JP5155473B1 - Product conveyor - Google Patents
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Abstract
【課題】 複雑な立体形状を有する製品の積み上げまたは積み下ろしをすることのできる製品搬送装置および製品の搬送方法を提供することである。
【解決手段】 製品搬送装置100は、製品P1の保持とその解除とを行う製品保持部170と、製品保持部170を支持するワイヤ140と、ワイヤ140の動きをガイドするためのレール120、130と、製品保持部170からレール130までのワイヤ140の長さを調整するワイヤ調整部160と、レール130に沿ってワイヤ140を動かすワイヤ調整部160と、作業者Hの位置情報および製品P1の位置情報を取得するカメラ110と、カメラ110により取得された作業者Hの位置情報および製品P1の位置情報をフィードバックすることによりワイヤ調整部160を制御するコントロールユニット190と、を有する。
【選択図】図2PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a product carrying device and a product carrying method capable of stacking or unloading products having complicated three-dimensional shapes.
A product conveying apparatus 100 includes a product holding unit 170 that holds and releases a product P1, a wire 140 that supports the product holding unit 170, and rails 120 and 130 that guide the movement of the wire 140. A wire adjusting unit 160 that adjusts the length of the wire 140 from the product holding unit 170 to the rail 130, a wire adjusting unit 160 that moves the wire 140 along the rail 130, the position information of the worker H, and the product P1. The camera 110 that acquires the position information, and the control unit 190 that controls the wire adjustment unit 160 by feeding back the position information of the worker H and the position information of the product P1 acquired by the camera 110 are included.
[Selection] Figure 2
Description
本発明は、製品を搬送する製品搬送装置に関する。さらに詳細には、1人の作業者で製品の搬送を行うことのできる製品搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a product conveying device for conveying the product. More particularly, it relates to a product conveying device capable of performing the conveyance of product on one of the operator.
従来、製品の運搬にはロボットが用いられることが多い。作業者を減らすことによるコストのカットや、事故のリスクを図るためである。例えば、特許文献1には、電子ディスプレイ等の板状部材を搬送し収容するための搬送システムが開示されている。
Conventionally, robots are often used to transport products. This is to cut costs by reducing the number of workers and to reduce the risk of accidents. For example,
ところで、機械部品には、特許文献1で搬送および収容の対象としている板状部材の他に、多種多様な形状のものがある。例えば、プレスされたプレス成形品が挙げられる。このように自動車部品等の機械製品には、複雑な立体形状をしているものが多い。また、部品メーカーから完成品メーカーに機械部品を納入する場合には、多数の機械部品を積載した状態で納入することが一般的である。そのため、ある程度の正確性を要求される。また、ラインの生産性を上げるためには、ある程度のスピードを要する。それにもかかわらず、自動車部品等の機械部品には、重量の重いものが多い。
By the way, in addition to the plate-like member which is the object of conveyance and accommodation in
このような要求水準を満たすロボットを製造することは困難である。例えば、ロボットを用いて搬送する場合には、ロボットのフィンガーを抜きつつ機械部品を積み重ねる制御は容易ではない。積み重ねる度に、積載位置の再計算をする必要があり、計算時間を要する。これでは、短時間での搬送をすることは困難である。また、複雑な立体形状をしている多種の機械部品に対応可能なロボットを製造することも容易ではない。とはいえ、製品毎に専用の搬送装置を製造すると、非常に多くの搬送装置が必要となる。また、コストも高い。 It is difficult to manufacture a robot that meets such requirements. For example, when transporting using a robot, it is not easy to stack the machine parts while removing the robot fingers. Each time it is stacked, it is necessary to recalculate the loading position, which requires calculation time. This makes it difficult to carry in a short time. In addition, it is not easy to manufacture a robot that can handle various types of mechanical parts having complicated three-dimensional shapes. However, if a dedicated conveying device is manufactured for each product, a very large number of conveying devices are required. In addition, the cost is high.
本発明は、前述した従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは、複雑な立体形状を有する製品の積み上げまたは積み下ろしをすることのできる製品搬送装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art. That is, the object is to provide a product transport apparatus that can stack or unload products having complicated three-dimensional shapes.
第1の態様における製品搬送装置は、製品を搬送するためのものである。そして、この製品搬送装置は、製品の保持とその解除とを行う製品保持部と、製品保持部を支持する支持部と、支持部の動きをガイドするためのレールと、製品保持部からレールまでの支持部の長さを調整する支持部長さ調整部と、レールに沿って支持部を動かす支持部移動部と、作業者の位置情報および製品の位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報取得部により取得された作業者の位置情報および製品の位置情報をフィードバックすることにより支持部移動部および支持部長さ調整部の少なくとも一方の動きを制御する制御部と、を有するものである。 The product conveyance device in the first aspect is for conveying a product. And this product conveyance device includes a product holding part for holding and releasing the product, a support part for supporting the product holding part, a rail for guiding the movement of the support part, and from the product holding part to the rail. A support part length adjusting part that adjusts the length of the support part, a support part moving part that moves the support part along the rail, a position information acquisition part that acquires the position information of the worker and the position information of the product, and a position A control unit that controls movement of at least one of the support unit moving unit and the support unit length adjusting unit by feeding back the position information of the worker and the position information of the product acquired by the information acquisition unit.
この製品搬送装置は、作業者とともに動くことにより、製品を搬送する装置である。そのため、作業者1人で製品の搬送作業を行うことができる。また、この製品搬送装置が製品の荷重の大部分を担うので、作業者の負担が軽減される。一方、作業者は、製品の載置や積み重ねの際の微調整を行うことができる。このように、作業者は、荷重の負担が軽減されて、微調整に意識を集中させることができるので、精度よく製品の積み重ね作業を行うことができる。また、製品搬送装置は、微調整のための高精度計算を行う必要がないため、高速での搬送を行うことができる。 This product conveyance device is a device that conveys a product by moving with an operator. Therefore, the product can be transported by one worker. Moreover, since this product conveyance apparatus bears most of the product load, the burden on the operator is reduced. On the other hand, the operator can perform fine adjustment when placing or stacking products. In this way, the load burden is reduced and the operator can concentrate his / her consciousness on the fine adjustment, so that the product can be stacked with high accuracy. Further, since the product conveying device does not need to perform high-precision calculation for fine adjustment, it can carry at high speed.
第2の態様における製品搬送装置では、製品保持部の搬送経路を予め記憶する記憶部を有する。そして、制御部は、製品保持部の搬送経路に基づいて支持部移動部および支持部長さ調整部の少なくとも一方の動きを制御するものである。製品保持部の移動する搬送経路を予め記憶しているため、高速で移動させることができる。その都度計算をし直す必要がないからである。 The product conveyance device according to the second aspect includes a storage unit that previously stores the conveyance path of the product holding unit. The control unit controls the movement of at least one of the support unit moving unit and the support unit length adjusting unit based on the conveyance path of the product holding unit. Since the conveyance path along which the product holding unit moves is stored in advance, it can be moved at high speed. This is because there is no need to recalculate each time.
第3の態様における製品搬送装置では、記憶部は、ティーチングにより搬送経路および搬送速度を記憶するものである。これにより、好適な搬送経路および搬送速度で製品を搬送することができる。 In the product transport apparatus according to the third aspect, the storage unit stores the transport path and the transport speed by teaching. Thereby, a product can be conveyed with a suitable conveyance path and conveyance speed.
第4の態様における製品搬送装置では、制御部は、搬送経路および搬送速度の少なくとも一方と、作業者の手の位置情報および速度情報の少なくとも一方と、の差により、フィードバック制御を行うものである。これにより、作業者の手の動きにある程度追従して、製品を搬送することができる。したがって、作業者の作業性に優れている。 In the product transport apparatus according to the fourth aspect, the control unit performs feedback control based on a difference between at least one of the transport path and the transport speed and at least one of the position information and the speed information of the operator's hand. . Thereby, a product can be conveyed, following a movement of a worker's hand to some extent. Accordingly, the workability of the worker is excellent.
第5の態様における製品搬送装置では、制御部は、搬送経路および搬送速度の少なくとも一方と、作業者の手の位置情報および速度情報の少なくとも一方と、の差が予め定めた閾値より大きくならないように、支持部移動部および支持部長さ調整部の少なくとも一方の動きを制御するものである。作業者に起因する搬送経路のばらつきを抑制し、搬送に際して安全性を高めるようにするためである。 In the product transport apparatus according to the fifth aspect, the control unit prevents the difference between at least one of the transport path and the transport speed and at least one of the position information and the speed information of the operator's hand from becoming larger than a predetermined threshold. In addition, the movement of at least one of the support part moving part and the support part length adjusting part is controlled. This is to suppress variations in the conveyance path caused by the worker and to improve safety during conveyance.
第6の態様における製品搬送装置では、支持部は、第1の支持部材と第2の支持部材とを有し、第1の支持部材および第2の支持部材のうちの一方が、製品の搬送方向における進行方向前側に配置されており、第1の支持部材および第2の支持部材のうちの他方が、製品の搬送方向における進行方向後ろ側に配置されている。これにより、製品を安定に保った状態で搬送することができる。また、搬送による製品の揺れも抑制することができる。 In the product conveyance device according to the sixth aspect, the support portion includes a first support member and a second support member, and one of the first support member and the second support member conveys the product. The other of the first support member and the second support member is disposed on the rear side in the traveling direction in the product conveyance direction. Thereby, a product can be conveyed in the state maintained stably. In addition, the product can be prevented from shaking due to conveyance.
第7の態様における製品搬送装置では、製品保持部は、作業者の手の位置と製品の位置とが重なっている場合に、製品を保持し、作業者の手の位置と製品の位置とが重なっていない場合に、製品の保持を解除する。これにより、好適な製品の搬送を実現することができる。 In the product transport device according to the seventh aspect, the product holding unit holds the product when the position of the operator's hand and the position of the product overlap, and the position of the operator's hand and the position of the product are Release the product if it does not overlap. Thereby, conveyance of a suitable product is realizable.
第8の態様における製品搬送装置は、作業者の指示する作業信号を受信する作業信号受信部を有する。そして、製品保持部は、作業信号受信部により製品保持解除信号が受信された場合に、製品の保持を解除する。このため、製品保持部は、作業者とともに製品の載置や積み重ねを好適に行うことができる。 The product conveyance device according to the eighth aspect includes a work signal receiving unit that receives a work signal instructed by the worker. The product holding unit releases the holding of the product when the product holding release signal is received by the work signal receiving unit. For this reason, the product holding unit can suitably place and stack products together with the worker.
第9の態様における製品搬送装置は、支持部は、ワイヤを有する。ワイヤがある程度撓むため、作業者の動作と製品搬送装置の動作との間で多少のずれが生じても、そのずれをワイヤが吸収する。そのため、作業者の動作と製品搬送装置の動作との間にずれが生じても、作業者が怪我をするおそれがほとんどない。また、作業性に優れている。 In the product conveyance device according to the ninth aspect, the support portion has a wire. Since the wire bends to some extent, even if a slight deviation occurs between the operation of the operator and the operation of the product conveying device, the wire absorbs the deviation. Therefore, even if a deviation occurs between the operation of the operator and the operation of the product transport device, there is almost no risk of injury to the operator. Moreover, it is excellent in workability.
第10の態様における製品搬送装置では、支持部は、伸縮自在な棒を有する。この場合にも、搬送することができることに変わりない。 In the product conveyance device according to the tenth aspect, the support portion has a telescopic rod. Also in this case, it can be conveyed.
本発明によれば、複雑な立体形状を有する製品の積み上げまたは積み下ろしをすることのできる製品搬送装置が提供されている。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the product conveyance apparatus which can pile up or unload the product which has complicated three-dimensional shape is provided.
以下、具体的な実施形態について、図を参照しつつ説明する。しかし、これらは例示であり、これらの実施形態に限定されるものではない。 Hereinafter, specific embodiments will be described with reference to the drawings. However, these are examples and are not limited to these embodiments.
(第1の実施形態)
1.製品搬送装置
1−1.搬送の対象となる製品
第1の実施形態について説明する。本実施形態の製品搬送装置は、図1に示すような複雑な立体形状をしている製品を搬送するためのものである。例えば、製品P1は、プレス成形品である。ここで、「製品」とは、自動車部品等の完成品でない部品を含むものとする。そして、本実施形態の製品搬送装置は、出荷用の収容箱等に製品の積み上げ、または積み下ろしを行うことができる。また、本実施形態の製品搬送装置は、図1に示した製品P1に限らず、その他の形状の製品をも搬送することのできるものである。もちろん、板状部材等の単純な形状の製品をも搬送することのできるものである。
(First embodiment)
1. Product conveying device 1-1. Product to be transported A first embodiment will be described. The product conveying apparatus of this embodiment is for conveying the product which has a complicated solid shape as shown in FIG. For example, the product P1 is a press-formed product. Here, “product” includes parts that are not finished products such as automobile parts. And the product conveyance apparatus of this embodiment can perform the loading or unloading of the product in the shipping container. Moreover, the product conveyance apparatus of this embodiment can convey not only the product P1 shown in FIG. 1 but the product of another shape. Of course, a product having a simple shape such as a plate-like member can also be conveyed.
1−2.製品搬送装置の構成
本実施形態の製品搬送装置100の構成を図2に示す。図2には、製品搬送装置100の他に、製造後の製品P1を工場内で運搬するベルトコンベアC1および作業者Hが描かれている。製品搬送装置100は、工場のラインにおけるベルトコンベアC1により運ばれてきた製品P1を収容箱B1の内部に収容するためのものである。製品搬送装置100は、作業者Hの動きに従って動く。そして、作業者Hとともに製品P1を収容箱B1の内部に積み重ねつつ収容する。そのため、全ての作業を自動で行うものではない。作業者Hは、製品搬送装置100の補助を受けて製品P1を搬送する。
1-2. Configuration of Product Conveying Device The configuration of the product conveying device 100 of this embodiment is shown in FIG. In FIG. 2, in addition to the product conveying apparatus 100, a belt conveyor C <b> 1 and an operator H who carry the manufactured product P <b> 1 in the factory are depicted. The product conveying apparatus 100 is for accommodating the product P1 conveyed by the belt conveyor C1 in the factory line in the storage box B1. The product conveyance device 100 moves according to the movement of the worker H. And with the worker H, the product P1 is accommodated while being stacked inside the accommodation box B1. Therefore, not all operations are performed automatically. The worker H receives the assistance of the product transport device 100 and transports the product P1.
工場のラインにおける生産性を高いものとするために、製品P1の搬送速度をある程度速いものとする必要がある。例えば、300mm/sec以上1000mm/sec以下である。ただし、これらは、例示であり、搬送する製品や工場内の環境に応じて、これ以外の搬送速度で搬送しても、もちろん構わない。 In order to increase the productivity in the factory line, it is necessary to increase the conveyance speed of the product P1 to some extent. For example, it is 300 mm / sec or more and 1000 mm / sec or less. However, these are merely examples, and it is of course possible to transport at other transport speeds depending on the product to be transported and the environment in the factory.
図2に示すように、製品搬送装置100は、カメラ110と、レール120と、レール130と、ワイヤ140と、製品保持部170と、を有している。
As illustrated in FIG. 2, the product conveyance device 100 includes a
カメラ110は、製品P1の位置および作業者Hの位置を位置情報として取得する位置情報取得部である。そして、作業者Hが発する作業信号を受信する作業信号受信部をも兼ねている。ここで、作業信号とは、作業者Hが作業に関する意思を伝えるための合図のことをいう。例えば、製品搬送装置100による製品の搬送の開始や、緊急時の停止を指示するための合図がある。
The
レール120は、レール130をX軸方向に動かすためのものである。レール130を動かすことにより、ワイヤ140および製品保持部170をX軸方向に動かすこととなる。
The
レール130は、ワイヤ140および製品保持部170をY軸方向に動かすためのものである。レール130は、レール120と交差している。図2では、レール130は、レール120と直交している。レール120およびレール130は、必ずしも直交している必要はない。これらが互いに交差していれば、ワイヤ140および製品保持部170をXY平面上で移動させることができるからである。このように、レール120、130は、ワイヤ140および製品保持部170の動きをガイドするためのものである。
The
ワイヤ140は、製品保持部170を支持するための支持部である。そのため、製品保持部170に連結されている。ワイヤ140は、伸縮可能である。そして、製品P1を吊り上げるのに用いられる。つまり、製品P1をZ軸方向に動かすことができるものである。
The
ワイヤ調整部160は、ワイヤ140の長さを調整する支持部長さ調整部である。ここで、ワイヤ140の長さとは、製品保持部170からレール130までの長さのことをいう。ワイヤ140の長さを変えることにより、製品保持部170をZ軸方向に動かすことができる。また、ワイヤ調整部160は、レール130に沿ってワイヤ140を動かす支持部移動部も兼ねている。このように、レール120、130およびワイヤ調整部160における各方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)の動きを組み合わせることにより、製品保持部170および製品保持部170が保持している製品P1の3次元軌道および移動速度を決定することができる。
The
製品保持部170は、製品を保持するための製品保持部である。そして、製品の保持とその解除とを行うことができる。そして、製品P1の搬送の開始からその製品P1の積み重ねの終了までにわたって、製品P1を保持し続ける。具体的には、後述する。
The
ポンプ180は、製品保持部170へのエアの供給およびエアの吸引を行うためのものである。これにより、製品保持部170における製品の保持とその解除とを行うことができる。もちろん、ポンプ180の代わりに、工場内のエア供給路を用いてもよい。なお、製品保持部170における製品P1の保持に、電力を用いる場合には、ポンプは必要ない。
The
なお、レール120、130の動作には、各種のアクチュエーターを用いればよい。これらを動かすために、モーターを用いることができる。例えば、サーボモーターであれば、製品保持部170および製品P1の位置を高い精度で制御することができる。なお、図2では、レール120、130を指示する部材が描かれていないが、記載を省略してあるだけで、実際には、これらの支持部材は存在する。
Various actuators may be used for the operation of the
コントロールユニット190は、各部の動作を制御するための制御部を有している。また、制御部は、カメラ110により取得された作業者Hの位置情報および製品P1の位置情報をフィードバックすることにより、ワイヤ調整部160の動き、すなわち、製品保持部170の動きを制御するためのものである。これにより、製品保持部170により保持されている製品P1のXY平面座標と、Z軸座標との少なくとも一方の動きを制御することとなる。
The
また、コントロールユニット190は、各部の動作を制御するプログラム等を記憶する記憶部も有している。記憶部は、製品保持部170の搬送経路を予め記憶するものでもある。また、後述するように、ティーチングにより製品保持部170の搬送経路および搬送速度を記憶する。そして、制御部は、この記憶された搬送経路等に基づいてワイヤ調整部160の動きを制御する。なお、このコントロールユニット190を配置する位置はいずれの位置であってもよい。例えば、レール120の内部に配置してもよい。
The
2.製品保持部の構成
ここで、製品保持部170のバリエーションについて説明する。下記のものは、いずれもあくまで例であり、製品P1の保持および解除を制御できるものであれば、これ以外のいずれの構成であってもよい。これらの構成は、搬送する製品の形状や重量あるいは材質により、適宜選択すればよい。
2. Configuration of Product Holding Unit Here, variations of the
2−1.吸引方式の製品保持部
図3に、製品保持部170の1例として、エア吸引方式の吸着部10を示す。吸着部10は、エアの吸引により製品P1を保持し、エアの吸引を停止もしくはエアの送出により製品P1の保持を解除するものである。吸着部10は、密着部11と、エア送風路12とを有している。密着部11は、吸着部10の先端に設けられている。そして、実際に製品P1に密着する箇所である。エア送風路12は、吸着部10の内部と連通している。また、ポンプ180とも連通している。
2-1. Suction Product Holding Unit FIG. 3 shows an air suction
そのため、ポンプ180により、吸着部10の内圧を調整することができるようになっている。そして、吸着部10のエアを吸引することにより、吸着部10は、製品P1を保持する。一方、吸着部10にエアを送出して吸着部10の内圧を高くすることにより、吸着部10は、製品P1の保持を解除する。
Therefore, the
2−2.把持方式の製品保持部
図4に、製品保持部170の1例として、把持方式の把持部20を示す。把持部20は、フィンガー21、22と、アクチュエーター23と、電線24と、モーターMとを有している。フィンガー21およびフィンガー22は、これらで製品P1を把持するためのものである。フィンガー21、22は、モーターMの回転駆動をアクチュエーター23により直線運動に変えて動かされる。モーターMは、電線24から電力を得て、駆動される。図4のものは、電力により動かすこととしたが、エアにより動かすこととしてもよい。
2-2. Gripping Product Holding Unit FIG. 4 shows a gripping
2−3.磁石方式の製品保持部
図5に、製品保持部170の1例として、磁石方式の把持部30を示す。把持部30は、フィンガー31、32と、電線37と、天板38と、を有している。フィンガー31、32は、製品P1を実際に挟むものである。フィンガー31、32は、電磁石33、34と、弾性部材35、36と、を有している。電磁石33、34は、電線37から電力を与えられて、磁性状態または非磁性状態のいずれかとなるものである。弾性部材35、36は、電磁石33、34が引き合うことによりフィンガー31、32で製品P1を挟む際の衝撃を吸収するための緩衝材である。そして、電磁石33、34が異なる極性である期間内には、フィンガー31、32は、製品P1を把持する。電磁石33、34が同じ極性である期間内には、フィンガー31、32は、製品P1の把持を解除する。
2-3. Magnet Type Product Holding Unit FIG. 5 shows a magnet
また、図3に示した形状で、電磁石により直接吸着するものを用いてもよい。 Moreover, you may use the shape shown in FIG. 3 and adsorb | sucking directly with an electromagnet.
3.搬送経路
3−1.搬送経路の軌道
ここで、製品搬送装置100による製品P1の搬送経路および搬送方法について説明する。図6に製品P1を搬送する搬送経路の1例を示す。図6に示すように、搬送経路O1は、台形形状に近い軌道である。なお、カメラ110は、搬送経路O1およびその周辺の領域にわたって監視することのできるものである。
3. Transport route 3-1. Here, the transport path and transport method of the product P1 by the product transport apparatus 100 will be described. FIG. 6 shows an example of a conveyance path for conveying the product P1. As shown in FIG. 6, the conveyance path O1 is a track close to a trapezoidal shape. The
ここで、始点I1、終点F1である。始点I1とは、ベルトコンベアC1から運ばれてくる製品P1の位置を示している。終点F1とは、製品搬送装置100による製品P1の搬送により、製品P1を積み重ねる位置を示している。実際には、ベルトコンベアC1から運ばれてくる製品P1の位置にはばらつきがある。また、製品P1を積み重ねる位置も、収容箱B1の配置位置にばらつきがあることがある。また、製品P1を積み重ねる位置は、それより前に積み重ねた製品P1の位置より高い位置である。そして、製品P1を一定個数だけ積み重ねた後には、製品P1を別の列に積み重ねることとなる。 Here, the start point I1 and the end point F1. The starting point I1 indicates the position of the product P1 conveyed from the belt conveyor C1. The end point F <b> 1 indicates a position where the products P <b> 1 are stacked by the conveyance of the products P <b> 1 by the product conveyance device 100. Actually, the position of the product P1 conveyed from the belt conveyor C1 varies. Moreover, the position where the products P1 are stacked may vary in the arrangement position of the storage box B1. Further, the position where the product P1 is stacked is higher than the position of the product P1 stacked before that. After a certain number of products P1 are stacked, the products P1 are stacked in another row.
したがって、始点I1および終点F1の位置は、これらのばらつきの平均値となる位置であるとよい。もちろん、それ以外の位置であってもよいが、この平均値となる位置からそれほどずれていないことが好ましい。このように、搬送経路O1は、製品P1の搬送の大まかな軌道、代表的な軌道を表すものである。 Therefore, the positions of the start point I1 and the end point F1 are preferably positions that are average values of these variations. Of course, other positions may be used, but it is preferable that the position does not deviate so much from the average value. As described above, the transport path O1 represents a rough trajectory of the transport of the product P1, a typical trajectory.
許容領域R1は、搬送経路O1から予め定めた一定の距離L1だけ離れた領域である。したがって、許容領域R1は、円筒形状をしている。製品搬送装置100は、搬送経路O1を基準に、許容領域R1の領域内で製品P1を搬送するものである。ここで、距離L1については、搬送する製品P1の形状や重量等を考慮して、定めることとすればよい。ここでは、領域R1を円筒形状としたが、角パイプ形状としてもよい。 The permissible region R1 is a region that is separated from the transport path O1 by a predetermined distance L1. Therefore, the allowable region R1 has a cylindrical shape. The product transport apparatus 100 transports the product P1 within the allowable region R1 with reference to the transport path O1. Here, the distance L1 may be determined in consideration of the shape and weight of the product P1 to be conveyed. Although the region R1 has a cylindrical shape here, it may have a square pipe shape.
なお、図6では、搬送経路O1は、始点I1から横方向に始まり、縦方向に終点F1に向うこととしている。これは、作業者Hの手の動作が図6のように動くことを仮定している。したがって、必ずしも、この動作に限るものではない。 In FIG. 6, the transport path O1 starts from the start point I1 in the horizontal direction and extends in the vertical direction to the end point F1. This assumes that the movement of the hand of the worker H moves as shown in FIG. Therefore, it is not necessarily limited to this operation.
3−2.搬送経路の決定方法
本実施形態の製品搬送装置100は、ティーチングにより、実際に製品P1のテスト搬送を行って、搬送経路O1を定める。図6における点Datは、そのティーチングにより、記憶されたデータポイントである。この複数の点Datを結ぶ軌道が搬送経路O1となる。
3-2. Method for Determining the Transport Path The product transport apparatus 100 according to the present embodiment determines the transport path O1 by actually performing test transport of the product P1 by teaching. A point Dat in FIG. 6 is a data point stored by the teaching. A trajectory connecting the plurality of points Dat becomes a transport path O1.
データポイントである点Datは、一定時間おきに取得されたものである。そのため、Dat間隔が狭い領域では、製品P1をゆっくり動かしている。逆に、Dat間隔が広い領域では、製品P1を速く動かしている。これにより、製品P1の搬送の軌跡と、その時間的変化とを、製品搬送装置100に記憶させる。その記憶箇所は、コントロールユニット190の内部の記憶部である。
The point Dat, which is a data point, is acquired at regular intervals. Therefore, the product P1 is moved slowly in the region where the Dat interval is narrow. On the contrary, in the region where the Dat interval is wide, the product P1 is moved quickly. Thereby, the trajectory of conveyance of the product P1 and its temporal change are stored in the product conveyance device 100. The storage location is a storage unit inside the
本実施形態では、作業者Hと製品搬送装置100とが、一緒になって製品P1を搬送する。しかし、作業者Hが機械と同じように一定の動作を繰り返すことは難しい。そのため、製品搬送装置100が作業者Hの動作に連動して動くことが望ましい。したがって、本実施形態では、カメラ110により取得された作業者Hの位置情報に基づいて、製品搬送装置100は、製品保持部170の位置および速度についてフィードバック制御を行う。コントロールユニット190の制御部がこの制御を行う。これにより、製品搬送装置100の製品保持部170は、主に、この搬送経路および搬送速度をふまえたプロファイルに沿って移動する。
In this embodiment, the worker H and the product transport apparatus 100 transport the product P1 together. However, it is difficult for the worker H to repeat a certain operation like the machine. Therefore, it is desirable that the product conveyance device 100 moves in conjunction with the operation of the worker H. Therefore, in this embodiment, the product transport apparatus 100 performs feedback control on the position and speed of the
4.制御フロー(製品の搬送方法)
次に、製品搬送装置100を用いた製品P1の搬送方法について、図7のフローチャートにより説明する。このフローチャートの全体にわたって、カメラ110は、作業者Hおよび製品P1の位置情報を取得し続ける。なお、作業者Hは、作業用のグローブを着用している。安全のためである。また、後述するように、着用するグローブの特徴が顕著であれば、製品搬送装置100は、作業信号を検出しやすい。
4). Control flow (product transport method)
Next, a method for transporting the product P1 using the product transport apparatus 100 will be described with reference to the flowchart of FIG. Throughout this flowchart, the
まず、製品P1がベルトコンベアC1から台の上に運ばれてくる。ただし、製品P1が運ばれてくる位置は、ロット毎にばらつきがある。一方、製品保持部170が保持する製品P1の位置は、ほぼ同じ箇所である。そのため、カメラ110により取得された作業者Hおよび製品P1の位置情報に基づいて、ワイヤ調整部160や製品保持部170の移動に際してフィードバック制御を行えばよい。
First, the product P1 is transported from the belt conveyor C1 onto the table. However, the position where the product P1 is transported varies from lot to lot. On the other hand, the position of the product P1 held by the
例えば、予め記憶した製品P1の搬送経路と、製品P1の実際の位置と、の差に基づいて、フィードバックを行うとよい。または、予め記憶した製品P1の搬送速度と、製品P1の実際の搬送速度と、の差に基づいて、フィードバックを行ってもよい。もちろん、これらの両方を用いてもよい。また、搬送経路は、製品P1の位置情報等の代わりに、製品保持部170やワイヤ140の位置情報等を用いてもよい。
For example, feedback may be performed based on the difference between the conveyance path of the product P1 stored in advance and the actual position of the product P1. Alternatively, feedback may be performed based on the difference between the conveyance speed of the product P1 stored in advance and the actual conveyance speed of the product P1. Of course, both of these may be used. Further, as the conveyance path, the position information of the
また、作業者Hの手の動きをフィードバックして製品P1の搬送を行うこととしてもよい。例えば、予め記憶した製品P1の搬送経路と、作業者Hの手の位置と、の差に基づいて、フィードバックを行うとよい。これらの差が、予め定めた閾値のより大きくならないように、ワイヤ調整部160を動かす。または、予め記憶した製品P1の搬送速度と、作業者Hの手の速度と、の差に基づいて、フィードバックを行ってもよい。もちろん、これらの両方を用いてもよい。さらには、作業者Hの手の位置情報等を用いてもよい。このように、作業者Hおよび製品搬送装置100の製品保持部170により、製品P1を保持しつつ製品P1を搬送する。
Further, the product P1 may be conveyed by feeding back the hand movement of the worker H. For example, feedback may be performed based on the difference between the conveyance path of the product P1 stored in advance and the position of the hand of the worker H. The
S101:
ここで、カメラ110は、作業者Hおよび製品P1の位置情報を取得し続けている。S101では、作業者Hが製品P1を掴んだか否かを監視し続けている。製品P1は、台の上で静止しているはずである。一方、作業者Hは、製品P1を手で持とうとする。ここで、作業者Hの手の位置が製品P1の形状の一部の位置と重なって静止したら、作業者Hが製品P1を掴んだと判断する。または、作業者Hの手の位置が製品P1の形状の一部の位置と重なって静止してから所定時間経過したら、作業者Hが製品P1を掴んだと判断することとしてもよい。なお、この所定時間については、適宜設定すればよい。
S101:
Here, the
そのため、S101では、作業者Hの手の位置が製品P1の形状の端部の位置と重なっている場合には(S101:Yes)、S102に進む。作業者Hの手の位置が製品P1の形状の端部の位置と重なっていない場合には(S101:No)、作業者Hおよび製品P1の位置情報の取得を継続する。 Therefore, in S101, when the position of the hand of the worker H overlaps the position of the end of the shape of the product P1 (S101: Yes), the process proceeds to S102. When the position of the hand of the worker H does not overlap with the position of the end of the shape of the product P1 (S101: No), the acquisition of the position information of the worker H and the product P1 is continued.
S102:
次に、製品保持部170は、製品P1の所定箇所に吸着する。ここでは、製品保持部170が製品P1を保持するのみであり、製品P1を動かそうとするわけではない。そして、S103に進む。
S102:
Next, the
S103:
次に、作業者Hの手および製品P1の位置が、収容箱B1のほうに動きだしたか否かを判断する。これは、作業者Hの手の動きおよび製品P1の位置の変動により判断する。作業者Hの手が収容箱B1のほうにわずかにでも動けば、製品保持部170による製品P1の搬送を開始していもよいからである。
S103:
Next, it is determined whether the hand of the worker H and the position of the product P1 have started to move toward the storage box B1. This is determined by the hand movement of the worker H and the variation in the position of the product P1. This is because the transport of the product P1 by the
そのため、作業者Hの手および製品P1の位置が、収容箱B1のほうに動きだした場合には(S103:Yes)、S104に進む。作業者Hの手および製品P1の位置が、収容箱B1のほうに動きだしていない場合には(S103:No)、作業者Hおよび製品P1の位置情報の取得を継続する。 Therefore, when the position of the hand of the worker H and the product P1 starts to move toward the storage box B1 (S103: Yes), the process proceeds to S104. When the positions of the worker H and the product P1 have not moved toward the storage box B1 (S103: No), the acquisition of the position information of the worker H and the product P1 is continued.
S104:
S104では、製品保持部170が製品P1を保持した状態のまま、製品P1を吊り上げつつ搬送する。このとき、製品保持部170が主に製品P1を吊り上げるので、作業者Hにかかる肉体的な負荷は小さい。また、ここで行う製品P1の搬送経路および搬送速度のプロファイルは、前述したように、予めティーチングにより記憶されている。そのため、製品P1の搬送の度に、ほぼ同じような軌道および速度で製品P1は搬送されることとなる。
S104:
In S104, the
なお、この製品P1の搬送の間、その搬送の軌道および移動速度は、カメラ110を通じてモニタリングされている。何か異常があれば、製品保持部170は、後述するように停止動作等をすることとなる。
During the transfer of the product P1, the track and the moving speed of the transfer are monitored through the
S105:
そして、製品P1を積載するための判断を行う。作業者Hの手の位置および製品P1の位置が収容箱B1の内部の位置であり、かつ、作業者Hの手の移動速度および製品P1の移動速度が予め定めた所定の値以下である場合に(S105:Yes)、S106に進む。そうでない場合に(S105:No)、作業者Hおよび製品P1の位置情報の取得を継続する。
S105:
Then, a determination for loading the product P1 is performed. When the position of the hand of the worker H and the position of the product P1 are positions inside the storage box B1, and the moving speed of the hand of the worker H and the moving speed of the product P1 are equal to or less than a predetermined value. (S105: Yes), the process proceeds to S106. When that is not right (S105: No), acquisition of the positional information on the worker H and the product P1 is continued.
S106:
S106に進んだ段階で、作業者Hおよび製品搬送装置100は、収容箱B1の底板もしくは既に積み重ねられた製品P1の上に、製品P1を置く準備が整っている。そのため、製品保持部170は、製品P1の保持を解除する。これにより、製品P1は、作業者Hによる補助を受けつつ、収容箱B1の底板もしくは既に積み重ねられた製品P1の上に載置される。このように、製品P1の積み重ねの際の微調整を作業者Hが行うことができる。
S106:
At the stage of proceeding to S106, the worker H and the product transport apparatus 100 are ready to place the product P1 on the bottom plate of the storage box B1 or the product P1 already stacked. Therefore, the
なお、このように1個の製品P1を積載した後、製品保持部170の位置をベルトコンベアC1のほうに向けて移動させて、次の搬送に備えさせるとよい。
Note that after loading one product P1 in this way, the position of the
ここで、製品保持部170が製品P1を置く位置は、図8に示す場所A1〜A4のうちのいずれかの位置である。場所A1〜A4は、収容箱B1の内部の領域である。製品P1の積載量が一定個数以上である場合に、次の場所に積載すればよい。この積載は、搬送方向でみて奥側の位置から積載してもよい。搬送方向と交差する方向に順次積載することとしてもよい。
Here, the position where the
5.従来との比較
従来、立体形状の複雑な機械部品については、作業者が収容箱にその機械部品を積み込むこととしていた。形状の異なる多数の機械部品に対応する搬送装置の製造は困難だからである。そのため、重量の重い製品については、作業者が2人がかりで搬送していた。
5. Comparison with the past Conventionally, for a three-dimensional complex machine part, an operator loads the machine part into a storage box. This is because it is difficult to manufacture a transfer device that can handle a large number of machine parts having different shapes. Therefore, two workers are transporting heavy products.
本実施形態の製品搬送装置100は、作業者Hに連動して動作するものである。製品P1を製品搬送装置100が吊り上げるので、作業者Hにかかる肉体的な負担は小さい。また、作業者が2人がかりで運ぶ必要があった製品を作業者1人で搬送し、積み込むことができる。予めティーチングにより、製品P1の搬送のプロファイルを決定してあるので、フィードバック制御もスムーズである。また、高速で動かしても、対応しやすい。 The product conveyance device 100 of this embodiment operates in conjunction with the worker H. Since the product transport apparatus 100 lifts the product P1, the physical burden on the worker H is small. In addition, a product that needs to be transported by two workers can be transported and loaded by one worker. Since the conveyance profile of the product P1 is determined in advance by teaching, the feedback control is also smooth. In addition, it is easy to respond even if it moves at high speed.
6.変形例
6−1.グローブのバリエーション
作業者Hの手の動きを位置情報および速度情報として検出しやすくするために、作業者Hの装着するグローブに特徴をもたせるようにするとよい。例えば、バンドをグローブに装着することができる。また、バンドを手首に装着することとしてもよい。また、目立ちやすい色を配色してもよい。もしくは、螢光塗料を塗ってもよい。
6). Modification 6-1. Variations of the Glove In order to make it easier to detect the movement of the hand of the worker H as the position information and the speed information, the glove worn by the worker H may be characterized. For example, a band can be attached to the glove. Moreover, it is good also as attaching a band to a wrist. Moreover, you may color the color which is conspicuous. Alternatively, fluorescent paint may be applied.
6−2.フットスイッチ
本実施形態では、作業者Hの動作を、製品P1の搬送の開始の合図とした。しかし、製品P1の搬送の開始の合図として、別のものを用いてもよい。例えば、フットスイッチを用いることができる。作業者Hは、足でフットスイッチを操作することにより、製品P1の移動の開始を製品搬送装置100に指示することができる。また、製品P1の移動の終了についても同様に指示することができる。この場合には、フットスイッチを、開始指示用および終了指示用の2種類を設ける必要がある。
6-2. Foot switch In this embodiment, the operation of the worker H is a signal for starting the conveyance of the product P1. However, another signal may be used as a signal for starting the conveyance of the product P1. For example, a foot switch can be used. The operator H can instruct the product transport apparatus 100 to start the movement of the product P1 by operating the foot switch with his / her foot. The end of the movement of the product P1 can be similarly indicated. In this case, it is necessary to provide two types of foot switches for start instruction and end instruction.
6−3.製品の積み下ろし
本実施形態では、ベルトコンベアC1により運ばれてきた製品P1を収容箱B1に収容する積載作業に、製品搬送装置100を用いた。しかし、製品P1をラインに供給するために、収容箱B1から製品P1を取り出す積み下ろし作業を、製品搬送装置100を用いて行ってもよい。
6-3. Product loading and unloading In the present embodiment, the product conveying device 100 is used for the loading operation for storing the product P1 transported by the belt conveyor C1 in the storage box B1. However, in order to supply the product P1 to the line, the unloading operation of taking out the product P1 from the storage box B1 may be performed using the product transporting apparatus 100.
6−4.カメラの配置
本実施形態では、製品搬送装置100にカメラ110を設けた。このカメラを、複数台設けることとしてもよい。例えば、作業領域全体を見渡すカメラとは別に、搬送開始時の作業者Hの手の位置情報を詳細に取得するための搬送開始確認用カメラを配置するとよい。また、搬送終了時についても、同様に搬送終了確認用カメラを配置してもよい。これにより、製品P1の搬送の開始の旨の作業信号や終了の旨の作業信号を、より確実に検出することができるからである。
6-4. Arrangement of Camera In the present embodiment, the
6−5.ティーチングのパターン
本実施形態では、ティーチングのパターンをコントロールユニット190に記憶させておくこととした。ティーチングのパターンを複数種類記憶しておくとよい。例えば、作業者毎に異なるパターンを記憶させておくのである。これにより、作業者の個人差にも応じた製品搬送のパターンをつくることができる。したがって、作業者の身長や熟練度に応じて、製品P1を搬送するための軌道および速度を変えることができる。
6-5. Teaching pattern In the present embodiment, the teaching pattern is stored in the
6−6.保持開始時期
本実施形態では、作業者Hの手が製品P1を掴んだと判断した後に、製品保持部170が製品P1を吸着することとした。しかし、作業者Hの手が製品P1を掴んだと判断する前に、製品保持部170が製品P1を吸着することとしてもよい。製品保持部が製品を保持するのみであるため、作業者Hに危険が及ぶことはない。また、作業者Hが製品保持部170による製品P1の保持を待つ必要がないため、サイクルタイムはより短い。
6-6. Holding start time In this embodiment, after determining that the hand of the worker H has grasped the product P1, the
6−7.保持解除条件
6−7−1.ワイヤの移動速度
本実施形態では、カメラ110による作業者Hの移動速度および製品P1の移動速度が減少した場合に、製品保持部170による保持を解除することとした。ワイヤ140の移動速度が一定値以下になった場合に保持の解除を行う。作業者Hが製品P1を収容箱B1に積載しようとしているので、製品P1の移動速度がゆっくりであっても、レール120、130およびワイヤ140の速度が未だ十分に大きい場合がある。
6-7. Holding release condition 6-7-1. In this embodiment, when the moving speed of the worker H and the moving speed of the product P1 by the
この場合には、ワイヤ140の動きが製品保持部170に伝わって、製品P1の積み下ろしをする場所にずれが生じるおそれがある。また、不規則な動きが製品P1に伝わって、作業者Hが積み下ろし作業を正確にできない結果、作業者Hがけがをするおそれもある。したがって、作業者Hの手および製品P1の移動速度およびレール120、130およびワイヤ140の移動速度が一定速度よりも小さい場合に、製品保持部170による保持を解除することとしてもよい。
In this case, the movement of the
6−7−2.手の位置と製品の位置との重なり
また、作業者Hの手の位置と、製品P1の位置とが重なっていない場合に、製品保持部170は、製品P1の保持を解除する。このようにしても、製品P1の保持の解除を行うことができる。
6-7-2. Overlap of Hand Position and Product Position Further, when the position of the hand of the operator H and the position of the product P1 do not overlap, the
6−7−3.作業信号
また、作業者Hの発する作業信号に基づいて、製品P1の保持の解除を行ってもよい。その場合には、カメラ110が、作業信号受信部を兼ねることとなる。また、作業者Hは、製品保持解除信号を送信することとなる。例えば、親指を立てたりすることが挙げられる。
6-7-3. Work signal Further, based on a work signal issued by the worker H, the holding of the product P1 may be released. In this case, the
6−8.搬送経路の決定方法
本実施形態では、搬送経路O1を、ティーチングにより、決定することとした。しかし、搬送経路O1を、それとは別に予め定めておいてもよい。搬送に適した搬送経路O1の設定を行うことは可能である。ただし、実際にティーチングにより、搬送経路O1の設定を行った場合の方が、作業者Hはより作業をしやすい。そのため、デフォルトでは、予め搬送に適していると思われるパターンを入力しておき、ティーチングを行った場合には、ティーチングにより得られた搬送経路O1を採用することとすればよい。つまり、ユーザーである作業者Hが搬送経路O1をカスタマイズできるようにするのである。
6-8. In the present embodiment, the transport path O1 is determined by teaching. However, the transport path O1 may be determined in advance separately. It is possible to set the transport route O1 suitable for transport. However, it is easier for the worker H to work when the conveyance path O1 is actually set by teaching. Therefore, by default, when a pattern that seems to be suitable for conveyance is input in advance and teaching is performed, the conveyance path O1 obtained by teaching may be adopted. That is, the worker H who is a user can customize the transport route O1.
6−9.製品の回転
製品P1の搬送に際して、製品P1をワイヤ140を回転軸として回転させることもできる。この場合の製品P1の回転については、作業者Hが行うこととすればよい。
6-9. Product Rotation When the product P1 is conveyed, the product P1 can be rotated about the
6−10.軌道の補正
製品保持部170が領域R1からはずれた場合に、製品搬送装置100の動作を停止することとした。しかし、製品保持部170の動作範囲が領域R1からはずれないように制御してもよい。領域R1の外側に製品保持部170が行かないように、レール120、130の位置およびワイヤ140の長さを制御するモーター等を制御すればよい。
6-10. Trajectory Correction When the
6−11.支持部
本実施形態では、支持部として、ワイヤ140を用いた。しかし、ワイヤ140の代わりに、チェーン等を用いてもよい。ひも状のものであれば、作業者Hによる微調整が行いやすい。また、棒を用いてもよい。ただし、伸縮自在であることが好ましい。
6-11. Support Unit In this embodiment, the
7.まとめ
以上詳細に説明したように、本実施形態の製品搬送装置100は、X軸方向、Y軸方向、Z軸方向のいずれにも動かせるワイヤ140と、製品保持部170とを有している。また、作業者と対になって作業を行うものであるため、立体形状の複雑な多種の製品に対応して、製品P1の搬送が可能である。製品保持部170は、ティーチングにより基本的動作をプログラミングされているため、速くてスムーズな動作が可能である。
7). Summary As described in detail above, the product transport apparatus 100 of this embodiment includes the
なお、本実施形態は単なる例示にすぎない。したがって当然に、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能である。製品保持部は、例示した形状等によらない。製品P1の保持とその解除とを行うことのできるものであれば、その他の構造のものであってもよい。 This embodiment is merely an example. Therefore, naturally, various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the invention. The product holding part does not depend on the illustrated shape or the like. Any other structure may be used as long as the product P1 can be held and released.
(第2の実施形態)
第2の実施形態について説明する。第2の実施形態の製品搬送装置200は、ワイヤを2本有する。この点において、第1の実施形態と異なっている。したがって、この異なる点を中心に説明し、重複する点については記載を省略する。
(Second Embodiment)
A second embodiment will be described. The
1.製品搬送装置の構成
本実施形態の製品搬送装置200の構成を図9に示す。図9に示すように、製品搬送装置200は、カメラ210と、レール220、230と、第1のワイヤ240と、第2のワイヤ250と、製品保持部270と、コントロールユニット290と、を有している。ここで、カメラ210と、レール220、230と、製品保持部270と、コントロールユニット290とは、第1の実施形態のものとほぼ同様である。
レール230は、アクチュエーターである。
1. Configuration of Product Conveying Device The configuration of the
The
2.ワイヤ
2−1.ワイヤの配置
図9に示すように、製品搬送装置200は、2本のワイヤを有している。レール220およびレール230を組み合わせることにより、第1のワイヤ240および第2のワイヤ250は、X軸方向、Y軸方向に動くことができる。また、第1のワイヤ240および第2のワイヤ250は、いずれも、伸縮可能である。
2. Wire 2-1. Wire Arrangement As shown in FIG. 9, the
第1のワイヤ240および第2のワイヤ250は、製品P1の搬送方向の向きDPに並んで配置されている。そのため、製品P1を収容箱B1に搬送する場合には、第1のワイヤ240が進行方向前側に位置しており、第2のワイヤ250が進行方向後ろ側に位置している。逆に、製品P1を収容箱B1に搬送し終えた後、製品保持部270をベルトコンベアC1の側の位置に動かす場合には、第2のワイヤ250が進行方向前側に位置しており、第1のワイヤ240が進行方向後ろ側に位置している。
The
つまり、第1のワイヤ240および第2のワイヤ250のうちの一方が、製品P1の搬送方向における進行方向前側の位置に配置されており、第1のワイヤ240および第2のワイヤ250のうちの他方が、製品P1の搬送方向における進行方向後ろ側の位置に配置されている。
That is, one of the
2−2.前進の場合
ここで、製品P1をベルトコンベアC1から収容箱B1に向って動かす場合(前進の場合)について説明する。前進する場合には、前述したように第1のワイヤ240が進行方向前側に位置している。そして、製品P1が収容箱B1の箇所に辿り着いたときには、製品P1の横方向の運動は停止する。このとき、製品P1は、慣性により前方向に動こうとする。このため、吊り下げられている製品P1に揺れが生じる。
2-2. Here, a case where the product P1 is moved from the belt conveyor C1 toward the storage box B1 (in the case of forward movement) will be described. When moving forward, as described above, the
したがって、この前進を停止する場合に、第2のワイヤ250をわずかに引っ張るのである。これにより、製品P1が、慣性により前方向に動こうとするのを止めることができる。つまり、揺れを抑制することができる。このとき、第2のワイヤ250を、上方向に動かしてもよいし、進行方向の後方に動かすこととしてもよい。
Therefore, when this advancement is stopped, the
2−3.後退の場合
ここで、製品P1を収容箱B1からベルトコンベアC1に向って動かす場合(後退の場合)について説明する。この場合には、前進の場合と同様に、後方のワイヤを引っ張ってやればよい。後退の場合には、進行方向後方に位置するのは、第1のワイヤ240である。したがって、第1のワイヤ240を、上方向に動かしてもよいし、進行方向の後方に動かすこととしてもよい。
2-3. In the case of retreating Here, the case where the product P1 is moved from the storage box B1 toward the belt conveyor C1 (in the case of retreating) will be described. In this case, it is only necessary to pull the rear wire as in the case of forward movement. In the case of the backward movement, the
3.製品の回転
また、製品を回転させる場合には、次のようにする。製品P1を第1のワイヤ240のみで吊り下げ、第2のワイヤ250を製品P1から離す。または、製品P1を第2のワイヤ250のみで吊り下げ、第1のワイヤ240を製品P1から離す。つまり、第1のワイヤ240または第2のワイヤ250のいずれか一方により製品P1を指示する。
3. Rotating the product When rotating the product, do as follows. The product P1 is suspended only by the
4.変形例
本実施形態においても、第1の実施形態で説明したすべての変形例を適用可能である。そのため、本実施形態に特有の変形例のみ説明する。
4). Modifications Also in this embodiment, all the modifications described in the first embodiment can be applied. For this reason, only modifications specific to this embodiment will be described.
本実施形態では、製品搬送装置200は、ワイヤを2本有することとした。これらのワイヤは、同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。また、2本のうち、1本を主に用いることとし、他の1本を補助的に用いることとしてもよい。
In the present embodiment, the
5.まとめ
以上詳細に説明したように、本実施形態の製品搬送装置200は、X軸方向、Y軸方向、Z軸方向のいずれにも動かせる第1のワイヤ240および第2のワイヤ250と、製品保持部270とを有している。また、作業者と対になって作業を行うものであるため、立体形状の複雑な多種の製品に対応して、製品P1の搬送が可能である。製品保持部270は、ティーチングにより基本的動作をプログラミングされているため、速くてスムーズな動作が可能である。
5. Summary As described in detail above, the
なお、本実施形態は単なる例示にすぎない。したがって当然に、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能である。製品保持部は、例示した形状等によらない。製品P1の保持とその解除とを行うことのできるものであれば、その他の構造のものであってもよい。 This embodiment is merely an example. Therefore, naturally, various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the invention. The product holding part does not depend on the illustrated shape or the like. Any other structure may be used as long as the product P1 can be held and released.
100、200…製品搬送装置
110、210…カメラ
120、130、220、230…レール
140…ワイヤ
160…ワイヤ調整部
170、270…製品保持部
190、290…コントロールユニット
240…第1のワイヤ
250…第2のワイヤ
B1…収容箱
C1…ベルトコンベア
P1…製品
H…作業者
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記製品の保持とその解除とを行う製品保持部と、
前記製品保持部を支持する支持部と、
前記支持部の動きをガイドするためのレールと、
前記製品保持部から前記レールまでの前記支持部の長さを調整する支持部長さ調整部と、
前記レールに沿って前記支持部を動かす支持部移動部と、
作業者の位置情報および前記製品の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された作業者の位置情報および前記製品の位置情報をフィードバックすることにより前記支持部移動部および前記支持部長さ調整部の少なくとも一方の動きを制御する制御部と、
を有することを特徴とする製品搬送装置。 In a product transport device that transports products,
A product holding unit for holding and releasing the product;
A support part for supporting the product holding part;
A rail for guiding the movement of the support,
A support length adjusting unit for adjusting the length of the support unit from the product holding unit to the rail;
A support part moving part for moving the support part along the rail;
A position information acquisition unit that acquires the position information of the worker and the position information of the product;
A control unit that controls movement of at least one of the support unit moving unit and the support unit length adjusting unit by feeding back the position information of the operator and the position information of the product acquired by the position information acquisition unit;
A product conveying device characterized by comprising:
前記製品保持部の搬送経路を予め記憶する記憶部を有し、
前記制御部は、
前記製品保持部の搬送経路に基づいて前記支持部移動部および前記支持部長さ調整部の少なくとも一方の動きを制御するものであること
を特徴とする製品搬送装置。 The product conveying device according to claim 1,
A storage unit for storing in advance the conveyance path of the product holding unit;
The controller is
A product transporting apparatus that controls at least one of the movement of the support unit moving unit and the support unit length adjusting unit based on a transport path of the product holding unit.
前記記憶部は、
ティーチングにより前記搬送経路および搬送速度を記憶するものであること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to claim 2,
The storage unit
A product conveying apparatus for storing the conveying path and the conveying speed by teaching.
前記制御部は、
前記搬送経路および前記搬送速度の少なくとも一方と、
作業者の手の位置情報および速度情報の少なくとも一方と、
の差により、フィードバック制御を行うものであること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to claim 3,
The controller is
At least one of the transport path and the transport speed;
At least one of position information and speed information of the operator's hand;
A product carrying device that performs feedback control based on the difference between the two.
前記制御部は、
前記搬送経路および前記搬送速度の少なくとも一方と、
作業者の手の位置情報および速度情報の少なくとも一方と、
の差が予め定めた閾値より大きくならないように、前記支持部移動部および前記支持部長さ調整部の少なくとも一方の動きを制御するものであること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to claim 4,
The controller is
At least one of the transport path and the transport speed;
At least one of position information and speed information of the operator's hand;
The product conveying apparatus is characterized in that the movement of at least one of the support part moving part and the support part length adjusting part is controlled so that the difference between the two is not greater than a predetermined threshold value.
前記支持部は、
第1の支持部材と第2の支持部材とを有し、
前記第1の支持部材および前記第2の支持部材のうちの一方が、
前記製品の搬送方向における進行方向前側に配置されており、
前記第1の支持部材および前記第2の支持部材のうちの他方が、
前記製品の搬送方向における進行方向後ろ側に配置されていること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to any one of claims 1 to 5,
The support part is
A first support member and a second support member;
One of the first support member and the second support member is
It is arranged on the front side in the traveling direction in the conveying direction of the product,
The other of the first support member and the second support member is
A product transporting device, wherein the product transporting device is disposed on the rear side in the traveling direction in the product transporting direction.
前記製品保持部は、
作業者の手の位置と前記製品の位置とが重なっている場合に、前記製品を保持し、
作業者の手の位置と前記製品の位置とが重なっていない場合に、前記製品の保持を解除すること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to any one of claims 1 to 6,
The product holding part is
When the position of the operator's hand and the position of the product overlap, hold the product,
A product transporting device that releases the holding of the product when the position of the operator's hand and the position of the product do not overlap.
作業者の指示する作業信号を受信する作業信号受信部を有し、
前記製品保持部は、
前記作業信号受信部により製品保持解除信号が受信された場合に、前記製品の保持を解除すること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to any one of claims 1 to 6,
A work signal receiving unit for receiving a work signal instructed by an operator;
The product holding part is
A product carrying device that releases the holding of the product when a product holding release signal is received by the work signal receiving unit.
前記支持部は、
ワイヤを有すること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to any one of claims 1 to 8,
The support part is
A product conveying device comprising a wire.
前記支持部は、
伸縮自在な棒を有すること
を特徴とする製品搬送装置。 In the product conveyance device according to any one of claims 1 to 8,
The support part is
A product conveying device having a telescopic rod.
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