JP5131402B1 - Component conveying device and component conveying method - Google Patents
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Abstract
【課題】小さい部品であっても、磁力で吸引される材料である限り、安全、確実に搬送する。
【解決手段】搬送装置400は、搬入領域で供給される部品30を吸着ヘッド100によって吸着保持し、吸着ヘッド400を搬送機構によって移動させることで、搬出領域まで搬送する。吸着ヘッド100は、磁性材料の芯体102にコイル110が巻回されて電磁石として機能させ、芯体102の端部近傍には、その磁力によって部品30を吸着する部品保持部108を形成し、通電制御装置1000によって、吸着ヘッド100のコイル110の通電状態を制御することで、部品保持部108による部品30の吸着及び開放を切り換えるようにした。
【選択図】図2Even a small part is transported safely and reliably as long as it is a material attracted by magnetic force.
A transport apparatus 400 sucks and holds a component 30 supplied in a carry-in area by a suction head 100 and moves the suction head 400 to a carry-out area by moving the suction head 400 by a transport mechanism. In the suction head 100, a coil 110 is wound around a core body 102 made of a magnetic material to function as an electromagnet, and a component holding portion 108 that sucks the component 30 by its magnetic force is formed near the end of the core body 102. The energization control device 1000 controls the energization state of the coil 110 of the adsorption head 100 to switch the adsorption and release of the component 30 by the component holding unit 108.
[Selection] Figure 2
Description
本発明は、電子部品や、この電子部品等に用いられる部品を搬送する部品搬送装置等に関する。 The present invention relates to an electronic component, a component conveying apparatus that conveys a component used for the electronic component, and the like.
従来、部品を搬送するときは、部品をチャックして挟持するような挟持構造や、ノズルによって部品を吸引保持するような吸引構造などが採用される。これらの挟持構造や吸引構造を備える保持ヘッドを、X−Yロボット構造やターレット構造の搬送機構によって移動させることで、各種部品を搬送する。 Conventionally, when parts are conveyed, a clamping structure in which the parts are chucked and held, a suction structure in which the parts are sucked and held by a nozzle, and the like are employed. Various parts are conveyed by moving a holding head provided with these clamping structures and suction structures by a conveyance mechanism of an XY robot structure or a turret structure.
携帯電話(スマートフォン)の例で考えると、その機能は従前のパーソナルコンピュータ程度まで増加している。従って、携帯電話の内部には、極めて多量の電子部品を収容する必要があり、電子部品の小型化の要求が益々高まってきている。例えば、水晶発振器では、1.0mm×1.0mm×0.3mmの立方体を下回るサイズになってきていることから、これらを構成する電子部品パッケージや、リッド(蓋)、シームリング、水晶片なども、人間の目で認識するのが困難なレベルになる。従って、これらを吸着して保持する吸着ノズルも、針や薄板のように、細く且つ薄くなる(特許文献1参照)。 Considering the example of a mobile phone (smart phone), its function has increased to the level of a conventional personal computer. Therefore, it is necessary to accommodate a very large amount of electronic components inside the mobile phone, and the demand for downsizing of electronic components is increasing. For example, crystal oscillators have become smaller than a cube of 1.0 mm x 1.0 mm x 0.3 mm. Therefore, electronic component packages, lids, seam rings, crystal fragments, etc. that make up these components However, it will be difficult to recognize with human eyes. Therefore, the suction nozzle that sucks and holds them is also thin and thin like a needle or a thin plate (see Patent Document 1).
既に述べたように、各種部品のサイズが極小化すると、そのハンドリングが難しい。例えば、部品の強度や剛性が低くなると、チャックなどの挟持機構で保持することは、もはや困難となる。 As already mentioned, handling is difficult when the size of various components is minimized. For example, when the strength and rigidity of a component are lowered, it is no longer difficult to hold the component with a clamping mechanism such as a chuck.
そこで吸引ノズルによる負圧で、部品のハンドリングを行う場合、部品における負圧孔に対応する領域に局所的に吸引力が作用するため、この吸引力が部品に悪影響を与えかねない。また例えば、ノズルに形成される負圧孔のサイズが0.1mm〜0.3mm程度となる場合、塵や埃を吸い込むだけで負圧孔が目詰まりし、定期的なメンテナンスが必要となる。更に、負圧孔が小さくなるに伴って、ノズルの製造自体が難しくなると同時に、ノズルの強度や剛性が低下する。また吸引ノズルに対して、負圧空気を供給する配管が必要となるので、部品搬送装置の構造が複雑化するという問題もある。 Therefore, when handling a component with a negative pressure by a suction nozzle, a suction force locally acts on a region corresponding to the negative pressure hole in the component, and this suction force may adversely affect the component. Further, for example, when the size of the negative pressure hole formed in the nozzle is about 0.1 mm to 0.3 mm, the negative pressure hole is clogged only by sucking dust or dust, and regular maintenance is required. Furthermore, as the negative pressure hole becomes smaller, it becomes difficult to manufacture the nozzle itself, and at the same time, the strength and rigidity of the nozzle decrease. Moreover, since piping for supplying negative pressure air to the suction nozzle is required, there is a problem that the structure of the component conveying device is complicated.
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、小さい部品であっても、安全、確実に搬送することが可能な部品搬送装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a component conveying apparatus that can safely and reliably convey even a small component.
本発明者の鋭意研究により、上記課題の少なくとも一部は以下の手段によって達成される。 Through the diligent research of the present inventors, at least a part of the above problems can be achieved by the following means.
即ち、上記課題を解決する本手段は、搬入領域で供給される部品を吸着ヘッドによって吸着保持し、前記吸着ヘッドを搬送機構によって移動させることで、搬出領域まで前記部品を搬送し、該搬出領域で前記吸着ヘッドが前記部品を開放する部品搬送装置であって、前記吸着ヘッドは、磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、前記吸着ヘッドの前記芯体がU字形状となるヨークとなっており、一対の前記部品保持部が、前記ヨークの両端に形成され、一対の前記部品保持部によって、前記部品が吸着保持されることを特徴とする、部品搬送装置である。
上記発明に関連して、前記部品が傾斜状態で供給され、該部品の高所位置に一方の前記部品保持部を当接させると共に、前記部品の低所位置を、他方の前記部品保持部によって吸い上げることを特徴とする。
上記発明に関連して、前記部品は、蓋と電子部品パッケージの間に配置される溶接リングであることを特徴とする。
また、上記課題を解決する本手段は、搬入領域で供給される部品を吸着ヘッドによって吸着保持し、前記吸着ヘッドを搬送機構によって移動させることで、搬出領域まで前記部品を搬送し、該搬出領域で前記吸着ヘッドが前記部品を開放する部品搬送装置であって、前記吸着ヘッドは、磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、前記部品は、蓋と電子部品パッケージの間に配置される溶接リングであり、前記吸着ヘッドは、方形の前記溶接リングの一方の対辺に沿った形状となる一対の前記部品保持部を備えることを特徴とする、部品搬送装置である。
上記発明に関連して、前記吸着ヘッドの前記芯体がU字形状となるヨークとなっており、一対の前記部品保持部が、前記ヨークの両端に形成され、前記一対の前記部品保持部によって、前記部品が吸着保持されることを特徴とする。
上記発明に関連して、前記通電制御装置は、前記搬入領域において、前記部品と前記吸着ヘッドの前記部品保持部が当接してから、前記コイルに対して電流を通電させて前記部品を吸着保持することを特徴とする。
That is, the present means for solving the above-mentioned problem is that the parts supplied in the carry-in area are sucked and held by the sucking head, and the sucking head is moved by the transport mechanism, thereby transporting the parts to the unloading area. The suction head opens the component, and the suction head includes an electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core, and the core A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the body and that attracts the component by the magnetic force, and the energization control device controls the energization state of the coil of the attraction head, thereby switching the adsorption and release of the component by the component holder, the core body of the suction head has a yoke made of a U-shape, a pair of the component holder is, at both ends of the yoke Made is, by a pair of the component holder, the component is characterized in that it is held by suction, a part transfer apparatus.
In relation to the above invention, the component is supplied in an inclined state, and one component holding portion is brought into contact with the high position of the component, and the low position of the component is moved by the other component holding portion. It is characterized by sucking up.
In relation to the above invention, the component is a weld ring disposed between the lid and the electronic component package.
Further, the present means for solving the above-mentioned problem is that the parts supplied in the carry-in area are sucked and held by the suction head, and the suction head is moved by the transport mechanism, thereby transporting the parts to the carry-out area, and the carry-out area. The suction head opens the component, and the suction head includes an electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core, and the core A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the body and that attracts the component by the magnetic force, and the energization control device controls the energization state of the coil of the attraction head, thereby Switching between sucking and opening of the component by the component holding unit, the component is a welding ring disposed between a lid and an electronic component package, and the sucking head includes the square welding ring. Characterized in that it comprises a pair of part holders comprising a shape along one of opposite sides of the grayed a component transfer apparatus.
In relation to the above invention, the core of the suction head is a U-shaped yoke, and the pair of component holding portions are formed at both ends of the yoke, and the pair of the component holding portions The parts are sucked and held.
In relation to the above invention, the energization control device attracts and holds the component by energizing the coil with current after the component and the component holding portion of the suction head abut in the carry-in area. It is characterized by doing .
上記発明に関連して、前記通電制御装置は、搬送中において前記コイルに一方向の直流電流を通電させて前記部品を吸着保持し、前記搬出領域において、他方向の直流電流を通電させて前記部品を開放することを特徴とする。 In connection with the above invention, the energization control device energizes the coil with a direct current in one direction during conveyance to attract and hold the component, and energizes the direct current in the other direction in the carry-out area. The part is opened.
上記発明に関連して、前記通電制御装置は、前記吸着ヘッドが前記搬出領域から前記搬入領域に復帰するまでの間に、一方向と他方向の電流をそれぞれ複数回通電して、前記部品保持部を消磁させることを特徴とする。 In relation to the above-described invention, the energization control device energizes the current in one direction and the other direction a plurality of times until the suction head returns from the carry-out area to the carry-in area, thereby holding the component. The portion is demagnetized.
上記発明に関連して、前記搬送機構は、複数の前記吸着ヘッドを環状に移動させるようになっており、前記搬入領域と前記搬出領域は、前記吸着ヘッドの前記環状の移動軌跡の途中に配置されることを特徴とする。 In relation to the above invention, the transport mechanism is configured to move the plurality of suction heads in a ring shape, and the carry-in area and the carry-out area are arranged in the middle of the annular movement locus of the suction head. It is characterized by being.
上記発明に関連して、前記搬入領域には、前記部品を供給する部品供給装置が配置され、前記部品供給装置は、前記部品を一列に整列した状態で供給する供給レールと、前記供給レールにおける最下流の部品の上流側に隣接する部品を固定する固定機構と、を備える事を特徴とする。 In relation to the above-described invention, a component supply device that supplies the components is disposed in the carry-in area, and the component supply device includes a supply rail that supplies the components in a line, and a supply rail in the supply rail. A fixing mechanism for fixing a component adjacent to the upstream side of the most downstream component.
上記発明に関連して、前記固定機構は、前記供給レールに形成されて前記部品を吸引固定する負圧孔を備えることを特徴とする。 In connection with the said invention, the said fixing mechanism is provided with the negative pressure hole which is formed in the said supply rail and attracts and fixes the said components.
また、上記課題を解決する本手段は、搬入領域で供給される部品を吸着ヘッドによって吸着保持し、前記吸着ヘッドを搬送機構によって移動させることで、搬出領域まで前記部品を搬送し、該搬出領域で前記吸着ヘッドが前記部品を開放する部品搬送方法であって、前記吸着ヘッドは、磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、前記吸着ヘッドの前記芯体がU字形状となるヨークとなっており、一対の前記部品保持部が、前記ヨークの両端に形成され、一対の前記部品保持部によって、前記部品が吸着保持されることを特徴とする、部品搬送方法である。
また、上記課題を解決する本出願は、搬入領域で供給される部品を吸着ヘッドによって吸着保持し、前記吸着ヘッドを搬送機構によって移動させることで、搬出領域まで前記部品を搬送し、該搬出領域で前記吸着ヘッドが前記部品を開放する部品搬送方法であって、前記吸着ヘッドは、磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、前記部品は、蓋と電子部品パッケージの間に配置される溶接リングであり、前記吸着ヘッドは、方形の前記溶接リングの一方の対辺に沿った形状となる一対の前記部品保持部を備えることを特徴とする、部品搬送方法である。
Further, the present means for solving the above-mentioned problem is that the parts supplied in the carry-in area are sucked and held by the suction head, and the suction head is moved by the transport mechanism, thereby transporting the parts to the carry-out area, and the carry-out area. The suction head opens the component, and the suction head includes an electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core, and the core A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the body and that attracts the component by the magnetic force, and the energization control device controls the energization state of the coil of the attraction head, thereby switching the adsorption and release of the component by the component holder, the core body of the suction head has a yoke made of a U-shape, a pair of the component holder is, at both ends of the yoke Made is, by a pair of the component holder, the component is characterized in that it is held by suction, a part conveying process.
Further, in the present application for solving the above-described problem, the parts supplied in the carry-in area are sucked and held by the suction head, and the suction head is moved by the transport mechanism, so that the parts are transported to the carry-out area. The suction head opens the component, and the suction head includes an electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core, and the core A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the body and that attracts the component by the magnetic force, and the energization control device controls the energization state of the coil of the attraction head, thereby Switching between sucking and opening of the component by the component holding unit, the component is a welding ring disposed between a lid and an electronic component package, and the sucking head includes the square welding ring. Characterized in that it comprises a pair of part holders comprising a shape along one of opposite sides of the grayed a component transporting method.
本発明によれば、小さい部品であっても、磁力で吸引される材料である限り、安全、確実に搬送することが可能となる。 According to the present invention, even a small part can be safely and reliably conveyed as long as it is a material attracted by magnetic force.
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
まず、図1及び図2を用いて、本発明の実施形態に係る部品搬送装置400の全体構成について説明する。なお、本実施形態の部品搬送装置400は、部品として溶接リング30を搬送する場合を例示する。この部品搬送装置400は、電子部品パッケージに対して、溶接リング30の仮付けを行うものであり、これらの周囲の機器を含めて、全体が、溶接リングの仮付け装置1として機能するようになっている。図11に示されるように、本実施形態では、複数のセラミック容器20がマトリクス状に一体形成されたセラミック基板18に対して、溶接リング30が仮付けされる。
First, the overall configuration of the
部品搬送装置400は、搬入領域に、溶接リング30を供給する溶接リング供給装置50が配置され、搬出領域に、溶接リング30が載置されるセラミック容器20が配置される。搬出領域には、更に、このセラミック容器20を位置決め及び搬送する位置決め装置80と、セラミック容器20を供給及び回収するマガジン90が配置される。
In the
部品搬送装置400における、搬入領域から搬出領域までの環状の搬送経路の途中には、糊材を塗布する前の溶接リング30の保持状態を確認する第1下側撮像装置650と、搬送中の溶接リング30に糊材Nを塗布する塗布装置600と、搬送中であって糊材Nの塗布後の溶接リング30の保持状態及び糊材Nの塗布状態をカメラ撮影によって下側から確認する第2下側撮像装置700と、セラミック容器20の位置をカメラ撮影によって上側から確認する上側撮像装置800が配置される。搬出領域の更に下流側には、不良の溶接リング30を廃棄する廃棄ケース900と、吸着ヘッド100の部品保持面を定期的に清掃する清掃装置950が配置される。なお、この清掃装置950は、繊維や砥石等によって形成される清掃面であり、吸着ヘッド100の先端と当接して、付着した糊材Nを定期的に拭き上げる。また、部品搬送装置400は、モータ320や保持機構120の動作、及び溶接ヘッド100のコイルに対する通電制御を行う制御装置1000を有している。
In the
部品搬送装置400は、円板状の回転テーブル300と、その外周に周方向に配置される保持機構120を有する。保持機構120は吸着ヘッド100を備えており、溶接リング30を磁力によって吸引保持する。回転テーブル300は、モータ320によって回転自在となっており、これにより、回転テーブル300に配置される保持機構120を環状の軌跡で移動させる。本実施形態では、回転テーブル300に対して、周方向に16個の保持機構120が配置されているが、この数は特に限定されない。ただし、保持機構120は少なくとも3つ以上備えることが好ましい。より望ましくは5つ以上備えるようにする。
The
なお、本実施形態では、部品搬送装置400の構造として、回転テーブル300によるターレット機構を例示するが、本発明はこれに限定されず、例えば直動レール上を往復運動するような直動機構を利用しても良い。
In the present embodiment, a turret mechanism using the rotary table 300 is illustrated as the structure of the
保持機構120における吸着ヘッド100は、上下方向に移動自在且つ回転自在となっている。吸着ヘッド100の移動構造には様々なものが採用できるが、例えば、上下方向はエアーシリンダ等によって移動させることができ、また、回転方向はモータ等を利用することができる。この他にも例えば、上下方向は、ねじ軸とナットによるボールねじ機構やラックアンドピニオン機構を用いても良い。
The
溶接リング供給装置50はいわゆるボウルフィーダであり、多量の溶接リング30を貯留して、供給レール52に沿って溶接リング30を一列に整列させて部品搬送装置400に供給する。部品搬送装置400における保持機構120は、吸着ヘッド100を上下方向に移動させることで、供給される溶接リング30を吸引保持する。
The welding
また、ここではボウルフィーダで供給する場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、予め溶接リングが整列配置された供給レールや、整列トレーを用いて、溶接リングを供給したり、テーブル上にランダムに溶接リングがばらまかれた状態の供給テーブルから、画像認識によって、個々の溶接リングをピックアップするような構造であっても良い。なお、ばらまかれた状態の溶接リングをピックアップする場合は、周囲に溶接リングが接近していない独立した溶接リングを画像認識によって探し出して保持対象とする。磁力によって複数の溶接リングが一緒に吸引されることを避ける為である。 Further, here, the case of supplying with a bowl feeder has been illustrated, but the present invention is not limited to this, and the welding ring is supplied by using a supply rail in which the welding rings are arranged and arranged in advance, an alignment tray, or a table. The structure may be such that individual weld rings are picked up by image recognition from a supply table in which the weld rings are randomly scattered above. In addition, when picking up a welded ring in a dispersed state, an independent weld ring that is not approaching the surrounding weld ring is searched for by image recognition and set as a holding target. This is to prevent the plurality of weld rings from being attracted together by the magnetic force.
図3(A)〜(C)には、吸着ヘッド100が拡大して示されている。なお、この吸着ヘッド100は、保持機構120の回転軸122に固定される。この吸着ヘッド100は、磁性材料で構成される芯体102と、芯体102に巻回されるコイル110と、芯体102の端部に形成される一対の部品保持部108を備える。コイル110に電流を流すと、芯体102に磁力が発生する。
3A to 3C show the
芯体102は、コイル110が巻き付けられる基本棒102Aと、この基本棒102Aの両端において基本棒102Aの軸に対して直角方向(部品方向)に平行に伸びる一対の平行棒102Bを備える。従って、芯体102は、全体がU字形状となるヨーク形状となる。このヨーク形状によって、芯体102の両端が接近する。コイル110に電流を流すと、芯体102とコイル110が電磁石として作用するので、両端がS極とN極になり、両端間に強い磁界を生じさせることができる。
The
一対の部品保持部108は、芯体102の両端、即ち平行棒102Bの下端にそれぞれ配置されており、溶接リング30と当接する保持面108Aを提供する。具体的に、平行棒102Bの下端から更に下方に突出する部材となっており、その下端が溶接リング30の保持面108Aとなる。本実施形態では、この部品保持部108自体も磁性材料で構成されており、ヨークと完全に一体化された状態で磁力が発生する。
The pair of
図4(A)には、供給レール52の構造が拡大して示されている。この供給レール52には、溶接リング30を案内する帯状の案内面52Aが形成される。この案内面52Aは、幅方向の一方が低く、他方が高い傾斜面となっている。案内面52Aにおける低い側の縁には、溶接リング30の落下を防止するための段部52Bが形成される。この段部52Bの突出量(高さ)は、溶接リング30の高さより低くなっている。従って、溶接リング30は、図4(C)に示されるように、案間面52Aに沿って傾斜した姿勢で供給される。従って、仮に、2つの溶接リング30が重なった状態で搬送された場合であっても、途中で、上方の溶接リング30は段部52Bと係合できないので、供給レール52から自然落下する。
FIG. 4A shows the structure of the
更に供給レール52には、保持対象となる最下流の溶接リング30の上流側に隣接する溶接リング30を固定する固定機構56を備える。この固定機構56は、供給レール52の底面に形成される一対の負圧孔54であり、溶接リング30の底面側を吸引することで、溶接リング30を供給レール52に固定する。吸着ヘッド100が最下流の溶接リング30を磁力で保持する際、一時的に負圧孔54に負圧を供給して、上流側に隣接する溶接リング30を供給レール52に固定する。結果、上流側の溶接リング30が、吸着ヘッド100の磁力によって、最下流の溶接リング30と共に持ち上がることを抑制する。なお、ここでは固定機構56として、負圧孔54によって溶接リング30を固定する場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、専用治具によって溶接リング30を挟んだり、突起や蓋などを溶接リング30に係合させて固定することも可能である。
Further, the
図4(D)及び(E)には、吸着ヘッド100が溶接リング30を磁力で保持する直前と直後の状態が示されてる。図4(D)に示されるように、溶接リング30を傾斜状態で供給することにより、吸着ヘッド100を下降させた際に、一対の保持面108Aの一方を、溶接リング30の高い方の部位に接触させる。この結果、一対の部品保持部108の間に発生している磁界が、矢印Xのように傾斜している溶接リング30の内部を通過することになるので、溶接リング30の低い側の部位と、他方の保持面108Aの間で吸引力が発生する。結果、図4(E)に示されるように、溶接リング30の低い側の部位が上方に吸い上げられて、吸着ヘッド100に溶接リング30が保持される。このように、溶接リング30を傾斜搬送する思想と、吸着ヘッド100をヨーク構造にする思想の相乗効果により、ヨークの一方を溶接リング30の高い部位に接触させてから、ヨークの他方が溶接リング30の低い部位を吸い上げることで、より確実に保持することを可能にしている。
4D and 4E show a state immediately before and immediately after the
図5(A)には、溶接リング30と吸着ヘッド100を下側から視た状態が示されている。ここでは、溶接リング30の一方の対辺に糊材Nが塗布された状態を示す。またここでは、この溶接リング30と当接する部品保持部108の保持面108Aも示す。一対の保持面108Aは、それぞれ長方形となっており、互いの長手方向が平行となっている。一対の保持面108Aの長手方向は、溶接リング30の一方の対辺30Aに沿っている。また一対の保持面108Aの中心同士の間隔L1は、溶接リング30の一方の対辺30Aの距離TAと一致する。
FIG. 5A shows a state in which the
各保持面108Aの長手方向の長さL2は、溶接リング30の他方の対辺30Bの距離TBよりも小さい。このように長さL2を溶接リング30の外形より小さくすることで、溶接リング30に塗布された糊材Nが、保持面108Aに付着する確率を低減させる。
The length L2 in the longitudinal direction of each holding
また、各保持面108Aの幅は、一つの対辺30Aの幅と略同じ又はそれ以上に設定される。一対の保持面108Aの間には、後述する塗布装置600の塗布ローラ610との干渉を避けるための隙間Sが形成されている。
The width of each holding
以上のように部品保持部108の保持面108Aが構成される結果、この一対の保持面108Aを、溶接リング30の一方の対辺30Aに当接させることができる。従って、部品保持部108に磁力を印加すれば、磁性体となる溶接リング30が保持面108Aに吸着保持される。
As a result of the configuration of the holding
なお、ここでは溶接リング30の対辺30Aに沿って保持面108Aを配置する場合を例示したが、例えば図5(B)のように保持面108Aの長手方向を、溶接リング30に対して傾斜させることで、溶接リング30の対角部分を吸着することもできる。また例えば図5(C)のように、一対の保持面108Aにおける溶接リング30の長手方向を、他方の対辺30Bと平行とし、更に、これらの一対の保持面108Aを、この他方の対辺30Bよりも内側に配置することもできる。このようにすると、一対の保持面108Aの両端近傍で、溶接リング30の一方の対辺30Aを吸着保持できる。また、ここでは芯体102をヨーク構造とすることで、一対の保持面108Aを溶接リング30に当接させる場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、磁力線が通過する単一の保持面を、溶接リング30に当接させて吸着することも可能である。部品保持部108の形状や数量は、本実施形態に特に限定されない。
Although the case where the holding
図1及び図2に戻って、このセラミック基板18は、キャリア550上に配置されており、このキャリア550とセラミック基板18が一緒になってマガジン90に収容される。位置決め装置80は、いわゆるX−Yテーブル装置であり、マガジン90からキャリア550(セラミック基板18)を取り出し、部品搬送装置400の搬出領域において、このキャリア550をX−Y方向に位置決めする。部品搬送装置400の鉛直上方には、上側撮像装置800が配置されており、直下に保持機構120が存在していないタイミングを利用して、下方のセラミック基板18を撮像し、各セラミック容器20の位置を画像で確認する。この情報を利用して、位置決め装置80は、溶接リング30が未搭載となるセラミック容器20を、保持機構120の真下に移動させる。結果、吸着ヘッド100は、吸着保持した溶接リング30を目的とするセラミック容器20に正確に載置できる。
Returning to FIG. 1 and FIG. 2, the
部品搬送装置400における溶接リング30の移動軌跡の途中には、第1及び第2下側撮像装置650、700が配置される。第1下側撮像装置650は、糊材Nを塗布する前の溶接リング30の保持状態を確認する。例えば、溶接リング30が保持されていない場合は、塗布装置600による糊材Nの塗布動作を禁止させる。また、溶接リング30の保持角度がずれている場合は、必要に応じて吸着ヘッド100を回転させてから糊材Nを塗布する。また、修正出来ない程度まで溶接リング30の保持姿勢が悪い場合は、後工程において糊材Nの塗布やセラミック容器20への搭載を行わずに、その溶接リング30を廃棄ケース900に廃棄する。
In the middle of the movement trajectory of the
また、第2下側撮像装置700は、吸着ヘッド100に吸着された状態の溶接リング30の座標情報(位置情報と言うこともある)を取得すると共に、その座標情報を、部品搬送装置400と位置決め装置80の制御を司る制御装置1000に送信する。
In addition, the second
部品搬送装置400は、受信した座標情報に基づいて、吸着ヘッド100を回転させる。結果、キャリア550に載置されたセラミック容器20に対する角度を合わせる。位置決め装置80は、受信した座標情報に基づいて、セラミック容器20のX−Y方向の位置を合わせる。なお、この下側撮像装置700は、溶接リング30に対する糊材Nの塗布状態も確認できる。溶接リング30に対する糊材Nの塗布状態の画像確認を容易にするために、溶接リング30と糊材Nを異色にしたり、光照射に対する光反射率を互いに異ならせたりすることが好ましい。溶接リング30の保持姿勢や糊材Nの塗布状態に修正不能な誤りがある場合は、後工程でセラミック容器20への搭載動作を行わずに、その溶接リング30を廃棄ケース900に廃棄する。
The
図6及び図7には、塗布装置600が拡大して示されている。この塗布装置600は、溶接リング30の他方の対辺30Bの中央部分に糊材Nを塗布する。即ち、吸着ヘッド100の一対の保持面108Aによって、溶接リング30の一方の対辺30Aを保持しながら、それとは異なる他方の対辺30Bに糊材Nを塗布する。これにより、保持面108Aの位置と糊材Nの塗布位置がずれるので、糊材Nが保持面108Aに付着して、メンテナンスを行わなければならない回数を少なくすることができる。
6 and 7 show the
具体的に、この塗布装置600は、回転軸608を有する塗布ローラ610と、糊材Nが貯留される糊材容器620と、塗布ローラ610を回転させる駆動装置(モータ)630と、塗布ローラ610が保持する糊材Nの膜厚を均一化する膜厚調整機構616と、塗布ローラ610を回転自在及び着脱自在に保持するローラ保持機構640と、これらを保持する基台646と、基台646を平面方向(X−Y方向)に位置決めするテーブル装置648を備える。塗布ローラ610の回転軸608には、伝達機構となる歯車609が設けられている。駆動装置630の出力軸にも同様に歯車632が設けられている。従って、駆動装置630の動力は、一対の歯車632、609を介して回転軸608に伝達される。
Specifically, the
ローラ保持機構640は、基台646に回転自在に配置される一対のバックアップローラ641を備える。なお、この一対のバックアップローラ641は、塗布ローラ610の軸方向の両端近傍にそれぞれ配置される。一対のバックアップローラ641は、図7に示されるように、塗布ローラ610の回転軸608の下側において、この回転軸608の周方向2箇所に当接する。従って、塗布ローラ610の回転軸608は、一対のバックアップローラ641の上に置くだけで、自重によって回転自在に保持される。また、塗布ローラ610を一対のバックアップローラ641上に載置すると、自然に、歯車632、609が噛み合うように位置決めされる。結果、塗布ローラ610は、ローラ保持機構640によって着脱自在に保持されており、塗布ローラ610を上方に持ち上げるだけで容易に交換できる。
The roller holding mechanism 640 includes a pair of
図7(A)に示されるように、塗布ローラ610は、自らの外周面によって環状の塗布面610Aを提供する。また、この塗布面610Aの幅は、溶接リング30の他方の対辺30Bの長さより小さく設定されており、かつ、この塗布面610Aの長手方向は、溶接リング30の他方の対辺30Bに対して垂直となっている。言い換えると、塗布ローラ610の回転軸608は、溶接リング30の他方の対辺30Bと平行となる。結果、図7(B)に示されるように、一つの塗布面610Aが、溶接リング30の他方の対辺30Bの中央部分に同時に当接して糊材Nを塗布する。この場合、塗布面610Aの最上部は、溶接リング30の底面よりも高くなる。既に述べたように、この塗布面610Aの幅は、溶接リング30の他方の対辺30Bの長さより大幅に小さく設定されることから、塗布ローラ610の塗布面610Aの両外側に、溶接リング30の一方の対辺30Aとの干渉を避ける為の一対の逃げ空間612が形成される。即ち、この逃げ空間612によって、塗布面610Aを、吸着ヘッド100が吸着する一方の対辺30Aから離反させることで、糊材Nが一方の対辺30Aにも無駄に付着したり、更には、吸着ヘッド100に付着したりすることを抑制する。
As shown in FIG. 7A, the
塗布面610Aの下側は、糊材容器620に貯留される糊材Nに浸漬される。結果、塗布面610Aは糊材Nを表面に保持する。
The lower side of
図8に示されるように、膜厚調整機構616は、塗布ローラ610の塗布面610Aに対して、設定膜厚に対応する隙間Tを空けて配置される板部材である。従って、一対の塗布面610Aに付着した糊材Nは、膜厚調整機構610の隙間Tを通過する際に、余分な糊材Nが糊材容器620に落下する。結果、塗布面610A上の糊材Nの膜厚が一定となる。なお、本実施形態では、膜厚調整機構616の板部材は、塗布面610Aの両脇に形成される側面610Bにも対向している。結果、側面610Bに付着した不要な糊材Nも除去されるので、塗布面610A上の糊材Nの膜厚を安定させることができる。
As shown in FIG. 8, the film
図7(B)戻って、塗布ローラ610と溶接リング30を接触させると、溶接リング30に糊材Nが塗布される。駆動装置630は、糊材Nを溶接リング30に塗布する毎に、塗布ローラ610を間欠的に一定の角度だけ回転させる。結果、次の溶接リング30と接触する塗布面610Aには、常に新たな糊材Nが供給される。
Returning to FIG. 7B, when the
このように、塗布ローラ610を用いて、溶接リング30の対辺30Bの一部の狭い領域に糊材Nを転写することで、転写時における溶接リング30と塗布ローラ610の接合力を低減させる。従って、塗布時において、溶接リング30が吸着ヘッド100の保持面108から脱落するトラブルを抑制できるという利点もある。
In this way, by using the
特に本実施形態の塗布装置600によれば、一つの塗布ローラ610の部分円弧の2箇所を、対辺30Bに同時に接触させて糊材Nを塗布する。結果、溶接リング30のサイズが変更されても、何ら変更することなく、この塗布ローラ610を用いて糊材Nを塗布することが可能となる。結果、サイズ変更に伴う塗布ローラ610の交換作業を低減することができる。
In particular, according to the
なお、詳細は後述するが、本実施形態では、糊材Nの塗布時に、吸着ヘッド100のコイル110に流す電流を増大させて磁力を増すことで、溶接リング30が吸着ヘッド100から脱落する確率を更に低減する。従来のように、吸着ノズルによる空気の負圧で溶接リング30を保持する場合に、その負圧のレベルを搬送途中で自在に制御することは、機構的に極めて複雑化する。一方、本実施形態のように磁力で溶接リング30を保持する場合は、制御装置1000によるコイル110の電流制御によって、保持力を搬送の途中で自在に制御することができる。
Although details will be described later, in this embodiment, the probability of the
なお、ここでは溶接ローラ610が一つの塗布面610Aを供給する場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、二つの独立した溶接ローラ610によって一対の塗布面610Aを提供し、それぞれが、溶接リング30の対辺30Bに糊材Nを塗布するようにしても良い。
In addition, although the case where the
次に、図8を用いて、部品搬送装置400による溶接リング30の搬送方法を説明する。なお、この図8は、制御装置1000において、一つの吸着ヘッド100を回転テーブル300と共に1回転させると同時に、コイル110に通電させる電流の制御状態を示すタイミングチャートである。なお、この制御装置100は、吸着ヘッド100のコイル110の通電状態を制御することで、吸着ヘッド100の部品保持部108による溶接リング30の吸着及び開放を切り換えることも可能となっている。
Next, the conveyance method of the
まずタイミングAの部品保持工程として、溶接リング供給装置50が配置される搬入領域において、吸着ヘッド100を下降させて溶接リング30と当接させた後、コイル110に対してプラスの直流電流の通電を開始して、溶接リング30を保持部材108に吸着保持させてから、吸着ヘッド100を上昇させる。なお、溶接リング30に吸着ヘッド100が当接する前に、予めコイル110に通電させてしまうと、保持部材108の磁力によって、溶接リング30が浮上してしまい、保持姿勢が安定しない。
First, as a component holding process at timing A, in the carry-in area where the welding
その後、期間Bの搬送工程では、コイル110に対する一方向(ここではプラス方向)の直流電流を維持しながら、吸着ヘッド100によってピックアップした溶接リング30を搬送する。
Thereafter, in the transport process in period B, the
次いで、タイミングCの糊材塗布工程において、吸着ヘッド100を下降させて、溶接リング30を塗布装置600の溶接ローラ610に接触させることで、糊材Nを塗布する。このタイミングCでは、塗布前に、上記一方向(プラス方向)の直流電流の電流値を一時的に増大させて、溶接リング30の保持力を増大させる。この結果、溶接リング30が吸着ヘッド100から脱落して、溶接リング30が溶接ローラ610側に残ってしまうトラブルを防止する。その後、吸着ヘッド100を再び上昇させてから、電流値を、期間Cと同じプラスの直流電流値に戻す。このように、搬送中の磁界を出来る限り弱くすることで、吸着ヘッド100が着磁することを抑制する。
Next, in the glue material application process at timing C, the
その後、期間Dの搬送工程において、糊材Nが塗布された溶接リング30を搬出領域まで搬送する。
Then, in the conveyance process of the period D, the
次いで、タイミングEの搭載工程において、吸着ヘッド100を下降させて、搬出領域に配置されるセラミック容器20に溶接リング30を当接させる。この際、溶接リング30がセラミック容器20に当接してから、コイル110に対してマイナスの直流電流の通電を開始する。結果、搬送中にプラスの直流電流の磁力を受けていた溶接リング30に対して、反対方向の磁力が作用するので、溶接リング30が吸着ヘッド100から反発するように開放される。なお、溶接リング30がセラミック容器20に当接する前に、予めコイル110に反対方向の直流電流を通電させてしまうと、保持部材108の磁力によって溶接リング30を途中で放出してしまい、セラミック容器20の正確な位置に溶接リング30を搭載することが困難となる。その後、吸着ヘッド100を上昇させれば、溶接リング30がセラミック容器30に残留して、搭載工程が完了する。
Next, in the mounting process at the timing E, the
その後、期間Fの消磁工程(復帰工程)において、吸着ヘッド100を搬出領域から搬入領域まで移動(復帰)させる。なお、本実施形態の部品搬送装置400は、いわゆるターレット構造であることから、期間Fにおいて吸着ヘッド100が復帰している間も、他の吸着ヘッドが上記AからEの動作を継続することができる。即ち搬送効率を低下させることなく、期間Fの吸着ヘッド100の復帰時間を十分に確保できる。この期間Fでは、一方向(プラス)と他方向(マイナス)の電流を、次第に減衰させながら、それぞれ複数回通電して、吸着ヘッド100(部品保持部108)に残っている残留磁界を消磁させる。このようにすることで、期間Fを活用して、吸着ヘッド100も、初期状態(磁化が印加されていない状態)に復帰させるようにする。
Thereafter, in the degaussing process (returning process) in period F, the
次に、図9を用いて、溶接リング仮付け装置1による溶接リング30の電子部品パッケージへの仮付け方法について説明する。
Next, a method for temporarily attaching the
図9(A)では、部品搬送装置400における回転テーブル300は一時停止しており、その停止中に次の7つの動作が同時並行で進められる。(1)保持機構120−1によって、溶接リング供給装置50の溶接リング30を、吸着ヘッド100によって保持する動作。(2)保持機構120−3によって、溶接リング30の保持姿勢を第1撮像装置650で確認する動作。(3)保持機構120−4で保持する溶接リング30に対して塗布装置600で糊材を塗布する動作。(4)保持機構120−6によって、糊材塗布後の溶接リング30の保持姿勢を第2撮像装置700で確認する動作。(5)保持機構120−9によって、糊材塗布後の溶接リング30をセラミック容器20に搭載する動作。(6)保持機構120−13によって、使用できない溶接リング30を廃棄ケース900に廃棄する動作。(7)保持機構120−14によって、吸着ヘッド100の先端面102を清掃する動作。
In FIG. 9A, the rotary table 300 in the
一方、図9(B)は、部品搬送装置400の回転テーブル300が回転している最中の状態が示されており、その間は、保持機構120が存在しないスペースを利用して上側撮像装置800が下側のセラミック容器20の位置を撮像して、セラミック容器20の位置決めを行う。この図9(A)(B)の動作を繰り返すことで、極めて高速に溶接リング30をセラミック容器20に仮付けすることができる。
On the other hand, FIG. 9B shows a state in which the
以上、本実施形態の部品搬送装置400によれば、吸着ヘッド100における芯体102とコイル110が電磁石として機能する。そして、この芯体の端部近傍に形成される部品保持部108によって、溶接リング30を吸着搬送する。この際、制御装置1000によって、吸着ヘッド100のコイル110の通電状態を制御することで、溶接リング30の吸着及び開放を簡単に切り換えることが可能となっている。また、部品保持部108に当接させて、磁力によって溶接リング30を保持することで、磁力が溶接リング30の全体に作用するので、従来の負圧孔のように、溶接リング30の局所に吸引力を印加させる場合と比較して、溶接リング30の一部に集中的に作用するストレスを低減できる。
As described above, according to the
特に本制御装置1000は、搬入領域において、溶接リング30と吸着ヘッド100の部品保持部108が当接してから、コイル110に対して電流を通電させて溶接リング30を吸着保持する。結果、溶接リング30と吸着ヘッド100が当接する前に、磁力によって溶接リング30が吸い上げられることを抑制できる。結果、吸着ヘッド100における溶接リング30の保持姿勢を安定させることが出来る。
In particular, the
更にこの制御装置1000は、搬出領域において、搬送中の電流と反対方向の直流電流を通電させることによって、溶接リング30を積極的に放出する。従って、搬出領域において、吸着ヘッド100に溶接リング30が残存するトラブルを抑制できる。
Further, the
また更に、この制御装置1000は、吸着ヘッド100を搬出領域から搬入領域に復帰させるまでの間に、コイル110に対して、一方向と他方向の電流を、次第に減衰させながら、それぞれ複数回通電することによって、芯体102及び部品保持部108に残存している磁気を消磁させる。従って、次回の吸着時に、溶接リング30が吸い上げられるトラブルを抑制する。
Furthermore, the
また、本実施形態では、ターレット構造の搬送機構によって、複数の吸着ヘッド100を環状に移動させるようになっており、搬入領域と搬出領域は、吸着ヘッド100の環状の移動軌跡の途中に配置されている。従って、搬入と搬出を同時に行うことで搬送効率を高めながらも、溶接ヘッド100が搬出領域から搬入領域まで復帰する時間を確保できる。従って、上述の溶接ヘッド100の消磁時間を確保することが可能となっている。具体的にはターレットの回転速度に依存することになるが、吸着ヘッド100における環状の移動軌跡に対して、搬入領域から搬出領域までの範囲を330度以下の位相区間に設定し、消磁用の位相区間を少なくとも30度程度は確保することが好ましい。好ましくは消磁用の位相区間を90度程度確保する。
In the present embodiment, the plurality of suction heads 100 are moved in an annular shape by a turret-structured transport mechanism, and the carry-in area and the carry-out area are arranged in the middle of the annular movement locus of the
本実施形態では、吸着ヘッド100の芯体102がヨーク構造となっており、このヨークの先端に一対の部品保持部108が形成され、この一対の部品保持部108によって、溶接リング30が吸着保持される。従って、このヨーク構造によって、2箇所の保持面108Aに対して、磁力をそれぞれ高めることが可能となるので、溶接リング30の保持姿勢が安定する。また、搬入領域に配置される部品供給装置(溶接リング供給装置50)では、供給レール52によって、溶接リング30を一列に整列した状態で供給し、供給レール52における最下流の溶接リング30の上流側に隣接する溶接リング30を固定機構56によって固定する。結果、吸着ヘッド100が、自身の磁力によって溶接リング30を吸着保持する際に、上流側に隣接する溶接リング30が、吸着ヘッド100に一緒に吸引されてしまうトラブルを抑制できる。
In the present embodiment, the
なお、本実施形態では、部品として、蓋(リッド)と電子部品パッケージ(セラミック容器)20の間に配置される溶接リング30を搬送する場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。磁力によって吸着できる部品であれば、搬送することが可能である。
In the present embodiment, the case where the
また、本実施形態の仮付け方法によれば、セラミック容器20に糊材Nを塗布する工程が無いので、溶接リング30に対して塗布装置600で糊材を塗布する動作と、糊材塗布後の溶接リング30をセラミック容器20に搭載する動作を、同時並行的に進めることが出来る。結果、溶接リング30の仮付け速度(タクトタイム)を大幅に向上させることができる。ちなみに、セラミック容器20側に糊材Nを塗布する場合は、塗布位置をカメラで確認して糊材Nを正確に塗布し、更に、搬送される溶接リングの姿勢と、セラミック容器20上の微細ドット状の糊材の塗布位置を、双方の画像処理を照合させて高精度に位置決めしながら、細い線の溶接リングを正確に搭載する動作が必要となり、搭載のタクトタイムを高めることが難しい。
Moreover, according to the temporary attachment method of this embodiment, since there is no process of applying the paste material N to the
また本実施形態では、供給される溶接リング30を保持してセラミック容器20まで搬送する搬送工程において、搭載直前の溶接リング30に糊材を塗布できるので、搭載時の糊材の乾燥が抑制される。結果、溶接リング30を確実に仮付けすることが可能となる。仮に、糊材を溶接リング30に塗布した後に、何らかのトラブルでラインが停止した場合は、その溶接リング30に限って廃棄ケース900に廃棄すれば済むので、従来のようにセラミック基板18の全体を廃棄する必要が無くなるなり、製造の歩留まりを高めることができる。特に本搬送装置400のように、電磁石を利用した溶接ヘッド100を用いれば、電流の簡単な制御によって、溶接リング30に糊材を塗布する時のみ、磁力(吸着力)を高めることが可能となり、塗布装置600側に溶接リング30が残留するトラブルも抑制できる。
Moreover, in this embodiment, in the conveyance process which hold | maintains the
更に本実施形態では、塗布工程において、溶接リング30の一方の対辺又は一方の対角部分に糊材を塗布するので、セラミック容器20の全面に糊材の塗布する場合と比較して、その塗布量を大幅に低減させることができる。特に本実施形態では、溶接リング30の他方の対辺又は他方の対角部分を吸着ヘッド100で保持するので、吸着ヘッド100の保持位置と糊材の塗布位置が異なる。結果、せっかく塗布した糊材が、吸着ヘッド100に付着してしまい、それによって吸着ヘッド100と溶接リング30が接着されてしまう不具合を、同時に抑制することが可能となる。
Furthermore, in the present embodiment, since the paste material is applied to one opposite side or one diagonal portion of the
なお、本実施形態では、塗布ローラ610によって糊材Nを溶接リング30に塗布する場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば図10に示される塗布装置600のように、いわゆるインクジェット構造によって糊材Nを溶接リング30に塗布することも好ましい。具体的に、この塗布装置600は、糊材Nを吐出する塗布ノズル680と、塗布ノズル680に糊材Nを供給する供給装置620と、塗布ノズル680に対して糊材Nの吐出圧を提供する陽圧装置690を備える。陽圧装置690は、例えば圧電アクチュエータであり、自らの振動によって、塗布ノズル680内の糊材供給路680aの内圧を瞬間的に高める。結果、糊材Nが溶接リング30に向かって吐出されることで、この糊材Nが溶接リング30に塗布される。図10(A)に示されるように、先ず、溶接リング30における対辺又は対角の一方に糊材Nを塗布し、次いで図10(B)に示されるように、溶接リング30を回転させることで、対辺又は対角の他方に糊材Nを塗布することもできる。勿論、塗布装置600側を移動させて、溶接リング30の複数箇所に糊材Nを塗布するようにしてもよい。このようにインクジェット構造を採用すると、溶接リング30における任意の複数箇所に、糊材Nを自在に塗布することが可能となる。
In the present embodiment, the case where the paste material N is applied to the
なお、本実施形態において、溶接リング30に塗布する糊材の材料は特に限定されるものでない。例えば、後の加熱工程によって全て揮発するような化学材料でもよく、また、導電ペーストのように、金属等の導電体を含有した糊材であってもよい。
In the present embodiment, the material of the paste material applied to the
尚、本発明の部品搬送装置及び溶接リングの仮付け方法は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 The parts conveying device and the welding ring temporary attachment method of the present invention are not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. .
本発明は、電子部品の製造分野で幅広く利用することが出来る。 The present invention can be widely used in the field of manufacturing electronic components.
1 仮付け装置
20 セラミック容器
30 溶接リング
50 溶接リング供給装置
80 位置決め装置
90 マガジン
100 吸着ヘッド
102 芯体
108 部品保持部
110 コイル
120 保持機構
300 回転テーブル
400 搬送装置
600 塗布装置
650 第1下側撮像装置
700 第2下側撮像装置
800 上側撮像装置
900 廃棄ケース
950 清掃装置
1000 制御装置
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記吸着ヘッドは、 The suction head is
磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、 An electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core;
前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、 A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the core body and that attracts the component by the magnetic force;
通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、 By controlling the energization state of the coil of the suction head by an energization control device, switching between suction and release of the component by the component holding part of the suction head,
前記吸着ヘッドの前記芯体がU字形状となるヨークとなっており、 The core of the suction head is a U-shaped yoke,
一対の前記部品保持部が、前記ヨークの両端に形成され、 A pair of the component holding portions are formed at both ends of the yoke,
一対の前記部品保持部によって、前記部品が吸着保持されることを特徴とする、 The component is sucked and held by a pair of the component holding portions,
部品搬送装置。 Parts transport device.
該部品の高所位置に一方の前記部品保持部を当接させると共に、前記部品の低所位置を、他方の前記部品保持部によって吸い上げることを特徴とする、 One of the component holding portions is brought into contact with the high position of the component, and the low position of the component is sucked up by the other component holding portion.
請求項1に記載の部品搬送装置。 The component conveying apparatus according to claim 1.
請求項1又は2に記載の部品搬送装置。 The component conveying apparatus according to claim 1 or 2.
前記吸着ヘッドは、 The suction head is
磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、 An electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core;
前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、 A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the core body and that attracts the component by the magnetic force;
通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、 By controlling the energization state of the coil of the suction head by an energization control device, switching between suction and release of the component by the component holding part of the suction head,
前記部品は、蓋と電子部品パッケージの間に配置される溶接リングであり、 The component is a weld ring disposed between the lid and the electronic component package;
前記吸着ヘッドは、方形の前記溶接リングの一方の対辺に沿った形状となる一対の前記部品保持部を備えることを特徴とする、 The suction head includes a pair of the component holding portions having a shape along one opposite side of the square welding ring,
部品搬送装置。 Parts transport device.
一対の前記部品保持部が、前記ヨークの両端に形成され、
一対の前記部品保持部によって、前記部品が吸着保持されることを特徴とする、
請求項4に記載の部品搬送装置。 The core of the suction head is a U-shaped yoke,
A pair of the component holding portions are formed at both ends of the yoke,
The component is sucked and held by a pair of the component holding portions,
The component conveying apparatus according to claim 4 .
前記搬入領域において、前記部品と前記吸着ヘッドの前記部品保持部が当接してから、前記コイルに対して電流を通電させて前記部品を吸着保持することを特徴とする、
請求項1乃至5のいずれかに記載の部品搬送装置。 The energization control device includes:
In the carrying-in area, after the component and the component holding portion of the suction head are in contact with each other, a current is applied to the coil to suck and hold the component.
The parts conveying apparatus in any one of Claims 1 thru | or 5 .
搬送中において前記コイルに一方向の直流電流を通電させて前記部品を吸着保持し、
前記搬出領域において、他方向の直流電流を通電させて前記部品を開放することを特徴とする、
請求項1乃至6のいずれかに記載の部品搬送装置。 The energization control device includes:
During conveyance, the coil is attracted and held by passing a direct current in one direction to the coil,
In the carry-out area, the direct current in the other direction is energized to open the component,
The parts conveying apparatus in any one of Claims 1 thru | or 6 .
前記吸着ヘッドが前記搬出領域から前記搬入領域に復帰するまでの間に、一方向と他方向の電流をそれぞれ複数回通電して、前記部品保持部を消磁させることを特徴とする、
請求項1乃至7のいずれかに記載の部品搬送装置。 The energization control device includes:
Before the suction head returns from the carry-out area to the carry-in area, the parts holding part is demagnetized by energizing currents in one direction and the other direction several times,
The parts conveying apparatus in any one of Claims 1 thru | or 7 .
前記搬入領域と前記搬出領域は、前記吸着ヘッドの前記環状の移動軌跡の途中に配置されることを特徴とする、
請求項1乃至8のいずれかに記載の部品搬送装置。 The transport mechanism is configured to move the plurality of suction heads in an annular shape,
The carry-in area and the carry-out area are arranged in the middle of the annular movement locus of the suction head,
Parts conveying apparatus according to any one of claims 1 to 8.
前記部品供給装置は、
前記部品を一列に整列した状態で供給する供給レールと、
前記供給レールにおける最下流の部品の上流側に隣接する部品を固定する固定機構と、
を備える事を特徴とする、
請求項1乃至9のいずれかに記載の部品搬送装置。 In the carry-in area, a component supply device for supplying the component is disposed,
The component supply device includes:
A supply rail for supplying the parts in a line;
A fixing mechanism for fixing a component adjacent to the upstream side of the most downstream component in the supply rail;
It is characterized by having
Parts conveying apparatus according to any one of claims 1 to 9.
請求項10に記載の部品搬送装置。 The fixing mechanism includes a negative pressure hole that is formed in the supply rail and sucks and fixes the component.
The component conveying apparatus according to claim 10 .
前記吸着ヘッドは、
磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、
前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、
通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、
前記吸着ヘッドの前記芯体がU字形状となるヨークとなっており、
一対の前記部品保持部が、前記ヨークの両端に形成され、
一対の前記部品保持部によって、前記部品が吸着保持されることを特徴とする、
部品搬送方法。 A component that sucks and holds a component supplied in a carry-in area by a suction head, moves the suction head by a transport mechanism, transports the component to a carry-out region, and the suction head opens the component in the carry-out region A transport method,
The suction head is
An electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core;
A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the core body and that attracts the component by the magnetic force;
By controlling the energization state of the coil of the suction head by an energization control device, switching between suction and release of the component by the component holding part of the suction head,
The core of the suction head is a U-shaped yoke,
A pair of the component holding portions are formed at both ends of the yoke,
The component is sucked and held by a pair of the component holding portions,
Parts transport method.
前記吸着ヘッドは、
磁性材料の芯体にコイルが巻回されて該芯体の端部に磁力を発生させる電磁石と、
前記芯体の端部近傍に形成されて、前記磁力によって前記部品を吸着する部品保持部と、を備え、
通電制御装置によって、前記吸着ヘッドの前記コイルの通電状態を制御することで、前記吸着ヘッドの前記部品保持部による前記部品の吸着及び開放を切り換え、
前記部品は、蓋と電子部品パッケージの間に配置される溶接リングであり、
前記吸着ヘッドは、方形の前記溶接リングの一方の対辺に沿った形状となる一対の前記部品保持部を備えることを特徴とする、
部品搬送方法。 A component that sucks and holds a component supplied in a carry-in area by a suction head, moves the suction head by a transport mechanism, transports the component to a carry-out region, and the suction head opens the component in the carry-out region A transport method,
The suction head is
An electromagnet in which a coil is wound around a core of a magnetic material to generate a magnetic force at an end of the core;
A component holding part that is formed in the vicinity of the end of the core body and that attracts the component by the magnetic force;
By controlling the energization state of the coil of the suction head by an energization control device, switching between suction and release of the component by the component holding part of the suction head,
The component is a weld ring disposed between the lid and the electronic component package;
The suction head includes a pair of the component holding portions having a shape along one opposite side of the square welding ring,
Parts transport method.
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