JP5165035B2 - Vehicle control apparatus and control method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の制御装置及び制御方法に関し、特に自動変速機の変速制御に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a control method, and more particularly to shift control of an automatic transmission.
昨今の地球温暖化に対する危機意識の高まりに伴って、車両の変速機には高い効率が求められており、トルクコンバータを用いた自動変速機(AT=Automatic Transmission)におけるロックアップ領域拡大や、無段変速機の大排気量車対応等の技術開発が活性化している。このような流れの中で、高い伝達効率を持つ手動変速機の機構を用いてクラッチ動作及びギアチェンジを自動化した自動MT(自動化Manual Transmission)が開発されている。 With the recent heightened awareness of global warming, vehicle transmissions are required to have high efficiency, and there is an increase in the lock-up area of automatic transmissions (AT = Automatic Transmission) using torque converters, Technological developments such as gearboxes for large displacement vehicles are being activated. Under these circumstances, automatic MT (automated manual transmission) has been developed in which clutch operation and gear change are automated using a mechanism of a manual transmission having high transmission efficiency.
しかし、従来の自動MTにおける変速時制御では、クラッチの開放・締結操作により駆動トルクの中断が発生し、乗員に違和感を与えるという問題を有している。 However, the conventional shift control in the automatic MT has a problem that the driving torque is interrupted by the clutch opening / engaging operation, which gives the passenger an uncomfortable feeling.
そこで、従来の自動MTに摩擦クラッチ(アシストクラッチ)を設けるトルクアシスト型自動MTが提案されている(例えば特許文献1参照)。このトルクアシスト型自動MTでは、変速前の噛合いクラッチから一旦アシストクラッチに架け替え、当該アシストクラッチから変速後の噛合いクラッチに架け替えることによりトルク中断を回避する。 Therefore, a torque assist type automatic MT in which a friction clutch (assist clutch) is provided on a conventional automatic MT has been proposed (see, for example, Patent Document 1). In this torque assist type automatic MT, torque engagement is avoided by temporarily switching from a mesh clutch before shifting to an assist clutch, and then switching from the assist clutch to a mesh clutch after shifting.
また、原動機の出力軸から変速機出力軸に至る動力伝達系を2系統設け、それぞれの系統の動力伝達系に対し入力トルクの断接を切り替えるクラッチ2組を有するツインクラッチ型自動MTが提案されている。このツインクラッチ型自動MTでは、2組のクラッチを架け替えることにより、一方の動力伝達系上のギア段から他方の動力伝達系のギア段へ変速することで、トルク中断を回避する。 In addition, a twin-clutch type automatic MT having two power transmission systems from the output shaft of the prime mover to the transmission output shaft and two clutches for switching connection / disconnection of input torque to / from each power transmission system has been proposed. ing. In this twin clutch type automatic MT, by changing two sets of clutches, shifting from a gear stage on one power transmission system to a gear stage on the other power transmission system avoids torque interruption.
上記トルクアシスト型自動MTやツインクラッチ型自動MTは、例えば機差や経時変化により、クラッチの架け替え時にトルク段差が発生する可能性がある。 In the torque assist type automatic MT and the twin clutch type automatic MT, there is a possibility that a torque step is generated when the clutch is replaced due to, for example, machine difference or change with time.
本発明は、自動MTのクラッチの架け替え時におけるトルク段差を低減することを目的とする。 An object of the present invention is to reduce a torque step at the time of replacing a clutch of an automatic MT.
トルクアシスト型自動MTにおいては、アシストクラッチを締結しながら噛合いクラッチを解放する際に、締結による伝達トルクの増加速度が時間とともに小さくなるようにアシストクラッチを制御する。 In the torque assist type automatic MT, when releasing the meshing clutch while engaging the assist clutch, the assist clutch is controlled so that the increasing speed of the transmission torque due to engagement decreases with time.
またツインクラッチ型自動MTにおいては、飛び変速の場合に、ツインクラッチの2つのクラッチのうち、トルク中断を埋める役割を担う入力軸に設けられた一方のクラッチを締結しながら、当初の変速前の噛合いクラッチを解放する際に、締結による伝達トルクの増加速度が時間とともに小さくなるように当該ツインクラッチの一方のクラッチを制御する。 In the twin clutch type automatic MT, in the case of a jump shift, one of the two clutches of the twin clutch is engaged with one of the clutches provided on the input shaft that is responsible for filling the torque interruption. When releasing the meshing clutch, one of the twin clutches is controlled so that the increasing speed of the transmission torque due to engagement decreases with time.
時間とともに増加速度を小さくする際には、例えば噛合いクラッチ締結部材位置,噛合いクラッチ締結部材移動速度,噛合いクラッチ締結部材移動速度変化,入力軸回転数変化,車両加速度,出力軸トルク,出力軸回転数変化の少なくともいずれか一つのパラメータの変化に応じて、アシストクラッチまたはツインクラッチにおける前記一方のクラッチの伝達トルクが入力トルク相当になっているか否かを判定し、当該判定結果に基づいて、当該トルク伝達量の増加率を減少する方向にアシストクラッチまたはツインクラッチにおける前記一方のクラッチの伝達トルクへの制御信号を変化させることが好ましい。 When the increase speed is reduced with time, for example, the meshing clutch fastening member position, the meshing clutch fastening member moving speed, the meshing clutch fastening member moving speed change, the input shaft rotational speed change, the vehicle acceleration, the output shaft torque, the output In response to a change in at least one parameter of the change in the shaft rotation speed, it is determined whether the transmission torque of the one clutch in the assist clutch or the twin clutch is equivalent to the input torque, and based on the determination result It is preferable that the control signal to the transmission torque of the one clutch in the assist clutch or the twin clutch is changed in a direction to decrease the increasing rate of the torque transmission amount.
本発明によれば、自動MTのクラッチの架け替え時におけるトルク段差を低減することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to reduce a torque step at the time of changing the clutch of the automatic MT.
以下、本発明の実施形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below.
図3は、トルクアシスト型自動MTにおけるギア解放時のトルク伝達状態を示す。 FIG. 3 shows a torque transmission state when the gear is released in the torque assist type automatic MT.
トルクアシスト型自動MTは、変速が開始され、噛合い伝達手段によってトルク伝達を行っている歯車列を解放する際、変速機への入力トルクの一部をアシストクラッチによって伝達し、歯車列の伝達トルクの一部を解除し、噛合い伝達手段を解放位置へ移動せしめて解放する動作を行う。 In the torque-assisted automatic MT, when a gear shift is started and the gear train that is transmitting torque by the meshing transmission means is released, a part of the input torque to the transmission is transmitted by the assist clutch, and the gear train is transmitted. A part of the torque is released, and the mesh transmission means is moved to the release position to release it.
ここで、歯車列によってトルク伝達を行う経路を第1のトルク伝達経路、アシストクラッチによってトルク伝達する経路を第2のトルク伝達経路とする。図3(A)は自動変速機の構成例のスケルトン図で、第1のトルク伝達経路の一例を実線で、第2のトルク伝達経路の一例を一点鎖線で、変速機の出力トルク経路を破線で示している。図1(B)は変速機出力トルクのタイムチャートで、第1のトルク伝達経路による出力トルクを実線で、第2のトルク伝達経路による出力トルクを一点鎖線で、変速機の出力トルクを破線で示している。 Here, a path for transmitting torque by the gear train is a first torque transmission path, and a path for transmitting torque by the assist clutch is a second torque transmission path. FIG. 3A is a skeleton diagram of a configuration example of the automatic transmission, in which an example of the first torque transmission path is a solid line, an example of the second torque transmission path is a one-dot chain line, and an output torque path of the transmission is a broken line Is shown. FIG. 1B is a time chart of the transmission output torque. The output torque by the first torque transmission path is indicated by a solid line, the output torque by the second torque transmission path is indicated by a one-dot chain line, and the output torque of the transmission is indicated by a broken line. Show.
図3(B)における時刻t1まで、すなわち変速開始までは、第1のトルク伝達経路の伝達トルク(以下、変速前ギア伝達トルク)は入力トルクTq_inそのものである。この入力トルクは第1のトルク伝達経路のみを介して出力軸へと伝達されているので、第1のトルク伝達のトルク増幅比をGRGとすると、変速機の出力トルクはTq_in×GRGである。一方、第2のトルク伝達経路を介する伝達トルク(以下、アシストクラッチ伝達トルク)は0(ゼロ)であり、このときの第2のトルク伝達経路の出力トルク(以下、アシストクラッチ出力トルク)も0である。 Until time t1 in FIG. 3B, that is, until the start of shifting, the transmission torque of the first torque transmission path (hereinafter referred to as pre-shifting gear transmission torque) is the input torque Tq_in itself. Since this input torque is transmitted to the output shaft only through the first torque transmission path, if the torque amplification ratio of the first torque transmission is GRG, the output torque of the transmission is Tq_in × GRG. On the other hand, the transmission torque (hereinafter referred to as assist clutch transmission torque) via the second torque transmission path is 0 (zero), and the output torque (hereinafter referred to as assist clutch output torque) of the second torque transmission path at this time is also 0. It is.
変速機の出力トルクは、変速前ギア出力トルクと、アシストクラッチ出力トルクの合計であるので、アシストクラッチ伝達トルクが0の場合の自動変速機の出力トルクは、変速前ギア出力トルクと同じTq_in×GRGとなる。 Since the output torque of the transmission is the sum of the gear output torque before the shift and the assist clutch output torque, the output torque of the automatic transmission when the assist clutch transmission torque is 0 is the same as the gear output torque before the shift Tq_in × It becomes GRG.
時刻t1以降、アシストクラッチ伝達トルク(アシストクラッチ出力トルク)を増加させていくと、第1のトルク伝達経路のトルクが第2のトルク伝達経路に遷移し、時刻t2において、変速前ギア出力トルクが0になる。入力トルクをTq_inとすると、このときアシストクラッチ伝達トルクは入力トルクと同じTq_inであるので、第2のトルク伝達経路のトルク増幅比をGRAとすると、このときのアシストクラッチ出力トルクはTq_in×GRAとなる。このときの自動変速機の出力トルクは、アシストクラッチ出力トルクと同じTq_in×GRAとなる。 When the assist clutch transmission torque (assist clutch output torque) is increased after time t1, the torque on the first torque transmission path changes to the second torque transmission path, and at time t2, the gear output torque before shifting changes. 0. If the input torque is Tq_in, the assist clutch transmission torque is the same Tq_in as the input torque at this time. Therefore, if the torque amplification ratio of the second torque transmission path is GRA, the assist clutch output torque at this time is Tq_in × GRA. Become. At this time, the output torque of the automatic transmission is Tq_in × GRA which is the same as the assist clutch output torque.
もし時刻t2以降、更にアシストクラッチ伝達トルク(アシストクラッチ出力トルク)を増加させた場合は、変速前ギア出力トルクが負の値を持つ。変速機の出力トルクは、変速前ギア出力トルクとアシストクラッチ出力トルクの合計であるので、第1のトルク伝達経路の噛合いクラッチを解放する際に変速前ギア出力トルクが正負いずれかの値を持っていると、変速機の出力トルクから変速前ギア出力トルク分のトルクが消滅することにより、トルク段差が生じてしまう。 If the assist clutch transmission torque (assist clutch output torque) is further increased after time t2, the pre-shift gear output torque has a negative value. Since the output torque of the transmission is the sum of the pre-shift gear output torque and the assist clutch output torque, the pre-shift gear output torque has a positive or negative value when releasing the mesh clutch of the first torque transmission path. If so, a torque level difference will occur due to the disappearance of the pre-shift gear output torque from the output torque of the transmission.
そこで、アシストクラッチ出力トルクがTq_in×GRAとなり、変速前ギア出力トルクがおよそ0になるときに、第1のトルク伝達経路の噛合いクラッチを解放すると、変速機出力トルクにトルク段差が生じず、ショックが発生しない。そのためには、変速前ギア出力トルクがおよそ0になるタイミング、すなわちアシストクラッチ伝達トルクが入力トルクと等しくなったタイミングで、第1のトルク伝達経路の噛合いクラッチの解放を行えば良い。 Therefore, when the assist clutch output torque becomes Tq_in × GRA and the gear output torque before the shift becomes approximately 0, if the meshing clutch of the first torque transmission path is released, no torque step is generated in the transmission output torque, There is no shock. For this purpose, the meshing clutch of the first torque transmission path may be released at the timing when the pre-shift gear output torque becomes approximately zero, that is, when the assist clutch transmission torque becomes equal to the input torque.
しかし、機差や経時劣化等によるアシストクラッチ伝達トルクの立ち上がりのばらつきや、エンジントルクのばらつきにより、最適タイミングとずれたタイミングで噛合いクラッチが解放され、トルク段差が発生し、変速フィーリングを損ねる場合がある。 However, due to variations in the rising of the assist clutch transmission torque due to machine differences and deterioration over time, and variations in engine torque, the meshing clutch is released at a timing deviating from the optimal timing, causing a torque step and impairing the shifting feeling. There is a case.
そのため、アシストクラッチ伝達トルクを推定もしくは検出し、推定もしくは検出したアシストクラッチ伝達トルクに基づいて、歯車列の伝達トルクが十分に解除される最適タイミングを検出し、検出した最適タイミングに従って、噛合い伝達手段を解放位置へ移動せしめるように、荷重をかけてギアを解放することが考えられる。 Therefore, the assist clutch transmission torque is estimated or detected, and based on the estimated or detected assist clutch transmission torque, the optimum timing at which the transmission torque of the gear train is sufficiently released is detected, and the mesh transmission is performed according to the detected optimum timing. It is conceivable to release the gear by applying a load so as to move the means to the release position.
しかし、新たにセンサを備え、アシストトルクを検出し、歯車列の伝達トルクが十分に解除される最適タイミングを検出するにはコストアップを招く。 However, if a new sensor is provided to detect the assist torque and detect the optimum timing at which the transmission torque of the gear train is sufficiently released, the cost increases.
また、アシストクラッチ伝達トルクを推定することによって歯車列の伝達トルクを十分に解除した最適タイミングを算出する場合は、機差ばらつきや経時劣化等によって、推定したアシストクラッチ伝達トルクに誤差が伴う。従って、算出した最適タイミングと、実際の最適タイミングにはずれが生じ、必ずしも最適タイミングで噛合いクラッチ解放を行えず、トルク段差が発生し、運転フィーリングを損ねる場合がある。 Further, when calculating the optimum timing at which the transmission torque of the gear train is sufficiently released by estimating the assist clutch transmission torque, an error is accompanied in the estimated assist clutch transmission torque due to machine difference variation, deterioration with time, and the like. Therefore, there is a difference between the calculated optimum timing and the actual optimum timing, and the meshing clutch cannot always be released at the optimum timing, resulting in a torque step, which may impair driving feeling.
そこで噛合いクラッチ解放前に、噛合いクラッチを解放位置へ移動する方向に荷重をかけ、歯車列の伝達トルクの少なくとも一部が解除されたときに、噛合いクラッチを解放位置へ移動せしめるようにし、歯車列の伝達トルクを十分に解除したタイミング付近で噛合いクラッチ解放を行う制御(以下、プリ解放制御)を実行することが考えられる。 Therefore, before releasing the mesh clutch, a load is applied in the direction to move the mesh clutch to the release position, and when at least part of the transmission torque of the gear train is released, the mesh clutch is moved to the release position. It is conceivable to execute control (hereinafter referred to as pre-release control) that releases the mesh clutch near the timing at which the transmission torque of the gear train is sufficiently released.
図20は、プリ解放制御を実行した際のタイムチャートを示す参考図である。 FIG. 20 is a reference diagram showing a time chart when the pre-release control is executed.
図20(A)は、噛合いクラッチにかかる荷重を示すタイムチャートである。図20(B)は、噛合いクラッチの位置(以下、シフト位置)を示すタイムチャートである。図20(C)は、変速機の出力トルクを示すタイムチャートである。 FIG. 20A is a time chart showing the load applied to the meshing clutch. FIG. 20B is a time chart showing the position of the meshing clutch (hereinafter referred to as shift position). FIG. 20C is a time chart showing the output torque of the transmission.
時刻t1sで、噛合いクラッチの噛合い機構に噛合いを解消する方向の荷重(以下、プリ解放シフト荷重)をかける。このとき、プリ解放シフト荷重は、噛合いクラッチを介してトルク伝達していないときに、噛合い機構の噛合いを解消できる荷重より大きく設定する。 At time t1s, a load (hereinafter referred to as a pre-release shift load) in a direction for canceling the engagement is applied to the engagement mechanism of the engagement clutch. At this time, the pre-release shift load is set to be larger than the load that can cancel the meshing of the meshing mechanism when torque is not transmitted via the meshing clutch.
時刻t2sでアシストクラッチ伝達トルク(アシストクラッチ出力トルク)の立ち上げを開始する。アシストクラッチ出力トルクの立ち上げに伴って、変速前ギア出力トルクが減少する。 At time t2s, start-up of assist clutch transmission torque (assist clutch output torque) is started. As the assist clutch output torque rises, the pre-shift gear output torque decreases.
この間、噛合いクラッチには、噛合いを維持する方向の荷重(以下、ギア噛合い力)が働いており、ギア噛合い力は変速前ギア出力トルクに比例する。 During this time, the mesh clutch is subjected to a load (hereinafter referred to as gear meshing force) in the direction of maintaining meshing, and the gear meshing force is proportional to the gear output torque before shifting.
入力トルクをTq_in、第2のトルク伝達経路のトルク増幅比をGRAとすると、アシストクラッチ出力トルクがTq_in×GRAとなる時刻t5sで、変速前ギア出力トルクが0になる。 Assuming that the input torque is Tq_in and the torque amplification ratio of the second torque transmission path is GRA, the gear output torque before shifting becomes 0 at time t5s when the assist clutch output torque becomes Tq_in × GRA.
ギア噛合い力が、プリ解放荷重より小さくなる時刻t3sから、変速前ギアが解放方向に移動を開始し、時刻tgoでギア解放する。 From time t3s when the gear meshing force becomes smaller than the pre-release load, the gear before shifting starts to move in the release direction, and the gear is released at time tgo.
図20(C)のアシストクラッチ出力トルク波形と、時刻tgoで値を同じくして、時刻tgoから続く破線は、時刻tgoでギア解放させずに、アシストクラッチ出力トルクを増加させた場合の波形を示す。 The value of the assist clutch output torque waveform in FIG. 20C is the same as that at time tgo, and the broken line continuing from time tgo shows the waveform when the assist clutch output torque is increased without releasing the gear at time tgo. Show.
図20(C)の変速前ギア出力トルク波形と、時刻tgoで値を同じくして、時刻tgoから続く破線は、時刻tgoでギア解放させず、アシストクラッチ出力トルクを増加させた場合の、変速前ギア出力トルクを示しており、時刻tgo以降マイナストルクとなる。 The value of the gear output torque waveform before shifting in FIG. 20C is the same as that at time tgo, and the broken line that continues from time tgo shows the shift when the assist clutch output torque is increased without releasing the gear at time tgo. The front gear output torque is shown and becomes negative torque after the time tgo.
この場合、ギア噛合い力がプリ解放荷重より小さくなる時刻t3s〜時刻t6sの間はギアの解放方向への移動が可能である(ギア可動範囲)。 In this case, the gear can be moved in the release direction (gear movable range) between time t3s and time t6s when the gear meshing force becomes smaller than the pre-release load.
また、変速前ギア伝達トルクが所定内にある時刻t4s〜時刻t6sの間にギア解放を行うと、出力トルクに段差がなく、ショックが低減できる(ギア解放好適範囲)。 Further, if gear release is performed between time t4s and time t6s when the gear transmission torque before shifting is within a predetermined range, there is no step in the output torque and shock can be reduced (gear release preferred range).
図21は、プリ解放制御実行時に発生するトルク段差の一例を示す参考図である。 FIG. 21 is a reference diagram illustrating an example of a torque step generated when the pre-release control is executed.
図21(A)は、噛合い伝達手段にかかる荷重を示すタイムチャートである。図21(B)は、シフト位置を示すタイムチャートである。図21(C)は、変速機の出力トルクを示すタイムチャートである。 FIG. 21A is a time chart showing the load applied to the meshing transmission means. FIG. 21B is a time chart showing the shift position. FIG. 21C is a time chart showing the output torque of the transmission.
図21の時刻t3sにおいて、ギア噛合い力がプリ解放荷重より小さくなって、噛合い伝達手段が解放位置へ移動開始した後、実際にギア解放するまでの間にはある時間を要するため、実際にギア解放する時刻tgoには、ギア解放好適範囲(図21時刻t4s〜時刻t5s)を外れる場合があり、この場合、時刻tgo直前には変速前ギア出力トルクは負のトルクとなっている。ギア解放によって、出力トルクから、負の変速前ギア出力トルクが消滅するので、トルク段差を生じる、さらにはギア可動範囲を外れるとギア解放が行われない場合がある。 At time t3s in FIG. 21, after the gear meshing force becomes smaller than the pre-release load and the mesh transmission means starts moving to the release position, it takes some time until the gear is actually released. At time tgo when the gear is released, the gear release preferred range (time t4s to time t5s in FIG. 21) may deviate. In this case, the gear output torque before shifting is negative torque immediately before time tgo. When the gear is released, the negative pre-shift gear output torque disappears from the output torque, so that there is a case where a torque step is generated, and further, the gear is not released if it is out of the gear movable range.
そこで、プリ解放シフト荷重は当初小さく設定しておき、噛合い伝達手段の解放位置への移動開始を検出したら、プリ解放シフト荷重を大きくすることで、ギア解放速度の速度を大きくし、歯車列の伝達トルクが十分に解除したタイミング付近でギア解放を行うことが考えられる。 Therefore, the pre-release shift load is initially set small, and when the start of movement of the meshing transmission means to the release position is detected, the pre-release shift load is increased to increase the gear release speed, and the gear train It is conceivable that the gear is released near the timing at which the transmission torque is sufficiently released.
しかしながら、噛合い伝達手段の移動を生じさせる機構の応答速度が十分では無い場合は、噛合い伝達手段の解放位置への移動開始を検出しプリ解放シフト荷重を大きくしてから、実際に噛合い伝達手段の解放位置への移動速度が増加して、ギア解放するまでの間にトルク段差が発生し、運転フィーリングを損ねる場合がある。 However, if the response speed of the mechanism causing the movement of the meshing transmission means is not sufficient, the meshing means is actually engaged after detecting the start of movement of the meshing transmission means to the release position and increasing the pre-release shift load. In some cases, the speed of movement of the transmission means to the release position increases and a torque step is generated before the gear is released, which impairs driving feeling.
そこで、そのようなトルク段差を低減するために、アシストクラッチ出力トルクが次第にTq_in×GRAに漸近するように制御する。 Therefore, in order to reduce such a torque step, control is performed so that the assist clutch output torque gradually approaches Tq_in × GRA.
図2は、本発明の一実施形態をなす制御に基づくタイムチャートを示す。(A)は噛合い伝達手段にかかる荷重を、(B)はシフト位置を、(C)は変速機の出力トルクを示すタイムチャートである。 FIG. 2 shows a time chart based on the control according to the embodiment of the present invention. (A) is a time chart showing a load applied to the meshing transmission means, (B) is a shift position, and (C) is an output torque of the transmission.
時刻t1sからのアシストクラッチ出力トルクを増加させる際、アシストクラッチ出力トルクの増加速度を時間が進むにつれて小さくすると、アシストクラッチ伝達トルクが入力トルク付近となる期間が長くなり、変速前ギア出力トルクが0近傍にいる期間が長くなるため、前記ギア可動範囲(時刻t3s〜時刻t6s)、ギア解放好適範囲(時刻t4s〜時刻t5s)のいずれも拡大することができる。 When increasing the assist clutch output torque from time t1s, if the increase speed of the assist clutch output torque is reduced with time, the period during which the assist clutch transmission torque is near the input torque becomes longer, and the gear output torque before shifting becomes 0. Since the period in the vicinity becomes longer, both the gear movable range (time t3s to time t6s) and the gear release preferred range (time t4s to time t5s) can be expanded.
これにより、噛合い伝達手段が解放位置へ移動開始した後、実際にギア解放するまでの間に時間を要したとしても、また機差や経年変化によりギア解放時間が想定した時間と異なったとしても、実際にギア解放する時刻tgoはギア解放好適範囲に含まれるようになり、トルク段差を低減することができるという効果がある。 As a result, even if it takes time from when the mesh transmission means starts to move to the release position until the gear is actually released, it is also assumed that the gear release time differs from the estimated time due to machine differences and aging. However, the time tgo when the gear is actually released is included in the preferable gear release range, and there is an effect that the torque step can be reduced.
尚、図2の例でもトルク段差を効果的に低減することができるが、ギア可動範囲に達するまでの時間(時刻t1sから時刻t3s間の期間)が延びることから、ギア解放時間が延びてしまい、運転フィーリングの悪化,発熱の増加による耐久性の悪化が生じる可能性がある。そこでギア解放移動にかかる時間を短縮するため、プリ解放シフト荷重を大きく設定すると、ギアの移動速度のみでなく、ギア可動範囲が広がるため、歯車列の伝達トルクが十分に解除する前にギア解放が行われる場合があり、やはりギア解放時にトルク段差が発生し、運転フィーリングを損ねる場合がある。 Although the torque step can be effectively reduced in the example of FIG. 2 as well, the time until reaching the gear movable range (the period between time t1s and time t3s) is extended, so the gear release time is extended. In addition, the driving feeling may be deteriorated and the durability may be deteriorated due to an increase in heat generation. Therefore, in order to shorten the time required for gear release movement, if the pre-release shift load is set to a large value, not only the gear movement speed but also the gear movable range is widened, so the gear release before the gear train transmission torque is fully released. In some cases, a torque step occurs when the gear is released, which may impair driving feeling.
そこで、アシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になった時点で、アシストクラッチ出力トルクの増加速度を減少させる。 Therefore, when the assist clutch transmission torque becomes equivalent to the input torque, the increase speed of the assist clutch output torque is decreased.
図1は、本発明の他の実施形態をなす制御に基づくタイムチャートを示す。 FIG. 1 shows a time chart based on control according to another embodiment of the present invention.
図1(A)は噛合い伝達手段にかかる荷重を、(B)はシフト位置を、(C)は変速機の出力トルクを示す。 1A shows the load applied to the meshing transmission means, FIG. 1B shows the shift position, and FIG. 1C shows the output torque of the transmission.
時刻t2sでアシストクラッチ出力トルクの増加を開始する。アシストクラッチ出力トルクの増加に伴い、変速前ギア出力トルクが減少する。時刻t3sで、変速前ギア出力トルクが所定値以下となり、それに伴ってギア噛合い力がプリ解放シフト荷重以下となって噛合い伝達機構が解放方向への移動を開始する。アシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になったと判定した時刻tgsで、アシストクラッチ出力トルクの増加速度を減少させる。時刻tgoでギアが解放される。 At time t2s, the assist clutch output torque starts increasing. As the assist clutch output torque increases, the pre-shift gear output torque decreases. At time t3s, the pre-shift gear output torque becomes a predetermined value or less, and accordingly, the gear meshing force becomes equal to or less than the pre-release shift load, and the mesh transmission mechanism starts moving in the release direction. At the time tgs when it is determined that the assist clutch transmission torque is equivalent to the input torque, the increase speed of the assist clutch output torque is decreased. The gear is released at time tgo.
図において、アシストクラッチ出力トルク波形の時刻tgsから続く破線は、時刻tgs直前のアシストクラッチ出力トルクの増加速度をそのまま継続した場合のアシストクラッチ出力トルク波形を示している。またアシストクラッチ出力トルク波形の時刻tgsから続く点線は、時刻tgs直後のアシストクラッチ出力トルクの増加速度をそのまま継続した場合の、アシストクラッチ出力トルク波形を示している。 In the figure, the broken line that continues from the time tgs of the assist clutch output torque waveform indicates the assist clutch output torque waveform when the increase speed of the assist clutch output torque immediately before the time tgs is continued as it is. The dotted line that continues from the time tgs of the assist clutch output torque waveform indicates the assist clutch output torque waveform when the increasing speed of the assist clutch output torque immediately after the time tgs is continued as it is.
また変速前ギア出力トルク波形の時刻tgsから続く破線は、時刻tgs直前のアシストクラッチ出力トルクの増加速度をそのまま継続した場合の、変速前ギア出力トルク波形を示している。また変速前ギア出力トルク波形の時刻tgsから続く点線は、時刻tgs直後のアシストクラッチ出力トルクの増加速度をそのまま継続した場合の、変速前ギア出力トルク波形を示している。 A broken line continuing from time tgs of the gear output torque waveform before shifting indicates a gear output torque waveform before shifting when the increase speed of the assist clutch output torque immediately before time tgs is continued as it is. The dotted line that continues from the time tgs of the gear output torque waveform before the shift shows the gear output torque waveform before the shift when the increase speed of the assist clutch output torque immediately after the time tgs is continued as it is.
アシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になったと判定した時刻tgsで、アシストクラッチ出力トルクの増加速度を減少させることにより、ギア可動範囲はギア噛合い力がプリ解放シフト荷重以下となる時刻t3sから時刻t6s(図示しない)の期間となる。またこのときのギア解放好適範囲は、変速前ギア伝達トルクが所定値以下となる時刻t4sから時刻t5sの期間となる。また、このときのギア解放時間は、時刻t2sから時刻tgoの期間である。 By reducing the increase speed of the assist clutch output torque at time tgs when it is determined that the assist clutch transmission torque is equivalent to the input torque, the gear movable range is changed from time t3s when the gear meshing force becomes equal to or less than the pre-release shift load. The period is t6s (not shown). In addition, the preferable gear release range at this time is a period from time t4s to time t5s in which the gear transmission torque before shifting becomes equal to or less than a predetermined value. The gear release time at this time is a period from time t2s to time tgo.
このように制御することで、変速前ギア出力トルクの0付近の傾きを小さくすることができるため、ギア可動範囲,ギア解放好適範囲のどちらも拡大することができ、ギア解放ショックを低減することができる。 By controlling in this way, it is possible to reduce the inclination near zero of the gear output torque before shifting, so both the gear movable range and the preferred gear release range can be expanded, and the gear release shock is reduced. Can do.
このように、入力軸から出力軸へトルクの伝達が可能な複数の歯車対と複数の噛合い伝達機構とを有する歯車式変速機であり、内燃エンジン等の動力源の出力軸と、前記変速機の出力軸の間に、少なくとも2つの伝達トルク可変機構を備え、前記歯車対と前記噛合い伝達機構との連結を第1の連結から第2の連結へと切り替える際に、前記した伝達トルク可変機構の少なくとも一つを経由して一時的にトルクを伝達するように構成したものにおいて、前記第1の連結から前記第2の連結への変速指令がなされると、前記伝達トルク可変機構による伝達トルクを増加させる変速に際し、前記エンジン、または、前記変速機、またはこれらを搭載した車両の運転状態を表す信号が所定の大きさの変化を生じた時点で、前記伝達トルク可変機構の伝達トルク増加量を減少させる。 Thus, a gear-type transmission having a plurality of gear pairs capable of transmitting torque from the input shaft to the output shaft and a plurality of meshing transmission mechanisms, the output shaft of a power source such as an internal combustion engine, and the speed change At least two transmission torque variable mechanisms between the output shafts of the machine, and when the connection between the gear pair and the mesh transmission mechanism is switched from the first connection to the second connection, the transmission torque described above In a configuration in which torque is temporarily transmitted via at least one of the variable mechanisms, when a shift command is issued from the first connection to the second connection, the transmission torque variable mechanism At the time of shifting to increase the transmission torque, when the signal representing the operating state of the engine, the transmission, or a vehicle equipped with these changes to a predetermined magnitude, the transmission torque variable mechanism transmits the transmission torque. Reducing the torque increase amount.
また、前記第1の連結を形成する噛合い伝達機構の解放方向への移動検出のタイミングに基づき、変速機入力トルク推定値を補正する。 Further, the transmission input torque estimated value is corrected based on the timing of detecting the movement of the meshing transmission mechanism forming the first connection in the release direction.
また、前記変速機入力トルク補正値に基づき、前記伝達トルク可変機構を制御する。 The transmission torque variable mechanism is controlled based on the transmission input torque correction value.
これにより、変速において、トルク伝達を行っている歯車対の前記噛合い伝達機構を解放する際、前記エンジン、または、前記変速機、またはこれらを搭載した車両の運転状態を表す信号が所定の大きさの変化を生じた時点で、前記伝達トルク可変機構を介して伝達するトルクの増加速度を変えることで、ギア解放に適したトルク釣り合い状態を維持し、ギア解放時のショックを低減する。 As a result, when releasing the mesh transmission mechanism of the gear pair that is transmitting torque during gear shifting, a signal indicating an operating state of the engine, the transmission, or a vehicle equipped with these is a predetermined magnitude. When the change occurs, the torque balance state suitable for gear release is maintained by changing the increasing speed of the torque transmitted via the transmission torque variable mechanism, and the shock at the time of gear release is reduced.
また、前記噛合い伝達機構の解放方向への移動検出のタイミングに基づき、変速機の入力トルク推定値を補正することで、変速機入力トルク推定値に基づいた制御の精度を高め、変速時の運転性を向上する。 In addition, by correcting the estimated input torque value of the transmission based on the detection timing of the movement of the meshing transmission mechanism in the release direction, the accuracy of control based on the estimated input torque value of the transmission is improved, Improve drivability.
尚、この技術は自動車,鉄道車両など、自動MTを用いた車両全般に適用可能である。 This technique can be applied to all vehicles using automatic MT, such as automobiles and railway vehicles.
以下、上記を達成するための具体的な構成及び制御を示す。 Hereinafter, a specific configuration and control for achieving the above will be described.
図4は、本発明の一実施形態をなすトルクアシスト方式自動MTの全体構成図を示す。このトルクアシスト型自動MTは、ツインクラッチ型自動MTに対し、変速機が小型軽量であるとともに、既存の手動変速機からの構造変更が少ないという利点がある。 FIG. 4 is an overall configuration diagram of a torque assist type automatic MT that constitutes an embodiment of the present invention. This torque assist type automatic MT has advantages over the twin clutch type automatic MT in that the transmission is smaller and lighter and the structural change from the existing manual transmission is small.
ガソリンエンジンであるエンジン1には、エンジン1の回転数を計測するエンジン回転数センサ(図示しない)、電子制御スロットル他のエンジントルクを調節する装置(図示しない)、吸入空気量に見合う燃料量を噴射するための燃料噴射装置(図示しない)が設けられている。エンジン1は、エンジン制御ユニット101により吸入空気量,燃料量,点火時期等が操作されることにより、出力トルクが高精度に制御されるように構成されている。
The
エンジン1には乾式単板方式の摩擦伝達機構である発進クラッチC1が連結されている。発進クラッチC1を係合,開放することで、エンジン1のトルクを変速機入力軸SIに伝達,遮断する。
The
発進クラッチC1の押付け力(入力軸クラッチトルク)の制御には、油圧によって駆動するアクチュエータ22が用いられる。この押付け力を調節することで、エンジン1の出力を入力軸SIへ伝達,遮断を行うことができるように構成されている。
An actuator 22 driven by hydraulic pressure is used to control the pressing force (input shaft clutch torque) of the starting clutch C1. By adjusting the pressing force, the output of the
変速機入力軸SIには、第1ドライブギアD1,第2ドライブギアD2,第3ドライブギア,第4ドライブギアD4,第5ドライブギアD5,後進ドライブギア(図示しない)が設けられている。入力軸回転数検出機構として、変速機入力軸SIの回転数を検出するためのセンサNSIが設けられている。 The transmission input shaft SI is provided with a first drive gear D1, a second drive gear D2, a third drive gear, a fourth drive gear D4, a fifth drive gear D5, and a reverse drive gear (not shown). A sensor NSI for detecting the rotational speed of the transmission input shaft SI is provided as the input shaft rotational speed detection mechanism.
変速機出力軸SOには、第1ドリブンギアG1,第2ドリブンギアG2,第3ドリブンギアG3,第4ドリブンギアG4,第5ドリブンギアG5,後進ドリブンギア(図示しない)が設けられている。第1ドリブンギアG1は第1ドライブギアD1と、第2ドリブンギアG2は第2ドライブギアD2と、第3ドリブンギアG3は第3ドライブギアD3と、第4ドリブンギアG4は第4ドライブギアD4と、第5ドリブンギアG5は第5ドライブギアD5と、後進ドリブンギアは逆転ギア(図示しない)を介して後進ドライブギアと、それぞれ噛合している。 The transmission output shaft SO is provided with a first driven gear G1, a second driven gear G2, a third driven gear G3, a fourth driven gear G4, a fifth driven gear G5, and a reverse driven gear (not shown). . The first driven gear G1 is the first drive gear D1, the second driven gear G2 is the second drive gear D2, the third driven gear G3 is the third drive gear D3, and the fourth driven gear G4 is the fourth drive gear D4. The fifth driven gear G5 meshes with the fifth drive gear D5, and the reverse driven gear meshes with the reverse drive gear via a reverse gear (not shown).
第1ドライブギアD1と第2ドライブギアD2の間には、第1噛合い伝達機構SC1が設けられている。これは、第1ドライブギアD1または第2ドライブギアD2を変速機入力軸SIに係合させる噛合い伝達機構である。変速機入力軸SIから第1噛合い伝達機構SC1を介して、第1ドライブギアD1または第2ドライブギアD2に伝達された回転トルクは、第1ドリブンギアG1または第2ドリブンギアG2から、変速機出力軸SOに伝達される。 A first meshing transmission mechanism SC1 is provided between the first drive gear D1 and the second drive gear D2. This is a meshing transmission mechanism for engaging the first drive gear D1 or the second drive gear D2 with the transmission input shaft SI. The rotational torque transmitted from the transmission input shaft SI to the first drive gear D1 or the second drive gear D2 via the first mesh transmission mechanism SC1 is changed from the first driven gear G1 or the second driven gear G2. Is transmitted to the machine output shaft SO.
同様に第3ドライブギアD3と第4ドライブギアD4の間には噛合い伝達機構である第2噛合い伝達機構SC2が設けられている。 Similarly, a second engagement transmission mechanism SC2 that is an engagement transmission mechanism is provided between the third drive gear D3 and the fourth drive gear D4.
また後進ドライブギアには、後進ドライブギアを変速機入力軸SIに係合させる、噛合い伝達機構である第3噛合い伝達機構(図示しない)が設けられている。後進ドライブギアに伝達された回転トルクは、変速機入力軸SIから第3噛合い伝達機構を介して、後進ドリブンギアから変速機出力軸SOに伝達される。 The reverse drive gear is provided with a third mesh transmission mechanism (not shown) that is a mesh transmission mechanism for engaging the reverse drive gear with the transmission input shaft SI. The rotational torque transmitted to the reverse drive gear is transmitted from the reverse drive gear to the transmission output shaft SO from the transmission input shaft SI via the third meshing transmission mechanism.
変速機入力軸SIの回転トルクを第1噛合い伝達機構SC1、または第2噛合い伝達機構SC2、あるいは第3噛合い伝達機構に伝達するためには、第1噛合い伝達機構SC1、または第2噛合い伝達機構SC2、あるいは第3噛合い伝達機構のうちいずれか一つを変速機入力軸SIの軸方向に移動させ、第1ドライブギアD1,第2ドライブギアD2,第3ドライブギアD3,第4ドライブギアD4,後進ドライブギアのいずれか一つと締結する。ここで第1噛合い伝達機構SC1,第2噛合い伝達機構SC2、あるいは第3噛合い伝達機構を移動するには、シフト第1アクチュエータ23,シフト第2アクチュエータ24,セレクト第1アクチュエータ25,セレクト第2アクチュエータ26によって、シフト機構/セレクト機構27を動作させることによって行う。
In order to transmit the rotational torque of the transmission input shaft SI to the first mesh transmission mechanism SC1, the second mesh transmission mechanism SC2, or the third mesh transmission mechanism, the first mesh transmission mechanism SC1 or the second mesh transmission mechanism SC1 Either one of the second meshing transmission mechanism SC2 or the third meshing transmission mechanism is moved in the axial direction of the transmission input shaft SI, and the first drive gear D1, the second drive gear D2, and the third drive gear D3. , The fourth drive gear D4 and the reverse drive gear. Here, in order to move the first mesh transmission mechanism SC1, the second mesh transmission mechanism SC2, or the third mesh transmission mechanism, the shift
第1噛合い伝達機構SC1、または第2噛合い伝達機構SC2、あるいは第3噛合い伝達機構のいずれか一つを第1ドライブギアD1,第2ドライブギアD2,第3ドライブギアD3,第4ドライブギアD4,後進ドリブンギアのいずれか一つに締結させることで、変速機入力軸SIの回転トルクを、第1噛合い伝達機構SC1、または第2噛合いクラッチSC2、あるいは第3噛合い伝達機構のいずれか一つを介して駆動輪出力軸SOへと伝達する。 Any one of the first meshing transmission mechanism SC1, the second meshing transmission mechanism SC2, or the third meshing transmission mechanism is used as the first drive gear D1, the second drive gear D2, the third drive gear D3, and the fourth. By engaging with any one of the drive gear D4 and the reverse driven gear, the rotational torque of the transmission input shaft SI is transmitted to the first mesh transmission mechanism SC1, the second mesh clutch SC2, or the third mesh transmission. It is transmitted to the drive wheel output shaft SO via any one of the mechanisms.
出力軸回転数検出機構として、前記変速機出力軸SOの回転数を検出するためのセンサNSOが設けられている。 As an output shaft rotational speed detection mechanism, a sensor NSO for detecting the rotational speed of the transmission output shaft SO is provided.
シフト第1アクチュエータ23,シフト第2アクチュエータ24、およびセレクト第1アクチュエータ25,セレクト第2アクチュエータ26は、電磁弁を用いて構成する。シフト/セレクト機構27は、シフターレール,シフターフォークなどによって構成する。
シフト/セレクト機構27には、走行時のギア抜け防止のためにギア位置を保持する位置保持機構(図示しない)を設けることが好ましいが、それがなくても良い。
The shift
The shift /
この実施形態では、動力伝達機構ASが備えられており、変速機入力軸SIのトルクを、変速機出力軸SOに伝達する。動力伝達機構ASにはアシストクラッチC2が備えられている。アシストクラッチC2は、伝達トルク可変機構の一方式である摩擦伝達機構であり、ここでは湿式多板クラッチを用いる。ここで、摩擦伝達機構とは、摩擦面の押付け力によって摩擦力を発生させてトルクを伝達する機構である。アシストクラッチC2を係合することで、第5ドライブギアD5と入力軸SIが連結され、第5ドライブギアD5と嵌合する第5ドリブンギアG5を経て、変速機入力軸SIの回転トルクを変速機出力軸SOに伝達する。 In this embodiment, a power transmission mechanism AS is provided, and the torque of the transmission input shaft SI is transmitted to the transmission output shaft SO. The power transmission mechanism AS is provided with an assist clutch C2. The assist clutch C2 is a friction transmission mechanism that is one type of transmission torque variable mechanism, and here, a wet multi-plate clutch is used. Here, the friction transmission mechanism is a mechanism that transmits a torque by generating a friction force by a pressing force of a friction surface. By engaging the assist clutch C2, the fifth drive gear D5 and the input shaft SI are connected, and the rotational torque of the transmission input shaft SI is changed via the fifth driven gear G5 that is engaged with the fifth drive gear D5. Is transmitted to the machine output shaft SO.
アシストクラッチC2の押付け力の制御には、油圧によって駆動するアクチュエータ
30を用いる。この押付け力を調節することで、エンジン1の出力を伝達,遮断することができるように構成されている。
An actuator 30 driven by hydraulic pressure is used to control the pressing force of the assist clutch C2. By adjusting the pressing force, the output of the
上記ドライブギアとドリブンギアの組み合わせを介して変速機出力軸SOに伝達された変速機入力軸SIの回転トルクは、変速機出力軸SOに連結されたディファレンシャルギア(図示しない)を介して車軸(図示しない)に伝えられる。 The rotational torque of the transmission input shaft SI transmitted to the transmission output shaft SO through the combination of the drive gear and the driven gear is the axle shaft (not shown) connected to the transmission output shaft SO through the differential gear (not shown). (Not shown).
発進クラッチC1の押付け力(入力軸クラッチトルク)を発生させる入力軸クラッチアクチュエータ22,アシストクラッチC2の押付け力(アシストクラッチトルク)を発生させるアシストクラッチクラッチアクチュエータ30は、油圧制御ユニット102によって制御される。油圧制御ユニット102は、各アクチュエータに設けられた電磁弁(図示しない)の電流を制御することで各アクチュエータに設けられた油圧シリンダ(図示しない)のストローク量を調節して各アクチュエータの油圧を制御し、各クラッチの伝達トルクの制御を行っている。
The input shaft
油圧制御ユニット102は、セレクト第1アクチュエータ25,セレクト第2アクチュエータ26に設けられた電磁弁(図示せず)の電流を制御することで各アクチュエータに設けられた油圧シリンダ(図示せず)のストローク量を調節する。このストローク量を調節することにより、各アクチュエータの油圧を制御し、第1噛合い伝達機構SC1,第2噛合い伝達機構SC2,第3噛合い伝達機構のいずれかを移動または選択している。また、油圧制御ユニット102は、シフト第1アクチュエータ23,シフト第2アクチュエータ24に設けられた電磁弁(図示せず)の電流を制御することで各アクチュエータに設けられた油圧シリンダ(図示せず)のストローク量を調節する。このストローク量を調節することにより、各アクチュエータの油圧を制御し、第1噛合い伝達機構SC1,第2噛合い伝達機構SC2,第3噛合い伝達機構を動作させる荷重を制御できるよう構成されている。
The
エンジン1は、エンジン制御ユニット101により、吸入空気量,燃料量,点火時期等を操作することで、エンジン1のトルクを高精度に制御するようになっている。そして、油圧制御ユニット102とエンジン制御ユニット101は、パワートレイン制御ユニット100によってコントロールされている。パワートレーン制御ユニット101,エンジン制御ユニット101,油圧制御ユニット102は、通信手段103によって相互に情報を送受信する。
The
本実施形態では、入力軸クラッチアクチュエータ22,アシストクラッチアクチュエータ30として油圧アクチュエータを用いているが、電動機等による電気アクチュエータによって構成しても良い。その場合、油圧制御ユニット102は、電動機制御ユニットとなる。
In the present embodiment, hydraulic actuators are used as the input shaft
また、駆動力源はガソリンエンジンのみならず、ディーゼルエンジン,天然ガスエンジンや、電動機などでも良い。またこれらエンジンと電動機を用いたハイブリッド自動車においても本発明は適用可能である。 The driving power source may be not only a gasoline engine but also a diesel engine, a natural gas engine, an electric motor, or the like. The present invention is also applicable to hybrid vehicles using these engines and electric motors.
また、発進クラッチC1,アシストクラッチC2は、乾式単板クラッチ,乾式多板クラッチ,湿式多板クラッチ,電磁クラッチなどを用いても良い。また、動力伝達機構ASは電動発電機などによって構成してもよい。 The starting clutch C1 and the assist clutch C2 may be a dry single plate clutch, a dry multi-plate clutch, a wet multi-plate clutch, an electromagnetic clutch, or the like. The power transmission mechanism AS may be configured by a motor generator or the like.
ここで発進クラッチC1は、発進のために用いられる可能性があるという意味で発進クラッチと呼称しているが、発進のために用いられないような実施形態であっても、エンジンと変速機の間の動力を遮断可能な手段をすべて含む。またアシストクラッチC2は、変速をアシストするという意味でアシストクラッチと呼称しているが、自動MTにおけるトルク中断を避けるために用いられる手段すべてを含む。 Here, the starting clutch C1 is referred to as a starting clutch in the sense that it may be used for starting, but even in an embodiment that is not used for starting, the engine and the transmission Including all means that can cut the power between. The assist clutch C2 is called an assist clutch in the sense of assisting a shift, but includes all means used for avoiding torque interruption in the automatic MT.
また、第1噛合い伝達機構SC1,第2噛合い伝達機構SC2,第3噛合い伝達機構は、常時噛合い機構でも良く、また摩擦伝達機構を備え、摩擦伝達機構によって回転同期させて噛合わせるクラッチ(いわゆる同期噛合い機構)でも良い。 Further, the first meshing transmission mechanism SC1, the second meshing transmission mechanism SC2, and the third meshing transmission mechanism may be a constant meshing mechanism or provided with a frictional transmission mechanism that meshes with the frictional transmission mechanism in rotational synchronization. A clutch (so-called synchronous meshing mechanism) may be used.
また、シフト第1アクチュエータ23,シフト第2アクチュエータ24、およびセレクト第1アクチュエータ25,セレクト第2アクチュエータ26は、電動機等による電動アクチュエータによって構成しても良い。また、シフト/セレクト機構27は、シフターレール,シフターフォークなどによって構成しても良く、またはドラム式のもので構成しても良い。
In addition, the shift
また、シフト第1アクチュエータ23,シフト第2アクチュエータ24を一つのアクチュエータで構成しても良く、またセレクト第1アクチュエータ25,セレクト第2アクチュエータ26を一つのアクチュエータとして構成しても良い。
Moreover, the shift
図5は、図4のパワートレーン制御ユニット100と、エンジン制御ユニット101と、油圧制御ユニット102との間の通信手段103による入出力信号関係を示す。
FIG. 5 shows an input / output signal relationship by the communication means 103 among the power
パワートレーン制御ユニット100は、入力部100i,出力部100o,コンピュータ100cを備えたコントロールユニットとして構成される。同様に、エンジン制御ユニット101も、入力部101i,出力部101o,コンピュータ101cを備えたコントロールユニットとして構成され、油圧制御ユニット102も、入力部102i,出力部102o,コンピュータ102cを備えたコントロールユニットとして構成される。
The power
パワートレーン制御ユニット100からエンジン制御ユニット101に、通信手段103を用いてエンジントルク指令値tTeが送信され、エンジン制御ユニット101はtTeを実現するように、エンジン1の吸入空気量,燃料量,点火時期等を制御する。また、エンジン制御ユニット101内には、変速機への入力トルクとなるエンジントルクを検出または推定することによりエンジントルクを決定して出力する手段が備えられ、エンジン制御ユニット101によってエンジン1の回転数Ne、エンジン1が発生したエンジントルクTeを検出し、通信手段103を用いてパワートレーン制御ユニット100に送信する。エンジントルク検出手段には、トルクセンサを用いるか、またはインジェクタの噴射パルス幅や吸気管内の圧力とエンジン回転数等など、エンジンのパラメータによる推定手段としても良い。
The engine torque command value tTe is transmitted from the power
パワートレーン制御ユニット100から油圧制御ユニット102には、入力軸クラッチ目標トルクTTqSTA,目標シフト荷重Fsft,目標セレクト位置tpSEL,アシストクラッチ目標トルクTTqASTが送信される。油圧制御ユニット102は、入力軸クラッチ目標トルクTTqSTAを実現するよう、入力軸クラッチアクチュエータ22を制御して、発進クラッチC1を係合,開放する。
Input shaft clutch target torque TTqSTA, target shift load Fsft, target select position tpSEL, and assist clutch target torque TTqAST are transmitted from power
また、目標シフト荷重Fsft,目標セレクト位置tpSELを実現するよう、シフト第1アクチュエータ23,シフト第2アクチュエータ24,セレクト第1アクチュエータ25,セレクト第2アクチュエータ26を制御する。このようにシフト/セレクト機構27を操作することにより、シフト位置,セレクト位置を制御し、第1噛合い伝達機構SC1,第2噛合い伝達機構SC2,第3噛合いクラッチの締結,解放を行う。また、アシストクラッチ目標トルクTTqASTを実現するよう、アシストクラッチアクチュエータ30を制御して、アシストクラッチC2を締結,開放する。
Further, the shift
また油圧制御ユニット102は、入力軸クラッチの係合,開放を示す位置信号rpSTA,シフト位置信号rpSFT,セレクト位置信号rpSELを検出し、パワートレーン制御ユニット100に送信する。
The
パワートレーン制御ユニット100には入力軸回転センサNSI,出力軸回転センサNSOから、入力軸回転数Ni,出力軸回転数Noがそれぞれ入力され、また、Pレンジ,Rレンジ,Nレンジ,Dレンジ等のシフトレバー位置を示すレンジ位置信号RngPosと、アクセルペダル踏み込み量Apsと、ブレーキが踏み込まれているか否かを検出するブレーキスイッチからのON/OFF信号Brkが入力される。パワートレーン制御ユニット100は、例えば、運転者がシフトレンジをDレンジ等にしてアクセルペダルを踏み込んだときは運転者に発進,加速の意志があると判断し、また、運転者がブレーキペダルを踏み込込んだときは運転者に減速,停止の意志があると判断する。そして、運転者の意図を実現するように、エンジントルク指令値tTe,入力軸クラッチ目標トルクTTqSTA,目標シフト荷重Fsft,目標セレクト位置tpSELを設定する。また、出力軸回転数Noから算出する車速Vspとアクセルペダル踏み込み量Apsから変速段を設定し、設定した変速段への変速動作を実行するよう、エンジントルク指令値tTe,入力軸クラッチ目標トルクTTqSTA,目標シフト荷重Fsft,目標セレクト位置tpSEL,アシストクラッチ目標トルクTTqASTを設定する。
The power
ここではパワートレーン制御ユニット100,エンジン制御ユニット101,油圧制御ユニット102をそれぞれ分離したユニットで構成しているが、少なくともいずれか2つ、さらには3つ全ての機能を一つのユニットで構成しても良い。その場合、通信手段103による入出力信号は、当該ユニット内の信号線に置き換わる。また以下に説明する制御処理は、それぞれの機能を有するユニット内で実行される。
Here, the power
図6は、図4の構成における変速制御の全体フローチャートを示す。 FIG. 6 shows an overall flowchart of the shift control in the configuration of FIG.
以下に示す変速制御の内容は、パワートレーン制御ユニット100のコンピュータ100cにプログラミングされ、あらかじめ定められた周期で繰り返し実行される。
The contents of the shift control shown below are programmed in the
ステップ701では、図5に示した各入出力信号によって表される一部または全部のパラメータを読み込み、ステップ702に進む。
In
ステップ702では、車速Vspとアクセルペダル踏み込み量Apsから変速段を決定し、現変速段から次変速段に変速すべきかどうかを判断する。この判断は従来の技術を適用すれば良いので、ここでは説明を省略する。変速すべきではないと判断した場合は、Noに進み、本フローチャートを終了する。変速すべきと判断した場合は、変速動作を開始し、ギアを解放するため、ステップ703に進む。
In
ステップ703(ギア解放制御フェーズ)では、ギア解放制御を実行し、次のステップ704で当該ギア解放制御が完了したか否かを判定する。ギア解放制御が完了していない場合はステップ703に戻り、ギア解放制御が完了した場合はステップ705に進む。
In step 703 (gear release control phase), gear release control is executed, and in the
ステップ705(回転同期制御フェーズ)では、入力回転数を次変速段相当の回転数である目標回転数に同期するようアシストクラッチ目標トルクを制御し、次のステップ706で当該回転同期制御が完了したか否かを判定する。回転同期制御が完了していない場合はステップ705に戻り、回転同期制御が完了した場合はステップ707に進む。
In step 705 (rotation synchronization control phase), the assist clutch target torque is controlled so as to synchronize the input rotation speed with the target rotation speed that is the rotation speed corresponding to the next gear, and the rotation synchronization control is completed in the
ステップ707(ギア締結制御フェーズ)では、ギア締結制御を実行し、次のステップ708で当該ギア締結制御が完了か否かを判定する。ギア締結制御が完了していない場合はステップ707に戻り、ギア締結制御が完了した場合は、ステップ709に進む。
In step 707 (gear engagement control phase), gear engagement control is executed, and in the
ステップ709(アシストクラッチトルク解放制御フェーズ)では、アシストクラッチトルク解放制御を実行し、次のステップ710で、当該アシストクラッチトルク解放制御が完了したか否かを判定する。アシストクラッチトルク解放制御が完了していない場合はステップ709に戻り、アシストクラッチトルク解放制御が完了した場合は、ステップ711へ進む。
In step 709 (assist clutch torque release control phase), assist clutch torque release control is executed, and in the
ステップ711(変速終了フェーズ)では、変速制御を終了する。 In step 711 (shift end phase), the shift control is ended.
図7は、図4の構成における変速制御の経過時間を示すタイマの内容を示すフローチャートを示す。 FIG. 7 is a flowchart showing the contents of the timer indicating the elapsed time of the shift control in the configuration of FIG.
以下に示すタイマの内容は、パワートレーン制御ユニット100のコンピュータ100cにプログラミングされ、あらかじめ定められた周期で繰り返し実行される。
The contents of the timer shown below are programmed in the
ステップ801では、変速制御中であるか否かの判定を行う。変速制御中でない場合はステップ804に進み、ギア解放制御タイマTmr_gopをクリアして処理を終了する。変速制御中の場合はステップ802に進む。
In
ステップ802では、解放制御中であるか否か(図6のステップ703が実行中であるか否か)の判定を行い、解放制御中で無い場合はステップ804に進み、ギア解放制御タイマTmr_gopをクリアして処理を終了する。解放制御中の場合はステップ803に進む。
In
ステップ803では、ギア解放制御タイマTmr_gopをカウントアップする。
In
図8は、図6のステップ703(解放制御フェーズ)で実行されるアシストクラッチの制御フローチャートを示す。 FIG. 8 shows a control flowchart of the assist clutch executed in step 703 (release control phase) of FIG.
ステップ901では、図5に示した各入出力信号によって表される一部または全部のパラメータを読み込み、アシストクラッチ実伝達トルクRTqASTや、入力トルクTq_inなど、必要なデータを求め、ステップ902に進む。ここでアシストクラッチ実伝達トルクRTqASTは、トルクセンサを用いたり、回転数と他のパラメータを組み合わせて推定または演算したり、もしくはアシストクラッチのストロークと伝達トルクの関係を演算またはマップに基づき求めたりするなど、従来の技術を適用すれば良いので、ここでは詳細な説明を省略する。また、入力トルクTq_inは、エンジン側で検出または推定しても良いし、変速機側で検出または推定しても良い。
In
ステップ902では、アシストクラッチ実伝達トルクRTqASTが、入力トルクTq_inと等しいかどうか判定する。アシストクラッチ実伝達トルクRTqASTが、変速機入力軸トルクTq_inと等しい場合はステップ905に進む。等しくない場合はステップ903に進む。ここで等しいかどうか判定する際に、アシストクラッチ実伝達トルクRTqASTと入力トルクTq_inの差が所定の範囲内になったことをもって「等しい」と判断しても良い。所定の範囲内とは、当該範囲を用いて本実施形態を適用した結果、トルク段差の低減という効果が獲られる範囲で設定可能である。所定の範囲は、例えば実験で調整しても良いし、摩擦板の大きさや摩擦係数,材料固有値に応じて実験またはシミュレーションで定められても良い。またアシストクラッチの状態、例えばそのときの温度や熱量,経年変化,機差に応じて変化させても良い。
In
ステップ903では、関数g1(STq_in,Tmr_gop)に基づきアシストクラッチトルク増加率rtASTを求め、ステップ904に進む。ここで変速機入力軸トルクSTq_inは、変速機入力軸トルクTq_inをそのまま用いても良いし、また他の要素による推定値でも良いし、また図10で説明する学習値STq_in2を用いても良い。またTmr_gopは図7で説明したタイマ値である。関数g1の内容は後述の図9で説明する。
In
ステップ904では、ステップ903で演算したアシストクラッチトルク増加率rtASTと、変速機入力軸トルクSTq_inの積から、アシストクラッチ目標トルクTTqASTを演算し、処理を終了する。
In
ステップ905では、関数g2(STq_in)に基づきアシストクラッチ目標トルク上限ゲインgtqAST_MXを演算して、ステップ906に進む。関数g2の内容は後述の図9で説明する。
In
ステップ906では、ステップ905で演算したアシストクラッチ目標トルク上限ゲインgtqAST_MXと、ステップ906で決定した変速機入力軸トルクSTq_inの積から、アシストクラッチ目標トルク上限tqAST_MXを演算する。
In
ステップ907では、目標アシストトルクTTqASTが、ステップ906で演算したアシストクラッチ上限トルクtqAST_MXより小さいかどうか比較し、小さくない場合は処理を終了する。目標アシストトルクTTqASTが上限トルクtqAST_MXより小さい場合はステップ908に進む。
In
ステップ908では、アシストクラッチ目標トルクTTqASTの前回値に、アシストクラッチ目標トルク増加分dttqASTを足し込む。ここでdttqASTは、本実施形態を適用した結果、トルク段差の低減という効果が獲られる範囲で設定可能である。所定の範囲は、例えば実験で調整しても良いし、摩擦板の大きさや摩擦係数,材料固有値に応じて実験またはシミュレーションで定められても良い。またアシストクラッチの状態、例えばそのときの温度や熱量,経年変化,機差に応じて変化させても良い。
In
なお、ここではステップ902において、アシストクラッチ実トルクRTqASTと、変速機入力軸トルクTq_inを比較することにより、アシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になっているか否かを判定したが、代りに、入力軸回転数変化,車両加速度,出力軸トルク,出力軸回転数変化を用いてもよい。入力軸回転数変化を用いる場合は、入力軸回転数が所定の閾値(例えばアシストクラッチ締結後に想定される回転数や、出力軸回転数に第5ドライブギアD5と第5ドリブンギアG5のギア比を想定した回転数)に達した場合や、入力軸回転数変化率が所定の閾値よりも小さくなったことに基づきアシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になっているか否かを判定する。出力軸回転数変化も同様である。また車両加速度を用いる場合は、例えばアシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になった場合の車両加速度を閾値として予め求め、それと実際の車両加速度を比較する。また出力軸トルクを用いる場合も同様に、例えばアシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になった場合の出力軸トルクを閾値として予め求め、それと実際の出力軸トルクを比較する。また、他にもアシストクラッチ伝達トルクが入力トルク相当になった場合の入力軸回転数変化,車両加速度,出力軸トルク,出力軸回転数変化そのものの挙動を用いて判断することも可能である。
Here, in
図9は、図8のアシストクラッチトルク増加率rtAST,アシストクラッチトルク上限ゲインgtqAST_MXを算出する関数構造を示す。 FIG. 9 shows a function structure for calculating the assist clutch torque increase rate rtAST and the assist clutch torque upper limit gain gtqAST_MX in FIG.
図9(A)には、図8のステップ903の関数g1の設定値の例が示されている。図8のステップ903の関数g1の設定値は、ギア解放制御タイマTmr_gopの進行につれて大きく設定される。また、図では関数g1の設定値を変速機入力軸トルクSTq_inの大きさ毎に設定しているが、それは好ましい形態であって、変速機入力軸トルクSTq_inの代表値によって定められる一意のデータでも良い。さらには、変速段毎、オートモード/マニュアルモードに別設定とすることが好ましい。
FIG. 9A shows an example of a set value of the function g1 in
図9(B)には、図8のステップ905の関数g2の設定値の例が示されている。図8のステップ905の関数g2の設定値は、変速機入力軸トルクSTq_inの進行につれて大きく設定されることが望ましい。また、変速段毎,オートモード/マニュアルモード毎に別設定とすることが望ましい。
FIG. 9B shows an example of the set value of the function g2 in
図10は、図4の実施例のアップシフト時のタイムチャートを示す。(A)は図4の変速機入力軸SIの回転数を、(B)は第3噛合い伝達機構L12及び第2噛合い伝達機構L34の位置(シフト位置)を、(C)は変速前ギア出力トルク,アシストクラッチ出力トルク,変速後ギア出力トルクを、(D)は変速機出力軸SOの出力軸トルクを示す。 FIG. 10 shows a time chart during upshifting of the embodiment of FIG. 4A shows the rotational speed of the transmission input shaft SI in FIG. 4, FIG. 4B shows the positions (shift positions) of the third mesh transmission mechanism L12 and the second mesh transmission mechanism L34, and FIG. The gear output torque, the assist clutch output torque, and the gear output torque after the shift are shown, and (D) shows the output shaft torque of the transmission output shaft SO.
時刻t0から時刻t4の期間がギア解放フェーズ、時刻t4から時刻t5の間が回転同期フェーズ、時刻t5から時刻t6の間がギア締結フェーズ、時刻t6から時刻t7の間がアシストトルク解放フェーズである。また、時刻t0から時刻t3の期間が、図1における時刻t0sから時刻tgoの期間に対応している。 The period from time t0 to time t4 is the gear release phase, the period from time t4 to time t5 is the rotation synchronization phase, the period from time t5 to time t6 is the gear engagement phase, and the period from time t6 to time t7 is the assist torque release phase. . Further, the period from time t0 to time t3 corresponds to the period from time t0s to time tgo in FIG.
時刻t1でアシストクラッチ出力トルクの立ち上げを開始する。アシストクラッチ出力トルクを立ち上げていくに伴って、変速前ギア出力トルクが減少する。ギアの解放方向への移動を検出した時刻t2で、アシストクラッチ出力トルクの増加速度を小さく変更する。その後時刻t3でギア解放が行われる。ギアがニュートラル付近となった時刻t4から、アシストクラッチを用いた回転同期制御を開始することで入力軸回転数を次変速段相当に回転同期する((A)の時刻t4〜t5)。入力軸回転数が次変速段相当になったところで、ギアを次変速段に切り替える((B)の時刻t5〜t6)。ギアが次変速段になったところで、アシストクラッチ出力トルクの解放を開始すると、アシストクラッチ出力トルクの解放に伴い、次変速段でトルク伝達するようになり、最終的には次変速段のみでトルク伝達するようになる((C)の時刻t6〜t7)。時刻t8で変速が終了する。 Start-up of assist clutch output torque is started at time t1. As the assist clutch output torque increases, the pre-shift gear output torque decreases. At time t2 when the movement of the gear in the release direction is detected, the increase speed of the assist clutch output torque is changed to be small. Thereafter, the gear is released at time t3. By starting the rotation synchronization control using the assist clutch from the time t4 when the gear is in the vicinity of neutral, the rotation speed of the input shaft is synchronized with the next gear position (time t4 to t5 in (A)). When the input shaft rotational speed becomes equivalent to the next gear, the gear is switched to the next gear (time t5 to t6 in (B)). When the release of the assist clutch output torque is started when the gear is at the next gear, torque is transmitted at the next gear with the release of the assist clutch output torque, and finally the torque is transmitted only at the next gear. It is transmitted (time t6 to t7 in (C)). The shift ends at time t8.
図11は、図4の実施例のダウンシフト時のタイムチャートを示す。(A)〜(D)の定義は図10と同様である。時刻t0から時刻t2の期間が、図1における時刻t0sから時刻t5sの期間に対応している。 FIG. 11 shows a time chart at the time of downshift of the embodiment of FIG. The definitions of (A) to (D) are the same as those in FIG. The period from time t0 to time t2 corresponds to the period from time t0s to time t5s in FIG.
時刻t1でアシストクラッチ出力トルクの立ち上げを開始する。アシストクラッチ出力トルクを立ち上げていくに伴って、変速前ギア出力トルクが減少する。時刻t2で、ギアの解放移動を検出し、アシストクラッチ出力トルクの増加速度を小さく変更する。その後ギア解放が行われる((B)の時刻t3)。ギアがニュートラル付近となった時刻t4から、アシストクラッチを用いた回転同期制御を開始することで入力軸回転数を次変速段相当に回転同期する((A)の時刻t4〜t5)。入力軸回転数が次変速段相当になったところで、ギアを次変速段に切り替える((B)の時刻t5〜t6)。ギアが次変速段になったところで、アシストクラッチ出力トルクの解放を開始すると、アシストクラッチ出力トルクの解放に伴い、次変速段でトルク伝達するようになり、最終的には次変速段のみでトルク伝達するようになる((C)の時刻t6〜t7)。時刻t8で変速が終了する。 Start-up of assist clutch output torque is started at time t1. As the assist clutch output torque increases, the pre-shift gear output torque decreases. At time t2, the gear release movement is detected, and the increase speed of the assist clutch output torque is changed to a small value. Thereafter, the gear is released (time t3 in (B)). By starting the rotation synchronization control using the assist clutch from the time t4 when the gear is in the vicinity of neutral, the rotation speed of the input shaft is synchronized with the next gear position (time t4 to t5 in (A)). When the input shaft rotational speed becomes equivalent to the next gear, the gear is switched to the next gear (time t5 to t6 in (B)). When the release of the assist clutch output torque is started when the gear is at the next gear, torque is transmitted at the next gear with the release of the assist clutch output torque, and finally the torque is transmitted only at the next gear. It is transmitted (time t6 to t7 in (C)). The shift ends at time t8.
図12は、図8で用いる変速機入力軸トルクSTq_inについて、学習補正を行う場合のフローチャートを示す。この学習補正は必須ではないが、実施することが好ましい。 FIG. 12 shows a flowchart when learning correction is performed on the transmission input shaft torque STq_in used in FIG. This learning correction is not essential, but is preferably performed.
ステップ1501では、パラメータの読み込みを行い、ステップ1502に進む。
In
ステップ1502では、ギア解放フェーズか否かの判定を行い、ギア解放フェーズの場合はステップ1503に進む。ギア解放フェーズではない場合はステップ1507に進む。
In
ステップ1503では、第1噛合い伝達機構SC1,第2噛合い伝達機構SC2,第3噛合い伝達機構等の噛合い伝達部材(またはクラッチ,ボークリングなど)の位置が所定範囲SFT_op内にあるかどうかの判定を行う。所定範囲SFT_op内の場合はステップ1504に進む。所定範囲SFT_op内にない場合はステップ1507に進む。
In
上記所定範囲SFT_opは、噛合い伝達機構が噛合い状態で前述のプリ解放シフト荷重をかけた場合に、アシストクラッチ伝達トルクと入力トルクとが釣り合い状態に至る以前に、部材のたわみや、噛込み不十分等が原因で噛合い部材が移動してしまう場合の移動範囲を含まないように設定することが好ましい。 The predetermined range SFT_op is determined when the engagement transmission mechanism is engaged and the above-described pre-release shift load is applied, before the assist clutch transmission torque and the input torque reach a balanced state. It is preferable to set so as not to include the movement range when the meshing member moves due to insufficiency or the like.
ステップ1504では、噛合い伝達部材の移動速度spSFTが所定速度SFT_opsp以上で、かつ噛合い伝達部材の移動速度の前回値spSFTzが所定速度SFT_opsp以下であるかどうか判定を行う。この条件が成立した場合はステップ1505に進む。条件が非成立の場合はステップ1507に進む。尚、所定速度SFT_opspは、シフトの解放移動が安定して検出可能な値に設定することが好ましい。
In
ステップ1505では、アシストクラッチ目標トルクTTqASTを入力トルクTq_inで割って、学習補正値bcTq_inを算出する。
In
ステップ1506では、ステップ1505で求めた学習補正値bcTq_inを図11で説明する学習補正マップm1に格納する。
In
ステップ1507では、推定入力トルクSTq_inに、学習補正マップm1の値を掛けて学習後推定入力トルクSTq_in2を算出し、以後のアシストクラッチ目標トルクTTqAST演算時に、推定入力トルクSTq_inの代りに用いることで、アシストクラッチ目標トルクTTqASTに対する補正が可能となる。
In
図13は、図12のステップ1506の入力トルク補正マップm1の構造の例を示す。
FIG. 13 shows an example of the structure of the input torque correction map m1 in
ステップ1506の入力トルク補正マップm1の構造は、推定入力トルクSTq_inと、エンジン回転数Neのマップになっていることが好ましい。また、アクセル開度や、その他のエンジン運転状態を表すパラメータ別の設定となっていても良い。
The structure of the input torque correction map m1 in
以下、第2実施例を示す。 The second embodiment will be described below.
図14に、図6のステップ703(解放制御フェーズ)で実行されるアシストクラッチの制御フローチャートの他の例を示す。他の構成や制御,符号や記号の意味や内容は第1実施例に示したものと同様である。 FIG. 14 shows another example of the assist clutch control flowchart executed in step 703 (release control phase) of FIG. Other configurations and controls, and the meanings and contents of symbols and symbols are the same as those shown in the first embodiment.
ステップ1001でパラメータを読み込む。
In
ステップ1002で実シフト位置が所定シフト位置SFT_op範囲内であるか比較する。実シフト位置が所定シフト位置SFT_op範囲外の場合はステップ903に進む。実シフト位置rpSFTの絶対値が所定シフト位置SFT_op範囲内の場合にはステップ1005に進む。上記所定シフト位置SFT_op範囲は、ギア噛込み状態からプリ解放荷重をかけた際に、アシストクラッチ伝達トルクがトルク釣り合い点に至る以前に、部材のたわみや噛合いのずれによってシフト位置が動いてしまう場合の移動範囲を含まないように設定する。これは、アシストクラッチ伝達トルクがトルク釣り合い点になった際のシフト移動との切り分けを行う処理である。
In
ステップ1003では、関数g1に基づきアシストクラッチトルク増加率rtASTを演算し、ステップ1004に進む。
In
ステップ1004では、ステップ1003で演算したアシストクラッチトルク増加率rtASTと、変速機入力軸トルクSTq_inの積から、アシストクラッチ目標トルクTTqASTを演算する。
In
ステップ1005では、実シフト位置より算出した実シフト速度が所定シフト速度SFT_opsp以上か否かを比較する。実シフト速度が所定値以上の場合は、ステップ1006に進む。実シフト速度が所定値以下の場合はステップ1003に進む。
In
ステップ1006では、関数g2に基づきアシストクラッチ目標トルク上限ゲインgtqAST_MXを演算する。
In
ステップ1007では、ステップ1006で演算したアシストクラッチ目標トルク上限ゲインgtqAST_MXと、変速機入力軸トルクSTq_inの積から、アシストクラッチ目標トルク上限tqAST_MXを演算する。
In
ステップ1008では、目標アシストトルクTTqASTが、ステップ1007で演算したアシストクラッチ上限トルクtqAST_MXより小さいかどうか比較し、小さい場合はステップ1009に進む。
In
ステップ1009では、アシストクラッチ目標トルク前回値に、アシストクラッチ目標トルク増加分dttqASTを足し込む。
In
本実施例によれば、経年変化や機差による制御変動を低減できるという効果がある。 According to the present embodiment, there is an effect that it is possible to reduce control fluctuation due to secular change or machine difference.
以下、第3実施例を示す。 The third embodiment will be described below.
図15は、第1実施例の図4とは異なる他の構成例を示す。他の構成や制御,符号や記号の意味や内容は第1実施例に示したものと同様である。また、この実施例に実施例2を組み合わせることも可能である。 FIG. 15 shows another configuration example different from FIG. 4 of the first embodiment. Other configurations and controls, and the meanings and contents of symbols and symbols are the same as those shown in the first embodiment. Further, the second embodiment can be combined with this embodiment.
本実施例においては、第1変速クラッチSC1と、第2変速クラッチSC2とが変速機出力軸SO上の、従動歯車側に配置されている。 In the present embodiment, the first transmission clutch SC1 and the second transmission clutch SC2 are arranged on the driven gear side on the transmission output shaft SO.
また、変速機出力軸SOと平行に、変速機外部出力軸SO2が設けられている。 A transmission external output shaft SO2 is provided in parallel to the transmission output shaft SO.
また、変速機出力軸SOに、出力駆動歯車DOを設けてある。出力駆動歯車DOは、変速機2Aの外部出力軸SO2に設けられた出力従動歯車GOと噛合っている。なお、出力駆動歯車GOと、出力従動歯車DOの代りに、差動減速機を用いても良い。 Further, an output drive gear DO is provided on the transmission output shaft SO. The output drive gear DO meshes with an output driven gear GO provided on the external output shaft SO2 of the transmission 2A. A differential reducer may be used instead of the output drive gear GO and the output driven gear DO.
本実施例は、前輪駆動車に採用するに好適である。 This embodiment is suitable for use in a front wheel drive vehicle.
以下、第4実施例を示す。 Hereinafter, a fourth embodiment will be described.
図16は、第1実施例の図4とは異なるさらに他の構成例を示す。他の構成や制御,符号や記号の意味や内容は第1実施例に示したものと同様である。また、この実施例に実施例2を組み合わせることも可能である。 FIG. 16 shows still another configuration example different from FIG. 4 of the first embodiment. Other configurations and controls, and the meanings and contents of symbols and symbols are the same as those shown in the first embodiment. Further, the second embodiment can be combined with this embodiment.
図4と異なる点は、図4に図示の構成例が発進クラッチC1の係合によってエンジン1のトルクを変速機入力軸SIに伝達するように構成されているのに対し、本構成例がツインクラッチで構成されている点である。すなわち、入力軸第1クラッチC1Aの締結によってエンジン1のトルクが変速機第1入力軸SIAに伝達され、入力軸第2クラッチC1Bの締結によってエンジン1のトルクが変速機第2入力軸SIBに伝達するように構成されている。
The difference from FIG. 4 is that the configuration example shown in FIG. 4 is configured to transmit the torque of the
変速機第2入力軸SIBは中空になっており、変速機第1入力軸SIAは、変速機第2入力軸SIBの中空部分を貫通し、変速機第2入力軸SIBに対し回転方向への相対運動が可能な構成となっている。 The transmission second input shaft SIB is hollow, and the transmission first input shaft SIA passes through the hollow portion of the transmission second input shaft SIB and rotates in the rotational direction with respect to the transmission second input shaft SIB. It is configured to allow relative movement.
変速機第2入力軸SIBには、第1ドライブギアD1と第3ドライブギアD3と第5ドライブギアD5が固定されており、変速機第1入力軸SIAに対して回転自在となっている。また、変速機第1入力軸SIAには、第2ドライブギアD2と第4ドライブギアD4が固定されており、変速機第2入力軸SIBに対しては、回転自在となっている。入力軸第1クラッチC1Aの係合,解放は入力軸クラッチ第1アクチュエータ305によって行われ、入力軸第2クラッチC1Bの係合,解放は入力軸クラッチ第2アクチュエータ306によって行われる。
A first drive gear D1, a third drive gear D3, and a fifth drive gear D5 are fixed to the transmission second input shaft SIB, and are rotatable with respect to the transmission first input shaft SIA. A second drive gear D2 and a fourth drive gear D4 are fixed to the transmission first input shaft SIA, and are rotatable with respect to the transmission second input shaft SIB. The input shaft first clutch C1A is engaged / released by the input shaft clutch
第1ドリブンギアG1と第3ドリブンギアG3の間には、第1ドリブンギアG1を変速機出力軸SOに係合させたり、第3ドリブンギアG3を変速機出力軸SOに係合させる第1変速クラッチSC13が設けられている。したがって、第1ドライブギアD1、または第3ドライブギアD3から第1ドリブンギアG1または第3ドリブンギアG3に伝達された回転トルクは、第1変速クラッチSC13に伝達され、第1変速クラッチSC13を介して変速機出力軸SOに伝達される。 Between the first driven gear G1 and the third driven gear G3, the first driven gear G1 is engaged with the transmission output shaft SO, or the first driven gear G3 is engaged with the transmission output shaft SO. A transmission clutch SC13 is provided. Therefore, the rotational torque transmitted from the first drive gear D1 or the third drive gear D3 to the first driven gear G1 or the third driven gear G3 is transmitted to the first transmission clutch SC13, and is transmitted via the first transmission clutch SC13. To the transmission output shaft SO.
また、第2ドリブンギアG2と第4ドリブンギアG4の間には、第2ドリブンギアG2を変速機出力軸SOに係合させたり、第4ドリブンギアG4を変速機出力軸SOに係合させる、第3噛合いクラッチSC24が設けられている。したがって、第2ドライブギアD2、または第4ドライブギアD4から第2ドリブンギアG2または第4ドリブンギアG4に伝達された回転トルクは、第3噛合いクラッチSC24に伝達され、第3噛合いクラッチSC24を介して変速機出力軸SOに伝達される。 Further, between the second driven gear G2 and the fourth driven gear G4, the second driven gear G2 is engaged with the transmission output shaft SO, or the fourth driven gear G4 is engaged with the transmission output shaft SO. A third meshing clutch SC24 is provided. Accordingly, the rotational torque transmitted from the second drive gear D2 or the fourth drive gear D4 to the second driven gear G2 or the fourth driven gear G4 is transmitted to the third meshing clutch SC24, and the third meshing clutch SC24. To the transmission output shaft SO.
また、第5ドリブンギアG5には、第5ドリブンギアG5を変速機出力軸SOに係合させる、第2噛合いクラッチSC5が設けられている。したがって、第5ドライブギアD5から第5ドリブンギアG5に伝達された回転トルクは、第2噛合いクラッチSC5に伝達され、第2噛合いクラッチSC5を介して変速機出力軸SOに伝達される。 Further, the fifth driven gear G5 is provided with a second meshing clutch SC5 that engages the fifth driven gear G5 with the transmission output shaft SO. Therefore, the rotational torque transmitted from the fifth drive gear D5 to the fifth driven gear G5 is transmitted to the second meshing clutch SC5 and transmitted to the transmission output shaft SO via the second meshing clutch SC5.
このように、変速機第1入力軸SIA、および変速機第2入力軸SIBの回転トルクを第1噛合いクラッチSC13、または第2噛合いクラッチSC5、または第3噛合いクラッチSC24に伝達するためには、第1噛合いクラッチSC13、または第2噛合いクラッチSC5、または第3噛合いクラッチSC24のうちいずれか一つを変速機出力軸SOの軸方向に移動させ、第1ドリブンギアG1,第2ドリブンギアG2,第3ドリブンギアG3,第4ドリブンギアG4,第5ドリブンギアG5のいずれか一つと締結する必要がある。そのためには、第1噛合いクラッチSC13、または第2噛合いクラッチSC5、または第3噛合いクラッチSC24を移動する。第1噛合いクラッチSC13、または第2噛合いクラッチSC5、または第3噛合いクラッチSC24を移動するために、シフト第1アクチュエータ23,シフト第2アクチュエータ24,セレクト第1アクチュエータ25,セレクト第2アクチュエータ26によって、シフト/セレクト機構28を動作させる。
Thus, the rotational torque of the transmission first input shaft SIA and the transmission second input shaft SIB is transmitted to the first mesh clutch SC13, the second mesh clutch SC5, or the third mesh clutch SC24. The first meshing clutch SC13, the second meshing clutch SC5, or the third meshing clutch SC24 is moved in the axial direction of the transmission output shaft SO, and the first driven gear G1, It is necessary to engage with any one of the second driven gear G2, the third driven gear G3, the fourth driven gear G4, and the fifth driven gear G5. For this purpose, the first meshing clutch SC13, the second meshing clutch SC5, or the third meshing clutch SC24 is moved. In order to move the first meshing clutch SC13, the second meshing clutch SC5, or the third meshing clutch SC24, the shift
ここで、例えば、第1ドライブギアD1、および第1ドリブンギアG1によって変速機出力軸SOにトルク伝達を行っている場合を第1変速段,第3ドライブギアD3、および第3ドリブンギアG3によって変速機出力軸SOにトルク伝達を行っている場合を第3変速段,第4ドライブギアD4、および第4ドリブンギアG4によって変速機出力軸SOにトルク伝達を行っている場合を第4変速段とすると、第1変速段から第3変速段へのアップシフト変速や、第3変速段から第1変速段へのダウンシフト変速は、入力軸第1クラッチC1Aを開放状態とし、第3噛合いクラッチSC24と第4ドリブンギアG4を係合状態とした状態から、図4に図示の実施の形態における、アシストクラッチおよびシフトと同様の制御を行うことで変速することになる。 Here, for example, when the torque is transmitted to the transmission output shaft SO by the first drive gear D1 and the first driven gear G1, the first gear, the third drive gear D3, and the third driven gear G3 are used. The case where torque is transmitted to the transmission output shaft SO when the torque is transmitted to the transmission output shaft SO by the third gear, the fourth drive gear D4, and the fourth driven gear G4. Then, in the upshift from the first gear to the third gear and the downshift from the third gear to the first gear, the input shaft first clutch C1A is disengaged and the third meshing is performed. From the state in which the clutch SC24 and the fourth driven gear G4 are in the engaged state, the shift is performed by performing the same control as the assist clutch and shift in the embodiment shown in FIG. It will be.
また例えば、第2ドライブギアD2、および第2ドリブンギアG2によって変速機出力軸SOにトルク伝達を行っている場合を第2変速段,第4ドライブギアD4、および第4ドリブンギアG4によって変速機出力軸SOにトルク伝達を行っている場合を第4変速段,第5ドライブギアD5、および第5ドリブンギアG5によって変速機出力軸SOにトルク伝達を行っている場合を第5変速段とすると、第2変速段から第4変速段へのアップシフト変速や、第4変速段から第2変速段へのダウンシフト変速は、入力軸第2クラッチC1Bを開放状態とし、第2噛合いクラッチSC5と第5ドリブンギアD5を係合状態とした状態から、図4に図示の実施の形態における、アシストクラッチおよびシフトと同様の制御を行うことで変速することになる。 Further, for example, when torque is transmitted to the transmission output shaft SO by the second drive gear D2 and the second driven gear G2, the transmission is transmitted by the second gear, the fourth drive gear D4, and the fourth driven gear G4. The case where torque is transmitted to the output shaft SO is the fourth gear, the fifth drive gear D5, and the fifth driven gear G5 is the torque which is transmitted to the transmission output shaft SO is the fifth gear. In the upshift shift from the second shift stage to the fourth shift stage and the downshift shift from the fourth shift stage to the second shift stage, the input shaft second clutch C1B is opened, and the second mesh clutch SC5 And the fifth driven gear D5 in the engaged state by performing the same control as the assist clutch and shift in the embodiment shown in FIG. It made.
従って、このようなツインクラッチ方式自動MTの飛び変速時には、実施例1に記載したことと同様の制御が適用可能である。 Therefore, the control similar to that described in the first embodiment can be applied at the time of the jump shift of the twin clutch type automatic MT.
図17は、図16の変速機のトルク伝達経路を示す。 FIG. 17 shows a torque transmission path of the transmission of FIG.
ここでは、図16で示されるエンジン1の出力軸から2つのクラッチC1A,C1Bに至る経路と、2つの入力軸SIA、SIAを並列状に表現しているが、実際には図16で示されるように同軸状に配置されるものである。
Here, the path from the output shaft of the
図17(A)は、例として、前記第1変速段から第3変速段への変速の際の、ギア解放時トルク伝達経路を示している。 FIG. 17A shows, as an example, a gear transmission torque transmission path when shifting from the first gear to the third gear.
図17(A)において、エンジン1の出力軸から、クラッチC1Bと入力軸SIB上のギア列を介して、変速機出力軸へと伝達するトルク伝達経路((A)の実線)が、図3で示す第1のトルク伝達経路に相当しており、エンジン1の出力軸から、クラッチC1Aと入力軸SIA上のギア列を介して、変速機出力軸へと伝達するトルク伝達経路((A)の一点鎖線)が、図3の第2のトルク伝達経路に相当する。
17A, a torque transmission path (solid line of (A)) for transmitting from the output shaft of the
図17(B)は、例として、第2変速段から第4変速段への変速の際のギア解放時トルク伝達経路を示している。 FIG. 17B shows, as an example, a gear release torque transmission path at the time of shifting from the second gear to the fourth gear.
図17(B)において、エンジン1の出力軸から、クラッチC1Aと入力軸SIA上のギア列を介して、変速機出力軸へと伝達するトルク伝達経路((B)の実線)が、図3で示す第1のトルク伝達経路に相当しており、エンジン1の出力軸から、クラッチC1Bと入力軸SIB上のギア列を介して、変速機出力軸へと伝達するトルク伝達経路((B)の一点鎖線)が、図3の第2のトルク伝達経路に相当する。
In FIG. 17B, a torque transmission path (solid line of (B)) for transmitting from the output shaft of the
図18は、図16の実施例のアップシフト時のタイムチャートを示す。ここでは、例として1速から3速への飛び変速の場合を示している。(A)は変速機入力軸SIBの回転数を、(B)は第1噛合い伝達機構L13の位置(シフト位置)を、(C)は1速ギア出力トルク,4速ギア出力トルク,3速ギア出力トルクを、(D)は変速機出力軸SOの出力軸トルクを示す。 FIG. 18 shows a time chart at the time of upshift of the embodiment of FIG. Here, as an example, a case of a jump shift from the first speed to the third speed is shown. (A) is the rotation speed of the transmission input shaft SIB, (B) is the position (shift position) of the first meshing transmission mechanism L13, (C) is the 1st gear output torque, 4th gear output torque, 3 (D) indicates the output shaft torque of the transmission output shaft SO.
図10で示すアシストクラッチ出力トルクが、クラッチC1Aと、4速ギアを介して伝達するトルク伝達経路の出力トルク(以下、4速ギア出力トルク)に置き換わること以外の基本動作としては、図10と同様である。 The basic operation other than the replacement of the assist clutch output torque shown in FIG. 10 with the output torque of the torque transmission path (hereinafter referred to as the fourth speed gear output torque) transmitted through the clutch C1A and the fourth speed gear is shown in FIG. It is the same.
ここで4速ギア出力トルクは、クラッチC1Aにより出力トルクの大小が連続的に調整される。 Here, the output torque of the fourth gear is continuously adjusted by the clutch C1A.
時刻t0から時刻t4の期間がギア解放フェーズ、時刻t4から時刻t5の間が回転同期フェーズ、時刻t5から時刻t6の間がギア締結フェーズ、時刻t6から時刻t7の間が、4速ギアトルク解放フェーズである。時刻t0から時刻t3の期間が、図1における時刻t0sから時刻tgoの期間に対応している。 The period from time t0 to time t4 is the gear release phase, the period from time t4 to time t5 is the rotation synchronization phase, the period from time t5 to time t6 is the gear engagement phase, and the period from time t6 to time t7 is the 4-speed gear torque release phase. It is. A period from time t0 to time t3 corresponds to a period from time t0s to time tgo in FIG.
時刻t1で4速ギア出力トルクの立ち上げを開始する。4速ギア出力トルクを立ち上げていくに伴って、1速ギア出力トルクが減少する。ギアの解放方向への移動を検出した時刻t2で、4速ギア出力トルクの増加速度を小さく変更する。その後時刻t3でギア解放が行われる。ギアがニュートラル付近となった時刻t4から、クラッチC1Aを用いた回転同期制御を開始することで入力軸回転数を次変速段相当に回転同期する((A)の時刻t4〜t5)。入力軸回転数が次変速段相当になったところで、ギアを次変速段に切り替える((B)の時刻t5〜t6)。ギアが次変速段になったところで、4速ギア出力トルクの解放を開始すると、4速ギア出力トルクの解放に伴い、次変速段でトルク伝達するようになり、最終的には次変速段のみでトルク伝達するようになる((C)の時刻t6〜t7)。時刻t8で変速が終了する。 At time t1, the start of the 4th gear output torque is started. As the 4th gear output torque increases, the 1st gear output torque decreases. At the time t2 when the movement of the gear in the release direction is detected, the increasing speed of the 4-speed gear output torque is changed to be small. Thereafter, the gear is released at time t3. By starting the rotation synchronization control using the clutch C1A from the time t4 when the gear is in the vicinity of neutral, the rotation speed of the input shaft is synchronized with the next gear position (time t4 to t5 in (A)). When the input shaft rotational speed becomes equivalent to the next gear, the gear is switched to the next gear (time t5 to t6 in (B)). When the gear shifts to the next gear and starts releasing the 4th gear output torque, the torque is transmitted at the next gear with the release of the 4th gear output torque. To transmit torque (time t6 to t7 in (C)). The shift ends at time t8.
図19は、図16の実施例のダウンシフト時のタイムチャートを示す。ここでは、例として3速から1速への飛び変速の場合を示している。(A)は変速機入力軸SIBの回転数を、(B)は第1噛合い伝達機構L13の位置(シフト位置)を、(C)は3速ギア出力トルク,4速ギア出力トルク,1速ギア出力トルクを、(D)は変速機出力軸SOの出力軸トルクを示す。 FIG. 19 shows a time chart during downshifting of the embodiment of FIG. Here, as an example, a case of a jump shift from the third speed to the first speed is shown. (A) is the rotation speed of the transmission input shaft SIB, (B) is the position (shift position) of the first meshing transmission mechanism L13, (C) is the 3rd gear output torque, 4th gear output torque, 1 (D) indicates the output shaft torque of the transmission output shaft SO.
図11で示すアシストクラッチ出力トルクが、クラッチC1Aと、4速ギアを介して伝達するトルク伝達経路の出力トルク(以下、4速ギア出力トルク)に置き換わること以外の基本動作としては、図11と同様である。 The basic operation other than the replacement of the assist clutch output torque shown in FIG. 11 with the output torque of the torque transmission path (hereinafter referred to as the fourth speed gear output torque) transmitted through the clutch C1A and the fourth speed gear is as shown in FIG. It is the same.
前記4速ギア出力トルクは、クラッチC1Aにより出力トルクの大小が連続的に調整される。 The fourth-speed gear output torque is continuously adjusted in magnitude by the clutch C1A.
時刻t0から時刻t4の期間がギア解放フェーズ、時刻t4から時刻t5の間が回転同期フェーズ、時刻t5から時刻t6の間がギア締結フェーズ、時刻t6から時刻t7の間が4速ギアトルク解放フェーズとなっている。時刻t0から時刻t2の期間が、図1における時刻t0sから時刻t5sの期間に対応している。 The period from time t0 to time t4 is the gear release phase, the period from time t4 to time t5 is the rotation synchronization phase, the period from time t5 to time t6 is the gear engagement phase, and the period from time t6 to time t7 is the 4-speed gear torque release phase. It has become. The period from time t0 to time t2 corresponds to the period from time t0s to time t5s in FIG.
時刻t1で4速ギア出力トルクの立ち上げを開始する。4速ギア出力トルクを立ち上げていくに伴って、変速前ギア出力トルクが減少する。時刻t2で、ギアの解放移動を検出し、4速ギア出力トルクの増加速度を小さく変更する。その後ギア解放が行われる((B)の時刻t3)。ギアがニュートラル付近となった時刻t4から、クラッチC1Aを用いた回転同期制御を開始することで入力軸回転数を次変速段相当に回転同期する((A)の時刻t4〜t5)。入力軸回転数が次変速段相当になったところで、ギアを次変速段に切り替える((B)の時刻t5〜t6)。ギアが次変速段になったところで、4速ギア出力トルクの解放を開始すると、4速ギア出力トルクの解放に伴い、次変速段でトルク伝達するようになり、最終的には次変速段のみでトルク伝達するようになる((C)の時刻t6〜t7)。時刻t8で変速が終了する。 At time t1, the start of the 4th gear output torque is started. As the 4th gear output torque is increased, the pre-shift gear output torque decreases. At time t2, the gear release movement is detected, and the increase speed of the fourth-speed gear output torque is changed to be small. Thereafter, the gear is released (time t3 in (B)). By starting the rotation synchronization control using the clutch C1A from the time t4 when the gear is in the vicinity of neutral, the rotation speed of the input shaft is synchronized with the next gear position (time t4 to t5 in (A)). When the input shaft rotational speed becomes equivalent to the next gear, the gear is switched to the next gear (time t5 to t6 in (B)). When the gear shifts to the next gear and starts releasing the 4th gear output torque, the torque is transmitted at the next gear with the release of the 4th gear output torque. To transmit torque (time t6 to t7 in (C)). The shift ends at time t8.
このように、ツインクラッチ型自動MTにおいても、本発明は適用可能である。 Thus, the present invention can also be applied to a twin clutch type automatic MT.
1…エンジン、2…変速機、100…パワートレーン制御ユニット、101…エンジン制御ユニット、102…油圧制御ユニット、C1…発進クラッチ、C2…アシストクラッチ。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
締結による伝達トルクの増加速度が時間とともに小さくなるように前記アシストクラッチを制御する制御部と、
前記入力軸トルクを検出または推定によって決定する入力軸トルク決定部と、
前記アシストクラッチの伝達トルクを検出または推定によって決定するアシストクラッチ伝達トルク決定部と、を有し、
前記制御部は、前記入力軸トルク決定部で決定された入力軸トルクと、前記アシストクラッチ伝達トルク決定部で決定された前記アシストクラッチ伝達トルクとを比較することによって、前記アシストクラッチ伝達トルクが入力軸トルク相当になっているか否かを判定し、当該判定結果に応じてアシストクラッチ目標トルクの増加率を変化させる車両の制御装置において、
変速開始からの時間を計測して出力するタイマと、
前記タイマの計測時間とアシストクラッチトルク増加率を対応付けたマップを記憶するメモリと、を有し、
前記制御部は、前記入力軸トルク決定部で決定された入力軸トルクと、前記アシストクラッチ伝達トルク決定部で決定された前記アシストクラッチ伝達トルクとの差が所定の値よりも大きい場合には、前記マップから前記入力軸トルク決定部と前記タイマの出力に応じた前記アシストクラッチトルク増加率を入手し、前記アシストクラッチトルク増加率に応じた信号を前記アシストクラッチのアクチュエータに出力するとともに、
前記入力軸トルク決定部で決定された入力軸トルクと、前記アシストクラッチ伝達トルク決定部で決定された前記アシストクラッチ伝達トルクとの差が前記所定の値以下の場合には、前回アシストクラッチ目標トルクに一定値を加える制御を行う車両の制御装置。 The torque of the input shaft is transmitted to the output shaft via the second gear pair and the second meshing clutch from the torque transmission path for transmitting the torque of the input shaft to the output shaft via the first gear pair and the first meshing clutch. When shifting to a torque transmission path, the first engagement clutch is released while the assist clutch that forms a torque transmission path between the input shaft and the output shaft is engaged, and the assist clutch is released. A control device for a vehicle having an automatic transmission for engaging the second meshing clutch,
A control unit for controlling the assist clutch so that the increase rate of the transmission torque due to engagement decreases with time;
An input shaft torque determining unit that determines the input shaft torque by detection or estimation;
An assist clutch transmission torque determining unit that determines the transmission torque of the assist clutch by detection or estimation;
The control unit inputs the assist clutch transmission torque by comparing the input shaft torque determined by the input shaft torque determination unit with the assist clutch transmission torque determined by the assist clutch transmission torque determination unit. In the vehicle control device that determines whether or not the torque is equivalent to the shaft torque, and changes the increase rate of the assist clutch target torque according to the determination result,
A timer that measures and outputs the time from the start of shifting,
A memory for storing a map in which the timer measurement time and the assist clutch torque increase rate are associated with each other;
When the difference between the input shaft torque determined by the input shaft torque determination unit and the assist clutch transmission torque determined by the assist clutch transmission torque determination unit is greater than a predetermined value, the control unit Obtaining the assist clutch torque increase rate according to the output of the input shaft torque determination unit and the timer from the map, and outputting a signal according to the assist clutch torque increase rate to the actuator of the assist clutch;
When the difference between the input shaft torque determined by the input shaft torque determination unit and the assist clutch transmission torque determined by the assist clutch transmission torque determination unit is equal to or less than the predetermined value, the previous assist clutch target torque A vehicle control device that performs control to add a constant value to the vehicle.
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