JP5109851B2 - Alarm display control device for vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、車両を運転するドライバに対して警報表示を行う警報表示装置の表示制御を行う車両用警報表示制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle alarm display control apparatus that performs display control of an alarm display apparatus that displays an alarm for a driver who drives a vehicle.
走行中の車両が走行路から外れそうになる場合などに、ドライバに対する警報表示を行う警報表示装置を表示制御する警報表示制御装置がある。この種の警報表示装置では、ドライバに対して警報を表示することによって不具合を回避するものであるが、ドライバが警報表示を長く見すぎると、車両の周辺の確認や運転操作に遅れをきたすことがある。 There is an alarm display control device that controls display of an alarm display device that displays an alarm to a driver when a traveling vehicle is likely to be off the road. This type of alarm display device avoids problems by displaying an alarm to the driver. However, if the driver views the alarm display too long, it may delay the confirmation of the surroundings of the vehicle and the driving operation. There is.
このような事態を防止する車両用表示装置がある(たとえば、特許文献1参照)。この車両用表示装置は、ドライバが画面(警報表示装置)を注視している時間を検出し、この時間が所定時間を超えていた場合に、画面の輝度やコントラストを低下させることにより、画面表示内容を消去するというものである。
ところで、上記特許文献1に開示された車両用表示装置においては、ドライバが画面を注視する注視時間が所定時間を超えるまで一律的に画面表示内容を表示した後に消去するようにしている。このとき、警報の対象となる事象、たとえば車両が走行路から外れるという事象が生じるまでの時間が短時間である場合もある。 By the way, in the display apparatus for vehicles indicated by the above-mentioned patent documents 1, it erases, after displaying a screen display content uniformly until the gaze time when a driver gazes a screen exceeds predetermined time. At this time, there may be a short time until an event to be alarmed, for example, an event in which the vehicle deviates from the traveling path.
このような場合、上記特許文献1に記載された車両用表示装置では、画面に視線を移動させたドライバに対して、視線を車外へ復帰させることが望まれるのにもかかわらず、画面の輝度等の低下が行われないこととなる。その結果、ドライバの視線復帰が遅れてしまうことがあるという問題があった。 In such a case, in the vehicle display device described in Patent Document 1, the brightness of the screen is displayed although it is desired to return the line of sight to the outside of the vehicle with respect to the driver who has moved the line of sight to the screen. Etc. will not be reduced. As a result, there is a problem that the driver's line-of-sight return may be delayed.
そこで、本発明の課題は、警報表示装置によって行った警報表示にドライバが視線を移動させた後、視線の復帰を促したい場合に、速やかに視線復帰を行わせることができる車両用警報表示制御装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle alarm display control capable of promptly returning to the line of sight when the driver wants to prompt the line of sight to return after moving the line of sight to the alarm display performed by the alarm display device. To provide an apparatus.
上記課題を解決した本発明に係る車両用警報表示制御装置は、車両の警報情報を表示してドライバに報知する警報表示装置の表示制御を行う車両用警報表示制御装置であって、車両の挙動を取得する車両挙動取得手段と、車両の目標走行点を算出する目標走行点算出手段と、車両の車両挙動に基づいて、車両の到達予想点を算出する到達予想点算出手段と、目標走行点と到達予想点とのズレである目標点ズレ量を算出する目標点ズレ量算出手段と、目標点ズレ量に基づいて、警報表示装置をドライバが視認する余裕がある時間である表示視認余裕時間を算出する表示視認余裕時間算出手段と、表示視認余裕時間が経過した後に、警報表示装置の視覚刺激効果を低減させる制御を行う表示制御手段と、を備え、表示視認余裕時間算出手段は、目標点ズレ量が小さいほど、表示視認余裕時間を長く算出することを特徴とする。 A vehicle alarm display control device according to the present invention that has solved the above problems is a vehicle alarm display control device that performs display control of an alarm display device that displays vehicle alarm information and notifies a driver of the vehicle alarm information. Vehicle behavior acquisition means for acquiring vehicle target travel point calculation means for calculating the target travel point of the vehicle, predicted arrival point calculation means for calculating the predicted arrival point of the vehicle based on the vehicle behavior of the vehicle, and target travel point Target point deviation amount calculating means for calculating a target point deviation amount that is a deviation between the expected arrival point and a display visual margin time that is a time for the driver to visually recognize the alarm display device based on the target point deviation amount a display visible margin time calculating means for calculating, after the elapse of display viewing margin time, and a display control means for performing control for reducing the visual stimulus effect of the alarm display, display visual margin time calculating means, eye More point shift amount is small, it characterized that you calculate long display viewing margin time.
本発明に係る車両用警報表示制御装置においては、目標走行点と到達予想点とのズレである目標点ズレ量に基づいて表示視認余裕時間を算出し、表示視認余裕時間が経過した後に、警報表示装置の視覚刺激効果を低減させるようにしている。このため、表示視認余裕時間が経過するまでは、警報表示装置から強い視覚刺激効果が与えられているので、ドライバに対してはっきりと警報を知らせることができ、ドライバに警報表示装置に対して視線を移動させることを促すことができる。また、表示視認余裕時間が経過した後は、視覚刺激効果を低減させるようにしている。このため、警報表示装置によって行った警報表示にドライバが視線を移動させた後、視線の復帰を促したい場合に、速やかに視線復帰を行わせることができる。 In the vehicle alarm display control device according to the present invention, the display visual allowance time is calculated based on the target point deviation amount, which is the deviation between the target travel point and the expected arrival point, and the alarm is displayed after the display visual allowance time has elapsed. The visual stimulation effect of the display device is reduced. For this reason, since the strong visual stimulus effect is given from the alarm display device until the display visual recognition allowance time elapses, it is possible to clearly notify the driver of the alarm, and to the driver the gaze to the alarm display device. Can be moved. Further, after the display visual recognition allowance time has elapsed, the visual stimulus effect is reduced. For this reason, when the driver wants to return the line of sight after the driver has moved the line of sight to the alarm display performed by the alarm display device, the line of sight can be promptly returned.
なお、本実施形態における視覚刺激効果とは、輝度や点滅速度などとすることができる。具体的に、視覚刺激効果が輝度である場合には、輝度が大きいほど視覚刺激効果が強いこととなる。また、視覚刺激効果が点滅である場合には、点滅速度が速いほど視覚刺激効果が大きくなる。さらには、これらの輝度の増減、点滅速度の速度を合わせて調整することによって、視覚刺激効果を調整することもできる。 Note that the visual stimulus effect in the present embodiment may be brightness, blinking speed, or the like. Specifically, when the visual stimulus effect is luminance, the greater the luminance, the stronger the visual stimulus effect. When the visual stimulus effect is blinking, the visual stimulus effect is increased as the blinking speed is faster. Furthermore, the visual stimulus effect can be adjusted by adjusting the brightness increase / decrease and the blinking speed.
ここで、表示視認余裕時間が経過した後のドライバの視線方向を取得し、取得したドライバの視線方向が警報表示装置から離れているときには、視覚刺激効果を維持する態様とすることができる。 Here, it is possible to obtain an aspect in which the visual stimulus effect is maintained when the line-of-sight direction of the driver after the display visual recognition margin time has elapsed and the acquired line-of-sight direction of the driver is away from the alarm display device.
ドライバの視線方向が警報表示装置から離れているときには、ドライバは警報表示装置を視認していないことから、視覚刺激効果を低減させる制御を行っても、視線方向の復帰には寄与しないこととなる。この場合には、視覚刺激効果を維持するようにして警報表示装置の表示輝度を低減させる制御を解除している。このように、警報表示装置の表示輝度を低減させる制御を解除することにより、制御負荷の軽減を図ることができる。 When the driver's line-of-sight direction is away from the alarm display device, the driver does not visually recognize the alarm display device. Therefore, even if control for reducing the visual stimulus effect is performed, it does not contribute to the return of the line-of-sight direction. . In this case, the control for reducing the display luminance of the alarm display device is canceled so as to maintain the visual stimulus effect. In this way, the control load can be reduced by releasing the control for reducing the display brightness of the alarm display device.
また、視覚刺激効果は、輝度である態様とすることができる。このように、視覚刺激効果としては、輝度を好適に設定することができる。 Further, the visual stimulus effect may be an aspect in which luminance is used. Thus, the luminance can be suitably set as the visual stimulus effect.
本発明に係る車両用警報表示制御装置によれば、警報表示装置によって行った警報表示にドライバが視線を移動させた後、視線の復帰を促したい場合に、速やかに視線復帰を行わせることができる。 According to the vehicle alarm display control device of the present invention, it is possible to promptly return the line of sight when the driver wants to return the line of sight after the driver moves the line of sight to the alarm display performed by the alarm display device. it can.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. For the convenience of illustration, the dimensional ratios in the drawings do not necessarily match those described.
図1は、本発明の実施形態に係る車両用警報表示制御装置のブロック構成図である。図1に示すように、本実施形態に係る車両用警報表示制御装置は、走路検知センサ1、走路認識ECU(Electronic Control Unit)2、視線検知センサ3、視線認識ECU4、車両挙動センサ5、および警報処理ECU6を備えている。また、警報処理ECU6には、警報表示装置7、ブザー8、および振動子9が接続されている。走路認識ECU2、視線認識ECU4、および警報処理ECU6は、いずれもCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)、および入出力ポートなどを備える電子制御ユニットである。
FIG. 1 is a block diagram of a vehicle alarm display control device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle alarm display control device according to the present embodiment includes a road detection sensor 1, a road recognition ECU (Electronic Control Unit) 2, a line of sight detection sensor 3, a line of sight recognition ECU 4, a
走路検知センサ1は、車両の前方位置に取り付けられた車外撮像カメラを備えている。走路検知センサ1は、車外撮像カメラによって車両の走行路を含む外部を撮像する。走路検知センサ1は、撮像した画像を走路認識ECU2に送信する。走路認識ECU2は、走路検知センサ1から送信された画像に画像処理を施し、道路の白線などを検出し、検出した白線等から車両の走行路を検知する。走路検知センサ1は、検知した車両の走行路を走行路情報として警報処理ECU6に送信する。
The travel path detection sensor 1 includes an external imaging camera attached to a front position of the vehicle. The travel path detection sensor 1 images the outside including the travel path of the vehicle with an imaging camera outside the vehicle. The travel path detection sensor 1 transmits the captured image to the travel
視線検知センサ3は、車室内に取り付けられたドライバ撮像カメラを備えている。視線検知センサ3は、ドライバ撮像カメラによってドライバの顔(正面)を撮像している。視線検知センサ3は、ドライバ撮像カメラが撮像した画像を視線認識ECU4に送信する。視線認識ECU4は、視線検知センサ3から送信された画像に画像処理を施してドライバの視線を検知する。視線認識ECU4は、検知したドライバの視線方向を視線方向情報として警報処理ECU6に送信する。
The line-of-sight detection sensor 3 includes a driver imaging camera attached to the vehicle interior. The line-of-sight detection sensor 3 images the driver's face (front) with a driver imaging camera. The line-of-sight detection sensor 3 transmits an image captured by the driver imaging camera to the line-of-
車両挙動センサ5は、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサなどを備えている。車両挙動センサ5では、車速センサで検出した車両の車速、操舵角センサで算出した操舵角、およびヨーレートセンサで検出したヨーレート等を車両挙動情報として警報処理ECU6に送信する。
The
警報処理ECU6は、走路認識ECU2から送信される車両の走行路情報、視線認識ECU4から送信される視線方向情報、および車両挙動センサ5から送信される車両挙動情報に基づいて、警報を発生するか否かの判断を行う。そして、警報を発生する場合には、警報情報を警報表示装置7、ブザー8、および振動子9に送信する。
Whether the
また、警報処理ECU6は、車両の走行路情報および車両挙動情報に基づいて、走行目標点ズレ量を算出する。警報処理ECU6におけるROMには、走行目標点ズレ量と表示視認余裕時間との関係を示すマップが記憶されており、走行目標点ズレ量をROMに記憶しているマップに参照して、表示視認余裕時間を決定する。
Further, the
さらに、警報処理ECU6は、決定した表示視認余裕時間に基づいて、警報表示装置7に表示する警報表示の表示時間および表示態様を決定し、決定した表示態様および表示時間に対応する警報情報を警報表示装置7に送信する。
Further, the
警報表示装置7は、車両のメータ部分に設けられた警報ランプからなり、車両が走行路を外れそうになった場合に、警報表示を行う。警報表示としては、走行路を外れる可能性が非常に高い第1レベル、走行路を外れる可能性が第1レベルより低い第2レベル、走行路を外れる可能性が第2レベルより低い第3レベルが設定されている。警報表示装置7では、第1レベル〜第3レベルに応じた警報表示が警報ランプに表示される。
The
ブザー8は、車両におけるスピーカに設けられており、警報処理ECU6から警報情報が送信された際に、ドライバに対して警報音を発する。振動子9は、車両におけるドライバシートに設けられており、警報処理ECU6から警報情報が送信された際に、ドライバシートに振動を付与する。ドライバシートが振動することにより、ドライバに対して警報の存在を報知している。
The
次に、本実施形態に係る車両用警報表示制御装置の処理手順について説明する。図2は、本実施形態に係る車両用警報表示制御装置の処理手順を示すフローチャートである。図2に示すように、本実施形態に係る車両警報表示制御装置では、最初に、走路認識ECU2において、走路検知センサ1における車外撮像カメラで撮像された画像に基づいて、車両の走行路を検知する。走路認識ECU2は、検知した車両の走行路に基づく走行路情報を警報処理ECU6に送信する。警報処理ECU6では、走路認識ECU2から送信される走行路情報を取得する(S1)。
Next, a processing procedure of the vehicle alarm display control apparatus according to the present embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure of the vehicle alarm display control apparatus according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, in the vehicle warning display control device according to the present embodiment, first, the travel
次に、車両挙動センサ5は、車両の車速、操舵角、ヨーレート等を検出し、これらの検出結果に基づく車両挙動情報を警報処理ECU6に送信する。警報処理ECU6では、車両挙動センサ5から送信される車両挙動情報を取得する(S2)。
Next, the
続いて、警報処理ECU6では、走路認識ECU2から送信された走行路情報に基づいて、車両の走行目標ラインを算出する(S3)。たとえば、図3に示すように、警報処理ECU6において、走行路情報として車両Mの走行路を区画する2本の白線WL1,WL2の情報が送信された場合には、これらの2本の白線WL1,WL2の中間を常に通過するラインを走行目標ラインWLとして算出する。
Subsequently, the
走行目標ラインWLを算出したら、走行目標点ズレ量Dを算出する(S4)。走行目標点ズレ量Dを算出するにあたり、走行目標ラインWL上における所定時間tが経過した後の車両Mの走行目標点P2を算出する。 When the travel target line WL is calculated, a travel target point deviation amount D is calculated (S4). In calculating the travel target point deviation amount D, a travel target point P2 of the vehicle M after a predetermined time t on the travel target line WL has been calculated.
さらには、車両挙動センサ5から送信された車両挙動情報に基づく車速、操舵角、およびヨーレートに基づいて、現在の状態で車両Mが走行を継続した場合に、所定時間tが経過した後、車両Mが到達すると予想される予想到達点P1を算出する。こうして求めた走行目標点P2と、予想到達点P1との差に基づいて、走行目標点ズレ量Dを算出する。
Furthermore, after the predetermined time t has elapsed when the vehicle M continues to travel in the current state based on the vehicle speed, the steering angle, and the yaw rate based on the vehicle behavior information transmitted from the
走行目標点ズレ量Dを算出したら、算出した走行目標点ズレ量Dおよび車両挙動情報に基づいて、警報を実行するか否かを判断する(S5)。ここでは、車両挙動情報における車速、操舵角、ヨーレート等に基づいて、ドライバが走行目標点に向けた運転操作を行っているか否かを判断する。その結果、走行目標点に向けた運転操作を行っていると判断した場合には、警報を実行しないと判断して、ステップS1に戻る。一方、走行目標点に向けた運転操作を行っていないと判断した場合には、警報を実行する。 When the travel target point deviation amount D is calculated, it is determined whether or not an alarm is to be executed based on the calculated travel target point deviation amount D and the vehicle behavior information (S5). Here, based on the vehicle speed, the steering angle, the yaw rate and the like in the vehicle behavior information, it is determined whether or not the driver is performing a driving operation toward the travel target point. As a result, when it is determined that the driving operation toward the travel target point is being performed, it is determined that the alarm is not executed, and the process returns to step S1. On the other hand, if it is determined that the driving operation toward the travel target point is not performed, an alarm is executed.
ステップS5において、警報を実行すると判断した場合には、表示視認余裕時間を算出する(S6)。警報処理ECU6は、図4に示す走行目標点ズレ量Dと表示視認余裕時間Tとの関係を示すマップを記憶している。このマップは、走行目標点ズレ量Dが少ないほど、表示視認余裕時間が大きくなるようにされている。
If it is determined in step S5 that an alarm is to be executed, the display visual recognition allowance time is calculated (S6). The
表示視認余裕時間を算出したら、視線検知センサ3で検知した画像に基づいて、ドライバの視線方向を取得する(S7)。それから、ドライバの視線方向がメータの方向を向いているか否かを判断する(S8)。図5に示すように、ドライバHの視線は、視線基準SXに対して、道路を見ている場合には、第1視線SAとなり、メータの方向を向いている場合には第2視線SBとなる。ここでは、視線基準SXに対する視線角度を求めることにより、ドライバの視線方向を判断する。視線基準SXに対する第1視線SAの視線角度は、角度αとなり、視線基準SXに対する第2視線SBの視線角度は、角度βとなる。 When the display visual recognition margin time is calculated, the line-of-sight direction of the driver is acquired based on the image detected by the line-of-sight detection sensor 3 (S7). Then, it is determined whether or not the driver's line-of-sight direction faces the meter (S8). As shown in FIG. 5, the line of sight of the driver H is the first line of sight SA when looking at the road with respect to the line of sight reference SX, and the second line of sight SB when facing the meter direction. Become. Here, the line-of-sight direction of the driver is determined by obtaining the line-of-sight angle with respect to the line-of-sight reference SX. The line-of-sight angle of the first line of sight SA with respect to the line-of-sight reference SX is the angle α, and the line-of-sight angle of the second line of sight SB with respect to the line-of-sight reference SX is the angle β.
その結果、ドライバの視線方向がメータ方向を向いていると判断した場合には、メータ表示制御を行う(S9)。メータ表示制御では、メータにおける警報ランプの表示制御を行う。たとえば、図6(a)に示すように、車両Mの走行路が直線状であり、車両Mの操舵角は中立位置であるとする。この場合には、走行目標点P2と予想到達点P1とが一致するので、走行目標点ズレ量Dは0となる。 As a result, if it is determined that the line-of-sight direction of the driver is facing the meter direction, meter display control is performed (S9). In the meter display control, display control of an alarm lamp in the meter is performed. For example, as shown in FIG. 6A, it is assumed that the traveling path of the vehicle M is linear and the steering angle of the vehicle M is a neutral position. In this case, since the travel target point P2 and the expected arrival point P1 coincide, the travel target point deviation amount D becomes zero.
ここで求めた走行目標点ズレ量D=0を図4に示すマップに参照すると、表示視認余裕時間Tは、最大余裕時間Tmとなる。この場合には、最大余裕時間Tmが経過するまでを第1レベルとし、図7(a)に示すように、警報ランプRを点滅状態とする。それから、警報ランプRを点滅状態とさせ始めてから、最大余裕時間Tmが経過した時点で第2レベルとし、警報ランプRの表示態様を点滅状態から図7(b)に示す点灯状態に変更する。その後、ある程度の時間が経過したら第3レベルとし、警報ランプRの表示態様を点灯状態から図7(c)に示すように、輝度が低下した状態の輝度低下点灯状態に変更する。そして、警報ランプRを消灯させる。 When the travel target point deviation amount D = 0 obtained here is referred to in the map shown in FIG. 4, the display visual recognition allowance time T becomes the maximum allowance time Tm. In this case, the first level is set until the maximum margin time Tm elapses, and the alarm lamp R is blinked as shown in FIG. Then, after the alarm lamp R starts to blink, the second level is set when the maximum margin time Tm has elapsed, and the display mode of the alarm lamp R is changed from the blinking state to the lighting state shown in FIG. After that, when a certain amount of time has elapsed, the third level is set, and the display mode of the alarm lamp R is changed from the lighting state to the luminance lowering lighting state in which the luminance is lowered as shown in FIG. Then, the alarm lamp R is turned off.
また、図6(b)に示すように、車両Mの走行路が図4に示すような曲線状であり、車両Mの操舵角が中立状態であるとする。また、走行目標点P2と予想到達点P1との差である走行目標点ズレ量DがD2であったとする。この場合には、表示視認余裕時間Tは、最大余裕時間Tmよりも短い余裕時間T2となる。 Further, as shown in FIG. 6B, it is assumed that the traveling path of the vehicle M has a curved shape as shown in FIG. 4 and the steering angle of the vehicle M is in a neutral state. Further, it is assumed that the travel target point deviation amount D, which is the difference between the travel target point P2 and the predicted arrival point P1, is D2. In this case, the display visual recognition margin time T is a margin time T2 shorter than the maximum margin time Tm.
そして、余裕時間T2が経過するまでを第1レベルとし、図7(a)に示すように、警報ランプRを点滅状態とする。それから、警報ランプRを点滅状態とさせ始めてから、余裕時間T2が経過した時点で第2レベルとし、警報ランプRの表示態様を点滅状態から図7(b)に示す点灯状態に変更する。その後、ある程度の時間が経過したら第3レベルとし、警報ランプRの表示態様を点灯状態から図7(c)に示す輝度低下点灯状態に変更する。その後、警報ランプRを消灯させる。 Then, the first level is set until the allowance time T2 elapses, and the alarm lamp R is blinked as shown in FIG. Then, after the alarm lamp R starts to blink, the second level is set when the margin time T2 elapses, and the display mode of the alarm lamp R is changed from the blinking state to the lighting state shown in FIG. After that, when a certain amount of time has passed, the third level is set, and the display mode of the alarm lamp R is changed from the lighting state to the low-luminance lighting state shown in FIG. Thereafter, the alarm lamp R is turned off.
車両の走行中、ドライバの視線は、図5に示すように、第1視線SAとなるが、メータ内の情報を視認する場合には、第2視線SBに移行する。ここで、車両の走行中におけるドライバの第1視線SAは走行路に沿って運転操作を行うために重要な働きを持つ。たとえば、図3を参照し、ドライバHは走行路内を走行するために、たとえば走行目標ラインWL上におけるt秒後に到達すると予想される走行目標点P2に対して、現在の車両状態のT秒後の位置である予想到達点P1と比較して、走行目標点ズレ量Dを推定する。ドライバは、この走行目標点ズレ量Dをなくすように、必要な操舵角θを切ることで、次の修正操舵に備える。 While the vehicle is traveling, the driver's line of sight is the first line of sight SA as shown in FIG. 5, but when viewing the information in the meter, the driver moves to the second line of sight SB. Here, the first line of sight SA of the driver during traveling of the vehicle has an important function for performing a driving operation along the traveling path. For example, referring to FIG. 3, in order to travel on the travel path, driver H, for example, with respect to travel target point P2 expected to arrive after t seconds on travel target line WL, T seconds of the current vehicle state Compared with the predicted arrival point P1, which is a later position, the travel target point deviation amount D is estimated. The driver prepares for the next correction steering by cutting the necessary steering angle θ so as to eliminate the travel target point deviation amount D.
ここで、前方注視点を用いたドライバモデルなどを参考とすると、走行目標点ズレ量Dは、下記(1)式によって現すことができる。 Here, with reference to a driver model using a forward gazing point, the travel target point deviation amount D can be expressed by the following equation (1).
D=L・θ ・・・(1)
ここで、L:車両の現在位置から予想到達点P1までの距離
D = L · θ (1)
Where L: distance from the current position of the vehicle to the predicted arrival point P1
図6に示す場面を参照すれば、図6(a)に示す直線道路では、走行目標点ズレ量Dは0となり、図6(b)に示す曲線道路では、走行目標点ズレ量DはL2・θ2分発生することになる。このため、図6(a)に示す例では、修正操舵角=0となり、図6(b)に示す修正操舵角=θ2となる。このとき、図6(c)に示すように、ドライバの視線Lは、前方の走行路形状をしっかりと見ることが前提となる。 Referring to the scene shown in FIG. 6, the travel target point deviation amount D is 0 on the straight road shown in FIG. 6 (a), and the travel target point deviation amount D is L2 on the curved road shown in FIG. 6 (b).・ It will occur for θ2. For this reason, in the example shown in FIG. 6A, the corrected steering angle = 0 and the corrected steering angle shown in FIG. 6B = θ2. At this time, as shown in FIG. 6 (c), the driver's line of sight L is premised on firmly looking at the front traveling road shape.
このとき、図6(a)に示す例では、修正操舵をすぐに行う必要はなく、操舵を行うまでに時間的に余裕があり、図6(b)に示す例では修正操舵がすぐに必要で時間的に余裕がない状態となる。そこで、走行目標点ズレ量Dと表示視認余裕時間Tとの間には、図4に示すマップの関係があると考えられる。このマップを参照することにより、表示視認余裕時間Tを把握することができる。 At this time, in the example shown in FIG. 6A, it is not necessary to immediately perform the correction steering, and there is a time margin until the steering is performed. In the example shown in FIG. 6B, the correction steering is immediately required. In this state, there is no time. Therefore, it is considered that there is a map relationship shown in FIG. 4 between the travel target point deviation amount D and the display visual allowance time T. By referring to this map, the display visual recognition allowance time T can be grasped.
そして、本実施形態に係る車両用警報表示制御装置では、図6(a)に示すように、走行目標点ズレ量Dが0であるときには、ドライバがメータを視認する余裕時間として最大余裕時間Tmを設定する。また、図6(b)に示すように、走行目標点ズレ量Dが大きく、走行目標点ズレ量D=D2であるときには、ドライバがメータを視認する余裕時間T2(<Tm)を設定する。 In the vehicular alarm display control apparatus according to the present embodiment, as shown in FIG. 6A, when the travel target point deviation amount D is 0, the maximum margin time Tm as the margin time for the driver to visually recognize the meter. Set. Further, as shown in FIG. 6B, when the travel target point deviation amount D is large and the travel target point deviation amount D = D2, a margin time T2 (<Tm) for the driver to visually recognize the meter is set.
このように、本実施形態に係る車両用警報表示制御装置では、走行目標点ズレ量Dに基づいて、表示視認余裕時間を求め、この表示視認余裕時間に応じて警報表示装置の輝度を低減させる制御を行っている。このため、メータ内の視覚刺激による煩わしさや視覚負荷の低下により、走行に必要な前方注視を必要以上に阻害することなく、注意喚起を行うことができる。さらには、警報表示装置7によって行った警報表示にドライバが視線を移動させた後、視線の復帰を促したい場合に、速やかに視線復帰を行わせることができる。この結果、車両の運転時には、ドライバの視線を極力前方走行路方向に向けることができるので、運転操作に影響しないレベルで情報提供を行うことができる。
As described above, in the vehicle alarm display control device according to the present embodiment, the display visual recognition allowance time is obtained based on the travel target point deviation amount D, and the luminance of the alarm display device is reduced according to the display visual recognition allowance time. Control is in progress. For this reason, it is possible to call attention without obstructing the forward gaze required for traveling more than necessary due to the troublesomeness caused by the visual stimulus in the meter and the reduction of the visual load. Furthermore, after the driver moves his / her line of sight to the alarm display performed by the
また、本実施形態にかかる車両用警報表示制御装置では、前方の走行路の形状に応じて、ドライバが運転中に向けるべき視線基準まで考慮に入れている。このため、ドライバの運転操作に適応した情報提供システムとすることができる。さらに、本実施形態に係る車両用警報表示制御装置では、ドライバの視線方向がメータ方向ではない場合には、メータ表示制御を解除するようにしている。このため、ドライバがメータを視認しない場合における制御を省略することができ、ドライバが表示をみない場合における制御負荷を軽減することができる。 Further, in the vehicle alarm display control device according to the present embodiment, the line-of-sight reference that the driver should turn to during driving is taken into consideration in accordance with the shape of the traveling road ahead. For this reason, it can be set as the information provision system adapted to the driving operation of the driver. Furthermore, in the vehicle alarm display control apparatus according to the present embodiment, the meter display control is canceled when the driver's line-of-sight direction is not the meter direction. For this reason, the control when the driver does not visually recognize the meter can be omitted, and the control load when the driver does not see the display can be reduced.
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、警報を行う条件として、車両が走行路を外れることを規定していたが、障害物があったときに障害物との接触を避けるための制動操作を行うこととすることもできる。この場合、表示視認余裕時間を空走距離の逆数とすることとなる。このように停止距離のうちの空走距離で表示視認余裕時間を定めることにより、注意喚起領域で前方視界によるドライバ判断に委ねることができる。また、走行路から外れることと、障害物との接触をさせることとの両方を対象として、表示視認余裕時間を決定することもできる。 The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the condition for performing the alarm is that the vehicle is off the road, but when there is an obstacle, a braking operation is performed to avoid contact with the obstacle. You can also. In this case, the display visual recognition margin time is set to the reciprocal of the free running distance. In this way, by determining the display visual recognition allowance time based on the free running distance of the stop distances, it is possible to leave the driver judgment based on the forward view in the alert area. Moreover, the display visual recognition allowance time can also be determined for both of deviating from the traveling road and making contact with the obstacle.
1…走路検知センサ、2…走路認識ECU、3…視線検知センサ、4…視線認識ECU、5…車両挙動センサ、6…警報処理ECU、7…警報表示装置、8…ブザー、9…振動子、D…走行目標点ズレ量、H…ドライバ、M…車両、P1…予想到達点、P2…走行目標点、R…警報ランプ、SA…第1視線、SB…第2視線、SX…視線基準、T…表示視認余裕時間、T2…余裕時間、Tm…最大余裕時間、WL1,WL2…白線。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Runway detection sensor, 2 ... Runway recognition ECU, 3 ... Gaze detection sensor, 4 ... Gaze recognition ECU, 5 ... Vehicle behavior sensor, 6 ... Alarm processing ECU, 7 ... Alarm display device, 8 ... Buzzer, 9 ... Vibrator , D: Travel target point deviation amount, H: Driver, M ... Vehicle, P1 ... Expected arrival point, P2 ... Travel target point, R ... Warning lamp, SA ... First line of sight, SB ... Second line of sight, SX ... Line of sight reference , T: Display visual recognition margin time, T2: Margin time, Tm: Maximum margin time, WL1, WL2 ... White line.
Claims (3)
前記車両の挙動を取得する車両挙動取得手段と、
前記車両の目標走行点を算出する目標走行点算出手段と、
前記車両の車両挙動に基づいて、車両の到達予想点を算出する到達予想点算出手段と、
前記目標走行点と前記到達予想点とのズレである目標点ズレ量を算出する目標点ズレ量算出手段と、
前記目標点ズレ量に基づいて、前記警報表示装置を前記ドライバが視認する余裕がある時間である表示視認余裕時間を算出する表示視認余裕時間算出手段と、
前記表示視認余裕時間が経過した後に、前記警報表示装置の視覚刺激効果を低減させる制御を行う表示制御手段と、
を備え、
前記表示視認余裕時間算出手段は、前記目標点ズレ量が小さいほど、前記表示視認余裕時間を長く算出することを特徴とする車両用警報表示制御装置。 A vehicle alarm display control device that performs display control of an alarm display device that displays vehicle alarm information and notifies a driver,
Vehicle behavior acquisition means for acquiring the behavior of the vehicle;
Target travel point calculating means for calculating a target travel point of the vehicle;
Based on the vehicle behavior of the vehicle, a predicted arrival point calculating means for calculating a predicted arrival point of the vehicle;
Target point deviation amount calculating means for calculating a target point deviation amount which is a deviation between the target travel point and the expected arrival point;
Display visual allowance time calculating means for calculating a display visual allowance time that is a time when the driver can visually recognize the alarm display device based on the target point deviation amount;
Display control means for performing control to reduce the visual stimulation effect of the alarm display device after the display visual recognition margin time has elapsed;
With
The display viewing margin time calculating means, the higher the target point deviation amount is small, the display viewing margin time long calculation to the vehicle warning display control device according to claim Rukoto.
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