JP5025572B2 - Ingot carrying-out device and traveling method of self-propelled working machine for carrying out ingot - Google Patents
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Description
本発明は、加熱炉中のインゴットを把持して搬出するインゴット搬出装置およびインゴット搬出装置の走行方法に係り、特にインゴット搬出装置を直線的に走行させる必要がある場合に好適なインゴット搬出装置およびインゴット搬出用自走式作業機の走行方法に関する。 The present invention relates to an ingot unloading apparatus that grips and unloads an ingot in a heating furnace, and a traveling method of the ingot unloading apparatus, and more particularly to an ingot unloading apparatus and an ingot that are suitable when the ingot unloading apparatus needs to travel linearly. The present invention relates to a traveling method of a self-propelled working machine for unloading.
製鋼所の鍛造用加熱炉内のインゴットを鍛造用金型まで搬送する装置として例えば特許文献1に記載のものがある。この装置は、搬送装置としてハンドリングロボットを用いるものである。特許文献1に記載のように、インゴットの搬出を所定の動作範囲に限定されたハンドリングロボットにより行う場合、炉と鍛造用金型との設置位置に制約が生じる。地面上を走行可能な自走式作業機を用いてインゴットの搬出を行えば、このような設置位置の制約が緩和されることになる。 For example, Patent Document 1 discloses an apparatus for conveying an ingot in a heating furnace for forging at a steel mill to a forging die. This apparatus uses a handling robot as a transfer apparatus. As described in Patent Document 1, when the ingot is carried out by a handling robot limited to a predetermined operation range, there are restrictions on the installation positions of the furnace and the forging die. If the ingot is carried out by using a self-propelled working machine capable of traveling on the ground, such a restriction on the installation position is eased.
このような自走式作業機を用いた場合、インゴットを把持した後、直線的に走行して移動する必要がある。このような作業機として、例えば特許文献2に記載のように、作業機の位置を検出しながら駆動装置を制御して計画したルートに修正しながら直線的に走行することが考えられる。
When such a self-propelled working machine is used, it is necessary to travel linearly and move after gripping the ingot. As such a work machine, for example, as described in
前記特許文献2に記載のように、作業機の位置を検出しながら駆動装置を制御してルートを修正しながら走行を行うものにおいては、走行体の方向を監視しながら左右の駆動装置の高度な速度制御を行う必要があり、これを実現するために専用の制御装置の付加と走行駆動装置の油圧回路そのものの改変が必要となるので、実施が容易ではない。
As described in
本発明は、上記問題点に鑑み、比較的簡単な構造の部材の付加により、作業機による高度な走行制御や走行駆動装置の改変を行うことなく直線走行が可能となるインゴット搬出装置およびインゴット搬出用自走式作業機の走行方法を提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides an ingot unloading device and an ingot unloading device that enable linear traveling without adding advanced traveling control and modification of the traveling drive device by adding a member having a relatively simple structure. The purpose is to provide a traveling method for a self-propelled working machine .
請求項1のインゴット搬出装置は、インゴット搬出用の自走式作業機と、地面に敷設されて前記自走式作業機の走行方向を案内する垂直に立ち上げた側板部を有するガイドレールとを備え、
前記自走式作業機は、トラックフレームを有する下部走行体と、前記下部走行体上に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた伸縮式アームと、前記伸縮式アームに揺動アームを介して取付けられた把持装置とを備え、
前記トラックフレームを構成するセンターフレームの前部、後部に、前記ガイドレールの前記側板部を挟むように縦軸を中心に回転可能に、左右一対のガイドローラを設け、前記自走式作業機の走行時にガイドローラ駆動手段により前記ガイドローラと前記ガイドレールの前記側板部との間の隙間が生じないように挟持し、
前記下部走行体の左右の走行用油圧モータの前進側油圧回路どうし、後進側油圧回路どうしをそれぞれ連通、遮断する切換弁を設けたことを特徴とする。
An ingot carrying-out device according to claim 1 includes: a self-propelled working machine for carrying out an ingot; and a guide rail having a side plate portion that is laid on the ground and vertically raised to guide the traveling direction of the self-propelled working machine. Prepared,
The self-propelled working machine includes a lower traveling body having a track frame, an upper revolving body provided on the lower traveling body, a telescopic arm provided on the upper revolving body, and a swing on the telescopic arm. A gripping device attached via a moving arm,
A pair of left and right guide rollers are provided at the front and rear of the center frame constituting the track frame so as to be rotatable about the vertical axis so as to sandwich the side plate portion of the guide rail, and the self-propelled working machine The guide roller driving means is clamped so as not to cause a gap between the guide roller and the side plate portion of the guide rail during traveling,
A switching valve is provided for connecting and blocking the forward hydraulic circuit and the reverse hydraulic circuit of the left and right traveling hydraulic motors of the lower traveling body.
請求項2のインゴット搬出装置は、請求項1に記載のインゴット搬出装置において、
前記伸縮式アームは、前記伸縮式アーム外周に取付けられた昇降枠および前記昇降枠に取付けられた駆動装置により前記上部旋回体に設けた昇降ガイド枠に沿って昇降可能に取付けられると共に、後端側にバランスウェイトを設けたことを特徴とする。
The ingot carrying-out device according to
The telescopic arm is mounted to be movable up and down along an elevating frame attached to the outer periphery of the telescopic arm and an elevating guide frame provided on the upper swing body by a drive device attached to the elevating frame. A balance weight is provided on the side.
請求項3のインゴット搬出装置は、請求項1または2に記載のインゴット搬出装置において、
前記自走式作業機を、遠隔操縦される作業機により構成したことを特徴とする。
The ingot carrying-out device according to
The self-propelled working machine is constituted by a remotely operated working machine.
請求項4のインゴット搬出用自走式作業機の走行方法は、トラックフレームを有する下部走行体と、前記下部走行体上に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた伸縮式のアームと、前記伸縮式のアームに揺動アームを介して取付けられた把持装置とを備えた自走式作業機における前記把持装置により、垂直に立ち上げた側板部を有するガイドレールを把持し、前記インゴット搬出装置の進行方向側の地面に前記ガイドレールを敷設した後、同様に別のガイドレールを把持して前記自走式作業機を走行させ、敷設してあるガイドレールに前記別のガイドレールを連結する作業を前記自走式作業機の走行に必要な長さ分繰り返し、
前記トラックフレームを構成するセンターフレームの前部、後部にそれぞれ設けた縦軸中心に回転可能な左右一対のガイドローラ間で前記敷設したガイドレールの側板部を、前記ガイドローラとの間に隙間が生じないように挟持しながら、
前記下部走行体の左右の走行用油圧モータの前進側油圧回路どうし、後進側油圧回路どうしをそれぞれ短絡させた状態で前記走行用油圧モータを駆動することにより、前記自走式作業機を前記ガイドレールに沿って直線状に走行させることを特徴とする。
A traveling method of a self-propelled working machine for carrying out an ingot according to
There is a gap between the guide roller and the side plate portion of the laid guide rail between a pair of left and right guide rollers that can rotate around the longitudinal axis provided at the front and rear portions of the center frame constituting the track frame. While holding it so as not to occur ,
The self-propelled working machine is driven by driving the traveling hydraulic motor in a state where the forward hydraulic circuits and the reverse hydraulic circuits of the left and right traveling hydraulic motors of the lower traveling body are short-circuited. It is characterized by running along a rail in a straight line.
請求項1の発明によれば、トラックフレームに設けたガイドローラで地面に置いたガイドレールを挟みながらインゴット搬出装置を走行させることによって直線性の高い走行が可能となる。また、走行用油圧回路などの改変や走行用モータの高度の速度制御を行う必要なく、比較的簡単な部材の付加によって実現することができる。 According to the first aspect of the present invention, it is possible to travel with high linearity by causing the ingot carry-out device to travel while sandwiching the guide rail placed on the ground with the guide roller provided on the track frame. In addition, it is possible to achieve this by adding a relatively simple member without the need to modify the traveling hydraulic circuit or the like and perform advanced speed control of the traveling motor.
請求項2の発明によれば、伸縮式アームの後端に伸縮式アームの前後の重量バランスをとるバランスウェイトを設けたので、把持具によりインゴット等の重量のある把持対象物を把持した際における伸縮式アームの前方側の偏荷重が軽減でき、昇降ガイド枠と昇降枠との摺動抵抗を軽減できる。
According to the invention of
請求項3の発明によれば、自走式作業機が遠隔操縦式であるため、作業温度が高いインゴット搬出現場にオペレータが近づく必要がなく、インゴット搬出作業が容易に行える。
According to the invention of
請求項4の発明によれば、トラックフレームに設けたガイドローラと地面に置くガイドレールとによって直線性の高い走行が可能となる。また、走行用油圧回路などの改変や走行用モータの高度の速度制御を行う必要なく、比較的簡単な部材の付加によって実施することができる。また、インゴット搬出装置自体でガイドレールの敷設を行うため、ガイドレール敷設のための機器も不要となる。
According to the invention of
図1は本発明のインゴット搬出装置を構成する自走式作業機の一実施の形態を示す側面図、図2はその平面図、図3はその下部走行体の構成を示す平面図、図4はその正面図である。1は下部走行体であり、2はそのトラックフレームであって、このトラックフレーム2は旋回装置3を搭載するセンターフレーム2aとその左右に設けられるサイドフレーム2b,2bとからなる。各サイドフレーム2b,2bには図5に示すように走行用油圧モータ1a、1bがそれぞれ取付けられ、これらの油圧モータ1a,1bにより駆動される履帯4,4を有する。
1 is a side view showing an embodiment of a self-propelled working machine constituting the ingot carrying-out device of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a plan view showing a configuration of a lower traveling body thereof, FIG. Is a front view thereof. Reference numeral 1 denotes a lower traveling body, and
旋回装置3上には上部旋回体5が設置され、上部旋回体5上には油圧パワーユニット6、運転室7および作業装置としてのインゴット把持用自走式作業機8が設置される。9はインゴット把持装置を構成する昇降ガイド枠であり、この昇降ガイド枠9は上部旋回体5上に設置され、内部に昇降枠10をスライドプレート(図示せず)を介して昇降可能に装着する。11は昇降枠10の昇降駆動装置として備えた油圧シリンダである。この昇降枠10には、筒状の伸縮式アーム12のアウタアーム12aが固定される。
An
伸縮式アーム12のインナアーム12bは、伸縮式アーム12内に設けた油圧シリンダ13によりアウタアーム12a内に伸縮可能に嵌合される。アウタアーム12aの後端には油圧シリンダ11における伸縮式アーム12の支持点の前後の重量バランス、すなわち伸縮式アーム12の後部と、伸縮式アーム12の前部および後述の揺動アーム14、把持具17および被把持体であるインゴット20(図5参照)との重量バランスをとるため、バランスウェイト18が取付けられる。
The
揺動アーム14はインナアーム12bの先端にピン15を中心として油圧シリンダ16により上下揺動可能に取付けられる。把持具17はそのブラケット21が揺動アーム14の先端にピン22を中心に回動可能に取付けられる。23は把持具17を回動させる油圧シリンダである。この油圧シリンダ23は一端を揺動アーム14にピン24により連結し、他端を第1のリンク25と第2のリンク26の各一端にピン27により連結する。第1のリンク25と第2のリンク26の各他端はそれぞれ揺動アーム14とブラケット21にそれぞれピン28,29により連結する。
The
ブラケット21には旋回モータ30を有する把持爪旋回装置31を設ける。把持爪旋回装置31の旋回体32には、固定爪33を固定すると共に、ピン34を中心として油圧シリンダ35により開閉可能に可動爪36を取付ける。
The
図5はこのインゴット搬出装置を用いて加熱炉37からインゴット20を搬出している作業状態を示す。この加熱炉37は、前面開口部37aに扉38を有し、この扉38は、加熱炉37の上部に設置した昇降モータ39により、ワイヤやチェーン等の可撓性支持体40により支持され開閉される。41は昇降モータ39にかかる負荷を軽減するためのバランスウェイトである。
FIG. 5 shows a working state in which the
インゴット20を搬出する場合には、実線で示すように扉38を開いておき、作業機8を加熱炉37の前面に好適な距離を隔てて位置させ、伸縮式アーム12を加熱炉37に向ける。そして油圧シリンダ11の伸縮により伸縮式アーム12の高さを調整すると共に、油圧シリンダ16の伸縮により揺動アーム14を上下に揺動させて把持具17の高さを調整する。また、油圧シリンダ23の伸縮により把持具17を水平にすると共に、把持爪旋回装置31の旋回モータ30を旋回させて固定爪33と可動爪36とを図2、図5に示すように水平方向に対向させる。また、油圧シリンダ35を収縮させて可動爪36を開く。そして油圧シリンダ13の伸長により伸縮式アーム12を伸長させて加熱炉37内に把持具17を入れ、油圧シリンダ35を伸長させてインゴット20を把持する。そして油圧シリンダ11の伸長あるいは油圧シリンダ16の伸長により把持具17を多少上げることによってインゴット20を浮かせ、油圧シリンダ13の収縮により伸縮式アーム12を収縮させてインゴット20を炉外に出す。その後、下部走行体1の走行用油圧モータ1a,1bを後進方向に駆動して作業機8を直線的に後退させる。
When the
このインゴット搬出装置においては、上記のような動作は無線による遠隔操作で行えるようにしている。図6はその遠隔操作を行うための装置構成を示すブロック図である。図6において、42はオペレータが操作する無線送信機、43は上部旋回体5に搭載され、送信機42から送られてくる操作信号を受信する受信機、44は走行用油圧モータ1a,1b、旋回装置3の旋回用油圧モータ(図示せず)、油圧シリンダ11,13,16,23,35、油圧モータ30等の駆動装置群、45はそのコントロール弁群、46はこのコントロール弁群45や油圧パワーユニット6のマニュアル操作手段、47は受信機44からの信号よりコントロール弁群45の操作信号および油圧パワーユニット6の制御信号を作成する信号変換装置である。48は上部旋回体3または運転室7の前部に備えたカメラ(図5参照)、48aはその撮像画面を送信する送信機、49は離れた箇所で送信機48aからの無線信号を受信する機能を有し、撮像する表示装置である。オペレータは表示装置49の表示画面を監視しながら、作業機から離れた位置にて前記作業機の遠隔操作を行うことができる。
In this ingot carrying-out device, the above-described operation can be performed by wireless remote operation. FIG. 6 is a block diagram showing an apparatus configuration for performing the remote operation. In FIG. 6, 42 is a radio transmitter operated by an operator, 43 is a receiver mounted on the
次に作業機8を直線的に走行させるための装置について説明する。図3、図4に示すように、トラックフレーム2のセンターフレーム2aの前後に、左右一対となるガイドローラ50,51および52,53を下記の構造で取付ける。54〜57はそれぞれピン59〜62によりセンターフレーム2aの前後に取付けられたアームであり、各アーム54〜57の先端に縦軸63〜66を中心に回転可能にガイドローラ50〜53を取付ける。前後のアーム54〜57のうち、前側、後側の各一方のアーム54,57はセンターフレーム2aとの間をロッド67,68により両端をピン付けして連結し、固定する。また、前側、後側の各他方のアーム55,56はセンターフレーム2aとの間を油圧シリンダ69,70により両端をピン付けして連結し、各アーム55,56を水平揺動可能とする。
Next, an apparatus for causing the
72はこの作業機8の走行の際に左右のガイドローラ50と51、52と53間でそれぞれ挟持されるガイドレールである。ここガイドレール72は地面に置くもので、図7(A)、(B)に示すように、底板部72aの両端より垂直に立ち上げた側板部72bを有する。また、側板部72b,72b間に補強板72cを溶接する。また、各ガイドレール72の両端には端板部72dを溶接する。端板部72dは、ガイドレール72,72間の連結部を構成するものであり、ボルト73、ナット74によって連結する。また、相互の横ずれ方向の力がボルト73に作用することを防止するため、それぞれ凹凸嵌合部75,76を設ける。また、各端板部72d,72dの上部には凹凸嵌合部75,76を設けず、これらの凹凸部の深さに一致する長さのパイプ77を端板部72d,72d間に介在させ、このパイプ77に前記ボルト73を通すことにより、ガタつき無くガイドレール72,72間が連結される。
図8に作業機の直線走行のための走行用油圧モータの油圧回路を示す。1a,1bは左右の走行用油圧モータ、81,82はそれぞれ油圧モータ1a,1bの各コントロール弁であり、油圧パワーユニット6に含まれる油圧ポンプからなる油圧源83,84から油圧モータ1a,1bへの作動油の方向の切換えを行うものである。80は旋回装置3に設けた回転油路接続用のセンタージョイント、85,86はそれぞれ油圧モータ1a,1bの前進側回路(コントロール弁81または82の切換えにより回路85または86に圧油が供給された際に油圧モータ1a,1bが前進方向に走行する回路)、88,89はそれぞれ油圧モータ1a,1bの後進側回路(コントロール弁81または82の切換えにより回路88または89に圧油が供給された際に油圧モータ1a,1bが後進方向に走行する回路)である。90は前進側回路85,86間の短絡、遮断を行う切換弁、91は後進側回路88,89間の短絡、遮断を行う切換弁である。
FIG. 8 shows a hydraulic circuit of a traveling hydraulic motor for linear traveling of the work machine. Reference numerals 1a and 1b denote left and right traveling hydraulic motors, and
次にこの作業機の直線走行のための操作、動作について説明する。このガイドレール72の設置作業においては、図8の切換弁90,91は右側の遮断位置にしておき、左右の走行用油圧モータ1a,1bはそれぞれコントロール弁81,82の操作により、任意の方向に走行可能としておく。そして、作業機の下部走行体1を加熱炉37の開口部37aに向けて設置する。また、油圧シリンダ69,70を伸長させて、ガイドローラ51,52を開いておく。
Next, operations and operations for linear running of the work machine will be described. In the installation work of the
そして、図9に示すように、把持装置の各部の駆動装置11,13,16,23,30,35の操作によって、把持具17によりガイドレール72を把持し、ガイドローラ50,51間および52,53間にガイドレール72を挿入してガイドレール72を進行方向側の地面上に置く。そして油圧シリンダ69,70を収縮させてガイドローラ50,51間および52,53間でガイドレール72を挟持する。また、次の1本を同様に把持具17により把持してすでに地面に置いてあるガイドレール72の前端の凹凸部75に新たなガイドレール72の後端の凹凸部76を嵌合し、ボルト73,ナット74およびパイプ77を用いてガイドレール72を結合する。このような作業を作業機の走行に必要な長さだけ行う。これらのガイドレール72は必要に応じて地面(コンクリート面や敷板を敷いた面を含む)にピン等により固定する。なお、このガイドレール72の敷設を行う場合、最初に加熱炉37側にガイドレール72は設置し、作業機8を後退させながら、新たなガイドレール72を既に敷設されているガイドレールの後側に敷設し、連結するという手順で複数本のガイドレール72の敷設を行ってもよい。
Then, as shown in FIG. 9, the
次に、切換弁90,91を左側の連通位置に切り換える。この状態で例えばコントロール弁81,82を図面の下位置に切換え、前進させると、左右の走行用油圧モータ1a,1bの前進側回路85,86の油圧が等しくなるように走行用油圧モータ1a,1bが動作する。このため、ガイドレール72に対して左右のガイドローラ50と51、または52と53間に走行抵抗の差がなくなるように走行し、作業機8はガイドレール72に沿って直進する。後進の場合も同様である。
Next, the switching
このように、トラックフレーム2に設けたガイドローラ50〜53と地面に置くガイドレール72とによって直線性の高い走行が可能となる。また、走行用油圧回路などの改変や走行用油圧モータ1a,1bの高度の走行制御を行う必要なく、ガイドレール72やガイドローラ50〜53のような比較的簡単な部材の付加によって実現することができる。また、インゴット搬出装置自体でガイドレール72の敷設を行うため、ガイドレール72敷設のための機器も不要となる。
As described above, the
また、ガイドレール72や切換弁90,91を用いた装置によれば、本実施の形態で示したインゴット搬出用自走式作業機8のように、比較的高い精度の直線走行が求められる狭い作業現場において実用上有効な効果を発揮する。
Moreover, according to the apparatus using the
また、伸縮式アーム12の後端に伸縮式アーム12の前後の重量バランスをとるバランスウェイト18を設けたので、把持具17によりインゴット20等の重量のある把持対象物を把持した際における伸縮式アーム12の前方側への偏荷重が軽減でき、昇降ガイド枠9と昇降枠10との摺動抵抗を軽減できる。
Further, since the
また、本実施の形態のように、作業機8を遠隔操縦式とすれば、オペレータが作業現場に近づく必要がなく、インゴット搬出現場のように作業温度が高い等の悪い作業現場における作業が容易に行える。 Further, if the work implement 8 is remote-controlled as in the present embodiment, the operator does not need to approach the work site, and work at a bad work site such as a high work temperature such as an ingot unloading site is easy. Can be done.
また、本実施の形態のように、ガイドレール72を継ぎ足し式に構成することにより、現場の走行路の長い場合であってもガイドレール72を継ぎ足すことによって長いガイドレールを構成でき、長い直線走行が可能となる。
Further, as in the present embodiment, the
また、本実施の形態のように、左右のガイドローラ50と51間および52と53間の間隔を調整可能とすることにより、ガイドレール72をガイドローラ間で挟む前に間隔を開けておき、挟んでから閉じることにより、初期設定が容易に行える。また、左右のガイドローラ50と51間および52と53間でガイドレール72を隙間なく挟持することができるので、より直線性の高い走行が可能となる。
Further, as in the present embodiment, by allowing the distance between the left and
本発明は、上部旋回体5に搭載する装置が把持装置以外の他の作業具である場合にも適用できる。
The present invention can also be applied when the device mounted on the
1:下部走行体、1a,1b:走行用油圧モータ、2:トラックフレーム、2a:センターフレーム、2b:サイドフレーム、3:旋回装置、4:履帯、5:上部旋回体、6:油圧パワーユニット、7:運転室、8:自走式作業機、9:昇降ガイド枠、10:昇降枠、11:油圧シリンダ、12:伸縮式アーム、13:油圧シリンダ、14:揺動アーム、17:把持具、18:バランスウェイト、21:ブラケット、23:油圧シリンダ、25,26:リンク、30:旋回モータ、31:把持爪旋回装置、32:旋回体、33:固定爪、35:油圧シリンダ、36:可動爪、37:加熱炉、38:扉、39:昇降モータ、40:可撓性支持体41:バランスウェイト、42:無線送信機、43:受信機、44:駆動装置群、45:コントロール弁群、46:マニュアル操作手段、47:信号変換装置、48:カメラ、49:表示装置、50〜53:ガイドローラ、54〜57:アーム、63〜66:軸、67,68:ロッド、69,70:油圧シリンダ、72:ガイドレール、73:ボルト、74:ナット、75,76:凹凸嵌合部、77:パイプ、81,82:コントロール弁、83,84:油圧源、85,86:前進側回路、88,89:後進側回路、90,91:切換弁 1: lower traveling body, 1a, 1b: traveling hydraulic motor, 2: track frame, 2a: center frame, 2b: side frame, 3: turning device, 4: crawler belt, 5: upper turning body, 6: hydraulic power unit, 7: cab, 8: self-propelled working machine , 9: lifting guide frame, 10: lifting frame, 11: hydraulic cylinder, 12: telescopic arm, 13: hydraulic cylinder, 14: swing arm, 17: gripping tool , 18: balance weight, 21: bracket, 23: hydraulic cylinder, 25, 26: link, 30: turning motor, 31: gripping claw turning device, 32: turning body, 33: fixed claw, 35: hydraulic cylinder, 36: Movable claws, 37: heating furnace, 38: door, 39: lifting motor, 40: flexible support 41: balance weight, 42: wireless transmitter, 43: receiver, 44: drive device group, 45: controller Valve group, 46: manual operation means, 47: signal conversion device, 48: camera, 49: display device, 50-53: guide roller, 54-57: arm, 63-66: shaft, 67, 68: rod, 69 , 70: Hydraulic cylinder, 72: Guide rail, 73: Bolt, 74: Nut, 75, 76: Concavity and convexity fitting part, 77: Pipe, 81, 82: Control valve, 83, 84: Hydraulic source, 85, 86: Forward side circuit, 88, 89: Reverse side circuit, 90, 91: Switching valve
Claims (4)
前記自走式作業機は、トラックフレームを有する下部走行体と、前記下部走行体上に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた伸縮式アームと、前記伸縮式アームに揺動アームを介して取付けられた把持装置とを備え、
前記トラックフレームを構成するセンターフレームの前部、後部に、前記ガイドレールの前記側板部を挟むように縦軸を中心に回転可能に、左右一対のガイドローラを設け、前記自走式作業機の走行時にガイドローラ駆動手段により前記ガイドローラと前記ガイドレールの前記側板部との間の隙間が生じないように挟持し、
前記下部走行体の左右の走行用油圧モータの前進側油圧回路どうし、後進側油圧回路どうしをそれぞれ連通、遮断する切換弁を設けたことを特徴とするインゴット搬出装置。 A self-propelled working machine for carrying out an ingot, and a guide rail having a side plate portion that is laid on the ground and vertically raised to guide the traveling direction of the self-propelled working machine,
The self-propelled working machine includes a lower traveling body having a track frame, an upper revolving body provided on the lower traveling body, a telescopic arm provided on the upper revolving body, and a swing on the telescopic arm. A gripping device attached via a moving arm,
A pair of left and right guide rollers are provided at the front and rear of the center frame constituting the track frame so as to be rotatable about the vertical axis so as to sandwich the side plate portion of the guide rail, and the self-propelled working machine The guide roller driving means is clamped so as not to cause a gap between the guide roller and the side plate portion of the guide rail during traveling,
An ingot carrying-out apparatus comprising a switching valve for communicating and shutting off the forward hydraulic circuit and the reverse hydraulic circuit of the left and right traveling hydraulic motors of the lower traveling body.
前記伸縮式アームは、前記伸縮式アーム外周に取付けられた昇降枠および前記昇降枠に取付けられた駆動装置により前記上部旋回体に設けた昇降ガイド枠に沿って昇降可能に取付けられると共に、後端側にバランスウェイトを設けたことを特徴とするインゴット搬出装置。 The ingot carrying-out device according to claim 1,
The telescopic arm is mounted to be movable up and down along an elevating frame attached to the outer periphery of the telescopic arm and an elevating guide frame provided on the upper swing body by a drive device attached to the elevating frame. An ingot carrying-out device characterized in that a balance weight is provided on the side.
前記自走式作業機を、遠隔操縦される作業機により構成したことを特徴とするインゴット搬出装置。 The ingot carrying-out device according to claim 1 or 2 ,
An ingot carrying-out apparatus, wherein the self-propelled working machine is configured by a remotely operated working machine.
前記トラックフレームを構成するセンターフレームの前部、後部にそれぞれ設けた縦軸中心に回転可能な左右一対のガイドローラ間で前記敷設したガイドレールの側板部を、前記ガイドローラとの間に隙間が生じないように挟持しながら、
前記下部走行体の左右の走行用油圧モータの前進側油圧回路どうし、後進側油圧回路どうしをそれぞれ短絡させた状態で前記走行用油圧モータを駆動することにより、前記自走式作業機を前記ガイドレールに沿って直線状に走行させることを特徴とするインゴット搬出用自走式作業機の走行方法。 A lower traveling body having a track frame, an upper revolving body provided on the lower traveling body, a telescopic arm provided on the upper revolving body, and a swing arm attached to the telescopic arm via a swing arm The guide rail having the side plate portion that is vertically raised is gripped by the gripping device in the self-propelled working machine including the gripping device , and the guide rail is laid on the ground on the traveling direction side of the ingot unloading device. After that, it is necessary to run the self-propelled working machine by gripping another guide rail and running the self-propelled working machine, and connecting the another guide rail to the laid guide rail. Repeated for a long time ,
There is a gap between the guide roller and the side plate portion of the laid guide rail between a pair of left and right guide rollers that can rotate around the longitudinal axis provided at the front and rear portions of the center frame constituting the track frame. While holding it so as not to occur ,
The self-propelled working machine is driven by driving the traveling hydraulic motor in a state where the forward hydraulic circuits and the reverse hydraulic circuits of the left and right traveling hydraulic motors of the lower traveling body are short-circuited. A traveling method for a self-propelled working machine for carrying out an ingot, wherein the traveling method is performed linearly along a rail .
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