JP5044889B2 - Vehicle running status presentation device and vehicle running status presentation method - Google Patents
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Description
本発明は、様々な道路状況下での車両走行において、適切な走行をドライバに提案する車両走行提案技術に関し、詳しくは、カーブ走行において、適切な走行をドライバに提案する車両走行状況提示装置及び車両走行状況提示方法に関する。 The present invention relates to a vehicle travel proposal technique for proposing appropriate travel to a driver in vehicle travel under various road conditions, and more particularly, to a vehicle travel status presentation device that proposes appropriate travel to a driver in curve travel, and The present invention relates to a vehicle travel status presentation method.
車両走行路には、様々な曲率のカーブが存在し、この各種曲率のカーブが、車両を運転するドライバにとって集中力や注意が要求される走行ポイントとなっている。このような車両のカーブ走行においては、カーブの曲率具合などを適切に見極める必要があるが、ドライバは、その運転経験年数や、適正によって、運転技能に違いがあるため、スムーズにカーブ走行を実行できないドライバも存在する。 There are various curvature curves on the vehicle travel path, and these various curvature curves are travel points that require concentration and attention for the driver who drives the vehicle. It is necessary to properly determine the degree of curvature of the curve in such a vehicle's curve driving, but since the driver has different driving skills depending on the years of driving experience and appropriateness, the curve driving smoothly Some drivers cannot.
また経験や五感に基づいたドライバによるカーブ走行の判定のみに依存することも、ドライバの健康状態や、そのときの心身状態などに左右される可能性が高いため、安定性がなく危険度も払拭できない。 Also, depending on the driver's judgment based on experience and the five senses, it is highly likely that it depends on the driver's health condition and the physical and mental condition at that time, so there is no stability and the risk is wiped out. Can not.
そこで、カーナビゲーションシステムなどを併用することで、走行する道路状況を事前に取得し、カーブに直面した際には、車速を制御したりその旨を告知したりする技術が開示されている。 In view of this, there has been disclosed a technique for obtaining a road condition in advance by using a car navigation system or the like in advance and controlling the vehicle speed or notifying when a vehicle faces a curve.
例えば、カーブ走行において、道路状況のみだけではなくカーブの見通しも考慮して、車両の速度制御や、警報を発することで、カーブ進入時のドライバの意に反する警告や制御を極力抑えつつ、カーブにおける走行制御や警報によるドライバへの注意喚起を実行するシステムが考案されている（例えば、特許文献１参照。）。 For example, in curve driving, not only the road conditions but also the prospect of the curve is taken into account, and the vehicle speed control and warning are issued to suppress the warning and control against the will of the driver when entering the curve as much as possible. Has been devised in a system for executing a driving control and alerting a driver by an alarm (for example, see Patent Document 1).
具体的には、カーブ開始位置での視点からカーブ内側への接線よりもさらに内側までカーブが続いている場合に、ドライバにとって見通しの悪いカーブである、いわゆるブラインドカーブであると判定し、その判定結果に応じてカーブ警報のタイミングなどを補正することで、上述の目的を達成している。
しかしながら、特許文献１では、ブラインドカーブを判定する際、カーブ内側の接線のみを考慮しているため、カーブ内側に建物などの障害物がある場合には正確な判定ができない。また、道路幅などの他の要因に起因するカーブ、つまりブラインドカーブ以外のカーブに対して、適切な情報提示タイミングの補正に対応していないといった課題がある。 However, in Patent Document 1, when determining a blind curve, only the tangent line inside the curve is considered, and therefore an accurate determination cannot be made when there is an obstacle such as a building inside the curve. In addition, there is a problem in that correction of appropriate information presentation timing is not supported for curves caused by other factors such as road width, that is, curves other than blind curves.
本発明の特徴は、道路上での自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、自車両周辺の勾配情報を検出する道路状況検出手段と、勾配情報に基づいて、自車両が後に通過する上記道路上での推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、推奨速度が変化する特定ポイントであるカーブ入口を検出する特定ポイント検出手段と、位置検出手段によって検出された自車両の現在位置から特定ポイントまでの間に、特定ポイントでの推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出する必要加減速度算出手段と、必要加減速算出手段で算出された必要加速度又は必要減速度に基づいた自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成する推奨速度関連情報生成手段と、特定ポイント周辺の勾配情報に応じて、特定ポイントにおける推奨速度及び推奨速度関連情報の提示に関する情報を補正する補正内容を決定する補正内容決定手段と、補正内容決定手段によって決定された補正内容に基づいて、推奨速度又は推奨速度関連情報を補正する補正手段を備え、補正内容決定手段は、道路状況検出手段によって検出された特定ポイントのカーブ入口周辺の勾配情報から、特定ポイントの手前で勾配が変化しているかどうかを判定し、特定ポイントの手前において下り区間から平坦区間に変化してカーブ入口に続く勾配の変化があり、かつ平坦区間の長さが予め設定された所定値以下の場合には、平坦区間の長さが所定値以上の場合に比べて、推奨速度が下り区間から平坦区間にかけてより減速するように推奨速度の補正量を決定し、かつ推奨速度関連情報を提示する表示開始タイミングを早めるように表示開始タイミングである表示開始閾値の補正量を変化させることを要旨とする。 A feature of the present invention is that position detection means for detecting the current position of the host vehicle on the road, road condition detection means for detecting gradient information around the host vehicle, and the host vehicle later passes based on the gradient information. The recommended speed calculation means for calculating the recommended speed on the road, the specific point detection means for detecting the curve entrance that is the specific point at which the recommended speed changes, and the current position of the host vehicle detected by the position detection means The required acceleration / deceleration calculation means that calculates the necessary acceleration or deceleration necessary to obtain the recommended speed at a specific point between the point and the required acceleration or required deceleration calculated by the necessary acceleration / deceleration calculation means A recommended speed-related information generating means for generating recommended speed-related information for prompting the operation of the vehicle based on the recommended speed at the specific point according to the gradient information around the specific point, and Correction content determination means for determining correction content for correcting information related to presentation of recommended speed related information, and correction means for correcting the recommended speed or recommended speed related information based on the correction content determined by the correction content determination means The correction content determination means determines whether or not the slope is changed before the specific point from the slope information around the curve entrance of the specific point detected by the road condition detection means, and from the downward section before the specific point. When there is a change in gradient following the curve entrance after changing to a flat section, and the length of the flat section is less than or equal to a predetermined value, the length of the flat section is greater than or equal to a predetermined value, Decide the correction amount of the recommended speed so that the recommended speed is further decelerated from the down section to the flat section, and advance the display start timing to present the recommended speed related information. By changing the amount of correction of the display start threshold is a display start timing so that the gist of Rukoto.
本発明によれば、特定ポイント周辺の道路状況情報に応じて、補正内容決定手段によって決定された補正内容で、推奨速度又は推奨速度関連情報の提示に関する情報を補正することで、同一種類の特定ポイントにおいて、より詳細な道路状況に適合した推奨速度関連情報を提示する車両走行状況提示装置及び車両走行状況提示方法を提供することが出来る。 According to the present invention, according to the road condition information around a specific point, the correction content determined by the correction content determination means is used to correct the information related to the presentation of the recommended speed or the recommended speed related information, thereby identifying the same type. In terms of points, it is possible to provide a vehicle traveling state presentation device and a vehicle traveling state presentation method that present recommended speed related information adapted to more detailed road conditions.
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似の部分には同一あるいは類似な符号を付している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals.
まず、図１を用いて、本発明を実施するための最良の形態として示す車両走行状況提示装置について説明する。図１に示すように車両走行状況提示装置は、情報検出手段１と、推奨速度推定手段２と、情報提示内容制御手段３と、補正内容決定手段４と、情報提示手段５とを備える。 First, with reference to FIG. 1, a vehicle traveling state presentation device shown as the best mode for carrying out the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the vehicle travel status presentation device includes information detection means 1, recommended speed estimation means 2, information presentation content control means 3, correction content determination means 4, and information presentation means 5.
情報検出手段１は、車速（自車両の速度）、アクセル開度、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ信号といった車両からの信号を検出する車両情報検出手段１ａ、道路形状情報を検出するナビゲーション装置１ｂ、車両周辺にある障害物との位置関係を計測する、例えばセンサーなどである交通流検出手段１ｃを備え、車両走行状況の提示に必要となる各種情報を検出する。 The information detection means 1 includes vehicle information detection means 1a for detecting signals from the vehicle such as vehicle speed (speed of own vehicle), accelerator opening, brake ON / OFF signal, navigation device 1b for detecting road shape information, and vehicle surroundings. The traffic flow detecting means 1c, which is a sensor or the like, for example, which measures a positional relationship with an obstacle in the vehicle, detects various kinds of information necessary for presenting the vehicle traveling state.
推奨速度推定手段２は、情報検出手段１によって検出された情報を用い、道路形状と、交通流に応じた推奨速度の推定を行い、さらに推定結果から現在の自車両の位置に最も近く、且つ推奨速度が変化する地点を特定ポイントとして抽出する。 The recommended speed estimation means 2 estimates the recommended speed according to the road shape and traffic flow using the information detected by the information detection means 1, and is further closest to the current vehicle position from the estimation result, and A point where the recommended speed changes is extracted as a specific point.
情報提示内容制御手段３は、推奨速度推定手段２よって抽出される特定ポイントにおける推奨速度に関する情報を用いて、後段の情報提示手段４で提示させる情報の表示色や点滅速度といった情報提示内容を決定する。 The information presentation content control means 3 determines information presentation contents such as the display color and blinking speed of the information to be presented by the information presentation means 4 at the subsequent stage, using the information regarding the recommended speed at the specific point extracted by the recommended speed estimation means 2. To do.
補正内容決定手段４は、情報検出手段１からの各種情報に基づいて、補正内容、例えば、推奨速度の補正量などを生成し、情報提示内容制御手段３に通知する。 The correction content determination unit 4 generates correction content, for example, a correction amount of the recommended speed, based on various information from the information detection unit 1, and notifies the information presentation content control unit 3 of the correction content.
情報提示手段５は、情報提示内容制御手段３によって決定された情報提示内容を提示する。 The information presentation unit 5 presents the information presentation content determined by the information presentation content control unit 3.
｛第１の実施の形態｝
図２を用いて、上述した車両走行状況提示装置を、具体的に実施する本発明の第１の実施の形態として示す車両走行状況アドバイスシステムについて説明をする。図２に示すように、車両走行状況アドバイスシステムは、車両情報検出装置１０と、ナビゲーション装置２０と、交通流検出装置３０と、情報提示コントロールユニット４０と、情報提示装置５０とを備えている。
{First embodiment}
With reference to FIG. 2, a vehicle travel situation advice system will be described in which the above-described vehicle travel situation presentation device is specifically implemented as the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the vehicle travel situation advice system includes a vehicle information detection device 10, a navigation device 20, a traffic flow detection device 30, an information presentation control unit 40, and an information presentation device 50.
車両情報検出装置１０は、例えば、ＣＡＮなどの車載ＬＡＮから車速やアクセル開度、ブレーキＳＷ（スイッチ）信号などの車両情報を取得する。 The vehicle information detection apparatus 10 acquires vehicle information such as a vehicle speed, an accelerator opening degree, and a brake SW (switch) signal from an in-vehicle LAN such as CAN.
ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳや自律航法を用いた自車位置測定装置２１と、地図データを格納する例えば、ＤＶＤといった記憶メディアに地図データを格納する地図データベース２２と、自車位置の測位結果を地図デーベース２２に格納されている地図データ上の道路にマッチングさせ、自車両周辺の地図データを取得する道路情報取得部２３とを備えている。さらに、ナビゲーション装置２０は、道路に設置されたビーコンなどの狭い範囲への情報提供インフラや、ＦＭ多重放送などの広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するためのアンテナ２４と、インフラ受信器２５とを備えている。 The navigation device 20 includes a host vehicle position measurement device 21 that uses GPS or autonomous navigation, a map database 22 that stores map data in a storage medium such as a DVD that stores map data, and a map of positioning results of the vehicle position. A road information acquisition unit 23 is provided that matches a road on map data stored in the database 22 and acquires map data around the host vehicle. Furthermore, the navigation apparatus 20 includes an antenna 24 for receiving information from an information providing infrastructure for a narrow range such as a beacon installed on a road, an information providing infrastructure for a wide range such as FM multiplex broadcasting, and an infrastructure reception. Instrument 25.
交通流検出装置３０は、レーザレーダ３０ａやミリ波レーダ、車載カメラ３０ｂで構成され、前方車両や障害物との距離や相対速度、横方向のオフセット量などを検出する。 The traffic flow detection device 30 includes a laser radar 30a, a millimeter wave radar, and an in-vehicle camera 30b, and detects a distance and relative speed with respect to a preceding vehicle and an obstacle, a lateral offset amount, and the like.
情報提示コントロールユニット４０は、推奨速度を推定する推奨速度推定部４１と、推奨速度の変化する特定ポイントを検出する特定ポイント検出部４２と、特定ポイント到達までに必要な加減速度を演算する必要加減速度演算部４３と、推奨速度及び必要加減速度の補正量を決定する補正内容決定部４４と、情報提示装置５０に提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御部４５とを備える。 The information presentation control unit 40 includes a recommended speed estimator 41 that estimates a recommended speed, a specific point detector 42 that detects a specific point where the recommended speed changes, and a required acceleration / deceleration that is necessary to calculate the acceleration / deceleration required to reach the specific point. A speed calculation unit 43, a correction content determination unit 44 that determines the correction amount of the recommended speed and the necessary acceleration / deceleration, and an information presentation content control unit 45 that determines the content of information to be presented to the information presentation device 50.
情報提示内容制御部４５が情報提示装置５０に提示させる情報は、例えば、推奨速度推定部４１で推定される推奨速度へと安全に減速できるような、減速開始のタイミングと、減速量といった情報であり、この情報を道路状況データ、交通流情報などに応じて、適宜補正させながら減速操作をドライバに促す。 The information presented by the information presentation content control unit 45 to the information presentation device 50 is information such as a deceleration start timing and a deceleration amount that can safely decelerate to the recommended speed estimated by the recommended speed estimation unit 41, for example. Yes, the driver is prompted to perform a deceleration operation while appropriately correcting this information according to road condition data, traffic flow information, and the like.
情報提示装置５０は、情報提示内容制御部４５で決定された提示内容の情報をドライバに対して視覚的に提示する表示装置などである。情報提示装置５０は、例えば、センターコンソール５０ａ内に設置されたセンターコンソールディスプレイ５１ａ、インパネ５０ｂ内に設置されたインパネ内ディスプレイ５１ｂ、５２ｂ、ダッシュボード５０ｃ上に設けられたワイドディスプレイ５１ｃ、５２ｃなどであり、ドライバの運転操作に支障がない限り、どのような形態で情報を表示させる表示装置であってもよい。 The information presentation device 50 is a display device or the like that visually presents information on the presentation content determined by the information presentation content control unit 45 to the driver. The information presentation apparatus 50 includes, for example, a center console display 51a installed in the center console 50a, instrument panel displays 51b and 52b installed in the instrument panel 50b, and wide displays 51c and 52c provided on the dashboard 50c. There may be a display device that displays information in any form as long as there is no hindrance to the driving operation of the driver.
推奨速度推定部４１、特定ポイント検出部４２、必要加減速度演算部４３、補正内容決定部４４及び情報提示内容制御部４５は、このように情報提示コントロールユニット４０として、独立した演算ユニットとして構成してもよいし、推奨速度推定部４１、特定ポイント検出部４２、必要加減速度演算部４３及び補正内容決定部４４をナビゲーション装置２０に設け、情報提示内容制御部４５を情報提示装置５０に設けるようにしてもよい。 The recommended speed estimation unit 41, the specific point detection unit 42, the necessary acceleration / deceleration calculation unit 43, the correction content determination unit 44, and the information presentation content control unit 45 are thus configured as independent calculation units as the information presentation control unit 40. Alternatively, the recommended speed estimation unit 41, the specific point detection unit 42, the necessary acceleration / deceleration calculation unit 43, and the correction content determination unit 44 are provided in the navigation device 20, and the information presentation content control unit 45 is provided in the information presentation device 50. It may be.
このような構成の車両走行状況アドバイスシステムにおいて、推奨速度関連情報を提示する情報提示装置５０は、例えば、図３（ｂ）に示すようなスピードメータＳＭなどである。 In the vehicle travel situation advice system having such a configuration, the information presentation device 50 that presents recommended speed related information is, for example, a speedometer SM as shown in FIG.
スピードメータＳＭは、例えば、図３（ａ）に示すような曲率半径ＲのカーブＣｖを有する道路Ｒｄ１を自車両Ｓが走行している場合に、カーブＣｖに進入するカーブ入口ＩＮまでの、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において、それぞれ図３（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すような、推奨速度関連情報を表示させドライバに提示する。 For example, when the host vehicle S is traveling on a road Rd1 having a curve Cv with a radius of curvature R as shown in FIG. 3A, the speedometer SM indicates the time until the curve entrance IN that enters the curve Cv. At t1, t2, and t3, recommended speed related information as shown in FIGS. 3B, 3C, and 3D is displayed and presented to the driver.
図３（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の各スピードメータＳＭに示されている速度Ｖｉは、カーブ入口ＩＮまでの道路Ｒｄ１を走行する際の推奨速度である。図３（ｃ）、（ｄ）の各スピードメータＳＭに示されている速度Ｖｃは、曲率半径ＲのカーブＣｖを走行する際の推奨速度である。ドライバは、カーブＣｖを通過する際、この推奨速度Ｖｃで自車両Ｓを走行させることになる。推奨速度Ｖｃは、カーブＣｖの曲率半径Ｒ、ドライバの運転技量、自車両Ｓの車両性能、道路Ｒｄ１の道路状況、ドライバの道路Ｒｄ１に対する精通度をパラメータとして、（１）式に示すような関数ｆとして定義することができる。 The speed Vi shown in each speedometer SM in FIGS. 3B, 3C, and 3D is a recommended speed when traveling on the road Rd1 to the curve entrance IN. The speed Vc shown in each speedometer SM in FIGS. 3C and 3D is a recommended speed when traveling on the curve Cv having the curvature radius R. When the driver passes the curve Cv, the driver runs the host vehicle S at the recommended speed Vc. The recommended speed Vc is a function as shown in equation (1), with the radius of curvature R of the curve Cv, the driving skill of the driver, the vehicle performance of the host vehicle S, the road condition of the road Rd1, and the familiarity of the driver with the road Rd1 as parameters. can be defined as f.
Ｖｃ＝ｆ（Ｒ，運転技量，車両性能，道路状況，精通度） ・ ・ ・（１）
図４に、自車両Ｓが道路Ｒｄ１を走行する際の時刻ｔと、推奨速度ｖとの関係を示したｖ−ｔ図を示す。自車両Ｓは、カーブ入口ＩＮに入る直前までに、推奨速度に沿って、ＶｉからＶｃまで、アクセル量や、ブレーキ量を調節などして減速、つまり減速方向に加速度をかける必要がある。図４に示すように、減速を開始する時刻（例えば、ｔ１、ｔ２、ｔ３）に応じて、減速方向にかける加速度が異なることになる。当然のことだが、カーブ入口ＩＮに近い位置にいる場合（ｔ１よりｔ３）ほど、減速方向にかける加速度が大きくなる。
Vc = f (R, driving skill, vehicle performance, road conditions, familiarity) (1)
FIG. 4 is a vt diagram showing a relationship between the time t when the host vehicle S travels on the road Rd1 and the recommended speed v. The host vehicle S needs to decelerate, ie, accelerate in the deceleration direction, by adjusting the accelerator amount and the brake amount from Vi to Vc along the recommended speed immediately before entering the curve entrance IN. As shown in FIG. 4, the acceleration applied in the deceleration direction varies depending on the time (for example, t1, t2, t3) at which deceleration is started. As a matter of course, the acceleration applied in the deceleration direction increases as the position is closer to the curve entrance IN (from t1 to t3).
ある時刻ｔｎ（ｎは、自然数）における自車両Ｓの位置から、カーブ入口ＩＮまでの距離をＬｎとすると、推奨速度Ｖｉ、推奨速度Ｖｃを用いて、減速度αは、エネルギー保存の法則より（２）式のように表すことができる。 Assuming that the distance from the position of the host vehicle S at a certain time tn (n is a natural number) to the curve entrance IN is Ln, the deceleration α is calculated from the law of energy conservation using the recommended speed Vi and the recommended speed Vc ( 2) It can be expressed as:
α＝（Ｖｉ２−Ｖｃ２）／２Ｌｎ ・ ・ ・（２）
図４に示すように、自車両Ｓが、道路Ｒｄ１を速度Ｖｉで走行中の、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３における位置から、カーブＣｖを通過する際の推奨速度Ｖｃまで減速するのに必要とされる減速度は、それぞれα（ｔ１）、α（ｔ２）、α（ｔ３）となる。スピードメータＳＭでは、この情報も、推奨速度関連情報としてドライバに対して視覚的に提示するために、図３（ｃ）、（ｄ）に示すような、推奨速度Ｖｉと、推奨速度Ｖｃとを囲む扇形領域であるレベル表示エリアＬＶを、推奨速度関連情報を表示させる表示開始閾値毎に設定した表示色で強調する。表示色は、減速度が大きくなるほど、一般的に緊急度を感じる色度の色を表示させるようにする。
α = (Vi 2 −Vc 2 ) / 2Ln (2)
As shown in FIG. 4, it is necessary for the host vehicle S to decelerate from the position at time t1, t2, t3 while traveling on the road Rd1 to the recommended speed Vc when passing the curve Cv. The decelerations are α (t1) , α (t2) , and α (t3) , respectively. In the speedometer SM, in order to visually present this information to the driver as recommended speed related information, the recommended speed Vi and the recommended speed Vc as shown in FIGS. The level display area LV, which is a fan-shaped area, is highlighted with a display color set for each display start threshold for displaying recommended speed related information. As the display color increases, the color of the chromaticity that generally feels urgency is displayed as the deceleration increases.
例えば、図４に示すように、時刻ｔ２、ｔ３のときの減速度α（ｔ２）、α（ｔ３）をそれぞれ表示開始閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２とする。このとき、α＞Ｔｈ１のとき（図４において、時刻ｔ２以前の位置に自車両Ｓがいるとき）には、レベル表示エリアＬＶには、何も表示させない。Ｔｈ１≧α＞Ｔｈ２のとき（図３において、時刻ｔ２以上、時刻ｔ３未満の位置に自車両Ｓがいるとき）には、中程度の緊急度とし、レベル表示エリアＬＶに黄色を表示させる。Ｔｈ２≧αのとき（図３において、時刻ｔ３以降の位置に自車両Ｓがいるとき）には、最大の緊急度とし、レベル表示エリアＬＶに赤色を表示させる。 For example, as shown in FIG. 4, the decelerations α (t2) and α (t3) at times t2 and t3 are set as display start thresholds Th1 and Th2, respectively. At this time, when α> Th1 (when the host vehicle S is in a position before time t2 in FIG. 4), nothing is displayed in the level display area LV. When Th1 ≧ α> Th2 (in FIG. 3, when the host vehicle S is in a position not less than time t2 and less than time t3), the level of emergency is medium and yellow is displayed in the level display area LV. When Th2 ≧ α (in FIG. 3, when the host vehicle S is at a position after time t3), the maximum emergency level is set and red is displayed in the level display area LV.
このように、スピードメータＳＭでは、推奨速度関連情報として、現在の位置における推奨速度Ｖｉ、後に出現するカーブＣｖにおける推奨速度Ｖｃが提示されると共に、現在の位置と、カーブ入口ＩＮとの距離から要求される減速度の大きさレベルを、例えば、色情報によって提示させることができる。これにより、ドライバは、カーブＣｖに到達する前に、カーブＣｖにおいて要求される推奨速度Ｖｃと、推奨速度Ｖｃまでに減速させる度合いを知ることができる。 As described above, in the speedometer SM, the recommended speed Vi at the current position and the recommended speed Vc in the curve Cv that appears later are presented as recommended speed related information, and from the distance between the current position and the curve entrance IN. The required magnitude level of deceleration can be presented, for example, by color information. Accordingly, the driver can know the recommended speed Vc required in the curve Cv and the degree of deceleration to the recommended speed Vc before reaching the curve Cv.
ところで、車両走行路中のカーブは、例え、同一の曲率のカーブであったとしても、他の要因、例えば、見通しの良いカーブ、見通しの悪いカーブといった視認性の善し悪しや、道幅の広い、狭いといった道路固有の性質などによって、全く異なる影響をドライバに与えることになる。 By the way, even if the curve in the vehicle travel path is a curve with the same curvature, other factors such as good visibility and poor visibility such as a curve with a good sight and a curve with a bad sight, and a wide and narrow road Depending on the road-specific characteristics, the driver will have a completely different influence.
見通しの悪い、いわゆるブラインドカーブにおいては、見通しの良いカーブよりも、減速の開始を知らせる情報を提示するタイミングを早める必要があり、道幅の狭い道路では、オーバースピードによるカーブ逸脱の危険性が高くなってしまうので、カーブ通過する速度が下がるように、減速量を増加させるよう促すための情報を提示する必要がある。 In a so-called blind curve with poor visibility, it is necessary to provide information to inform the start of deceleration earlier than a curve with good visibility, and on narrow roads, there is a higher risk of deviation from the curve due to overspeed. Therefore, it is necessary to present information for urging to increase the deceleration amount so that the speed of passing through the curve decreases.
そこで、このような構成の車両走行状況アドバイスシステムでは、特定ポイント周辺の道路形状や交通流といった道路状況に応じて、推奨速度及び推奨度関連情報の表示開始タイミングの補正量を決定することで、より道路状況に適合した推奨速度関連情報の提示を実現する。 Therefore, in the vehicle travel situation advice system with such a configuration, by determining the correction amount of the display start timing of the recommended speed and recommendation degree related information according to the road situation such as the road shape and traffic flow around the specific point, Realize recommended speed related information more suitable for road conditions.
補正の方法としては、図５に示すように、推奨速度Ｖｃ自体を補正する方法と、図６に示すように推奨速度Ｖｃを補正せずに、表示開始閾値Ｔｈ１を補正することで表示開始タイミングを変化させる方法とがある。 As a correction method, as shown in FIG. 5, the recommended speed Vc itself is corrected, and the display start threshold Th1 is corrected without correcting the recommended speed Vc as shown in FIG. There is a method to change.
なお、図５に示すように、推奨速度を補正した場合は、結果として、表示開始閾値Ｔｈ１も変化するため表示開始タイミングも変化することになる。例えば、カーブにおいて、図５に示すように推奨速度自体を補正するのは、道路や、工事／事故、歩道やガードレールの有無、住宅地、路面μなどのように、安心して通過できる速度を低下させる要因が存在する場合である。 As shown in FIG. 5, when the recommended speed is corrected, as a result, the display start threshold Th1 also changes, so that the display start timing also changes. For example, in a curve, the recommended speed itself is corrected as shown in FIG. 5 to reduce the speed that can be passed safely, such as roads, construction / accidents, the presence or absence of sidewalks and guardrails, residential areas, and road surface μ. This is a case where there is a factor to be caused.
一方、図６に示すように、表示開始閾値Ｔｈ１を補正するのは、ブラインドカーブのように見通しが悪かったり、途中で曲率が変わるスプーンカーブや、勾配が存在したり、視覚的に錯覚し易い道路状況であった場合である。つまり、カーブ通過速度自体を補正する必要はないが、表示開始タイミングを早めにする必要がある場合である。 On the other hand, as shown in FIG. 6, the correction of the display start threshold Th1 is easy to make visual illusions, such as a blind curve like a blind curve, a spoon curve with a changing curvature, or a gradient. This is a case of road conditions. That is, there is no need to correct the curve passing speed itself, but the display start timing needs to be advanced.
続いて、図７に示すフローチャートを用いて、車両走行状況アドバイスシステムにおいて、情報提示コントロールユニット４０が実行する情報提示動作について説明をする。なお、このフローチャートで説明する情報提示の動作は、一定時間間隔、例えば１００ｍｓ毎に実行されるものとする。また、図２に示した情報提示コントロールユニット４０の機能を分散させて、ナビゲーション装置２０に設ける構成の場合は、当該ナビゲーション装置５０のメインプログラムから該当する所望のプログラムを読み出して、車両走行状況アドバイスシステムが備える図示しないＣＰＵで実行されることになる。 Next, an information presentation operation executed by the information presentation control unit 40 in the vehicle travel situation advice system will be described using the flowchart shown in FIG. Note that the information presentation operation described in this flowchart is executed at regular time intervals, for example, every 100 ms. In the case of a configuration in which the functions of the information presentation control unit 40 shown in FIG. 2 are distributed and provided in the navigation device 20, the corresponding desired program is read out from the main program of the navigation device 50, and the vehicle running situation advice It is executed by a CPU (not shown) included in the system.
ステップＳ１において、ナビゲーション装置２０は、地図データベース２２から自車両前方の一定範囲内、例えば５００ｍ以内にある地図データを読み出し、道路形状データを収集する。 In step S1, the navigation device 20 reads map data within a certain range in front of the host vehicle, for example, within 500 m, from the map database 22, and collects road shape data.
地図データは、図８に示すように、交差点やジャンクションなどの分岐路があるポイントの位置座標であるノードＮＤ、及び道路の屈曲を描画するためのポイントの位置座標である補完点ＣＰにおけるポイントデータと、それら同士を結ぶリンクＬＮに関するリンクデータとから構成されている。 As shown in FIG. 8, the map data includes point data at a node ND that is a position coordinate of a point where there is a branch road such as an intersection or a junction, and a complementary point CP that is a position coordinate of a point for drawing a curve of a road. And link data related to the link LN connecting them.
ポイントデータと、リンクデータとは、それぞれ属性情報を有している。ポイントデータの属性情報は、例えば、曲率や一時停止の有無といった、その地点にみに関わる情報である。また、リンクデータの属性情報は、道路幅、勾配、制限速度、道路種別、車線数といった、ある一定距離に渡って連続する情報である。 Point data and link data each have attribute information. The attribute information of the point data is information relating only to the point, such as curvature and presence / absence of pause. The attribute information of the link data is information continuous over a certain distance such as road width, gradient, speed limit, road type, and number of lanes.
なお、ポイントデータの属性情報として曲率（情報）を有していなかった場合、ポイントの位置座標（ノードＮＤ、補完点ＣＰ）及びポイント間のリンク（リンクＬＮ）の長さ、ポイント前後のリンクのなす角を用いて、曲率を算出するようにしてもよい。 When the curvature (information) is not included as the attribute information of the point data, the position coordinates of the point (node ND, complementary point CP), the length of the link between the points (link LN), the link before and after the point The curvature may be calculated using an angle formed.
ステップＳ２において、交通流検出手段検出装置３０は、レーザレーダ３０ａや車載カメラ３０ｂを用いて、前方車両との車間距離や、相対速度を取得することで交通流情報を収集する。また、交通流情報として、ナビゲーション装置２０に搭載されているＶＩＣＳ受信機より得られる渋滞情報を用いるようにしてもよい。 In step S2, the traffic flow detection means detection device 30 collects traffic flow information by using the laser radar 30a and the in-vehicle camera 30b to acquire the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the relative speed. Further, as traffic flow information, traffic jam information obtained from a VICS receiver mounted on the navigation device 20 may be used.
ステップＳ３において、推奨速度推定部４１は、ステップＳ１で収集した道路形状データと、ステップＳ２で収集した交通流情報を用いて、推奨速度を算出し、推奨速度を推定する。 In step S3, the recommended speed estimation unit 41 calculates a recommended speed using the road shape data collected in step S1 and the traffic flow information collected in step S2, and estimates the recommended speed.
例えば、図９に示すような道路Ｒｄ３のＡ地点からＦ地点までを自車両Ｓが走行する場合を考える。図９に示すような道路Ｒｄ３において、カーブ区間ＢＣでの推奨速度は、曲率より求めたＶｃ、スクールゾーンＦでの推奨速度は、制限速度のＶｓ、その他の区間は制限速度Ｖ１に設定される。地点Ｄ、Ｅは、一時停止があるので、この地点では、一旦、速度がゼロとなるようにする。 For example, consider a case where the host vehicle S travels from point A to point F on a road Rd3 as shown in FIG. In the road Rd3 as shown in FIG. 9, the recommended speed in the curve section BC is set to Vc obtained from the curvature, the recommended speed in the school zone F is set to the speed limit Vs, and other sections are set to the speed limit V1. . Since the points D and E have a temporary stop, the speed is once set to zero at this point.
この各地点での推奨速度と、自車両Ｓが通過する地点を時系列に示した時間軸として、プロットすることで、図１０に示すような推奨速度パターンを生成する。図１０に示すように、推奨速度が変化する地点では、それぞれの推奨速度を標準的な減速度αｄ（例えば、−２．５［ｍ／Ｓ２］）又は加速度αａ（例えば、２．５［ｍ／Ｓ２］）の傾きを有し、各地点間が結ばれることになる。 The recommended speed pattern as shown in FIG. 10 is generated by plotting the recommended speed at each point and the point through which the host vehicle S passes as a time axis shown in time series. As shown in FIG. 10, at a point where the recommended speed changes, each recommended speed is set to a standard deceleration rate αd (for example, −2.5 [m / S 2 ]) or acceleration αa (for example, 2.5 [ m / S 2 ]) and the points are connected.
なお、カーブ区間における推奨速度は、例えば、図１１（ａ）に示すような、曲率半径Ｒと、推奨速度Ｖｃとの関係があらかじめ対応づけられたテーブルを保持しておき、このテーブルから適宜読み出すようにすればよい。また、また、道幅が狭いカーブ区間における推奨速度は、上述したテーブルと、図１１（ｂ）に示すような、道幅（ｗ）と、推奨速度Ｖｃとの関係があらかじめ対応づけられたテーブルとを比較参照し、推奨速度が低くなる方の値を推奨速度として用いるようにする。 Note that the recommended speed in the curve section is stored in a table in which the relationship between the curvature radius R and the recommended speed Vc is associated in advance as shown in FIG. What should I do? In addition, the recommended speed in the curve section with a narrow road width is obtained by using the table described above and a table in which the relationship between the road width (w) and the recommended speed Vc is associated in advance as shown in FIG. Refer to the comparison, and use the value with the lower recommended speed as the recommended speed.
ステップＳ４において、特定ポイント検出部４２は、ステップＳ３において推定された推奨速度パターンの推奨速度が変化する地点である推奨速度変化ポイントを、ステップＳ１において収集した道路形状データの属性の変化や、ポイント同士の位置関係より算出した曲率を用いて判別することで特定ポイントとして検出する。 In step S4, the specific point detection unit 42 changes the recommended speed change point, which is the point where the recommended speed of the recommended speed pattern estimated in step S3 changes, to the change in the attribute of the road shape data collected in step S1, the point It is detected as a specific point by discriminating using the curvature calculated from the positional relationship between them.
例えば、推奨速度が減速する特定ポイントの前後一定距離内（例えば、１００ｍ）において、曲率が３００Ｒ以上から１００Ｒ以下に変化していれば、“カーブ”であると判別し、道路幅が減少していれば、“道路幅縮小”といったように特定ポイントを判別する。 For example, if the curvature changes from 300R or more to 100R or less within a certain distance before and after a specific point where the recommended speed decelerates (for example, 100m), it is determined that the curve is a “curve” and the road width is reduced. If so, the specific point is determined such as “road width reduction”.
また、ステップＳ２にて取得した交通流に関する情報を用いて、単独走行から追従走行への変化を予測するようにていもよい。例えば、車間距離（Ｄ）と、相対速度（Ｖｒ）より、以下に示す（３）式を用いて、Ｔｓ後に追従走行に遷移すると予測して、Ｔｓ後の走行地点を特定ポイントとしてもよい。 Moreover, you may make it predict the change from independent driving | running | working to following driving | running | working using the information regarding the traffic flow acquired in step S2. For example, from the inter-vehicle distance (D) and the relative speed (Vr), the following point (3) may be used to predict the transition to follow-up travel after Ts, and the travel point after Ts may be set as the specific point.
Ｔｓ＝Ｄ／Ｖｒ ・ ・ ・（３）
ステップＳ５において、ステップＳ４にて検出された特定ポイント周辺の道路状況に応じて、推奨速度Ｖｃ及び表示開始閾値Ｔｈ１の補正を行う。なお、このステップＳ５における補正処理の動作については、後で詳細に説明をする。
Ts = D / Vr (3)
In step S5, the recommended speed Vc and the display start threshold Th1 are corrected according to the road conditions around the specific point detected in step S4. The operation of the correction process in step S5 will be described in detail later.
ステップＳ６において、情報提示内容制御部４４は、ステップＳ５にて補正された、特定ポイントにおける推奨速度に基づいて、情報提示装置５０で提示する情報提示内容を決定する。なお、このステップＳ６についても、後で詳細に説明をする。 In step S6, the information presentation content control unit 44 determines the information presentation content to be presented by the information presentation device 50 based on the recommended speed at the specific point corrected in step S5. This step S6 will also be described in detail later.
ステップＳ７において、情報提示装置５０は、ステップＳ６において情報提示内容制御部４４が決定した情報提示内容を、例えば、図２に示したようなセンターコンソールディスプレイ５１ａ、インパネ内ディスプレイ５１ｂ、５２ｂ、ワイドディスプレイ５１ｃ、５２ｃに表示する。 In step S7, the information presentation apparatus 50 displays the information presentation content determined by the information presentation content control unit 44 in step S6, for example, the center console display 51a, the instrument panel displays 51b and 52b, the wide display as shown in FIG. 51c and 52c.
続いて、図１２に示すフローチャートを用いて、推奨速度、推奨速度関連情報の表示タイミングを補正する補正量を決定する動作について説明する。 Next, the operation for determining the correction amount for correcting the display speed of the recommended speed and the recommended speed related information will be described using the flowchart shown in FIG.
ステップＳ１１において、ステップＳ４において検出された特定ポイント周辺の道路状況を、ナビゲーション装置２０の地図データベース２２及びインフラ受信器２５から検出する。 In step S11, the road condition around the specific point detected in step S4 is detected from the map database 22 and the infrastructure receiver 25 of the navigation device 20.
ステップＳ１２において、検出した道路状況に、推奨速度関連情報を補正する項目があるかどうかを判定する。該当する補正項目がある場合は、工程をステップＳ１３へと進め、ない場合には、工程を終了する。 In step S12, it is determined whether or not there is an item for correcting the recommended speed related information in the detected road condition. If there is a corresponding correction item, the process proceeds to step S13, and if not, the process ends.
ステップＳ１３において、該当する補正項目があったことに応じて、該当する補正項目の値と、推奨速度Ｖｃの補正量△Ｖｉ、又は表示開始閾値Ｔｈ１の補正量△Ｔｈｉとが対応づけられたテーブルより、補正量を読み込む。 In step S13, a table in which the value of the corresponding correction item is associated with the correction amount ΔVi of the recommended speed Vc or the correction amount ΔThi of the display start threshold Th1 according to the presence of the corresponding correction item. Read the correction amount.
補正量△Ｖｉを決めるテーブルとしては、例えば、図１３（ａ）に示すような、道路幅に応じて推奨速度補正量△Ｖｗが単調減少する関係式より、同じ曲率のカーブでも道路幅が狭くなるほど推奨速度を低くするように補正させるテーブルなどがある。 As a table for determining the correction amount ΔVi, for example, as shown in FIG. 13A, the road width is narrower even with a curve having the same curvature than the relational expression in which the recommended speed correction amount ΔVw decreases monotonously according to the road width. There is a table that corrects the recommended speed to be lower.
また、図１３（ｂ）に示すような、例えば、工事中や、事故であった場合、路面に凹凸があった場合、歩道にガードレールが無い場合、住宅地である場合というような、特定の状況ごとに、あらかじめ設定された推奨速度の補正量を有するテーブルなどがある。 In addition, as shown in FIG. 13B, for example, in the case of construction or an accident, there are irregularities on the road surface, there is no guardrail on the sidewalk, or in a residential area. For each situation, there is a table or the like having a preset recommended speed correction amount.
一方、補正量△Ｔｈｉを決めるテーブルとしては、図１４（ａ）に示すような、見通し距離に応じて、補正量△Ｔｈｖが単調減少する関係式より、見通し距離が短いほど表示開始タイミングを早めるよう補正させるテーブル、図１４（ｂ）に示すような、勾配に応じて、補正量△Ｔｈｓが単調減少する関係式より、表示開始タイミングを、下り勾配では早め、登り勾配では遅らせるように補正させるテーブル、図１４（ｃ）に示すような、旋回方向が同一の複合カーブ手前において、手前のカーブの曲率Ｒ１と、その先のカーブの曲率Ｒ２との差△Ｒ（＝Ｒ１−Ｒ２）に応じて、補正量△Ｔｈｒが単調増加する関係式より、手前のカーブに対して、その先のカーブより急な場合ほど表示開始タイミングを早めるように補正させるテーブルなどがある。 On the other hand, as a table for determining the correction amount ΔThi, the display start timing is advanced as the line-of-sight distance is shorter than the relational expression in which the correction amount ΔThv monotonously decreases according to the line-of-sight distance as shown in FIG. The display start timing is corrected so as to be earlier in the downward gradient and delayed in the upward gradient from the relational expression in which the correction amount ΔThs monotonously decreases in accordance with the gradient as shown in FIG. According to the difference ΔR (= R1−R2) between the curvature R1 of the curve ahead and the curvature R2 of the curve ahead, in the front of the compound curve having the same turning direction as shown in the table, FIG. From the relational expression in which the correction amount ΔThr monotonously increases, a table that corrects the earlier curve so that the display start timing is earlier as the curve ahead is steeper. A.
なお、図１４（ａ）で述べた見通し距離の算出方法については、後で詳細に説明をする。 Note that the method of calculating the line-of-sight distance described in FIG. 14A will be described in detail later.
ステップＳ１４において、ステップＳ１３で読み込んだ推奨速度Ｖｃの補正量△Ｖｉ、又は表示開始閾値Ｔｈ１の補正量△Ｔｈｉが複数あるかどうかを判定する。補正量が複数ある場合は、工程をステップＳ１５へと進め、補正量が単数である場合は、読み込んだ補正量△Ｖｉ又は補正量△Ｔｈｉの値をそのまま採用し、工程を終了する。 In step S14, it is determined whether or not there are a plurality of correction amounts ΔVi of the recommended speed Vc read in step S13 or a correction amount ΔThi of the display start threshold Th1. If there are a plurality of correction amounts, the process proceeds to step S15. If the correction amount is singular, the value of the read correction amount ΔVi or correction amount ΔThi is adopted as it is, and the process ends.
ステップＳ１５において、補正量が複数あったことに応じて、それぞれの補正量のうち最大となる補正量を選択する。これにより、例えば、補正量△Ｖｉであれば推奨速度を最も低い方向へ修正する必要がある補正項目に合わせ、補正量△Ｔｈｉであれば、表示開始タイミングを最も早くする必要がある補正項目に合わせることになり、補正による安全性及び確実性を高くすることができる。 In step S15, when there are a plurality of correction amounts, the maximum correction amount is selected from the respective correction amounts. Accordingly, for example, if the correction amount ΔVi, the recommended speed needs to be corrected to the lowest correction item, and if the correction amount ΔThi, the correction start item needs to be the earliest display start timing. Therefore, the safety and certainty by the correction can be increased.
続いて、図１５に示すフローチャートを用いて、上述した見通し距離の算出手法について説明をする。 Next, the above-described line-of-sight calculation method will be described using the flowchart shown in FIG.
ステップＳ２１において、まず、図１６に示すようなカーブＣｖに対して、カーブ内側エリアＣＩＡの高度情報をナビゲーション装置２０の地図データベース２２より読み込む。カーブ内側エリアＣＩＡは、図１６に示すように、カーブ旋回内側から見通し距離演算ポイントＬまでの領域とする。高度情報の一例としては立体表示に用いられる国土地理院の標高データや交差点案内などのランドマーク情報に用いられる建物データなどが挙げられる。 In step S21, first, altitude information of the curve inner area CIA is read from the map database 22 of the navigation device 20 for the curve Cv as shown in FIG. The curve inner area CIA is an area from the curve turning inner side to the line-of-sight calculation point L as shown in FIG. Examples of altitude information include the Geographical Survey Institute elevation data used for stereoscopic display and building data used for landmark information such as intersection guidance.
ステップＳ２２において、図１６に示すカーブ入口ＩＮ手前の見通し距離算出ポイントＬを設定する。見通し距離算出ポイントＬの位置は、固定値（例えば、５０ｍ）としてもよく、カーブの曲率に応じて曲率が小さいほど、カーブ入口ＩＮに近く設定してもよい。 In step S22, the line-of-sight distance calculation point L before the curve entrance IN shown in FIG. 16 is set. The position of the line-of-sight distance calculation point L may be a fixed value (for example, 50 m), or may be set closer to the curve entrance IN as the curvature decreases according to the curvature of the curve.
このように設定することで、図１６に示すように、同じカーブにおいて、進入速度が高いほど見通し距離ｌｓが短くなり、その結果、表示開始閾値Ｔｈ１の補正量が大きくなる。 By setting in this way, as shown in FIG. 16, in the same curve, the higher the approach speed, the shorter the line-of-sight distance ls. As a result, the correction amount of the display start threshold Th1 increases.
ステップＳ２３において、ステップＳ２２で設定した見通し距離算出ポイントＬより、カーブ内側に向かって、自車両Ｓの位置の高度より、所定値△ｈ（例えば、２ｍ）高い領域に対する接線ＴＬ１を求める。そして、求めた接線ＴＬ１と、カーブＣｖとの交点、交点Ｐの座標を求める。 In step S23, a tangent line TL1 with respect to a region higher by a predetermined value Δh (for example, 2 m) than the altitude of the position of the host vehicle S is obtained from the line-of-sight calculation point L set in step S22 toward the inside of the curve. Then, the intersection between the obtained tangent TL1 and the curve Cv, and the coordinates of the intersection P are obtained.
なお、座標計算は、見通し距離算出ポイントＬを原点とすれば計算量を減らすことができる。 Note that the amount of calculation for the coordinate calculation can be reduced if the line-of-sight distance calculation point L is the origin.
ステップＳ２４において、交点Ｐからカーブ入口ＩＮまでの距離を求め、この値を見通し距離ｌｓとする。そして、本ステップで求めた見通し距離ｌｓを用いて、図１２に示すフローチャートにおいて、表示開始閾値Ｔｈ１の補正量△Ｔｈｉを求める。 In step S24, the distance from the intersection point P to the curve entrance IN is obtained, and this value is set as the line-of-sight distance ls. Then, using the line-of-sight distance ls obtained in this step, the correction amount ΔThi of the display start threshold Th1 is obtained in the flowchart shown in FIG.
以上説明したように、カーブ内側の高度情報を用いて、カーブ入口からカーブ方向への見通し距離を求めることで、精度よくブラインドカーブを判定し、判定結果に基づいて情報提示タイミングを補正すると共に、ブラインドカーブ以外の要因についても、情報提示の対象となる特定ポイント周辺の道路状況情報を用いて、情報提示内容や、情報提示タイミングを補正することで、より詳細な道路状況に適合した内容の推奨速度関連情報を提示する車両走行状況提示装置及び車両走行状況提示方法を提供することができる。 As described above, using the altitude information inside the curve, the blind distance is accurately determined by obtaining the line-of-sight distance from the curve entrance to the curve direction, and the information presentation timing is corrected based on the determination result, For factors other than blind curves, recommending information that suits more detailed road conditions by correcting the information presentation contents and information presentation timing using the road condition information around a specific point that is the subject of information presentation It is possible to provide a vehicle traveling state presentation device and a vehicle traveling state presentation method that present speed-related information.
このように、本発明の第１の実施の形態として示す車両走行状況アドバイスシステムでは、特定ポイント周辺の道路状況情報に応じて、特定ポイントにおける推奨速度及び推奨速度関連情報の提示に関する情報を補正する補正内容を決定することにより、同一種類の特定ポイントに対しても、より道路状況に適合した推奨速度関連情報の提示を実現することができるという効果が得られる。 Thus, in the vehicle travel situation advice system shown as the first embodiment of the present invention, the information related to the presentation of the recommended speed and recommended speed related information at the specific point is corrected according to the road condition information around the specific point. By determining the correction content, it is possible to achieve the presentation of recommended speed related information that is more suitable for road conditions even for the same type of specific point.
補正内容決定部４４が、推奨速度関連情報を提示する表示開始タイミングである表示開始閾値の補正量を決定することにより、より詳細な道路状況に適合した表示タイミングで推奨速度関連情報を提示することができるため、ドライバに適切なアドバイスをタイムリーに提示することが可能となるという効果が得られる。 The correction content determination unit 44 presents the recommended speed related information at a display timing suitable for more detailed road conditions by determining the correction amount of the display start threshold that is the display start timing for presenting the recommended speed related information. Therefore, it is possible to provide an appropriate advice to the driver in a timely manner.
図１５のフローに示したように、自車両からの特定ポイントにおける見通しの程度を示した見通し距離を算出し、補正内容決定部４４が、この見通し距離に応じて、表示開始閾値の補正量を決定することにより、見通し距離に応じて、推奨速度関連情報を提示することができるため、見通しの悪い特定ポイントでも、ドライバに適切なアドバイスを安全に提示することができるという効果が得られる。 As shown in the flow of FIG. 15, the line-of-sight distance indicating the degree of line-of-sight at a specific point from the host vehicle is calculated, and the correction content determination unit 44 sets the correction amount of the display start threshold according to the line-of-sight distance. By determining, it is possible to present the recommended speed related information according to the line-of-sight distance, so that it is possible to safely present appropriate advice to the driver even at a specific point with a poor line-of-sight.
見通し距離を算出する際の算出位置を、自車両の車両速度に応じて、特定ポイントの手前に設定することにより、見通し距離の算出位置を自車両の車両速度に応じて設定することができるため、例えば、車両速度が速い場合など、特定ポイントより手前において、要求される特定ポイントの見通しを確実に取得することができるという効果が得られる。 By setting the calculation position for calculating the line-of-sight distance in front of the specific point according to the vehicle speed of the host vehicle, the position for calculating the line-of-sight distance can be set according to the vehicle speed of the host vehicle. For example, when the vehicle speed is high, an effect that the prospect of the required specific point can be surely acquired before the specific point is obtained.
補正内容決定部４４が、特定ポイントにける道路幅に応じて、推奨速度の補正量を決定することにより、道幅に応じて推奨速度を補正できるため、道幅を考慮した提示タイミングで推奨速度関連情報を提示することができるという効果が得られる。 Since the correction content determination unit 44 can correct the recommended speed according to the road width by determining the correction amount of the recommended speed according to the road width at the specific point, the recommended speed related information at the presentation timing considering the road width. The effect that can be presented.
｛第２の実施の形態｝
続いて、本発明の第２の実施の形態について説明をする。本発明の第２の実施の形態も、第１の実施の形態と同様に、図２に示した車両走行状況アドバイスシステムと、ほぼ同一の構成となる。
{Second Embodiment}
Subsequently, a second embodiment of the present invention will be described. Similarly to the first embodiment, the second embodiment of the present invention has substantially the same configuration as the vehicle travel situation advice system shown in FIG.
第２の実施の形態の車両走行状況アドバイスシステムでは、第１の実施の形態として示した車両走行状況アドバイスシステムに、特定ポイント手前の所定領域において、道路状況、例えば、勾配、曲率などが変化する場合に、その変化点の前後において、表示開始閾値Ｔｈ１の補正量を変化させるという機能を付加した構成となっている。 In the vehicle travel situation advice system according to the second embodiment, road conditions, for example, a gradient, a curvature, and the like change in a predetermined area before a specific point, compared to the vehicle travel situation advice system shown as the first embodiment. In this case, a function of changing the correction amount of the display start threshold Th1 before and after the change point is added.
このような機能を付加することで、例えば、図１７（ａ）に示すように、カーブＣｖの手前で、登り勾配から平坦路に変化するような変化がある道路において、勾配が変化する坂の頂上ＴＯＰ手前までは表示開始閾値Ｔｈ１を補正して、表示タイミングを早めるような補正をすることができる。これにより、坂の頂上ＴＯＰを超えた先にカーブＣｖが存在することを知らずに、登り勾配を早い速度で走行してしまった場合などに、推奨速度関連情報が早めに表示されるため、ドライバの安全性をより高めることができる。 By adding such a function, for example, as shown in FIG. 17A, on a road having a change that changes from an ascending gradient to a flat road before the curve Cv, It is possible to correct the display start threshold Th1 up to the top of the top and correct the display timing. As a result, the recommended speed-related information is displayed early when the driver has traveled at a high speed on an ascending slope without knowing that the curve Cv exists beyond the top of the slope. The safety of the can be further increased.
続いて、図１８に示すフローチャートを用いて、特定ポイント手前の道路状況の変化に応じた表示開始閾値Ｔｈ１の補正処理動作について説明をする。 Next, the correction processing operation of the display start threshold Th1 according to the change in the road condition before the specific point will be described using the flowchart shown in FIG.
ステップＳ３１において、図７に示したフローチャートにおけるステップＳ４の工程で検出された特定ポイント手前の所定距離（例えば、２００ｍ）範囲内の勾配及び曲率をナビゲーション装置２０の地図データベース２２から読み込む。 In step S31, the gradient and curvature within a predetermined distance (for example, 200 m) before the specific point detected in step S4 in the flowchart shown in FIG. 7 are read from the map database 22 of the navigation device 20.
ステップＳ３２において、読み込んだ勾配及び曲率に変化がある場合は、工程をステップＳ３３へと進め、変化がない場合は工程を終了する。 If there is a change in the read gradient and curvature in step S32, the process proceeds to step S33, and if there is no change, the process ends.
ステップＳ３３において、曲率及び勾配の変化パターンの判定を行う。例えば、勾配の変化であれば、図１７（ａ）に示すような、カーブＣｖの手前で、登りから平坦となる変化パターンや、曲率の変化であれば、図１７（ｂ）に示すような、スプーンカーブのようにカーブ出口近くで曲率が小さくなる変化パターンなどが考えられる。 In step S33, the curvature and gradient change pattern is determined. For example, in the case of a change in slope, as shown in FIG. 17 (a), a change pattern that becomes flat after climbing before the curve Cv, or in the case of a change in curvature, as shown in FIG. 17 (b). A change pattern where the curvature decreases near the exit of the curve, such as a spoon curve, can be considered.
ステップＳ３４において、ステップＳ３３で判定した曲率及び勾配の変化パターンに応じて、変化点前後の表示開始閾値Ｔｈ１の補正量△Ｔｈを設定する。 In step S34, the correction amount ΔTh of the display start threshold Th1 before and after the change point is set according to the curvature and gradient change pattern determined in step S33.
例えば、曲率が、図１７（ｂ）に示すようにカーブ出口近くで急に小さくなるような場合には、直線区間ＳＴでは補正をせず、曲率がＲ１の緩いカーブＣｖ１において、図１４（ｂ）に従って求めた補正量△Ｔｈｒを用いることで、その先にある曲率がＲ２の急なカーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報の表示タイミングを早める。また、直線区間ＳＴでは、通常の表示開始タイミングとして不要な表示を極力抑える。 For example, when the curvature suddenly decreases near the curve exit as shown in FIG. 17 (b), no correction is made in the straight section ST, and the curve Cv1 having a gentle curvature R1 is shown in FIG. 14 (b). ), The display speed of the recommended speed related information for the sharp curve Cv2 with the curvature R2 ahead is advanced. In the straight section ST, unnecessary display is suppressed as much as possible as normal display start timing.
一方、勾配の変化については、図１９（ａ）に示すように、登り区間から平坦区間に変化する場合、登り区間では、所定値△Ｔｈ（例えば、０．０１［ｍ／ｓ２］）だけ補正することで、坂の頂上の先にある、見えないカーブに対する推奨速度関連情報の表示開始タイミングを早め、平坦区間では、通常の表示開始タイミングとして不要な表示を極力抑える。 On the other hand, as shown in FIG. 19 (a), when the slope changes from a climbing section to a flat section, only a predetermined value ΔTh (for example, 0.01 [m / s 2 ]) is used in the climbing section. By correcting, the display start timing of the recommended speed related information for the invisible curve at the top of the hill is advanced, and unnecessary display is suppressed as much as normal display start timing in the flat section as much as possible.
図１９（ｂ）、（ｃ）に示すように平坦区間又は登り区間から、下り区間に変化する場合は、平坦区間又は登り区間から下り区間にかけて、図１４（ｂ）に従って求めた補正量△Ｔｈｓを用いることで、坂の頂上の先にある、見えないカーブに対する推奨速度関連情報の表示開始タイミングを早める。 As shown in FIGS. 19B and 19C, when the flat section or the climbing section changes to the descending section, the correction amount ΔThs obtained according to FIG. 14B from the flat section or the climbing section to the descending section. By using, the display start timing of the recommended speed related information for the invisible curve at the top of the hill is advanced.
さらに、図１９（ｄ）に示すように、下り区間から平坦区間に変化する場合は、平坦区間の長さが所定値ｄ（例えば、５０ｍ）以下の場合には、下り区間での加速の影響が平坦区間にも及ぶとみなして、下り区間から平坦区間にかけて、図１４（ｂ）に従って求めた補正量△Ｔｈｓを用いる。ここで所定値ｄの値は、カーブ区間への進入速度に応じて、速度が速くなるほど所定値ｄが大きくなるような関係式を用いて設定してもよい。 Further, as shown in FIG. 19 (d), in the case of changing from a descending section to a flat section, if the length of the flat section is a predetermined value d (for example, 50 m) or less, the influence of acceleration in the descending section. Is applied to the flat section, and the correction amount ΔThs obtained in accordance with FIG. 14B is used from the downstream section to the flat section. Here, the value of the predetermined value d may be set using a relational expression such that the predetermined value d increases as the speed increases according to the approach speed to the curve section.
一方、図１９（ｅ）に示すように、平坦区間の長さが所定値ｄ（例えば、５０ｍ）より長い場合は、下り区間での加速の影響が平坦区間で十分無くなるとみなし、補正はせずに、通常の表示開始閾値Ｔｈ１を用いる。 On the other hand, as shown in FIG. 19 (e), when the length of the flat section is longer than a predetermined value d (for example, 50 m), it is considered that the influence of acceleration in the down section is sufficiently eliminated in the flat section, and correction is not performed. Instead, the normal display start threshold Th1 is used.
なお、図示しないが、下り区間から登り区間に変化する場合も、同様に登り区間の長さによって補正の有無を決定する。 Although not shown in the figure, also in the case of changing from a descending section to an ascending section, the presence or absence of correction is similarly determined by the length of the climbing section.
このようにして、本発明の第２の実施の形態として示す車両走行状況アドバイスシステムは、特定ポイント手前の道路状況の変化に応じて、変化点前後における推奨速度関連情報の表示開始タイミングの補正量を決定することで、特定ポイント手前の道路状況変化に対応した推奨速度関連情報を提示することができるという効果が得られる。 In this way, the vehicle travel situation advice system shown as the second embodiment of the present invention is a correction amount for the display start timing of the recommended speed related information before and after the change point according to the change in the road situation before the specific point. By determining, it is possible to present an effect that it is possible to present recommended speed related information corresponding to a road condition change before a specific point.
補正内容決定部４４が、道路状況取得部２３によって検出された特定ポイント周辺の勾配情報に応じて、表示開始閾値の補正量を決定することにより、特定ポイント手前における勾配に応じて、推奨速度関連情報を提示することができるため、見通しの悪い特定ポイントでも、ドライバに適切なアドバイスを安全に提示することができるという効果が得られる。 The correction content determination unit 44 determines the correction amount of the display start threshold according to the gradient information around the specific point detected by the road condition acquisition unit 23, so that the recommended speed related value is determined according to the gradient before the specific point. Since the information can be presented, it is possible to safely present suitable advice to the driver even at a specific point with a poor view.
補正内容決定部４４が、道路状況取得部２３によって検出された特定ポイント周辺の勾配情報から、特定ポイントの手前で勾配が変化しているかどうかを判定し、特定ポイントの手前の勾配に変化がある場合には、変化点の前後で、表示開始閾値の補正量を変化させる。このことにより、勾配の変化に応じて変化点の前後での、推奨速度関連情報の提示タイミングを変えることができるため、勾配変化がある場合でも、ドライバに適切なアドバイスを安全に提示することができるという効果が得られる。 The correction content determination unit 44 determines whether or not the gradient is changed before the specific point from the gradient information around the specific point detected by the road condition acquisition unit 23, and the gradient before the specific point is changed. In this case, the correction amount of the display start threshold value is changed before and after the change point. This makes it possible to change the presentation timing of recommended speed-related information before and after the change point according to the change in the gradient, so that even if there is a gradient change, it is possible to safely present appropriate advice to the driver. The effect that it can be obtained.
補正内容決定部４４が、道路状況取得部２３によって検出された特定ポイント周辺の曲率情報に応じて、表示開始閾値の補正量を決定することにより、特定ポイント手前における曲率に応じて、推奨速度関連情報を提示することができるため、見通しの悪い特定ポイントでも、ドライバに適切なアドバイスを安全に提示することができるという効果が得られる。 The correction content determination unit 44 determines the correction amount of the display start threshold according to the curvature information around the specific point detected by the road condition acquisition unit 23, so that the recommended speed related value is determined according to the curvature before the specific point. Since the information can be presented, it is possible to safely present suitable advice to the driver even at a specific point with a poor view.
補正内容決定部４４が、道路状況取得部２３によって検出された特定ポイント周辺の曲率情報から、特定ポイントの手前で曲率が変化しているかどうかを判定し、特定ポイントの手前の曲率に変化がある場合には、変化点の前後で、表示開始閾値の補正量を変化させる。このことにより、曲率の変化に応じて変化点の前後での、推奨速度関連情報の提示タイミングを変えることができるため、曲率変化がある場合でも、ドライバに適切なアドバイスを安全に提示することができるという効果が得られる。 The correction content determination unit 44 determines whether the curvature has changed before the specific point from the curvature information around the specific point detected by the road condition acquisition unit 23, and the curvature before the specific point has changed. In this case, the correction amount of the display start threshold value is changed before and after the change point. This makes it possible to change the presentation timing of recommended speed-related information before and after the change point according to the change in curvature, so that even if there is a change in curvature, it is possible to safely present appropriate advice to the driver. The effect that it can be obtained.
なお、本発明は、以上のような実施例に限定されるものではなく、そのいずれかを組み合わせて実施してもよいことはいうまでもない。即ち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。 In addition, this invention is not limited to the above Examples, It cannot be overemphasized that you may implement combining any of them. That is, it should be understood that the present invention includes various embodiments not described herein. Therefore, the present invention is limited only by the invention specifying matters according to the scope of claims reasonable from this disclosure.
１ 情報検出手段、２ 推奨速度推定手段、３ 情報提示内容制御手段、４ 補正内容決定手段、５ 情報提示手段、１０ 車両情報検出装置、２０ ナビゲーション装置、３０ 交通流検出装置、４０ 情報提示コントロールユニット、４１ 推奨速度推定部、４２ 特定ポイント検出部、４３ 必要加減速度演算部、４４ 補正内容決定部、４５ 情報提示内容制御部、５０ 情報提示装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Information detection means, 2 Recommended speed estimation means, 3 Information presentation content control means, 4 Correction content determination means, 5 Information presentation means, 10 Vehicle information detection apparatus, 20 Navigation apparatus, 30 Traffic flow detection apparatus, 40 Information presentation control unit , 41 Recommended speed estimation unit, 42 Specific point detection unit, 43 Necessary acceleration / deceleration calculation unit, 44 Correction content determination unit, 45 Information presentation content control unit, 50 Information presentation device
Claims (1)
上記自車両周辺の勾配情報を検出する道路状況検出手段と、
上記勾配情報に基づいて、上記自車両が後に通過する上記道路上での推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、
上記推奨速度が変化する特定ポイントであるカーブ入口を検出する特定ポイント検出手段と、
上記位置検出手段によって検出された上記自車両の現在位置から、上記特定ポイントまでの間に、上記特定ポイントでの上記推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出する必要加減速度算出手段と、
上記必要加減速算出手段で算出された上記必要加速度又は必要減速度に基づいた上記自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成する推奨速度関連情報生成手段と、
上記特定ポイント周辺の勾配情報に応じて、上記特定ポイントにおける上記推奨速度及び上記推奨速度関連情報の提示に関する情報を補正する補正内容を決定する補正内容決定手段と、
上記補正内容決定手段によって決定された上記補正内容に基づいて、上記推奨速度又は上記推奨速度関連情報を補正する補正手段とを備え、
上記補正内容決定手段は、上記道路状況検出手段によって検出された上記特定ポイントのカーブ入口周辺の上記勾配情報から、上記特定ポイントの手前で勾配が変化しているかどうかを判定し、上記特定ポイントの手前において下り区間から平坦区間に変化してカーブ入口に続く勾配の変化があり、かつ平坦区間の長さが予め設定された所定値以下の場合には、平坦区間の長さが上記所定値以上の場合に比べて、上記推奨速度が下り区間から平坦区間にかけてより減速するように上記推奨速度の補正量を決定し、かつ上記推奨速度関連情報を提示する表示開始タイミングを早めるように表示開始タイミングである表示開始閾値の補正量を変化させること
を特徴とする車両走行状況提示装置。 Position detecting means for detecting the current position of the vehicle on the road;
Road condition detecting means for detecting gradient information around the vehicle,
Based on the gradient information, recommended speed calculating means for calculating a recommended speed on the road through which the host vehicle passes,
Specific point detecting means for detecting a curve entrance that is a specific point at which the recommended speed changes;
Necessary acceleration / deceleration required to calculate the required acceleration or the required deceleration at the specific point between the current position of the host vehicle detected by the position detection means and the specific point. A calculation means;
Recommended speed related information generating means for generating recommended speed related information for prompting the operation of the host vehicle based on the required acceleration or required deceleration calculated by the required acceleration / deceleration calculating means;
Correction content determining means for determining correction content for correcting information related to presentation of the recommended speed and the recommended speed related information at the specific point according to gradient information around the specific point;
Correction means for correcting the recommended speed or the recommended speed related information based on the correction content determined by the correction content determination means ,
The correction content determination means determines whether or not the gradient changes before the specific point from the gradient information around the curve entrance of the specific point detected by the road condition detection means, If there is a change in slope following the curve entrance from the descending section to the flat section in the foreground, and the length of the flat section is equal to or less than a predetermined value, the length of the flat section is equal to or greater than the predetermined value. Compared to the above case, the correction speed of the recommended speed is determined so that the recommended speed is further decelerated from the down section to the flat section, and the display start timing is advanced so that the display start timing for presenting the recommended speed related information is advanced. vehicle running state presentation device according to claim Rukoto changing the amount of correction of the display start threshold is.
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