JP5050988B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の制御装置に関し、特に、被牽引車を牽引する車両に適用するものである。 The present invention relates to a vehicle control apparatus, and particularly to a vehicle that pulls a towed vehicle.
図4に示すように、トラクタ51(牽引車)がトレーラ52(被牽引車)を牽引して走行しているときに、レーンチェンジを行うと、トレーラ52が左右に振られ、条件によっては、スネーキング現象と呼ばれる振動が減衰しにくい現象が発生する。スネーキング現象における振動は、車速が上がれば上がるほど激しくなる。又、スネーキング状態においては、図5(a)の操舵角の変動、図5(b)のヨーレートの変動からわかるように、車体がゆすられ、ステアリングも振られている状態に陥ってしまう。なお、図5(a)、(b)は、車速100km/hにおいて、インパルス状の操舵入力後、ステアリングをフリーの状態として実測したものである。
As shown in FIG. 4, when a lane change is performed while the tractor 51 (towed vehicle) is traveling by pulling a trailer 52 (towed vehicle), the
上述したスネーキング現象は、牽引車に設けた後輪操舵装置により後輪を操舵することで抑制可能ではあるが、後輪操舵装置のストローク量、発生可能推力、アクチュエータ応答性、タイヤ特性等の制限により、抑制可能な量は物理的に決まってしまう。特に、運転者が後輪操舵装置によるスネーキング現象の抑制に頼ってしまい、車速を上げた場合には、後輪操舵装置で抑制可能な限界量を超えてしまったり、その応答制御が遅れてしまったりするおそれがあり、そのようなときには、急激にスネーキング現象の振動モードが発生するおそれがある。 The above-mentioned snakeing phenomenon can be suppressed by steering the rear wheels with the rear wheel steering device provided on the towing vehicle, but there are limitations on the stroke amount of the rear wheel steering device, possible thrust, actuator responsiveness, tire characteristics, etc. Therefore, the amount that can be suppressed is physically determined. In particular, if the driver relies on suppression of the snakeing phenomenon by the rear wheel steering device and increases the vehicle speed, the limit amount that can be suppressed by the rear wheel steering device may be exceeded, or the response control will be delayed. In such a case, the vibration mode of the snakeing phenomenon may occur suddenly.
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、スネーキング現象の振動モードに陥ることを抑制する車両の制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device that suppresses falling into a vibration mode of a snake phenomenon.
上記課題を解決する第1の発明に係る車両の制御装置は、
車両の前輪を操舵するハンドルの操舵力を補助する操舵補助手段と、
前記車両の後輪を操舵する後輪操舵手段と、
前記車両が被牽引車を牽引していることを検知する牽引検知手段と、
前記車両の車速を測定する車速測定手段と、
前記牽引検知手段及び前記車速測定手段からの情報に基づいて、前記操舵補助手段及び前記後輪操舵手段を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、
前記牽引検知手段により、前記車両が被牽引車を牽引していることを検知したときは、前記操舵補助手段によりステアリング系の動きを抑制し、
前記車速測定手段により測定された車速が、予め設定した所定車速より大きいときは、前記操舵補助手段によりステアリング系の動きを更に抑制すると共に、前記後輪操舵手段による操舵量を低減することを特徴とする。
A vehicle control apparatus according to a first invention for solving the above-described problems is
Steering assist means for assisting the steering force of the steering wheel for steering the front wheels of the vehicle;
Rear wheel steering means for steering the rear wheels of the vehicle;
Traction detection means for detecting that the vehicle is towing a towed vehicle;
Vehicle speed measuring means for measuring the vehicle speed of the vehicle;
Control means for controlling the steering assist means and the rear wheel steering means based on information from the traction detection means and the vehicle speed measurement means,
The control means includes
When the traction detection means detects that the vehicle is towing the towed vehicle, the steering assist means suppresses the movement of the steering system,
When the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring means is greater than a predetermined vehicle speed set in advance, the steering assist means further suppresses the movement of the steering system and reduces the steering amount by the rear wheel steering means. And
上記課題を解決する第2の発明に係る車両の制御装置は、
上記第1の発明に係る車両の制御装置において、
前記操舵補助手段が油圧パワーステアリングである場合には、前記制御手段は、前記油圧パワーステアリングの油圧シリンダに対するオイルの給排量を調整することにより、ステアリング系の動きを抑制し、
前記操舵補助手段が電動パワーステアリングである場合には、前記制御手段は、前記電動パワーステアリングにおけるダンピング制御を行うことにより、ステアリング系の動きを抑制することを特徴とする。
A vehicle control apparatus according to a second invention for solving the above-described problems is
In the vehicle control apparatus according to the first invention,
When the steering assist means is hydraulic power steering, the control means suppresses the movement of the steering system by adjusting the amount of oil supplied to and discharged from the hydraulic cylinder of the hydraulic power steering,
When the steering assist means is electric power steering, the control means suppresses the movement of the steering system by performing damping control in the electric power steering.
上記課題を解決する第3の発明に係る車両の制御装置は、
上記第1又は第2の発明に係る車両の制御装置において、
前記車両が、前輪及び後輪への駆動力の配分を変更可能な四輪駆動手段を有する場合、
前記制御手段は、
前記車速測定手段により測定された車速が、前記所定車速より大きいときは、前記四輪駆動手段により、前輪への駆動力の配分を増やすことを特徴とする。
A vehicle control apparatus according to a third invention for solving the above-described problems is
In the vehicle control apparatus according to the first or second invention,
When the vehicle has four-wheel drive means that can change the distribution of driving force to the front and rear wheels,
The control means includes
When the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring means is greater than the predetermined vehicle speed, the four-wheel driving means increases the distribution of driving force to the front wheels.
本発明によれば、被牽引車が有るとき、更には、車速が大きいときに、操舵補助手段によりステアリング系の動きを抑制することにより、運転者に限界に近づいていることを予見させると共に、仮に、スネーキング現象が発生したとしても、その振動を減衰させて、振動モードに陥ることを抑制することができる。 According to the present invention, when there is a towed vehicle, and further, when the vehicle speed is high, by suppressing the movement of the steering system by the steering assist means, the driver can foresee that the vehicle is approaching the limit, Even if the snakeing phenomenon occurs, the vibration can be attenuated to prevent the vibration mode.
又、本発明によれば、車両が前輪及び後輪への駆動力の配分を変更可能な四輪駆動手段を有する場合には、前輪側への駆動力の移動により、後輪の限界が向上し、安全性を向上させることができる。 Further, according to the present invention, when the vehicle has four-wheel drive means capable of changing the distribution of the driving force to the front wheels and the rear wheels, the limit of the rear wheels is improved by the movement of the driving force toward the front wheels. And safety can be improved.
以下、図面を参照して、本発明に係る車両の制御装置を詳細に説明する。 Hereinafter, a vehicle control apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
最初に、本実施例に係る車両の制御装置について、図1に示す概略構成図を用いて説明する。 First, a vehicle control apparatus according to this embodiment will be described with reference to a schematic configuration diagram shown in FIG.
トラクタ1(車両)は、トレーラ(被牽引車)を、ヒッチボール(牽引具)を用いて牽引可能なものである。トラクタ1には、トラクタ1の前輪14の操舵を行うためのハンドル11が備えられており、このハンドル11は、ステアリングシャフト11aを介して、パワーステアリング13(操舵補助手段)に連結されている。従って、ハンドル11に付与された操舵力は、パワーステアリング13により補助されて、前輪14に伝達される。
The tractor 1 (vehicle) is capable of towing a trailer (towed vehicle) using a hitch ball (towing tool). The tractor 1 is provided with a
トラクタ1において、ステアリングシャフト11aには、ハンドル11の操舵角を検出する操舵角センサ12が設けられている。又、前輪14には、車速に比例する車輪速を検出する車輪速センサ15(車速測定手段)が設けられている。又、トラクタ1の中央部には、トラクタ1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ20が設けられている。又、ヒッチボールにおいては、トレーラのブレーキハーネスへの結線を行っており、その有無により、トレーラの牽引を検知している(牽引検知手段)。そして、操舵角センサ12、車輪速センサ15、ヨーレートセンサ20、牽引検知手段等による検出値に基づいて、図示していないECU(Electronics Control Unit;制御手段)により、パワーステアリング13が制御されている。なお、牽引検知手段としては、例えば、トラクタ1の変速機におけるシフトアップ前後の重量勾配、抵抗偏差等に基づいて、ECUにより、トレーラの牽引を検知するようにしてもよい。
In the tractor 1, the
又、トラクタ1において、前輪14と後輪18は、プロペラシャフト16、電動制御カップリング17を介して連結されて、所謂、4WD(4 Wheels Drive)の構成となっており、更に、後輪18の操舵を行うアクチュエータ19(後輪操舵手段)も設けられて、所謂、4WS(4 Wheels Steering)の構成となっている。これらも、ECUにより制御される。
In the tractor 1, the
なお、図1に示したトラクタ1の構成は、本発明の一例を示すものであるが、4WDの構成は必ずしも必要なものではない。 The configuration of the tractor 1 shown in FIG. 1 shows an example of the present invention, but the configuration of 4WD is not necessarily required.
本実施例に係る車両の制御装置おいて、パワーステアリングとしては、油圧パワーステアリング、電動パワーステアリング(以降、EPSと呼ぶ。)等が適用可能である。まず、本実施例に係る車両の制御装置で用いられる油圧パワーステアリングについて、図1も参照しながら、図2の模式図を用いて説明する。 In the vehicle control apparatus according to the present embodiment, hydraulic power steering, electric power steering (hereinafter referred to as EPS), or the like can be applied as power steering. First, hydraulic power steering used in the vehicle control apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 1 and the schematic diagram of FIG.
<油圧パワーステアリング>
油圧パワーステアリング13は、トレーラを牽引可能なトラクタ1に備えられる。この油圧パワーステアリング13は、配管Tを介して回収されるオイルを貯留しておくリザーブタンク25と、配管Pを介して、リザーブタンク25に貯留したオイルを加圧し供給するオイルポンプ26と、ハンドル11に加わる操舵力の方向及び大きさに応じて、オイルポンプ26から供給されたオイルのパワーシリンダ23への給排動作を行うロータリバルブ27(制御弁)と、ピストン23aの両側にシリンダ室23b、23cを備える複動式のパワーシリンダ23とを有するものであり、更に、パワーシリンダ23とロータリバルブ27との間を接続する配管L、Rの少なくとも一方に、通過するオイルの流量を制御する流量可変バルブ24(流量制御手段)を設けている。なお、流量可変バルブ24としては、例えば、ソレノイド、スプリング、可動鉄心等からなるソレノイドバルブ等が適用可能である。
<Hydraulic power steering>
The
ロータリバルブ27は、ハンドル11の操作を伝えるステアリングシャフト11aの回転を利用するロータリ式の制御弁である。具体的には、ロータリバルブ27では、ステアリングシャフト11a側に連なる入力軸(図示省略)とラックシャフト21側に連なる出力軸29とに分割し、トーションバー28を介して同軸に連結しており、一方の連結端に係合された筒形のアウターバルブ27aの内側に、他方の連結端に一体に形成されたインプットシャフト(インナーバルブ)27bを相対回転自在に嵌め合わせた構造である。
The
又、出力軸29には、ピニオンギヤ22が設けられており、ピストン23aと接続されたラックシャフト21と交差するように配置されて、ピニオンギヤ22とラックシャフト21のラックギヤ21aとが噛合するように構成されている。従って、ハンドル11が操舵される際には、その操舵力がトーションバー28を介して、出力軸29、ピニオンギヤ22へ伝達され、ピニオンギヤ22の回転に伴って、ラックシャフト21が軸方向に移動されると共に、パワーシリンダ23により操舵力が補助されて、ラックシャフト21の端部に設けたタイロッド30を介して、前輪14を操舵することになる。
Further, the
ロータリバルブ27において、アウターバルブ27aの内周側及びインナーバルブ27bの外周側には、各々、軸方向に延びる複数の溝が周方向に設けられ、アウターバルブ27aの複数の溝は、周方向に交互にシリンダ室23b又はシリンダ室23cと連通され、インナーバルブ27bの複数の溝は、周方向に交互に配管P又は配管Tと連通されている。つまり、アウターバルブ27aにおいては、シリンダ室23bに連通する溝(以降、LH溝と呼ぶ。)とシリンダ室23cに連通する溝(以降、RH溝と呼ぶ。)が周方向に交互に配置され、インナーバルブ27bにおいては、配管Pに連通する溝(以降、供給溝と呼ぶ。)と配管Tに連通する溝(以降、回収溝と呼ぶ。)が周方向に交互に配置されている。
In the
そして、ロータリバルブ27では、ステアリングシャフト11aに操舵力が加えられたとき、その操舵力の方向に伴って、アウターバルブ27aの任意の1つの溝に対して、両隣のインナーバルブ27bの溝から連通する1つの溝が選択されて、シリンダ室23b又はシリンダ室23cのいずれか一方にオイルを供給し、いずれか他方からオイルを回収することになる。又、ステアリングシャフト11aに操舵力が加えられたときには、トーションバー28の捩れに伴って、アウターバルブ27aとインナーバルブ27bとの間に相対角変位が生じ、その相対角変位に応じて、連通するアウターバルブ27aの溝とインナーバルブ27bの溝との間の絞り部分において、その絞り面積が変更されて、通過するオイルの流量が制御されることになる。
Then, in the
例えば、ハンドル11に操舵力が加えられておらず、トーションバー28に捩れが生じていない中立状態においては、アウターバルブ27aの任意の1つの溝に対して、両隣のインナーバルブ27bの溝が同時に連通する。このため、ロータリバルブ27に供給されたオイルは、インナーバルブ27bの供給溝に供給された後、連通するアウターバルブ27aの溝を介して、インナーバルブ27bの回収溝へ流入するので、配管Tを通って、リザーブタンク25に回収されることになる。その結果、アウターバルブ27aの各溝に各々連通するシリンダ室23bとシリンダ室23cとの間に圧力差は生じず、パワーシリンダ23は何の力も発生しないことになる。
For example, in a neutral state in which no steering force is applied to the
一方、ハンドル11に操舵力が加えられた場合、トーションバー28の捩れに伴って、アウターバルブ27aとインナーバルブ27bとの間に相対角変位が生じ、アウターバルブ27aの任意の1つの溝に対して、両隣のインナーバルブ27bの溝から連通する1つの溝が選択されると共に、連通するアウターバルブ27aの溝とインナーバルブ27bの溝との間の絞り部分の絞り面積が変化することとなる。
On the other hand, when a steering force is applied to the
例えば、図2では、アウターバルブ27aのLH溝に対して、インナーバルブ27bの供給溝が選択され、アウターバルブ27aのRH溝に対して、インナーバルブ27bの回収溝が選択されている。このとき、ロータリバルブ27に供給されたオイルは、インナーバルブ27bの供給溝に供給された後、絞り面積を増した側の絞り部分を経て、アウターバルブ27aのLH溝に導入され、配管L、流量可変バルブ24を通過して、シリンダ室23bへ供給される。一方、配管Tと連通するインナーバルブ27bの回収溝は、配管Rと連通するアウターバルブ27aのRH溝と連通しているので、シリンダ室23c内のオイルは、配管R、アウターバルブ27aのRH溝、インナーバルブ27bの回収溝、配管Tを順次通過して、リザーブタンク25に戻される。この結果、シリンダ室23b、シリンダ室23cとの間に圧力差が生じ、この圧力差がピストン23aに接続されたラックシャフト21に加えられて、操舵力が補助されることになる。
For example, in FIG. 2, the supply groove of the
そして、本実施例においては、パワーシリンダ23とロータリバルブ27との間を接続する配管L、Rの少なくとも一方(図2では配管L)に流量可変バルブ24を設けており、ECUによりトラクタ1がトレーラを牽引していると検出したとき、車速が大きいときには、ECUから制御信号を流量可変バルブ24に付与し、この流量可変バルブ24のバルブ開度を電気的に制御して、流量可変バルブ24を通過するオイルの流量を調整するようにしている。このことにより、油圧パワーステアリング13によりダンピングを増やし、パワーシリンダ23(ステアリング系)の動きを抑制して、ラックシャフト21の作動抵抗を増やしている。一方、ECUがトレーラの牽引を検出していないときには、流量可変バルブ24を作動させない、若しくは、バルブ開度を牽引しているときより大きくして、オイルを通過させている。
In this embodiment, the flow rate
このように、油圧パワーステアリング13においては、そのパワーシリンダ23とロータリバルブ27との間の配管L、Rの少なくとも一方に流量可変バルブ24を設け、トレーラを牽引しているとき、車速が大きいときには、流量可変バルブ24を通過するオイルの流量を調整するので、トレーラの牽引時には、油圧パワーステアリング13によりダンピングを増やし、パワーシリンダ23(ステアリング系)の動きを抑制している。このため、運転者が急操舵をしづらくなるため、スネーキング現象に陥ることを防ぎ、仮に、後輪操舵装置による制御限界を超えて、スネーキング現象が発生したとしても、その振動を減衰させて、その挙動の変化をなるべく緩やかにすることができる。その結果、走行安定性を向上させて、操舵の安心感を向上させることができる。一方、トレーラを牽引していないときには、流量可変バルブ24を通過するオイルの流量を制限しないので、トレーラの無牽引時には、操舵に違和感を与えることなく、その安定性を向上させることができる。
As described above, in the
次に、本実施例に係る車両の制御装置で用いられるEPSについて説明する。 Next, EPS used in the vehicle control apparatus according to the present embodiment will be described.
<電動パワーステアリング(EPS)>
本実施例に係る車両の制御装置においては、油圧パワーステアリングに代えて、EPSを用いてもよい。このEPSは、油圧パワーステアリングにおけるパワーシリンダ等の油圧発生源に代えて、直流モータ、電磁クラッチ、ウォーム軸、ウォームホイール軸等からなる電動力発生源を用いて、ハンドルに付与された操舵力を補助するものである。
<Electric power steering (EPS)>
In the vehicle control apparatus according to the present embodiment, EPS may be used instead of the hydraulic power steering. This EPS uses an electric force generation source including a DC motor, an electromagnetic clutch, a worm shaft, a worm wheel shaft, and the like, instead of a hydraulic pressure generation source such as a power cylinder in hydraulic power steering, to obtain a steering force applied to a handle. It is to assist.
EPSには、油圧パワーステアリングのようなオイルによるダンピング特性がないため、操舵力を補助する力を付与する際に、適宜な量を減ずることにより、ダンピング特性を付加するダンピング制御機能が備えられている。つまり、EPSを搭載した車両おいては、ダンピング特性を考慮して、電動力発生源からの発生力を変えることにより、ステアリング系の動きを抑制可能である。従って、油圧パワーステアリングと同様に、トレーラを牽引しているとき、車速が大きいときには、EPSにより、ダンピングの制御量を大きくし、ステアリング系の動きを抑制して、ラックシャフト21の作動抵抗を増やすようにすればよい。その結果、ハンドル11が振られる量が減り、運転者の安心感が向上する。例えば、トレーラを牽引しているとき、車速が大きいときには、ECUにおいて、ダンピングの制御量を大きくするマップに切り替えるようにすればよい。
Since EPS does not have oil damping characteristics such as hydraulic power steering, it is equipped with a damping control function that adds damping characteristics by reducing an appropriate amount when applying a force to assist steering force. Yes. That is, in a vehicle equipped with EPS, the movement of the steering system can be suppressed by changing the generated force from the electric power generation source in consideration of the damping characteristics. Therefore, as with hydraulic power steering, when the trailer is towed and the vehicle speed is high, the control amount of damping is increased by EPS to suppress the movement of the steering system and increase the operating resistance of the
ここで、図1、図2を参照しながら、図3に示すフローチャートを用いて、本実施例に係る車両の制御装置を説明する。 Here, the vehicle control apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2 and the flowchart shown in FIG.
最初に、トラクタ1によるトレーラの牽引の有無を判定する(ステップS1)。牽引が無い場合には、ステップS2に進み、通常の後輪操舵により、トラクタ1の走行安定性の向上を図り、牽引が有る場合には、ステップS3に進み、油圧パワーステアリング又はEPSによりステアリング系のダンピングを増やし、ステアリング系の動きを抑制する制御を行う(ステップS2、S3)。 First, it is determined whether or not the trailer is pulled by the tractor 1 (step S1). If there is no traction, the process proceeds to step S2, and the traveling stability of the tractor 1 is improved by normal rear wheel steering. If there is traction, the process proceeds to step S3, and the steering system is operated by hydraulic power steering or EPS. Is controlled to suppress the movement of the steering system (steps S2, S3).
次に、トラクタ1の車速を判定する(ステップS4)。車速が低い場合には、ステップS5に進み、通常の後輪操舵により、トラクタ1の走行安定性の向上を図り、車速が大きい場合には、ステップS6に進み、油圧パワーステアリング又はEPSによりステアリング系のダンピングを更に増やし、ステアリング系の動きを更に抑制する制御を行う(ステップS5、S6)。このことにより、運転者が急操舵をしづらくなるため、スネーキング現象に陥ることを防ぎ、仮に、スネーキング現象が発生したとしても、その振動を減衰させて、その挙動の変化をなるべく緩やかにすることができる。 Next, the vehicle speed of the tractor 1 is determined (step S4). When the vehicle speed is low, the process proceeds to step S5, where the driving stability of the tractor 1 is improved by normal rear wheel steering. When the vehicle speed is high, the process proceeds to step S6, and the steering system is operated by hydraulic power steering or EPS. Is further controlled to further suppress the steering system movement (steps S5 and S6). This makes it difficult for the driver to steer suddenly, so that it does not fall into the snake phenomenon, and even if the snake phenomenon occurs, the vibration is attenuated and the behavior change is made as gentle as possible. Can do.
そして、トラクタ1が4WDであり、その駆動力の配分を前後輪で変更可能な構成であれば、前輪における駆動力の負担が増えるように、駆動力の配分を変更する(ステップS7)。このことにより、車両の直進性が増し(アンダーステア方向)、後輪への負荷を低減させて、更に走行安定性が向上する。又、後輪側のタイヤ横力限界も向上することになる。 If the tractor 1 is 4WD and the distribution of the driving force can be changed between the front and rear wheels, the distribution of the driving force is changed so as to increase the load of the driving force on the front wheels (step S7). This increases the straight traveling performance of the vehicle (understeer direction), reduces the load on the rear wheels, and further improves running stability. In addition, the tire lateral force limit on the rear wheel side is also improved.
車速が大きくなると、後輪操舵装置が制御する後輪操舵量によるオーバーシュートが大きくなるため、これを防ぐため、後輪操舵量を低減する(ステップS8)。後輪操舵量を低減しても、ステップS6において、油圧パワーステアリング又はEPSによりステアリング系のダンピングを更に増やし、ステアリング系の動きを更に抑制しているので、スネーキング現象を十分に抑制可能である。これは、後輪操舵量に余裕を持たせる意味もある。 When the vehicle speed increases, the overshoot due to the rear wheel steering amount controlled by the rear wheel steering device increases. To prevent this, the rear wheel steering amount is reduced (step S8). Even if the rear wheel steering amount is reduced, in step S6, the damping of the steering system is further increased by hydraulic power steering or EPS, and the movement of the steering system is further suppressed, so that the snakeing phenomenon can be sufficiently suppressed. This also means that there is a margin in the rear wheel steering amount.
後輪操舵装置による制御は、トレーラ牽引時における走行安定性向上に大きな効果が有るものであるが、その制御には限界があり、当然ながら、その限界を超えると、その効果は期待できない。そこで、本発明に係る車両の制御装置においては、被牽引車が有るとき、更には、車速が大きいときに、油圧パワーステアリング又はEPSによりステアリング系のダンピングを増やし、ステアリング系の動きを抑制することにより、運転者に限界に近づいていることを予見させると共に、仮に、スネーキング現象が発生したとしても、その振動を減衰させて、振動モードに陥ることを抑制することができる。又、車両が4WDであり、その駆動力の配分を前後輪で変更可能な構成である場合には、前輪側への駆動力の移動により、後輪の限界が向上し、安全性を向上させることができる。 The control by the rear wheel steering device has a great effect on improving the running stability when towing the trailer. However, there is a limit to the control, and naturally, if the limit is exceeded, the effect cannot be expected. Therefore, in the vehicle control device according to the present invention, when there is a towed vehicle, and further when the vehicle speed is high, the damping of the steering system is increased by hydraulic power steering or EPS to suppress the movement of the steering system. Thus, the driver can foresee that the vehicle is approaching the limit, and even if the snakeing phenomenon occurs, the vibration can be attenuated and the vibration mode can be suppressed. Further, when the vehicle is 4WD and the distribution of the driving force can be changed between the front and rear wheels, the limit of the rear wheel is improved and the safety is improved by the movement of the driving force toward the front wheels. be able to.
本発明に係る車両の制御装置は、トレーラ等の被牽引車を牽引するときに好適なものである。 The vehicle control device according to the present invention is suitable for towing a towed vehicle such as a trailer.
11 ハンドル
13 パワーステアリング
14 前輪
15 車輪速センサ
18 後輪
19 アクチュエータ
11
Claims (3)
前記車両の後輪を操舵する後輪操舵手段と、
前記車両が被牽引車を牽引していることを検知する牽引検知手段と、
前記車両の車速を測定する車速測定手段と、
前記牽引検知手段及び前記車速測定手段からの情報に基づいて、前記操舵補助手段及び前記後輪操舵手段を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、
前記牽引検知手段により、前記車両が被牽引車を牽引していることを検知したときは、前記操舵補助手段によりステアリング系の動きを抑制し、
前記車速測定手段により測定された車速が、予め設定した所定車速より大きいときは、前記操舵補助手段によりステアリング系の動きを更に抑制すると共に、前記後輪操舵手段による操舵量を低減することを特徴とする車両の制御装置。 Steering assist means for assisting the steering force of the steering wheel for steering the front wheels of the vehicle;
Rear wheel steering means for steering the rear wheels of the vehicle;
Traction detection means for detecting that the vehicle is towing a towed vehicle;
Vehicle speed measuring means for measuring the vehicle speed of the vehicle;
Control means for controlling the steering assist means and the rear wheel steering means based on information from the traction detection means and the vehicle speed measurement means,
The control means includes
When the traction detection means detects that the vehicle is towing the towed vehicle, the steering assist means suppresses the movement of the steering system,
When the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring means is greater than a predetermined vehicle speed set in advance, the steering assist means further suppresses the movement of the steering system and reduces the steering amount by the rear wheel steering means. A vehicle control device.
前記操舵補助手段が油圧パワーステアリングである場合には、前記制御手段は、前記油圧パワーステアリングの油圧シリンダに対するオイルの給排量を調整することにより、ステアリング系の動きを抑制し、
前記操舵補助手段が電動パワーステアリングである場合には、前記制御手段は、前記電動パワーステアリングにおけるダンピング制御を行うことにより、ステアリング系の動きを抑制することを特徴とする車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
When the steering assist means is hydraulic power steering, the control means suppresses the movement of the steering system by adjusting the amount of oil supplied to and discharged from the hydraulic cylinder of the hydraulic power steering,
When the steering assist means is electric power steering, the control means suppresses the movement of the steering system by performing damping control in the electric power steering.
前記車両が、前輪及び後輪への駆動力の配分を変更可能な四輪駆動手段を有する場合、
前記制御手段は、
前記車速測定手段により測定された車速が、前記所定車速より大きいときは、前記四輪駆動手段により、前輪への駆動力の配分を増やすことを特徴とする車両の制御装置。 In the vehicle control device according to claim 1 or 2,
When the vehicle has four-wheel drive means that can change the distribution of driving force to the front and rear wheels,
The control means includes
When the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring means is greater than the predetermined vehicle speed, the four-wheel drive means increases the distribution of the driving force to the front wheels.
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