JP5045827B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
被写体を異なる位置から撮像した画像の組を連続的に取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が連続的に取得した画像の組のうち選択した一組の画像から前記被写体の三次元モデルを作成する三次元モデル作成手段と、
前記一組の画像から特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記画像取得手段が取得した最新画像における、前記特徴点検出手段が検出した特徴点の位置の変化を取得する位置変化取得手段と、
前記位置変化取得手段が取得した特徴点の位置の変化に基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを、前記最新画像に対応した三次元モデルに変換するための変換パラメータを算出する変換パラメータ算出手段と、
前記変換パラメータ算出手段が算出した変換パラメータに基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを再構成する再構成手段と、
前記再構成手段が再構成した三次元モデルに前記最新画像における前記被写体の画像をテクスチャとして貼り付けた三次元モデルを作成するレンダリング手段と、
前記レンダリング手段が作成した三次元モデルを表示装置に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする。
例えば、三次元モデリング部304は、キーフレーム記憶部303に記憶されている画像Lに対してコーナー検出を行う。コーナー検出においては、ハリスなどのコーナー特徴量が、所定閾値以上かつ所定半径内で最大になる点がコーナー点として選択される。従って、被写体の先端など、他の点に対して特徴のある点が特徴点として抽出される。
例えば、方向変更部309は、画像Lにソーベルフィルタを施してエッジを抽出し、顔の輪郭のテンプレートとの相関が所定値以上のエッジ領域を顔領域として検出すればよい。
例えば、方向変更部309は、人間の平均的な目の位置を示す情報に基づいて、検出した顔領域のうちから目の周辺の領域を特定し、特定した領域の画像から、目に適した所定の長さおよび曲率のエッジラインを検出して、それを目として検出すればよい。また、ここでは、左右ある目のうち、一方の目だけを検出するようにしてもよい。
例えば、方向変更部309は、検出した目の画像を二値化して、眼球に相当する所定サイズの黒点が検出されるか否かを判別する。そして、方向変更部309は、黒点が検出される場合は目が開状態、検出されない場合は閉状態と判別する。また、方向変更部309は、目が開状態と判別した場合は、検出した黒点を眼球として、と目(瞼)に相当するエッジラインの中心との位置を比較することにより、眼球の位置(視線の方向)を検出すればよい。
(1)所定時間以上目を閉じた場合:回転補正量を初期化
(2)目を閉じ、且つ、閉じる前の直近の目線が左に移動した場合:回転補正量を左回転する量に更新
(3)目を閉じ、且つ、閉じる前の直近の目線が右に移動した場合:回転補正量を右回転する量に更新
X=RX’+t (1)
図7(B)は、キーフレーム記憶部303に記憶されているペア画像の時間変化を示す。図7(B)における数字は、キーフレーム記憶部303に記憶されているペア画像のフレーム番号を示す。
図7(C)は、更新信号が発生するタイミングを示す。
図7(D)は、三次元モデリング部304が実行する処理内容の時間変化を示す。
図7(E)は、三次元モデル記憶部305に記憶される三次元モデルの時間変化を示す。
図7(F)は、特徴点検出部306が実行する処理内容の時間変化を示す。
図7(G)は、特徴点記憶部307に記憶される特徴点の時間変化を示す。
図7(H)は、位置変化推定部308が実行する特徴点の変化を検出して変換パラメータを算出する処理の対象となるフレーム画像の変化を示す図である。
図7(I)は、再構成される三次元モデルが、どのフレーム画像に対応した三次元モデルであるか、その変化を示す図である。
具体的には、表示制御処理において、三次元モデルを再構成することで、ユーザの正面画像、ユーザを右方向からみた右向画像、および、ユーザを左方向からみた左向画像をそれぞれ作成し、これらの画像を図8(A)に示すように1画面に合成して表示装置10に表示させてもよい。
また、図8(B)に示すように、ユーザの正面画像と、ユーザの目周辺の画像を拡大した画像とを1画面に合成して表示させてもよい。
同一被写体を異なる方向から撮像した2以上の画像の組を所定のフレーム周期毎に連続的に取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が連続的に取得した各画像の組のうち間欠的に選択した一の画像の組から前記被写体の三次元モデルを作成する三次元モデル作成手段と、
前記一の画像内から特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記特徴点検出手段が検出した特徴点が、前記画像取得手段が直近に取得した最新画像内においてどの位置に変化したのかを検出する位置変化検出手段と、
前記位置変化検出手段が検出した特徴点の位置の変化に基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを、前記最新画像に対応した三次元モデルに変換するための変換パラメータを算出する変換パラメータ算出手段と、
前記変換パラメータ算出手段が算出した変換パラメータに基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを再構成する再構成手段と、
前記再構成手段が再構成した三次元モデルに前記最新画像をテクスチャとして貼り付けた三次元モデルを作成するレンダリング手段と、
前記レンダリング手段が作成した三次元モデルを表示装置に表示させる表示手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
前記三次元モデルの表示方向を変更する量を示す回転補正量を取得する表示方向取得手段をさらに備え、
前記再構成手段は、前記変換パラメータ算出手段が算出した変換パラメータと、前記表示方向取得手段が取得した回転補正量とに基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを再構成する、
ことを特徴とする付記1に記載の画像処理装置。
前記表示方向取得手段は、前記画像取得手段が取得した画像に表示されている被写体の状態の変化を検出し、検出した被写体の状態の変化に基づいて前記回転補正量を取得する、
ことを特徴とする付記2に記載の画像処理装置。
前記表示方向取得手段は、前記画像取得手段が取得した画像に表示されている被写体の目の開閉状態および眼球の動きを示す情報を検出し、検出した情報に基づいて前記回転補正量を取得する、
ことを特徴とする付記3に記載の画像処理装置。
前記表示手段は、前記レンダリング手段が作成した三次元モデルの左右を反転させた三次元モデルを前記表示装置に表示させる、
ことを特徴とする付記1乃至4の何れか1つに記載の画像処理装置。
三次元モデルを表示装置に表示させる画像処理装置の画像処理方法において、
同一被写体を異なる方向から撮像した2以上の画像の組を所定のフレーム周期毎に連続的に取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップで連続的に取得した各画像の組のうち間欠的に選択した一の画像の組から前記被写体の三次元モデルを作成する三次元モデル作成ステップと、
前記一の画像内から特徴点を検出する特徴点検出ステップと、
前記特徴点検出ステップで検出した特徴点が、前記画像取得ステップで直近に取得した最新画像内においてどの位置に変化したのかを検出する位置変化検出ステップと、
前記位置変化検出ステップで検出した特徴点の位置の変化に基づいて、前記三次元モデル作成ステップで作成した三次元モデルを、前記最新画像に対応した三次元モデルに変換するための変換パラメータを算出する変換パラメータ算出ステップと、
前記変換パラメータ算出ステップで算出した変換パラメータに基づいて、前記三次元モデル作成ステップで作成した三次元モデルを再構成する再構成ステップと、
前記再構成ステップで再構成した三次元モデルに前記最新画像をテクスチャとして貼り付けた三次元モデルを作成するレンダリングステップと、
前記レンダリングステップで作成した三次元モデルを前記表示装置に表示させる表示ステップと、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
三次元モデルを表示装置に表示させる画像処理装置を制御するコンピュータを、
同一被写体を異なる方向から撮像した2以上の画像の組を所定のフレーム周期毎に連続的に取得する画像取得手段、
前記画像取得手段が連続的に取得した各画像の組のうち間欠的に選択した一の画像の組から前記被写体の三次元モデルを作成する三次元モデル作成手段、
前記一の画像内から特徴点を検出する特徴点検出手段、
前記特徴点検出手段が検出した特徴点が、前記画像取得手段が直近に取得した最新画像内においてどの位置に変化したのかを検出する位置変化検出手段、
前記位置変化検出手段が検出した特徴点の位置の変化に基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを、前記最新画像に対応した三次元モデルに変換するための変換パラメータを算出する変換パラメータ算出手段、
前記変換パラメータ算出手段が算出した変換パラメータに基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを再構成する再構成手段、
前記再構成手段が再構成した三次元モデルに前記最新画像をテクスチャとして貼り付けた三次元モデルを作成するレンダリング手段、
前記レンダリング手段が作成した三次元モデルを前記表示装置に表示させる表示手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Claims (8)
- 被写体を異なる位置から撮像した画像の組を連続的に取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が連続的に取得した画像の組のうち選択した一組の画像から前記被写体の三次元モデルを作成する三次元モデル作成手段と、
前記一組の画像から特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記画像取得手段が取得した最新画像における、前記特徴点検出手段が検出した特徴点の位置の変化を取得する位置変化取得手段と、
前記位置変化取得手段が取得した特徴点の位置の変化に基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを、前記最新画像に対応した三次元モデルに変換するための変換パラメータを算出する変換パラメータ算出手段と、
前記変換パラメータ算出手段が算出した変換パラメータに基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを再構成する再構成手段と、
前記再構成手段が再構成した三次元モデルに前記最新画像における前記被写体の画像をテクスチャとして貼り付けた三次元モデルを作成するレンダリング手段と、
前記レンダリング手段が作成した三次元モデルを表示装置に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記画像取得手段は、被写体を異なる位置から撮像した画像の組を所定の周期で連続的に取得をし、
前記三次元モデル作成手段は、前記画像取得手段が連続的に取得した画像の組のうち間欠的に選択した一組の画像から前記被写体の三次元モデルを作成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記三次元モデルの表示方向を変更する量を示す回転補正量を取得する表示方向取得手段をさらに備え、
前記再構成手段は、前記変換パラメータ算出手段が算出した変換パラメータと、前記表示方向取得手段が取得した回転補正量とに基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを再構成する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 前記表示方向取得手段は、前記画像取得手段が取得した画像に表示されている被写体の状態の変化を検出し、検出した被写体の状態の変化に基づいて前記回転補正量を取得する、
ことを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記表示方向取得手段は、前記画像取得手段が取得した画像に表示されている被写体の目の開閉状態および眼球の動きを示す情報を検出し、検出した情報に基づいて前記回転補正量を取得する、
ことを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記表示制御手段は、前記レンダリング手段が作成した三次元モデルの左右を反転させた三次元モデルを前記表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 三次元モデルを表示装置に表示させる画像処理装置の画像処理方法において、
被写体を異なる位置から撮像した画像の組を連続的に取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップで連続的に取得した画像の組のうち選択した一組の画像から前記被写体の三次元モデルを作成する三次元モデル作成ステップと、
前記一組の画像から特徴点を検出する特徴点検出ステップと、
前記画像取得ステップで取得した最新画像における、前記特徴点検出ステップで検出した特徴点の位置の変化を取得する位置変化取得ステップと、
前記位置変化取得ステップで取得した特徴点の位置の変化に基づいて、前記三次元モデル作成ステップで作成した三次元モデルを、前記最新画像に対応した三次元モデルに変換するための変換パラメータを算出する変換パラメータ算出ステップと、
前記変換パラメータ算出ステップで算出した変換パラメータに基づいて、前記三次元モデル作成ステップで作成した三次元モデルを再構成する再構成ステップと、
前記再構成ステップで再構成した三次元モデルに前記最新画像における前記被写体の画像をテクスチャとして貼り付けた三次元モデルを作成するレンダリングステップと、
前記レンダリングステップで作成した三次元モデルを前記表示装置に表示させる表示制御ステップと、
を備えることを特徴とする画像処理方法。 - 三次元モデルを表示装置に表示させる画像処理装置を制御するコンピュータを、
被写体を異なる位置から撮像した画像の組を連続的に取得する画像取得手段、
前記画像取得手段が連続的に取得した画像の組のうち選択した一組の画像から前記被写体の三次元モデルを作成する三次元モデル作成手段、
前記一組の画像から特徴点を検出する特徴点検出手段、
前記画像取得手段が取得した最新画像における、前記特徴点検出手段が検出した特徴点の位置の変化を取得する位置変化取得手段、
前記位置変化取得手段が取得した特徴点の位置の変化に基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを、前記最新画像に対応した三次元モデルに変換するための変換パラメータを算出する変換パラメータ算出手段、
前記変換パラメータ算出手段が算出した変換パラメータに基づいて、前記三次元モデル作成手段が作成した三次元モデルを再構成する再構成手段、
前記再構成手段が再構成した三次元モデルに前記最新画像における前記被写体の画像をテクスチャとして貼り付けた三次元モデルを作成するレンダリング手段、
前記レンダリング手段が作成した三次元モデルを表示装置に表示させる表示制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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