JP5179784B2 - 三次元座標測定装置及び三次元座標測定装置において実行されるプログラム - Google Patents
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Description
また、画像を用いない三次元座標測定方法としては、例えば、対象物にレーザーを照射し、反射したレーザーを検出することによって対象物の三次元座標を求める方法を挙げることができる。
また、動画像から動体視差を利用して三次元座標を求める方法では、静止している対象物の三次元座標を求めるためには、カメラを移動させて撮影しなければならないという問題があった。
(1) メインレンズと、上記メインレンズの後方に設置された、複数の単位レンズから構成される複眼レンズとを備える外部の撮像装置によって撮像されて得られた、各上記単位レンズに対応する単位画像データから構成される特殊画像データを入力する入力手段と、
上記メインレンズによる像の全部又は一部を結像させ得る仮想結像面と上記撮像装置の主点との間の距離である仮想結像距離を変化させることにより、上記仮想結像距離ごとに、上記特殊画像データから画像を生成する生成手段と、
上記生成手段により生成された各画像から、ピントが合っている領域を検出する検出手段と、
上記検出手段により検出された各領域に映る対象物と、上記撮像装置の主点との間の距離を、各上記仮想結像距離に基づいて算出する算出手段と、
上記算出手段により算出された距離に基づいて、各上記対象物の三次元座標を決定する決定手段と
を備えたことを特徴とする三次元座標測定装置。
また、撮像に用いる撮像装置は1台でよいため、複数の撮像装置を用いる場合のように、撮像装置ごとの特性の違いや設置位置のズレ等に起因する三次元座標算出の不正確さを解消することができる。従って、対象物の三次元座標を安定して求めることができる。
(2) 上記(1)の三次元座標測定装置であって、
互いに異なる仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、上記検出手段により検出された領域が同一である画像が存在するか否かを判断する判断手段と、
互いに異なる仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、上記検出手段により検出された領域が同一である画像が存在すると上記判断手段により判断された場合に、統計的処理によって最も確からしい仮想結像距離を算出する推定算出手段と、
上記特殊画像データに基づく画像が示す領域のうち、いずれの上記仮想結像距離に基づく画像からも、上記検出手段によりピントが合っている領域が検出されなかった領域に映る対象物の三次元座標を補間する補間手段と
を備えることを特徴とする。
また、いずれの仮想結像距離においてもピントが合わない領域に映る対象物の三次元座標を、例えば線形補間によって補間する。従って、ピントを合わせることができない対象物についても、ピントを合わせることができる対象物の三次元座標に基づいて、三次元座標を算出することができる。
(3) 以下(a)〜(e)の処理を実行するようにプログラムされたコントローラを備えることを特徴とする三次元座標測定装置。
(a)メインレンズと、上記メインレンズの後方に設置された、複数の単位レンズから構成される複眼レンズとを備える外部の撮像装置によって撮像されて得られた、各上記単位レンズに対応する単位画像データから構成される特殊画像データを入力する処理、
(b)上記メインレンズによる像の全部又は一部を結像させ得る仮想結像面と上記撮像装置の主点との間の距離である仮想結像距離を変化させることにより、上記仮想結像距離ごとに、上記特殊画像データから画像を生成する処理、
(c)上記処理(b)において生成された各画像から、ピントが合っている領域を検出する処理、
(d)上記処理(c)において検出された各領域に映る対象物と、上記撮像装置の主点との間の距離を、各上記仮想結像距離に基づいて算出する処理、及び、
(e)上記処理(d)において算出された距離に基づいて、各上記対象物の三次元座標を決定する処理。
また、撮像に用いる撮像装置は1台でよいため、複数の撮像装置を用いる場合のように、撮像装置ごとの特性の違いや設置位置のズレ等に起因する三次元座標算出の不正確さを解消することができる。従って、対象物の三次元座標を安定して求めることができる。
(4) メインレンズと、上記メインレンズの後方に設置された、複数の単位レンズから構成される複眼レンズとを備える外部の撮像装置によって撮像される対象物の三次元座標を決定する三次元座標測定装置において実行されるプログラムであって、
上記外部の撮像装置によって撮像されて得られた、各上記単位レンズに対応する単位画像データから構成される特殊画像データを入力する入力ステップと、
上記メインレンズによる像の全部又は一部を結像させ得る仮想結像面と上記撮像装置の主点との間の距離である仮想結像距離を変化させることにより、上記仮想結像距離ごとに、上記特殊画像データから画像を生成する生成ステップと、
上記生成ステップにおいて生成された各画像から、ピントが合っている領域を検出する検出ステップと、
上記検出ステップにおいて検出された各領域に映る対象物と、上記撮像装置の主点との間の距離を、各上記仮想結像距離に基づいて算出する算出ステップと、
上記算出ステップにおいて算出された距離に基づいて、各上記対象物の三次元座標を決定する決定ステップと
を備えたことを特徴とするプログラム。
また、撮像に用いる撮像装置は1台でよいため、複数の撮像装置を用いる場合のように、撮像装置ごとの特性の違いや設置位置のズレ等に起因する三次元座標算出の不正確さを解消することができる。従って、対象物の三次元座標を安定して求めることができる。
図1は、三次元座標を測定する際に用いる装置の一例を示す図である。
カメラ20は、メインレンズ21(図2参照)の後方に複眼レンズ22(図2参照)を備える特殊なデジタルカメラであり、コンピュータ10と接続することにより、データの送受信が可能となる。カメラ20は、本発明における外部の撮像装置に相当する。
コンピュータ10は、カメラ20により撮像されて得られた特殊画像データを受信すると、この特殊画像データに対して、三次元座標測定に係る各種演算や、データ処理を実行し、撮像されている対象物の三次元データを取得する。コンピュータ10は、本発明における三次元座標測定装置に相当する。
メインレンズ21は、点30を中心とする薄い凸レンズであり、光軸(図2における左右方向)に沿って平行移動することができる。点30は、本発明における撮像装置の主点に相当する。
メインレンズ21の後方(図2においてメインレンズ21の右側)には、複眼レンズ22が設けられている。複眼レンズ22については、後で図3を用いて詳述する。なお、メインレンズ21と複眼レンズ22との間の距離を、Fとする。
また、複眼レンズ22の後方には、センサ23が設けられている。センサ23は、複眼レンズ22を通過した光を検知するためのものである。センサ23は、複眼レンズ22の焦点深度(像がボケない距離)の範囲に設けられている。
図2に示すように、対象物40からの光線41は、メインレンズ21を通過し、複眼レンズ22上で収束する。そして、複眼レンズ22に入射した方向に基づいて分散し、センサ23に到達する。
なお、本実施形態では、メインレンズ21が1つである場合について説明するが、本発明においては、メインレンズは光軸方向に複数設けられていてもよい。
図3に示すように、複数の正方形の単位レンズ24が隙間なく縦横に並び、複眼レンズ22を形成している。図3では、図を簡略化するために単位レンズ24の数を25個としているが、実際には、複眼レンズ22は約9万個の単位レンズ24から構成されている。
カメラ20が備えるCPU201には、ROM202、RAM203、撮像部204、接続端子207、カードスロット208、バッテリー209、入力信号回路210、及び、表示制御回路212が接続されている。
図5に示すように、コンピュータ10は、CPU101を備えており、CPU101には、ROM102、RAM103、HDD(ハードディスクドライブ)104、画像処理回路106、入力信号回路108、及び、通信インターフェイス111が接続されている。
デジタルリフォーカシング技術は、専用のカメラによって撮像されて得られた画像データをコンピュータで処理することにより、自在にピントを調整することができる技術である。本発明においては、デジタルリフォーカシング技術によってピントが合った対象物までの距離を求め、三次元座標を算出する。
カメラ20によって撮像されて得られる特殊画像データは、複眼レンズ22を構成する複数の単位レンズ24の夫々に対応する単位画像データから構成されている。コンピュータ10のROM102に記憶されているプログラムに従って特殊画像データに処理を施すことにより、ピントの合っている領域が異なる画像を得ることができる。
図6が示すのは、コンピュータ10のプログラムを実行することによって得られる仮想的な状態である。すなわち、図6に示す対象物の位置や当該対象物の像が結像する位置等は、上記のプログラム上で設定される仮想的なものである。
メインレンズ21から対象物45までの距離(L)によって結像することが可能な位置が異なるため、仮想結像面60の位置を様々に変化させて画像を生成すれば、各仮想結像面60の位置に対応する位置にある対象物45にピントが合った画像を得ることができる。
メインレンズ21から仮想結像面60までの距離(以下、仮想結像距離ともいう)をF′、メインレンズ21の焦点距離をfとすると、距離Lは、次式(1)によって求めることができる。
1/L+1/F′=1/f ・・・(1)
例えば、f=5cm、F′=6cmである場合には、式(1)より、L=30cmと求まる。
なお、メインレンズ21からの距離は、メインレンズ21の中心30(カメラ20の主点)からの距離である。
このように、仮想結像距離F′を設定すれば、その仮想結像距離でピントが合っている対象物とメインレンズ21との間の距離Lを、式(1)に基づいて算出することができる。
図7は、対象物の三次元座標を算出する方法を説明するための図である。
原点Oから距離Lだけ離れた位置にある点Pの三次元座標(X、Y、Z)を算出する。
点PからXY平面に下ろした垂線の足と原点Oとを通る直線をN、直線Nと直線OPとがなす角をα、直線NとY軸とがなす角をβとすると、三角比を用いて、X=Lcosαsinβ、Y=Lcosαcosβ、Z=Lsinαと求まる。
本実施形態では、メインレンズ21の中心30(カメラ20の主点)を原点Oとし、カメラ20の上下方向及び左右方向の視野角と、上下方向及び左右方向の画素数とから、座標を求めたい点について、α及びβの値を算出する。そして、L、α及びβの値から、上述した方法に基づいて三次元座標を算出する。
図8は、コンピュータにおいて実行される三次元座標測定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
なお、三次元座標の推定に行う統計的処理としては、上記の標準偏差を求める処理に限定されず、例えば、ベイズ推定を用いる処理であってもよい。
また、CPU101は、ステップS105においていずれの仮想結像距離F′においてもピントの合っている領域が検出されなかった領域について、当該領域の近傍の3点の三次元座標に基づいて、線形補間によって当該領域の三次元座標を算出する。この処理を実行するとき、CPU101は、本発明における補間手段として機能する。
ステップS107の処理を実行した後、本サブルーチンを終了する。
また、撮像に用いるカメラ20は1台でよいため、複数のカメラを用いる場合のように、カメラごとの特性の違いや設置位置のズレ等に起因する三次元座標算出の不正確さを解消することができる。従って、対象物の三次元座標を安定して求めることができる。
20 カメラ
21 メインレンズ
22 複眼レンズ22
23 センサ
24 単位レンズ
101 CPU
102 ROM
103 RAM
104 HDD
107 ディスプレイ
Claims (3)
- メインレンズと、前記メインレンズの後方に設置された、複数の単位レンズから構成される複眼レンズとを備える外部の撮像装置によって撮像されて得られた、各前記単位レンズに対応する単位画像データから構成される特殊画像データを入力する入力手段と、
前記メインレンズによる像の全部又は一部を結像させ得る仮想結像面と前記撮像装置の主点との間の距離である仮想結像距離を変化させることにより、前記仮想結像距離ごとに、前記特殊画像データから画像を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された各画像から、ピントが合っている領域を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された各領域に映る対象物と、前記撮像装置の主点との間の距離を、各前記仮想結像距離に基づいて算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された距離に基づいて、各前記対象物の三次元座標を決定する決定手段と、
互いに異なる前記仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、前記検出手段により検出された領域が同一である画像が存在するか否かを判断する判断手段と、
前記互いに異なる仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、前記検出手段により検出された領域が同一である画像が存在すると前記判断手段により判断された場合に、統計的処理によって最も確からしい前記仮想結像距離を算出する推定算出手段と、
前記特殊画像データに基づく画像が示す領域のうち、いずれの前記仮想結像距離に基づく画像からも、前記検出手段によりピントが合っている領域が検出されなかった領域に映る前記対象物の三次元座標を補間する補間手段と、
を備えたことを特徴とする三次元座標測定装置。 - 以下(a)〜(h)の処理を実行するようにプログラムされたコントローラを備えることを特徴とする三次元座標測定装置。
(a)メインレンズと、前記メインレンズの後方に設置された、複数の単位レンズから構成される複眼レンズとを備える外部の撮像装置によって撮像されて得られた、各前記単位レンズに対応する単位画像データから構成される特殊画像データを入力する処理、
(b)前記メインレンズによる像の全部又は一部を結像させ得る仮想結像面と前記撮像装置の主点との間の距離である仮想結像距離を変化させることにより、前記仮想結像距離ごとに、前記特殊画像データから画像を生成する処理、
(c)前記処理(b)において生成された各画像から、ピントが合っている領域を検出する処理、
(d)前記処理(c)において検出された各領域に映る対象物と、前記撮像装置の主点との間の距離を、各前記仮想結像距離に基づいて算出する処理、及び、
(e)前記処理(d)において算出された距離に基づいて、各前記対象物の三次元座標を決定する処理、
(f)互いに異なる前記仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、前記処理(c)により検出された領域が同一である画像が存在するか否かを判断する処理、
(g)前記互いに異なる仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、前記処理(c)により検出された領域が同一である画像が存在すると前記処理(f)により判断された場合に、統計的処理によって最も確からしい前記仮想結像距離を算出する処理、
(h)前記特殊画像データに基づく画像が示す領域のうち、いずれの前記仮想結像距離に基づく画像からも、前記処理(c)によりピントが合っている領域が検出されなかった領域に映る前記対象物の三次元座標を補間する処理。 - メインレンズと、前記メインレンズの後方に設置された、複数の単位レンズから構成される複眼レンズとを備える外部の撮像装置によって撮像される対象物の三次元座標を決定する三次元座標測定装置において実行されるプログラムであって、
前記撮像装置によって撮像されて得られた、各前記単位レンズに対応する単位画像データから構成される特殊画像データを入力する入力ステップと、
前記メインレンズによる像の全部又は一部を結像させ得る仮想結像面と前記撮像装置の主点との間の距離である仮想結像距離を変化させることにより、前記仮想結像距離ごとに、前記特殊画像データから画像を生成する生成ステップと、
前記生成ステップにおいて生成された各画像から、ピントが合っている領域を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された各領域に映る対象物と、前記撮像装置の主点との間の距離を、各前記仮想結像距離に基づいて算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された距離に基づいて、各前記対象物の三次元座標を決定する決定ステップと、
互いに異なる前記仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、前記検出ステップにより検出された領域が同一である画像が存在するか否かを判断する判断ステップと、
前記互いに異なる仮想結像距離に基づく複数の画像のうち、前記検出ステップにより検出された領域が同一である画像が存在すると前記判断ステップにより判断された場合に、統計的処理によって最も確からしい前記仮想結像距離を算出する推定算出ステップと、
前記特殊画像データに基づく画像が示す領域のうち、いずれの前記仮想結像距離に基づく画像からも、前記検出ステップによりピントが合っている領域が検出されなかった領域に映る前記対象物の三次元座標を補間する補間ステップと
を前記三次元座標測定装置に実行させるためのプログラム。
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