JP5133839B2 - Linear guide device and single-axis robot - Google Patents
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Description
本発明は、スライダをガイドレールに沿って平行移動させるリニアガイド装置およびこのリニアガイド装置を備えた単軸ロボットに関するものである。 The present invention relates to a linear guide device that translates a slider along a guide rail, and a single-axis robot including the linear guide device.
従来、ワークやツールを往復動作させる装置としては、たとえば特許文献１に記載されているような単軸ロボットがある。この単軸ロボットは、ワークやツールが搭載されたスライダを並行移動自在に支持するリニアガイド装置と、前記スライダを駆動する駆動装置とを備えている。 Conventionally, as a device for reciprocating a workpiece or a tool, for example, there is a single-axis robot as described in Patent Document 1. This single-axis robot includes a linear guide device that supports a slider on which a workpiece or a tool is mounted so as to be movable in parallel, and a drive device that drives the slider.
前記リニアガイド装置は、基台と、この基台に設けられた一対のガイドレールと、これらのガイドレールにそれぞれ移動自在に支持されたスライドブロックと、このスライドブロックが取付けられた前記スライダとを備えている。
特許文献１に開示されている前記ガイドレールは、基台とは別体に形成されており、前記基台の平坦なガイドレール用取付座に重ねた状態で複数の固定用ボルトによって固定されている。
The linear guide device includes a base, a pair of guide rails provided on the base, a slide block supported movably on the guide rails, and the slider to which the slide block is attached. I have.
The guide rail disclosed in Patent Document 1 is formed separately from a base, and is fixed by a plurality of fixing bolts in a state of being superimposed on a flat guide rail mounting seat of the base. Yes.
前記各スライドブロックは、一対のガイドレールの外側部と上部とを囲む形状に形成されている。従来の一般的な単軸ロボットに使用されているスライドブロックは、ガイドレールに沿って転動するボールを有する直動式ボール軸受によって構成されている。
前記スライダは、前記スライドブロックの上部に取付けられている。
Each said slide block is formed in the shape surrounding the outer part and upper part of a pair of guide rail. A slide block used in a conventional general single-axis robot is constituted by a linear motion ball bearing having a ball that rolls along a guide rail.
The slider is attached to the upper part of the slide block.
近年の単軸ロボットの中には、２本のガイドレールの間隔が異なる他の機種とガイドレールを共用することができるように、特許文献１に開示された単軸ロボットと同様にガイドレールが基台とは別体に形成されているものがある。この種のガイドレールは、基台に複数の固定用ボルトの締結力だけで固定されていることが多い。 In recent single-axis robots, the guide rail is similar to the single-axis robot disclosed in Patent Document 1 so that the guide rail can be shared with other models in which the distance between the two guide rails is different. Some are formed separately from the base. This type of guide rail is often fixed to the base only by the fastening force of a plurality of fixing bolts.
特許文献１に記載されているリニアガイド装置では、ワークやツールが高速で移動しているときに障害物に衝突し、スライダの一側部が後方に押されると、スライドブロックにいわゆるガタが生じ、スライダがガイドレールの幅方向（２本のガイドレールが並ぶ方向）に遊動し易くなってしまうという問題があった。 In the linear guide device described in Patent Document 1, when a work or tool is moving at high speed, it collides with an obstacle, and when one side of the slider is pushed backward, a so-called rattle occurs in the slide block. There is a problem in that the slider easily moves in the width direction of the guide rail (the direction in which the two guide rails are arranged).
前記「ガタ」が発生する原因は、前記衝突によりスライダが強く捻られてスライドブロックに衝撃荷重が加えられ、その結果、ガイドレールが歪んだり、スライドブロックがスライダに対して位置ずれを起こすからであると考えられる。ガイドレールが歪むことを防ぐためには、ガイドレールが重ねられている基台の取付座に、ガイドレールの側方への移動を規制するための補強壁を形成することが考えられる。
しかし、この補強壁は、ガイドレールの側面に隙間なく密着する必要があるために、たとえば切削加工などの機械加工によって高い精度で形成しなければならない。このように補強壁を基台に形成すると、基台の製造コストが著しく高くなってしまう。
The cause of the “backlash” is that the slider is strongly twisted by the collision and an impact load is applied to the slide block. As a result, the guide rail is distorted or the slide block is displaced with respect to the slider. It is believed that there is. In order to prevent the guide rail from being distorted, it is conceivable to form a reinforcing wall for restricting the lateral movement of the guide rail on the mounting seat of the base on which the guide rail is superimposed.
However, since this reinforcing wall needs to be in close contact with the side surface of the guide rail without a gap, it must be formed with high accuracy by machining such as cutting. When the reinforcing wall is formed on the base in this way, the manufacturing cost of the base becomes extremely high.
一方、スライダに対するスライドブロックの位置ずれを防止するためには、上記ガイドレールの補強壁と同様に、スライドブロックの移動を規制する壁をスライダに形成することが考えられる。しかしながら、この構成を採ると、スライダの製造コストが著しく高くなってしまう。 On the other hand, in order to prevent the displacement of the slide block relative to the slider, it is conceivable to form a wall on the slider that restricts the movement of the slide block, like the reinforcing wall of the guide rail. However, when this configuration is adopted, the manufacturing cost of the slider is remarkably increased.
本発明はこのような問題を解消するためになされたもので、それほどコストアップになることがないようにしながら、スライダに搭載したワークやツールが障害物に衝突したとしてもスライダにガタが生じ難いリニアガイド装置およびこのリニアガイド装置を備えた単軸ロボットを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and it is difficult for the slider to be loose even if a work or tool mounted on the slider collides with an obstacle while preventing the cost from increasing so much. An object of the present invention is to provide a linear guide device and a single-axis robot including the linear guide device.
この目的を達成するために、本発明に係るリニアガイド装置は、基台に取付られた一対のガイドレールと、これらのガイドレールに移動自在に支持された直動式の軸受からなるスライドブロックと、このスライドブロックが取付けられたスライダとを備えたリニアガイド装置において、前記スライドブロックは、前記スライダと前記基台との間でガイドレールの幅方向に荷重が伝達されたときの荷重伝達経路内に位置するように、前記スライダにおける前記幅方向の両端部にそれぞれ取付けられ、前記スライダにおける前記一対のスライドブロックどうしの間に位置する部分には、前記スライダの移動する方向に長く形成されて一側部が前記スライドブロックに当接する一対の押圧部材と、これらの押圧部材の長手方向の両端部どうしの間に係入する一対の楔部材とが取付けられ、前記楔部材は、前記押圧部材の他側部に形成された傾斜面に接触する傾斜面を有し、かつ前記スライダの移動する方向に押圧されることにより前記押圧部材を前記スライドブロックに押し付けることを特徴とするものである。 In order to achieve this object, a linear guide device according to the present invention includes a pair of guide rails attached to a base, and a slide block including a direct-acting bearing movably supported by these guide rails. In the linear guide device including the slider to which the slide block is attached, the slide block is in a load transmission path when a load is transmitted in the width direction of the guide rail between the slider and the base. The slider is attached to both end portions of the slider in the width direction, and a portion of the slider positioned between the pair of slide blocks is formed to be long in the moving direction of the slider. Between a pair of pressing members whose side portions abut against the slide block and both ends in the longitudinal direction of these pressing members A pair of wedge members to be inserted, and the wedge member has an inclined surface that contacts an inclined surface formed on the other side portion of the pressing member, and is pressed in the moving direction of the slider. Thus, the pressing member is pressed against the slide block .
請求項２に記載した発明に係る単軸ロボットは、請求項１に記載されたリニアガイド装置と、このリニアガイド装置のスライダを駆動する駆動装置とを備えたものである。
Single-axis robot according to the invention described in
本発明によれば、前記互いに隣接するスライダとスライドブロックとの間の隙間が押圧部材と楔部材とによって実質的に０になるから、前記荷重伝達経路内で互いに隣接するスライダとスライドブロックの端面どうしを互いに密着させる必要がなくなる。このため、ガイドレールの移動を規制するための基台の補強壁やスライドブロックの移動を規制するためのスライダの壁などを高い精度で形成する必要がなくなる。したがって、本発明によれば、製造コストがそれほど高くなることなく、スライダのガタが発生することを防ぐことができる。 According to the present invention, since the gap between the slider and the slide block adjacent to each other is substantially zero by the pressing member and the wedge member, the slider and the end surface of the slide block adjacent to each other in the load transmission path. There is no need to make the two close together. For this reason, it is not necessary to form the reinforcing wall of the base for restricting the movement of the guide rail and the wall of the slider for restricting the movement of the slide block with high accuracy. Therefore, according to the present invention, it is possible to prevent the slider from rattling without increasing the manufacturing cost.
（本発明の実施例）
以下、本発明に係るリニアガイド装置および単軸ロボットの一実施例を図１〜図５によって詳細に説明する。
図１〜図５において、この実施例による単軸ロボット１は、ツール２や図示していないワークを所定の位置に平行移動させるものである。なお、この実施例においては、ツール２やワークが最も上に位置し、水平方向に移動する単軸ロボットについて説明する。また、この実施例においては、ツール２やワークが移動する方向を前後方向といい、この前後方向とは直交する水平方向を幅方向という。
(Example of the present invention )
Hereinafter, an embodiment of a linear guide device and a single-axis robot according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
1 to 5, a single-axis robot 1 according to this embodiment translates a
単軸ロボット１は、ツール２が搭載されたスライダ３を有するリニアガイド装置４と、前記スライダ３を駆動する駆動装置５とを備えている。
前記リニアガイド装置４は、図１〜図３に示すように、基台１１と、この基台１１に設けられた一対のガイドレール１２，１２と、これらのガイドレール１２に移動自在に支持されたスライドブロック１３と、このスライドブロック１３が取付けられた前記スライダ３などによって構成されている。
The single-axis robot 1 includes a linear guide device 4 having a
As shown in FIGS. 1 to 3, the linear guide device 4 is movably supported by a
前記基台１１は、アルミニウム合金を材料として押出し加工によって所定の形状に成形されている。この基台１１の幅方向（２本のガイドレール１２，１２が並ぶ方向）の両端部には、図３に示すように、ガイドレール１２を取付けるための取付座１４と、ガイドレール１２の側方への移動を規制するための補強壁１５とが形成されている。
前記取付座１４は、基台１１の前後方向の一端部から他端部まで途切れることなく延在する平坦面によって構成されている。
The
The
この取付座１４は、機械加工によって所定の平面度が得られるように形成されている。この実施例による取付座１４は、図３に示すように、基台１１の幅方向の中央部１６に較べて段差をもって高くなるように形成されている。この取付座１４には、ガイドレール固定用のボルト１７を螺着させるためのねじ孔１８が複数形成されている。これらのねじ孔１８は、基台１１の前後方向に等間隔おいて形成されている。
The
前記補強壁１５は、図３および図５に示すように、基台１１の両端部に上方へ突出するように形成されている。この補強壁１５も基台１１の前後方向の一端部から他端部まで途切れることなく一連に形成されている。この補強壁１５の幅寸法（厚み）は、図５に示すように、後述するガイドレール１２との間に所定の隙間ｄ１が形成されるように設定されている。この補強壁１５は、基台１１の押出し成形時に他の部位と一体に成形され、成形後に機械加工等は何も施すことなく使用する。
As shown in FIGS. 3 and 5, the
前記ガイドレール１２は、図３および図４に示すように、断面形状が略４角形の棒体によって形成されている。ガイドレール１２の一側部（２本のガイドレール１２の互いに対向する側部）であって、上端部と下端部とには、後述するスライドブロック１３のボール２１が転動するレール本体２２が設けられている。このガイドレール１２は、図３に示すように、前記レール本体２２が基台１１の幅方向の内側に位置するように前記取付座１４に重ねられ、前記固定用ボルト１７によって固定されている。この実施例によるガイドレール１２は、基台１１の幅方向の一方と他方とのいずれにも取付けることができるように、上下方向に対称となるように形成されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
これらの一対のガイドレール１２は、図示してはいないが、治具によって平行になるように保持された状態で基台１１上の所定位置に載置させられ、固定用ボルト１７によって基台１１に固定されている。前記治具は、２本のガイドレール１２を所定の間隔で並ぶように保持するとともに、２本のガイドレール１２を高い精度で基台１１上の所定の取付位置に位置決めする機能を有している。
Although not shown, the pair of
このガイドレール１２の幅方向外側の端面１２ａと、この端面１２ａと対向する前記補強壁１５の端面１５ａとの間の隙間ｄ１には、図３および図５に示すように、接続部材を構成する合成樹脂２３が充填されている。この合成樹脂２３としては、エポキシ樹脂、ポリエステル樹脂、ウレタン樹脂などを使用することができる。前記隙間ｄ１に合成樹脂２１を充填して固化させることによって、ガイドレール１２が補強壁１５に接続される。この実施例においては、前記隙間ｄ１と、この隙間ｄ１に充填された前記合成樹脂２３とによって、接続部が構成されている。本明細書においては、この接続部を以下においては第１の接続部Ａという。
As shown in FIGS. 3 and 5, a connecting member is formed in the gap d1 between the
前記合成樹脂２３の強度は金属に較べると低い。このため、合成樹脂２３がガイドレール１２と補強壁１５とによって圧縮されたときの歪み量を低減するためには、前記隙間ｄ１を合成樹脂２３の充填可能な範囲で可及的狭く形成することが望ましい。なお、図３においては、隙間ｄ１内に合成樹脂２３が充填されていることを容易に判別できるように、隙間ｄ１を実際より拡げた状態で描いてある。
The strength of the
前記スライドブロック１３は、直動式ボール軸受からなり、図３に示すように、後述するスライダ３の側部下面に取付けられたスライドブロック本体２４と、このスライドブロック本体２４のボール循環路（図示せず）に保持された多数の前記ボール２１とによって構成されている。
The
前記スライドブロック本体２４は、図示してはいないが、治具によって保持された状態で後述するスライダ３の両側部に取付けられている。スライドブロック本体２４をスライダ３に取付けるための治具は、２個のスライドブロック本体２４を高い精度で並行に保持するとともに、各スライドブロック本体２４をスライダ３の所定の取付位置に位置決めする機能を有している。これらのスライドブロック１３は、このように治具に保持されてスライダ３に位置決めされた状態で、スライダ３を上下方向に貫通する固定用ボルト２５によってスライダ３に固定されている。
Although not shown, the slide block
前記スライダ３は、アルミニウム合金を材料として押出し加工によって所定の形状に成形されている。この実施例によるスライダ３の上端部には、図３に示すように、ツール２を取付けるための一対のツール取付用ブラケット２６が形成されている。スライダ３の上下方向の中央部には、後述する駆動装置５のボールねじナット２７（図２参照）を取付けるための断面円形の貫通穴２８が形成されている。
The
このスライダ３の下部であって幅方向の両端部には、前記スライドブロック１３を取付けるための取付座２９がそれぞれ形成されている。これらの取付座２９は、下方を指向する平坦面からなり、基台１１のガイドレール用取付座１４と同様に、機械加工によって所定の平面度を有するように形成されている。
Mounting
スライダ３の下端部であって前記幅方向の中央部には、前記取付座２９より下方に突出する下方延在部３０が形成されている。この下方延在部３０の下端部は、スライドブロック１３の下端部の内端面１３ａに隙間ｄ２（図５参照）だけ離間して対向するように形成されている。
A lower extending
この下方延在部３０の下面には、図４に示すように、スライドブロック１３に隣接する一対の主押圧板３１と、これら両主押圧板３１，３１の間に位置して主押圧板３１をスライドブロック１３側に押圧する楔状押圧板３２とが取付けられている。この実施例においては、前記主押圧板３１によって本発明でいう押圧部材が構成され、前記楔状押圧板３２によって本発明でいう楔部材が構成されている。
As shown in FIG. 4, a pair of main
前記主押圧板３１と楔状押圧板３２は、金属製の板からなり、前記下方延在部３０の下面に固定用ボルト３３，３４と接着剤３５とによって固定されている。この接着剤としては、嫌気性接着剤、エポキシ系接着剤、ウレタン系接着剤などの構造物用接着剤を使用することができる。
The main
主押圧板３１は、図４に示すように、スライダ３の前後方向に長い平板状に形成されている。この主押圧板３１におけるスライドブロック１３と対向する一側部は、スライドブロック１３の前記内端面１３ａ（一対のスライドブロック１３の互いに対向する端面）に当接するように、平面視において一直線状に形成されている。この主押圧板３１の他側部には、主押圧板３１の長手方向の両端部に向かうにしたがって主押圧板３１の幅が次第に狭くなるように傾斜面３１ａが形成されている。
As shown in FIG. 4, the main pressing
前記楔状押圧板３２は、平面視において台形状に形成されており、その傾斜面３２ａが主押圧板３１の傾斜面３１ａと接触する状態で二つの主押圧板３１の間に係入している。この楔状押圧板３２を固定する固定用ボルト３４は、楔状押圧板３２に形成された長穴３２ｂに挿通されている。
The wedge-shaped
これらの主押圧板３１と楔状押圧板３２とをスライダ３に取付ける作業は、スライドブロック１３が取付けられたスライダ３を下方延在部３０が上に位置するように倒立させた状態で行う。前記両押圧板３１，３２をスライダ３に取付けるに当たっては、先ず、前記下方延在部３０における主押圧板３１と楔状押圧板３２とが取付けられる部分に接着剤３５を塗布する。そして、この接着剤３５が硬化する前に、主押圧板３１と楔状押圧板３２とを下方延在部３０の所定位置に載置し、固定用ボルト３３，３４によって仮に保持させる。
The operation of attaching the main pressing
次に、楔状押圧板３２をスライダ３の前後方向の中央に向けて押圧し、この楔状押圧板３２によって二つの主押圧板３１の間隔を拡げる。主押圧板３１は、このように楔状押圧板３２によりスライドブロック１３側に押されることによって、スライドブロック１３の前記内端面１３ａに押し付けられる。
Next, the wedge-shaped
このように主押圧板３１をスライドブロック１３に当接させた後、固定用ボルト３３，３４を締め付けて主押圧板３１と楔状押圧板３２とをそれぞれスライダ３に固定する。主押圧板３１が楔状押圧板３２によりスライドブロック１３に押し付けられることによって、スライダ３の下端部にスライドブロック１３の下端部が接続される。
この実施例においては、前記隙間ｄ２と、この隙間ｄ２に介在するように設けられた主押圧板３１および楔状押圧板３２とによって、接続部が構成されている。本明細書においては、この接続部を以下において第２の接続部Ｂという。
After the main pressing
In this embodiment, with the gap d2, the
前記スライダ３を駆動する駆動装置５は、図１および図２に示すように、スライダ３の前記貫通穴２８に取付けられた前記ボールねじナット２７と、このボールねじナット２７に螺合したボールねじ軸４１と、このボールねじ軸４１を回転させるモータ４２などによって構成されている。ボールねじ軸４１は、基台１１の前後方向の両端部に軸受部材４３，４４によって回転自在に支持されている。
前記モータ４２は、ボールねじ軸４１の一端部を支持する軸受部材４４に取付けられており、ボールねじ軸４１の一端部に接続されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the driving
The
上述したように構成されたリニアガイド装置４を備えた単軸ロボット１においては、モータ４２によりボールねじ軸４１が回転させられることによって、スライダ３が前進または後退する。
このようにスライダ３が移動しているときにツール２がたとえば障害物（図示せず）に衝突した場合、スライダ３が平面視において時計方向または反時計方向に捻られる。スライダ３がこのように捻られると、スライダ３からスライドブロック１３→ガイドレール１２→基台１１という荷重伝達経路によって荷重が幅方向に伝達される。
In the single-axis robot 1 having the linear guide device 4 configured as described above, the
Thus, when the
この実施例によれば、前記荷重伝達経路の中に前記第１の接続部Ａと前記第２の接続部Ｂとが設けられている。第１の接続部Ａにおいては、ガイドレール１２と補強壁１５との間に合成樹脂２３が充填されているから、この隙間ｄ１が実質的に０になる。
このため、この実施例によれば、ガイドレール１２の端面１２ａと補強壁１５の端面１５ａ（前記荷重伝達経路内で互いに隣接する二つの部材の端面）どうしを互いに密着するように高い精度で形成しなくてもガイドレール１２を補強壁１５によって確実に支えることができる。
According to this embodiment, the first connection portion A and the second connection portion B are provided in the load transmission path. In the first connection portion A, the
Therefore, according to this embodiment, the
このようにガイドレール１２を補強壁１５によって側方から支えることができるために、上述したようにスライダ３が捻られてガイドレール１２に衝撃荷重が伝達されたとしても、ガイドレール１２が歪むことはない。前記合成樹脂２３は、互いに対向する端面１２ａ，１５ａ間に流れ込んだ状態で固化するものであれば、どのようなものでもよく、安価なものを使用することができる。
Since the
一方、第２の接続部Ｂにおいては、スライダ３とスライドブロック１３との間に形成された隙間ｄ２が主押圧板３１と楔状押圧板３２とによって実質的に０になる。
このため、この実施例によれば、スライダ３の側面とスライドブロック１３の内端面１３ａ（前記荷重伝達経路内で互いに隣接する二つの部材の端面）どうしを互いに密着するように高い精度で形成しなくても、スライダ３に対してスライドブロック１３の位置が変わることを確実に阻止することができる。主押圧板３１および楔状押圧板３２は、打ち抜き加工等によって容易に製造することができる。
On the other hand, in the second connection portion B, the gap d2 formed between the
Therefore, according to this embodiment, the side surface of the
したがって、この実施例によれば、少ないコストでスライダ３のガタつきを防止することが可能なリニアガイド装置４を提供することができる。この実施例による単軸ロボット１は、上述したリニアガイド装置４を備えているから、ツール２やワークが障害物に衝突したとしてもこれらを正しい位置に高い精度で移動させることができるようになる。
Therefore, according to this embodiment, it is possible to provide the linear guide device 4 that can prevent rattling of the
この実施例においては、主押圧板３１と楔状押圧板３２とを接着剤によってスライダ３に接着した例を示したが、主押圧板３１と楔状押圧板３２とをスライダ３に固着するに当たっては、接着に限定されることはなく、両押圧板３１，３２を貫通してスライダ３に打ち込まれる鋲状の止めピン（図示せず）を使用することができる。
In this embodiment, an example in which the main pressing
（第１の参考例）
スライダ３とスライドブロック１３との間に設ける接続部材としては、図６〜図９に示すように構成することができる。これらの図において、前記図１〜図５によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
( First reference example )
As a connection member provided between the
図５および図６に示す二つのスライドブロック１３，１３のうち、これらの図において右側に位置する一方のスライドブロック１３の上端部とスライダ３との間には、スライダ３の下方延在部３０に凹部３０ａを形成することによって隙間ｄ３（図８参照）が形成されている。この隙間ｄ３には、レバー５１が介装されている。
Of the two slide blocks 13 and 13 shown in FIG. 5 and FIG. 6, a downwardly extending
このレバー５１は、図８および図９に示すように、棒状であって、てこの原理によってスライダ３に対してスライドブロック１３を幅方向の外側に付勢することができるように形成されている。この参考例によるレバー５１は、てこの原理の作用点５２が上端部に位置するとともに、力点５３が下端部に位置し、支点５４が上下方向の中間部に位置するように形成されている。また、このレバー５１は、図７に示すように、スライダ３の前後方向に離間した二箇所に設けられている。
As shown in FIGS. 8 and 9, the
レバー５１の前記作用点５２は、スライドブロック１３の上端部に接触し、前記支点５４は、スライダ３の下方延在部３０の上側部分に接触している。前記力点５３には、押圧用ボルト５５が挿通されている。この押圧用ボルト５５は、レバー５１を幅方向に貫通し、スライダ３の下方延在部３０に螺着している。すなわち、この押圧用ボルト５５を下方延在部３０に締め込むことにより、レバー５１の力点５３がスライダ３の下方延在部３０側に向けて押圧され、てこの原理によってスライドブロック１３が側方（スライダ３から離間する方向）に付勢される。
The
この押圧用ボルト５５は、二つのスライドブロック１３を図示していない治具によってスライダ３に保持させた状態、言い換えれば二つのスライドブロック１３，１３の間隔を変えることができない状態で締め込む。このような状態で押圧用ボルト５５を締め込むことにより、レバー５１によって一方のスライドブロック１３が側方に押圧されるとともに、この反力によってスライドブロック１３の下方延在部３０が他方のスライドブロック１３に押し付けられる。押圧用ボルト５５を締め込むときに加える力は、押圧用レバー４５に過大な曲げ荷重が加えられることがないように、トルクレンチ（図示せず）を使用して最適な大きさに設定する。
The
この参考例においては、前記レバー５１がスライダ３とスライドブロック１３とに押し付けられるから、第２の接続部Ｂにおいては、スライダ３とスライドブロック１３との間の隙間ｄ３が実質的に０になる。
このため、スライダ３とスライドブロック１３とを互いに密着するように高い精度で形成する必要はない。しかも、レバー５１が揺動することによってスライダ３とスライドブロック１３との間に介在するようになるから、レバー５１を製造する上で高い精度が要求されることもない。すなわち、レバー５１は、製造コストが可及的低くなるように形成することができる。
In this reference example , since the
For this reason, it is not necessary to form the
したがって、この参考例によれば、低いコストでスライダ３のガタつきを防止することが可能なリニアガイド装置４を提供することができる。この参考例によるリニアガイド装置４を装備した単軸ロボット１は、ツール２やワークが障害物に衝突したとしてもこれらを正しい位置に高い精度で移動できるものとなる。
Therefore, according to this reference example , it is possible to provide the linear guide device 4 that can prevent rattling of the
（第２の参考例）
スライダ３とスライドブロック１３との間に設ける接続部材としては、図１０〜図１２に示すように構成することができる。これらの図において、前記図１〜図５によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
( Second reference example )
The connecting member provided between the
図１０に示すスライダ３とスライドブロック１３との間には、隙間ｄ４が形成されており、この隙間ｄ４には、合成樹脂６１が充填されて固化されている。この合成樹脂６１は、前記第１の接続部Ａにおいて使用されている合成樹脂２３と同じものが用いられている。この参考例によるスライドブロック１３の上端部には、位置決め用の突起６２がスライダ３の下方延在部３０に近接するように突設されている。このため、前記合成樹脂６１は、少なくとも前記突起６２とスライダ３との間に充填されていればよい。
A gap d4 is formed between the
前記合成樹脂６１の強度は金属に較べると低い。このため、合成樹脂６１がスライダ３と前記突起６２とによって圧縮されたときの歪み量を低減するためには、これら両者間の隙間を合成樹脂６１の充填可能な範囲で可及的狭く形成することが望ましい。なお、図１０および図１２においては、前記隙間内に合成樹脂６１が充填されていることを容易に判別できるように、隙間を実際より拡げた状態で描いてある。
The strength of the
合成樹脂６１を隙間ｄ４に充填する作業は、スライドブロック１３が取付けられたスライダ３を下方延在部３０が上に位置するように倒立させた状態で行う。スライダ３を倒立させると、前記隙間ｄ４のうち相対的に広い部分が上方に向けて開口するために、合成樹脂６１を注入する作業が容易になる。
The operation of filling the
この参考例に示すように、第２の接続部Ｂにおいては、スライダ３とスライドブロック１３との間の隙間ｄ４に合成樹脂６１を充填して固化させることにより、この隙間ｄ４を実質的に０にすることができる。このため、スライダ３とスライドブロック１３とを互いに密着するように高い精度で形成しなくても、スライダ３に対するスライドブロック１３の移動を確実に阻止することができる。前記合成樹脂６１は、スライダ３とスライドブロック１３の互いに対向する端面間に流れ込んだ状態で固化するものであれば、どのようなものでもよく、安価なものを使用することができる。
As shown in this reference example , in the second connecting portion B, the gap d4 between the
したがって、この参考例によれば、少ないコストでスライダ３のガタつきを防止することが可能なリニアガイド装置４を提供することができる。この参考例によるリニアガイド装置４を装備した単軸ロボット１は、ツール２やワークが障害物に衝突したとしてもこれらを正しい位置に高い精度で移動できるものとなる。
Therefore, according to this reference example , it is possible to provide the linear guide device 4 that can prevent rattling of the
上述した実施例においては、スライダ３の「ガタ」を防止するために、第１の接続部Ａと第２の接続部Ｂとの両方で端面間の隙間を０にする構成が採られている。しかし、本発明に係るリニアガイド装置４および単軸ロボット１においては、第２の接続部Ｂを備えていれば同等の効果を奏することができる。図３〜図９に示したように、押圧板３１，３２やてこ式のレバー５１を用いる場合は、合成樹脂２３，６１を用いる場合に較べて合成樹脂２３，６１の固化が完了するまで待機する必要がないから、製造時間を短縮することができる。
In the embodiment described above, a configuration is adopted in which the gap between the end surfaces is set to 0 in both the first connection portion A and the second connection portion B in order to prevent “slack” of the
上述した実施例においては、本発明に係る単軸ロボット１をスライダ３が水平方向に移動するように使用する例を示したが、スライダ３の移動する方向は水平方向に限定されることはなく、適宜変更することができる。また、上述した実施例においては、駆動装置５としてボールねじ式のものを使用する例を示したが、駆動装置５は、リニアモータやその他のアクチュエータによって構成することができる。
In the above-described embodiment, the example in which the single-axis robot 1 according to the present invention is used so that the
上述した実施例においては、スライドブロック１３を直動式ボール軸受によって構成した例を説明したが、スライドブロック１３としては、他の直動式の軸受によって構成することができる。他の直動式の軸受としては、例えばころ軸受やすべり軸受を挙げることができる。すべり軸受を採用する場合は、摺接面がフッ素樹脂によって形成されているものが好ましい。
In the above-described embodiment, the example in which the
１…単軸ロボット、３…スライダ、４…リニアガイド装置、５…駆動装置、１１…基台、１２…ガイドレール、１２ａ，１３ａ，１５ａ…端面、１３…スライドブロック、１５…補強壁、２３，６１…合成樹脂、３１…主押圧板、３２…楔状押圧板、５１…レバー、５５…押圧用ボルト、ｄ１〜ｄ４…隙間、Ａ…第１の接続部、Ｂ…第２の接続部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Single-axis robot, 3 ... Slider, 4 ... Linear guide apparatus, 5 ... Drive apparatus, 11 ... Base, 12 ... Guide rail, 12a, 13a, 15a ... End surface, 13 ... Slide block, 15 ... Reinforcement wall, 23 , 61 ... synthetic resin, 31 ... main pressing plate, 32 ... wedge-shaped pressing plate, 51 ... lever, 55 ... pressing bolt, d1 to d4 ... gap, A ... first connecting portion, B ... second connecting portion.
Claims (2)
これらのガイドレールに移動自在に支持された直動式の軸受からなるスライドブロックと、
このスライドブロックが取付けられたスライダとを備えたリニアガイド装置において、
前記スライドブロックは、前記スライダと前記基台との間でガイドレールの幅方向に荷重が伝達されたときの荷重伝達経路内に位置するように、前記スライダにおける前記幅方向の両端部にそれぞれ取付けられ、
前記スライダにおける前記一対のスライドブロックどうしの間に位置する部分には、前記スライダの移動する方向に長く形成されて一側部が前記スライドブロックに当接する一対の押圧部材と、これらの押圧部材の長手方向の両端部どうしの間に係入する一対の楔部材とが取付けられ、
前記楔部材は、前記押圧部材の他側部に形成された傾斜面に接触する傾斜面を有し、かつ前記スライダの移動する方向に押圧されることにより前記押圧部材を前記スライドブロックに押し付けるものであることを特徴とするリニアガイド装置。 A pair of guide rails attached to the base;
A slide block composed of a linear motion bearing supported movably on these guide rails;
In a linear guide device including a slider to which the slide block is attached,
The slide blocks are respectively attached to both ends of the slider in the width direction so as to be positioned in a load transmission path when a load is transmitted in the width direction of the guide rail between the slider and the base. And
A portion of the slider located between the pair of slide blocks is formed with a pair of pressing members that are long in the moving direction of the slider and one side of which is in contact with the slide block. A pair of wedge members that engage between the longitudinal ends are attached,
The wedge member has an inclined surface that contacts an inclined surface formed on the other side of the pressing member, and presses the pressing member against the slide block by being pressed in the moving direction of the slider. linear guide device, characterized in that it.
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