JP5080993B2

JP5080993B2 - Electric actuator and electric bed

Info

Publication number: JP5080993B2
Application number: JP2008009302A
Authority: JP
Inventors: 宏蛭間; 善太郎山口; 秀紀古内
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2008-01-18
Filing date: 2008-01-18
Publication date: 2012-11-21
Anticipated expiration: 2028-01-18
Also published as: JP2009171786A

Description

この発明は、電動アクチュエータ、およびこれを用いた電動ベッドに関するものである。 The present invention relates to an electric actuator and an electric bed using the same.

例えば、病院や在宅介護用の電動ベッドとしては、使用者の乗降を容易にするためにベッドの寝床が昇降したり、上半身を起こすのを支援するためにベッドの寝床の背部などが起伏したりするものがある。この背部などを起伏動作させる動力源には、アクチュエータが用いられる。 For example, as an electric bed for hospitals and home care, the bed bed is raised and lowered to make it easy for users to get on and off, and the back of the bed bed is raised and lowered to help raise the upper body. There is something to do. An actuator is used as a power source for raising and lowering the back and the like.

この種のアクチュエータは、筒状のハウジング内に電動モータと、この電動モータの回転軸に連結されたウォーム歯車減速装置とを備えている。ウォーム歯車減速装置のウォームホイールには、雄ネジ部を有するシャフトが固定されている。このシャフトの外周には、雄ネジ部に螺合し、かつシャフトの正逆回転により相対的に軸線方向に往復移動するナット部材が設けられている。このナット部材は、電動ベッドに設けられたリンク機構に支持部材を介して連結されている。そして、ナット部材を往復移動させるとリンク機構が駆動し、ベッドの寝床の背部が起伏動作を行う（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１８８５３４号公報 This type of actuator includes an electric motor in a cylindrical housing and a worm gear reduction device connected to the rotating shaft of the electric motor. A shaft having a male screw portion is fixed to the worm wheel of the worm gear reduction device. On the outer periphery of the shaft, there is provided a nut member that is screwed into the male screw portion and relatively reciprocates in the axial direction by forward and reverse rotation of the shaft. The nut member is connected to a link mechanism provided in the electric bed via a support member. And if a nut member is reciprocated, a link mechanism will drive and the back part of the bed of a bed will perform raising / lowering operation (for example, refer patent document 1).
JP 2005-188534 A

しかしながら、上述の従来技術にあっては、ベッドの寝床を起伏動作させるために、この寝床の下方にリンク機構を設置するスペースを確保する必要がある。このため、電動ベッドが大型化してしまうという課題がある。
また、ベッドの寝床を駆動させて寝床を所定の位置に停止させるためには、回転軸の逆転を防止する必要がある。これをウォーム歯車減速装置のセルフロック機能を用いて回転軸の逆転を防止しようとするとモータ出力効率が低下してしまい、電動モータが大型化してしまうという課題がある。 However, in the above-described prior art, it is necessary to secure a space for installing the link mechanism below the bed in order to raise and lower the bed of the bed. For this reason, there exists a subject that an electric bed will enlarge.
Further, in order to drive the bed of the bed and stop the bed at a predetermined position, it is necessary to prevent the rotation axis from being reversed. If the self-locking function of the worm gear reduction device is used to prevent the rotation of the rotating shaft from being reversed, the motor output efficiency is lowered, and the electric motor is increased in size.

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、小型で出力効率を向上させることができる電動アクチュエータ、および電動ベッドを提供するものである。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an electric actuator and an electric bed that are small and can improve output efficiency.

上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、電動モータと、前記電動モータの回転軸に連結され、２つの遊星歯車機構を同軸上に並設して成る第一減速機構と、前記第一減速機構を介して得られた前記回転軸の回転力を外部機器に伝達するための第二減速機構と、少なくとも第一減速機構を収納するギヤハウジングとを備えた電動アクチュエータであって、前記第一減速機構に設けられた第一出力部と、前記第二減速機構に設けられた第二出力部とを前記電動モータの回転軸と同軸上に配置し、前記ギヤハウジングのうち、前記第一減速機構と前記第二減速機構との間に位置するケーシングの内側に、前記第一出力部、前記第二出力部、および前記回転軸の外力による逆転を防止するためのブレーキ機構を設け、前記ブレーキ機構は、前記第一出力部の回転力が伝達されるカップリングと、前記カップリングに連係され前記第二減速機構に前記第一出力部の回転力を伝達する伝達部と、前記伝達部にブレーキ力を付与するブレーキ部とを備えたものであって、前記伝達部は、前記第二減速機構に連結された伝達軸と、この伝達軸の外周に固定されるカムとを有し、前記ブレーキ部は、前記伝達軸が前記第二減速機構のからの回転を受けて逆転したときに前記カムに当接するように配設された当接部と、前記当接部の前記ケーシング側に設けられたブレーキ部材とを有し、前記伝達軸の逆転に伴って前記カムが前記当接部を径方向外側に向かって押圧し、前記ブレーキ部材が前記ケーシングに押圧されることによって生じる摩擦力を、前記伝達軸の逆転を阻害するブレーキ力としたことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention described in claim 1 is a first reduction mechanism that is connected to an electric motor and a rotating shaft of the electric motor, and two planetary gear mechanisms are coaxially arranged side by side. And an electric actuator comprising: a second reduction mechanism for transmitting the rotational force of the rotary shaft obtained via the first reduction mechanism to an external device; and a gear housing that houses at least the first reduction mechanism. A first output portion provided in the first speed reduction mechanism and a second output portion provided in the second speed reduction mechanism are arranged coaxially with a rotation shaft of the electric motor , Among them, a brake for preventing reverse rotation due to an external force of the first output portion, the second output portion, and the rotating shaft is provided inside a casing located between the first reduction mechanism and the second reduction mechanism. the mechanism is provided, the brake The structure includes a coupling that transmits the rotational force of the first output unit, a transmission unit that is linked to the coupling and transmits the rotational force of the first output unit to the second reduction mechanism, and the transmission unit. A brake portion for applying a braking force, wherein the transmission portion includes a transmission shaft coupled to the second reduction mechanism, and a cam fixed to an outer periphery of the transmission shaft, The brake portion is provided on the casing side of the contact portion, the contact portion being disposed so as to contact the cam when the transmission shaft receives the rotation from the second speed reduction mechanism and reversely rotates. And a friction force generated when the cam presses the abutting portion radially outward with the reverse rotation of the transmission shaft, and the brake member is pressed against the casing. , Blurring that inhibits reversal of the transmission shaft Characterized in that the key force.

請求項２に記載した発明は、前記第二減速機構は、前記第一出力部と連動する連動軸と、前記連動軸に固定された偏芯カムと、前記偏芯カムの外周に設けられ、前記偏芯カムと連動する外歯歯車と、前記外歯歯車の外周に設けられ、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車とを有し、前記内歯歯車と前記第二出力部とが一体成形されていることを特徴とする。 In the invention described in claim 2 , the second speed reduction mechanism is provided on an interlocking shaft interlocked with the first output part, an eccentric cam fixed to the interlocking shaft, and an outer periphery of the eccentric cam, An external gear that is linked to the eccentric cam; an internal gear that is provided on an outer periphery of the external gear and meshes with the external gear; and the internal gear and the second output portion are integrated. It is characterized by being molded.

請求項３に記載した発明は、請求項１または請求項２に記載の電動アクチュエータをベッド本体に設け、前記電動アクチュエータを用いて前記ベッド本体を駆動することを特徴とする電動ベッドとした。 According to a third aspect of the present invention, there is provided an electric bed characterized in that the electric actuator according to the first or second aspect is provided in a bed main body, and the bed main body is driven using the electric actuator.

本発明によれば、第一減速機構と第二減速機構の２つの減速機構を介して電動モータの駆動力を外部機器に伝達するので、電動アクチュエータのトルクアップを図ることができ、電動モータを小型化することができる。
これに加え、第一減速機構の第一出力部、および第二減速機構の第二出力部とが電動モータの回転軸と同軸上に配置されている。具体的には、第一減速機構を２つの遊星歯車機構で構成し、第二減速機構を偏芯カム、外歯歯車、および第二出力部に一体成形されている内歯歯車で構成している。このため、電動アクチュエータが径方向に大型化することを防止でき、結果的に電動アクチュエータ全体の大きさを小さく抑えることができる。 According to the present invention, since the driving force of the electric motor is transmitted to the external device via the two speed reduction mechanisms of the first speed reduction mechanism and the second speed reduction mechanism, it is possible to increase the torque of the electric actuator, It can be downsized.
In addition, the first output part of the first reduction mechanism and the second output part of the second reduction mechanism are arranged coaxially with the rotating shaft of the electric motor. Specifically, the first speed reduction mechanism is composed of two planetary gear mechanisms, and the second speed reduction mechanism is composed of an eccentric cam, an external gear, and an internal gear integrally formed with the second output portion. Yes. For this reason, it can prevent that an electric actuator enlarges to radial direction, and can suppress the magnitude | size of the whole electric actuator small as a result.

また、第一出力部、第二出力部、および回転軸の外力による逆転を防止するブレーキ機構を設けているので、電動モータ駆動時にはブレーキ力を解放して効率よく電動モータの駆動力を外部機器に伝達できる。一方、電動モータ停止時には、確実に外部機器を停止できる。このため、出力効率の優れた電動アクチュエータを提供することが可能になる。 In addition, since the first output unit, the second output unit, and a brake mechanism that prevents reverse rotation due to external force of the rotating shaft are provided, the braking force is released when the electric motor is driven, and the driving force of the electric motor is efficiently transferred to the external device. Can communicate to. On the other hand, when the electric motor is stopped, the external device can be reliably stopped. For this reason, it becomes possible to provide an electric actuator with excellent output efficiency.

しかも、第一減速機構と第二減速機構との間にブレーキ機構を設けているので、電動モータの回転軸に直接ブレーキ力を付与するのではなく、この回転軸に連結されている第一減速機構の第一出力部にブレーキ力を付与するようになっている。このため、電動モータの回転軸のように高回転している軸とブレーキ機構とが直接接触するのを防止できる。よって、例えば、高回転に伴うブレーキ機構の摩耗を抑制することができ、ブレーキ機構の損傷を防止することができる。 In addition, since the brake mechanism is provided between the first reduction mechanism and the second reduction mechanism, the first reduction gear connected to the rotation shaft is not applied directly to the rotation shaft of the electric motor. A braking force is applied to the first output portion of the mechanism. For this reason, it can prevent that the axis | shaft which rotates rapidly like the rotating shaft of an electric motor, and a brake mechanism contact directly. Therefore, for example, wear of the brake mechanism accompanying high rotation can be suppressed, and damage to the brake mechanism can be prevented.

次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、電動ベッド１は、ベッド本体２と、このベッド本体２を動作させる電動アクチュエータ３と備えたものである。
ベッド本体２はベースフレーム４を有しており、このベースフレーム４の下面の４隅に脚部５がそれぞれ設けられている。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the electric bed 1 includes a bed main body 2 and an electric actuator 3 that operates the bed main body 2.
The bed body 2 has a base frame 4, and leg portions 5 are provided at four corners on the lower surface of the base frame 4.

ベースフレーム４の上面には、長手方向両端に一対の台座６ａ，６ｂが設けられている。これら台座６ａ，６ｂは、それぞれ背部と脚部に対応するように配設されている。背部に対応する一方の台座６ａには、長手方向外側端にヘッドボード７が立設されている。また、脚部に対応する他方の台座６ｂには、長手方向外側端にフットボード８が立設されている。 On the upper surface of the base frame 4, a pair of pedestals 6a and 6b are provided at both ends in the longitudinal direction. These pedestals 6a and 6b are disposed so as to correspond to the back portion and the leg portion, respectively. A head board 7 is erected on the outer end in the longitudinal direction on one pedestal 6a corresponding to the back portion. Further, a foot board 8 is erected on the outer end in the longitudinal direction on the other pedestal 6b corresponding to the leg portion.

各台座６ａ，６ｂの上面には、レール９が両者６ａ，６ｂに跨るようにして設けられている。レール９上には、ベッドフレーム１０が設けられている。
ベッドフレーム１０は、背フレーム１１と、この背フレーム１１に回動可能に連結された第一脚フレーム１２と、この第一脚フレーム１２に回動可能に連結された第二脚フレーム１３とで構成されている。 A rail 9 is provided on the upper surface of each pedestal 6a, 6b so as to straddle both the 6a, 6b. A bed frame 10 is provided on the rail 9.
The bed frame 10 includes a back frame 11, a first leg frame 12 rotatably connected to the back frame 11, and a second leg frame 13 rotatably connected to the first leg frame 12. It is configured.

背フレーム１１の長手方向略中央には、第一アーム１４の一端が回動自在に取付けられている。この第一アーム１４の他端は、レール９に沿ってスライド自在に取付けられている。また、背フレーム１１の第一脚フレーム１２寄りには、第二アーム１５の一端が回動自在に取付けられている。この第二アーム１５の他端もレール９に沿ってスライド自在に取付けられている。 One end of the first arm 14 is rotatably attached to the center of the back frame 11 in the longitudinal direction. The other end of the first arm 14 is slidably attached along the rail 9. Further, one end of the second arm 15 is rotatably attached to the back frame 11 near the first leg frame 12. The other end of the second arm 15 is also slidably attached along the rail 9.

第一脚フレーム１２の長手方向略中央には、第三アーム１６の一端が回動自在に取付けられている。この第三アーム１６の他端は、レール９に沿ってスライド自在に取付けられている。これによって、背フレーム１１、第一脚フレーム１２、および第二脚フレーム１３がレール９に対して傾動可能に連結された状態になる。 One end of a third arm 16 is rotatably attached to the center of the first leg frame 12 in the longitudinal direction. The other end of the third arm 16 is slidably attached along the rail 9. As a result, the back frame 11, the first leg frame 12, and the second leg frame 13 are connected to the rail 9 so as to be tiltable.

さらに、一方の台座６ａには、ベッドフレーム１０の背フレーム１１を起伏動作させるための電動アクチュエータ３が取付けられている。
電動アクチュエータ３は、電動モータ１８と、電動モータ１８に連結されている第一減速機構１９と、第一減速機構１９に連結されている第二減速機構２０と、第一減速機構１９と第二減速機構２０との間に設けられたブレーキ機構２１とを備え、第二減速機構２０の出力軸２２に作動板２３の基端が固定されている。この作動板２３の先端がベッドフレーム１０の背フレーム１１に係合されており、作動板２３が駆動することによって背フレーム１１が起伏動作するようになっている。 Furthermore, the electric actuator 3 for raising / lowering the back frame 11 of the bed frame 10 is attached to one base 6a.
The electric actuator 3 includes an electric motor 18, a first speed reduction mechanism 19 connected to the electric motor 18, a second speed reduction mechanism 20 connected to the first speed reduction mechanism 19, a first speed reduction mechanism 19, and a second speed reduction mechanism 19. A brake mechanism 21 provided between the speed reduction mechanism 20 and the output shaft 22 of the second speed reduction mechanism 20 is fixed to the base end of the operation plate 23. The front end of the operating plate 23 is engaged with the back frame 11 of the bed frame 10, and the back frame 11 moves up and down when the operating plate 23 is driven.

電動モータ１８は、有底筒状のヨーク２４内にアーマチュア２５を回転自在に配置した構成となっている。
ヨーク２４の周壁２６には、内面側に複数のセグメント型の永久磁石３３が磁極が順番になるように配設されている。 The electric motor 18 has a configuration in which an armature 25 is rotatably disposed in a bottomed cylindrical yoke 24.
A plurality of segment-type permanent magnets 33 are arranged on the inner wall side of the peripheral wall 26 of the yoke 24 so that the magnetic poles are in order.

ヨーク２４のエンド部（底壁）２７には、中央に軸線方向外側に向かって突出するボス２８が形成され、ここにアーマチュア２５を構成する回転軸２９の一端を軸支するための軸受け３０が圧入固定されている。
また、ヨーク２４の周壁２６には、開口部２６ａに外フランジ部３１が一体成形されており、ここに、電動モータ１８を第一減速機構１９に締結固定するためのボルト孔３２が形成されている。 A boss 28 that protrudes outward in the axial direction is formed at the end portion (bottom wall) 27 of the yoke 24, and a bearing 30 for supporting one end of a rotating shaft 29 that constitutes the armature 25 is formed here. It is press-fitted and fixed.
In addition, an outer flange portion 31 is formed integrally with the opening 26 a in the peripheral wall 26 of the yoke 24, and a bolt hole 32 for fastening and fixing the electric motor 18 to the first reduction mechanism 19 is formed therein. Yes.

アーマチュア２５は、回転軸２９と、この回転軸２９に外嵌固定されたアーマチュアコア３４と、アーマチュアコア３４に巻装されたアーマチュアコイル３５と、回転軸２９の他端側に配置されたコンミテータ３６とを備えている。アーマチュアコア３４は、リング状の金属板３７を軸線方向に複数枚積層したものである。
金属板３７の外周部にはＴ字型の複数のティース３８が周方向に沿って等間隔に放射状に形成されている。 The armature 25 includes a rotation shaft 29, an armature core 34 that is externally fixed to the rotation shaft 29, an armature coil 35 that is wound around the armature core 34, and a commutator 36 that is disposed on the other end side of the rotation shaft 29. And. The armature core 34 is formed by laminating a plurality of ring-shaped metal plates 37 in the axial direction.
A plurality of T-shaped teeth 38 are radially formed at equal intervals along the circumferential direction on the outer peripheral portion of the metal plate 37.

複数枚の金属板３７を回転軸２９に外嵌固定することにより、アーマチュアコア３４の外周には、隣接するティース３８間に蟻溝状のスロット３９が形成されている。スロット３９は軸線方向に沿って延びており、周方向に沿って等間隔に複数形成されている。
これらスロット３９間にエナメル被覆の巻線４０を挿通し、ティース３８に巻線４０が巻装される。これにより、アーマチュアコア３４の外周に、複数のアーマチュアコイル３５が形成される。 A plurality of metal plates 37 are externally fitted and fixed to the rotary shaft 29, whereby dovetail-shaped slots 39 are formed between adjacent teeth 38 on the outer periphery of the armature core 34. The slots 39 extend along the axial direction, and a plurality of slots 39 are formed at equal intervals along the circumferential direction.
An enamel-wrapped winding 40 is inserted between the slots 39, and the winding 40 is wound around the teeth 38. As a result, a plurality of armature coils 35 are formed on the outer periphery of the armature core 34.

コンミテータ３６は、回転軸２９の他端寄りに外嵌固定されている。コンミテータ３６の外周面には、導電材で形成されたセグメント４１が複数設けられている。
セグメント４１は軸線方向に長い板状の金属片からなり、互いに絶縁された状態で周方向に沿って等間隔に並列に固定されている。 The commutator 36 is fitted and fixed near the other end of the rotating shaft 29. A plurality of segments 41 made of a conductive material are provided on the outer peripheral surface of the commutator 36.
The segment 41 is made of a plate-shaped metal piece that is long in the axial direction, and is fixed in parallel at equal intervals along the circumferential direction in a state of being insulated from each other.

各セグメント４１には、アーマチュアコア３４側の端部に外径側に折り返す形で折り曲げられたライザ４２が一体成形されている。ライザ４２には、アーマチュアコイル３５の巻き始め端部と巻き終わり端部となる巻線４０が掛け回わされ、巻線４０はヒュージングによりライザ４２に固定されている。これにより、セグメント４１とこれに対応するアーマチュアコイル３５とが導通される。 Each segment 41 is integrally formed with a riser 42 that is bent at the end on the armature core 34 side so as to be folded back toward the outer diameter side. A winding 40 serving as a winding start end and a winding end end of the armature coil 35 is wound around the riser 42, and the winding 40 is fixed to the riser 42 by fusing. Thereby, the segment 41 and the armature coil 35 corresponding to the segment 41 are conducted.

このように構成されたコンミテータ３６は、第一減速機構１９の第一ギヤハウジング４３に形成されたブラシ収納部４４に臨まされた状態で配設されている。
ブラシ収納部４４は、第一ギヤハウジング４３の電動モータ１８側に凹状に形成されたものである。このブラシ収納部４４には、一対のブラシホルダ４５が内装されている。 The commutator 36 configured as described above is disposed in a state of facing the brush housing portion 44 formed in the first gear housing 43 of the first reduction mechanism 19.
The brush housing portion 44 is formed in a concave shape on the electric motor 18 side of the first gear housing 43. A pair of brush holders 45 are housed in the brush storage portion 44.

ブラシホルダ４５には、それぞれブラシ４６がスプリング（不図示）を介して付勢された状態で出没自在に内装されている。これらブラシ４６の先端部は、スプリングによって付勢され、コンミテータ３６に摺接した状態になっている。
また、ブラシ４６は、この第一減速機構１９側に配設された円盤状の配電ユニット４７を介して不図示の外部電源に接続されている。 Each brush holder 45 is provided with a brush 46 that can be moved in and out in a state where the brush 46 is biased via a spring (not shown). The tips of the brushes 46 are urged by a spring and are in sliding contact with the commutator 36.
Further, the brush 46 is connected to an external power source (not shown) through a disk-shaped power distribution unit 47 disposed on the first speed reduction mechanism 19 side.

ブラシ収納部４４の開口縁には、ヨーク２４に勘合するインロー部４８が突設されている。このインロー部４８にヨーク２４が外嵌することで電動モータ１８の位置決めが行われる。インロー部４８の外周側には、外フランジ部３１に形成されたボルト孔３２に対応する部位に雌ネジ部４９が刻設されている。この雌ネジ部４９とボルト孔３２にボルト５０が螺入することによって、電動モータ１８が第一減速機構１９の第一ギヤハウジング４３に締結固定されるようになっている。 At the opening edge of the brush housing portion 44, an inlay portion 48 that fits into the yoke 24 protrudes. Positioning of the electric motor 18 is performed by fitting the yoke 24 to the inlay portion 48. On the outer peripheral side of the inlay portion 48, a female screw portion 49 is engraved at a portion corresponding to the bolt hole 32 formed in the outer flange portion 31. When the bolt 50 is screwed into the female screw portion 49 and the bolt hole 32, the electric motor 18 is fastened and fixed to the first gear housing 43 of the first speed reduction mechanism 19.

また、ブラシ収納部４４の底壁４４ａには、径方向略中央に回転軸２９の他端側を軸支する軸受け５１が設けられている。回転軸２９の他端は、この軸受け５１を介して底壁４４ａから突出した状態になっている。
第一ギヤハウジング４３のブラシ収納部４４とは反対側（図３における左側）には、第一減速機構１９とブレーキ機構２１とを収納するギヤ収納部５２が形成されている。すなわち、ブラシ収納部４４の底壁４４ａは、ブラシ収納部４４とギヤ収納部５２とを区分けする隔壁の役割を有している。ギヤ収納部５２は、第一減速機構１９を収納する第一収納部５２ａと、この収納部５２ａよりも第二減速機構２０側に段差によって拡径形成され、ブレーキ機構２１を収納する第二収納部５２ｂとで構成されている。この第二収納部５２ｂは、ブレーキ機構２１のケーシングの役割を有する。 The bottom wall 44a of the brush housing portion 44 is provided with a bearing 51 that pivotally supports the other end of the rotary shaft 29 at a substantially radial center. The other end of the rotating shaft 29 protrudes from the bottom wall 44 a via the bearing 51.
On the opposite side of the first gear housing 43 from the brush housing portion 44 (left side in FIG. 3), a gear housing portion 52 that houses the first reduction mechanism 19 and the brake mechanism 21 is formed. That is, the bottom wall 44 a of the brush storage portion 44 has a role of a partition that separates the brush storage portion 44 and the gear storage portion 52. The gear storage portion 52 has a first storage portion 52 a that stores the first speed reduction mechanism 19, and a second storage that stores the brake mechanism 21 and has a diameter that is larger than the storage portion 52 a on the second speed reduction mechanism 20 side. Part 52b. The second storage portion 52b serves as a casing for the brake mechanism 21.

図３、図４に示すように、第一減速機構１９は、第一遊星歯車機構５３と第二遊星歯車機構５４の２つの遊星歯車機構５３，５４を同軸上に並設して成るものである。
第一遊星歯車機構５３は、電動モータ１８の回転軸２９に外嵌固定され回転軸２９と共回りする太陽歯車５５と、太陽歯車５５に噛合い、太陽歯車５５を中心に公転可能に形成された３つの遊星歯車５６と、３つの遊星歯車５６を連結する遊星キャリア５７と、遊星歯車５６の外周側に設けられた環状の外輪歯車５８とを有している。 As shown in FIGS. 3 and 4, the first reduction gear mechanism 19 is formed by coaxially arranging two planetary gear mechanisms 53, 54 of a first planetary gear mechanism 53 and a second planetary gear mechanism 54. is there.
The first planetary gear mechanism 53 is formed so as to be revolved around the sun gear 55, meshed with the sun gear 55 and the sun gear 55 that is externally fitted and fixed to the rotation shaft 29 of the electric motor 18. Each of the planetary gears 56, the planetary carrier 57 connecting the three planetary gears 56, and an annular outer ring gear 58 provided on the outer peripheral side of the planetary gear 56.

外輪歯車５８の外周部は、ギヤ収納部５２の第一収納部５２ａに圧入固定されている。一方、外輪歯車５８の内周部には、遊星歯車５６と噛合う内歯が形成されている。
遊星キャリア５７は、３つの遊星歯車５６を挟み込む形で配設された１対の円板５９ａ，５９ｂを有している。これら円板５９ａ，５９ｂによって３つの遊星歯車５６の軸線方向の移動が規制されている。 The outer peripheral portion of the outer ring gear 58 is press-fitted and fixed to the first storage portion 52 a of the gear storage portion 52. On the other hand, an inner tooth that meshes with the planetary gear 56 is formed on the inner peripheral portion of the outer ring gear 58.
The planet carrier 57 has a pair of discs 59a and 59b disposed so as to sandwich the three planetary gears 56 therebetween. These discs 59a and 59b restrict the movement of the three planetary gears 56 in the axial direction.

一対の円板５９ａ，５９ｂのうち、電動モータ１８側に配設された円板５９ａには、径方向略中央に太陽歯車５５と摺動可能な孔６０が形成されている。一方、第二遊星歯車機構５４側に配設された円板５９ｂには、径方向略中央に回転軸２９に摺動可能な孔６１が形成されている。また、円板５９ｂには、３つの遊星歯車５６に対応する部位に遊星歯車５６を軸支する支軸６２がそれぞれ一体成形されている。これら支軸６２の先端は円板５９ａを貫通しており、これによって一対の円板５９ａ，５９ｂが一体となって回転するようになっている。 Of the pair of disks 59a and 59b, the disk 59a disposed on the electric motor 18 side is formed with a hole 60 that can slide with the sun gear 55 at the substantially radial center. On the other hand, the disc 59b disposed on the second planetary gear mechanism 54 side is formed with a hole 61 that can slide on the rotary shaft 29 at a substantially radial center. Further, in the circular plate 59b, support shafts 62 that pivotally support the planetary gear 56 are integrally formed at portions corresponding to the three planetary gears 56, respectively. The distal ends of these support shafts 62 penetrate the disc 59a, whereby the pair of discs 59a and 59b rotate together.

第二遊星歯車機構５４は、電動モータ１８の回転軸２９に摺動可能に形成された太陽歯車６３と、太陽歯車６３に噛合い、太陽歯車６３を中心に公転可能に形成された３つの遊星歯車６４と、３つの遊星歯車６４を連結する遊星キャリア６５と、遊星歯車６４の外周側に設けられた環状の外輪歯車５８とを有している。 The second planetary gear mechanism 54 includes a sun gear 63 slidably formed on the rotation shaft 29 of the electric motor 18, and three planets formed so as to revolve around the sun gear 63. It has a gear 64, a planet carrier 65 that connects the three planetary gears 64, and an annular outer ring gear 58 provided on the outer peripheral side of the planetary gear 64.

ここで、外輪歯車５８は、第一遊星歯車機構５３と共有されている。また、太陽歯車６３は、第一遊星歯車機構５３を構成する遊星キャリア５７の円板５９ｂに一体成形されており、第一遊星歯車機構５３の遊星キャリア５７が回転することによって、第二遊星歯車機構５４の太陽歯車６３が回転するようになっている。 Here, the outer ring gear 58 is shared with the first planetary gear mechanism 53. The sun gear 63 is integrally formed with a disk 59b of the planet carrier 57 constituting the first planetary gear mechanism 53, and the second planetary gear 57 is rotated by the rotation of the planet carrier 57 of the first planetary gear mechanism 53. The sun gear 63 of the mechanism 54 is configured to rotate.

遊星キャリア６５は、３つの遊星歯車６４を挟み込む形で配設され遊星歯車６４の軸線方向の移動を規制する１対の円板６６ａ，６６ｂを有している。これら一対の円板６６ａ，６６ｂのうち、第一遊星歯車機構５３側に配設された円板６６ａには、径方向略中央に太陽歯車６３と摺動可能な孔６７が形成されている。一方、ブレーキ機構２１側に配設された円板６６ｂは、径方向略中央にフランジブッシュ６８が設けられ、このフランジブッシュ６８を介して回転軸２９の他端に軸支されている。 The planet carrier 65 has a pair of discs 66a and 66b that are arranged so as to sandwich the three planet gears 64 and restrict movement of the planet gears 64 in the axial direction. Of the pair of discs 66a and 66b, the disc 66a disposed on the first planetary gear mechanism 53 side has a hole 67 that can slide with the sun gear 63 at a substantially radial center. On the other hand, the disc 66 b disposed on the brake mechanism 21 side is provided with a flange bush 68 at the substantially radial center, and is supported by the other end of the rotary shaft 29 via the flange bush 68.

また、円板６６ｂには、３つの遊星歯車６４に対応する部位に遊星歯車６４を軸支する支軸６９がそれぞれ一体成形されている。これら支軸６９の先端は円板６６ａを貫通しており、これによって一対の円板６６ａ，６６ｂが一体となって回転するようになっている。すなわち、第二遊星歯車機構５４の遊星キャリア６５が第一減速機構１９の出力部として機能している。 Further, on the disc 66b, support shafts 69 that pivotally support the planetary gears 64 are integrally formed at portions corresponding to the three planetary gears 64, respectively. The tips of these support shafts 69 penetrate the disc 66a, whereby the pair of discs 66a and 66b rotate together. That is, the planet carrier 65 of the second planetary gear mechanism 54 functions as the output part of the first reduction gear mechanism 19.

ここで、図３、図６、図７に示すように、円板６６ｂには、ブレーキ機構２１側（図３における左側）に向かって３つの凸部７０，７１，７２が形成されており、ブレーキ機構２１のカップリング７３として機能している。
ブレーキ機構２１は、カップリング７３と、このカップリング７３に係合して第二減速機構２０にカップリング７３の回転力を伝達する伝達部７４と、伝達部７４にブレーキ力を付与するブレーキ部７５とで構成されている。 Here, as shown in FIGS. 3, 6, and 7, three convex portions 70, 71, and 72 are formed on the disc 66 b toward the brake mechanism 21 side (left side in FIG. 3). It functions as a coupling 73 of the brake mechanism 21.
The brake mechanism 21 includes a coupling 73, a transmission unit 74 that engages with the coupling 73 and transmits the rotational force of the coupling 73 to the second reduction mechanism 20, and a brake unit that applies a braking force to the transmission unit 74. 75.

カップリング７３に設けられた３つの凸部７０，７１，７２、すなわち、第一凸部７０、第二凸部７１、および第三凸部７２は、それぞれ平面視略扇状に形成されており、各々内周壁７０ａ，７１ａ，７２ａと、これら内周壁７０ａ，７１ａ，７２ａから径方向外側に向かって徐々に広がるように形成された斜壁７０ｂ，７１ｂ，７２ｂと、外周壁７０ｃ，７１ｃ，７２ｃとを有している。 The three convex portions 70, 71, 72 provided in the coupling 73, that is, the first convex portion 70, the second convex portion 71, and the third convex portion 72 are each formed in a substantially fan shape in plan view, Inner peripheral walls 70a, 71a, 72a, oblique walls 70b, 71b, 72b formed so as to gradually spread radially outward from these inner peripheral walls 70a, 71a, 72a, outer peripheral walls 70c, 71c, 72c, have.

これら凸部７０，７１，７２のうち、第一凸部７０と第二凸部７１は、回転軸２９を中心に対向配置されている。そして、第三凸部７２は、２つの凸部７０，７１よりもやや小さめに形成されており、第二凸部７１から周方向に角度θずれて配置されている。 Among these convex portions 70, 71, 72, the first convex portion 70 and the second convex portion 71 are disposed so as to face each other around the rotation axis 29. And the 3rd convex part 72 is formed a little smaller than the two convex parts 70 and 71, and is arrange | positioned from the 2nd convex part 71 at angle | corner (theta) in the circumferential direction.

伝達部７４は、電動モータ１８の回転軸２９と同軸上に配置された伝達軸７６と、この伝達軸７６に外嵌固定されているカム７７とで構成されている。伝達軸７６の一端には、段差によって縮径された縮径部７６ａが形成されており、ここにフランジ付ナット１２２が締結固定されている。このフランジ付ナット１２２によって、カム７７の軸線方向の移動が規制されるようになっている。 The transmission unit 74 includes a transmission shaft 76 that is arranged coaxially with the rotary shaft 29 of the electric motor 18, and a cam 77 that is fitted and fixed to the transmission shaft 76. One end of the transmission shaft 76 is formed with a reduced diameter portion 76a that is reduced in diameter by a step, and a flanged nut 122 is fastened and fixed thereto. The movement of the cam 77 in the axial direction is restricted by the flanged nut 122.

カム７７は、円盤状に形成されているカム本体７８と、カム本体７８から径方向に突出する一対のアーム７９，７９とで構成されている。カム本体７８は、周方向の一部に径方向外側に向かって突出する突出部７８ａが形成されている。また、カム本体７８は、伝達軸７６の一端からフランジ付ナット１２２の長さ分だけ軸線方向にずれた位置に外嵌固定されている。一対のアーム７９，７９は、伝達軸７６を中心に対向配置されている。 The cam 77 includes a cam main body 78 formed in a disk shape and a pair of arms 79 and 79 protruding from the cam main body 78 in the radial direction. The cam body 78 is formed with a protruding portion 78a that protrudes radially outward from a part of the circumferential direction. The cam body 78 is externally fixed at a position shifted from the one end of the transmission shaft 76 in the axial direction by the length of the flanged nut 122. The pair of arms 79 and 79 are opposed to each other with the transmission shaft 76 as a center.

ブレーキ部７５は、ブレーキ本体８０と、ブレーキ本体８０と伝達軸７６とを連結するリンク部８１とで構成されており、カップリング７３に設けられている各凸部７０，７１，７２のうちの第三凸部７２上に配設されている。
ブレーキ本体８０は、金属板を折り曲げて断面略コの字状に形成すると共に、平面視略長円形状に形成された支持部材８２を有している。支持部材８２の短手方向外側には、断面略矩形のブレーキ部材８５が取付けられている。このブレーキ部材８５は、例えば、ゴムなどから成る弾性部材や樹脂部材で形成されている。 The brake part 75 includes a brake main body 80 and a link part 81 that connects the brake main body 80 and the transmission shaft 76. It is disposed on the third convex portion 72.
The brake body 80 has a support member 82 formed by bending a metal plate to have a substantially U-shaped cross section and a substantially oval shape in plan view. A brake member 85 having a substantially rectangular cross section is attached to the outer side in the short direction of the support member 82. The brake member 85 is formed of, for example, an elastic member or a resin member made of rubber or the like.

支持部材８２の長手方向一端には、ベアリング８３が設けられている。このベアリング８３は、支持部材８２を厚さ方向に貫通する支軸８４ａによって軸支されている。支持部材８２の長手方向他端には、リンク部８１に連結するための支軸８４ｂが設けられている。この支軸８４ｂは、支持部材８２を厚さ方向に貫通するように設けられている。 A bearing 83 is provided at one end in the longitudinal direction of the support member 82. The bearing 83 is pivotally supported by a support shaft 84a that penetrates the support member 82 in the thickness direction. A support shaft 84 b for connecting to the link portion 81 is provided at the other longitudinal end of the support member 82. The support shaft 84b is provided so as to penetrate the support member 82 in the thickness direction.

リンク部８１は、金属板からプレス加工などによって平面視長円形に形成したものである。リンク部８１の長手方向一端には、バーリング加工などによって伝達軸７６を挿通可能に形成した伝達軸挿通孔８６が設けられている。リンク部８１の長手方向他端には、バーリング加工などによってブレーキ部７５の支軸８４ｂを挿通可能に形成した支軸挿通孔８７が設けられている。 The link portion 81 is formed from a metal plate into an oval shape in a plan view by pressing or the like. A transmission shaft insertion hole 86 is formed at one end in the longitudinal direction of the link portion 81 so that the transmission shaft 76 can be inserted by burring or the like. The other end in the longitudinal direction of the link portion 81 is provided with a support shaft insertion hole 87 formed so that the support shaft 84b of the brake portion 75 can be inserted by burring or the like.

ここで、カップリング７３に設けられている各凸部７０，７１，７２は、内周壁７０ａ，７１ａ，７２ａがカム本体７８との干渉を避けるように形成されている。
また、各凸部７０，７１，７２のうちの第一凸部７０、および第二凸部７１の高さＨ１，Ｈ２は、カム７７に形成されているアーム７９，７９に当接可能な高さに設定されている。一方、第三凸部７２の高さＨ３は、ブレーキ本体８０の支持部材８２との干渉を避けるように設定されている。 Here, the convex portions 70, 71, 72 provided on the coupling 73 are formed so that the inner peripheral walls 70 a, 71 a, 72 a avoid interference with the cam body 78.
The heights H1 and H2 of the first convex portion 70 and the second convex portion 71 among the convex portions 70, 71, and 72 are heights that can contact the arms 79 and 79 formed on the cam 77. Is set. On the other hand, the height H <b> 3 of the third convex portion 72 is set so as to avoid interference with the support member 82 of the brake body 80.

すなわち、第三凸部７２の高さＨ３は、伝達軸７６の一端に設けられたフランジ付ナット１２２の長さと略一致する程度に設定されている。これに対し、第一凸部７０、および第二凸部７１の高さＨ１，Ｈ２は、第三凸部７２の高さＨ３とブレーキ本体８０の支持部材８２の厚さ方向の高さとを合わせた高さよりもやや大きくなる程度に設定されている。
したがって、ブレーキ機構２１は、各パーツを組立てた状態であっても、ブレーキ部７５のリンク部８１が伝達軸７６を中心にして回動可能になっていると共に、ブレーキ本体８０が支軸８４ｂを中心にして回動可能になっている。 That is, the height H <b> 3 of the third convex portion 72 is set to be approximately equal to the length of the flanged nut 122 provided at one end of the transmission shaft 76. On the other hand, the heights H1 and H2 of the first convex part 70 and the second convex part 71 are the same as the height H3 of the third convex part 72 and the height of the support member 82 of the brake body 80 in the thickness direction. Is set to be slightly larger than the height.
Therefore, in the brake mechanism 21, even when the parts are assembled, the link portion 81 of the brake portion 75 can be rotated around the transmission shaft 76, and the brake main body 80 supports the support shaft 84 b. It is pivotable about the center.

図３に示すように、第一ギヤハウジング４３には、第二減速機構２０側の開口部５２ｃにギヤ収納部５２を閉塞する隔壁８８が嵌め込まれている。この隔壁８８は、略円盤状に形成されたものであって、径方向略中央にブレーキ機構２１の伝達軸７６を挿通可能な挿通孔８９が形成されている。この挿通孔８９には、フランジブッシュ９０が設けられている。すなわち、隔壁８８はフランジブッシュ９０を介して伝達軸７６を回転自在に支持している。隔壁８８に回転自在に支持されている伝達軸７６の他端は隔壁８８から突出し、第二減速機構２０に介在するように形成されている。この他に、第一ギヤハウジング４３には、電動アクチュエータ３をベッド本体２に取付けるための取付けブラケット１００，１００が２箇所設けられている。 As shown in FIG. 3, the first gear housing 43 is fitted with a partition wall 88 that closes the gear housing 52 in the opening 52 c on the second reduction mechanism 20 side. The partition wall 88 is formed in a substantially disk shape, and an insertion hole 89 through which the transmission shaft 76 of the brake mechanism 21 can be inserted is formed at a substantially central portion in the radial direction. A flange bush 90 is provided in the insertion hole 89. That is, the partition wall 88 rotatably supports the transmission shaft 76 via the flange bushing 90. The other end of the transmission shaft 76 that is rotatably supported by the partition wall 88 protrudes from the partition wall 88 and is formed so as to be interposed in the second reduction mechanism 20. In addition, the first gear housing 43 is provided with two mounting brackets 100, 100 for mounting the electric actuator 3 to the bed body 2.

図３、図８に示すように、第一減速機構１９の隔壁８８よりも外側には、第二減速機構２０が設けられている。第二減速機構２０は、有底筒状の第二ギヤハウジング１０１の内側に収納されている。第二ギヤハウジング１０１は、エンド部（底壁）１０１ａが外側を向くように配置され、ボルト１０２によって第一ギヤハウジング４３に締結固定されている。 As shown in FIGS. 3 and 8, the second reduction mechanism 20 is provided outside the partition wall 88 of the first reduction mechanism 19. The second reduction mechanism 20 is housed inside the bottomed cylindrical second gear housing 101. The second gear housing 101 is disposed such that an end portion (bottom wall) 101a faces outward, and is fastened and fixed to the first gear housing 43 by a bolt 102.

第二減速機構２０は、ブレーキ機構２１の伝達軸７６の他端側に外嵌固定されている偏芯カム１０３と、偏芯カム１０３の外周に設けられた外歯歯車１０４と、外歯歯車１０４の外周に設けられ外歯歯車１０４と噛合う内歯歯車１０５とを備えている。
偏芯カム１０３の基端側には、ボールベアリング１０６，１０６が２つ外嵌固定されている一方、偏芯カム１０３の先端側には、滑り軸受け１０７が固定されている。 The second reduction mechanism 20 includes an eccentric cam 103 that is externally fitted and fixed to the other end of the transmission shaft 76 of the brake mechanism 21, an external gear 104 that is provided on the outer periphery of the eccentric cam 103, and an external gear. An internal gear 105 is provided on the outer periphery of 104 and meshes with the external gear 104.
Two ball bearings 106 and 106 are externally fitted and fixed to the proximal end side of the eccentric cam 103, while a sliding bearing 107 is fixed to the distal end side of the eccentric cam 103.

外歯歯車１０４は略円筒状に形成されており、この内周面は、偏芯カム１０３に設けられたボールベアリング１０６，１０６、および滑り軸受け１０７に外嵌可能な段付形状を有している。また、外歯歯車１０４の内周面には、基端側にＣ型止め輪１０８が設けられている。すなわち、外歯歯車１０４は、内周面に設けられた段差部１０４ａとＣ型止め輪１０８とによって、２つのボールベアリング１０６，１０６の外輪（アウターレース）１０６ａを挟持した状態になっている。 The external gear 104 is formed in a substantially cylindrical shape, and the inner peripheral surface has a stepped shape that can be externally fitted to the ball bearings 106, 106 provided on the eccentric cam 103 and the sliding bearing 107. Yes. A C-type retaining ring 108 is provided on the inner peripheral surface of the external gear 104 on the proximal end side. That is, the external gear 104 is in a state where the outer ring (outer race) 106a of the two ball bearings 106 and 106 is sandwiched between the stepped portion 104a provided on the inner peripheral surface and the C-shaped retaining ring 108.

これによって、外歯歯車１０４の軸線方向の移動が規制されるようになっている。また、外歯歯車１０４は、偏芯カム１０３にボールベアリング１０６，１０６、および滑り軸受け１０７を介して外嵌されている、つまり、偏芯カム１０３に対して回転自在に固定されている。このため、伝達軸７６の軸心に対する偏芯カム１０３の偏芯量の分だけ旋回運動することになる。 As a result, the movement of the external gear 104 in the axial direction is restricted. The external gear 104 is externally fitted to the eccentric cam 103 via ball bearings 106 and 106 and a sliding bearing 107, that is, is rotatably fixed to the eccentric cam 103. For this reason, the revolving motion is performed by the amount of the eccentricity of the eccentric cam 103 with respect to the axis of the transmission shaft 76.

外歯歯車１０４の外周面には、内周面の段差に対応するように、大径外歯１０９ａと小径外歯１０９ｂの２段の外歯１０９ａ，１０９ｂが形成されている。内歯歯車１０５は、外歯歯車１０４の２段の外歯１０９ａ，１０９ｂにそれぞれ対応するように第一内歯歯車１１０と第二内歯歯車１１１の２つの内歯歯車で構成されている。 On the outer peripheral surface of the external gear 104, two-step external teeth 109a and 109b, a large-diameter external tooth 109a and a small-diameter external tooth 109b, are formed so as to correspond to the step on the internal peripheral surface. The internal gear 105 is composed of two internal gears of a first internal gear 110 and a second internal gear 111 so as to correspond to the two-stage external teeth 109a and 109b of the external gear 104, respectively.

第一内歯歯車１１０は略円筒状に形成されたものであって、この内歯１１２は、外歯歯車１０４の大径外歯１０９ａの旋回運動を許容可能に形成されている。また、内歯１１２の歯数は、外歯歯車１０４の大径外歯１０９ａの歯数よりも多く設定されている。すなわち、第一内歯歯車１１０の内歯１１２と外歯歯車１０４の大径外歯１０９ａは、偏芯方向では噛合った状態になっている一方、偏芯方向以外の部分では内歯１１２と大径外歯１０９ａとが互いに離反した状態になっている。 The first internal gear 110 is formed in a substantially cylindrical shape, and the internal teeth 112 are formed so as to allow the turning motion of the large-diameter external teeth 109 a of the external gear 104. Further, the number of teeth of the internal teeth 112 is set to be larger than the number of teeth of the large-diameter external teeth 109a of the external gear 104. That is, the internal teeth 112 of the first internal gear 110 and the large-diameter external teeth 109a of the external gear 104 are in mesh with each other in the eccentric direction, while in the portions other than the eccentric direction, The large-diameter outer teeth 109a are separated from each other.

第一内歯歯車１１０の外周面と、第二ギヤハウジング１０１の第一内歯歯車１１０に対応する部位には、それぞれスプラインが形成されており、互いにスプライン嵌合されている。また、第一内歯歯車１１０の外周面には基端側に外フランジ部１１０ａが形成されていると共に、第二ギヤハウジング１０１の開口縁に、外フランジ部１１０ａを受け入れる段差部１１４が形成されている。これによって、第一内歯歯車１１０が第二ギヤハウジング１０１に対して軸線方向に位置決め固定されるようになっている。 Splines are formed on the outer peripheral surface of the first internal gear 110 and the portions corresponding to the first internal gear 110 of the second gear housing 101, and are spline-fitted to each other. Further, an outer flange portion 110 a is formed on the base end side on the outer peripheral surface of the first internal gear 110, and a step portion 114 that receives the outer flange portion 110 a is formed on the opening edge of the second gear housing 101. ing. As a result, the first internal gear 110 is positioned and fixed in the axial direction relative to the second gear housing 101.

第二内歯歯車１１１は有底筒状に形成されたものであって、このエンド部（底部）１１１ａが先端側（図３における左側）に向くように配置されている。第二内歯歯車１１１の内歯１１５は、外歯歯車１０４の小径外歯１０９ｂの旋回運動を許容可能に形成されている。また、内歯１１５の歯数は、外歯歯車１０４の小径外歯１０９ｂの歯数よりも多く設定されている。すなわち、第二内歯歯車１１１の内歯１１５と外歯歯車１０４の小径外歯１０９ｂは、偏芯方向では噛合った状態になっている一方、偏芯方向以外の部分では内歯１１５と小径外歯１０９ｂとが互いに離反した状態になっている。 The second internal gear 111 is formed in a bottomed cylindrical shape, and is arranged so that the end portion (bottom portion) 111a faces the front end side (left side in FIG. 3). The internal teeth 115 of the second internal gear 111 are formed to allow the turning motion of the small-diameter external teeth 109b of the external gear 104. Further, the number of teeth of the internal teeth 115 is set larger than the number of teeth of the small-diameter external teeth 109b of the external gear 104. That is, the internal teeth 115 of the second internal gear 111 and the small-diameter external teeth 109b of the external gear 104 are in mesh with each other in the eccentric direction, while the internal teeth 115 and the small diameter are in portions other than the eccentric direction. The external teeth 109b are separated from each other.

第二ギヤハウジング１０１には、第二内歯歯車１１１に対応する部位に滑り軸受け１１６が圧入固定されている。これによって、第二内歯歯車１１１は、第二ギヤハウジング１０１に摺動可能に支持された状態になっている。
第二内歯歯車１１１のエンド部（底部）１１１ａには、出力軸２２が一体成形されている。この出力軸２２は、第二ギヤハウジング１０１のエンド部（底部）１０１ａに形成された挿通孔１１７にフランジブッシュ１１８を介して軸支され、電動モータ１８の回転軸２９と同軸上に配置された状態になっている。 In the second gear housing 101, a sliding bearing 116 is press-fitted and fixed at a portion corresponding to the second internal gear 111. As a result, the second internal gear 111 is slidably supported by the second gear housing 101.
An output shaft 22 is integrally formed on the end portion (bottom portion) 111 a of the second internal gear 111. The output shaft 22 is pivotally supported via a flange bush 118 in an insertion hole 117 formed in the end portion (bottom portion) 101 a of the second gear housing 101, and is arranged coaxially with the rotary shaft 29 of the electric motor 18. It is in a state.

出力軸２２の基端には、ブレーキ機構２１から延出している伝達軸７６の他端を受け入れる凹部１１９が形成されている。この凹部１１９には、フランジブッシュ１２０が設けられている。これによって、伝達軸７６の他端が回転自在に支持されている。また、フランジブッシュ１２０と第二ギヤハウジング１０１のエンド部（底部）１０１ａに設けられたフランジブッシュ１１８によって、第二内歯歯車１１１、および出力軸２２の軸線方向の移動が規制されるようになっている。 A concave portion 119 that receives the other end of the transmission shaft 76 extending from the brake mechanism 21 is formed at the base end of the output shaft 22. The recess 119 is provided with a flange bush 120. Thereby, the other end of the transmission shaft 76 is rotatably supported. The axial movement of the second internal gear 111 and the output shaft 22 is regulated by the flange bush 120 and the flange bush 118 provided at the end (bottom) 101a of the second gear housing 101. ing.

出力軸２２の軸線方向略中央には、作動板２３がスプライン嵌合されている。また、出力軸２２の先端には、作動板２３を軸線方向で固定するファインナット１２１が螺合されている。これによって、第二内歯歯車１１１、および出力軸２２の回動に伴って作動板２３が周方向に移動し（例えば、図２の矢印参照）、ベッドフレーム１０の背フレーム１１が起伏動作する（図１参照）。ここで、作動板２３が図２に示す矢印方向に移動すると、背フレーム１１は起上する方向に向かって移動することになる。
この他に、第二ギヤハウジング１０１には、電動アクチュエータ３をベッド本体２に取付けるための取付けブラケット１２３，１２３が２箇所設けられている。 An operation plate 23 is spline-fitted to the approximate center of the output shaft 22 in the axial direction. Further, a fine nut 121 for fixing the operation plate 23 in the axial direction is screwed to the tip of the output shaft 22. As a result, the operation plate 23 moves in the circumferential direction as the second internal gear 111 and the output shaft 22 rotate (see, for example, the arrow in FIG. 2), and the back frame 11 of the bed frame 10 moves up and down. (See FIG. 1). Here, when the operation plate 23 moves in the direction of the arrow shown in FIG. 2, the back frame 11 moves toward the rising direction.
In addition, the second gear housing 101 is provided with two mounting brackets 123 and 123 for mounting the electric actuator 3 to the bed body 2.

次に、図３〜図５、図８、図９に基づいて電動アクチュエータ３の動作について説明する。
まず、電動モータ１８を駆動し、回転軸２９を回転させると、回転軸２９に外嵌固定されている第一遊星歯車機構５３の太陽歯車５５が回転する。すると、この太陽歯車５５に噛合う３つの遊星歯車５６が太陽歯車５５を中心に公転する。
このとき、遊星歯車５６の外周側に設けられ遊星歯車５６に噛合う外輪歯車５８が第一ギヤハウジング４３に固定されているので、遊星歯車５６の公転に伴って遊星キャリア５７が回転する。この遊星キャリア５７の回転速度は、回転軸２９よりも減速されている。 Next, the operation of the electric actuator 3 will be described based on FIGS. 3 to 5, 8, and 9.
First, when the electric motor 18 is driven and the rotating shaft 29 is rotated, the sun gear 55 of the first planetary gear mechanism 53 that is externally fitted and fixed to the rotating shaft 29 rotates. Then, the three planetary gears 56 that mesh with the sun gear 55 revolve around the sun gear 55.
At this time, since the outer ring gear 58 provided on the outer peripheral side of the planetary gear 56 and meshing with the planetary gear 56 is fixed to the first gear housing 43, the planet carrier 57 rotates with the revolution of the planetary gear 56. The rotational speed of the planet carrier 57 is decelerated from the rotation shaft 29.

第一遊星歯車機構５３の遊星キャリア５７が回転することによって、これに一体成形されている第二遊星歯車機構５４の太陽歯車６３が回転する。なお、第二遊星歯車機構５４の機構と、第一遊星歯車機構５３の基本的構成は同じなので、ここでは、第二遊星歯車機構５４の動作についての説明を省略する。
第二遊星歯車機構５４の太陽歯車６３が回転すると、第二遊星歯車機構５４の遊星キャリア６５が回転する。 As the planet carrier 57 of the first planetary gear mechanism 53 rotates, the sun gear 63 of the second planetary gear mechanism 54 formed integrally therewith rotates. Since the basic configuration of the second planetary gear mechanism 54 and the first planetary gear mechanism 53 are the same, the description of the operation of the second planetary gear mechanism 54 is omitted here.
When the sun gear 63 of the second planetary gear mechanism 54 rotates, the planet carrier 65 of the second planetary gear mechanism 54 rotates.

ここで、図９（ａ）に示すように、第二遊星歯車機構５４の遊星キャリア６５、つまり、ブレーキ機構２１のカップリング７３が反時計回り方向（図９（ａ）における矢印Ｅ方向）に向かって回転する場合、カップリング７３に設けられている第一凸部７０の斜壁７０ｂと第二凸部７１の斜壁７１ｂとがカム７７のアーム７９に当接する。また、第三凸部７２の斜壁７２ｂがブレーキ部７５の支軸８４ｂに当接する。 Here, as shown in FIG. 9A, the planet carrier 65 of the second planetary gear mechanism 54, that is, the coupling 73 of the brake mechanism 21 is counterclockwise (in the direction of arrow E in FIG. 9A). In the case of rotation, the inclined wall 70 b of the first convex portion 70 and the inclined wall 71 b of the second convex portion 71 provided on the coupling 73 abut against the arm 79 of the cam 77. Further, the inclined wall 72 b of the third convex portion 72 abuts on the support shaft 84 b of the brake portion 75.

すると、カップリング７３の回転に同期して、それぞれカム７７とブレーキ部７５とが共回りする。これによって、カップリング７３の回転力にブレーキ力が付与されることなく、カム７７に内嵌固定されている伝達軸７６が回転する。なお、カップリング７３の反時計回り方向への回転は、ベッドフレーム１０の背フレーム１１を起上する方向に向かって移動させる（図１、図２参照）。 Then, in synchronization with the rotation of the coupling 73, the cam 77 and the brake part 75 rotate together. As a result, the transmission shaft 76 fitted and fixed to the cam 77 rotates without applying a braking force to the rotational force of the coupling 73. Note that the rotation of the coupling 73 in the counterclockwise direction is moved in the direction in which the back frame 11 of the bed frame 10 is raised (see FIGS. 1 and 2).

一方、図９（ｂ）に示すように、ブレーキ機構２１のカップリング７３が時計回り方向（図９（ｂ）における矢印Ｆ方向）に向かって回転、つまり、背フレーム１１を倒伏する方向に向かって移動させる場合、カップリング７３に設けられた第二凸部７１の斜壁７１ｂがブレーキ部７５の支軸８４ｂに当接する。そして、その他第一凸部７０、および第三凸部７２は、他の部品に当接しない状態になる。 On the other hand, as shown in FIG. 9B, the coupling 73 of the brake mechanism 21 rotates in the clockwise direction (the direction of arrow F in FIG. 9B), that is, in the direction in which the back frame 11 is laid down. In this case, the inclined wall 71 b of the second convex portion 71 provided on the coupling 73 comes into contact with the support shaft 84 b of the brake portion 75. And the other 1st convex part 70 and the 3rd convex part 72 will be in the state which does not contact | abut other components.

すると、ブレーキ部７５とカップリング７３とが時計回り方向に向かって回転する。このとき、ブレーキ部７５は、この支軸８４ｂが第二凸部７１に押されている状態であるため、ブレーキ部７５のブレーキ部材８５を僅かに第一ギヤハウジング４３に押し付けながら、カム７７と共回りすることになる。したがって、背フレーム１１を倒伏する方向に向かって電動モータ１８を駆動させる場合にあっては、カップリング７３の回転力に僅かにブレーキ力を付与した状態で伝達軸７６が回転する。
なお、伝達軸７６には、背フレーム１１の自重や使用者の体重などの外力が作動板２３、および第二減速機構２０を介して作用することにより、時計回り方向への回転力が付与される。このため、ブレーキ部７５のベアリング８３とカム７７のアーム７９が接触することなく、カップリング７３やブレーキ部７５とカム７７は、恰も互いに同期している状態で時計回り方向に回転することになる。 Then, the brake part 75 and the coupling 73 rotate in the clockwise direction. At this time, the brake portion 75 is in a state where the support shaft 84 b is pressed by the second convex portion 71, so that the brake member 75 of the brake portion 75 is slightly pressed against the first gear housing 43 and the cam 77. It will be co-rotating. Therefore, when the electric motor 18 is driven in a direction in which the back frame 11 is laid down, the transmission shaft 76 rotates with a slight braking force applied to the rotational force of the coupling 73.
The transmission shaft 76 is given a rotational force in the clockwise direction by an external force such as the weight of the back frame 11 or the weight of the user acting on the transmission shaft 76 via the operation plate 23 and the second reduction mechanism 20. The For this reason, the bearing 73 of the brake part 75 and the arm 79 of the cam 77 do not contact each other, and the coupling 73, the brake part 75, and the cam 77 rotate in the clockwise direction while the rods are also synchronized with each other. .

これに対して、図９（ｃ）に示すように、外力によって背フレーム１１を倒伏させる方向に向かって荷重がかかる場合、つまり、例えば、背フレーム１１を所定の場所に移動させた状態で使用者がベッド本体２に横たわった場合、伝達軸７６は、作動板２３、および第二減速機構２０を介して時計回り方向（図９（ｃ）における矢印Ｇ方向）に向かって逆転しようとする。このとき、カップリング７３は停止状態にあるので、カム７７のアーム７９，７９がカップリング７３の第一凸部７０の斜壁７０ｂ、および第二凸部７１の斜壁７１ｂに当接する。また、これと同時にカム本体７８の突出部７８ａがブレーキ部７５のベアリング８３に当接する。 On the other hand, as shown in FIG. 9C, when a load is applied in the direction in which the back frame 11 is laid down by an external force, that is, for example, when the back frame 11 is moved to a predetermined location. When the person lies on the bed main body 2, the transmission shaft 76 tries to reversely rotate in the clockwise direction (the arrow G direction in FIG. 9C) via the operation plate 23 and the second reduction mechanism 20. At this time, since the coupling 73 is in a stopped state, the arms 79 of the cam 77 abut against the inclined wall 70 b of the first convex portion 70 and the inclined wall 71 b of the second convex portion 71. At the same time, the protruding portion 78 a of the cam body 78 abuts on the bearing 83 of the brake portion 75.

すると、ベアリング８３に径方向外側に向かう力が作用し、ブレーキ部７５のブレーキ本体８０が支軸８４ｂを中心にして外側に向かって回動しようとする。ブレーキ本体８０が外側に向かって回動すると、ブレーキ部材８５が第一ギヤハウジング４３（第二収納部５２ｂ）側に向かって押圧され、摩擦力が生じる。このため、伝達軸７６にブレーキ力が付与され、背フレーム１１が倒伏する方向に移動することがない。 Then, a radially outward force acts on the bearing 83, and the brake main body 80 of the brake portion 75 tries to rotate outward about the support shaft 84b. When the brake body 80 rotates outward, the brake member 85 is pressed toward the first gear housing 43 (second storage portion 52b), and a frictional force is generated. For this reason, a braking force is applied to the transmission shaft 76, and the back frame 11 does not move in a lying down direction.

図３、図８に示すように、ブレーキ機構２１の伝達軸７６が回転すると、これに伴って第二減速機構２０の偏芯カム１０３が回転する。すなわち、ブレーキ機構２１の伝達軸７６は、第一減速機構１９の出力部である遊星キャリア６５と連動する連動軸としての機能を有している。
偏芯カム１０３が回転すると、これ連動して外歯歯車１０４が旋回運動する。すると、外歯歯車１０４の大径外歯１０９ａと第一内歯歯車１１０の内歯１１２との噛合い位置が順次移動し、外歯歯車１０４が伝達軸７６よりも減速した状態で回転する。 As shown in FIGS. 3 and 8, when the transmission shaft 76 of the brake mechanism 21 rotates, the eccentric cam 103 of the second reduction mechanism 20 rotates accordingly. That is, the transmission shaft 76 of the brake mechanism 21 has a function as an interlocking shaft that interlocks with the planet carrier 65 that is the output portion of the first speed reduction mechanism 19.
When the eccentric cam 103 rotates, the external gear 104 rotates in conjunction with this rotation. Then, the meshing position of the large-diameter external tooth 109 a of the external gear 104 and the internal tooth 112 of the first internal gear 110 sequentially moves, and the external gear 104 rotates in a state of being decelerated from the transmission shaft 76.

外歯歯車１０４が回転すると、この小径外歯１０９ｂと第二内歯歯車１１１の内歯１１５との噛合い位置が順次移動する。すると、第二内歯歯車１１１が回転する。第二内歯歯車１１１が回転することにより、これと一体成形されている出力軸２２が回転する。そして、出力軸２２とスプライン嵌合している作動板２３が周方向に移動し、これによって、ベッドフレーム１０の背フレーム１１が起伏動作する。 When the external gear 104 rotates, the meshing position between the small-diameter external teeth 109b and the internal teeth 115 of the second internal gear 111 sequentially moves. Then, the second internal gear 111 rotates. As the second internal gear 111 rotates, the output shaft 22 formed integrally therewith rotates. Then, the operating plate 23 that is spline-fitted with the output shaft 22 moves in the circumferential direction, whereby the back frame 11 of the bed frame 10 is raised and lowered.

したがって、上述の実施形態によれば、第一減速機構１９と第二減速機構２０の２つの減速機構１９，２０を介して電動モータ１８の駆動力をベッド本体２に伝達することができる。このため、電動アクチュエータ３のトルクアップを図ることができ、この結果、電動モータ１８を小型化することができる。
これに加え、第一減速機構１９を２つの遊星歯車機構５３，５４を同軸上に並設して構成する一方、第二減速機構２０を偏芯カム１０３と、偏芯カム１０３の外周に設けられた外歯歯車１０４と、外歯歯車１０４の外周に設けられ出力軸２２を一体成形した内歯歯車１０５とで構成している。このため、電動アクチュエータ３が各減速機構１９，２０によって径方向に大型化することなく、全体の大きさを小さく抑えることができる。 Therefore, according to the above-described embodiment, the driving force of the electric motor 18 can be transmitted to the bed body 2 via the two speed reduction mechanisms 19 and 20, that is, the first speed reduction mechanism 19 and the second speed reduction mechanism 20. For this reason, the torque of the electric actuator 3 can be increased, and as a result, the electric motor 18 can be reduced in size.
In addition to this, the first reduction gear mechanism 19 is configured by coaxially arranging two planetary gear mechanisms 53 and 54, while the second reduction gear mechanism 20 is provided on the eccentric cam 103 and the outer periphery of the eccentric cam 103. The external gear 104 and the internal gear 105 provided on the outer periphery of the external gear 104 and integrally formed with the output shaft 22 are configured. Therefore, the entire size of the electric actuator 3 can be kept small without increasing the size of the electric actuator 3 in the radial direction by the speed reduction mechanisms 19 and 20.

また、第一減速機構１９と第二減速機構２０との間にブレーキ機構２１を設け、このブレーキ機構２１によって、外力による伝達軸７６の逆転を防止している。そして、伝達軸７６の逆転を防止することによって、電動モータ１８の回転軸２９、第一減速機構１９の遊星キャリア６５、および第二減速機構２０の出力軸２２の外力による逆転を防止している。すなわち、電動モータ１８の回転軸２９に直接ブレーキ力を付与するのではなく、第一減速機構１９の伝達軸７６にブレーキ力を付与するようになっている。このため、電動モータ１８の回転軸２９のように高回転している軸とブレーキ機構２１とが直接接触するのを防止できる。よって、例えば、高回転に伴うブレーキ機構２１の摩耗を抑制することができ、ブレーキ機構の損傷を防止することができる。 In addition, a brake mechanism 21 is provided between the first speed reduction mechanism 19 and the second speed reduction mechanism 20, and the reverse rotation of the transmission shaft 76 due to an external force is prevented by the brake mechanism 21. By preventing reverse rotation of the transmission shaft 76, reverse rotation due to external forces of the rotating shaft 29 of the electric motor 18, the planetary carrier 65 of the first speed reduction mechanism 19, and the output shaft 22 of the second speed reduction mechanism 20 is prevented. . That is, a braking force is not applied directly to the rotating shaft 29 of the electric motor 18 but a braking force is applied to the transmission shaft 76 of the first speed reduction mechanism 19. For this reason, it is possible to prevent the brake mechanism 21 from coming into direct contact with the shaft rotating at a high speed, such as the rotating shaft 29 of the electric motor 18. Therefore, for example, wear of the brake mechanism 21 accompanying high rotation can be suppressed, and damage to the brake mechanism can be prevented.

さらに、ブレーキ機構２１は、電動モータ１８を駆動させる場合には、ブレーキ力が解放するように構成されている一方、外力によって伝達軸７６が逆転する場合には、ブレーキ力が確実に付与されるように構成されている。このため、出力効率の優れた電動アクチュエータ３を提供することが可能になる。
これに加え、ブレーキ機構２１は、ベッドフレーム１０の背フレーム１１を起上する方向に向かって移動させるときは、ブレーキ力を完全に解放するように構成されている一方、背フレーム１１を倒伏する方向に向かって移動させるときは、僅かにブレーキ力を付与させるように構成されている。このため、ベッド本体２に使用者が横たわることによってかかる外力に伴い、背フレーム１１が所望するスピード以上の速さで倒伏移動することを防止できる。よって、快適な電動ベッド１を提供することが可能になる。 Furthermore, the brake mechanism 21 is configured to release the brake force when the electric motor 18 is driven, while the brake force is reliably applied when the transmission shaft 76 is reversed by an external force. It is configured as follows. For this reason, it becomes possible to provide the electric actuator 3 with excellent output efficiency.
In addition to this, when moving the back frame 11 of the bed frame 10 in the direction of raising, the brake mechanism 21 is configured to completely release the brake force, while lying down on the back frame 11. When moving in the direction, the brake force is slightly applied. For this reason, it is possible to prevent the back frame 11 from lying down at a speed higher than the desired speed due to the external force applied by the user lying on the bed main body 2. Therefore, the comfortable electric bed 1 can be provided.

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
また、上述の実施形態では、電動アクチュエータ３をベッドフレーム１０の背フレーム１１の起伏動作に用いた場合について説明したが、これに限られるものではなく、第一脚フレーム１２、および第二脚フレーム１３の起伏動作を行うために別途電動アクチュエータ３を設けてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
In the above-described embodiment, the case where the electric actuator 3 is used for the raising and lowering operation of the back frame 11 of the bed frame 10 is described. However, the present invention is not limited to this, and the first leg frame 12 and the second leg frame are used. A separate electric actuator 3 may be provided to perform 13 undulation operations.

本発明の実施形態における電動ベッドの斜視図である。It is a perspective view of the electric bed in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における電動アクチュエータの斜視図である。It is a perspective view of the electric actuator in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における電動アクチュエータの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the electric actuator in embodiment of this invention. 図３のＡ−Ａ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the AA line of FIG. 図３のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the BB line of FIG. 本発明の実施形態におけるブレーキ機構の斜視図である。It is a perspective view of a brake mechanism in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態におけるブレーキ機構の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the brake mechanism in embodiment of this invention. 図３のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the CC line of FIG. 図３のＤ−Ｄ線に沿う断面を示し、（ａ）は背フレームを起上する方向に向かって移動する場合の動作説明図、（ｂ）は背フレームを倒伏する方向に向かって移動する場合の動作説明図、（ｃ）は電動アクチュエータにブレーキ力を付与する場合の動作説明図である。3A and 3B are cross-sectional views taken along the line D-D in FIG. 3, in which FIG. 3A is an operation explanatory diagram when moving in the direction of raising the back frame, and FIG. 3B is moved in the direction of lying down the back frame. (C) is an operation explanatory diagram when a braking force is applied to the electric actuator.

Explanation of symbols

１電動ベッド
２ベッド本体（外部機器）
３電動アクチュエータ
１８電動モータ
１９第一減速機構
２０第二減速機構
２１ブレーキ機構
２２出力軸（第二出力部）
２９回転軸
４３第一ギヤハウジング（ギヤハウジング）
５２ギヤ収納部
５２ａ第一収納部
５２ｂ第二収納部（ケーシング）
５３第一遊星歯車機構
５４第二遊星歯車機構
５５，６３太陽歯車
５６，６４遊星歯車
５７遊星キャリア
５８外輪歯車
６５遊星キャリア（第一出力部）
７０第一凸部
７１第二凸部
７２第三凸部
７３カップリング
７４伝達部
７５ブレーキ部
７６伝達軸（連動軸）
７７カム
７８カム本体
７８ａ突出部
７９アーム
８０ブレーキ本体（当接部）
８１リンク部
８２支持部材
８３ベアリング
８４ａ，８４ｂ支軸
８５ブレーキ部材
１０１第二ギヤハウジング
１０３偏芯カム
１０４外歯歯車
１０５内歯歯車
１０９ａ大径外歯
１０９ｂ小径外歯
１１０第一内歯歯車
１１１第二内歯歯車
１１２，１１５内歯 1 Electric bed 2 Bed body (external equipment)
3 Electric Actuator 18 Electric Motor 19 First Reduction Mechanism 20 Second Reduction Mechanism 21 Brake Mechanism 22 Output Shaft (Second Output Unit)
29 Rotating shaft 43 First gear housing (gear housing)
52 Gear storage part 52a First storage part 52b Second storage part (casing)
53 First planetary gear mechanism 54 Second planetary gear mechanism 55, 63 Sun gears 56, 64 Planetary gear 57 Planetary carrier 58 Outer ring gear 65 Planetary carrier (first output unit)
70 1st convex part 71 2nd convex part 72 3rd convex part 73 Coupling 74 Transmission part 75 Brake part 76 Transmission axis (linkage axis)
77 Cam 78 Cam body 78a Protruding part 79 Arm 80 Brake body (contact part)
81 Link portion 82 Support member 83 Bearing 84a, 84b Support shaft 85 Brake member 101 Second gear housing 103 Eccentric cam 104 External gear 105 Internal gear 109a Large diameter external tooth 109b Small diameter external tooth 110 First internal gear 111 First Two internal gears 112, 115 Internal teeth

Claims

An electric motor;
A first reduction mechanism coupled to the rotating shaft of the electric motor and having two planetary gear mechanisms arranged coaxially side by side ;
A second reduction mechanism for transmitting the rotational force of the rotary shaft obtained via the first reduction mechanism to an external device ;
An electric actuator comprising at least a gear housing that houses the first reduction mechanism ,
The first output part provided in the first reduction mechanism and the second output part provided in the second reduction mechanism are arranged coaxially with the rotating shaft of the electric motor,
In the gear housing, inside the casing located between the first reduction mechanism and the second reduction mechanism, the reverse rotation due to the external force of the first output part, the second output part, and the rotating shaft is prevented. the brake mechanism for providing,
The brake mechanism is
A coupling to which the rotational force of the first output part is transmitted;
A transmission unit linked to the coupling and transmitting the rotational force of the first output unit to the second reduction mechanism;
A brake part for applying a braking force to the transmission part,
The transmission unit is
A transmission shaft coupled to the second reduction mechanism, and a cam fixed to the outer periphery of the transmission shaft;
The brake part is
A contact portion disposed so as to contact the cam when the transmission shaft is rotated in reverse by receiving rotation from the second reduction mechanism;
A brake member provided on the casing side of the contact portion,
Along with the reverse rotation of the transmission shaft, the cam presses the contact portion radially outward, and the frictional force generated by the brake member being pressed against the casing inhibits the reverse rotation of the transmission shaft. Electric actuator characterized by brake force .

The second reduction mechanism is
An interlocking shaft interlocking with the first output unit;
An eccentric cam fixed to the interlocking shaft;
An external gear provided on the outer periphery of the eccentric cam and interlocking with the eccentric cam;
Provided on the outer periphery of the external gear, and having an internal gear meshing with the external gear,
The electric actuator according to claim 1 , wherein the internal gear and the second output portion are integrally formed.

The electric actuator according to claim 1 or 2 is provided in a bed body,
An electric bed, wherein the bed main body is driven using the electric actuator.