
ST6では、この位置補正と同時に、ホルダ駆動部13を駆動してホルダ11を回転させ、センシングユニット12に第n番目の締付部30を駆動源40の回転軸X上に位置させる。
In ST6, simultaneously with this position correction, the
ST7では、図4に示すように、進退機構50を駆動して、駆動源40を前進させて、駆動源40の回転駆動部41を、第n番目の締付部30の回転部32に連結する。
In ST7, as shown in FIG. 4, the advance /
ST8では、スプリング33の付勢力に抵抗して、駆動源40をさらに前進させて、締付部30に保持されたねじSを締付装置1の前面から突出させて、このねじSを取り付け位置まで押し出すとともに、駆動源40の回転駆動部41の駆動を開始する。すると、この回転駆動部41の回転力により、第n番目の締付部30の回転部32が回転し始める。
In ST8, the
ST9では、ねじSの締め付けが完了したか否かを判定する。具体的には、ねじSの締付トルクが所定値以上であるか否かを判定する。この判定がNOである場合には、ST10に移り、YESである場合には、ST11に移る。 In ST9, it is determined whether or not the tightening of the screw S has been completed. Specifically, it is determined whether or not the tightening torque of the screw S is greater than or equal to a predetermined value. If this determination is NO, the process moves to ST10, and if it is YES, the process moves to ST11.
ST10では、ねじSの締付開始からの経過時間を計測し、この経過時間が制限時間に達したか否かを判定する。
この判定がNOである場合には、ねじSの締め付けが完了しておらず、かつ、経過時間が制限時間に達していないので、ねじSの締め付けを続行し、ST9に戻る。一方、この判定がYESである場合には、ねじSの締め付けが完了することなく経過時間が制限時間に達したので、ST12に移る。
In ST10, the elapsed time from the start of tightening the screw S is measured, and it is determined whether or not this elapsed time has reached the time limit.
If this determination is NO, since the tightening of the screw S has not been completed and the elapsed time has not reached the time limit, the tightening of the screw S is continued, and the process returns to ST9. On the other hand, when this determination is YES, since the elapsed time has reached the time limit without completing the tightening of the screw S, the process proceeds to ST12.
ST11では、経過時間が制限時間に達することなくねじSの締め付けが完了したので、制限時間と経過時間との差分を求め、この差分を繰り越して、次回の(第n+1)番目の締付部30の締付工程の制限時間に加算する。つまり、ねじSの締め付けで余った時間を、次回の締付工程の制限時間に加える。
In ST11, since the tightening of the screw S is completed without the elapsed time reaching the time limit, the difference between the time limit and the elapsed time is obtained, and this difference is carried forward to the next (n + 1)
ST12では、駆動源40の回転駆動部41の駆動を停止して、回転部32の回転を停止する。
In ST12, the drive of the
ST13では、進退機構50を駆動して、駆動源40の回転駆動部41を後退させる。すると、スプリング33の復元力により、回転部32が後退し、締付部30は原位置に復帰する。続いて、駆動源40をさらに後退させて、駆動源40の回転駆動部41と締付部30の回転部32との連結を解除する。
In ST13, the advance /
ST14では、nが6であるか否かを判定する。つまり、6番目の締付部30の締め付けが終了したか否かを判定する。この判定がYESである場合には、終了し、NOである場合には、ST15に移る。
ST15では、nの値を1増加して、ST2に戻る。
このようにして、全ての締付部30について、ST2〜ST13の作業を行う。
In ST14, it is determined whether n is 6. That is, it is determined whether or not the sixth tightening
In ST15, the value of n is incremented by 1, and the process returns to ST2.
In this way, the operations of ST2 to ST13 are performed for all the
図5は、締付装置1のタイミングチャートである。ここで、制限時間の初期値は、全てT0とする。
時刻t0から時刻t1までの期間は、上述のST1〜ST3に対応している。この期間では、締付装置1を取り付け位置付近まで移動するとともに、センシングユニット12に切り替える。
時刻t1から時刻t2までの期間は、上述のST4に対応している。この期間では、センシングユニット12により取り付け位置をセンシングする。
FIG. 5 is a timing chart of the
Period from time t 0 to time t 1 corresponds to the above-mentioned ST1 to ST3. During this period, the
Period from time t 1 to time t 2 corresponds to ST4 described above. In this period, the attachment position is sensed by the
時刻t2から時刻t3までの期間は、上述のST5、ST6に対応している。この期間では、第1番目の締付部30に切り替える。
時刻t3から時刻t4までの期間は、上述のST7に対応している。この期間では、駆動源40を第1番目の締付部30の回転部32に連結する。
Period from time t 2 to time t 3 corresponds to the above ST5, ST6. In this period, the
Period from time t 3 to time t 4 corresponds to ST7 above. In this period, the
時刻t4から時刻t5までの期間は、上述のST8〜ST15に対応する。この期間では、駆動源40を駆動して、ねじSの締め付けを行う。ねじSの締め付けの制限時間はT0であるが、制限時間T0よりも短い時間でねじSの締め付けを完了したため、制限時間T0と経過時間との差分T1を、次回の第2番目の締付部30の制限時間T0に加算して、次回の制限時間を(T0+T1)とする。
Period from time t 4 to time t 5 corresponds to the above-described ST8~ST15. In this period, the
時刻t5から時刻t10までの期間は、時刻t0から時刻t5までの期間と同様の動作を、第2番目の締付部30について行う。
ここで、時刻t9から時刻t10までの期間では、駆動源40を駆動して、ねじSの締め付けを行う。ねじSの締め付けの制限時間はT0よりも長い(T0+T1)であるため、経過時間がT0を過ぎてもねじSの締め付けを続行し、ねじSの締め付けを完了する。このとき、制限時間(T0+T1)と経過時間との差分T2を、次回の制限時間T0に加算する。
During the period from time t 5 to time t 10 , the same operation as the period from time t 0 to time t 5 is performed on the
Here, in the period from time t 9 to the time t 10, by driving the
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
(1)締付工程では、締付開始からの経過時間を計測し、この経過時間が制限時間に達することなくねじSの締め付けが完了した場合には、制限時間と経過時間との差分を求め、この差分を繰り越して次回の制限時間に加算して、締付工程を完了させる。
このように、ねじSの締め付けが完了した時点で経過時間が制限時間に達していない場合、時間に余裕があるので、この余った時間を繰り越して次回の制限時間に加算する。これにより、次回の締付工程では、この長期化した制限時間を用いるので、ねじSの締め付け作業を長時間行うことができる。
According to this embodiment, there are the following effects.
(1) In the tightening process, the elapsed time from the start of tightening is measured, and when the tightening of the screw S is completed without the elapsed time reaching the limit time, the difference between the limit time and the elapsed time is obtained. The difference is carried forward and added to the next time limit to complete the tightening process.
Thus, when the elapsed time has not reached the time limit when the tightening of the screw S is completed, there is time, so this extra time is carried forward and added to the next time limit. Thus, in the next tightening process, the extended time limit is used, so that the screw S can be tightened for a long time.
よって、経過時間が制限時間の初期値に達するまでには締め付けを完了できなかったが、そのまま締め付け作業を続行することで、締め付けを完了できる場合があるから、ねじSの締め付け不良箇所を低減できる。
また、このようにしても、締付部30の締付工程を実行するのに割り当てられる合計時間は変化しないので、サイクルタイムが長期化するのを防止できる。
Therefore, although the tightening could not be completed before the elapsed time reached the initial value of the time limit, the tightening may be completed by continuing the tightening operation as it is. .
Even in this case, since the total time allocated for executing the tightening process of the tightening
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、本実施形態では、締付部30で保持する締付部材を単一の種類としたので、制限時間の初期値を全て同一の値T0としたが、これに限らない。すなわち、締付部30で保持する締付部材を複数種類とした場合には、締付部材の種類に応じて、制限時間の初期値を異ならせてもよい。
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
For example, in this embodiment, since the fastening member held by the
S ねじ(締付部材)
1 締付装置
10 切換機構
30 締付部
31 保持部
32 回転部
40 駆動源
50 進退機構
S screw (clamping member)
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記締付装置を、複数個の締付部を有しかつ当該締付部のうちの1つを選択的に所定位置に位置させる切換機構と、回転駆動する駆動源と、当該駆動源を前記所定位置に位置する締付部に対して進退させる進退機構と、を含んで構成し、
前記複数個の締付部を、それぞれ、前記締付部材を保持する回転部と、当該回転部を回転可能に保持する保持部と、を含んで構成し、
前記切換機構を駆動して前記複数の締付部のうち選択したものを所定位置に位置させる切換工程と、
前記進退機構を駆動して前記駆動源を前記選択した締付部の回転部に連結する連結工程と、
当該駆動源を駆動して当該回転部を回転させて前記選択した締付部の締付部材を締め付ける締付工程と、
を、前記複数の締付部のそれぞれについて順番に実行し、
前記複数の締付部のそれぞれについて、前記締付工程の制限時間を所定の初期値で設定し、
前記締付工程では、締付開始からの経過時間を計測し、当該経過時間が当該締付工程の制限時間に達することなく前記締付部材の締め付けが完了した場合には、当該締付工程の制限時間と当該経過時間との差分を求め、当該差分を繰り越して次回の締付工程の制限時間に加算して、当該締付工程を終了し、
一方、前記締付部材の締め付けが完了することなく、当該経過時間が当該締付工程の制限時間に達した場合には、前記締付部材の締め付けを中止して、当該締付工程を終了することを特徴とする締付装置の制御方法。 A method of controlling a tightening device for tightening a tightening member,
The tightening device includes a switching mechanism having a plurality of tightening portions and selectively positioning one of the tightening portions at a predetermined position, a drive source for rotational drive, and the drive source An advancing and retreating mechanism configured to advance and retract with respect to the tightening portion located at a predetermined position,
Each of the plurality of tightening portions includes a rotating portion that holds the tightening member, and a holding portion that rotatably holds the rotating portion;
A switching step of driving the switching mechanism to position the selected one of the plurality of tightening portions at a predetermined position;
A connecting step of driving the advance / retreat mechanism to connect the drive source to the rotating part of the selected tightening part;
A tightening step of driving the drive source to rotate the rotating portion to tighten the tightening member of the selected tightening portion;
In turn for each of the plurality of tightening portions,
For each of the plurality of tightening portions, a time limit for the tightening process is set at a predetermined initial value,
In the tightening process, the elapsed time from the start of tightening is measured, and when the tightening of the tightening member is completed without the elapsed time reaching the time limit for the tightening process, Find the difference between the time limit and the elapsed time, carry over the difference and add it to the time limit of the next tightening process, and end the tightening process,
On the other hand, when the elapsed time reaches the time limit for the tightening process without completing the tightening of the tightening member, the tightening of the tightening member is stopped and the tightening process is completed. A method for controlling a tightening device.
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