JP5054779B2 - Transfer press equipment - Google Patents

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    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B21D43/055Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars

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Description

本発明は、往復動作を行うスライドにより被加工物のプレス加工を行うと共に、クランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作を行うフィーダによりその被加工物の搬送を行うトランスファプレス装置に関する。   The present invention performs press work of a work piece by a slide that performs reciprocal movement, and conveys the work piece by a feeder that performs a clamp operation, a lift operation, an advance operation, a down operation, an unclamp operation, and a return operation. The present invention relates to a transfer press apparatus.

従来、被加工物にプレス加工をすると共に被加工物を次の加工位置等に搬送するというプレス加工サイクルを繰り返し実行するトランスファプレス装置が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a transfer press apparatus that repeatedly executes a pressing cycle in which a workpiece is pressed and the workpiece is conveyed to a next processing position or the like.

このようなトランスファプレス装置においては、プレス加工を行うスライドの運動(上昇と下降)と、被加工物を次の加工位置等に搬送するフィーダの運動(クランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作)とを、完全に同期するように制御して、スライドとフィーダとが干渉(接触、衝突等)せずに協働するようにしている。   In such a transfer press apparatus, the slide movement (rising and descending) for pressing and the feeder movement (clamping, lifting, advance, down) for conveying the workpiece to the next machining position, etc. , The unclamping operation and the return operation) are controlled so as to be completely synchronized so that the slide and the feeder cooperate without interference (contact, collision, etc.).

例えば、サーボプレス装置においてスライドとフィーダの双方の運動を完全に同期させる方法の一つとしては、クランク軸を回転させてスライドを下降させそして上昇させるとともに、スライドを移動させるクランク軸の回転角度(プレス角度)に基づいてフィーダの運動を移動する方法がある。   For example, in a servo press device, one method for completely synchronizing the movements of both the slide and the feeder is to rotate the crankshaft to lower and raise the slide and to move the slide. There is a method of moving the movement of the feeder based on the press angle.

これに対して、毎回のプレス加工サイクル中において、フィーダのアドバンス動作、リターン動作の動作区間内については、フィーダとスライドの運動の完全同期を行わないようにする技術が知られている(特許文献1参照)。   On the other hand, a technique is known in which the movement of the feeder and the slide is not completely synchronized in the operation section of the advance operation and return operation of the feeder during each press working cycle (Patent Document). 1).

特開2005−262285号公報JP 2005-262285 A

トランスファプレス装置によりプレス加工サイクルを繰り返し実行している途中で、例えば、金型の保守や、プレス加工による製品の確認、金型の取替えなどのために、利用者の指示により、プレス加工サイクルを停止することが行われる。   During repeated execution of the press processing cycle by the transfer press device, for example, for the maintenance of the die, the confirmation of the product by press processing, the replacement of the die, etc. It is done to stop.

スライドとフィーダとの完全同期を取っている従来のトランスファプレス装置においては、利用者からの停止指示があった場合には、例えばプレス角が290°の近傍(スライドの上死点を0°とする)でスライドとフィーダの双方を同時に停止するようにしている。従って、スライドは上昇中の上死点と下死点との中間よりやや高い位置に停止して待機し、フィーダは、スライドのこの待機位置に対応した位置、すなわち、リターン後に被加工物をクランプする位置近傍に停止して待機することとなる。   In a conventional transfer press apparatus in which the slide and the feeder are perfectly synchronized, when a stop instruction is given from the user, for example, the press angle is in the vicinity of 290 ° (the top dead center of the slide is 0 °). To stop both the slide and feeder at the same time. Therefore, the slide stops at a position slightly higher than the midpoint between the top dead center and the bottom dead center during ascent, and the feeder clamps the workpiece after returning to the position corresponding to this standby position of the slide, that is, the return. It stops and waits in the vicinity of the position to perform.

この待機状態では、スライドの位置が上死点より低く、且つフィーダが金型上の被加工物をクランプする位置にあるために、金型を拭く等の保守、金型の交換や、製品の確認等の作業を行う場合には、スライドやフィーダが邪魔になることがある。また、フィーダの動作を確認するために、フィーダを単独で移動させたい場合には、スライドをフィーダと干渉しないようにするために、スライドを上死点に移動させる必要が生じることがある。また、スライドのみを単独で動かしてプレス加工を行わせてみたい場合には、クランプの位置にあるフィーダをプレス加工の邪魔にならない位置へ移動させる必要が生じることがある。また、この時に安全のためにスライドをロックする場合、スライドの待機位置近傍ではスライドがある程度の速度をもって上昇中であることから、スライドの停止位置のばらつきが大きくなり、スライドの待機位置として1つの特定位置にロックすることが難しい。   In this standby state, since the slide position is lower than the top dead center and the feeder is positioned to clamp the workpiece on the mold, maintenance such as wiping the mold, replacement of the mold, When performing operations such as confirmation, slides and feeders may get in the way. In addition, when it is desired to move the feeder alone in order to confirm the operation of the feeder, it may be necessary to move the slide to the top dead center in order to prevent the slide from interfering with the feeder. In addition, when it is desired to perform the pressing process by moving only the slide alone, it may be necessary to move the feeder at the clamp position to a position that does not interfere with the pressing process. In addition, when the slide is locked for safety at this time, since the slide is rising at a certain speed in the vicinity of the slide standby position, variation in the slide stop position becomes large, and one slide standby position is provided. It is difficult to lock in a specific position.

また、一旦このようにプレス加工サイクルを停止した後に、再びプレス加工サイクルを開始させる場合には、フィーダの位置が確実に被加工物をクランプして後続の動作に進めるよう、スロースタート、すなわち、通常の動作より遅い速度で装置の運動を開始しなければならないという問題がある。   Also, once the press cycle is stopped in this way, when starting the press cycle again, a slow start, i.e., to ensure that the feeder position clamps the workpiece and proceeds to the subsequent operation, i.e. There is the problem that the movement of the device has to start at a slower speed than in normal operation.

因みに、特許文献1に記載された技術は、毎回のプレス加工サイクル内におけるルーチンと予定されているスライドの一時停止のための同期解除に関するものであって、プレス加工サイクル自体の停止に伴って生じる上述の問題に対しては、何らの解決も開示されていない。   Incidentally, the technique described in Patent Literature 1 relates to a routine in each press processing cycle and a release of synchronization for a temporary stop of a slide, and occurs with the stop of the press processing cycle itself. No solution is disclosed for the above problem.

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、プレス加工サイクルを停止させた場合に、スライドやフィーダに邪魔されずに容易にメンテナンスやその他の任意作業が行えるようにすることである。また、本発明の別の目的は、一旦停止したプレス加工サイクルを開始するときに、スライドとフィーダの起動を容易にし、且つスライドとフィーダの動作の同期がスムーズに開始できるようにすることにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and one of its purposes is that maintenance and other optional operations can be easily performed without being interrupted by a slide or a feeder when the press cycle is stopped. Is to do so. Another object of the present invention is to facilitate the activation of the slide and the feeder and to smoothly start the synchronization of the operation of the slide and the feeder when the once stopped press working cycle is started. .

本発明に従うトランスファプレス装置は、往復動作を行って被加工物をプレスするスライドと、前記被加工物が前記スライドによりプレスされてないときに前記被加工物のクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作を行い、前記被加工物が前記スライドによりプレスされているときにリターン動作を行うフィーダとを備える。このトランスファプレス装置は、さらに、前記スライドの往復動作の繰り返しからなる連続するプレス加工サイクルの実行中に、前記プレス加工サイクルの停止指示を入力する停止入力手段と、前記停止入力手段に応答して、前記スライドを所定のスライド待機位置に移動させて停止させるスライド制御手段と、前記停止入力手段に応答して、前記フィーダを所定のフィーダ待機位置に移動させて停止させるフィーダ制御手段とを有し、前記スライド待機位置は、前記フィーダを単独で搬送動作させることが可能な位置であり、前記フィーダ待機位置は、前記スライドを単独でプレス動作させることが可能な位置である。   The transfer press device according to the present invention includes a slide that performs a reciprocating operation to press the workpiece, and a clamping operation, a lift operation, an advance operation of the workpiece when the workpiece is not pressed by the slide, A feeder that performs a down operation and an unclamp operation and performs a return operation when the workpiece is pressed by the slide. The transfer press device further includes a stop input means for inputting a stop instruction for the press work cycle during execution of a continuous press work cycle consisting of repetition of the reciprocating motion of the slide, and a response to the stop input means. Slide control means for moving the slide to a predetermined slide standby position and stopping it; and feeder control means for moving the feeder to a predetermined feeder standby position and stopping it in response to the stop input means The slide standby position is a position where the feeder can be transported alone, and the feeder standby position is a position where the slide can be independently pressed.

本発明に従うトランスファプレス装置によれば、プレス加工サイクルを停止した後に、例えば、スライド単独のプレス加工動作や、フィーダ単独による搬送動作を行うことが容易であり、また、金型の拭き取りや製品の確認等の作業においても、スライドおよびフィーダが邪魔になりにくい。   According to the transfer press device according to the present invention, it is easy to perform, for example, a slide-only press operation or a feeder-only transfer operation after stopping the press processing cycle, Even in operations such as confirmation, the slide and the feeder are less likely to get in the way.

好適な実施形態では、前記スライド待機位置は、前記スライドが上死点であり、前記フィーダ待機位置は、前記リターンが終了した位置である。これにより、金型の拭き取りや製品の確認等の作業において、スライドおよびフィーダが最も邪魔になりにくい。   In a preferred embodiment, the slide standby position is a position where the slide is at top dead center, and the feeder standby position is a position where the return is completed. Thereby, in operations such as wiping the mold and confirming the product, the slide and the feeder are hardly disturbed.

本発明に従うトランスファプレス装置では、スライド待機位置とフィーダ待機位置とは、相互間の依存なしに、独立してそれぞれの最適位置に定められる。そのために、前記スライド制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記スライドが前記スライド待機位置に到達するまでは、前記フィーダが停止したか否かに関わらず、前記スライドの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライドが前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライドを停止させるように構成されてよい。あるいは、前記フィーダ制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記スライドが停止したか否かに関わらず、前記フィーダの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダを停止させるように構成されてよい。   In the transfer press device according to the present invention, the slide standby position and the feeder standby position are independently determined at their optimum positions without interdependence. Therefore, after the stop instruction is input, the slide control means performs the operation of the slide regardless of whether or not the feeder is stopped until the slide reaches the slide standby position. It may be configured to continue from the execution of the machining cycle and stop the slide when the slide reaches the slide standby position. Alternatively, after the stop instruction is inputted, the feeder control means performs the operation of the feeder regardless of whether or not the slide is stopped until the feeder reaches the feeder standby position. It may be configured to continue from the execution of the cycle and stop the feeder when the feeder reaches the feeder standby position.

好適な実施形態では、前記スライド制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記スライドが前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライドの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライドが前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライドを停止させる。他方、前記フィーダ制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記スライドが前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライドと前記フィーダの動作とが同期するようにして、前記フィーダの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、さらに、前記スライドが前記スライド待機位置で停止した後、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記フィーダの動作を単独で継続させ、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダを停止させる。   In a preferred embodiment, after the stop instruction is input, the slide control means continues the operation of the slide from the execution of the press work cycle until the slide reaches the slide standby position. The slide is stopped when the slide reaches the slide standby position. On the other hand, after the stop instruction is input, the feeder control means performs the operation of the feeder so that the slide and the operation of the feeder are synchronized until the slide reaches the slide standby position. Continue from the time of execution of the press cycle, and after the slide stops at the slide standby position, until the feeder reaches the feeder standby position, the operation of the feeder is continued independently, Stops the feeder when it reaches the feeder standby position.

従って、サイクル停止指示が入ると、スライドが先にスライド待機位置に来て停止し、その後、フィーダが単独で動作を継続して、フィーダ待機位置まで行って停止する。このようにプレス加工サイクルが停止した場合、その後、プレス加工サイクルを再開するときには、フィーダの動作(つまり、被加工物の準備)がスライドより既に先に進んでいるので、スライドをスムーズに起動できる。   Therefore, when a cycle stop instruction is input, the slide first comes to the slide standby position and stops, and then the feeder continues to operate independently and reaches the feeder standby position and stops. When the press working cycle is stopped in this way, when the press working cycle is resumed after that, the operation of the feeder (that is, the preparation of the workpiece) has already advanced ahead of the slide, so that the slide can be started smoothly. .

本発明に従うトランスファプレス装置は、前記スライドと前記フィーダが前記スライド待機位置と前記フィーダ待機位置にそれぞれ停止しているときにプレス加工サイクルの開始指示を入力する開始入力手段を更に備え、前記フィーダ制御手段は、前記スライドの動作が開始した後、前記スライドの位置が前記フィーダ待機位置に対応した位置に達した時に、前記フィーダの動作を開始するように構成されてよい。あるいは、前記スライドと前記フィーダが前記スライド待機位置と前記フィーダ待機位置にそれぞれ停止しているときにプレス加工サイクルの開始指示を入力する開始入力手段と、前記フィーダが前記スライドと同期しているならば前記スライドが現在存在しているべき想定プレス角度を発生する想定プレス角度発生装置とを更に備え、前記スライド制御手段は、前記フィーダの動作が開始した後、前記想定プレス角度が前記スライド待機位置に対応したプレス角度に達した時に、前記スライドの動作を開始するように構成されてもよい。   The transfer press apparatus according to the present invention further comprises start input means for inputting a press cycle start instruction when the slide and the feeder are stopped at the slide standby position and the feeder standby position, respectively. The means may be configured to start the operation of the feeder when the position of the slide reaches a position corresponding to the feeder standby position after the operation of the slide is started. Alternatively, if the slide and the feeder are stopped at the slide standby position and the feeder standby position, respectively, start input means for inputting an instruction to start a press working cycle, and the feeder is synchronized with the slide An assumed press angle generating device for generating an assumed press angle at which the slide should currently exist, and the slide control means is configured such that the assumed press angle is set to the slide standby position after the operation of the feeder is started. When the press angle corresponding to is reached, the operation of the slide may be started.

この構成によれば、プレス加工サイクルが一旦停止した後にプレス加工サイクルを再開するとき、フィーダとスライドの動作の再同期化がスムーズに行える。   According to this configuration, when the press work cycle is resumed after the press work cycle is temporarily stopped, the operations of the feeder and the slide can be smoothly resynchronized.

例えば、プレス加工サイクルの再開時、まず、スライドが単独で起動し、その後、スライドがフィーダ待機位置に対応する位置に来た時点で、フィーダが起動し、以後、スライドとフィーダが同期して動作する場合、従来のようにスライドとフィーダが同時に同期して起動する従来技術の場合のようなスロースタートは不要である。   For example, when resuming the press processing cycle, first, the slide is activated independently, and then the feeder is activated when the slide reaches the position corresponding to the feeder standby position. Thereafter, the slide and the feeder operate synchronously. In this case, the slow start as in the case of the prior art in which the slide and the feeder are simultaneously started in synchronization as in the conventional case is unnecessary.

本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の要部の概略的な平面構成図である。It is a rough plane lineblock diagram of the principal part of the transfer press apparatus concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置が有する制御システムの構成図である。It is a block diagram of the control system which the transfer press apparatus concerning one Embodiment of this invention has. 本発明の一実施形態に係るフィーダの動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the feeder which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るスライドの動作と、フィーダの動作とを説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the slide which concerns on one Embodiment of this invention, and operation | movement of a feeder. 本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the control processing of the transfer press apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置のプレス・フィーダ同期制御処理(図5のステップS5)のフローチャートである。It is a flowchart of the press feeder synchronous control process (step S5 of FIG. 5) of the transfer press apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

1 トランスファプレス装置、2 プレス機、3 フィーダ、4 ボルスタ、5 スライド、6 フィンガ、7L,7R バー、11 プレス制御回路、11A サイクル開始ボタン、11B サイクル停止ボタン、12 フィーダ制御回路、13 NCコントローラ、14 エンコーダ、15 メイン通信線、16 フィーダ・プレス間通信線、17 フィーダ通信線、18A〜18F サーボアンプ、19A〜19F モータ、20A〜20F エンコーダ、21 プレス通信線、22A,22B I/Fユニット、23A〜23D エンコーダ、24A〜24D エンコーダ、25A〜25F PDM器、26A〜26F サーボアンプ、27A〜27F サーボモータ、28A〜28F エンコーダ。   1 transfer press device, 2 press machine, 3 feeder, 4 bolster, 5 slide, 6 finger, 7L, 7R bar, 11 press control circuit, 11A cycle start button, 11B cycle stop button, 12 feeder control circuit, 13 NC controller, 14 encoder, 15 main communication line, 16 feeder-press communication line, 17 feeder communication line, 18A-18F servo amplifier, 19A-19F motor, 20A-20F encoder, 21 press communication line, 22A, 22B I / F unit, 23A to 23D encoder, 24A to 24D encoder, 25A to 25F PDM device, 26A to 26F servo amplifier, 27A to 27F servo motor, 28A to 28F encoder.

本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが特許請求の範囲にかかる発明に必須であるとは限らない。   Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiments described below do not limit the invention according to the claims, and all the elements and combinations thereof described in the embodiments are essential for the invention according to the claims. Not necessarily.

本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置について説明する。   A transfer press apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

図1は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の要部の概略的な平面構成図を示す。   FIG. 1 is a schematic plan view of the main part of a transfer press apparatus according to an embodiment of the present invention.

トランスファプレス装置1は、複数の加工位置P2〜P4のそれぞれにセットされた被加工物(図示省略)に対してプレス加工を行うプレス機2と、被加工物を順次に搬送して各被加工物をプレス機2の複数の加工位置P2〜P4へ順次にセットするフィーダ3とを有する。   The transfer press apparatus 1 includes a press machine 2 that presses a workpiece (not shown) set at each of a plurality of machining positions P2 to P4, and sequentially conveys the workpiece to each workpiece. A feeder 3 for sequentially setting an object to a plurality of processing positions P2 to P4 of the press machine 2;

プレス機2は、複数の加工位置P2〜P4のそれぞれに下側金型が取り付けられるボルスタ4と、ボルスタ4の上方に配置され、前記複数の加工位置P2〜P4に相対する位置のそれぞれに上側金型が取り付けられる上下移動可能なスライド5と、スライド5を移動させるための動力源としてのサーボモータ27A〜27F(図2参照)とを有する。なお、サーボモータ27A〜27Fに代えて、油圧シリンダや油圧モータのような油圧アクチュエータや、モータのベルト駆動によるフライホイールが動力源として用いられてもよい。各被加工物に対して、複数の加工位置P2〜P4のそれぞれにおいて、異なるプレス加工が順次に行えるようになっている。   The press machine 2 includes a bolster 4 to which a lower mold is attached at each of a plurality of processing positions P2 to P4, and an upper side of each of the positions opposed to the plurality of processing positions P2 to P4. It has the slide 5 which can be moved up and down to which the mold is attached, and servo motors 27A to 27F (see FIG. 2) as power sources for moving the slide 5. Instead of the servo motors 27A to 27F, a hydraulic actuator such as a hydraulic cylinder or a hydraulic motor, or a flywheel driven by a motor belt may be used as a power source. Different press processes can be sequentially performed on each workpiece at each of the plurality of processing positions P2 to P4.

スライド5は、図示しない複数のクランク軸にコンロッドを介して接続されており、クランク軸が回転されるとボルスタ4の上方において往復運動、つまり下降と上昇、を順次に繰り返すようになっている。ここで、クランク軸の回転角度をプレス角といい、本実施形態では、スライド5の上死点をプレス角の原点(0°)としている。クランク軸は、サーボモータ27A〜27Fによって回転されるようになっている。   The slide 5 is connected to a plurality of crankshafts (not shown) via connecting rods. When the crankshaft is rotated, the slide 5 repeats reciprocation, that is, descending and ascending sequentially above the bolster 4. Here, the rotation angle of the crankshaft is referred to as a press angle, and in this embodiment, the top dead center of the slide 5 is defined as the press angle origin (0 °). The crankshaft is rotated by servo motors 27A to 27F.

フィーダ3は、プレス機2の上流側(図面左側)にあるフィード位置P1から下流側(図面右側)にあるイジェクト位置P5まで、ボルスタ4上の加工位置P2〜P4を順次経由して被加工物を搬送する。本実施形態では、フィーダ3は、後述する(図3参照)クランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作という一連の動作を行うことで、図示しないDF(Destack Feeder:デスタックフィーダ)によってフィード位置P1に搬入された一枚の被加工物を最初の加工位置P2に搬送し、同時に加工位置P2に載置された被加工物を加工位置P3に搬送し、同時に加工位置P3に載置された被加工物を加工位置P4に搬送し、同時に加工位置P4に載置された被加工物(加工後の製品)をボルスタ4外のイジェクト位置P5に搬送する。その後、フィーダ3は、リターン動作を行って、上述の一連の動作を再び実行するための元の位置にもどる。連続的にプレス加工サイクルが繰り返されている間、フィーダ3は、上述したクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作という一連の動作を繰り返す。   The feeder 3 sequentially passes the processing positions P2 to P4 on the bolster 4 from the feed position P1 on the upstream side (left side of the drawing) of the press machine 2 to the ejection position P5 on the downstream side (right side of the drawing). Transport. In the present embodiment, the feeder 3 performs a series of operations such as a clamp operation, a lift operation, an advance operation, a down operation, and an unclamp operation, which will be described later (see FIG. 3), so that a DF (Destack Feeder: not shown) ) Is transferred to the first processing position P2, and the workpiece placed at the processing position P2 is simultaneously transferred to the processing position P3, and at the same time to the processing position P3. The mounted workpiece is transported to the processing position P4, and at the same time, the workpiece (processed product) placed at the processing position P4 is transported to an ejection position P5 outside the bolster 4. Thereafter, the feeder 3 performs a return operation and returns to the original position for executing the above-described series of operations again. While the pressing cycle is continuously repeated, the feeder 3 repeats a series of operations such as the above-described clamping operation, lifting operation, advance operation, down operation, unclamping operation, and return operation.

フィーダ3は、上述した位置P1〜P5の列の両側に配置された2本のバー7R、7Lと、それらバー7R、7Lに取り付けられ、位置P1〜P4上の複数の被加工物を同時にクランプするための複数のフィンガ6、6、…と、バー7R、7Lを移動させる動力を発生させるモータ19A〜19F(図2参照)とを有する。バー7R、7Lは、対向するバー7Rのフィンガ6、6、…とバー7Lのフィンガ6、6、…とで位置P1〜P4上の複数の被加工物を同時にクランプしてそれらを次の位置P2〜P5へ搬送するように動作させられる。すなわち、バー7R、7Lは、モータ19A〜19Fによる動力により、アドバンス動作及びリターン動作に関わるフィード軸(X軸)方向、クランプとアンクランプの動作に関わるクランプ軸(Y軸)方向、リフトとダウンの動作に関わるリフト軸(Z軸)方向に移動するようになっている。   The feeder 3 is attached to the two bars 7R and 7L arranged on both sides of the above-described row of the positions P1 to P5, and these bars 7R and 7L, and simultaneously clamps a plurality of workpieces on the positions P1 to P4. .., And motors 19A to 19F (see FIG. 2) for generating power for moving the bars 7R and 7L. The bars 7R, 7L clamp a plurality of workpieces on the positions P1 to P4 at the same time with the fingers 6, 6,... Of the opposing bar 7R and the fingers 6, 6,. Operated to transport to P2-P5. That is, the bars 7R and 7L are driven by the motors 19A to 19F, and the feed axis (X axis) direction related to the advance operation and the return operation, the clamp axis (Y axis) direction related to the clamp and unclamp operations, the lift and the down It moves in the direction of the lift axis (Z axis) related to the operation.

図2は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置が有する制御システムの構成図を示す。   FIG. 2 is a configuration diagram of a control system included in the transfer press apparatus according to the embodiment of the present invention.

トランスファプレス装置1により実行されるプレス加工サイクルの開始及び停止の指示を入出力するプレス制御回路11と、フィーダ3の動作を制御するフィーダ制御回路12と、スライド5の運動を制御するNC(Numerical control)コントローラ13とが、例えば、信号バスライン又はLAN(Local Area Network)などのようなメイン通信線15を介して接続されている。   A press control circuit 11 that inputs / outputs instructions for starting and stopping a press work cycle executed by the transfer press device 1, a feeder control circuit 12 that controls the operation of the feeder 3, and an NC (Numerical) that controls the movement of the slide 5 A controller 13 is connected via a main communication line 15 such as a signal bus line or a LAN (Local Area Network).

プレス制御回路11は、プレス加工サイクルを開始および停止するためのボタン(サイクル開始ボタン11A及びサイクル停止ボタン11B)などをもつユーザインタフェース(図示省略)を有し、そのユーザインタフェースを介して利用者からの各種指示を入力し、トランスファプレス装置1の全体を統括制御する。例えば、プレス制御回路11は、サイクル開始ボタン11Aにより利用者からプレス加工サイクルの開始指示を入力し、当該開始指示をフィーダ制御回路12及びNCコントローラ13に送信する。また、プレス制御回路11は、利用者から、サイクル停止ボタン11Bによりプレス加工サイクルの停止指示を入力し、当該停止指示をフィーダ制御回路12及びNCコントローラ13に送信する。   The press control circuit 11 has a user interface (not shown) having buttons (cycle start button 11A and cycle stop button 11B) for starting and stopping the press working cycle, and the like from the user via the user interface. These instructions are input to control the entire transfer press apparatus 1 in an integrated manner. For example, the press control circuit 11 inputs a press work cycle start instruction from the user via the cycle start button 11 </ b> A, and transmits the start instruction to the feeder control circuit 12 and the NC controller 13. In addition, the press control circuit 11 inputs a stop instruction for the press working cycle from the user using the cycle stop button 11 </ b> B, and transmits the stop instruction to the feeder control circuit 12 and the NC controller 13.

フィーダ制御回路12には、上述した複数のクランク軸の中の或る代表的なクランク軸の回転位置に応じたパルス信号をカウントすることにより、代表的なクランク軸のプレス角(以下、代表プレス角という)を検出し、代表プレス角を示す位置信号を発するロータリエンコーダ14が接続されている。フィーダ制御回路12は、エンコーダ14からの位置信号を受信する。また、フィーダ制御回路12は、フィーダ通信線17を介して、サーボアンプ18A〜18Fに接続されている。サーボアンプ18A〜18Fには、モータ19A〜19Fが接続されている。   The feeder control circuit 12 counts a pulse signal corresponding to the rotational position of a certain representative crankshaft among the above-described plurality of crankshafts to thereby represent a representative crankshaft press angle (hereinafter referred to as a representative press). Is connected to a rotary encoder 14 that detects a position) and generates a position signal indicating a representative press angle. The feeder control circuit 12 receives a position signal from the encoder 14. The feeder control circuit 12 is connected to the servo amplifiers 18 </ b> A to 18 </ b> F via the feeder communication line 17. Motors 19A to 19F are connected to the servo amplifiers 18A to 18F.

モータ19Aは、フィーダ3のバー7R、7Lの双方の上流側部分をクランプ軸方向に移動させる(つまり、クランプ動作とアンクランプ動作の)ための動力を発生する。モータ19Bは、バー7R、7Lの下流側部分をクランプ軸方向に移動させる(つまり、クランプ動作とアンクランプ動作の)ための動力を発生する。モータ19Cは、バー7R、7Lの双方の上流側部分をリフト軸方向に移動させる(つまり、リフト動作とダウン動作の)ための動力を発生する。モータ19Dは、バー7R、7Lの下流側をリフト軸方向に移動させる(つまり、リフト動作とダウン動作の)ための動力を発生する。モータ19Eは、リニアモータであり、バー7Lをフィード軸方向に移動させる(つまり、アドバンス動作とリターン動作の)ための動力を発生する。モータ19Fは、リニアモータであり、バー7Rをフィード軸方向に移動させる(つまり、アドバンス動作とリターン動作の)ための動力を発生する。   The motor 19A generates power for moving the upstream portions of both the bars 7R and 7L of the feeder 3 in the clamp axis direction (that is, the clamping operation and the unclamping operation). The motor 19B generates power for moving the downstream portions of the bars 7R and 7L in the direction of the clamp axis (that is, the clamping operation and the unclamping operation). The motor 19C generates power for moving the upstream portions of both the bars 7R and 7L in the lift axis direction (that is, lift operation and down operation). The motor 19D generates power for moving the downstream side of the bars 7R and 7L in the lift axis direction (that is, lift operation and down operation). The motor 19E is a linear motor, and generates power for moving the bar 7L in the feed axis direction (that is, advance operation and return operation). The motor 19F is a linear motor, and generates power for moving the bar 7R in the feed axis direction (that is, advance operation and return operation).

サーボアンプ18A〜18Fに対して、フィーダ制御部12は、上述したフィーダ軸、クランプ軸、リフト軸のそれぞれの方向へバー7R、7Lを移動させるための制御指令(例えば、モータ19A〜19Fの目標回転速度)を送信する。   For the servo amplifiers 18A to 18F, the feeder controller 12 controls the control commands (for example, the targets of the motors 19A to 19F) to move the bars 7R and 7L in the respective directions of the feeder shaft, the clamp shaft, and the lift shaft. Rotation speed).

モータ19A〜19Fの回転または直線移動位置に応じた信号を発するエンコーダ20A〜20Fが設けられている。エンコーダ20A〜20Fからの信号は、それぞれの対応するモータを制御するサーボアンプ18A〜18Fに入力される。   Encoders 20A to 20F that generate signals corresponding to the rotation or linear movement positions of the motors 19A to 19F are provided. Signals from the encoders 20A to 20F are input to servo amplifiers 18A to 18F that control the corresponding motors.

サーボアンプ18A〜18Fは、フィーダ制御回路12から受信した制御指令と、エンコーダ20A〜20Fからの信号に基づいて、モータ19A〜19Fの動作、つまりバー7R、7Lの動作を制御する。   The servo amplifiers 18A to 18F control the operation of the motors 19A to 19F, that is, the operation of the bars 7R and 7L, based on the control command received from the feeder control circuit 12 and the signals from the encoders 20A to 20F.

フィーダ制御回路12は、プレス加工サイクルの実行中にフィーダ3(バー7R、7L)が行うべき具体的な動作を時間軸に沿って定義したフィーダ用タイムスケジュール12Tを記憶する。フィーダ用タイムスケジュール12Tには、例えば、検出された代表プレス角が所定の基準角度(基準位置)になった時点を原点とした時間軸上の各時点においてサーボアンプ18A〜18Fに供給すべき制御指令(例えば、モータ19A〜19Fの目標速度)を定義する。   The feeder control circuit 12 stores a feeder time schedule 12T in which specific operations to be performed by the feeder 3 (bars 7R, 7L) are defined along the time axis during execution of the press working cycle. In the feeder time schedule 12T, for example, the control to be supplied to the servo amplifiers 18A to 18F at each time point on the time axis with the time point when the detected representative press angle becomes a predetermined reference angle (reference position) as the origin. A command (for example, target speeds of the motors 19A to 19F) is defined.

ここで、フィーダ3がフィーダ用タイムスケジュール12Tに従って動作すると共に、スライド5が後述するスライド用スケジュール13Tに従って動作し、かつ、フィーダ用タイムスケジュール12Tとスライド用スケジュール13Tの時間軸が相互間でずれてなければ、フィーダ3とスライド5の動作が結果的に同期するように、それらのスケジュール12T、13Tが予め作成されている。   Here, the feeder 3 operates according to the feeder time schedule 12T, the slide 5 operates according to the slide schedule 13T described later, and the time axes of the feeder time schedule 12T and the slide schedule 13T are shifted from each other. Otherwise, the schedules 12T and 13T are created in advance so that the operations of the feeder 3 and the slide 5 are synchronized as a result.

フィーダ制御回路12は、プレス制御回路11からプレス加工サイクルの開始指示を受け取ると、その後、エンコーダ14からの位置信号が示す代表プレス角が上記基準角度(フィーダ用タイムスケジュール12Tの時間軸の原点に相当するプレス角)になったことを検出するまで待ち、そして、その基準角度の検出時点以降の各時点にて、その各時点に対応する制御指令をフィーダ用タイムスケジュール12Tから取得して、サーボアンプ18A〜18Fに送信する。上記基準角度としては、例えば、フィーダ3とスライド5が同期している場合にフィーダ3のリターンがちょうど終了した時点にてスライド5が存在すべき位置、すなわち、スライド5が下死点から上死点まで上昇している途中のほぼ240°位のプレス角、とすることができる。   When the feeder control circuit 12 receives an instruction to start a press machining cycle from the press control circuit 11, the representative press angle indicated by the position signal from the encoder 14 is set to the reference angle (the time axis origin of the feeder time schedule 12T). Wait until it is detected that the corresponding press angle is reached, and at each time point after the detection time of the reference angle, control commands corresponding to each time point are acquired from the feeder time schedule 12T, and the servo It transmits to amplifier 18A-18F. As the reference angle, for example, when the feeder 3 and the slide 5 are synchronized, the position where the slide 5 should exist when the return of the feeder 3 has just ended, that is, the slide 5 is dead from the bottom dead center. The press angle can be about 240 ° in the middle of rising to the point.

フィーダ制御回路12は、また、プレス加工サイクルを実行中の上記各時点において、エンコーダ14からの位置信号が示す代表プレス角と、フィーダ3とスライド5とが同期しているならばスライドが現在存在しているべき位置(想定プレス角)とを比較し、代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいる場合には、スライド5の速度(以下、プレス速度という)を減少させる指示(換言すれば、プレス角を遅らせる指示)をNCコントローラ13にフィーダ・プレス間通信線16を介して送信し、他方、代表プレス角が想定プレス角よりも遅れている場合には、プレス速度を増加させる指示(換言すれば、プレス角を進ませる指示)をNCコントローラ13にフィーダ・プレス間通信線16を介して送信する。なお、想定プレス角は、フィーダ用タイムスケジュール12T上で上記時間軸上の各時点ごとに定義されていてもよいし、フィーダ3のエンコーダ20A〜20Fからの信号から検出されるフィーダ3の現在位置に基づいて計算されてもよい。   The feeder control circuit 12 also has a slide present if the representative press angle indicated by the position signal from the encoder 14 and the feeder 3 and the slide 5 are synchronized at each time point during execution of the press working cycle. Compared with the position (assumed press angle) to be performed, if the representative press angle is ahead of the assumed press angle, an instruction to reduce the speed of the slide 5 (hereinafter referred to as the press speed) (in other words, , An instruction to delay the press angle) is transmitted to the NC controller 13 via the feeder-press communication line 16, and if the representative press angle is delayed from the assumed press angle, an instruction to increase the press speed ( In other words, an instruction to advance the press angle) is transmitted to the NC controller 13 via the feeder-press communication line 16. The assumed press angle may be defined for each time point on the time axis on the feeder time schedule 12T, or the current position of the feeder 3 detected from signals from the encoders 20A to 20F of the feeder 3 May be calculated based on

フィーダ制御回路12は、プレス加工サイクルの実行中にプレス制御回路11からプレス加工サイクルの停止指示を受け取った場合には、フィーダ3を所定のフィーダ待機位置まで移動させてそこに停止させる制御を行う。ここで、フィーダ待機位置は、フィーダ3がアンクランプ動作を終えた後、クランプ動作を開始する前までの間の位置とすることができ、本実施形態では、フィーダ待機位置は、リターン動作がちょうど終了した位置とする(図3参照)。後述するように、上記停止指示が発せられた場合、本実施形態ではスライド5は上死点で停止する(つまり、スライド5の待機位置は上死点である)が、フィーダ制御回路12は、停止信号を受けた後、スライド5が上死点に到達した(と想定される)時点までは、フィーダ用タイムスケジュール12Tに基づいて、フィーダ3とスライド5とが同期するようにフィーダ3を動作させ、そして、スライド5が上死点に到達した(と想定される)時点以降においては、スライド5が停止しても、フィーダ3だけをフィーダ用タイムスケジュール12Tに従ってさらに動作させてフィーダ待機位置にまで移動させて、そのフィーダ待機位置でフィーダ3を停止させる。   When the feeder control circuit 12 receives an instruction to stop the press working cycle from the press control circuit 11 during execution of the press working cycle, the feeder control circuit 12 performs control to move the feeder 3 to a predetermined feeder standby position and stop there. . Here, the feeder standby position can be a position between after the feeder 3 finishes the unclamping operation and before starting the clamping operation. In this embodiment, the feeder standby position is the same as the return operation. The finished position (see FIG. 3). As will be described later, when the stop instruction is issued, the slide 5 stops at the top dead center in this embodiment (that is, the standby position of the slide 5 is the top dead center). After receiving the stop signal, the feeder 3 is operated so that the feeder 3 and the slide 5 are synchronized based on the feeder time schedule 12T until the time when the slide 5 reaches the top dead center (it is assumed). Then, after the slide 5 reaches the top dead center (assumed), even if the slide 5 stops, only the feeder 3 is further operated according to the feeder time schedule 12T to the feeder standby position. And the feeder 3 is stopped at the feeder standby position.

NCコントローラ13には、プレス通信線21を介して、I/F(インタフェース)ユニット22A及び22B、PDM(Pulse Density Modulation:パルス密度変調)器25A〜25Fが接続されている。PDM器25A〜25Fは、サーボアンプ26A〜26Fに接続されている。サーボアンプ26A〜26Fには、モータ27A〜27Fが接続されている。   The NC controller 13 is connected with I / F (interface) units 22A and 22B and PDM (Pulse Density Modulation) units 25A to 25F via a press communication line 21. The PDM devices 25A to 25F are connected to the servo amplifiers 26A to 26F. Motors 27A to 27F are connected to the servo amplifiers 26A to 26F.

モータ27Aと27Bは、スライド5の上流右側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。モータ27Cと27Dは、スライド5の上流左側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。モータ27Eは、スライド5の下流右側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。モータ27Fは、スライド5の下流左側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。   The motors 27A and 27B generate power for raising and lowering the upstream right side portion of the slide 5. The motors 27C and 27D generate power for raising and lowering the upstream left side portion of the slide 5. The motor 27E generates power for raising and lowering the downstream right portion of the slide 5. The motor 27F generates power for raising and lowering the downstream left portion of the slide 5.

サーボアンプ26A〜26Fに対して、NCコントローラ13は、スライド5の各部のプレス速度指令(例えば、目標プレス速度に対応した目標モータ回転速度であり、どのモータも同一値でよい)を出力する。   The NC controller 13 outputs a press speed command for each part of the slide 5 (for example, a target motor rotation speed corresponding to the target press speed, and any motor may have the same value) to the servo amplifiers 26A to 26F.

PDM器25A〜25Fは、NCコントローラ13から出力されたプレス速度指令にパルス密度変調を行い、変調した信号をサーボアンプ26A〜26Fに送信する。   The PDM units 25A to 25F perform pulse density modulation on the press speed command output from the NC controller 13, and transmit the modulated signals to the servo amplifiers 26A to 26F.

各モータ27A〜27Fの動作位置に応じた信号を発するエンコーダ28A〜28Fが設けられている。エンコーダ28A〜28Fの出力信号は、それぞれ対応するモータを制御するサーボアンプ26A〜26Fに入力されるようになっている。   Encoders 28A to 28F that emit signals according to the operating positions of the motors 27A to 27F are provided. The output signals of the encoders 28A to 28F are input to servo amplifiers 26A to 26F that control the corresponding motors, respectively.

サーボアンプ26A〜26Fは、PDM25A〜PDM25Fから受信した信号と、エンコーダ28A〜28Fからの信号に基づいて、モータ27A〜27Fの動作を制御する。   The servo amplifiers 26A to 26F control the operations of the motors 27A to 27F based on the signals received from the PDM 25A to PDM 25F and the signals from the encoders 28A to 28F.

I/Fユニット22Aには、上流右側のモータ27Aと27Bによるプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ23Aと、上流左側のモータ27Cと27Dによるプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ23Bと、下流右側のモータ27Eのプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ23Cと、下流左側のモータ27Fのプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ23Dとが接続されている。I/Fユニット22Aは、各エンコーダ23A〜23Dの検出結果をNCコントローラ13に入力する。   The I / F unit 22A includes an encoder 23A that generates a signal for detecting the press angle by the upstream right motors 27A and 27B, and an encoder 23B that generates a signal for detecting the press angle by the upstream left motors 27C and 27D. The encoder 23C that emits a signal for detecting the press angle of the downstream right motor 27E and the encoder 23D that emits a signal for detecting the press angle of the downstream left motor 27F are connected. The I / F unit 22A inputs the detection results of the encoders 23A to 23D to the NC controller 13.

I/Fユニット22Bには、スライド5の上流右側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ24Aと、スライド5の上流左側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ24Bと、スライド5の下流右側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ24Cと、スライド5の下流左側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ24Dとが接続されている。I/Fユニット22Bは、各エンコーダ24A〜24Dの検出結果をNCコントローラ13に入力する。   The I / F unit 22B includes an encoder 24A that issues a signal for detecting the height position of the upstream right portion of the slide 5 and an encoder 24B that issues a signal for detecting the height position of the upstream left portion of the slide 5. And an encoder 24C that emits a signal for detecting the height position of the downstream right portion of the slide 5 and an encoder 24D that emits a signal for detecting the height position of the downstream left portion of the slide 5 are connected. . The I / F unit 22B inputs the detection results of the encoders 24A to 24D to the NC controller 13.

なお、エンコーダ24A、24B、24C及び24Dに代えて、それぞれの部分におけるスライド5の高さ位置を検出するリニアセンサを設けるようにしてもよい。   Instead of the encoders 24A, 24B, 24C, and 24D, linear sensors that detect the height position of the slide 5 in each portion may be provided.

NCコントローラ13は、プレス加工サイクルの実行中にスライド5が行うべき具体的動作を時間軸に沿って定義したスライド用タイムスケジュール13Tを記憶する。スライド用タイムスケジュール13Tは、例えば、上死点でスライド5が下降を開始した時点を原点とした時間軸上の各時点において、PDM器25A〜25Fに供給すべきプレス速度指令(例えば、その各時点での目標プレス速度に対応した目標モータ回転速度)を定義する。   The NC controller 13 stores a slide time schedule 13T in which specific operations to be performed by the slide 5 during execution of the press working cycle are defined along the time axis. The slide time schedule 13T is, for example, a press speed command (for example, each of the press time commands to be supplied to the PDM devices 25A to 25F at each time point on the time axis with the origin when the slide 5 starts to descend at the top dead center. Define the target motor rotation speed corresponding to the target press speed at the time.

NCコントローラ13は、プレス加工サイクル実行中の各時点において、スライド用タイムスケジュール13Tに定義されたその各時点でのプレス速度指令をPDM器25A〜25Fに送信する。   The NC controller 13 transmits the press speed command at each time point defined in the slide time schedule 13T to the PDM units 25A to 25F at each time point during execution of the press work cycle.

後述するように、プレス加工サイクルの開始前は、スライド5は上死点にて待機している。この状態においてNCコントローラ13は、プレス制御回路11からプレス加工サイクルの開始指示を受け取ると直ちに、上述したようにスライド用タイムスケジュール13Tから各時点のプレス速度指令を取得して、PDM器25A〜25Fに送信する処理を開始する。   As will be described later, the slide 5 stands by at the top dead center before the start of the press working cycle. In this state, as soon as the NC controller 13 receives an instruction to start a press work cycle from the press control circuit 11, the NC controller 13 acquires the press speed command at each time point from the slide time schedule 13T as described above, and the PDM devices 25A to 25F. The process to send to is started.

また、NCコントローラ13は、プレス加工サイクルの実行中にプレス制御回路11からプレス加工サイクルの停止指示を受け取ると、その後、スライド用タイムスケジュール13Tに従ってスライド5を上死点(スライド待機位置)まで移動させ、その上死点(スライド待機位置)でスライド5を停止させる制御を行う。   When the NC controller 13 receives an instruction to stop the press work cycle from the press control circuit 11 during the press work cycle, the NC controller 13 thereafter moves the slide 5 to the top dead center (slide standby position) according to the slide time schedule 13T. And control to stop the slide 5 at the top dead center (slide standby position).

図3は、本発明の一実施形態に係るフィーダの動作を説明する図である。なお、同図では、複数の加工位置P2〜P4中の一つの加工位置P2にある被加工物を次の加工位置P3に搬送するフィーダ3のフィンガ6に着目して動作を説明する。バー7L、7Rの動作もフィンガ6と同様である。   FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the feeder according to the embodiment of the present invention. In the figure, the operation will be described focusing on the finger 6 of the feeder 3 that conveys the workpiece at one machining position P2 among the plurality of machining positions P2 to P4 to the next machining position P3. The operation of the bars 7L and 7R is the same as that of the finger 6.

フィーダ3の移動動作は、移動線FML、FMRに示すように、加工位置P2にある搬送対象の被加工物を両側のフィンガ6によってクランプして被加工物を保持するクランプ動作(閉動作)と、フィンガ6に保持された被加工物を金型より高い位置まで持ち上げるリフト(上昇)動作と、フィンガ6に保持された被加工物を次の加工位置P3まで前方へ移動させるアドバンス動作と、フィンガ6に保持された被加工物を加工位置P3の金型上に降ろしてそこにセットするダウン(下降)動作と、金型にセットされた被加工物からフィンガ6を離すアンクランプ動作(開動作)と、被加工物から離されたフィンガ6を元の加工位置P2まで後方へ戻すリターン動作とがある。連続してプレス加工サイクルが繰り返されている間、フィーダ3は、上述したクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作の一連の動作を繰り返す。   As shown in the movement lines FML and FMR, the movement operation of the feeder 3 includes a clamping operation (closing operation) for holding the workpiece by clamping the workpiece to be conveyed at the processing position P2 with the fingers 6 on both sides. A lift (lift) operation for lifting the workpiece held by the finger 6 to a position higher than the mold, an advance operation for moving the workpiece held by the finger 6 forward to the next processing position P3, and a finger The workpiece held in 6 is lowered onto the mold at the machining position P3 and set there, and the unclamping operation that opens the finger 6 away from the workpiece set in the mold (opening operation) ) And a return operation to return the finger 6 separated from the workpiece back to the original processing position P2. While the press work cycle is continuously repeated, the feeder 3 repeats a series of operations including the above-described clamp operation, lift operation, advance operation, down operation, unclamp operation, and return operation.

ここで、一点鎖線で図示された領域PRは、被加工物をプレスする際にスライド5が位置する領域を示しており、当該領域PRの上方の空間を、スライド5がプレス加工において移動する。ここで、領域PRの上方の空間をプレス加工空間ということとする。本実施形態では、例えば、クランプ動作の後半、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作の前半においては、フィーダ3の一部(例えば、フィンガ6の少なくとも一部)がプレス加工空間内に存在することになる。   Here, a region PR indicated by a one-dot chain line indicates a region where the slide 5 is located when the workpiece is pressed, and the slide 5 moves in the press working in a space above the region PR. Here, the space above the region PR is referred to as a press working space. In the present embodiment, for example, in the latter half of the clamp operation, the lift operation, the advance operation, the down operation, and the first half of the unclamp operation, a part of the feeder 3 (for example, at least a part of the finger 6) is in the press working space. Will exist.

本実施形態では、プレス加工サイクルの停止指示が入力された場合には、フィーダ3は、リターン動作がちょうど終了した位置(フィーダ待機位置)まで移動して、そこで停止し、以後、別途指示が入力されるまでそのフィーダ待機位置で待機するようになっている。このフィーダ待機位置は、フィーダ3のフィード軸に沿った後退端(最も後退した位置)で、かつ、クランプ軸に沿った開端(すなわち、両バー7L,7Rのフィンガ6の間が最も開いている位置)で、かつ、リフト軸に沿った低端(最も低い位置、つまり、いわゆるパスライン)である。このフィーダ待機位置では、フィーダ3は、上述したプレス加工空間の外に存在し、かつ、被加工物を保持してない。   In this embodiment, when an instruction to stop the press working cycle is input, the feeder 3 moves to a position where the return operation has just ended (feeder standby position), stops there, and thereafter inputs an additional instruction. It waits in the feeder standby position until it is done. The feeder standby position is the retracted end (the most retracted position) along the feed axis of the feeder 3 and the open end along the clamp axis (that is, the gap between the fingers 6 of both bars 7L and 7R is the most open). Position) and the lower end along the lift axis (the lowest position, that is, a so-called pass line). At this feeder standby position, the feeder 3 exists outside the press working space described above and does not hold a workpiece.

図4は、本発明の一実施形態に係るスライドの動作と、フィーダの動作とを同じ時間軸に沿って説明する図である。図4Aは、スライド5の動作を示し、図4Bは、フィーダ3の動作を示している。   FIG. 4 is a diagram for explaining the slide operation and the feeder operation according to the embodiment of the present invention along the same time axis. 4A shows the operation of the slide 5, and FIG. 4B shows the operation of the feeder 3.

本実施形態では、スライド5の待機位置(スライド待機位置)は、上死点(厳密な上死点でなくても、上死点の近傍でもよい)である。図4Aに示すように、スライド5は、プレス加工サイクルが開始されると、曲線PPに示すように、上死点から下降して下死点に近づいていき、下死点近傍において被加工物に対して実際のプレス加工を行ない、続いて、下死点から上昇して上死点に到達する。このようにスライド5を運動させるために、各モータ27A〜27Fのモータ回転数は、例えば曲線RSに示すように制御される。   In the present embodiment, the standby position (slide standby position) of the slide 5 is the top dead center (it may not be a strict top dead center or may be near the top dead center). As shown in FIG. 4A, when the press work cycle is started, the slide 5 descends from the top dead center and approaches the bottom dead center as shown by the curve PP, and the workpiece near the bottom dead center. Is actually pressed, and then rises from the bottom dead center to reach the top dead center. In order to move the slide 5 in this way, the motor rotation speed of each of the motors 27A to 27F is controlled as indicated by a curve RS, for example.

本実施形態では、スライド5が上死点(スライド待機位置)から下降を開始する時点(図4中の左端)を時間軸の原点として、その時間軸上の諸時点におけるモータへの制御指令(例えば、曲線RSに示すような目標回転速度)が、スライド用タイムスケジュールT13に定義されている。   In this embodiment, the time point (left end in FIG. 4) at which the slide 5 starts to descend from the top dead center (slide standby position) is taken as the origin of the time axis, and control commands ( For example, a target rotation speed as shown by the curve RS) is defined in the slide time schedule T13.

なお、スライド5の具体的な動作態様は、利用者が任意に定義することができる。特に下死点近傍におけるプレス動作の態様は、プレス加工の諸元に応じて変わるので、例えば、曲線PPではなく、曲線PPaに示すように定義することもできる。因みに、曲線PPaに示すようにスライド5を動作させる場合には、曲線RSaに示すようなモータ目標回転速度をスライド用タイムスケジュールT13上に定義する。   The specific operation mode of the slide 5 can be arbitrarily defined by the user. In particular, the mode of the press operation in the vicinity of the bottom dead center varies depending on the specifications of the press work, and for example, it can be defined as indicated by the curve PPa instead of the curve PP. Incidentally, when operating the slide 5 as shown by the curve PPa, a motor target rotation speed as shown by the curve RSa is defined on the slide time schedule T13.

各プレス加工サイクルでは、図4Aに示されたスライドの動作に同期して、フィーダ3の動作は図4Bに示すように制御される。すなわち、フィーダ3は、スライド5が上死点の付近に位置するときには、アドバンス動作を実行し、スライド5が比較的低い高さまで降下する前に、ダウン動作を終えて、アンクランプ動作に進み、スライド5が下死点の付近に位置するときには、リターン動作を実行するように制御される。また、フィーダ3は、リターン動作を終え、スライド5が上昇を開始した後に、クランプ動作に進み、スライド5がフィーダ3が比較的高い高さまで上昇した後に、リフト動作を行ない、アドバンス動作を開始するように制御される。そして、プレス加工サイクルが繰り返し実行されている間、フィーダ3は、繰り返し上記動作を実行するように制御される。   In each pressing cycle, the operation of the feeder 3 is controlled as shown in FIG. 4B in synchronization with the operation of the slide shown in FIG. 4A. That is, the feeder 3 performs the advance operation when the slide 5 is located near the top dead center, finishes the down operation before the slide 5 descends to a relatively low height, and proceeds to the unclamping operation. When the slide 5 is located near the bottom dead center, control is performed to execute a return operation. Further, the feeder 3 finishes the return operation, and after the slide 5 starts to rise, the feeder 3 proceeds to the clamping operation, and after the slide 5 rises to a relatively high height, the feeder 3 performs the lift operation and starts the advance operation. To be controlled. And while a press work cycle is repeatedly performed, the feeder 3 is controlled to repeatedly perform the said operation | movement.

本実施形態では、フィーダ3を制御するためのフィーダ用タイムスケジュールT12には、フィーダ3がリターン動作をちょうど完了した時点(フィーダ待機位置(後退端、開端かつ低端の位置)の時点)を時間軸の原点として、その時間軸上での諸時点でフィーダ3に図4Bに示されたような諸動作を実行させるための各モータ19A〜19Fへの制御指令(例えば、目標速度)が定義されている。   In the present embodiment, the feeder time schedule T12 for controlling the feeder 3 includes the time when the feeder 3 has just completed the return operation (the time when the feeder standby position (reverse end, open end and low end position)). As the axis origin, control commands (for example, target speeds) are defined for the motors 19A to 19F for causing the feeder 3 to execute various operations as shown in FIG. 4B at various points on the time axis. ing.

このように、スライド5の動作とフィーダ3の動作は、それぞれの時間軸上で別個に定義されている。図4Aと図4Bとを結ぶ破線により示されるように両時間軸が相互間でずれてなければ、スライド5の動作とフィーダの動作とは結果的に同期することになる。また、スライド5の動作とフィーダ3の動作とを同期させずに分離して制御することも容易である。   Thus, the operation of the slide 5 and the operation of the feeder 3 are defined separately on each time axis. As shown by the broken line connecting FIG. 4A and FIG. 4B, if the two time axes are not shifted from each other, the operation of the slide 5 and the operation of the feeder are consequently synchronized. It is also easy to control the operation of the slide 5 and the operation of the feeder 3 separately without synchronizing them.

従って、本実施形態では、上述したように、プレス加工サイクルの実行中(スライド5とフィーダ3とが同期して動作しているとき)にプレス加工サイクルの停止指示が入ると、その後にスライド5が上死点(スライド待機位置)に到達した時点で、スライド5のみを停止させ、その後、(フィーダ3の動作をスライド5の動作から分離して)フィーダ3の動作のみを継続させて、フィーダ3がリターンを終了した時点(つまり、フィーダ待機位置に到達した時点)で、フィーダ3を停止させる、という制御が行われる。また、このようにプレス加工サイクルの停止指示が入った後にプレス加工サイクルの開始指示が再び入ると、まずは、スライド5の動作のみを開始してスライド5を上死点から下降させ、その後、スライド5がフィーダ待機位置に対応する位置(プレス角が240度の近傍)に来た時(この時まではスライド5とフィーダ3とは同期してない)に、フィーダ3の動作を開始して、スライド5とフィーダ3を同期して動作させる、という制御が行われる。また、スライド5の下死点近傍におけるプレス動作の具体的な態様は、フィーダ3の移動動作とは関係なしに、任意に定義することができる。   Therefore, in the present embodiment, as described above, when an instruction to stop the press work cycle is input during execution of the press work cycle (when the slide 5 and the feeder 3 are operating in synchronization), the slide 5 is thereafter executed. When the robot reaches the top dead center (slide standby position), only the slide 5 is stopped, and then only the operation of the feeder 3 is continued (by separating the operation of the feeder 3 from the operation of the slide 5). Control is performed to stop the feeder 3 when 3 finishes returning (that is, when it reaches the feeder standby position). Further, when the press operation cycle start instruction is input again after the press process cycle stop instruction is input, first, only the operation of the slide 5 is started and the slide 5 is lowered from the top dead center. When 5 comes to the position corresponding to the feeder standby position (the press angle is near 240 degrees) (until this time, the slide 5 and the feeder 3 are not synchronized), the operation of the feeder 3 is started, Control that the slide 5 and the feeder 3 are operated in synchronization is performed. Further, the specific mode of the pressing operation in the vicinity of the bottom dead center of the slide 5 can be arbitrarily defined regardless of the moving operation of the feeder 3.

上記説明から分かるように、スライド5の待機位置とフィーダ3の待機位置とが、相互間で依存することなく、独立して決められる。すなわち、本実施形態では、スライド待機位置は上死点(その近傍も含み得る意味)であり、フィーダ待機位置は、リターン動作がちょうど終わった位置(後退端、開端及び低端の位置)(その近傍も含み得る意味)である。その結果、トランスファプレス装置1の待機中に金型のメンテナンス等が行い易く、スライド5をその待機位置にてロックすることも容易である。加工サイクルを再開する時、スライド5とフィーダ3を同時に同期させて起動する必要がなく、フィーダ3はスライド5より遅れて起動できるので、フィーダ3が被加工物をクランプし損う可能性が減り、スロースタートの必要性もない。   As can be seen from the above description, the standby position of the slide 5 and the standby position of the feeder 3 are determined independently without depending on each other. In other words, in this embodiment, the slide standby position is the top dead center (meaning that the vicinity can be included), and the feeder standby position is the position where the return operation has just ended (the position of the backward end, the open end, and the low end) Meaning that it can also include neighborhoods. As a result, it is easy to perform maintenance of the mold while the transfer press apparatus 1 is on standby, and it is easy to lock the slide 5 at the standby position. When resuming the machining cycle, it is not necessary to start the slide 5 and the feeder 3 in synchronization at the same time, and the feeder 3 can be started later than the slide 5, so that the possibility of the feeder 3 failing to clamp the workpiece is reduced. There is no need for a slow start.

因みに、フィーダ3の位置又は運動をスライド5のプレス位置に応じて制御する従来技術によると、上記のようにスライド5の動作とフィーダ3の動作の同期や分離を容易に行うことはできず、また、スライド待機位置とフィーダ待機位置とを独立して決めることは難しい。さらに、そのような従来技術では、スライド5の被加工物への衝突時の衝撃によって、スライド5の位置に振動が発生すると、フィーダ3の位置もそれに追従するのでフィーダ3のハンチングが発生するという問題があるが、本実施形態では、スライド5の位置が振動しても、フィーダ3の位置はその影響を受けない。   Incidentally, according to the prior art that controls the position or movement of the feeder 3 according to the press position of the slide 5, as described above, the operation of the slide 5 and the operation of the feeder 3 cannot be easily synchronized or separated. Also, it is difficult to determine the slide standby position and the feeder standby position independently. Further, in such a conventional technique, when vibration occurs at the position of the slide 5 due to an impact at the time of collision of the slide 5 with the workpiece, the position of the feeder 3 also follows that, so that hunting of the feeder 3 occurs. Although there is a problem, in this embodiment, even if the position of the slide 5 vibrates, the position of the feeder 3 is not affected.

次の本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の処理について説明する。   Next, processing of the transfer press apparatus according to one embodiment of the present invention will be described.

図5は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置1の制御処理のフローチャートである。   FIG. 5 is a flowchart of the control process of the transfer press apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.

利用者によって、プレス制御回路11がもつサイクル開始ボタン11Aが押下されると(ステップS1)、プレス制御回路11がプレス加工サイクルの開始指示をフィーダ制御回路12及びNCコントローラ13に送信する。NCコントローラ13は、プレス制御回路11からの開始指示に応答してプレス加工サイクルを開始する(ステップS2)。NCコントローラ13は、各プレス加工サイクルにおいて、スライド用タイムスケジュール13Tからプレス速度指令を取得して、PDM器25A〜25Fに送信する。これにより、PDM器25A〜25Fが、NCコントローラ13から出力されたプレス速度指令にパルス密度変調を行い、変調した信号をサーボアンプ26A〜26Fに送信し、サーボアンプ26A〜26Fがモータ27A〜27Fの速度をその変調信号に従って制御する。   When the cycle start button 11A of the press control circuit 11 is pressed by the user (step S1), the press control circuit 11 transmits an instruction to start the press working cycle to the feeder control circuit 12 and the NC controller 13. The NC controller 13 starts a press working cycle in response to the start instruction from the press control circuit 11 (step S2). The NC controller 13 acquires a press speed command from the slide time schedule 13T and transmits it to the PDM devices 25A to 25F in each press processing cycle. As a result, the PDM devices 25A to 25F perform pulse density modulation on the press speed command output from the NC controller 13, and transmit the modulated signals to the servo amplifiers 26A to 26F. The servo amplifiers 26A to 26F are motors 27A to 27F. Is controlled in accordance with the modulation signal.

また、これと並行して、フィーダ制御回路12は、プレス制御回路11からの開始指示を受け取ると、エンコーダ14の信号により検出される代表プレス角が所定の基準角度(例えば、240°であり、これはフィーダ待機位置(リターンがちょうど終わった位置に対応する)になったか否か、すなわち、プレスのスライド5がフィーダ待機位置に対応する位置に来たか否かを判定する(ステップS3)。この結果、代表プレス角が基準角度にまだ達してない間は、フィーダ制御回路12は、フィーダ3を待機状態のままに維持する。その後、代表プレス角が基準角度に到達すると、フィーダ制御回路12は、フィーダ3を起動して(ステップS4)、プレス・フィーダ同期制御処理(ステップS5)を行う。   In parallel with this, when the feeder control circuit 12 receives a start instruction from the press control circuit 11, the representative press angle detected by the signal of the encoder 14 is a predetermined reference angle (for example, 240 °, This determines whether or not the feeder standby position has been reached (corresponding to the position where the return has just ended), that is, whether or not the slide 5 of the press has come to a position corresponding to the feeder standby position (step S3). As a result, while the representative press angle has not yet reached the reference angle, the feeder control circuit 12 maintains the feeder 3 in a standby state, and when the representative press angle reaches the reference angle, the feeder control circuit 12 Then, the feeder 3 is activated (step S4), and the press / feeder synchronization control process (step S5) is performed.

プレス・フィーダ同期制御処理(ステップS5)では、フィーダ制御回路12は、代表プレス角が基準角度に達した時点以後の諸時点の各々において、フィーダ用タイムスケジュール12Tから各時点に対応する制御指令を取得し、それをサーボアンプ18A〜18Fに送信する。それと並行して、フィーダ制御回路12は、上記諸時点の各々において、エンコーダ14の信号により検出される代表プレス角と、各時点でのフィーダ3の位置(実際の現在位置又はタイムスケジュールに基づく位置のいずれであってもよい)に対応する想定プレス角とを比較し、代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいる場合には、プレス速度を減少させる指示(プレス速度減少指示)をNCコントローラ13にフィーダ・プレス間通信線16を介して送信し、他方、代表プレス角が想定プレス角よりも遅れている場合には、プレス速度を増加させる指示(プレス速度増加指示)をNCコントローラ13にフィーダ・プレス間通信線16を介して送信する処理を開始する。フィーダ3の動作を制御する時間軸と、スライド5の動作を制御する時間軸との間にずれがあってフィーダ3の動作とスライド5の動作とが同期してない場合に、上述したプレス速度減少/増加指示により、そのずれが修正されて、フィーダ3の動作とスライド5の動作とが事実上同期するようになる。   In the press-feeder synchronous control process (step S5), the feeder control circuit 12 sends a control command corresponding to each time point from the feeder time schedule 12T at each time point after the time point when the representative press angle reaches the reference angle. Obtain it and send it to the servo amplifiers 18A-18F. At the same time, the feeder control circuit 12 performs the representative press angle detected by the signal of the encoder 14 at each of the above time points and the position of the feeder 3 at each time point (the actual current position or the position based on the time schedule). If the representative press angle is ahead of the assumed press angle, an instruction to reduce the press speed (press speed reduction instruction) is sent to the NC controller. 13, when the representative press angle is delayed from the assumed press angle, an instruction to increase the press speed (press speed increase instruction) is sent to the NC controller 13. Processing to transmit via the feeder-press communication line 16 is started. When the time axis for controlling the operation of the feeder 3 and the time axis for controlling the operation of the slide 5 are deviated and the operation of the feeder 3 and the operation of the slide 5 are not synchronized, the above-described press speed The shift is corrected by the decrease / increase instruction, and the operation of the feeder 3 and the operation of the slide 5 are substantially synchronized.

従って、プレス加工サイクルの開始指示が入った場合、まず、スライド5が上死点から動作を開始し、その後、スライド5がフィーダ3の待機位置(リターン動作がちょうど終了した位置)に対応する位置に来た時から、フィーダ3の動作が開始して、以後、スライド5とフィーダ3の動作が同期することになる。   Accordingly, when an instruction to start the press working cycle is entered, first, the slide 5 starts its operation from the top dead center, and then the slide 5 corresponds to the standby position of the feeder 3 (the position where the return operation has just ended). The operation of the feeder 3 starts from the time when the slide 5 comes to, and thereafter, the operations of the slide 5 and the feeder 3 are synchronized.

このようなプレス・フィーダ同期制御処理が実行されている間、プレス制御回路11は、利用者によってサイクル停止ボタン11Bが押下されたか否かを検出し(ステップS6)、サイクル停止ボタン11Bが押下されていないと検出した場合(ステップS6:No)には、プレス・フィーダ同期制御処理を引き続き実行する。   While such a press-feeder synchronization control process is being executed, the press control circuit 11 detects whether or not the cycle stop button 11B is pressed by the user (step S6), and the cycle stop button 11B is pressed. If it is detected that it is not present (step S6: No), the press-feeder synchronization control process is continued.

一方、サイクル停止ボタン11Bが押下されたことを検出した場合(ステップS6:Yes)には、プレス制御回路11は、プレス加工サイクルの停止指示をフィーダ制御回路12及びNCコントローラ13に通知する。   On the other hand, when it is detected that the cycle stop button 11B is pressed (step S6: Yes), the press control circuit 11 notifies the feeder control circuit 12 and the NC controller 13 of an instruction to stop the press working cycle.

NCコントローラ13は、プレス制御回路11からプレス加工サイクルの停止指示を受け取ると、その後、スライド5がスライド待機位置(上死点)に到達するまでは、上記のようにスライド用タイムスケジュール13Tに従って制御されるスライド5の動作を継続し、スライド5がスライド待機位置(上死点)に到達した時、スライド5をその上死点に停止させる(ステップS7)。   When the NC controller 13 receives an instruction to stop the press working cycle from the press control circuit 11, the NC controller 13 then controls according to the slide time schedule 13T as described above until the slide 5 reaches the slide standby position (top dead center). The operation of the slide 5 is continued, and when the slide 5 reaches the slide standby position (top dead center), the slide 5 is stopped at the top dead center (step S7).

フィーダ制御回路12は、プレス制御回路11からプレス加工サイクルの停止指示を受け取ると、その後、フィーダ3がフィーダ待機位置(リターン動作がちょうど終了した位置)に到達するまでは、上記のようにフィーダ用タイムスケジュール12Tに従って制御されるフィーダ3の動作を継続し、フィーダ3がフィーダ待機位置(リターン動作がちょうど終了した位置)に到達した時、フィーダ3をそのフィーダ待機位置に停止させる(ステップS8)。従って、プレス加工サイクルの停止指示が入った場合、まず、スライド5が上死点に到達したところで停止し、その後、フィーダ3が単独で動作を継続して、リターン動作が終わった時点でフィーダ3が停止することになる。   When the feeder control circuit 12 receives an instruction to stop the press working cycle from the press control circuit 11, thereafter, the feeder control circuit 12 is used for the feeder as described above until the feeder 3 reaches the feeder standby position (position where the return operation has just ended). The operation of the feeder 3 controlled according to the time schedule 12T is continued, and when the feeder 3 reaches the feeder standby position (the position where the return operation has just ended), the feeder 3 is stopped at the feeder standby position (step S8). Therefore, when an instruction to stop the press working cycle is entered, the slide 5 is first stopped when it reaches the top dead center, and then the feeder 3 continues to operate independently and when the return operation is finished, the feeder 3 is stopped. Will stop.

図6は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置のプレス・フィーダ同期制御処理(図5のステップS5)のフローチャートを示す。   FIG. 6 is a flowchart of the press feeder synchronization control process (step S5 in FIG. 5) of the transfer press apparatus according to the embodiment of the present invention.

プレス・フィーダ同期制御処理(図5のステップS5)においては、NCコントローラ13は、各時点において、スライド用タイムスケジュール13Tに基づいて、その各時点でのプレス速度指令を決定する(ステップS11)。また、NCコントローラ13は、フィーダ制御回路12からプレス速度減少指示又は増加指示を受信しているか否かを判定し(ステップS12及びS14)、減少指示又は増加指示を受信している場合には、決定されたプレス速度指令が示す目標速度値を、プレス速度減少指示又は増加指示が示す減少値又は増加値だけ減少又は増加させる(ステップS13及びS15)。これにより、その時点でのプレス速度指令が確定される。   In the press-feeder synchronous control process (step S5 in FIG. 5), the NC controller 13 determines a press speed command at each time point based on the slide time schedule 13T at each time point (step S11). Further, the NC controller 13 determines whether or not a press speed decrease instruction or an increase instruction is received from the feeder control circuit 12 (steps S12 and S14), and if a decrease instruction or an increase instruction is received, The target speed value indicated by the determined press speed command is decreased or increased by the decrease value or the increase value indicated by the press speed decrease instruction or increase instruction (steps S13 and S15). Thereby, the press speed command at that time is determined.

次いで、NCコントローラ13は、上記ステップS11〜S15で確定されたプレス速度指令をPDM器25A〜25Fに送信する。これにより、PDM器25A〜25Fが、NCコントローラ13から出力されたプレス速度指令に従いパルス密度変調を行い、変調信号をサーボアンプ26A〜26Fに送信し、サーボアンプ26A〜26Fがモータ27A〜27Fの速度を変調信号に従って制御する。   Next, the NC controller 13 transmits the press speed command determined in steps S11 to S15 to the PDM units 25A to 25F. Thereby, the PDM devices 25A to 25F perform pulse density modulation in accordance with the press speed command output from the NC controller 13, and transmit the modulation signals to the servo amplifiers 26A to 26F. The servo amplifiers 26A to 26F are connected to the motors 27A to 27F. The speed is controlled according to the modulation signal.

一方、上記のようなNCコントローラ13の制御動作と並行して、フィーダ制御回路12は、以下の制御動作を行う。すなわち、フィーダ制御回路12は、各時点において、フィーダ用タイムスケジュール12Tからその各時点におけるフィーダ3への制御指令を取得して、サーボアンプ18A〜18Fに送信する(ステップS17)。これにより、サーボアンプ18A〜18Fがモータ19A〜19Fを制御することとなる。   On the other hand, in parallel with the control operation of the NC controller 13 as described above, the feeder control circuit 12 performs the following control operation. That is, the feeder control circuit 12 acquires a control command to the feeder 3 at each time point from the feeder time schedule 12T and transmits it to the servo amplifiers 18A to 18F at each time point (step S17). As a result, the servo amplifiers 18A to 18F control the motors 19A to 19F.

また、フィーダ制御回路12は、各時点において、エンコーダ14により検出される代表プレス角と、各時点でのフィーダ3の位置に対応する想定プレス角とを比較して、代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいるか遅れているかを判断する(ステップS18及びS20)。代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいる場合には、フィーダ制御回路12は、プレス速度減少指示をNCコントローラ13に送信し(ステップS19)、他方、代表プレス角が想定プレス角よりも遅れている場合には、プレス速度増加指示をNCコントローラ13に送信する(ステップS21)。   Further, the feeder control circuit 12 compares the representative press angle detected by the encoder 14 at each time point with the assumed press angle corresponding to the position of the feeder 3 at each time point, and the representative press angle becomes the assumed press angle. It is determined whether it is ahead or behind (steps S18 and S20). If the representative press angle is ahead of the assumed press angle, the feeder control circuit 12 sends a press speed reduction instruction to the NC controller 13 (step S19), while the representative press angle is delayed from the assumed press angle. If so, a press speed increase instruction is transmitted to the NC controller 13 (step S21).

上記したように本実施形態のトランスファプレス装置1によると、サイクル停止ボタン11Bが押下された場合には、スライド5は、上死点(その近傍を含む)のスライド待機位置に停止され、フィーダ3は、リターン動作終了位置(その近傍を含む)のフィーダ待機位置に停止される。   As described above, according to the transfer press device 1 of the present embodiment, when the cycle stop button 11B is pressed, the slide 5 is stopped at the slide standby position at the top dead center (including the vicinity thereof), and the feeder 3 Is stopped at the feeder standby position at the return operation end position (including the vicinity thereof).

したがって、トランスファプレス装置1のプレス加工サイクルの停止後において、スライド5を単独でプレス加工動作させても、フィーダと干渉することがなく、フィーダ3が邪魔になることがない。また、サイクル停止後の金型とスライド5との間の間隔が最大であるため、金型のふき取りや、製品確認も容易且つ迅速に行うことができる。また、フィーダ3を単独で搬送動作させても、スライド5と干渉することがなく、スライド5が邪魔になることがない。   Therefore, even if the slide 5 is independently operated by pressing after the pressing cycle of the transfer press apparatus 1 is stopped, it does not interfere with the feeder and the feeder 3 does not get in the way. In addition, since the distance between the mold after the cycle is stopped and the slide 5 is the maximum, it is possible to easily and quickly wipe the mold and confirm the product. Further, even if the feeder 3 is transported alone, it does not interfere with the slide 5 and the slide 5 does not get in the way.

また、本実施形態のように、モータにより回転されるクランク軸によりスライド5を往復移動させるプレス機2の場合、スライド待機位置が上死点であることにより、上死点でもモータの停止位置に多少の変動があっても、スライド5の停止位置はほとんど変動しないので、スライド5を精度よく上死点に停止させることができる。このため、サイクル停止後に安全のためにスライド5をその上死点にロックする機構(典型的には、プレス機2のフレームなどの固定物に形成された穴と、スライド5に形成された穴とに、閂を通すようにしたもの)が簡単になるとともに、確実にスライド5を上死点にロックできる。   Further, in the case of the press machine 2 that reciprocally moves the slide 5 by the crankshaft rotated by the motor as in this embodiment, the slide standby position is the top dead center, so that the motor stop position is also reached at the top dead center. Even if there is some variation, the stop position of the slide 5 hardly varies, so that the slide 5 can be accurately stopped at the top dead center. For this reason, a mechanism for locking the slide 5 at its top dead center for safety after the cycle is stopped (typically, a hole formed in a fixed object such as a frame of the press machine 2 and a hole formed in the slide 5. In addition, the slide 5 can be easily locked and the slide 5 can be reliably locked at the top dead center.

また、本実施形態のトランスファプレス装置1によれば、フィーダ3の動作が、スライド5の位置に依存しない時間スケジュールに従って制御されるので、プレス時の衝撃でスライド5の位置が変動しても、フィーダ3はスライド5の位置変動の影響を受けずに動作することができる。   Moreover, according to the transfer press apparatus 1 of this embodiment, since the operation of the feeder 3 is controlled according to a time schedule that does not depend on the position of the slide 5, even if the position of the slide 5 fluctuates due to an impact during pressing, The feeder 3 can operate without being affected by the position variation of the slide 5.

また、本実施形態のトランスファプレス装置1によれば、スライド5の移動を開始する際には、フィーダ3の移動を考慮する必要がないので、スライド5の移動とフィーダ3の移動とを完全同期させる従来技術の場合のように、スロースタートの必要がなく、いきなり定常運転速度で動作を開始できる。   Further, according to the transfer press device 1 of the present embodiment, when the movement of the slide 5 is started, it is not necessary to consider the movement of the feeder 3, so that the movement of the slide 5 and the movement of the feeder 3 are completely synchronized. As in the case of the prior art, there is no need for a slow start, and the operation can be suddenly started at a steady operation speed.

また、本実施形態のトランスファプレス装置1によれば、スライド5は、被加工物をクランプしてない状態から動作を開始するので、被加工物をクランプする状態から動作を開始する従来技術のように、動作開始時にDFからの被加工物をクランプし損ってしまう、いわゆる歯抜け運転が生じる可能性が低減される。   Moreover, according to the transfer press apparatus 1 of this embodiment, since the slide 5 starts operation from a state in which the workpiece is not clamped, the slide 5 starts operation from the state in which the workpiece is clamped. In addition, the possibility of a so-called tooth-missing operation that fails to clamp the workpiece from the DF at the start of operation is reduced.

また、本実施形態のトランスファプレス装置1によれば、スライド5とフィーダ3の動作を同期させる方法として、フィーダ3の位置に応じてスライド5の動作を修正するようにしているので、それとは逆にスライド5の位置に依存してフィーダ3の動作を制御する従来技術に比較して、(スライド5の動作の方が、フィーダ3の動作よりも単純であるから)制御が容易である。   Further, according to the transfer press apparatus 1 of the present embodiment, the operation of the slide 5 is corrected in accordance with the position of the feeder 3 as a method of synchronizing the operation of the slide 5 and the feeder 3. Compared with the prior art that controls the operation of the feeder 3 depending on the position of the slide 5, the control is easier (because the operation of the slide 5 is simpler than the operation of the feeder 3).

以上、本発明の実施形態について説明したが、この実施形態は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の適用範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this embodiment is only the illustration for description of this invention, and is not the meaning which limits the application range of this invention only to this embodiment. The present invention can be implemented in various other modes without departing from the gist thereof.

例えば、上記実施形態では、スライド待機位置を上死点(その近傍でもよい)としているが、本発明はこれに限られず、フィーダ3がその移動範囲のどの位置にあってもフィーダ3に接触し得ないようにフィーダ3から十分離れた位置(例えば、フィーダ3の移動範囲の外にスライド5及び上側金型が存在する位置)であれば、スライド待機位置は、上死点以外の位置(例えば、フィーダ3の最大高さより高い任意の位置)でもよい。   For example, in the above embodiment, the slide standby position is set to the top dead center (or the vicinity thereof), but the present invention is not limited to this, and the feeder 3 contacts the feeder 3 at any position in the movement range. If it is a position sufficiently away from the feeder 3 (for example, a position where the slide 5 and the upper mold exist outside the movement range of the feeder 3), the slide standby position is a position other than the top dead center (for example, , Any position higher than the maximum height of the feeder 3).

また、上記実施形態では、フィーダ待機位置をリターン動作の終了位置(その近傍でもよい)としているが、本発明はこれに限られず、スライド5がその移動範囲のどの位置にあってもスライド5による被加工物のプレス加工に支障を与えない位置(例えば、スライド5及び上側金型の移動範囲の外にフィーダ3が存在する位置)であれば、フィーダ待機位置は、リターン動作終了位置以外の位置でもよい(例えば、リターン動作の開始から終了までの間の任意の位置)であってもよい。   In the above embodiment, the feeder standby position is set as the end position of the return operation (may be in the vicinity thereof), but the present invention is not limited to this, and the slide 5 can be positioned at any position within the moving range. The feeder standby position is a position other than the return operation end position if the position does not hinder the press work of the workpiece (for example, the position where the feeder 3 exists outside the movement range of the slide 5 and the upper mold). (For example, an arbitrary position from the start to the end of the return operation) may be used.

また、上記実施形態では、サイクル停止時には、スライド5をスライド待機位置で先に停止させ、その後にフィーダ3をフィーダ待機位置に停止させ、また、サイクル開始時には、スライド5をスライド待機位置から先に起動し、その後にフィーダ3をフィーダ待機位置から起動させるが、本発明はこれに限られず、スライド5とフィーダ3の停止順序または起動順序が、サイクル停止時またはサイクル開始時のプレス角などの状況に応じて、または状況に関係なく常に、上記実施形態とは逆であっても良い。例えば、フィーダ3のリターン中にサイクル停止が入った場合、まず、フィーダ3のリターンが終了した時点でフィーダ3を停止し、その後に、スライド5が上死点に到達した時点で、スライド5を停止してもよい。また、起動時において、フィーダ3を起動させ、その後、スライド5を動作させるようにしてもよく、この場合には、フィーダ3がスライド5と同期しているならばスライド3が現在存在しているべき想定プレス角度を発生する想定プレス角度発生装置を備えるようにし、NCコントローラ13は、フィーダ3の動作が開始した後、想定プレス角度がスライド待機位置に対応したプレス角度に達した時に、スライド5の動作を開始するように構成してもよい。   In the above embodiment, when the cycle is stopped, the slide 5 is stopped first at the slide standby position, and then the feeder 3 is stopped at the feeder standby position. At the start of the cycle, the slide 5 is moved first from the slide standby position. The feeder 3 is activated and then the feeder 3 is activated from the feeder standby position. However, the present invention is not limited to this, and the stop sequence or activation sequence of the slide 5 and the feeder 3 is a situation such as a press angle at the time of cycle stop or cycle start. Depending on or always regardless of the situation, the above embodiment may be reversed. For example, when a cycle stop is entered during the return of the feeder 3, the feeder 3 is first stopped when the return of the feeder 3 is completed, and then the slide 5 is moved when the slide 5 reaches the top dead center. You may stop. Further, at the time of activation, the feeder 3 may be activated, and then the slide 5 may be operated. In this case, if the feeder 3 is synchronized with the slide 5, the slide 3 is present. The NC controller 13 is provided with an assumed press angle generating device for generating an assumed press angle, and the NC controller 13 slides the slide 5 when the assumed press angle reaches the press angle corresponding to the slide standby position after the operation of the feeder 3 is started. The operation may be configured to start.

また、上記実施形態では、プレス制御回路11は、ユーザから停止指示、及び/又は開始指示を入力するようにしていたが、本発明はこれに限られず、例えば、プレス制御回路11が、外部の装置から停止指示及び/又は開始指示を入力するようにしてもよく、また、プレス制御回路11が、トランスファプレス装置内部において発生した停止指示及び/又は開始指示を入力するようにしてもよい。   In the above embodiment, the press control circuit 11 inputs a stop instruction and / or a start instruction from the user. However, the present invention is not limited to this. For example, the press control circuit 11 is connected to an external device. A stop instruction and / or a start instruction may be input from the apparatus, and the press control circuit 11 may input a stop instruction and / or a start instruction generated inside the transfer press apparatus.

また、上記実施形態では、クランク軸の回転によってスライドを移動させる方式のトランスファプレス装置に本発明を適用した例を示していたが、本発明はこれに限られず、例えば、ボールスクリューを回転させることによりスライドを移動させる方式や、油圧シリンダでスライドを移動させる方式や、モータのベルト駆動によるフライホイールによりスライドを移動させる方式のトランスファプレス装置にも適用することができる。   In the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to a transfer press apparatus that moves a slide by rotating a crankshaft has been described. However, the present invention is not limited thereto, and for example, a ball screw is rotated. The present invention can also be applied to a transfer press apparatus in which a slide is moved by the above, a slide is moved by a hydraulic cylinder, and a slide is moved by a flywheel driven by a motor belt.

また、上記実施形態では、フィーダ用タイムスケジュール12Tは、フィーダ3を駆動するモータ19A〜19Fの目標回転速度を時間軸に沿って定義したものであり、スライド用スケジュール13Tは、プレス機2を駆動するモータ27A〜27Fの目標回転速度を時間軸に沿って定義したものであるが、本発明ではこれに限られない。例えば、フィーダ用タイムスケジュール12Tが、フィーダ3のバー7R、7Lの各軸方向の目標位置を時間軸に沿って定義したものであってもよい。この場合、バー7R、7Lの各軸方向の位置の検出装置を設け、この検出装置からの検出値と前記目標位置との差から速度指令を算出し、サーボアンプ18A〜18Fに送信することになる。また、スライド用スケジュール13Tが、スライド5の目標位置を時間軸に沿って定義したものであってもよい。この場合、スライドの位置の検出装置を設け、この検出装置からの検出値と前記目標位置との差から速度指令を算出し、PDM器25A〜25Fに送信することになる。
In the above embodiment, the feeder time schedule 12T defines the target rotational speeds of the motors 19A to 19F that drive the feeder 3 along the time axis, and the slide schedule 13T drives the press machine 2. The target rotational speeds of the motors 27A to 27F are defined along the time axis. However, the present invention is not limited to this. For example, the feeder time schedule 12T may define a target position in the axial direction of the bars 7R and 7L of the feeder 3 along the time axis. In this case, a detector for detecting the positions of the bars 7R and 7L in the respective axial directions is provided, and a speed command is calculated from the difference between the detected value from the detector and the target position, and transmitted to the servo amplifiers 18A to 18F. Become. Further, the slide schedule 13T may define the target position of the slide 5 along the time axis. In this case, a slide position detection device is provided, and a speed command is calculated from the difference between the detection value from the detection device and the target position, and is transmitted to the PDM devices 25A to 25F.

Claims (8)

往復動作を行って被加工物をプレスするスライド(5)と、
前記被加工物が前記スライド(5)によりプレスされてないときに前記被加工物のクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作を行い、前記被加工物が前記スライド(5)によりプレスされているときにリターン動作を行うフィーダ(3)と
を備えるトランスファプレス装置(1)において、
前記スライド(5)の往復動作の繰り返しからなる連続するプレス加工サイクルの実行中に、前記プレス加工サイクルの停止指示を入力する停止入力手段(11B)と、
第1の時間軸上の各時点での前記スライド(5)に対する制御内容を定義したスライド用タイムスケジュール(13T)に従って、前記スライド(5)の動作を制御し、前記停止入力手段(11B)に応答して、前記フィーダ(3)を単独で搬送動作させることが可能な位置であるスライド待機位置に前記スライド(5)を移動させて停止させるスライド制御手段(13)と、
第2の時間軸上の各時点での前記フィーダ(3)に対する制御内容を定義したフィーダ用タイムスケジュール(12T)に従って、前記フィーダ(3)の動作を制御し、前記停止入力手段(11B)に応答して、前記スライド(5)を単独でプレス動作させることが可能な位置であるフィーダ待機位置に前記フィーダ(3)を移動させて停止させるフィーダ制御手段(12)と
を有し、
前記トランスファプレス装置は、更に、前記スライド(5)と前記フィーダ(3)が前記スライド待機位置と前記フィーダ待機位置にそれぞれ停止しているときにプレス加工サイクルの開始指示を入力する開始入力手段(11A)と、
前記フィーダ(3)が前記スライド(5)と同期しているならば前記スライド(5)が現在存在しているべき想定プレス角度を発生する想定プレス角度発生装置と
を備え、
前記スライド制御手段(13)は、前記フィーダ(3)の動作が開始した後、前記想定プレス角度が前記スライド待機位置に対応したプレス角度に達した時に、前記スライド(5)の動作を開始する
トランスファプレス装置。
A slide (5) for reciprocating and pressing the workpiece;
When the workpiece is not pressed by the slide (5), the workpiece is clamped, lifted, advanced, down and unclamped, and the workpiece is moved to the slide (5). In a transfer press device (1) comprising a feeder (3) that performs a return operation when being pressed by
Stop input means (11B) for inputting an instruction to stop the press working cycle during execution of a continuous press working cycle consisting of repetition of the reciprocating motion of the slide (5);
The operation of the slide (5) is controlled according to the slide time schedule (13T) that defines the control content for the slide (5) at each time point on the first time axis, and the stop input means (11B) In response, slide control means (13) for moving and stopping the slide (5) to a slide standby position where the feeder (3) can be moved alone .
The operation of the feeder (3) is controlled according to the feeder time schedule (12T) that defines the control contents for the feeder (3) at each time point on the second time axis, and the stop input means (11B) In response, feeder control means (12) for moving and stopping the feeder (3) to a feeder standby position, which is a position where the slide (5) can be independently pressed ,
The transfer press device further includes a start input means for inputting an instruction to start a press work cycle when the slide (5) and the feeder (3) are stopped at the slide standby position and the feeder standby position, respectively. 11A)
An assumed press angle generator for generating an assumed press angle at which the slide (5) should currently exist if the feeder (3) is synchronized with the slide (5);
With
The slide control means (13) starts the operation of the slide (5) when the assumed press angle reaches a press angle corresponding to the slide standby position after the operation of the feeder (3) is started. <br/> Transfer press machine.
前記スライド待機位置は、前記スライド(5)が上死点である
請求項1に記載のトランスファプレス装置。
The transfer press device according to claim 1, wherein the slide standby position is such that the slide (5) is a top dead center.
前記フィーダ待機位置は、前記リターン動作が終了した位置である
請求項1又は2に記載のトランスファプレス装置。
The transfer press device according to claim 1, wherein the feeder standby position is a position where the return operation is completed.
前記スライド制御手段(13)は、前記停止指示が入力された後、前記スライド(5)が前記スライド待機位置に到達するまでは、前記フィーダ(3)が停止したか否かに関わらず、前記スライド(5)の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライド(5)が前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライド(5)を停止させる
請求項1〜3のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
Regardless of whether the feeder (3) stops or not until the slide (5) reaches the slide standby position after the stop instruction is input, the slide control means (13) The operation of the slide (5) is continued from the time of execution of the press working cycle, and the slide (5) is stopped when the slide (5) reaches the slide standby position. The transfer press apparatus according to Item.
前記フィーダ制御手段(12)は、前記停止指示が入力された後、前記フィーダ(3)が前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記スライド(5)が停止したか否かに関わらず、前記フィーダ(3)の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記フィーダ(3)が前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダ(3)を停止させる
請求項1〜4のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
Regardless of whether or not the slide (5) is stopped until the feeder (3) reaches the feeder standby position after the stop instruction is input, the feeder control means (12) The operation of the feeder (3) is continued from the time of execution of the press working cycle, and the feeder (3) is stopped when the feeder (3) reaches the feeder standby position. The transfer press apparatus according to Item.
前記スライド制御手段(13)は、前記停止指示が入力された後、前記スライド(5)が前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライド(5)の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライド(5)が前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライド(5)を停止させ、
前記フィーダ制御手段(12)は、前記停止指示が入力された後、前記スライド(5)が前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライド(5)と前記フィーダ(3)の動作とが同期するようにして、前記フィーダ(3)の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、さらに、前記スライド(5)が前記スライド待機位置で停止した後、前記フィーダ(3)が前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記フィーダ(3)の動作を単独で継続させ、前記フィーダ(3)が前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダ(3)を停止させる
請求項1〜3のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
After the stop instruction is input, the slide control means (13) performs the operation of the slide (5) from the execution of the press working cycle until the slide (5) reaches the slide standby position. The slide (5) is stopped when the slide (5) reaches the slide standby position,
After the stop instruction is input, the feeder control means (12) synchronizes the operation of the slide (5) and the feeder (3) until the slide (5) reaches the slide standby position. In this manner, the operation of the feeder (3) is continued from the time of execution of the pressing cycle, and after the slide (5) stops at the slide standby position, the feeder (3) waits for the feeder. The operation of the feeder (3) is continued independently until reaching the position, and the feeder (3) is stopped when the feeder (3) reaches the feeder standby position. A transfer press apparatus according to claim 1.
スライド用タイムスケジュール(13T)とフィーダ用タイムスケジュール(12T)は、前記第1と第2の時間軸が互いにずれてなければ前記スライド(5)の動作と前記フィーダ(3)の動作とが結果的に同期するように、それぞれの制御内容を定義している  The slide time schedule (13T) and the feeder time schedule (12T) result in the operation of the slide (5) and the operation of the feeder (3) unless the first and second time axes are shifted from each other. Each control is defined to synchronize automatically
請求項1〜6のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。The transfer press apparatus as described in any one of Claims 1-6.
前記フィーダ制御手段(12)は、前記プレス加工サイクルの実行中、前記スライド(5)の位置に対応するプレス角度を検出し、検出された前記プレス角度と前記想定プレス角度との間のずれがあるか判断し、前記ずれがあるときには、前記スライド(5)の動作速度を増加または減少するための速度増加/減少指示を前記スライド制御手段(13)に送信し、  The feeder control means (12) detects a press angle corresponding to the position of the slide (5) during execution of the press cycle, and a deviation between the detected press angle and the assumed press angle is detected. When there is a deviation, a speed increase / decrease instruction for increasing or decreasing the operation speed of the slide (5) is transmitted to the slide control means (13).
前記スライド制御手段(13)は、前記速度増加/減少指示に応答して、前記スライド(5)の動作速度を増加または減少する  The slide control means (13) increases or decreases the operating speed of the slide (5) in response to the speed increase / decrease instruction.
請求項7に記載のトランスファプレス装置。The transfer press apparatus according to claim 7.
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