JP5023908B2 - Driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、走行支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
従来、交差点における車両の安全性を高めるために様々な技術が提案されている。たとえば、特許文献1においては、自車両が交差点を通過するときの信号機の点灯状態を予測し、予測した信号機点灯状態が黄色または赤色である場合に、運転者に対する警報や自車両に対する強制制動を行う信号情報提供装置が開示されている。また、特許文献1に開示された信号情報提供装置は、自車両の方向指示器がON状態である場合に、警報や強制制動を行わないことで、無用な信号情報の提供を回避している。
しかしながら、上記特許文献1に記載の従来技術では、自車両が交差点に進入する直前に、運転者が方向指示器をON状態からOFF状態へ切換えた場合、その直後に強制制動が行われる。このとき、自車両の後方を走行する後続車が存在すると、自車両と後続車との接触の慮が高まる。 However, in the prior art described in Patent Document 1, if the driver switches the direction indicator from the ON state to the OFF state immediately before the host vehicle enters the intersection, the forced braking is performed immediately after that. At this time, if there is a subsequent vehicle traveling behind the host vehicle, the consideration of contact between the host vehicle and the subsequent vehicle is increased.
また、自車両が交差点に進入する直前に、運転者が方向指示器を意図的にOFF状態からON状態へ切換えた場合、警報や強制制動を解除して交差点への進入が可能となり、交差点内における他車両や歩行者等との接触の慮が高まる。 In addition, if the driver intentionally switches the direction indicator from the OFF state to the ON state immediately before the host vehicle enters the intersection, the warning or forced braking can be canceled and the vehicle can enter the intersection. Consideration of contact with other vehicles, pedestrians, etc. increases.
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、交差点内外における接触の慮を低減することが可能な走行支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of reducing the consideration of contact inside and outside an intersection.
本発明は、交差点に備えられた右折矢灯付き信号機の信号機情報を取得し、取得した信号機情報に基づいて自車両が交差点を通過する際の信号機状態を予測し、予測した信号機状態に基づいて自車両の交差点への進入を抑制する進入抑制制御を実行するか否かを判断する走行支援装置において、自車両の後方を走行する後続車が存在するか否かを判定する後続車判定手段と、自車両の右側方向指示器の作動状態を検出すると共に、交差点の手前の所定区間内に位置する自車両において右側方向指示器のON状態又はOFF状態への切り換えを検出する切換え検出手段と、を備え、切換え検出手段による右側方向指示器の作動状態の検出結果、切換え検出手段による右側方向指示器の切り換えの検出結果、及び後続車判定手段による判定結果に基づいて、進入抑制制御を実行するか否かを判断することを特徴とする。 The present invention acquires traffic signal information provided to the intersection right turn arrow lamp with traffic lights, vehicle based on the acquired traffic information to predict the traffic state when passing through the intersection, on the basis of the predicted traffic condition the traveling support device determines whether to perform the suppressing entry suppression control entry into the intersection of the vehicle, the following vehicle determining means for determining whether the following vehicle traveling behind the host vehicle is present A switching detection means for detecting an operation state of the right direction indicator of the own vehicle and detecting switching of the right direction indicator to an ON state or an OFF state in the own vehicle located in a predetermined section before the intersection; the equipped, detection results of the operating condition of the right direction indicator by the switching detector, switching of the detection results of the right direction indicator by the switching detection means and the determination result by the following vehicle judgment means Zui it, characterized in that it determines whether or not to execute the entry suppression control.
このような走行支援装置によれば、交差点の信号機情報に基づいて自車両の交差点への進入を抑制する進入抑制制御を実行し、自車両の方向指示器の作動状態がON状態である場合に、進入抑制制御を実行しない走行支援装置において、後続車の有無に応じて進入抑制制御を実行するか否かを判断することができる。これにより、進入抑制制御を実行した場合には、自車両の交差点への進入を防止して、交差点内における接触の慮を低減することができる。また、進入抑制制御を実行しなかった場合には、自車両の急制動を回避して、自車両と後続車との接触の慮を低減することができる。なお、「進入抑制制御」とは、例えば停止線を越えて、交差点内に自車両が進入しようとすることを抑制しようとする制御であり、制動装置を用いた減速制御、内燃機関を用いた減速制御、運転者に減速を促すための警報制御、運転者に信号情報を提供する報知制御等を含んでいる。 According to such a driving support device, when the vehicle's direction indicator is in an ON state, the vehicle is instructed to perform entry suppression control that suppresses entry of the vehicle into the intersection based on traffic signal information at the intersection. In the driving support device that does not execute the entry suppression control, it can be determined whether or not the entry suppression control is executed depending on the presence or absence of the following vehicle. Thereby, when approach suppression control is performed, the approach of the own vehicle to the intersection can be prevented, and the consideration of contact within the intersection can be reduced. Further, when the entry suppression control is not executed, it is possible to avoid sudden braking of the host vehicle and reduce the consideration of contact between the host vehicle and the following vehicle. In addition, “entry suppression control” is control that attempts to suppress, for example, the host vehicle from entering the intersection beyond the stop line. It includes deceleration control, alarm control for prompting the driver to decelerate, notification control for providing signal information to the driver, and the like.
また、自車両が交差点を通過する際の信号機状態として右折矢灯付き信号機の信号機本体が黄色状態又は赤色状態であると予想され、且つ、切換え検出手段によって自車両の右側方向指示器の作動状態がON状態であると検出された場合に、右折時支援処理を開始し、右折時支援処理中、右折矢灯付き信号機の信号機情報に基づいて右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、切換え検出手段によって右側方向指示器のON状態からOFF状態への切換えが検出され、且つ、後続車判定手段によって後続車が存在すると判定されたとき、進入抑制制御を実行しないと判断することが好ましい。これにより、後続車が存在すると判定され、方向指示器の作動状態がOFF状態である場合であっても、進入抑制制御を実行しないため、自車両の急制動を回避して、自車両と後続車との接触の慮を低減することができる。 Further, as the traffic light state when the host vehicle passes through the intersection, the traffic light body of the traffic light with the right turn arrow light is expected to be in a yellow state or a red state, and the operation state of the right direction indicator of the host vehicle by the switching detection means When the right turn arrow light is detected, the right turn arrow light of the traffic light with the right turn arrow light is in the blue state based on the traffic light information of the traffic light with the right turn arrow light. It is determined to be, and are detected switching from the ON state to the right turn signal to the OFF state by the switching detector, and, when it is determined that the follower vehicle is present by following vehicle determining means executes the entry suppression control It is preferable to judge not to . As a result, it is determined that there is a following vehicle, and even if the operation state of the direction indicator is OFF, the entry suppression control is not executed. It is possible to reduce the consideration of contact with the car.
さらに、後続車判定手段によって後続車が存在すると判定された場合に、後続車の右側方向指示器の作動状態がON状態であるかOFF状態であるかを判定する後続車方向指示器判定手段を更に備え、自車両が交差点を通過する際の信号機状態として黄色状態又は赤色状態であると予想され、且つ、切換え検出手段によって自車両の右側方向指示器の作動状態がON状態であると検出された場合に、右折時支援処理を開始し、右折時支援処理中、右折矢灯付き信号機の信号機情報に基づいて右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、切換え検出手段によって右側方向指示器のON状態からOFF状態への切換えが検出され、且つ、後続車方向指示器判定手段によって後続車の右側方向指示器の作動状態がON状態であると判定されたとき、進入抑制制御を実行しないと判断することが好ましい。ここで、後続車の方向指示器の作動状態がOFF状態である場合、この後続車は交差点を直進するものと推定され、信号機状態(黄色状態/赤色状態)に応じて減速することとなり、前方の自車両と不意に接近する可能性は低い。このとき、走行支援装置によって進入抑制制御を実行しても、自車両の急制動による後続車との接触の慮は低いため、後続車との接触の慮を低減しつつ、自車両の交差点への進入を防止して、交差点内における接触の慮を低減することができる。 Further, when the subsequent vehicle determining means determines that there is a subsequent vehicle, a subsequent vehicle direction indicator determining means for determining whether the operation state of the right direction indicator of the subsequent vehicle is an ON state or an OFF state. In addition, it is expected that the traffic signal state when the host vehicle passes the intersection is a yellow state or a red state, and the switching detection means detects that the operation state of the right direction indicator of the host vehicle is the ON state. When the right turn support process is started, during the right turn support process, it is determined that the right turn arrow light of the traffic light with the right turn arrow light is in the blue state based on the traffic light information of the traffic light with the right turn arrow light, and switching It is switched from the ON state to the right turn signal to the OFF state is detected by the detection means, and, in the operating state is the ON state in the right direction indicator succeeding vehicle by the follower vehicle turn indicator determining means When it is determined that that it is preferable to determine not to execute the entry suppression control. Here, when the operation state of the direction indicator of the following vehicle is OFF, it is estimated that the following vehicle goes straight through the intersection and decelerates according to the traffic light state (yellow state / red state). The possibility of unexpectedly approaching your vehicle is low. At this time, even if the entry suppression control is executed by the driving support device, the consideration of contact with the following vehicle due to sudden braking of the own vehicle is low, so that the consideration of contact with the following vehicle is reduced, and the intersection of the own vehicle is reduced. Can be prevented, and the consideration of contact within the intersection can be reduced.
また、自車両が交差点を通過する際の信号機状態として黄色状態又は赤色状態であると予想され、且つ、切換え検出手段によって自車両の右側方向指示器の作動状態がOFF状態であると検出された場合に、直進時支援処理を開始し、直進時支援処理中、右折矢灯付き信号機の信号機情報に基づいて右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、切換え検出手段によって右側方向指示器のOFF状態からON状態への切換えが検出され、且つ、後続車判定手段によって後続車が存在しないと判定されたとき、進入抑制制御を実行すると判断することが好ましい。これにより、運転者が方向指示器を意図的にOFF状態からON状態に切換えた場合であっても、後続車が存在しないと判定された場合には、進入抑制制御を実行して自車両の交差点への進入を防止することができ、交差点内における接触の慮を低減することが可能となる。また、後続車が存在しないと判定された場合に、進入抑制制御を実行するため、自車両と後続車との接触する慮がない。 In addition, it is expected that the traffic signal state when the host vehicle passes through the intersection is a yellow state or a red state, and the operation state of the right direction indicator of the host vehicle is detected to be OFF by the switching detection means. When the straight-ahead support process is started, the right-turn arrow light of the traffic light with the right-turn arrow light is determined to be in a blue state based on the traffic light information of the traffic light with the right-turn arrow light during the straight-ahead support process, and the switching detection means switching from the OFF state to the right turn signal to the ON state is detected by, and, when it is determined that the following vehicle is not present by a subsequent car determination means, it is preferable to determine that running the entry suppression control. Thus, even if the driver intentionally switches the direction indicator from the OFF state to the ON state, if it is determined that there is no subsequent vehicle, the entry suppression control is executed to It is possible to prevent the vehicle from entering the intersection, and to reduce contact considerations within the intersection. Further, when it is determined that there is no following vehicle, the entry suppression control is executed, so there is no need to contact the host vehicle and the following vehicle.
また、後続車判定手段によって後続車が存在すると判定された場合に、後続車の右側方向指示器の作動状態がON状態であるかOFF状態であるかを判定する後続車方向指示器判定手段を更に備え、自車両が交差点を通過する際の信号機状態として黄色状態又は赤色状態であると予想され、且つ、切換え検出手段によって自車両の右側方向指示器の作動状態がOFF状態であると検出された場合に、直進時支援処理を開始し、直進時支援処理中、右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、切換え検出手段によって右側方向指示器のOFF状態からON状態への切換えが検出され、且つ、後続車方向指示器判定手段によって後続車の右側方向指示器の作動状態がOFF状態であると判定されたとき、進入抑制制御を実行すると判断することが好ましい。これにより、運転者が方向指示器を意図的にOFF状態からON状態に切換えた場合であっても、後続車の方向指示器がOFF状態であると判定された場合には、進入抑制制御を実行して自車両の交差点への進入を防止することができ、交差点内における接触の慮を低減することが可能となる。また、後続車の方向指示器がOFF状態であると判定された場合には、後続車は信号機状態(黄色状態、赤色状態)に応じて減速するため、進入抑制制御を実行しても、前方の自車両と不意に接近する可能性は低く、後続車による接触の慮が低減される。 Further, when the succeeding vehicle determining means determines that there is a succeeding vehicle, the following vehicle direction indicator determining means for determining whether the operation state of the right direction indicator of the following vehicle is the ON state or the OFF state. In addition, it is expected that the traffic light state when the host vehicle passes through the intersection is yellow or red, and the switching detection means detects that the operation state of the right direction indicator of the host vehicle is OFF. In the case of a straight travel support process, during the straight travel support process, it is determined that the right turn arrow light of the traffic light with a right turn arrow light is in a blue state, and the right direction indicator is turned off by the switching detection means. switching to ON state is detected, and, when the operating state of the right direction indicator succeeding vehicle by the follower vehicle direction indicator determining means is determined to be OFF state, the actual entry suppression control It is preferable to determine that. Thus, even if the driver intentionally switches the direction indicator from the OFF state to the ON state, if it is determined that the direction indicator of the following vehicle is in the OFF state, the entry suppression control is performed. It is possible to prevent the host vehicle from entering the intersection, and to reduce the consideration of contact within the intersection. Further, when it is determined that the direction indicator of the following vehicle is in the OFF state, the subsequent vehicle decelerates according to the traffic light state (yellow state, red state). The possibility of unexpectedly approaching the host vehicle is low, and the consideration of contact by the following vehicle is reduced.
本発明の走行支援装置によれば、交差点内外における接触の慮を低減することができる。 According to the driving support device of the present invention, it is possible to reduce the consideration of contact inside and outside the intersection.
以下、本発明における実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面の説明において、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、本実施形態においては、右折矢灯付き信号機を備えた交差点に自車両が進入する場合について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. Moreover, in this embodiment, the case where the own vehicle approachs the intersection provided with the traffic light with a right turn arrow lamp is demonstrated.
本実施形態に係る走行支援装置1は、車両に搭載され、車両進行方向の直近の信号機の表示状態(信号機状態)に基づいて走行を支援するものである。この走行支援装置1は、自車両の交差点通過時に予測される表示状態が黄色状態又は赤色状態である場合に、交差点への進入を抑制する進入抑制制御を行い、自車両の方向指示器がON状態である場合に、進入抑制制御を中止するものである。 The driving support device 1 according to the present embodiment is mounted on a vehicle and supports driving based on the display state (traffic signal state) of the traffic signal nearest to the vehicle traveling direction. When the display state predicted when the host vehicle passes the intersection is a yellow state or a red state, the driving support device 1 performs the entry suppression control that suppresses the approach to the intersection, and the direction indicator of the host vehicle is turned on. In the state, the entry suppression control is stopped.
図1は、本発明の実施形態に係る走行支援装置を示すブロック構成図である。図1に示すように、走行支援装置1は、装置全体の制御を司る走行支援ECU8を備えている。走行支援ECU8には、路車間通信部2、車々間通信部3、方向指示器検出器4、車速検出部5、レーダセンサ6、ナビゲーションシステム7、及び走行支援出力部9が電気的に接続されている。
FIG. 1 is a block configuration diagram illustrating a travel support apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the driving support apparatus 1 includes a driving support ECU 8 that controls the entire apparatus. The driving support ECU 8 is electrically connected with a road-to-
路車間通信部2は、道路に設置される光ビーコンなどの路側通信機と通信を行い、車両進行方向の直近の信号機の表示状態などの信号機情報を取得する。路車間通信部2は、取得した信号機情報を走行支援ECU8に送信する。車々間通信部3は、自車両と他車両との通信を行い、他車両の現在位置や方向指示器の作動状態などの他車両情報を取得する。車々間通信部3は、取得した他車両情報を走行支援ECU8に送信する。
The road-to-
方向指示器検出部4は、運転者による方向指示器の操作を検知することにより、方向指示器の作動状態がON状態であるかOFF状態であるかを検出する。方向指示器検出部4は、検出した方向指示器の作動状態を方向指示情報として走行支援ECU8に送信する。
The
車速検出部5は、車輪に設けられ、車輪の回転を検出する車輪速センサを備えている。車速検出部5は、車輪速センサが検出した車輪の回転に基づいて、自車両の車速を算出する。車速検出部5は、算出した車速を車速信号として走行支援ECU8に送信する。
The
レーダセンサ6は、ミリ波信号を自車両周囲に送信し、その反射波を受信することにより、自車両周囲の他車両(後続車)及び他車両の位置を検出するセンサである。レーダセンサ6は、検出した他車両及び他車両の位置を他車両検出信号として走行支援ECU8に送信する。
The
ナビゲーションシステム7は、GPS(Global Positioning System)を内蔵し、地図データベースを有している。ナビゲーションシステム7は、GPSの検知信号に基づいて地図上における自車両位置を認識すると共に、地図データベースに基づいて自車両周辺の信号機の位置を認識する。ナビゲーションシステム7は、認識した自車両位置及び信号機の位置を位置データ信号として走行支援ECU8に送信する。
The
走行制御ECU8は、演算処理を行うCPU(Central Processing Unit)、記憶部となるROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成された電子制御ユニットである。 The travel control ECU 8 is an electronic circuit composed of a CPU (Central Processing Unit) that performs arithmetic processing, a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory) serving as a storage unit, an input signal circuit, an output signal circuit, a power supply circuit, and the like. Control unit.
走行支援ECU8は、信号機状態に基づいて自車両の交差点進入時における信号機状態を予測し、予測した信号機の表示状態に基づいて、自車両の交差点への進入を抑制する進入抑制制御を実行するか否かを判断する。走行支援ECU8は、進入抑制制御を実行すると判断した場合に走行支援出力部9に制御信号を送信する。なお、「交差点進入時」とは、例えば停止線を越えて、交差点内に自車両が進入する時点である。
Whether the driving assistance ECU 8 performs the traffic suppression state by predicting the traffic light state when the own vehicle enters the intersection based on the traffic light state, and suppressing the entry of the own vehicle to the intersection based on the predicted display state of the traffic light. Judge whether or not. The driving assistance ECU 8 transmits a control signal to the driving
また、走行支援ECU8は、自車両の後方を走行する後続車が存在するか否かを判定する後続車判定手段として機能する。走行支援ECU8は、レーダセンサ6からの情報に基づいて、後続車が存在するか否かを判定することができる。なお、自車両に隣接する走行レーンにおいて、自車両の後方を走行する車両は、後続車と判定しないものとする。
The driving support ECU 8 functions as a subsequent vehicle determination unit that determines whether there is a subsequent vehicle that travels behind the host vehicle. The driving assistance ECU 8 can determine whether there is a following vehicle based on information from the
また、走行支援ECU8は、自車両の方向指示器のON状態又はOFF状態への切換えを検出する切換え検出手段として機能する。走行支援ECU8は、方向指示器検出部4、車速検出部5、及びナビゲーションシステム7からの情報に基づいて、交差点に近づく途中で、自車両の方向指示器が切換えられたか否かを検出することができる。
The driving support ECU 8 functions as a switching detection unit that detects switching of the turn indicator of the host vehicle to the ON state or the OFF state. The driving assistance ECU 8 detects whether or not the direction indicator of the host vehicle has been switched on the way to the intersection based on information from the
また、走行支援ECU8は、後続車の方向指示器の作動状態がON状態であるかOFF状態であるかを判定する後続車方向指示器判定手段として機能する。走行支援ECU8は、車々間通信部3からの情報に基づいて、後続車の方向指示器の作動状態を判定することができる。
Further, the driving assistance ECU 8 functions as a subsequent vehicle direction indicator determination unit that determines whether the operation state of the direction indicator of the subsequent vehicle is an ON state or an OFF state. The driving support ECU 8 can determine the operating state of the direction indicator of the following vehicle based on the information from the
ここで、走行支援ECU8は、自車両の方向指示器の作動状態(ON/OFF状態)及び後続車の有無に応じて進入抑制制御を実行するか否かを判断することができる。走行支援ECU8は、例えば、交差点の停止線の手前20mから50mの間で、方向指示器の切換えを検出し、進入抑制制御を実行するか否かを判断する。なお、この判断を行う位置(交差点の停止線の手前20mから50mの間)は、自車両Mの車速、交差点との距離に基づいて、変更可能である。 Here, the driving assistance ECU 8 can determine whether to execute the entry suppression control according to the operating state (ON / OFF state) of the direction indicator of the host vehicle and the presence or absence of the following vehicle. For example, the driving assistance ECU 8 detects switching of the direction indicator between 20 m and 50 m before the stop line at the intersection, and determines whether or not to execute the entry suppression control. Note that the position where this determination is made (between 20 m and 50 m before the stop line at the intersection) can be changed based on the vehicle speed of the host vehicle M and the distance from the intersection.
また、走行支援ECU8では、交差点に近づく途中で自車両の方向指示器のON状態からOFF状態への切換えが検出され、かつ、後続車が存在すると判定された場合には、進入抑制制御を中止することができる。また、走行支援ECU8では、後続車が存在する場合において、後続車の方向指示器がON状態であると判定された場合にのみ、進入抑制制御を中止することができる。すなわち、後続車が存在すると判定された場合であっても、後続車の方向指示器がOFF状態である場合には、進入抑制制御を実行する。 In addition, the driving support ECU 8 cancels the entry suppression control when it is detected that the direction indicator of the host vehicle is switched from the ON state to the OFF state while approaching the intersection, and it is determined that the following vehicle exists. can do. In addition, in the case where there is a following vehicle, the driving assistance ECU 8 can stop the entry suppression control only when it is determined that the direction indicator of the following vehicle is in the ON state. That is, even if it is determined that there is a following vehicle, the entry suppression control is executed if the direction indicator of the following vehicle is in the OFF state.
また、走行支援ECU8では、交差点に近づく途中で自車両の方向指示器のOFF状態からON状態への切換えが検出され、かつ、後続車が存在しないと判定された場合には、進入抑制制御を実行することができる。 In addition, when the driving assistance ECU 8 detects that the direction indicator of the host vehicle is switched from the OFF state to the ON state while approaching the intersection, and determines that the following vehicle does not exist, the driving support ECU 8 performs the entry suppression control. Can be executed.
また、走行支援ECU8では、交差点に近づく途中で自車両の方向指示器のOFF状態からON状態への切換えが検出され、かつ、方向指示器がOFF状態の後続車が存在すると判定された場合には、進入抑制制御を実行することができる。 In addition, when the driving assistance ECU 8 detects that the direction indicator of the host vehicle is switched from the OFF state to the ON state while approaching the intersection, and determines that there is a subsequent vehicle with the direction indicator OFF. Can execute the entry suppression control.
走行支援出力部9は、車室内に設けた警報装置と車輪毎に設けたブレーキアクチュエータとを備えている。走行支援出力部9は、走行支援ECU8から抑制制御信号を送信された場合に、警報装置により運転者に対して警報を発すると共に、ブレーキアクチュエータにより自車両に対して強制的に車両制動を行う。
The driving
次に、図2〜図5を参照して、右折矢灯付き信号機を備えた交差点に自車両が進入する場合における走行支援装置の動作を説明する。なお、本実施形態では、右折矢灯付き信号機は、信号機本体Shと右折矢灯Srとを備え、その表示状態のサイクルは、信号機本体Shの青色状態を始めとして、黄色状態、赤色状態、右折矢灯Srの青色状態、信号機本体Shの黄色状態、赤色状態を経て、信号機本体Shの青色状態に戻るサイクルである。 Next, with reference to FIGS. 2-5, operation | movement of the driving assistance apparatus when the own vehicle approachs the intersection provided with the traffic light with a right turn arrow lamp is demonstrated. In the present embodiment, the traffic light with a right turn arrow light includes a traffic light body Sh and a right turn arrow light Sr, and the cycle of the display state includes a blue state, a yellow state, a red state, and a right turn. This is a cycle of returning to the blue state of the traffic light body Sh through the blue state of the arrow lamp Sr, the yellow state of the traffic light body Sh, and the red state.
図2は、交差点に近づく途中で方向指示器がOFF状態へ切換えられ、かつ、後続車が存在しない場合における走行支援装置の動作を説明するための概略平面図である。図2(a)に示すように、自車両Mは、右側方向指示器をON状態として交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、右側方向指示器のON状態を検出し、右折矢灯Srの青色状態での右折車の進入と推定する。 FIG. 2 is a schematic plan view for explaining the operation of the driving support device when the direction indicator is switched to the OFF state on the way to the intersection and there is no following vehicle. As shown in FIG. 2A, the host vehicle M is approaching the intersection with the right direction indicator turned ON. At this time, the driving assistance ECU 8 detects the ON state of the right direction indicator, and estimates that the right turn vehicle is in the blue state of the right turn arrow lamp Sr.
その後、自車両Mは、図2(b)に示すように、後続車が存在しない状態で、右側方向指示器がOFF状態に切換えられて交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、交差点に近づく途中で自車両Mの右側方向指示器がOFF状態に切換えられ、かつ、後続車が存在しないと判定し、信号機本体Shの赤色状態での直進車の信号無視進入と推定して、進入抑制制御を実行すると判断する。これにより、後続車が存在しない状態で強制制動が実行され、自車両Mの交差点への進入が抑制される。その結果、交差点内における接触の慮が低減される。 Thereafter, as shown in FIG. 2 (b), the host vehicle M is approaching the intersection with the right direction indicator being switched to the OFF state in a state where there is no following vehicle. At this time, the driving assistance ECU 8 determines that the right direction indicator of the host vehicle M is switched to the OFF state while approaching the intersection, and that there is no following vehicle, and the straight traveling vehicle in the red state of the traffic light body Sh It is determined that the entry suppression control is executed based on the assumption that the signal is ignored. As a result, forced braking is executed in the absence of the following vehicle, and the approach of the host vehicle M to the intersection is suppressed. As a result, contact considerations within the intersection are reduced.
なお、自車両Mの直後に後続車が存在しない場合には、後続車が存在しないと判定して、進入抑制制御を実行する。具体的には、自車両Mと後続車との距離、相対速度に基づいて、自車両が強制制動を実行しても、後続車の走行に影響を与えないと判断できる場合には、後続車は存在しないと判定することができ、進入抑制制御を実行すると判断できる。 When there is no subsequent vehicle immediately after the host vehicle M, it is determined that there is no subsequent vehicle, and the entry suppression control is executed. Specifically, if it can be determined that even if the host vehicle performs forced braking based on the distance and relative speed between the host vehicle M and the following vehicle, it does not affect the traveling of the following vehicle, the following vehicle Can be determined not to exist, and it can be determined that the entry suppression control is to be executed.
また、後続車が直進車であると判定される場合には、進入抑制制御を実行する。具体的には、後続車の方向指示器のOFF状態を検出し、後続車が直進車であると判定し、進入抑制制御を実行すると判断する。 Further, when it is determined that the following vehicle is a straight vehicle, the entry suppression control is executed. Specifically, it detects the OFF state of the direction indicator of the following vehicle, determines that the following vehicle is a straight vehicle, and determines to execute the entry suppression control.
図3は、交差点近づく途中で方向指示器がOFF状態へ切換えられ、かつ、右側方向指示器がON状態である後続車が存在する場合における走行支援装置の動作を説明するための概略平面図である。図3(a)に示すように、自車両Mは、右側方向指示器をON状態として交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、右側方向指示器のON状態を検出し、右折矢灯Srの青色状態での右折車の進入と推定する。 FIG. 3 is a schematic plan view for explaining the operation of the driving support device when the direction indicator is switched to the OFF state while the intersection is approaching and there is a succeeding vehicle in which the right direction indicator is ON. is there. As shown in FIG. 3A, the host vehicle M is approaching the intersection with the right direction indicator turned on. At this time, the driving assistance ECU 8 detects the ON state of the right direction indicator, and estimates that the right turn vehicle is in the blue state of the right turn arrow lamp Sr.
その後、自車両Mは、図3(b)に示すように、右側方向指示器がON状態である後続車Nが存在する状態で、右側方向指示器がOFF状態に切換えられて交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、交差点に近づく途中で自車両Mの右側方向指示器がOFF状態に切換えられ、かつ、右側方向指示器がON状態である後続車Nが存在すると判定して、進入抑制制御を実行しないと判断する。これにより、右側方向指示器がON状態である後続車が存在する状態での強制制動が回避される。その結果、自車両Mと後続車Nとの接触の慮が低減される。 Thereafter, as shown in FIG. 3 (b), the host vehicle M approaches the intersection by switching the right direction indicator to the OFF state in the state where the following vehicle N in which the right direction indicator is ON exists. ing. At this time, the driving assist ECU 8 determines that the right direction indicator of the host vehicle M is switched to the OFF state while approaching the intersection, and that there is a following vehicle N in which the right direction indicator is in the ON state. It is determined that the suppression control is not executed. As a result, forced braking in a state where there is a following vehicle in which the right direction indicator is ON is avoided. As a result, the consideration of contact between the host vehicle M and the following vehicle N is reduced.
図4は、交差点に近づく途中で方向指示器がON状態へ切換えられ、かつ、後続車が存在しない場合における走行支援装置の動作を説明するための概略平面図である。図4(a)に示すように、自車両Mは、右側方向指示器をOFF状態として交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、右側方向指示器のOFF状態を検出し、信号機本体Shの赤色状態での直進車の信号無視進入と推定する。 FIG. 4 is a schematic plan view for explaining the operation of the driving support apparatus when the direction indicator is switched to the ON state on the way to the intersection and there is no following vehicle. As shown in FIG. 4A, the host vehicle M is approaching the intersection with the right direction indicator turned off. At this time, the driving assistance ECU 8 detects the OFF state of the right direction indicator, and estimates that the signal is neglected when the vehicle body Sh is in the red state.
その後、自車両Mは、図4(b)に示すように、後続車が存在しない状態で、右側方向指示器がON状態に切換えられて交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、交差点に近づく途中で自車両Mの右側方向指示器がON状態に切換えられ、かつ、後続車が存在しないと判定し、信号機本体Shの赤色状態での直進車の信号無視進入と推定して、進入抑制制御を実行すると判断する。これにより、後続車が存在しない状態で強制制動が実行され、自車両Mの交差点への進入が抑制される。すなわち、交差点へ近づく途中で、運転者が意図的に右側方向指示器をOFF状態からON状態へ切換えて、警報や強制制動を解除して交差点に進入することが抑制される。その結果、交差点内における接触の慮が低減される。 Thereafter, as shown in FIG. 4B, the host vehicle M is approaching the intersection with the right direction indicator switched to the ON state in a state where there is no following vehicle. At this time, the driving assistance ECU 8 determines that the right direction indicator of the host vehicle M is switched to the ON state while approaching the intersection, and that there is no following vehicle, and the straight traveling vehicle in the red state of the traffic light body Sh It is determined that the entry suppression control is executed based on the assumption that the signal is ignored. As a result, forced braking is executed in the absence of the following vehicle, and the approach of the host vehicle M to the intersection is suppressed. That is, it is suppressed that the driver intentionally switches the right direction indicator from the OFF state to the ON state on the way to the intersection, cancels the alarm and the forced braking, and enters the intersection. As a result, contact considerations within the intersection are reduced.
なお、後続車が直進車であると判定された場合には、進入抑制制御を実行する。具体的には、後続車の方向指示器のOFF状態を検出し、後続車が直進車であると判定し、進入抑制制御を実行すると判断する。 When it is determined that the following vehicle is a straight vehicle, the entry suppression control is executed. Specifically, it detects the OFF state of the direction indicator of the following vehicle, determines that the following vehicle is a straight vehicle, and determines to execute the entry suppression control.
図5は、交差点に近づく途中で方向指示器がON状態へ切換えられ、かつ、右側方向指示器がON状態である後続車が存在する場合における走行支援装置の動作を説明するための概略平面図である。図5(a)に示すように、自車両Mは、右側方向指示器をOFF状態として交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、右側方向指示器のOFF状態を検出し、信号機本体Shの赤色状態での直進車の信号無視進入と推定する。 FIG. 5 is a schematic plan view for explaining the operation of the driving support device when the direction indicator is switched to the ON state on the way to the intersection and there is a succeeding vehicle in which the right direction indicator is ON. It is. As shown in FIG. 5A, the host vehicle M is approaching the intersection with the right direction indicator turned off. At this time, the driving assistance ECU 8 detects the OFF state of the right direction indicator, and estimates that the signal is neglected when the vehicle body Sh is in the red state.
その後、自車両Mは、図5(b)に示すように、右側方向指示器がON状態である後続車Nが存在する状態で、自車両Mの右側方向指示器がON状態に切換えられて交差点に接近している。このとき、走行支援ECU8は、交差点に近づく途中で自車両Mの右側方向指示器がON状態に切換えられ、かつ、右側方向指示器がON状態である後続車Nが存在すると判定して、進入抑制制御を実行しないと判断する。これにより、右側方向指示器がON状態である後続車Nが存在する状態での強制制動が回避される。その結果、自車両Mと後続車Nとの接触の慮が低減される。 Thereafter, as shown in FIG. 5 (b), the host vehicle M is switched to the ON state of the right direction indicator of the host vehicle M in a state where there is a following vehicle N in which the right direction indicator is ON. Approaching the intersection. At this time, the driving support ECU 8 determines that the right direction indicator of the host vehicle M is switched to the ON state while approaching the intersection, and that there is a subsequent vehicle N in which the right direction indicator is in the ON state. It is determined that the suppression control is not executed. Thereby, the forced braking in the state where the following vehicle N in which the right direction indicator is in the ON state exists is avoided. As a result, the consideration of contact between the host vehicle M and the following vehicle N is reduced.
次に、図6〜図8を参照して、走行支援ECU8において実行される制御処理について説明する。図6は、本実施形態に係る走行支援ECU8で実行される制御処理を示すフローチャートである。 Next, with reference to FIGS. 6-8, the control process performed in driving assistance ECU8 is demonstrated. FIG. 6 is a flowchart showing a control process executed by the driving assistance ECU 8 according to this embodiment.
まず、走行支援ECU8は、路車間通信部2から送信された信号機情報に基づいて、右折矢灯付き信号機を認識する(S1)。また、走行支援ECU8は、車速検出部5から送信された車速信号、ナビゲーションシステム7から送信された位置データ信号、及び路車間通信部2から送信された信号機情報に基づいて、自車両Mの交差点進入時における右折矢灯付き信号機の表示状態を予測する。
First, the driving assistance ECU 8 recognizes a traffic light with a right turn arrow lamp based on the traffic signal information transmitted from the road-to-vehicle communication unit 2 (S1). Further, the driving support ECU 8 is based on the vehicle speed signal transmitted from the vehicle
続いて、走行支援ECU8は、予測した右折矢灯付き信号機の表示状態に基づいて、自車両Mの交差点進入時における信号機本体Shの表示状態が青色状態、黄色状態、赤色状態のいずれの状態であるかを判定する(S2)。信号機本体Shの表示状態が黄色状態又は赤色状態であると判定された場合には、ステップ3に進み、青色状態であると判定された場合には、処理を終了する。 Subsequently, based on the predicted display state of the traffic light with the right turn arrow light, the driving support ECU 8 is in a blue state, a yellow state, or a red state when the display state of the traffic light body Sh when the host vehicle M enters the intersection. It is determined whether there is (S2). If it is determined that the display state of the traffic light main body Sh is a yellow state or a red state, the process proceeds to step 3, and if it is determined that the display state is a blue state, the process ends.
ステップ3では、ナビゲーションシステム7から送信された位置データ信号及び方向指示器検出部4から送信された方向指示器情報に基づいて、自車両Mの方向指示器の作動状態がON状態であるか、OFF状態であるかを判定する。方向指示器の作動状態がON状態であると判定した場合には、ステップ4の右折時支援処理に移行し、OFF状態であると判定した場合には、ステップ5の直進時支援処理に移行し、図6における処理を終了する。
In
以下、走行支援ECU8が実行する右折時支援処理について図7を参照して説明する。図7は、本実施形態に係る走行支援ECU8で実行される右折時支援処理を示すフローチャートである。 Hereinafter, the right turn support processing executed by the driving support ECU 8 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart showing a right turn support process executed by the driving support ECU 8 according to the present embodiment.
まず、走行支援ECU8は、路車間通信部2から送信された信号機情報に基づいて、右折矢灯付き信号機における右折矢灯Srが青色状態であるか否かを判定する(S10)。右折矢灯Srが青色状態であると判定した場合には、ステップ11に進み、右折矢灯Srが青色状態ではないと判定した場合には、ステップ14に進む。 First, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the right turn arrow lamp Sr in the traffic light with the right turn arrow lamp is in a blue state based on the traffic signal information transmitted from the road-to-vehicle communication unit 2 (S10). When it is determined that the right turn arrow lamp Sr is in the blue state, the process proceeds to step 11, and when it is determined that the right turn arrow lamp Sr is not in the blue state, the process proceeds to step 14.
ステップ11では、走行支援ECU8は、方向指示器検出部4から送信された方向指示器情報に基づいて、方向指示器のOFF状態への切換えを検出したか否かを判定する。OFF状態への切換えを検出したと判定した場合には、ステップ12に進み、OFF状態への切換えを検出していないと判定した場合には、ステップ15へ進む。
In step 11, the driving assistance ECU 8 determines whether or not switching of the direction indicator to the OFF state has been detected based on the direction indicator information transmitted from the
ステップ12では、走行支援ECU8は、レーダセンサ6から送信された他車両検出信号に基づいて、後続車Nを検出したか否かを判定する。後続車Nを検出したと判定した場合には、ステップ13に進み、後続車Nを検出しないと判定した場合には、ステップ14に進む。
In step 12, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the succeeding vehicle N has been detected based on the other vehicle detection signal transmitted from the
ステップ13では、走行支援ECU8は、車々間通信部3から送信された他車両情報に基づいて、検出した後続車Nの右側方向指示器の作動状態がON状態であるか否かを判定する。後続車Nの右側方向指示器の作動状態がON状態であると判定した場合には、ステップ15に進み、後続車Nの右側方向指示器の作動状態がON状態ではないと判定した場合には、ステップ14に進む。
In step 13, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the detected operation state of the right direction indicator of the following vehicle N is the ON state based on the other vehicle information transmitted from the
ステップ14では、走行支援ECU8は、進入抑制制御を実行する。すなわち、走行支援ECU8は、走行支援出力部9に制御信号を送信して、運転者に対して警報を発すると共に、自車両Mに対して強制的に車両制動を行い、ステップ15に進む。
In step 14, the driving assistance ECU 8 executes the entry suppression control. That is, the driving support ECU 8 transmits a control signal to the driving
ステップ15では、走行支援ECU8は、車速検出部5から送信された車速信号及びナビゲーションシステム7から送信された位置データ信号に基づいて、自車両が停止又は交差点を通過したか否かを判定する。自車両が停止又は交差点を通過したと判定した場合には、処理を終了し、自車両が停止又は交差点を通過してないと判定した場合には、ステップ10に戻り制御処理を繰り返す。
In step 15, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the host vehicle has stopped or passed the intersection based on the vehicle speed signal transmitted from the vehicle
このような制御処理によれば、図2に示すように、自車両Mが交差点に近づく途中で方向指示器のOFF状態への切換えを行った場合には、進入抑制制御を実行する。これにより、自車両の交差点への進入を防止することができ、交差点内における接触の慮を低減することができる。 According to such a control process, as shown in FIG. 2, when the vehicle M is switched to the OFF state while approaching the intersection, the entry suppression control is executed. Thereby, the approach of the own vehicle to the intersection can be prevented, and the consideration of contact within the intersection can be reduced.
また、図3に示すように、自車両Mが交差点に近づく途中で方向指示器のOFF状態への切換えを行い、かつ、右側方向指示器がON状態である後続車Nが存在する場合には、進入抑制制御を実行しない。これにより、自車両Mの強制制動が回避されるため、後続車Nとの接触の慮を低減することができる。 In addition, as shown in FIG. 3, when there is a succeeding vehicle N in which the direction indicator is switched to the OFF state while the host vehicle M is approaching the intersection and the right direction indicator is ON. , Do not execute the entry suppression control. Thereby, since the forced braking of the own vehicle M is avoided, the consideration of the contact with the following vehicle N can be reduced.
また、自車両Mが交差点に近づく途中で方向指示器のOFF状態への切換えを行い、かつ、右側方向指示器がOFF状態である後続車Nが存在する場合には、進入抑制制御を実行する。これにより、自車両の交差点への進入を防止することができ、交差点内における接触の慮を低減することができる。 Further, when the own vehicle M approaches the intersection, the direction indicator is switched to the OFF state, and when there is a following vehicle N in which the right direction indicator is OFF, the entry suppression control is executed. . Thereby, the approach of the own vehicle to the intersection can be prevented, and the consideration of contact within the intersection can be reduced.
次に、走行支援ECU8が実行する直進時支援処理について図8を参照して説明する。図8は、本実施形態に係る走行支援ECU8で実行される直進時支援処理を示すフローチャートである。 Next, the straight-ahead support process executed by the travel support ECU 8 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing the straight-ahead support process executed by the travel support ECU 8 according to the present embodiment.
まず、走行支援ECU8は、路車間通信部2から送信された信号機情報に基づいて、右折矢灯付き信号機における右折矢灯Srが青色状態であるか否かを判定する(S20)。右折矢灯Srが青色状態であると判定した場合には、ステップ21に進み、右折矢灯Srが青色状態ではないと判定した場合には、ステップ24に進む。 First, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the right turn arrow light Sr in the traffic light with a right turn arrow light is in a blue state based on the traffic light information transmitted from the road-vehicle communication unit 2 (S20). If it is determined that the right turn arrow lamp Sr is in the blue state, the process proceeds to step 21, and if it is determined that the right turn arrow lamp Sr is not in the blue state, the process proceeds to step 24.
ステップ21では、走行支援ECU8は、方向指示器検出部4から送信された方向指示器情報に基づいて、方向指示器のON状態への切換えを検出したか否かを判定する。ON状態への切換えを検出したと判定した場合には、ステップ22に進み、ON状態への切換えを検出していないと判定した場合には、ステップ25へ進む。
In step 21, the driving assistance ECU 8 determines whether or not switching to the ON state of the direction indicator has been detected based on the direction indicator information transmitted from the direction
ステップ22では、走行支援ECU8は、レーダセンサ6から送信された他車両検出信号に基づいて、後続車Nを検出したか否かを判定する。後続車Nを検出したと判定した場合には、ステップ23に進み、後続車Nを検出しないと判定した場合には、ステップ24に進む。
In step 22, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the following vehicle N has been detected based on the other vehicle detection signal transmitted from the
ステップ23では、走行支援ECU8は、車々間通信部3から送信された他車両情報に基づいて、検出した後続車Nの右側方向指示器の作動状態がON状態であるか否かを判定する。後続車Nの右側方向指示器の作動状態がON状態であると判定した場合には、ステップ25に進み、後続車Nの右側方向指示器の作動状態がON状態ではないと判定した場合には、ステップ24に進む。
In step 23, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the operation state of the right direction indicator of the detected succeeding vehicle N is ON based on the other vehicle information transmitted from the
ステップ24では、走行支援ECU8は、進入抑制制御を実行する。すなわち、走行支援ECU8は、走行支援出力部9に制御信号を送信して、運転者に対して警報を発すると共に、自車両Mに対して強制的に車両制動を行い、ステップ25に進む。
In step 24, the driving assistance ECU 8 executes the entry suppression control. That is, the driving support ECU 8 transmits a control signal to the driving
ステップ25では、走行支援ECU8は、車速検出部5から送信された車速信号及びナビゲーションシステム7から送信された位置データ信号に基づいて、自車両が停止又は交差点を通過したか否かを判定する。自車両が停止又は交差点を通過したと判定した場合には、処理を終了し、自車両が停止又は交差点を通過してないと判定した場合には、ステップ20に戻り制御処理を繰り返す。
In step 25, the driving assistance ECU 8 determines whether or not the host vehicle has stopped or passed an intersection based on the vehicle speed signal transmitted from the
このような制御処理によれば、図4に示すように、自車両Mが交差点に近づく途中で方向指示器のON状態への切換えを行った場合には進入抑制制御を実行する。これにより、自車両の交差点への進入を防止することができ、交差点内における接触の慮を低減することができる。 According to such a control process, as shown in FIG. 4, the entry suppression control is executed when the host vehicle M is switched to the ON state of the direction indicator while approaching the intersection. Thereby, the approach of the own vehicle to the intersection can be prevented, and the consideration of contact within the intersection can be reduced.
また、図5に示すように、自車両Mが交差点に近づく途中で方向指示器のON状態への切換えを行い、かつ、右側方向指示器がON状態である後続車Nが存在する場合には、進入抑制制御を実行しない。これにより、自車両Mの強制制動が回避されるため、後続車Nとの接触の慮を低減することができる。 In addition, as shown in FIG. 5, when the vehicle M is switched to the ON state of the direction indicator while approaching the intersection, and there is a subsequent vehicle N in which the right direction indicator is ON. , Do not execute the entry suppression control. Thereby, since the forced braking of the own vehicle M is avoided, the consideration of the contact with the following vehicle N can be reduced.
また、自車両Mが交差点に近づく途中で方向指示器のON状態への切換えを行い、かつ、右側方向指示器がOFF状態である後続車Nが存在する場合には、進入抑制制御を実行する。これにより、自車両の交差点への進入を防止することができ、交差点内における接触の慮を低減することができる。 Further, when the own vehicle M approaches the intersection, the direction indicator is switched to the ON state, and when there is a following vehicle N in which the right direction indicator is in the OFF state, the entry suppression control is executed. . Thereby, the approach of the own vehicle to the intersection can be prevented, and the consideration of contact within the intersection can be reduced.
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態においては、信号機として右折矢灯付き信号機を用いたが、左折矢灯付き信号機においても本発明を適用することができる。左折矢灯付き信号機における実施形態としては、上記実施形態における「右」との記載を「左」との記載に置き換えるものとする。 As mentioned above, although this invention was concretely demonstrated based on the embodiment, this invention is not limited to the said embodiment. In the said embodiment, although the signal apparatus with a right turn arrow lamp was used as a signal apparatus, this invention is applicable also to the signal apparatus with a left turn arrow lamp. As an embodiment of a traffic light with a left turn arrow lamp, the description of “right” in the above embodiment is replaced with the description of “left”.
また、上記実施形態において、方向指示器がON状態である後続車が存在する場合に、進入抑制制御を実行しないと判断しているが、後続車の方向指示器のON状態/OFF状態に係らず、後続車が存在する場合に、進入抑制制御を実行しないと判定してもよい。 Further, in the above embodiment, it is determined that the entry suppression control is not executed when there is a following vehicle in which the direction indicator is in the ON state, but this is related to the ON / OFF state of the direction indicator of the following vehicle. Alternatively, it may be determined that the entry suppression control is not executed when there is a following vehicle.
1…走行支援装置、2…路車間通信部、3…車々間通信部、4…方向指示器検出部、5…車速検出部、6…レーダセンサ、7…ナビゲーションシステム、8…走行支援ECU(後続車判定手段、後続車方向指示器判定手段、切換え検出手段)、9…走行支援出力部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance apparatus, 2 ... Road-to-vehicle communication part, 3 ... Inter-vehicle communication part, 4 ... Direction indicator detection part, 5 ... Vehicle speed detection part, 6 ... Radar sensor, 7 ... Navigation system, 8 ... Driving assistance ECU (following) Vehicle determination means, subsequent vehicle direction indicator determination means, switching detection means), 9... Driving support output unit.
Claims (5)
前記自車両の後方を走行する後続車が存在するか否かを判定する後続車判定手段と、
前記自車両の右側方向指示器の作動状態を検出すると共に、前記交差点の手前の所定区間内に位置する前記自車両において前記右側方向指示器のON状態又はOFF状態への切り換えを検出する切換え検出手段と、を備え、
前記切換え検出手段による前記右側方向指示器の作動状態の検出結果、前記切換え検出手段による前記右側方向指示器の切り換えの検出結果、及び前記後続車判定手段による判定結果に基づいて、前記進入抑制制御を実行するか否かを判断することを特徴とする走行支援装置。 Obtain traffic light information of a traffic light with a right turn arrow light provided at an intersection , predict a traffic light state when the host vehicle passes through the intersection based on the acquired traffic light information, and based on the predicted traffic light state , In the driving support device that determines whether or not to perform the entry suppression control that suppresses the approach to the intersection of the vehicle,
Subsequent vehicle determination means for determining whether there is a subsequent vehicle traveling behind the host vehicle ;
Switching detection for detecting an operation state of the right direction indicator of the own vehicle and detecting switching of the right direction indicator to an ON state or an OFF state in the own vehicle located in a predetermined section before the intersection Means, and
Based on the detection result of the operation state of the right direction indicator by the switching detection unit, the detection result of the switching of the right direction indicator by the switching detection unit, and the determination result by the following vehicle determination unit, the entry suppression control It is determined whether to execute or not.
前記右折時支援処理中、前記右折矢灯付き信号機の信号機情報に基づいて前記右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、前記切換え検出手段によって前記右側方向指示器のON状態からOFF状態への切換えが検出され、且つ、前記後続車判定手段によって前記後続車が存在すると判定されたとき、前記進入抑制制御を実行しないと判断することを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 As the traffic light state when the host vehicle passes through the intersection, the traffic light body of the traffic light with the right turn arrow light is expected to be in a yellow state or a red state, and the right direction of the host vehicle is indicated by the switching detection means. When it is detected that the operating state of the device is ON, the right turn support process is started,
During the right turn support process, it is determined that the right turn arrow light of the traffic light with the right turn arrow light is in a blue state based on the traffic light information of the traffic light with the right turn arrow light, and the right direction indicator by the switching detection means switching is detected from the ON state to the OFF state, and, according to claim 1, characterized in that said when said by the follower vehicle determining means following vehicle is determined to exist, determines not to execute the entry suppression control The driving support apparatus according to the description.
前記自車両が前記交差点を通過する際の前記信号機状態として黄色状態又は赤色状態であると予想され、且つ、前記切換え検出手段によって前記自車両の右側方向指示器の作動状態がON状態であると検出された場合に、右折時支援処理を開始し、
前記右折時支援処理中、前記右折矢灯付き信号機の信号機情報に基づいて前記右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、前記切換え検出手段によって前記右側方向指示器のON状態からOFF状態への切換えが検出され、且つ、前記後続車方向指示器判定手段によって前記後続車の右側方向指示器の作動状態がON状態であると判定されたとき、前記進入抑制制御を実行しないと判断することを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 Wherein when it is determined that the succeeding vehicle is present by following vehicle determining unit, the following vehicle direction indicator determining means for determining whether the operating state of the right direction indicator of the following vehicle is in either the OFF state is ON Further comprising
The traffic light state when the host vehicle passes through the intersection is expected to be in a yellow state or a red state, and the operation state of the right direction indicator of the host vehicle is ON by the switching detection means. If detected, start the right turn support process,
During the right turn support process, it is determined that the right turn arrow light of the traffic light with the right turn arrow light is in a blue state based on the traffic light information of the traffic light with the right turn arrow light, and the right direction indicator by the switching detection means switching is detected from the ON state to the OFF state, and, when said succeeding car direction indicator determination right direction indicator of the vehicle behind the unit operating state is determined to be ON state, the approach suppression control The driving support device according to claim 1 , wherein the driving support device is determined not to be executed.
前記直進時支援処理中、前記右折矢灯付き信号機の信号機情報に基づいて前記右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、前記切換え検出手段によって前記右側方向指示器のOFF状態からON状態への切換えが検出され、且つ、前記後続車判定手段によって前記後続車が存在しないと判定されたとき、前記進入抑制制御を実行すると判断することを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 The traffic light state when the host vehicle passes through the intersection is expected to be in a yellow state or a red state, and the operation state of the right direction indicator of the host vehicle is OFF by the switching detection means. If it is detected, start the straight running support process,
During the straight-ahead support process, it is determined that the right turn arrow light of the traffic light with the right turn arrow light is in a blue state based on the traffic light information of the traffic light with the right turn arrow light, and the right direction indicator by the switching detection means claims the detection of switching from OFF state to ON state, and, when said said by the follower vehicle determining means following vehicle is determined not to exist, characterized in that it determines to execute the entry suppression control The travel support device according to 1.
前記自車両が前記交差点を通過する際の前記信号機状態として黄色状態又は赤色状態であると予想され、且つ、前記切換え検出手段によって前記自車両の右側方向指示器の作動状態がOFF状態であると検出された場合に、直進時支援処理を開始し、
前記直進時支援処理中、前記右折矢灯付き信号機の右折矢灯が青色状態であると判定され、且つ、前記切換え検出手段によって前記右側方向指示器のOFF状態から前記ON状態への切換えが検出され、且つ、前記後続車方向指示器判定手段によって前記後続車の右側方向指示器の作動状態がOFF状態であると判定されたとき、前記進入抑制制御を実行すると判断することを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 Wherein when it is determined that the succeeding vehicle is present by following vehicle determining unit, the following vehicle direction indicator determining means for determining whether the operating state of the right direction indicator of the following vehicle is in either the OFF state is ON Further comprising
The traffic light state when the host vehicle passes through the intersection is expected to be in a yellow state or a red state, and the operation state of the right direction indicator of the host vehicle is OFF by the switching detection means. If it is detected, start the straight running support process,
During the straight-ahead support process, it is determined that the right turn arrow light of the traffic light with the right turn arrow light is in a blue state, and the switching detection means detects the switching of the right direction indicator from the OFF state to the ON state. it is, and, when said operation state of said by the following vehicle turn indicator determining means following vehicle in the right direction indicator is determined to be OFF state, and determines that executes the entry suppression control The travel support apparatus according to claim 1.
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