JP5123413B2 - Method and apparatus for controlling mold opening / closing speed of injection molding machine - Google Patents
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Description
本発明は、射出成形機の型開閉速度の制御方法および装置に関する。 The present invention relates to a method and apparatus for controlling the mold opening / closing speed of an injection molding machine.
トグル式の型締機構では、クロスヘッドの前後進によってトグルを伸縮して可動プラテンの開閉を行う。可動プラテンの速度はトグル機構によって増幅されるため、クロスヘッドを一定速度で動作させても可動プラテンが加速し、さらには、所定の位置で減速へと切り換わる(例えば、特許文献1参照)。このような加速から減速への切り換え位置では、機械的な衝撃が発生し振動や騒音の原因となる。 In the toggle type mold clamping mechanism, the movable platen is opened and closed by expanding and contracting the toggle by moving the cross head back and forth. Since the speed of the movable platen is amplified by the toggle mechanism, the movable platen accelerates even when the crosshead is operated at a constant speed, and further switches to deceleration at a predetermined position (see, for example, Patent Document 1). At such a switching position from acceleration to deceleration, a mechanical shock occurs, causing vibration and noise.
特許文献1に開示された技術は、クロスヘッドの位置に応じて停止時の減速度を制御することにより、前記の可動プラテンの特性による衝撃を抑えるものであるが、クロスヘッドが一定速度で動作している際に可動プラテンが加速して減速することにより生じる衝撃については、その対策を何ら開示するものではない。
The technique disclosed in
一方、特許文献2に開示された技術は、停止位置から加速をする際の加速度を前記の可動プラテンの特性を考慮して効率よく加速するものであるが、特許文献1に開示された技術と同様に、クロスヘッドが一定速度で動作している際に、可動プラテンが加速し減速することにより生じる衝撃については、その対策を何ら開示するものではない。
On the other hand, the technique disclosed in
さらに、特許文献3に開示された技術では、可動プラテンの位置と速度を設定し、設定した位置と速度になるようにクロスヘッドの移動を制御することが開示されている。この文献に開示された技術は、可動プラテンの速度が常に設定値になるように制御するものであり、これにより、可動プラテンの加速から減速に急激に切り換わることを防ぐことができる。しかしながら、この技術では、常に可動プラテン速度が設定値になるように制御するので、設定によっては衝撃が発生しないような位置でクロスヘッド速度が制限され、本来の機械性能を十分発揮できないという問題がある。
Furthermore, the technique disclosed in
トグル機構を有する型締機構では、可動プラテンを前後進させるトグル機構を屈伸するクロスヘッドを一定速度で動作させた場合でも、トグルの速度増幅機構により可動プラテンは加速・減速する。そして、加速から減速への切り換えが急激に行われると衝撃が発生する。このため、従来はクロスヘッドの移動速度を一様に下げ、これにより可動プラテンの速度を下げて可動プラテンの加速度を抑え、衝撃を抑えることが行われてきた。しかしながら、速度を一様に下げることは型開閉時間、さらには、成形サイクル全体の時間が長くなることとなり、生産性の低下を招いてしまう問題があった。 In a mold clamping mechanism having a toggle mechanism, the movable platen is accelerated and decelerated by the toggle speed amplifying mechanism even when the crosshead for bending and extending the toggle mechanism for moving the movable platen back and forth is operated at a constant speed. When the switching from acceleration to deceleration is suddenly performed, an impact is generated. For this reason, conventionally, the movement speed of the cross head has been reduced uniformly, thereby reducing the speed of the movable platen to suppress the acceleration of the movable platen and to suppress the impact. However, evenly reducing the speed increases the mold opening and closing time, and further the time of the entire molding cycle, which causes a problem of reducing productivity.
そこで本発明の目的は、トグル機構によって可動プラテンを開閉する射出成形機において、可動プラテンの速度が加速から減速に急激に切り換わることがないようにトグル機構のクロスヘッドを制御する射出成形機の型開閉速度の制御方法および装置を提供することである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an injection molding machine that controls the crosshead of the toggle mechanism so that the speed of the movable platen does not suddenly change from acceleration to deceleration in an injection molding machine that opens and closes the movable platen by a toggle mechanism. To provide a method and apparatus for controlling the mold opening and closing speed.
本願の請求項1に係る発明は、クロスヘッドを前後進させることによってトグルリンクを伸縮して可動プラテンを動作させる型締機構を有する射出成形機において、前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッド速度を設定し、前記クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率に基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンの速度を求め、
前記求めた可動プラテン速度が予め設定された可動プラテン速度を超えるクロスヘッド位置の区間を求め、前記求められた区間において可動プラテン速度が前記予め設定された可動プラテン速度となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記設定された可動プラテン速度とに基づいてクロスヘッド位置毎に求め、前記求められた区間では前記求められたクロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御方法である。
The invention according to
The section of the crosshead position where the obtained movable platen speed exceeds the preset movable platen speed is obtained, and the crosshead speed at which the movable platen speed becomes the preset movable platen speed in the obtained section is determined as the speed. Based on the amplification factor and the set movable platen speed, it is obtained for each crosshead position, and the mold opening / closing operation of the movable platen is performed according to the obtained crosshead speed for each crosshead position in the obtained section. The mold opening / closing speed control method of the injection molding machine is characterized in that the mold opening / closing operation of the movable platen is performed according to the set crosshead speed at other crosshead positions.
請求項2に係る発明は、クロスヘッドを前後進させることによってトグルリンクを伸縮して可動プラテンを動作させる型締機構を有する射出成形機において、前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッドの速度を設定し、前記クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率と可動プラテン質量と金型質量とに基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンと金型の合計運動量を求め、前記求めた可動プラテンと金型の合計運動量が予め設定された可動プラテンと金型の合計運動量を超える区間を求め、前記求められた区間において前記可動プラテンと金型の合計運動量が前記設定された可動プラテンと金型の合計運動量となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記予め設定された合計運動量と可動プラテンおよび金型の質量とに基づいてクロスヘッド位置毎に求め、前記求められた区間ではクロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御方法である。 According to a second aspect of the present invention, in the injection molding machine having a mold clamping mechanism for operating the movable platen by extending and retracting the toggle link by moving the crosshead back and forth, the speed of the crosshead corresponding to the position of the crosshead. And calculating the total momentum of the movable platen and the mold for each crosshead position based on the crosshead speed, the speed gain of the toggle link, the movable platen mass, and the mold mass, and the obtained movable platen And a section where the total momentum of the mold exceeds a preset total momentum of the movable platen and the mold, and in the determined section, the total momentum of the movable platen and the mold is the set movable platen and mold The crosshead speed, which is the total momentum of the above, the speed gain, the preset total momentum, the mass of the movable platen and the mold The movable platen is opened and closed according to the crosshead speed for each crosshead position in the determined section, and the set crosshead speed is set for other crosshead positions. The mold opening / closing operation of the movable platen is performed in accordance with the control method of the mold opening / closing speed of the injection molding machine.
請求項3に係る発明は、クロスヘッドを前後進させることによってトグルリンクを伸縮して可動プラテンを動作させる型締機構を有する射出成形機において、前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッド速度を設定する設定部と、該クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率に基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンの速度を求める可動プラテン速度演算部と、前記求めた可動プラテン速度が予め設定された可動プラテン速度を超えるクロスヘッド位置の区間を求める区間演算部と、前記求められた区間において可動プラテン速度が前記予め設定された可動プラテン速度となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記設定された可動プラテン速度とに基づいてクロスヘッド位置毎に求めるクロスヘッド速度演算部と、を備え、前記求められた区間では前記クロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御装置である。
The invention according to
請求項4に係る発明は、クロスヘッドを前後進させることによってトグルリンクを伸縮して可動プラテンを動作させる型締機構を有する射出成形機において、前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッドの速度を設定する設定部と、前記クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率と可動プラテン質量と金型質量とに基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンと金型の合計運動量を求める合計運動量演算部と、前記求めた可動プラテンと金型の合計運動量が予め設定された可動プラテンと金型の合計運動量を超える区間を求める区間演算部と、前記求められた区間において前記可動プラテンと金型の合計運動量が前記設定された可動プラテンと金型の合計運動量となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記予め設定された合計運動量と可動プラテンおよび金型の質量とに基づいてクロスヘッド位置毎に求めるクロスヘッド速度演算部と、を備え、前記求められた区間では前記求められたクロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御装置である。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an injection molding machine having a mold clamping mechanism for operating a movable platen by expanding and contracting a toggle link by moving the crosshead back and forth, and the speed of the crosshead corresponding to the position of the crosshead. And a total momentum calculation for obtaining a total momentum of the movable platen and the mold for each crosshead position based on the crosshead speed, the toggle link speed amplification factor, the movable platen mass, and the mold mass. A section calculating section for obtaining a section in which the calculated total momentum of the movable platen and the mold exceeds a preset total momentum of the movable platen and the mold, and the movable platen and the mold in the determined section. The crosshead speed at which the total momentum is the total momentum of the set movable platen and mold is set as the speed gain and the preset value. A crosshead speed calculation unit that obtains each crosshead position based on the total momentum and the mass of the movable platen and the mold, and in the obtained section, the crosshead speed for each obtained crosshead position Therefore, the mold opening / closing operation of the movable platen is performed, and the mold opening / closing operation of the movable platen is performed at other crosshead positions according to the set crosshead speed. Device.
本発明により、トグル機構によって可動プラテンを開閉する射出成形機において、可動プラテンの速度が加速から減速に急激に切り換わることがないようにトグル機構のクロスヘッドを制御する射出成形機の型開閉速度の制御方法および装置を提供できる。 According to the present invention, in an injection molding machine that opens and closes a movable platen by a toggle mechanism, the mold opening and closing speed of the injection molding machine that controls the crosshead of the toggle mechanism so that the speed of the movable platen does not suddenly change from acceleration to deceleration. Control method and apparatus can be provided.
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図1は、本発明による型開閉速度の制御を行う射出成形機の構成図である。射出成形機Mは、機台上(図示省略)に型締部Mc、および射出部Miを備える。射出部Miは樹脂材料(ペレット)を加熱溶融し、当該溶融樹脂を金型40のキャビティ内に射出するものである。型締部Mcは主に金型40(可動側金型40a,固定側金型40b)の開閉を行うものである。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram of an injection molding machine that controls the mold opening and closing speed according to the present invention. The injection molding machine M includes a mold clamping part Mc and an injection part Mi on a machine base (not shown). The injection part Mi heats and melts a resin material (pellet), and injects the molten resin into the cavity of the
まず、射出部Miを説明する。射出シリンダ1の先端にはノズル2が取り付けられ、射出シリンダ1内には、スクリュ3が挿通されている。スクリュ3には、スクリュ3に掛る圧力により樹脂圧力を検出するロードセル等を用いた樹脂圧力センサ5が設けられている。樹脂圧力センサ出力信号は、A/D変換器16によりデジタル信号に変換されサーボCPU15に入力する。
First, the injection part Mi will be described. A
スクリュ3は、スクリュ回転用サーボモータM2により、プーリ,ベルト等で構成された伝動機構6を介して回転させられる。また、スクリュ3は、スクリュ前後進用サーボモータM1によって、プーリ,ベルト,ボールねじ/ナット機構などの回転運動を直線運動に変換する機構を含む伝動機構7を介して駆動され、スクリュ3の軸方向に移動させられる。なお、符号P1はスクリュ前後進用サーボモータM1の位置,速度を検出することによって、スクリュ3の軸方向の位置,速度を検出する位置・速度検出器であり、符号P2はサーボモータM2の位置,速度を検出することによって、スクリュ3の軸周り回転位置,速度を検出する位置・速度検出器である。符号4は射出シリンダ1に樹脂を供給するホッパである。
The
次に、型締部Mcを説明する。型締部Mcは、可動プラテンである可動プラテン30を前後進させる可動プラテン前後進モータM3、リアプラテン31、成形品を金型から押し出すエジェクタピンを突き出すためのエジェクタ前後進モータM4、可動プラテン30、タイバー32、固定プラテン33、クロスヘッド34、エジェクタ機構35、複数のトグルリンクを連結して構成されるトグル機構36を備える。リアプラテン31と固定プラテン33とは複数本のタイバー32で連結されており、可動プラテン30はタイバー32にガイドされるように配置されている。可動プラテン30に可動側金型40a,固定プラテン33に固定側金型40bが取り付けられている。トグル機構36は、可動プラテン前後進モータM3によって駆動されるボールねじ軸38に取り付けられたクロスヘッド34を進退させることによって、トグル機構36を作動させることができる。この場合、クロスヘッド34を前進(図における右方向に移動)させると、可動プラテン30が前進させられて型閉じが行われる。そして、可動側金型40aと固定側金型40bが接触後、クロスヘッド34をトグル機構36が完全に伸長するまでさらに前進させることにより型締力を発生させる。
リアプラテン31には型締位置調整用モータM5が配設されている。型締位置調整用M5の回転軸には、図示しない駆動用歯車が取り付けられている。図示しない全てのタイバーナットの歯車には図示しない別の歯車によって前記駆動用歯車の回転力の回転力が伝達するようになっている。すなわち、型締位置調整用モータM5を駆動すると、この伝達機構によってタイバー32のねじ部37に螺合されたタイバーナットが同期して回転させられる。これにより、型締位置調整用モータM5を所定の方向に所定の回転数だけ回転させて、リアプラテン31を所定の距離だけ進退させることができる。型締位置調整用モータM5は図示されるようにサーボモータが好ましく、回転位置検出用の位置検出器P5を備えている。位置検出器P5によって検出された型締位置調整用モータM5の回転位置の検出信号はサーボCPU15に入力する。
Next, the mold clamping part Mc will be described. The mold clamping portion Mc includes a movable platen forward / reverse motor M3 that moves the
The
射出成形機Mの制御装置100は、数値制御用のマイクロプロセッサであるCNCCPU20、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサであるPMCCPU17、及びサーボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボCPU15を有し、バス26を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間で情報伝達が行えるように構成されている。
The
サーボCPU15には、位置ループ,速度ループ,電流ループの処理を行うサーボ制御専用の制御プログラムを格納したROM13およびデータの一時記憶に用いられるRAM14が接続されている。また、サーボCPU15は、A/D(アナログ/デジタル)変換器16を介して射出成形機本体側に設けられた樹脂圧力センサ5からの圧力信号を検出できるように接続されている。サーボCPU15には、サーボCPU15からの指令に基づいて、射出軸に接続された射出用サーボモータM1,スクリュ回転軸に接続されたスクリュ回転用サーボモータM2を駆動するサーボアンプ11,12が接続され、各サーボモータM1,M2に取り付けられた位置・速度検出器P1,P2からの出力がサーボCPU15に帰還されるようになっている。各サーボモータM1,M2の回転位置は、位置・速度検出器P1,P2からの位置のフィードバック信号に基づいてサーボCPU15により算出され、各現在位置記憶レジスタに更新記憶される。
The
金型の型締めを行う型締め軸を駆動するサーボモータM3,成形品を金型から取り出すエジェクタ軸用サーボモータM4には、それぞれサーボアンプ8,9が接続されている。各サーボモータM3,M4に取り付けられた位置・速度検出器P3,P4からの出力がサーボCPU15に帰還されるようになっている。各サーボモータM3,M4の回転位置は位置・速度検出器P3,P4からの位置のフィードバック信号に基づいてサーボCPU15により算出され、各現在位置記憶レジスタに更新記憶される。
PMCCPU17には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したROM18および演算データの一時記憶等に用いられるRAM19が接続され、CNCCPU20には、射出成形機を全体的に制御する自動運転プログラム、本発明に関連した型開閉制御を実現する制御プログラムなどの各種プログラムを記憶したROM21および演算データの一時記憶に用いられるRAM22が接続されている。成形データ保存用RAM23は、不揮発性のメモリであって、射出成形作業に関する成形条件と各種設定値,パラメータ,マクロ変数等を記憶する成形データ保存用にメモリである。表示装置/MDI(手動データ入力装置)25はインタフェース(I/F)を介してバス26に接続され、機能メニューの選択および各種データの入力操作等が行えるようになっている。さらに、数値データ入力用のテンキーおよび各種のファンクションキー等が設けられている。なお、表示装置としては、LCD(液晶表示装置)、CRT、その他の表示装置を用いたものでもよい。
A
以上の射出成形機Mの構成により、PMCCPU17が射出成形機全体のシーケンスを制御し、CNCCPU20がROM21の運転プログラムや成形データ保存用RAM23に格納された成形条件等に基づいて各軸のサーボモータに対して移動指令の分配を行い、サーボCPU15は各軸に対して分配された移動指令と位置・速度検出器P1,P2,P3,P4,P5で検出された位置および速度のフィードバック信号等に基づいて、ディジタルサーボ処理を実行し、サーボモータM1,M2,M3,M4,M5を駆動制御する。
With the above-described configuration of the injection molding machine M, the
上記射出成形機Mを用いた成形動作を説明する。可動プラテン前後進モータM3を正方向に回転させると、ボールねじ軸38が正方向に回転させられ、ボールねじ軸38に螺合したクロスヘッド34は前進させられ、トグル機構36が作動させられると、可動プラテン30が前進させられる。
A molding operation using the injection molding machine M will be described. When the movable platen forward / reverse motor M3 is rotated in the forward direction, the
可動プラテン30に取り付けられた可動側金型40aが固定側金型40bと接触すると(型閉状態)、型締工程に移行する。型締工程では、可動プラテン前後進モータM3を更に正方向に駆動することで、トグル機構36が伸長することによって金型40に型締力が発生する。そして、射出部Miに設けられたスクリュ前後進用サーボモータM1が駆動されてスクリュ3の軸方向に前進することにより、金型40内に形成されたキャビティ空間に溶融樹脂が充填される。型開きを行う場合、可動プラテン前後進モータM3を逆方向に駆動すると、ボールねじ軸38が逆方向に回転させられる。それに伴って、クロスヘッド34が後退し、トグル機構36が屈曲する方向に作動し、可動プラテン30がリアプラテン31の方向に後退する。型開工程が完了すると、成形品を可動側金型40aから押し出すエジェクタピンを突き出すためのエジェクタ前後進モータM4が作動する。これによって、エジェクタピン(図示せず)が可動側金型40aの内面から突きだされ、可動側金型40a内の成形品は可動側金型40aより突き出される。
When the
次に、本発明に係る可動プラテン30の型閉および型開の動作について説明する。
可動プラテン30は、トグル機構36を介して可動プラテン前後進モータM3で駆動されるものであるから、可動プラテン前後進モータM3の速度、加速度と可動プラテン30の移動速度、加速度は比例関係になく、異なったものである。一方、可動プラテン30には金型40の可動側金型40aが固定されているものであり、この金型40の型閉、型締め動作を行うため、可動プラテン30の位置、速度、加速度を制御する必要がある。
Next, the mold closing and mold opening operations of the
Since the
この可動プラテン30は、可動プラテン前後進モータM3で駆動されるものであるから、可動プラテン30の位置、速度、加速度の制御は可動プラテン前後進モータM3の位置、速度、加速度の制御を行うことによって制御されることになる。しかし、可動プラテン前後進モータM3の位置、速度、加速度と可動プラテン30の位置、速度、加速度とは比例関係にないので、可動プラテン前後進モータM3を一定の回転速度で回転させたとしても、可動プラテン30の速度、加速度は可動プラテン前後進モータM3の位置によって変化する。一方、可動プラテン前後進モータM3とクロスヘッド34とは所定の比例関係で動作するので、クロスヘッド34の位置、速度、加速度が決まれば、可動プラテン前後進モータM3の位置、速度、加速度も決まることになる。なお、速度に応じた加速度でモータの速度を制御する方式は公知である。
Since the
そこでまず、例えば図2(b)に示される型開閉動作におけるクロスヘッド34の位置(以下、「クロスヘッド位置」という)に対応させたクロスヘッド34の速度(以下、「クロスヘッド速度」という)が、図1に示される本発明を適用する射出成形機Mに設けられた表示装置/MDI(手動データ入力装置)25の入力手段を用いて設定される。設定されたクロスヘッド位置とクロスヘッド速度は、図2(a)に示されるグラフとして表示装置/MDI(手動データ入力装置)25の表示装置の表示画面に表示される。 Therefore, first, for example, the speed of the crosshead 34 (hereinafter referred to as “crosshead speed”) corresponding to the position of the crosshead 34 (hereinafter referred to as “crosshead position”) in the mold opening / closing operation shown in FIG. Is set using the input means of the display device / MDI (manual data input device) 25 provided in the injection molding machine M to which the present invention shown in FIG. 1 is applied. The set crosshead position and crosshead speed are displayed on the display screen of the display device / MDI (manual data input device) 25 as a graph shown in FIG.
そして、射出成形機Mの制御装置100が該クロスヘッド速度と型開閉動作を行うトグル機構36の速度増幅率とに基づいて、クロスヘッド位置に対応する可動プラテンの速度(以下、「可動プラテン速度」という)を計算により求める。該計算によって求められた可動プラテン速度が予め設定された上限速度以上になった場合には、該上限速度が可動プラテン速度となるようにクロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度を前記速度増幅率に基づいて計算により求め、求められたクロスヘッド速度でクロスヘッドを移動させる。
Then, based on the crosshead speed and the speed amplification factor of the toggle mechanism 36 that performs the mold opening / closing operation, the
具体的には、クロスヘッド位置Pcに対応した可動プラテン速度をVm(Pc)、クロスヘッド位置Pcに対応したクロスヘッド速度をVc(Pc)、トグルリンクの機構の速度増幅率G(Pc)とすると、可動プラテン速度Vm(Pc)は数1式で表すことができる。
Vm(Pc)=Vc(Pc)・G(Pc) (数1式)
ここで、Pcはクロスヘッド位置であり、速度増幅率G(Pc)はクロスヘッド位置Pcの関数であることは周知である(例えば、特開2009−251804号公報を参照)。
Specifically, the movable platen speed corresponding to the crosshead position Pc is Vm (Pc), the crosshead speed corresponding to the crosshead position Pc is Vc (Pc), and the speed gain G (Pc) of the toggle link mechanism Then, the movable platen speed Vm (Pc) can be expressed by
Vm (Pc) = Vc (Pc) · G (Pc) (Expression 1)
Here, it is well known that Pc is a crosshead position, and the speed gain G (Pc) is a function of the crosshead position Pc (see, for example, JP 2009-251804 A).
上述したように、射出成形機Mの表示装置/MDI(手動データ入力装置)25の表示画面でクロスヘッド位置Pcとそれに対応するクロスヘッド速度Vc(Pc)が設定されると(図2参照)、制御装置100は前記設定から所定のクロスヘッド位置Pc毎のクロスヘッド速度Vc(Pc)を読み取り(図3参照)、クロスヘッド位置(Pc)とクロスヘッド速度(Vc(Pc))の関係をメモリ(例えば、RAM22)に記憶する。次に、メモリ上に記憶されたクロスヘッド位置(Pc)毎に式1を使用して可動プラテン速度Vm(Pc)を求める。
As described above, when the crosshead position Pc and the corresponding crosshead speed Vc (Pc) are set on the display screen of the display device / MDI (manual data input device) 25 of the injection molding machine M (see FIG. 2). Then, the
ここで、可動プラテン速度Vm(Pc)が予め設定された上限速度VL以上になった場合(すなわちVm(Pc)≧VL)には、Vm(Pc)=VLとして式1を解くことによりクロスヘッド位置Pcに対応したクロスヘッド速度Vc(Pc)を求めてクロスヘッド速度設定値とし、Vm(Pc)<VLではVc(Pc)は前記メモリ上に記録されたクロスヘッド速度Vc(Pc)をクロスヘッド速度設定値とする。ここで、上限速度VLは機械の種類やサイズ毎に実験を行い、振動や音の測定結果により予め設定しておけばよい。
Here, when the movable platen speed Vm (Pc) is equal to or higher than the preset upper limit speed VL (that is, Vm (Pc) ≧ VL), Vm (Pc) = VL and solving the
可動プラテン速度Vm(Pc)とクロスヘッド位置Pcとの関係は図4のようになるので、上限速度VLと可動プラテン速度Vm(Pc)とは2点のクロスヘッド位置で交わる(図5参照)。そこで、数1式とVm(Pc)=VLの交点(2点)を予め求めた後で、これらの2点間の所定のクロスヘッド位置Pc毎の可動プラテン速度Vm(Pc)を求めて上記と同様にVm(Pc)=VLとなるようなクロスヘッド速度Vc(Pc)を求めるようにしてもよい。なお、区間Bは、可動プラテン30の位置が予め設定された可動プラテン速度(可動プラテン30の速度)を超えるクロスヘッド位置の区間であり、区間A,区間Cは、可動プラテン速度が予め設定された可動プラテン速度以下の区間である。
Since the relationship between the movable platen speed Vm (Pc) and the crosshead position Pc is as shown in FIG. 4, the upper limit speed VL and the movable platen speed Vm (Pc) intersect at two crosshead positions (see FIG. 5). . Therefore, after obtaining the intersection (two points) of
また、可動プラテン30の慣性力は可動プラテン30の質量と可動プラテン30に取り付ける金型(可動側金型40a)の質量の合計で決まり、質量が大きく慣性力が大きいほうが可動プラテン30が加速し減速する際の衝撃も大きくなる。金型質量は金型毎に異なるため上限速度VLは金型質量を考慮して補正する必要がある。そこで、あらかじめ基準となる金型(以下、「基準金型」という)で、振動や音が適正となる上限速度VLを決めておき、基準金型との実際に使用する金型との質量比に基づいて上限速度VLを補正するようにしてもよい。
The inertial force of the
VLa=VLb*(Mb+Mm)/(Ma+Mm) (数2式)
Ma:実際に使用する金型の質量
Mb:基準金型の質量
Mm:可動プラテンの質量
VLa:実際の金型での上限速度
VLb:基準金型での上限速度
なお、基準金型の質量や実際に使用する金型の質量は、射出成形機の画面上でユーザが設定した値を使用してもよいし、実際に型開閉動作を行って、可動プラテンが加速する際の加速度を加速度センサによって測定すると同時に可動プラテンを駆動するモータトルクを測定して、数3式により求めるようにしてもよい。
Ma+Mm(またはMb+Mm)=Fm/A (数3式)
A:実際に測定された可動プラテンの加速度
Fm:可動プラテンを開閉するモータのトルクから計算される可動プラテンの推力
VLa = VLb * (Mb + Mm) / (Ma + Mm) (Formula 2)
Ma: Mass of actually used mold Mb: Mass of reference mold Mm: Mass of movable platen VLa: Upper limit speed of actual mold VLb: Upper limit speed of reference mold As the mass of the mold to be actually used, the value set by the user on the screen of the injection molding machine may be used, or the acceleration when the movable platen is accelerated by actually performing the mold opening / closing operation is measured by the acceleration sensor. The motor torque for driving the movable platen may be measured at the same time as measured by the above equation (3), and may be obtained by the following equation (3).
Ma + Mm (or Mb + Mm) = Fm / A (Formula 3)
A: Actually measured acceleration of the movable platen Fm: Thrust of the movable platen calculated from the torque of the motor that opens and closes the movable platen
上記の方法ではいずれも上限速度VLを射出成形機の表示装置の画面から入力または計算によって設定する手法であるが、速度を設定する代わりに可動プラテン(金型を含む)の運動量の上限値を設定して、運動量が上限値以下になるようにクロスヘッド速度Vc(Pc)を制御するようにしてもよい。この場合には最初にクロスヘッド位置Pcに対応する可動プラテン34の運動量を数4式で求める。
In any of the above methods, the upper limit speed VL is set by inputting or calculating from the screen of the display device of the injection molding machine. Instead of setting the speed, the upper limit value of the momentum of the movable platen (including the mold) is set. It may be set to control the crosshead speed Vc (Pc) so that the amount of exercise is less than or equal to the upper limit value. In this case, first, the momentum of the
Pm(Pc)=(Ma+Mm)*Vm(Pc) (数4式)
Pm:クロスヘッド位置に対応した可動プラテン(金型を含む)の運動量
ここで、可動プラテン+金型の質量(Ma+Mm)はクロスヘッドの位置によらず一定であるので、可動プラテン速度と可動プラテンの運動量とは等価である。
Pm (Pc) = (Ma + Mm) * Vm (Pc) (Formula 4)
Pm: Momentum of movable platen (including mold) corresponding to crosshead position Here, the mass of the movable platen + mold (Ma + Mm) is constant regardless of the position of the crosshead. Is equivalent to the momentum of.
次に、Pm(Pc)が予め設定された運動量の上限値PL以上になった場合(すなわちPm(Pc)≧PL)にはPm(Pc)=PLとして数4式を解くことによりクロスヘッド位置Pcに対応する可動プラテン速度Vm(Pc)を求め、さらに数1式を利用してクロスヘッド速度設定値Vc(Pc)とし、Pm(Pc)<PLではVc(Pc)は前記メモリ上に記録されたVc(Pc)をクロスヘッド速度設定値とする。ここで、運動量PLは射出成形機の画面上で設定できるようにしてユーザが機械の振動や音で判断しながら最適な値を設定してもよいし、機械種類やサイズに応じた固有値にしてもよい。 Next, when Pm (Pc) is equal to or greater than a preset upper limit value PL of the momentum (that is, Pm (Pc) ≧ PL), the crosshead position is solved by solving Equation 4 with Pm (Pc) = PL. The movable platen speed Vm (Pc) corresponding to Pc is obtained, and the crosshead speed set value Vc (Pc) is further calculated using the equation (1). When Pm (Pc) <PL, Vc (Pc) is recorded in the memory. The set Vc (Pc) is set as a crosshead speed setting value. Here, the momentum PL can be set on the screen of the injection molding machine so that the user can set an optimum value while judging from the vibration and sound of the machine, or it can be set to a specific value according to the machine type and size. Also good.
ここで、運動量Pm(Pc)とクロスヘッド位置Pcとの関係も図4と同様のグラフとなるので、運動量Pm(Pc)とクロスヘッド位置Pcと数4式とPm(Pc)=PLの交点(2点)を予め求めた後で、これらの2点間について所定のクロスヘッド位置毎の運動量Pm(Pc)を求めて上記と同様にPm(Pc)=PLとなるようなクロスヘッド速度Vc(Pc)を求めるようにしてもよい。 Here, since the relationship between the momentum Pm (Pc) and the crosshead position Pc is also a graph similar to that in FIG. 4, the intersection of the momentum Pm (Pc), the crosshead position Pc, Formula 4, and Pm (Pc) = PL After obtaining (two points) in advance, the momentum Pm (Pc) for each predetermined crosshead position between these two points is obtained, and the crosshead speed Vc such that Pm (Pc) = PL is obtained as described above. (Pc) may be obtained.
以上のように可動プラテンの上限速度や運動量の上限値を設けてクロスヘッド速度を制御することによって、可動プラテン速度が加速から減速に急激に切り換わるのを防止する。本発明では、衝撃が発生する区間のみでクロスヘッド速度を低下させるので、サイクル時間が長くなることを最小限に抑え、かつ衝撃を抑制することができる。 As described above, the upper limit speed of the movable platen and the upper limit value of the momentum are provided to control the crosshead speed, thereby preventing the movable platen speed from rapidly switching from acceleration to deceleration. In the present invention, since the crosshead speed is reduced only in the section where the impact occurs, it is possible to minimize the increase in the cycle time and to suppress the impact.
Pc クロスヘッド位置
Vc(Pc) クロスヘッド速度
Vm(Pc) 可動プラテン速度
G(Pc) 速度増幅率
Pc Crosshead position Vc (Pc) Crosshead speed Vm (Pc) Movable platen speed G (Pc) Speed gain
Claims (4)
前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッド速度を設定し、
前記クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率に基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンの速度を求め、
前記求めた可動プラテン速度が予め設定された可動プラテン速度を超えるクロスヘッド位置の区間を求め、
前記求められた区間において可動プラテン速度が前記予め設定された可動プラテン速度となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記設定された可動プラテン速度とに基づいてクロスヘッド位置毎に求め、
前記求められた区間では前記求められたクロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御方法。 In an injection molding machine having a mold clamping mechanism for moving a movable platen by expanding and contracting a toggle link by moving the cross head back and forth,
Set the crosshead speed corresponding to the position of the crosshead,
Determine the speed of the movable platen for each crosshead position based on the crosshead speed and the toggle link speed amplification factor,
Obtain the section of the crosshead position where the obtained movable platen speed exceeds the preset movable platen speed,
A crosshead speed at which the movable platen speed becomes the preset movable platen speed in the obtained section is obtained for each crosshead position based on the speed amplification factor and the set movable platen speed,
In the determined section, the mold movement of the movable platen is performed according to the crosshead speed for each of the determined crosshead positions, and at other crosshead positions, the movable platen is moved according to the set crosshead speed. A method for controlling a mold opening / closing speed of an injection molding machine, wherein a mold opening / closing operation is performed.
前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッドの速度を設定し、
前記クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率と可動プラテン質量と金型質量とに基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンと金型の合計運動量を求め、
前記求めた可動プラテンと金型の合計運動量が予め設定された可動プラテンと金型の合計運動量を超える区間を求め、
前記求められた区間において前記可動プラテンと金型の合計運動量が前記設定された可動プラテンと金型の合計運動量となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記予め設定された合計運動量と可動プラテンおよび金型の質量とに基づいてクロスヘッド位置毎に求め、
前記求められた区間ではクロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御方法。 In an injection molding machine having a mold clamping mechanism for moving a movable platen by expanding and contracting a toggle link by moving the cross head back and forth,
Set the speed of the crosshead corresponding to the position of the crosshead,
Based on the crosshead speed, the speed gain of the toggle link, the movable platen mass and the mold mass, the total momentum of the movable platen and the mold for each crosshead position is obtained,
Obtaining a section in which the total momentum of the movable platen and mold obtained exceeds the preset total momentum of the movable platen and mold,
The crosshead speed at which the total momentum of the movable platen and the mold becomes the total momentum of the set movable platen and the mold in the determined section is the speed amplification factor, the preset total momentum and the movable platen, Calculate for each crosshead position based on the mass of the mold,
The mold opening / closing operation of the movable platen is performed according to the crosshead speed for each crosshead position in the determined section, and the mold opening / closing operation of the movable platen is performed according to the set crosshead speed at other crosshead positions. A method for controlling a mold opening / closing speed of an injection molding machine.
前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッド速度を設定する設定部と、
該クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率に基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンの速度を求める可動プラテン速度演算部と、
前記求めた可動プラテン速度が予め設定された可動プラテン速度を超えるクロスヘッド位置の区間を求める区間演算部と、
前記求められた区間において可動プラテン速度が前記予め設定された可動プラテン速度となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記設定された可動プラテン速度とに基づいてクロスヘッド位置毎に求めるクロスヘッド速度演算部と、を備え、
前記求められた区間では前記クロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御装置。 In an injection molding machine having a mold clamping mechanism for operating the movable platen by stretching the toggle link by forward and backward crosshead,
A setting unit for setting a crosshead speed corresponding to the position of the crosshead;
A movable platen speed calculation unit for determining the speed of the movable platen for each crosshead position based on the crosshead speed and the speed amplification factor of the toggle link;
A section calculation unit for determining a section of a crosshead position where the determined movable platen speed exceeds a preset movable platen speed;
Crosshead speed calculation for obtaining a crosshead speed at which the movable platen speed becomes the preset movable platen speed in the determined section based on the speed amplification factor and the set movable platen speed. And comprising
In the determined section, the mold opening / closing operation of the movable platen is performed according to the cross head speed for each cross head position, and at the other cross head positions, the mold opening / closing operation of the movable platen is performed according to the set cross head speed. An apparatus for controlling the mold opening and closing speed of an injection molding machine.
前記クロスヘッドの位置に対応させてクロスヘッドの速度を設定する設定部と、
前記クロスヘッド速度と前記トグルリンクの速度増幅率と可動プラテン質量と金型質量とに基づいてクロスヘッド位置毎の前記可動プラテンと金型の合計運動量を求める合計運動量演算部と、
前記求めた可動プラテンと金型の合計運動量が予め設定された可動プラテンと金型の合計運動量を超える区間を求める区間演算部と、
前記求められた区間において前記可動プラテンと金型の合計運動量が前記設定された可動プラテンと金型の合計運動量となるクロスヘッド速度を前記速度増幅率と前記予め設定された合計運動量と可動プラテンおよび金型の質量とに基づいてクロスヘッド位置毎に求めるクロスヘッド速度演算部と、を備え、
前記求められた区間では前記求められたクロスヘッド位置毎のクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行ない、それ以外のクロスヘッド位置では前記設定されたクロスヘッド速度にしたがって前記可動プラテンの型開閉動作を行うことを特徴とする射出成形機の型開閉速度の制御装置。 In an injection molding machine having a mold clamping mechanism for moving a movable platen by expanding and contracting a toggle link by moving the cross head back and forth,
A setting unit for setting the speed of the crosshead corresponding to the position of the crosshead;
A total momentum calculating unit for obtaining a total momentum of the movable platen and the mold for each crosshead position based on the crosshead speed, the speed gain of the toggle link, the movable platen mass, and the mold mass;
An interval calculation unit for obtaining an interval in which the total momentum of the obtained movable platen and the mold exceeds a preset total momentum of the movable platen and the mold;
The crosshead speed at which the total momentum of the movable platen and the mold becomes the total momentum of the set movable platen and the mold in the determined section is the speed amplification factor, the preset total momentum and the movable platen, A crosshead speed calculation unit for each crosshead position based on the mass of the mold,
In the determined section, the mold movement of the movable platen is performed according to the crosshead speed for each of the determined crosshead positions, and at other crosshead positions, the movable platen is moved according to the set crosshead speed. A mold opening / closing speed control device for an injection molding machine, characterized by performing a mold opening / closing operation.
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