JP5036407B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、道路の各レーンに設定されている速度制限を表示する方法に関する。 The present invention relates to a navigation device, and more particularly to a method for displaying a speed limit set for each lane of a road.
目的地までの経路を探索し、これを案内するナビゲーションシステムが開発され、車両や携帯端末等で利用されている。ナビゲーション装置は、自車の走行している位置を算出し、ディスプレイに映し出される道路地図上に自車位置マークを表示し、道路案内等を行うものである。また、目的地までの最適経路を検索し、検索された経路をディスプレイに表示し、同時に、検索経路による目的地までの到着時間等を併せて表示する。 A navigation system that searches for a route to a destination and guides the route is developed and used in vehicles, portable terminals, and the like. The navigation device calculates a position where the vehicle is traveling, displays a vehicle position mark on a road map displayed on a display, and performs road guidance and the like. Further, the optimum route to the destination is searched, the searched route is displayed on the display, and at the same time, the arrival time to the destination by the searched route is also displayed.
慢性的な交通渋滞の緩和や、利便性や安全性の向上を目指して、都市部・地方や高速道路・一般道を問わず道路整備、拡張整備が進んでいる。このような道路整備による車線数の増加により、追い越しレーンや合流レーンなどの整備が進み、それぞれのレーンに応じた速度制限の設定が始まっている。 In order to alleviate chronic traffic congestion and improve convenience and safety, roads and expansions are being developed regardless of urban areas, rural areas, expressways, and general roads. Due to the increase in the number of lanes due to such road maintenance, overtaking lanes and merging lanes have been improved, and the setting of speed limits according to each lane has begun.
従来のナビゲーション装置では、信号などの交通規制や急カーブなどの道路形状による減速や停止、通常速度に戻るまでの加速時間等が加味されていないために、演算した所要時間は、実際の走行時間よりも、短く見積もられていた。そこで、特許文献1では、より正確な走行所要時間の演算のために、道路標識・道路の屈折角度・道路の車線数を考慮して、より実際の走行時間に近い推定所要時間を演算する。 In the conventional navigation device, the calculated travel time is the actual travel time because it does not take into account traffic regulation such as traffic lights, deceleration or stop due to road shapes such as sharp curves, acceleration time to return to normal speed, etc. Was estimated to be shorter. Therefore, in Patent Document 1, in order to calculate the required travel time more accurately, an estimated required time closer to the actual travel time is calculated in consideration of the road sign, the refraction angle of the road, and the number of road lanes.
また、交差点等で、右折または左折をする場合、その交差点までのリンクが片側複数車線のときには、あらかじめ曲がる方向に一番近い車線に車線変更する必要がある。このような車線変更を案内するためには、各リンクの車線数をデータベースに記憶させる必要があるが、車線情報をリンク情報に含めると、データベースの記憶容量不足を招く恐れがある。そこで、特許文献2では、車線数データが無くとも、速度制限データと地理的条件(郊外または市街地)から、リンクが単車線か複数車線かを判断し、複数車線であれば車線変更を案内する。
In addition, when making a right turn or a left turn at an intersection or the like, if the link to the intersection is a multiple lane on one side, it is necessary to change the lane to the lane closest to the turning direction in advance. In order to guide such a lane change, it is necessary to store the number of lanes of each link in the database. However, if the lane information is included in the link information, the storage capacity of the database may be insufficient. Therefore, in
上記したように、道路拡張によるレーン数が増加し、追い越しレーンや合流レーン等が整備されると、道路交通の安全性と利便性を高めるために各レーンへの速度制限が設定される。例えば、最低速度80km/hのレーンを、時速60kmの自動車が走行すると、他車の通行の妨げになり、渋滞の原因になりうる。さらに、この時速60kmの自動車を避ける為に追い越し車両が増加するために、事故発生率も上昇する。このような事態を回避するため、最低速度80km/hのレーンの左側のレーンを最低速度60km/hに設定したり、右側のレーンを最低速度100kmに設定することが行われる。 As described above, when the number of lanes due to road expansion increases and overtaking lanes, merge lanes, and the like are prepared, speed limits are set for each lane in order to improve safety and convenience of road traffic. For example, when a car traveling at a speed of 60 km / h on a lane having a minimum speed of 80 km / h may interfere with the traffic of other vehicles and cause traffic congestion. Furthermore, the number of overtaking vehicles increases to avoid this 60 km / h automobile, so the accident rate also increases. In order to avoid such a situation, the lane on the left side of the lane having the minimum speed of 80 km / h is set to the minimum speed of 60 km / h, and the lane on the right side is set to the minimum speed of 100 km.
レーン毎に速度制限が設定された場合には、ユーザーは、運転技術、目的、走行状況等にあったレーンを走行するべきである。したがって、ナビゲーション装置には、自車位置周辺の地図を表示するだけでなく、道路のレーン毎に速度制限が設定されている場合には、その案内をすることが求められている。 When the speed limit is set for each lane, the user should travel in a lane that is suitable for the driving skill, purpose, driving condition, and the like. Therefore, the navigation device is required not only to display a map around the vehicle position but also to provide guidance when a speed limit is set for each lane of the road.
本発明は、上記従来の課題を解決し、道路のレーン毎に速度制限が設定されている場合には、前もってユーザーにレーン毎の速度制限を案内するナビゲーション装置を提供すること目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-described conventional problems and to provide a navigation device that guides the speed limit for each lane to the user in advance when the speed limit is set for each lane of the road.
本発明では、自車が速度制限対象道路を走行する際に、速度制限対象道路のレーンに設定されている速度制限情報を表示する。さらに、レーンに設定された速度制限に自車の走行速度が違反するような場合には、速度制限内での走行を促すか、または走行速度に応じたレーンに移動する警告を発する。 In the present invention, when the vehicle travels on the speed limit target road, the speed limit information set in the lane of the speed limit target road is displayed. Furthermore, when the traveling speed of the vehicle violates the speed limit set for the lane, the vehicle is urged to travel within the speed limit or issue a warning to move to the lane according to the traveling speed.
ここで、速度制限情報とは、各レーンを識別する表示とレーンに対応する速度制限を識別する表示を含むものである。好ましくは、速度制限情報は、自車位置レーン案内を併せて表示し、自車が走行しているレーンを色分けや点滅等の方法により他のレーンから容易に区別できるようにする。また、速度制限が表示する内容は、最高速度のみ、最低速度のみ、最高速度と最低速度の両方のいずれでもよい。さらに、速度制限情報は、写真、3Dによる立体表示、矢印などの略図のいずれでもよい。 Here, the speed limit information includes a display for identifying each lane and a display for identifying the speed limit corresponding to the lane. Preferably, the speed limit information is displayed together with the vehicle position lane guidance so that the lane in which the vehicle is traveling can be easily distinguished from other lanes by a method such as color coding or blinking. Further, the content displayed by the speed limit may be only the maximum speed, only the minimum speed, or both the maximum speed and the minimum speed. Further, the speed limit information may be a photograph, 3D stereoscopic display, or a schematic diagram such as an arrow.
速度制限対象道路は、目的地までの誘導経路に限らない。また、好ましくは、自車と速度制限対象道路との距離が一定以下に達したときに速度制限情報を案内する。 The speed restriction target road is not limited to the guide route to the destination. Preferably, the speed limit information is guided when the distance between the host vehicle and the speed limit target road reaches a certain value or less.
本発明に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する検出手段と、検出された自車位置周辺の道路地図を表示する道路地図表示手段と、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を前記道路地図上に表示する速度制限情報表示手段とを有する。 The navigation device according to the present invention includes a detecting means for detecting a vehicle position, a road map display means for displaying a road map around the detected vehicle position, and a traveling direction of the vehicle based on the detected vehicle position. An identification means for identifying a speed restriction target road that is a speed restriction for each lane, a measurement means for measuring a distance from the vehicle position to the speed restriction target road, and the measurement means And a speed limit information display means for displaying speed limit information indicating a speed limit for each lane on the road map when the distance measured by the above reaches a predetermined value.
好ましくは、前記速度制限情報表示手段は、自車位置が前記速度制限対象道路を通過するまで前記速度制限情報を継続して表示する。また、前記検出手段は、自車が走行しているレーンを判別する判別手段を含み、前記速度制限情報表示手段は、前記判別手段により判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する。 Preferably, the speed limit information display means continuously displays the speed limit information until the vehicle position passes the speed limit target road. The detection means includes a determination means for determining the lane in which the host vehicle is traveling, and the speed limit information display means displays the lane determined by the determination means in distinction from other lanes.
ナビゲーション装置はさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記速度制限情報との優先度を比較する比較手段を含み、前記速度情報表示手段は、前記比較手段の比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示としてもよい。 The navigation device further includes a comparison unit that compares the priority of the other information and the speed limit information when other information is displayed on the road map, and the speed information display unit includes the speed information display unit, The speed limit information may be displayed when the priority of the speed limit information is high according to the comparison result of the comparison means, and the speed limit information may be hidden when the priority of the other information is high.
ナビゲーション装置はさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較する比較手段と、前記比較手段により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発する警告手段とを含むようにしてもよい。この場合、前記警告手段は、自車の走行速度に合致する速度制限が設定されたレーンへ誘導する表示ガイドまたは音声ガイドを含むようにしてもよい。 The navigation device further compares the traveling speed of the host vehicle with a speed limit set for the lane in which the host vehicle travels, and a speed limit for setting the traveling speed of the host vehicle to the lane by the comparing means. Warning means for issuing a warning of lane change, acceleration or deceleration when the vehicle deviates may be included. In this case, the warning means may include a display guide or a voice guide for guiding to a lane in which a speed limit matching the traveling speed of the host vehicle is set.
さらに本発明に係るナビゲーション装置における速度制限情報の表示方法または表示プログラムは、自車位置を検出するステップと、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップとを有する。 Further, the speed restriction information display method or display program in the navigation device according to the present invention includes a step of detecting the own vehicle position, and a road existing in the traveling direction of the own vehicle based on the detected own vehicle position, for each lane. A step of identifying a speed restriction target road for which speed restriction is set, a step of measuring a distance from the vehicle position to the speed restriction target road, and a value determined in advance by the distance measured by the measuring means When the speed limit information indicating the speed limit for each lane is displayed on the road map.
本発明によれば、レーンご毎に速度制限が設定されている道路に進入する前に、速度制限情報の表示を行うようにしたので、ユーザーは前もってレーン毎の速度制限の内容を把握でき、ユーザーの運転支援を行うことができる。さらに、自車が走行しているレーンに設定されている速度制限を違反する場合に、警告を発したり適切な走行レーンへの変更や走行速度を指示することで、ユーザーの負担が軽減するだけでなく、走行の安全性と利便性の向上にもつながる。 According to the present invention, since the speed limit information is displayed before entering the road where the speed limit is set for each lane, the user can grasp the contents of the speed limit for each lane in advance, User driving assistance can be provided. In addition, if the speed limit set for the lane in which the vehicle is traveling is violated, a warning, a change to an appropriate driving lane, and an instruction for the driving speed will only reduce the burden on the user. Not only will it improve the safety and convenience of driving.
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本実施例に係る車両用電子装置の構成を示すブロック図である。車両用電子装置1は、センサユニット2、バス通信制御部4、センサユニット2とバス通信制御部をつなぐ外部バス3、内部バス5によりバス通信制御部4とナビゲーション装置6、計器表示部7、アラーム部8、エンジン制御ユニット(ECU)が接続されている。
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle electronic device according to the present embodiment. The vehicle electronic device 1 includes a
センサユニット2は、自車の速度または距離を検出する距離センサ、自車の方位を検出するジャイロセンサ、加速度センサ、エンジンの回転数に応じたパルス信号を検出する回転センサ、燃料残量を出力する燃料センサ、パーキングブレーキのオン・オフ状態を示すパーキングセンサ、ドアの開閉を検出するセンサ、シートベルトの着脱を検出するセンサ等を含んでいる。
The
図2は、本実施例に係るナビゲーション装置6の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置6は、内部バス5と接続されるバスインターフェース(バスI/F)10、GPS衛星からの電波を受信し自車の現在位置・現在方位を測定するGPS受信機12、アンテナ14から現在の道路交通情報を受信するVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System、FM多重レシーバー16、ユーザー入力インターフェース20(操作パネル22、音声入力部24及びリモコン操作部26を含む)、大容量ハードディスクを有する記憶装置30、無線または有線によりデータ通信を行うデータ通信制御部32、スピーカー42に音声を出力させる音声出力部40、ディスプレイ52に画像を表示させる表示制御部50、プログラムを記憶するプログラムメモリ60、データを一時記憶するデータメモリ70、および制御部80を含んで構成される。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the navigation device 6 according to the present embodiment. The navigation device 6 includes a bus interface (bus I / F) 10 connected to the internal bus 5, a
ユーザー入力インターフェース20は、地図検索キー、地図スクロールキー、経路探索キー、セットキー、探索開始キーなどを備えている。記憶装置30は、ナビゲーションの各種機能を実行するために必要なプログラム及びデータベースを記憶する。データベースには、リンク(道路)データ、交差点データから成る道路地図データ、施設データなどが含まれる。リンクデータは、交差点と交差点とを連結する道路に関するデータであり、道路の始点と終点の経緯度を示すノードデータ、道路の種別(高速道路、国道、一般道など)、道路の幅員、規制(一方通行など)、レーン(車線)数を含む。複数のレーンに対してレーン毎の速度制限が設定されている道路(以下、速度制限対象道路という)について、リンクデータは、速度制限対象道路のレーン毎の速度制限データを含んでいる。さらに記憶装置30は、速度制限対象道路を走行中にディスプレイに表示すべき速度制限情報や、速度制限対象道路を走行中にユーザーに警告を与えるための警告案内データを記憶する。表示制御部50は、道路地図データに基づき自車周辺地図だけでなく、自車位置マーク、誘導経路画像及び速度制限情報等をディスプレイに表示させる。
The
プログラムメモリ60は、記憶装置30からロードされたプログラムを格納する。例えば、センサユニット2やGPS受信機12から得られた位置情報により自車位置を検出する自車位置検出プログラム61、出発地点から目的地までの誘導経路を探索するルート探索プログラム62、出発地点から目的地までの誘導経路を表示するルート表示プログラム63、走行中の次の道路が速度制限対象道路である場合に、道理地図上に速度制限情報のアイコンを表示したりまたはその音声ガイドを行う速度制限情報案内プログラム64などを格納する。制御部80は、これらのプログラムに従い、各動作を制御する。
The
データメモリ70は、センサユニット2やGPS受信機12から得られた車両状態データ71、記憶装置30から読み出された自車位置周辺の道路地図データ72、目的地までの誘導経路データ73、速度制限対象道路のレーン毎の速度制限データ74、速度制限情報を表示するためのアイコンデータ75、速度制限対象道路を走行中にユーザーに警告するための警告案内データ76等を記憶する。
The
図3は、本実施例の速度制限情報案内プログラム64の機能ブロック図である。速度制限情報案内プログラム64は、図3に示すように、センサユニット2および/またはGPS受信機12から得られた自車位置データに基づき自車の進行方向に存在する道路が速度制限対象道路か否かを識別する速度制限情報識別部90と、自車位置データから速度制限対象道路までの距離を計測する距離計測部91と、速度制限対象道路までの距離が一定距離(例えば、300メートル手前)に到達すると速度制限情報をディスプレイに表示したりその音声ガイドを与える速度制限情報案内部92と、自車がどのレーンを走行しているかを判別する走行レーン判別部93と、速度制限情報の優先度と他の表示されているまたは表示されようとしているアイコン表示の優先度を比較するアイコン優先度比較部94と、速度制限対象道路を走行中にレーンに設定された速度制限と自車の走行速度とを比較する速度制限比較部95と、レーンに設定された速度制限に違反しているときに速度の変更やレーンの変更等の警告を案内する警告案内部96と、を備えている。
FIG. 3 is a functional block diagram of the speed limit
本実施例では、速度制限対象道路の進入前に、ナビゲーション画面に速度制限情報の表示と音声ガイドによる案内を与え、ユーザーに事前にレーン毎の速度制限を理解させる。 In this embodiment, before entering the speed restriction target road, display of speed restriction information and guidance by voice guide are given to the navigation screen to allow the user to understand the speed restriction for each lane in advance.
次に、本実施例のナビゲーション装置における速度制限情報の表示と音声ガイドの出力動作について図4のフローチャートを参照して説明する。ここでは、目的地までの誘導経路が設定されているものとする。先ず、ユーザーにより目的地の設定が行われると、出発地点から目的地までの誘導経路が探索され、探索された誘導経路データ73がデータメモリ70に保持される。目的地設定時に、各レーンの速度制限情報を案内するか否かを決定するON/OFFを設定可能であり、速度制限情報案内がオンに設定される(ステップS100)。デフォルトがオンであれば、この設定は不要である。
Next, the display of the speed limit information and the output operation of the voice guide in the navigation device of the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. Here, it is assumed that a guide route to the destination is set. First, when the destination is set by the user, a guide route from the departure point to the destination is searched, and the searched
自車の走行開始に伴い、センサユニット2およびGPS受信機12により自車位置が検出されると(ステップS101)、対応する道路地図データが記憶装置30から読み出され、自車位置周辺の道路地図がディスプレイ52に表示される(ステップS102)。ディスプレイの道路地図上には、自車位置マークおよび誘導経路が合成して表示される。
When the vehicle position is detected by the
次に、速度制限情報識別部90は、検出された自車位置データに基づき、自車の進行方向の道路が速度制限対象道路であるか否かを識別する(ステップS103)。この識別は、記憶装置に記憶されたリンクデータを参照して行われる。速度制限情報識別部90が、速度制限対象道路を識別すると、距離計測部92は、自車位置から速度制限対象道路までの距離の計測を開始する(ステップS104)
Next, the speed limit
速度制限情報案内部92は、自車位置から速度制限対象道路までの距離が一定距離以下に到達したか否かを判定する(ステップS105)。一定距離は、速度制限情報の案内を開始するタイミングを決定するために予め設定されるものであり、道路種別等によって設定値が異なる。例えば、高速道路等の自動車専用道路では500m、その他の一般道路では300mとすることができる。一方、速度制限情報の音声ガイドは、速度制限対象道路に進入する前に完了することが望ましい。
The speed limit
速度制限対象道路までの距離が一定距離以下になったとき、速度制限情報案内部92は、記憶装置30から速度制限情報と音声ガイドを読み出し、そのデータに基づいて、速度制限情報の表示と音声ガイドを開始する(ステップS106)。好ましくは、記憶装置30には、複数のレーン用(2レーン、3レーン、4レーン、・・・nレーン)のレーン表示データと、速度制限を表示する速度制限表示データとが記憶されており、速度制限情報案内部92は、速度制限対象道路のレーン数に応じたレーン表示データと、速度制限対象道路の各レーンに設定されている速度制限表示データを読出し、これらを表示する。同様に、記憶装置30には、速度制限情報のための音声データが用意されてり、速度制限情報案内部92は、速度制限対象道路に応じた音声データを読出し、例えば、「この先、レーンごとに速度制限が有ります。ご注意ください」等のアナウンスを行う。
When the distance to the speed limit target road becomes a certain distance or less, the speed limit
自車が速度制限対象道路に進入し(ステップS107)、当該速度対象道路の終端までの距離が一定距離以下になると、速度制限情報案内部92は、再び、次の進行方向の道路が速度制限対象道路か否か識別する(ステップS108)。速度制限対象道路でない場合は、速度制限情報案内部92は、速度制限情報の案内を終了する(ステップS109)。速度制限対象道路であれば、上記ステップと同様にして再び速度制限情報を案内する。
When the host vehicle enters the speed limit target road (step S107) and the distance to the end of the speed target road becomes equal to or less than a certain distance, the speed limit
図5は、速度制限情報の表示例を示す図である。図5(A)は、一画面に道路地図が表示されたときの例である。道路地図400に目的地までの誘導経路402、自車位置マークMが表示されている。自車位置から速度制限対象道路までの距離が一定距離になると、速度制限情報401が道路地図の左上に表示される。
FIG. 5 is a diagram illustrating a display example of the speed limit information. FIG. 5A shows an example when a road map is displayed on one screen. A
速度制限情報401は、矢印の数と向きで、速度制限対象道路のレーン数とレーンの進行方向を表すとともに、各レーン毎に設定されている速度制限を表している。速度制限は、最高速度標識と最低速度標識の両方または片方を使って、レーン毎の速度制限を示す。図8は、速度標識の表示例である。図8(A)は、最高速度標識であり、速度制限が時速80km以下であることを示す。図8(B)は、最低速度標識であり、時速度制限が時速80km以上を示す。これらの標識を使って速度制限情報の案内を行う。
The
図5(B)と図5(C)は、二画面表示の例である。図5(B)は、道路地図400と広域誘導経路図403のようにスケールの異なる地図を並べた例である。自車と速度制限対象リンクとの距離が一定以下になると、速度制限情報401が左画面に挿入される。
FIG. 5B and FIG. 5C are examples of two-screen display. FIG. 5B is an example in which maps of different scales are arranged, such as a
図5(C)では、道路地図400と高速道路等の行程ガイド404を併せて表示しているときの速度制限情報の表示例である。この表示例は、自車が速度制限対象道路に進入すると、走行レーン判別部93が自車の走行レーンを判別し、その判別結果に基づき自車がどのレーンを走行しているかを示す自車位置レーン案内405を併せて表示している。自車位置レーン案内405は、好ましくは、他のレーンと表示色を変更したり、点滅させることで、容易に認識できるようにする。図5(C)では、自車位置レーン案内405の表示により、自車が右から2番目のレーンを走行していることがわかる。図5(A)ないし(C)の表示例は、ユーザーによって選択することができる。
FIG. 5C shows a display example of speed limit information when a
次に、本発明のナビゲーション装置の第2の実施例について説明する。図5に示したように、速度制限情報を表示すると、道路地図上の表示スペースに制限が生じる。速度制限情報は、合流案内、トンネル案内等を示す他のアイコンと同じ場所に表示されることがあり、このような場合、どちらのアイコン表示を優先するのかが問題となる。そこで、本実施例では、予めアイコンに優先度を設けておき、優先度が高いアイコンを表示する。例えば、アイコンの優先度の高い順位に、1.拡大案内図、2.合流案内、3.速度制限情報、4.トンネル案内・踏み切り案内とする。仮に1.拡大案内図のアイコンが表示されていれば、速度制限情報を表示せず、音声ガイドのみの案内となる。 Next, a second embodiment of the navigation apparatus of the present invention will be described. As shown in FIG. 5, when the speed limit information is displayed, the display space on the road map is limited. The speed limit information may be displayed at the same place as other icons indicating merge guidance, tunnel guidance, and the like. In such a case, which icon display has priority is a problem. Therefore, in this embodiment, priorities are set for the icons in advance, and icons with high priorities are displayed. For example, in order of high priority of icons: Enlarged guide map, 2. 2. Merge guidance, 3. Speed limit information Tunnel guidance and railroad crossing guidance. Suppose that If the icon of the enlarged guide map is displayed, the speed limit information is not displayed and only the voice guide is provided.
図6は、速度制限情報の表示位置にすでに他のアイコンが表示されている場合の速度制限情報の表示例である。ステップS100からS105までは、図4に示した動作を同様である。アイコン優先度比較部94は、ディスプレイ上に表示中のアイコンを識別し(ステップS200)、表示中のアイコンと速度制限情報の優先度を比較する(ステップS201)。速度制限情報が優先するときは、表示中のアイコンを終了する(ステップS203)し、速度制限情報案内部92は、記憶装置30から速度制限情報と音声ガイドのデータを読出し、そのデータに基づいて速度制限情報の表示と音声ガイドを開始する(ステップS204)。音声ガイドは速度制限対象道路に進入する前に終了し、速度制限情報の表示のみを継続する。自車が速度制限対象道路に進入したことを確認し(ステップS205)、次に、走行中の速度制限対象道路の終点に到達したかを判断し(ステップS206)、終点に到達したときまたはそこから一定距離手前で速度制限情報の表示を終了する(ステップS207)。
FIG. 6 is a display example of speed limit information when another icon is already displayed at the display position of the speed limit information. The operations shown in FIG. 4 are the same in steps S100 to S105. The icon
一方、アイコン優先度比較部94が、表示中のアイコンと速度制限情報の優先度を比較し(ステップS202)、表示中のアイコンが優先するときは、表示中のアイコンを継続する(ステップS210)。速度制限情報案内部92が、記憶装置30から音声ガイドのデータのみを読出し、そのデータに基づいて音声ガイドを開始する(ステップS211)。一定のアナウンスが完了すると音声ガイドは終了する(ステップS212)仮に、速度制限対象道路を走行中に、表示中のアイコンが終了したならば、通常通り、速度制限情報の表示を行うことができる。
On the other hand, the icon
次に、本発明のナビゲーション装置の第3の実施例について説明する。図7は、第3の実施例に係る速度制限に違反したときの警告のフローチャートである。ステップS100〜S106は、図4のときの表示動作を同様である。自車位置に基づき自車が速度制限対象道路に進入したか判断する(ステップS300)。速度制限対象道路に進入すると、走行レーン判別部93は、自車が走行しているレーンを判別する。走行レーンの判別は、自車位置検出から行うほか、車載用カメラにより撮像された画像データを用いてレーンの境界に引かれた白線を認識して行うようにしてもよい。
Next, a description will be given of a third embodiment of the navigation apparatus of the present invention. FIG. 7 is a flowchart of a warning when the speed limit according to the third embodiment is violated. Steps S100 to S106 are the same as the display operation in FIG. It is determined whether the vehicle has entered the speed limit target road based on the vehicle position (step S300). When entering the speed restriction target road, the traveling
さらに速度制限比較部95は、車両状態データ71から走行速度を検出し(ステップS301)、自車の走行速度とレーンに設定された速度制限とを比較し、自車が走行レーンの速度制限に違反しているか否か判定する(ステップS302)。速度制限に違反している時には、警告案内部96は、記憶装置30から警告案内用のデータを読出して、警告案内を開始する(ステップS303)。
Further, the speed
一定時間経過後、走行レーン判定部93は、再び自車の走行レーンを判定し、速度制限比較部95は、走行速度を検出し(ステップS304)、自車の走行速度が走行レーンの制限速度に違反していないか判断する(ステップS305)。未だに違反している場合は、警告案内部96は、警告案内を再開し、違反していない場合は警告案内を終了する(ステップS306)。
After a predetermined time has elapsed, the travel
図9は、走行レーンの最高速度を違反した際の警告・誘導案内の例である。図9(A)では、速度制限60km/h以下のレーンを、時速80kmで走行している例を示している。つまり、速度制限を時速20km/h違反している。このとき、速度制限情報401には、自車位置レーン案内405とともに、推奨すべき走行レーンを示す推奨レーン案内406が表示される。同時に、「現在の速度は速度規制に違反しています。」等の音声ガイドによる警告が始まる。
FIG. 9 is an example of warning / guidance guidance when the maximum speed of the traveling lane is violated. FIG. 9A shows an example in which the vehicle travels at a speed of 80 km / h on a lane with a speed limit of 60 km / h or less. That is, the speed limit is violated at 20 km / h. At this time, in the
さらに図9(A)に示す違反例には、2つの誘導案内パターンが用意されている。第1に、走行速度を優先し、現在の速度で走行できるレーンに誘導するパターンがある。図9(A)であれば、「現在の速度は、速度規定に違反しています。現在の速度で走行する場合は右のレーンにお寄りください」等の音声ガイドによる誘導があり、図9(B)のように、走行速度を変えずに推奨レーンである右レーンに変更すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内が終了される。 Furthermore, in the violation example shown in FIG. 9A, two guide guidance patterns are prepared. First, there is a pattern of giving priority to the traveling speed and guiding to a lane that can travel at the current speed. In the case of FIG. 9A, there is a guidance by voice guidance such as “The current speed violates the speed regulation. If you drive at the current speed, please go to the right lane.” When the driving speed is changed to the right lane that is the recommended lane without changing the traveling speed as shown in (B), the guidance guidance by the voice guide and the recommended lane guidance display is ended.
第2に、走行レーンを優先し、走行レーンでの走行を継続するための誘導パターンがある。図9(A)であれば、「現在の速度は、速度規定に違反しています。時速60km以下で走行してください」等の音声ガイドによる誘導が始まり、図9(C)のように走行レーンを維持したままで走行速度を減速すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内が終了される。なお、音声ガイドによる他、ディスプレイに矢印や文字等を表示して誘導、警告を行うことも可能である。 Second, there is a guidance pattern for giving priority to the travel lane and continuing the travel in the travel lane. In the case of FIG. 9 (A), guidance by voice guidance such as “Current speed violates speed regulation. Please drive at 60 km / h or less” will start, as shown in FIG. 9 (C). If the traveling speed is reduced while maintaining the lane, the guidance by the voice guide and the recommended lane guidance display is terminated. In addition to voice guidance, it is also possible to display arrows and characters on the display for guidance and warning.
図10は、最低速度制限に満たない場合の警告例である。図10(A)では、速度制限80km/h以上のレーンを、時速60kmで走行しており、速度制限を時速20km下回っている。このとき、速度制限情報には、現在の速度で走行する場合の推奨レーンを推奨レーン案内406で表示し、同時に、「現在の速度は速度規制に違反しています。」等の音声ガイドによる警告が始まる。
FIG. 10 is an example of a warning when the minimum speed limit is not met. In FIG. 10A, the vehicle travels at a speed of 60 km / h on a lane with a speed limit of 80 km / h or higher, and is 20 km / h below the speed limit. At this time, the recommended lane for driving at the current speed is displayed as the recommended
まず、走行速度を優先し、現在の速度で走行できるレーンに誘導するパターンがある。図10(A)の例ならば「現在の速度は、速度規定に違反しています。現在の速度で走行する場合は左のレーンにお寄りください」等の音声ガイドによる誘導案内が行われ、図10(B)のように、走行速度は変えずに推奨レーンである左レーンに変更すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内を終了する。 First, there is a pattern that gives priority to the traveling speed and guides to a lane that can travel at the current speed. In the example of FIG. 10 (A), guidance by voice guidance such as “The current speed violates the speed regulation. If you drive at the current speed, please go to the left lane.” As shown in FIG. 10B, when the traveling speed is changed to the left lane which is the recommended lane, the guidance guidance based on the voice guide and the recommended lane guidance display is terminated.
また、走行レーンを優先し、現在のレーンで走行するための速度に誘導するパターンがある。図10(A)の例ならば「現在の速度は、速度規定に違反しています。時速80km以上で走行してください」等の音声ガイドによる誘導が行われ、図10(C)のように走行レーンを維持したまま走行速度を加速すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内を終了する。 In addition, there is a pattern in which the traveling lane is prioritized and guided to the speed for traveling in the current lane. In the example of Fig. 10 (A), guidance by voice guidance such as "The current speed violates the speed regulation. Please drive at 80 km / h or more" is performed, as shown in Fig. 10 (C). When the traveling speed is accelerated while the traveling lane is maintained, the guidance guidance based on the voice guide and the recommended lane guidance display ends.
6:ナビゲーション装置 12:GPS受信機
20:ユーザー入力インターフェース 30:記憶装置
40:音声出力部 42:スピーカー
50:表示制御部 52:ディスプレイ
60:プログラムメモリ 61:自車位置検出プログラム
62:ルート検索プログラム 63:ルート表示プログラム
64:速度制限情報案内プログラム 70:データメモリ
71:車両状態データ 72:道路地図データ
73:誘導経路データ 74:速度制限データ
75:アイコンデータ 76:警告案内データ
80:制御部 90:速度制限情報識別部
91:距離計測部 92:速度制限案内部
93:走行レーン判別部 94:アイコン優先度比較部
95:速度制限比較部
95:警告案内部
400:道路地図 401:速度制限情報
402:誘導経路 403:広域誘導経路図
404:行程ガイド 405:自車位置レーン案内
406:推奨レーン案内 M:自車位置マーク
6: Navigation device 12: GPS receiver 20: User input interface 30: Storage device 40: Audio output unit 42: Speaker 50: Display control unit 52: Display 60: Program memory 61: Own vehicle position detection program 62: Route search program 63: Route display program 64: Speed limit information guidance program 70: Data memory 71: Vehicle state data 72: Road map data 73: Guide route data 74: Speed limit data 75: Icon data 76: Warning guidance data 80: Control unit 90 : Speed limit information identification unit 91: Distance measurement unit 92: Speed limit guidance unit 93: Travel lane discrimination unit 94: Icon priority comparison unit 95: Speed limit comparison unit 95: Warning guidance unit
400: Road map 401: Speed limit information 402: Guidance route 403: Wide area guidance route diagram 404: Trip guide 405: Own vehicle position lane guidance 406: Recommended lane guidance M: Own vehicle position mark
Claims (21)
検出された自車位置周辺の道路地図を表示する道路地図表示手段と、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を前記道路地図上に表示する速度制限情報表示手段と、
を有するナビゲーション装置。 Detection means for detecting the vehicle position;
Road map display means for displaying a road map around the detected vehicle position;
An identification means for identifying a road to be speed limited which is a road existing in the traveling direction of the own vehicle based on the detected own vehicle position and for which a speed limit is set for each lane;
A measuring means for measuring a distance from the vehicle position to the speed restriction target road;
Speed limit information display means for displaying speed limit information indicating a speed limit for each lane on the road map when the distance measured by the measuring means reaches a predetermined value;
A navigation device.
自車位置を検出するステップと、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップと、
を有する表示方法。 A method for displaying speed limit information in a navigation device, comprising:
Detecting the vehicle position;
Identifying a road that is in the traveling direction of the vehicle based on the detected vehicle position and that has a speed limit set for each lane;
Measuring the distance from the vehicle position to the speed limit target road;
When the distance measured by the measuring means reaches a predetermined value, displaying speed limit information indicating a speed limit for each lane on a road map; and
Display method.
自車位置を検出するステップと、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップと、
を有する表示プログラム。 A display program for speed limit information in a navigation device,
Detecting the vehicle position;
Identifying a road that is in the traveling direction of the vehicle based on the detected vehicle position and that has a speed limit set for each lane;
Measuring the distance from the vehicle position to the speed limit target road;
When the distance measured by the measuring means reaches a predetermined value, displaying speed limit information indicating a speed limit for each lane on a road map; and
Display program.
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