本発明に係る第１の実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。
図１は、本実施形態における処置具を上方からの見た際の概略図である。図２は、変形手段が多リンク機構によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図３、図４は、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。なお図１と図２は、処置具５１とシース５４に対してのみ処置具５１とシース５４の概略内部構成を示している。図３乃至図４において、ワイヤ用密巻きコイル５６と被膜付き電線７６とワイヤ支持具７１とワイヤ留め具７２は図示を省略している。
以下の説明において、処置とは、例えば切開、切除、穿孔、剥離、凝固、止血等を含む。また被検体とは、例えば例えば患者の体腔内に位置する粘膜１２等の生体組織の表面１３である。
A first embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a schematic view of the treatment instrument in this embodiment as viewed from above. FIG. 2 is a schematic view when the distal end of the treatment instrument is viewed from above when the deforming means deforms the main body by the multi-link mechanism. 3 and 4 are schematic views showing an example of use when the treatment instrument 1 is used. 1 and 2 show a schematic internal configuration of the treatment instrument 51 and the sheath 54 only with respect to the treatment instrument 51 and the sheath 54. FIG. 3 to 4, the wire-wound coil 56, the coated electric wire 76, the wire support 71, and the wire fastener 72 are not shown.
In the following description, the treatment includes, for example, incision, excision, perforation, detachment, coagulation, hemostasis, and the like. The subject is, for example, the surface 13 of a living tissue such as the mucous membrane 12 located in the body cavity of the patient.
本実施形態における処置具５１には、表面１３と接触する接触面５３ｃを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する本体部５３と、本体部５３に配置され、所望する部位を処置する処置部５２と、が設けられている。処置部５２が処置する部位とは、例えば表面１３から隆起した病変部位（膨隆部１４）である。また処置具５１は、本体部５３の形状を、図１に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略直線形状）と、図２に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略四角形形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。
The treatment tool 51 in the present embodiment has a contact surface 53c that comes into contact with the surface 13, passes through the forceps channel of the endoscope 16, and moves along the shape of the surface 13, and the main body 53 And a treatment section 52 for treating a desired site. The site to be treated by the treatment unit 52 is, for example, a lesion site (bulging portion 14) raised from the surface 13. In addition, the treatment instrument 51 has a shape of the main body 53 that is inserted into the forceps channel of the endoscope 16 as shown in FIG. 1 (for example, a substantially linear shape) and an endoscope as shown in FIG. Deformation means for inserting the forceps channel of the mirror 16 and deforming it into one of the shapes when moving along the shape of the surface 13 (for example, substantially rectangular shape).
処置部５２は、例えば高周波電流を用いて膨隆部１４を処置し、例えば高周波電気ナイフ用の電極部である。処置部５２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部５２の大きさは、接触面５３ｃが表面１３に接触し、本体部５３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部５２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部５２の処置面積は、小さいほど高周波電流による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部５２の面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部５２の配置位置については後述する。
本体部５３は、基端側から第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４がそれぞれ連結されて構成される多リンク機構を有している。通常、本体部５３は、図１に示すように略直線形状である。第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４が、後述する操作ワイヤ７３によって図２に示すように略四角形を形成すると、本体部５３は、略直線形状から略四角形形状に変形する。このように多リンク機構が操作ワイヤ７３によって変形すると、本体部５３は変形する。
The treatment part 52 treats the bulging part 14 using, for example, a high-frequency current, and is, for example, an electrode part for a high-frequency electric knife. The treatment portion 52 is preferably formed of a conductive material such as a titanium alloy. The size of the treatment portion 52 is particularly limited if the contact surface 53c comes into contact with the surface 13, the position and posture in the height direction of the main body portion 53 are stabilized, and the position and posture in the height direction of the treatment portion 52 are stabilized. Not. Further, the smaller the treatment area of the treatment portion 52 is, the shorter the heating by the high frequency current can be performed, and the bulging portion 14 can be treated in a short time. Moreover, the treatment possible range can be enlarged, so that the area of the treatment part 52 is large. The arrangement position of the treatment unit 52 will be described later.
The main body 53 includes a multi-link mechanism in which a first link member 61, a second link member 62, a third link member 63, and a fourth link member 64 are connected from the base end side. have. Usually, the main-body part 53 is a substantially linear shape, as shown in FIG. When the first link member 61, the second link member 62, the third link member 63, and the fourth link member 64 form a substantially square shape as shown in FIG. The main body 53 is deformed from a substantially linear shape to a substantially rectangular shape. When the multi-link mechanism is deformed by the operation wire 73 as described above, the main body 53 is deformed.
第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４は、例えばセラミック材などの耐熱性と電気絶縁性を有する部材によって形成され、中空形状を有している。なお第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４は、例えば耐熱性を有する部材にて形成され、耐熱性と電気絶縁性を有する部材で表面を覆われることで形成されていてもよい。
The first link member 61, the second link member 62, the third link member 63, and the fourth link member 64 are formed of a member having heat resistance and electrical insulation, such as a ceramic material, for example. It has a hollow shape. In addition, the 1st link member 61, the 2nd link member 62, the 3rd link member 63, and the 4th link member 64 are formed, for example with the member which has heat resistance, and heat resistance and electrical insulation It may be formed by covering the surface with a member having.
第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４の下面である接触面５３ｃは、表面１３と接触し、表面１３に押し付けられる。これら接触面５３ｃは、それぞれ同一平面であり、またこれら各接触面５３ｃは、処置部５２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。
A contact surface 53 c that is the lower surface of the first link member 61, the second link member 62, the third link member 63, and the fourth link member 64 is in contact with the surface 13 and pressed against the surface 13. . These contact surfaces 53c are the same plane, and each contact surface 53c is sufficiently larger than the surface in contact with the surface 13 (or the surface facing the surface 13) in the treatment portion 52.
また本体部５３において第１のリンク部材６１の一端６１ａは、シース５４の一端と連結している。このシース５４の他端には、処置具５１を操作する操作部５５が設けられている。
第１のリンク部材６１の一端６１ａと連結しているシース５４は、シース５４の剛性を増すための図示しないシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを被覆している絶縁チューブ５７からなる。さらにシース用密巻きコイルの内部には、被膜付き電線７６と、ワイヤ用密巻きコイル５６が設けられている。ワイヤ用密巻きコイル５６には操作ワイヤ７３が挿通している。被膜付き電線７６は、処置部５２と接続する。絶縁チューブ５７は、例えばテトラフルオロエチレン材などの耐熱性や可撓性を有する樹脂材によって形成されていることが好適である。本体部５３が内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通する際、絶縁チューブ５７は内視鏡１６の鉗子チャンネル内を挿通可能な形状を有する。
In the main body 53, one end 61 a of the first link member 61 is connected to one end of the sheath 54. At the other end of the sheath 54, an operation unit 55 for operating the treatment instrument 51 is provided.
The sheath 54 connected to the one end 61a of the first link member 61 includes a sheath coil (not shown) for increasing the rigidity of the sheath 54 and an insulating tube 57 covering the sheath coil. . Further, a sheathed electric wire 76 and a wire densely wound coil 56 are provided inside the sheathed closely wound coil. An operation wire 73 is inserted into the wire-wound coil 56. The coated electric wire 76 is connected to the treatment portion 52. The insulating tube 57 is preferably formed of a heat-resistant or flexible resin material such as a tetrafluoroethylene material. When the main body 53 is inserted into the forceps channel of the endoscope 16, the insulating tube 57 has a shape that can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16.
次に本体部５３の構成（第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４にて構成される多リンク機構）について詳細に説明する。
第１のリンク部材６１の他端である連結部６１ｂには、孔６１ｃが設けられている。第２のリンク部材６２の一端である連結部６２ａには孔６２ｂが設けられ、他端である連結部６２ｄには孔６２ｅが設けられている。第３のリンク部材６３の一端である連結部６３ａには孔６３ｂが設けられ、他端である連結部６３ｄには孔６３ｅが設けられている。第４のリンク部材６４の端部である連結部６４ａには孔６４ｂが設けられている。
Next, the configuration of the main body 53 (a multi-link mechanism including a first link member 61, a second link member 62, a third link member 63, and a fourth link member 64) will be described in detail. explain.
A hole 61 c is provided in the connecting portion 61 b which is the other end of the first link member 61. A hole 62b is provided in the connecting portion 62a that is one end of the second link member 62, and a hole 62e is provided in the connecting portion 62d that is the other end. A hole 63b is provided in the connecting portion 63a that is one end of the third link member 63, and a hole 63e is provided in the connecting portion 63d that is the other end. A hole 64 b is provided in the connecting portion 64 a that is an end portion of the fourth link member 64.
第１のリンク部材６１と第２のリンク部材６２は、孔６１ｃと孔６２ｂを例えばピン７４にて留めることで連結する。同様に第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３は、孔６２ｅと孔６３ｂを例えばピン７４にて留めることで連結する。同様に第３のリンク部材６３と第４のリンク部材６４は、孔６３ｅと孔６４ｂを例えばピン７４にて留めることで連結する。
The first link member 61 and the second link member 62 are connected by fastening the hole 61c and the hole 62b with a pin 74, for example. Similarly, the second link member 62 and the third link member 63 are connected by fastening the hole 62e and the hole 63b with a pin 74, for example. Similarly, the third link member 63 and the fourth link member 64 are connected by fastening the hole 63e and the hole 64b with a pin 74, for example.
第１のリンク部材６１には、ワイヤ用密巻きコイル５６がシース５４から連結部６１ｂ近傍にまで延長して設けられている。連結部６２ａと連結部６３ａの近傍には、ワイヤ用密巻きコイル５６に挿通した操作ワイヤ７３を支持するワイヤ支持具７１がそれぞれ設けられている。ワイヤ支持具７１は、図１に示すように中空形状の第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３の内部に設けられている。また連結部６４ａの近傍には、操作ワイヤ７３を留めるワイヤ留め具７２が設けられている。ワイヤ留め具７２は、図１に示すように中空形状の第４のリンク部材６４の内部に設けられている。
The first link member 61 is provided with a wire-wound coil 56 extending from the sheath 54 to the vicinity of the connecting portion 61b. In the vicinity of the connecting portion 62a and the connecting portion 63a, wire support tools 71 are provided for supporting the operation wire 73 inserted through the tightly wound coil 56 for wires. The wire support 71 is provided inside the hollow second link member 62 and the third link member 63 as shown in FIG. A wire fastener 72 for fastening the operation wire 73 is provided in the vicinity of the connecting portion 64a. The wire fastener 72 is provided inside the hollow fourth link member 64 as shown in FIG.
操作ワイヤ７３は、操作部５５から連結部６１ｂ近傍までワイヤ用密巻きコイル５６を挿通し、ワイヤ支持具７１と、ワイヤ支持具７１に支持され、ワイヤ留め具７２によって留められている。ワイヤ留め具７２と操作ワイヤ７３は、例えばロー付け等によって固定されている。
The operation wire 73 is inserted through the wire tightly wound coil 56 from the operation portion 55 to the vicinity of the connecting portion 61 b, supported by the wire support 71, the wire support 71, and fastened by the wire fastener 72. The wire fastener 72 and the operation wire 73 are fixed by, for example, brazing.
このように操作ワイヤ７３は、操作部５５から第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３を介して第４のリンク部材６４にまで達している。操作ワイヤ７３は、操作部５５によって操作され、多リンク機構を駆動させて、本体部５３の形状を略直線形状、または略四角形形状に変形させる。
As described above, the operation wire 73 reaches the fourth link member 64 from the operation unit 55 via the first link member 61, the second link member 62, and the third link member 63. The operation wire 73 is operated by the operation unit 55 and drives the multi-link mechanism to deform the shape of the main body unit 53 into a substantially linear shape or a substantially rectangular shape.
上述したワイヤ支持具７１は第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３の内部に設けられ、ワイヤ留め具７２は第４のリンク部材６４の内部に設けられている。また操作ワイヤ７３は、第１のリンク部材６１と第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３と第４のリンク部材６４の内部を挿通している。またワイヤ用密巻きコイル５６は、第１のリンク部材６１の内部を挿通している。また被膜付き電線７６は、第１のリンク部材６１と第２のリンク部材６２の内部を挿通している。よってこれらは、表面１３に押し付けられることはない。表面１３には、上述したように接触面５３ｃが、押し付けられる。
The wire support 71 described above is provided inside the second link member 62 and the third link member 63, and the wire fastener 72 is provided inside the fourth link member 64. The operation wire 73 is inserted through the inside of the first link member 61, the second link member 62, the third link member 63, and the fourth link member 64. Further, the tightly wound coil 56 for wire passes through the inside of the first link member 61. The coated electric wire 76 passes through the inside of the first link member 61 and the second link member 62. They are therefore not pressed against the surface 13. The contact surface 53c is pressed against the surface 13 as described above.
次に本体部５３を操作する操作部５５について詳細に説明する。
上述したシース５４の他端と接続している操作部５５には、操作基礎部８０と、操作基礎部８０に対してスライド移動可能であり、操作ワイヤ７３が接続されている操作スライダ８１と、操作スライダ８１に設けられ、高周波電流を発生させる外部の図示しない高周波電源と処置部５２を接続する接続コネクタ８２が設けられている。
Next, the operation unit 55 for operating the main body unit 53 will be described in detail.
The operation unit 55 connected to the other end of the sheath 54 described above includes an operation base unit 80, an operation slider 81 that is slidable with respect to the operation base unit 80, and to which an operation wire 73 is connected, A connection connector 82 is provided on the operation slider 81 and connects an external high frequency power source (not shown) that generates a high frequency current to the treatment section 52.
操作スライダ８１は、シース５４から離れる方向にスライド移動することで操作ワイヤ７３を引くことになる。またシース５４に近づく方向にスライド移動することで操作ワイヤ７３を緩めることになる。操作スライダ８１が移動することで、操作ワイヤが操作され、本体部５３が変形する。
The operation slider 81 slides in a direction away from the sheath 54 to pull the operation wire 73. Further, the operation wire 73 is loosened by sliding in the direction approaching the sheath 54. As the operation slider 81 moves, the operation wire is operated, and the main body 53 is deformed.
接続コネクタ８２には、高周波電源から発生した高周波電流を処置部５２に流す被膜付き電線７６が接続している。この被膜付き電線７６は、シース５４の絶縁チューブ５７内を挿通して第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２を介して処置部５２と接続している。これにより高周波電源と処置部５２は、被膜付き電線７６を介して電気的に接続する。高周波電源は、接続コネクタ８２を介して被膜付き電線７６に高周波電流を流すことで、処置部５２に高周波電流を流す。
Connected to the connector 82 is a coated wire 76 that allows a high-frequency current generated from a high-frequency power source to flow to the treatment section 52. The coated electric wire 76 is inserted through the insulating tube 57 of the sheath 54 and connected to the treatment section 52 via the first link member 61 and the second link member 62. Thereby, the high frequency power source and the treatment section 52 are electrically connected via the coated electric wire 76. The high-frequency power supply causes the high-frequency current to flow through the treatment portion 52 by flowing a high-frequency current through the coated wire 76 via the connection connector 82.
次に本実施形態において本体部５３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えば上述した操作ワイヤ７３と、操作スライダ８１とから構成される。変形手段は、例えば操作スライダ８１によって操作ワイヤ７３を引き、多リンク機構（第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４）を変形させることで、本体部５３の形状を例えば略直線形状から略四角形形状に変形させる。なお変形手段は、例えば操作スライダ８１をシース５４に近づく方向にスライド移動させ、操作ワイヤ７３を緩めることもできる。これにより変形手段は、多リンク機構によって本体部５３の形状を例えば略四角形形状から略直線形状に変形させる。変形手段が本体部５３を略直線形状に変形させた際、本体部５３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部５３を略四角形形状に変形させた際、本体部５３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。
Next, deformation means for deforming the main body 53 in the present embodiment will be described in detail.
The deformation means in the present embodiment is constituted by the operation wire 73 and the operation slider 81 described above, for example. For example, the deforming means pulls the operation wire 73 by the operation slider 81, and a multi-link mechanism (first link member 61, second link member 62, third link member 63, and fourth link member 64). By deforming, the shape of the main body 53 is deformed from, for example, a substantially linear shape to a substantially rectangular shape. The deformation means can also loosen the operation wire 73 by sliding the operation slider 81 in a direction approaching the sheath 54, for example. Accordingly, the deforming means deforms the shape of the main body 53 from, for example, a substantially rectangular shape to a substantially linear shape by the multi-link mechanism. When the deforming means deforms the main body 53 into a substantially linear shape, the main body 53 can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16. Further, when the deforming means deforms the main body 53 into a substantially rectangular shape, the main body 53 can move on the surface 13 along the shape of the surface 13.
なお変形手段によって本体部５３が略四角形形状に変形した際、第２のリンク部材６２が本体部５３の進行方向の最前方に配置される。上述した処置部５２は、この第２のリンク部材６２の前面略中央部に配置される。処置部５２は、この第２のリンク部材６２の前面に配置されていれば良く、形状は限定されない。また第２のリンク部材６２の前面が処置部５２を兼ねていてもよい。
When the main body 53 is deformed into a substantially quadrangular shape by the deforming means, the second link member 62 is disposed in the forefront of the main body 53 in the traveling direction. The treatment portion 52 described above is disposed at a substantially central portion on the front surface of the second link member 62. The treatment part 52 should just be arrange | positioned in the front surface of this 2nd link member 62, and a shape is not limited. Further, the front surface of the second link member 62 may also serve as the treatment portion 52.
次に本実施形態における動作方法について説明する。
操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対してスライド移動し、シース５４から離れる（操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対して後方（基端側）に移動する）と、操作ワイヤ７３が引っ張られる。これにより多リンク機構が略四角形を形成する。このように変形手段が多リンク機構によって本体部５３を図１に示す略直線形状から図２に示すように略四角形形状に変形させる。本体部５３が変形した後、処置部５２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部５５に設けられている接続コネクタ８２が高周波電源に接続することで、高周波電流が、接続コネクタ８２と被膜付き電線７６を経由して処置部５２に流れる。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
When the operation slider 81 slides relative to the operation base 80 and moves away from the sheath 54 (the operation slider 81 moves rearward (base end side) with respect to the operation base 80), the operation wire 73 is pulled. It is done. As a result, the multi-link mechanism forms a substantially square shape. In this way, the deformation means deforms the main body 53 from the substantially linear shape shown in FIG. 1 to the substantially square shape as shown in FIG. 2 by the multi-link mechanism. After the main body portion 53 is deformed, the treatment portion 52 is disposed in the forefront in the traveling direction. At that time, the connection connector 82 provided in the operation unit 55 is connected to the high frequency power source, so that a high frequency current flows to the treatment unit 52 via the connection connector 82 and the coated wire 76.
次に、処置具５１を実際の内視鏡の手技である内視鏡的粘膜下層剥離術（以下、ＥＳＤ：Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ Ｓｕｂｍｕｃｏｓａｌ Ｄｉｓｓｅｅｔｉｏｎ）に適用した場合を用いて説明する。まずＥＳＤの概略について説明する。ＥＳＤとは、内視鏡１６を用いて例えば胃や腸内にある膨隆部１４を一括切除する手技である。ＥＳＤを行なうにあたり予め膨隆部１４を含む粘膜組織と固有筋層の間に生理食塩水を局中し、膨隆部１４を含む周辺を隆起させる。また、バイポーラの高周波電流を用いて処置をするため、図示しない対極板を患者に装着させる。
Next, description will be made using a case where the treatment tool 51 is applied to an endoscopic submucosal dissection (hereinafter referred to as ESD) which is an actual endoscopic technique. First, an outline of ESD will be described. ESD is a technique for collectively removing, for example, the bulging portion 14 in the stomach or intestine using the endoscope 16. In performing ESD, physiological saline is concentrated between the mucosal tissue including the bulging portion 14 and the intrinsic muscle layer in advance, and the periphery including the bulging portion 14 is raised. Further, in order to perform treatment using bipolar high-frequency current, a patient is provided with a counter electrode plate (not shown).
膨隆部１４が内視鏡１６によって撮影された観察画像上で確認されると、図１に示すように略直線形状の本体部５３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近まで達する。その際、本体部５３が鉗子チャンネルの先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部５３の形状を図２に示すように略四角形形状に変形させる。
When the bulging portion 14 is confirmed on an observation image photographed by the endoscope 16, a substantially linear body portion 53 is inserted through the forceps channel of the endoscope 16 as shown in FIG. Reach up to. At that time, it is confirmed that the main body 53 has come out of the tip of the forceps channel. In this state, as described above, the deformation means deforms the shape of the main body 53 into a substantially rectangular shape as shown in FIG.
各接触面５３ｃは、処置部５２における表面１３に接触する面よりも十分に大きく、また同一平面である。そのため略四角形形状に変形した本体部５３が操作され、接触面５３ｃが、図３に示すように表面１３に押し付けられた際、接触面５３ｃと表面１３が接触することで、本体部５３は表面１３上に位置する。これにより処置部５２は、表面１３上に位置し、表面１３上における高さ方向の位置と姿勢が一定状態に維持される。
Each contact surface 53c is sufficiently larger than the surface in contact with the surface 13 in the treatment portion 52, and is the same plane. Therefore, when the main body 53 deformed into a substantially rectangular shape is operated and the contact surface 53c is pressed against the surface 13 as shown in FIG. 3, the contact surface 53c and the surface 13 come into contact with each other, so that the main body 53 is 13 is located. Thereby, the treatment part 52 is located on the surface 13, and the position and posture in the height direction on the surface 13 are maintained in a constant state.
また接触面５３ｃは処置部５２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、例えば、処置部５２に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部５３は表面からの反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置部５２は、表面１３の下方向に移動しないため表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する。
Further, since the contact surface 53c is sufficiently larger than the surface of the treatment portion 52 that contacts the surface 13, even if a force is applied to the treatment portion 52 in the depth direction of the mucous membrane 12 (the vertical direction of the surface 13), for example. The main body 53 is positioned on the surface 13 by a repulsive force from the surface. Thereby, since the treatment part 52 does not move downward in the surface 13, it prevents the surface 13 from being pierced and prevents the surface 13 from being damaged.
次に本体部５３は、膨隆部１４に向かって移動する。なお上述したように本体部５３は、表面１３の上下方向に力が加わっても表面１３上に位置するため、表面１３に沿って（表面１３上を滑りながら）膨隆部１４に向かって正確に移動することもできる。これにより処置部５２は、高さ方向の位置と姿勢が維持されて、膨隆部１４に当接する。その際、処置部５２は、例えば表面１３上に位置する。
Next, the main body 53 moves toward the bulging portion 14. As described above, the main body 53 is positioned on the surface 13 even when a force is applied in the vertical direction of the surface 13, so that the body 53 accurately moves toward the bulging portion 14 along the surface 13 (sliding on the surface 13). It can also be moved. As a result, the treatment portion 52 maintains the position and posture in the height direction and comes into contact with the bulging portion 14. In that case, the treatment part 52 is located on the surface 13, for example.
処置部５２は、膨隆部１４に当接している状態で、処置部５２には高周波電源から接続コネクタ８２と、被膜付き電線７６を経由して高周波電流が流れる。これにより処置部５２は、当接している膨隆部１４に高周波電流を流し、図４に示すように膨隆部１４のみを処置する。
The treatment portion 52 is in contact with the bulging portion 14, and a high-frequency current flows from the high-frequency power source through the connection connector 82 and the coated wire 76 to the treatment portion 52. As a result, the treatment unit 52 applies a high-frequency current to the bulging portion 14 that is in contact with the treatment portion 52, and treats only the bulging portion 14 as shown in FIG.
接触面５３ｃが表面１３に押し付けられている状態で、本体部５３が膨隆部１４に対して前後左右に移動すると、処置部５２は、前後左右に移動して膨隆部１４を処置する。
When the main body 53 moves back and forth and right and left with respect to the bulging portion 14 while the contact surface 53c is pressed against the surface 13, the treatment portion 52 moves front and rear and right and left to treat the bulging portion 14.
処置終了後、操作スライダ８１が操作基礎部８０に対して前方側の元の位置に戻ることで、操作ワイヤ７３を緩める。これにより本体部５３は、図１に示すような略直線形状に変形し、処置具５１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。
After the treatment is completed, the operation slider 81 returns to the original position on the front side with respect to the operation base portion 80, thereby loosening the operation wire 73. As a result, the main body 53 is deformed into a substantially linear shape as shown in FIG. 1, and the treatment instrument 51 is pulled out from the forceps channel of the endoscope 16, and the operation is completed.
このように本実施形態の処置具５１は、変形手段によって多リンク機構を用いて本体部５３の形状を容易に変形させることができる。これにより本体部５３は、内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能な形状（略直線形状）、または表面１３に沿って移動し、処置部５２が膨隆部１４を処置する際の略四角形形状に変形することができる。またこれにより処置具５１は、術中でも内視鏡１６の鉗子チャンネルを通して、本体部５３を自由に抜き差し可能である。
Thus, the treatment tool 51 of the present embodiment can easily deform the shape of the main body 53 using the multi-link mechanism by the deforming means. As a result, the main body 53 moves along a shape (substantially linear shape) that can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16 or along the surface 13 so that the treatment portion 52 has a substantially rectangular shape when the bulging portion 14 is treated. It can be deformed. In addition, this allows the treatment tool 51 to freely insert and remove the main body 53 through the forceps channel of the endoscope 16 even during the operation.
また本実施形態の処置具５１は、膨隆部１４を処置する際に、変形手段によって略四角形形状に変形した本体部５３を表面１３に押し付ける。接触面５３ｃは処置部５２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、本体部５３は表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具５１は、処置部５２を表面１３上に位置させ、処置部５２の高さ方向の位置と姿勢を一定状態に維持することができる。
In addition, when the treatment tool 51 of the present embodiment treats the bulging portion 14, the body portion 53 deformed into a substantially square shape by the deformation means is pressed against the surface 13. Since the contact surface 53 c is sufficiently larger than the surface of the treatment portion 52 that contacts the surface 13, the main body portion 53 is positioned on the surface 13 due to the repulsive force generated from the surface 13. Thereby, the treatment instrument 51 can position the treatment portion 52 on the surface 13 and maintain the position and posture of the treatment portion 52 in the height direction in a constant state.
また本体部５３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部５３は、上述した反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具５１は、処置部５２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。
Even if a force is applied to the main body 53 in the depth direction of the mucous membrane 12 (the vertical direction of the surface 13), the main body 53 is positioned on the surface 13 by the repulsive force described above. Thereby, the treatment tool 51 can prevent the surface 13 from being perforated by the treatment part 52 and can prevent the surface 13 from being damaged.
また処置具５１は、本体部５３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させるため、処置部５２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具５１は、表面１３上に位置する処置部５２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。
Moreover, since the treatment tool 51 moves the main body 53 to the bulging portion 14 while sliding the main body 53 with respect to the surface 13, the treatment portion 52 can be accurately guided to the bulging portion 14. As a result, the treatment instrument 51 can efficiently treat only the bulging portion 14 without treating the surface 13 with the treatment portion 52 positioned on the surface 13.
なお多リンク機構は、４つのリンク部材を用いたがこの数を限定する必要はなく、表面１３に当接する接触面５３ｃが同一平面として形成できれば数は限定されない。
Although the multi-link mechanism uses four link members, it is not necessary to limit this number, and the number is not limited as long as the contact surface 53c that contacts the surface 13 can be formed as the same plane.
また表面１３に当接する接触面５３ｃが平面として形成でき、本体部５３が表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置するのであれば、本体部５３は、多リンク機構によって略円形形状や多角形形状に変形しても良い。また本実施形態の多リンク機構は、多関節機構を用いることで、多角形内側に生じる隙間を少なくする構成にしても良い。
Further, if the contact surface 53c that abuts the surface 13 can be formed as a flat surface and the main body 53 is positioned on the surface 13 by the repulsive force generated from the surface 13, the main body 53 is formed in a substantially circular shape or a multi-shape by a multi-link mechanism. You may deform | transform into a square shape. Further, the multi-link mechanism of the present embodiment may be configured to reduce the gap generated inside the polygon by using a multi-joint mechanism.
また操作ワイヤ７３は、モータによって操作されていても良い。また変形手段は、操作ワイヤ７３の代わりに例えば線状の形状記憶合金や高分子アクチュエーク等の人工筋肉を用いても良い。
The operation wire 73 may be operated by a motor. Further, instead of the operation wire 73, for example, a linear shape memory alloy or an artificial muscle such as a polymer actuator may be used as the deformation means.
変形手段は、本体部５３を図２に示す略四角形形状から図１に示す略直線形状に変形させるために、例えば操作ワイヤ７３を緩める機構に限定する必要はない。例えば変形手段において、本体部５３を略直線形状変形させる操作ワイヤが操作部５５に別途に設けられることや、略直線形状変形させる復元力を生み出すバネ等が第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４に設けられていても良い。
The deformation means need not be limited to, for example, a mechanism for loosening the operation wire 73 in order to deform the main body 53 from the substantially rectangular shape shown in FIG. 2 to the substantially linear shape shown in FIG. For example, in the deforming means, an operation wire for deforming the main body portion 53 in a substantially linear shape is separately provided in the operation portion 55, and a spring or the like for generating a restoring force for deforming the substantially linear shape is provided in the first link member 61 and the second link member 61. The link member 62, the third link member 63, and the fourth link member 64 may be provided.
本体部５３が耐熱性と、電気絶縁性に乏しい場合は、処置部５２と第２のリンク部材６２との間に、耐熱性と電気絶縁性を有するセラミック等の部材を挟んでも良い。
When the main body 53 is poor in heat resistance and electrical insulation, a member such as ceramic having heat resistance and electrical insulation may be sandwiched between the treatment section 52 and the second link member 62.
また処置部５２は、第２のリンク部材６２に配置され、さらに第２のリンク部材６２に配置されているのと同様に、第１のリンク部材６１と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４の少なくとも１つに配置されていてもよい。このように処置部５２は、複数は配置されても良い。
Further, the treatment portion 52 is disposed on the second link member 62, and similarly to the second link member 62, the first link member 61, the third link member 63, It may be arranged on at least one of the four link members 64. As described above, a plurality of the treatment units 52 may be arranged.
なお第１のリンク部材６１の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、第１のリンク部材６１は、シース５４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより第１のリンク部材６１とシース５４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。また接触面５３ｃが表面１３に対して容易に平行になり、処置具５１は、接触面５３ｃを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部５３を容易に動かすことができる。
The base end of the first link member 61 is provided with a bendable joint piece, a ball joint or the like, and the first link member 61 uses a sheath 54 and these joint pieces or a ball joint or the like. May be connected. Thereby, the adjustment of the joint angle between the first link member 61 and the sheath 54 can be easily performed by an unillustrated operation wire or the like for operating the indirect frame or the ball joint. Further, the contact surface 53 c is easily parallel to the surface 13, and the treatment instrument 51 can easily press the contact surface 53 c against the surface 13, and can easily move the main body 53 along the surface 13. .
処置部５２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具５１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。
The treatment unit 52 may be an ultrasonic transducer that treats the bulging portion 14 by ultrasonic vibration.
The treatment instrument 51 may be used alone, or may be used together with a flexible endoscope or a rigid endoscope.
次に図５乃至図８を参照して本発明に係る第２の実施形態について説明する。
図５は、本実施形態における処置具を上方からの見た際の概略斜視図である。図６は、変形手段が流体圧力によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方から見た際の概略図である。図７、図８は、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
Next, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 5 is a schematic perspective view of the treatment instrument in this embodiment as viewed from above. FIG. 6 is a schematic view of the distal end of the treatment instrument when the deforming means deforms the main body by fluid pressure as viewed from above. 7 and 8 are schematic views showing an example of use when the treatment instrument 1 is used. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
本実施形態における処置具１０１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。
The treatment tool 101 in the present embodiment treats the bulging portion 14 using a high-frequency current as in the first embodiment.
処置具１０１には、表面１３と接触する接触面１０３ａを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動し、後述する流体によって加圧されることで膨張し、または流体によって減圧されることで萎む（収縮する）本体部１０３と、本体部１０３に配置され、膨隆部１４を処置する処置部１０２と、が設けられている。また処置具１０１は、本体部１０３の形状を、図５に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略収縮形状）と、図６に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略膨張形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。
The treatment instrument 101 has a contact surface 103a that comes into contact with the surface 13, is inserted through the forceps channel of the endoscope 16, moves along the shape of the surface 13, and is expanded by being pressurized by a fluid described later. Alternatively, a main body portion 103 that contracts (shrinks) by being decompressed by a fluid and a treatment portion 102 that is disposed in the main body portion 103 and treats the bulging portion 14 are provided. In addition, the treatment instrument 101 has a shape of the main body portion 103 that is inserted into the forceps channel of the endoscope 16 as shown in FIG. 5 (for example, a substantially contracted shape) and an endoscope as shown in FIG. Deformation means for inserting the forceps channel of the mirror 16 into a shape (for example, substantially inflated shape) when moving along the shape of the surface 13.
処置部１０２は、高周波電気ナイフ用の電極部であり、高周波電流によって膨隆部１４を処置する。処置部１０２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部１０２の大きさは、接触面１０３ａが表面１３に接触し、本体部１０３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部１０２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部１０２の処置面積は、小さいほど高周波による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部１０２の処置面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部１０２が取り付けられている位置や形状は、前述した第１の実施形態の処置部５２と略同様である。つまり図５に示すように本体部１０３が流体によって加圧された際に、処置部１０２は、処置具１０１の進行方向の最前方（本体部１０３の先端）に配置されてしていればよい。
The treatment part 102 is an electrode part for a high-frequency electric knife, and treats the bulging part 14 with a high-frequency current. The treatment portion 102 is preferably formed of a conductive material such as a titanium alloy. The size of the treatment portion 102 is particularly limited if the contact surface 103a contacts the surface 13, the position and posture in the height direction of the main body portion 103 are stabilized, and the position and posture in the height direction of the treatment portion 102 are stabilized. Not. Further, as the treatment area of the treatment section 102 is smaller, heating with high frequency can be performed in a shorter time, and the bulging portion 14 can be treated in a shorter time. Further, the larger the treatment area of the treatment unit 102, the larger the treatment possible range. The position and shape to which the treatment unit 102 is attached are substantially the same as those of the treatment unit 52 of the first embodiment described above. That is, as shown in FIG. 5, when the main body 103 is pressurized by the fluid, the treatment section 102 only needs to be disposed in the forefront (the distal end of the main body 103) in the traveling direction of the treatment instrument 101. .
本体部１０３は、例えば耐熱性と、電気絶縁性と、柔軟性を有するエラストマによって形成されていることが好適である。通常、本体部１０３は、図５に示すように略収縮形状である。本体部１０３は、後述する流体によって加圧されると図６に示すように略膨張（略円形）形状に変形する。このように本体部１０３は、流体圧力によって変形する。
The main body 103 is preferably formed of, for example, an elastomer having heat resistance, electrical insulation, and flexibility. Normally, the main body 103 has a substantially contracted shape as shown in FIG. The main body 103 is deformed into a substantially inflated (substantially circular) shape as shown in FIG. As described above, the main body 103 is deformed by the fluid pressure.
より詳細には流体が本体部１０３内を減圧した際に、本体部１０３は収縮し、減圧力、またはエラストマの弾性力により図５に示すように萎んだ細い略収縮形状に変形する。また流体が本体部１０３内を加圧した際、本体部１０３は膨張し、図６に示すように直径約１５ｍｍの接触面１０３ａを有する略膨張形状に変形する。
More specifically, when the fluid depressurizes the inside of the main body portion 103, the main body portion 103 contracts and deforms into a thin, substantially contracted shape as shown in FIG. 5 due to the decompression force or the elastic force of the elastomer. When the fluid pressurizes the inside of the main body 103, the main body 103 expands and deforms into a substantially inflated shape having a contact surface 103a having a diameter of about 15 mm as shown in FIG.
本体部１０３の下面である接触面１０３ａは、上述したように表面１３と接触し、表面１３に押し付けられる。これら接触面１０３ａは、それぞれ同一平面であり、処置部１０２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。
The contact surface 103a, which is the lower surface of the main body 103, comes into contact with the surface 13 and is pressed against the surface 13 as described above. Each of the contact surfaces 103a is the same plane, and is sufficiently larger than the surface in contact with the surface 13 (or the surface facing the surface 13) in the treatment portion 102.
本体部１０３の後端には、シース１０４の一端が挿入される連結穴１２０が設けられている。連結穴１２０を挿通したシース１０４の先端は、本体部１０３の内部に到達している。連結穴１２０は、シース１０４と糸巻き固定されているとともに、生体適合の接着剤を塗布するなどして固定されている。
A connection hole 120 into which one end of the sheath 104 is inserted is provided at the rear end of the main body 103. The distal end of the sheath 104 inserted through the connecting hole 120 reaches the inside of the main body 103. The connection hole 120 is fixed to the sheath 104 by bobbin winding, and is fixed by applying a biocompatible adhesive or the like.
シース１０４には、図示しないシース用密巻きコイルと、被膜付き電線と、シース用密巻きコイルと被膜付き電線の外周を被覆している絶縁チューブが設けられている。本実施形態におけるシース用密巻きコイルと、被膜付き電線と、絶縁チューブの配置、形状や材質等は、第１の実施形態におけるシース用密巻きコイルと、被膜付き電線７６と、絶縁チューブ５７と略同一であるため詳細な説明は省略する。本体部１０３が、例えば図示しない軟性内視鏡の鉗子チャネルに挿通する際、絶縁チューブ１０７は軟性内視鏡の鉗子チャネル内を挿通可能な形状を有する。
The sheath 104 is provided with a sheath-wound coil (not shown), a coated electric wire, and an insulating tube covering the outer periphery of the sheath-wound coil and the coated electric wire. The arrangement, shape, material, and the like of the sheath-wrapped coil, sheathed wire, and insulating tube in the present embodiment are the sheath-wrapped coil, sheathed wire 76, and insulating tube 57 in the first embodiment. The detailed description is omitted because they are substantially the same. For example, when the main body 103 is inserted into a forceps channel of a soft endoscope (not shown), the insulating tube 107 has a shape that can be inserted into the forceps channel of the soft endoscope.
次に本体部１０３を操作する操作部１０５について詳細に説明する。
シース１０４の他端と接続している操作部１０５には、高周波電流を発生させる図示しない外部の高周波電源と処置部１０２を接続する電気接続コネクタ１１０と、が設けられている。
Next, the operation unit 105 that operates the main body unit 103 will be described in detail.
The operation unit 105 connected to the other end of the sheath 104 is provided with an external high-frequency power source (not shown) that generates a high-frequency current and an electrical connector 110 that connects the treatment unit 102.
電気接続コネクタ１１０には、高周波電源から発生した高周波電流を処置部１０２に流す図示しない被膜付き電線が接続している。この被膜付き電線は、第１の実施形態と同様にシース１０４と、本体部１０３を挿通して処置部１０２と接続している。なお被膜付き電線は、本体部１０３の上面を通り、処置部１０２まで到達していてもよい。これにより処置部１０２は、前述した第１の実施形態と同様に被膜付き電線を介して高周波電源と電気的に接続する。高周波電源は、電気接続コネクタ１１０を介して被膜付き電線に高周波電流を流すことで、処置部１０２に高周波電流を流す。
Connected to the electrical connector 110 is a non-illustrated coated wire that allows a high-frequency current generated from a high-frequency power source to flow to the treatment section 102. Similar to the first embodiment, the coated electric wire is inserted through the sheath 104 and the main body 103 and connected to the treatment portion 102. The coated electric wire may pass through the upper surface of the main body portion 103 and reach the treatment portion 102. As a result, the treatment unit 102 is electrically connected to the high-frequency power source via the coated electric wire as in the first embodiment. The high-frequency power source causes the high-frequency current to flow through the treatment portion 102 by flowing a high-frequency current to the coated wire via the electrical connection connector 110.
次に本実施形態において本体部１０３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えばシース１０４を介して流体を本体部１０３に流入出させ、本体部１０３を加圧、または減圧させ、本体部１０３を変形（膨張、または収縮）させる流体圧制御部１１５から構成される。流体圧制御部１１５は、操作部１０５に設けられている流体圧接続コネクタ１１１と、操作部１０５と、シース１０４を介して本体部１０３と接続し、本体部１０３を変形させる際、本体部１０３に流入出する流体の量を制御する。これにより変形手段は、流体圧制御部１１５によって制御される流体の流量によって本体部１０３の形状を図５に示す略収縮形状、または図６に示す略膨張形状に変形させる。変形手段が本体部１０３を略収縮形形状に変形させた際、本体部１０３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部１０３を略膨張形状に変形させた際、本体部１０３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。
Next, deformation means for deforming the main body 103 in this embodiment will be described in detail.
The deformation means in the present embodiment is, for example, fluid pressure control that causes fluid to flow into and out of the main body 103 via the sheath 104, pressurizes or depressurizes the main body 103, and deforms (expands or contracts) the main body 103. Part 115. The fluid pressure control unit 115 is connected to the main body 103 via the fluid pressure connector 111 provided in the operation unit 105, the operation unit 105, and the sheath 104, and when the main body 103 is deformed, the main body 103 Controls the amount of fluid flowing into and out of the tank. Accordingly, the deforming means deforms the shape of the main body 103 into a substantially contracted shape shown in FIG. 5 or a substantially expanded shape shown in FIG. 6 according to the flow rate of the fluid controlled by the fluid pressure control unit 115. When the deforming means deforms the main body 103 into a substantially contracted shape, the main body 103 can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16. Further, when the deforming means deforms the main body 103 into a substantially expanded shape, the main body 103 can move on the surface 13 along the shape of the surface 13.
次に本実施形態における動作方法について説明する。
流体圧接続コネクタ１１１には、流体圧制御部１１５が接続される。流体圧制御部１１５は、シース１０４を経由させて流体を本体部１０３に流入させる。このように変形手段は、流体圧制御部１１５によって本体部１０３を図５に示すように略収縮形状から図６に示すように略膨張形状に変形させる。本体部１０３が変形した後、処置部１０２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部１０５に設けられている電気接続コネクタ１１０が高周波電源に接続することで、高周波電流が、電気接続コネクタ１１０と被膜付き電線を介して処置部１０２に流れる。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
A fluid pressure control unit 115 is connected to the fluid pressure connector 111. The fluid pressure controller 115 causes the fluid to flow into the main body 103 via the sheath 104. In this way, the deforming means causes the fluid pressure control unit 115 to deform the main body 103 from a substantially contracted shape as shown in FIG. 5 to a substantially expanded shape as shown in FIG. After the main body portion 103 is deformed, the treatment portion 102 is disposed in the forefront in the traveling direction. At that time, when the electrical connection connector 110 provided in the operation unit 105 is connected to the high frequency power source, a high frequency current flows to the treatment unit 102 via the electrical connection connector 110 and the coated wire.
次に本実施形態における動作方法について説明する。
流体圧接続コネクタ１１１には、流体圧制御部１１５が接続される。流体圧制御部１１５は、シース１０４を経由させて流体を本体部１０３に流入させる。このように変形手段は、流体圧制御部１１５によって本体部１０３を図５に示すように略収縮形状から図６に示すように略膨張形状に変形させる。本体部１０３が変形した後、処置部１０２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部１０５に設けられている電気接続コネクタ１１０が高周波電源に接続することで、高周波電流が、電気接続コネクタ１１０と被膜付き電線を介して処置部１０２に流れる。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
A fluid pressure control unit 115 is connected to the fluid pressure connector 111. The fluid pressure controller 115 causes the fluid to flow into the main body 103 via the sheath 104. In this way, the deforming means causes the fluid pressure control unit 115 to deform the main body 103 from a substantially contracted shape as shown in FIG. 5 to a substantially expanded shape as shown in FIG. After the main body portion 103 is deformed, the treatment portion 102 is disposed in the forefront in the traveling direction. At that time, when the electrical connection connector 110 provided in the operation unit 105 is connected to the high frequency power source, a high frequency current flows to the treatment unit 102 via the electrical connection connector 110 and the coated wire.
次に、処置具１０１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
前述した第１の実施形態と同様にＥＳＤを行う準備が終わった段階で、膨隆部１４が内視鏡１６によって撮影された観察画像上で確認されると、図５に示す略収縮形状の本体部１０３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近までに達する。その際、本体部１０３が鉗子チャンネル先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部１０３の形状を図６に示すように略膨張形状に変形させる。
Next, the case where the treatment tool 101 is applied to ESD which is an actual endoscopic technique will be described.
When the bulging portion 14 is confirmed on the observation image photographed by the endoscope 16 at the stage where preparation for performing ESD is completed as in the first embodiment described above, the substantially contracted body shown in FIG. The portion 103 passes through the forceps channel of the endoscope 16 and reaches the vicinity of the bulging portion 14. At that time, it is confirmed that the main body 103 has come out of the forceps channel tip. In this state, as described above, the deformation means deforms the shape of the main body 103 into a substantially inflated shape as shown in FIG.
各接触面１０３ａは、処置部１０２における表面１３に接触する面よりも十分に大きく、また同一平面である。そのため略四角形形状に変形した本体部１０３が操作され、接触面１０３ａが、図７に示すように表面１３に押し付けられた際、接触面１０３ａと表面１３が接触することで、本体部１０３は表面１３上に位置する。これにより処置部１０２は、表面１３上に位置し、表面１３上における高さ方向の位置と姿勢が一定状態に維持される。
Each contact surface 103a is sufficiently larger than the surface in contact with the surface 13 in the treatment portion 102, and is the same plane. Therefore, when the main body 103 deformed into a substantially rectangular shape is operated and the contact surface 103a is pressed against the surface 13 as shown in FIG. 7, the contact surface 103a and the surface 13 come into contact with each other, so that the main body 103 is 13 is located. Thereby, the treatment part 102 is located on the surface 13, and the position and posture in the height direction on the surface 13 are maintained in a constant state.
また接触面１０３ａは処置部１０２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、例えば、処置部１０２に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部１０３は表面からの反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置部１０２は、表面１３の下方向に移動しないため表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する。
Further, since the contact surface 103a is sufficiently larger than the surface that contacts the surface 13 in the treatment portion 102, for example, even if force is applied to the treatment portion 102 in the depth direction of the mucous membrane 12 (vertical direction of the surface 13). The main body 103 is positioned on the surface 13 by a repulsive force from the surface. As a result, the treatment unit 102 does not move downward in the surface 13, so that the surface 13 is prevented from being pierced and the surface 13 is prevented from being damaged.
次に本体部１０３は、膨隆部１４に向かって移動する。なお上述したように本体部１０３は、表面１３の上下方向に力が加わっても表面１３上に位置するため、表面１３に沿って（表面１３上を滑りながら）膨隆部１４に向かって正確に移動することもできる。これにより処置部１０２は、高さ方向の位置と姿勢が維持されて、膨隆部１４に当接する。その際、処置部１０２は、例えば表面１３上に位置する。
Next, the main body 103 moves toward the bulging portion 14. As described above, since the main body 103 is positioned on the surface 13 even when a force is applied in the vertical direction of the surface 13, the body 103 is accurately directed toward the bulging portion 14 along the surface 13 (sliding on the surface 13). It can also be moved. As a result, the treatment unit 102 maintains the position and posture in the height direction and contacts the bulging portion 14. In that case, the treatment part 102 is located on the surface 13, for example.
処置部１０２は、膨隆部１４に当接している状態で、処置部１０２には高周波電源から電気接続コネクタ１１０と、被膜付き電線を経由して高周波電流が流れる。これにより処置部１０２は、当接している膨隆部１４に高周波電流を流し、図８に示すように膨隆部１４のみを処置する。
While the treatment portion 102 is in contact with the bulging portion 14, a high-frequency current flows from the high-frequency power source to the treatment portion 102 via the electrical connection connector 110 and the coated wire. As a result, the treatment unit 102 applies a high-frequency current to the bulging portion 14 that is in contact, and treats only the bulging portion 14 as shown in FIG.
接触面１０３ａが表面１３に押し付けられている状態で、本体部１０３が膨隆部１４に対して前後左右に移動すると、処置部１０２は、前後左右に移動して膨隆部１４を処置する。
When the main body 103 moves back and forth and right and left with respect to the bulging portion 14 in a state where the contact surface 103a is pressed against the surface 13, the treatment portion 102 moves back and forth and right and left to treat the bulging portion 14.
処置終了後、流体圧制御部１１５は、流体を本体部１０３から吸引する。これにより本体部１０３は減圧され図５に示すような略収縮形状に変形し、処置具１０１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。
After the treatment is finished, the fluid pressure control unit 115 sucks the fluid from the main body 103. As a result, the main body 103 is depressurized and deformed into a substantially contracted shape as shown in FIG. 5, the treatment instrument 101 is pulled out from the forceps channel of the endoscope 16, and the operation is completed.
このように本実施形態の処置具１０１は、変形手段を構成する流体圧制御部１１５によって制御される流体を用いて本体部１０３の形状を容易に変形させることができる。これにより本体部１０３は、内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能な形状（略収縮形状）、または表面１３に沿って移動し、処置部１０２が膨隆部１４を処置する際の略膨張形状に変形することができる。またこれにより処置具１０１は、術中でも内視鏡１６の鉗子チャンネルを通して、本体部１０３を自由に抜き差し可能である。
As described above, the treatment instrument 101 of the present embodiment can easily deform the shape of the main body 103 using the fluid controlled by the fluid pressure control unit 115 constituting the deformation means. As a result, the main body 103 moves along a shape (substantially contracted shape) that can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16 or along the surface 13 so that the treatment portion 102 has a substantially inflated shape when the bulging portion 14 is treated. It can be deformed. This also allows the treatment instrument 101 to freely insert and remove the main body 103 through the forceps channel of the endoscope 16 even during the operation.
また本実施形態の処置具１０１は、膨隆部１４を処置する際に、変形手段によって略膨張形状に変形した本体部１０３を表面１３に押し付ける。接触面１０３ａは処置部１０２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、本体部１０３は表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具１０１は、処置部１０２を表面１３上に位置させ、処置部１０２の高さ方向の位置と姿勢を一定状態に維持することができる。
In addition, when the treatment tool 101 according to the present embodiment treats the bulging portion 14, the body portion 103 deformed into a substantially inflated shape by the deformation means is pressed against the surface 13. Since the contact surface 103 a is sufficiently larger than the surface of the treatment portion 102 that contacts the surface 13, the main body portion 103 is positioned on the surface 13 due to the repulsive force generated from the surface 13. As a result, the treatment instrument 101 can position the treatment portion 102 on the surface 13 and maintain the position and posture of the treatment portion 102 in the height direction in a constant state.
また本体部１０３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部１０３は、上述した反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具１０１は、処置部１０２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。
Even if a force is applied to the main body 103 in the depth direction of the mucous membrane 12 (up and down direction of the surface 13), the main body 103 is positioned on the surface 13 due to the repulsive force described above. Thereby, the treatment tool 101 can prevent the surface 13 from being perforated by the treatment unit 102 and can prevent the surface 13 from being damaged.
また処置具１０１は、本体部１０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させるため、処置部１０２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具１０１は、表面１３上に位置する処置部１０２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。
Moreover, since the treatment tool 101 moves the main body 103 to the bulging portion 14 while sliding the main body 103 with respect to the surface 13, the treatment portion 102 can be accurately guided to the bulging portion 14. As a result, the treatment instrument 101 can efficiently treat only the bulging portion 14 without treating the surface 13 with the treatment portion 102 located on the surface 13.
なおまた変形手段は、流体圧制御部１１５に流体の流量を制御させることで、本体部１０３を様々な形状に変形させることができる。その際、接触面１０３ａが平面として形成でき、本体部１０３が表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置し、本体部１０３が表面１３上を自由に移動することができれば、本体部１０３の形状はどのような形状でもよい。
The deforming means can deform the main body 103 into various shapes by causing the fluid pressure controller 115 to control the flow rate of the fluid. At this time, if the contact surface 103a can be formed as a flat surface, the main body 103 is positioned on the surface 13 by the repulsive force generated from the surface 13, and the main body 103 can freely move on the surface 13, the The shape may be any shape.
本実施形態は、絶縁チューブだけで十分な操作性が得られる場合には、シース用密巻きコイルを設けなくても良い。
In the present embodiment, when sufficient operability can be obtained with only the insulating tube, it is not necessary to provide the sheath coil.
本体部１０３が耐熱性と、電気絶縁性に乏しい場合は、処置部１０２と本体部１０３との間に、耐熱性と電気絶縁性を有するセラミック等の部材を挟んでも良い。
When the main body 103 has poor heat resistance and electrical insulation, a member such as ceramic having heat resistance and electrical insulation may be sandwiched between the treatment section 102 and the main body 103.
本体部１０３の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、本体部１０３は、シース１０４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより本体部１０３とシース１０４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤを操作することで容易に行うことができる。また接触面１０３ａが表面１３に対して容易に平行になり、処置具１０１は、接触面１０３ａを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部１０３を容易に動かすことができる。なお本実施形態において関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結する場合、流体が漏れないように連結する構成とする。
For example, a bendable joint piece, a ball joint, or the like is disposed at the base end of the main body 103, and the main body 103 may be connected to the sheath 104 using the joint piece, the ball joint, or the like. Thereby, adjustment of the joint angle between the main body 103 and the sheath 104 can be easily performed by operating an operation wire (not shown) that operates the indirect frame and the ball joint. In addition, the contact surface 103a is easily parallel to the surface 13, and the treatment instrument 101 can easily press the contact surface 103a against the surface 13, and can easily move the main body 103 along the surface 13. . In the present embodiment, when connecting using a joint piece, a ball joint or the like, the connection is made so that fluid does not leak.
処置部１０２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具１０１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。
The treatment unit 102 may be an ultrasonic transducer that treats the bulging portion 14 by ultrasonic vibration.
The treatment tool 101 may be used alone, or may be used together with a flexible endoscope or a rigid endoscope.
次に図９、図１０を参照して本発明に係る第３の実施形態について説明する。
図９は、本実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１０は、変形手段がワイヤ張力によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図９と、図１０において操作部は、前述した第１の実施形態と略同様であるため図示を省略している。なお前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。また本実施形態における操作部５５は、第１の実施形態と略同一であるため、詳細な説明は省略する。
Next, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 9 is a schematic view of the distal end of the treatment instrument in the present embodiment as viewed from above. FIG. 10 is a schematic view when the distal end of the treatment instrument is viewed from above when the deforming means deforms the main body by wire tension. 9 and 10, the operation unit is not shown because it is substantially the same as in the first embodiment described above. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part similar to 1st Embodiment mentioned above, and the detailed description is abbreviate | omitted. In addition, since the operation unit 55 in the present embodiment is substantially the same as that in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
本実施形態における処置具１５１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。
The treatment tool 151 in the present embodiment treats the bulging portion 14 using a high-frequency current, as in the first embodiment.
処置具１５１には、表面１３と接触する接触面１５３ａを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動し、後述する操作ワイヤ１６２によって略円形形状に弾性変形可能な本体部１５３と、本体部１５３に配置され、膨隆部１４を処置する処置部１５２と、が設けられている。また処置具１５１は、本体部１５３の形状を、図９に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略直線形状）と、図１０に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略円形形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。
The treatment tool 151 has a contact surface 153a that comes into contact with the surface 13, is inserted through the forceps channel of the endoscope 16, moves along the shape of the surface 13, and is elastically formed into a substantially circular shape by an operation wire 162 described later. A deformable main body 153 and a treatment section 152 disposed on the main body 153 and treating the bulging portion 14 are provided. In addition, the treatment instrument 151 has a shape of the main body 153 that is inserted into the forceps channel of the endoscope 16 as shown in FIG. 9 (for example, a substantially linear shape) and an endoscope as shown in FIG. Deformation means for inserting the forceps channel of the mirror 16 into a shape (for example, a substantially circular shape) when moving along the shape of the surface 13.
処置部１５２は、高周波電気ナイフ用の電極部であり、高周波電流によって膨隆部１４を処置する。処置部１５２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部１５２の大きさは、接触面１５３ａが表面１３に接触し、本体部１５３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部１５２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。処置部１５２の処置面積は、小さいほど後述する高周波による加熱を短時間に行うことができ、短時間に上述した隆起した部位を処置することができる。また処置部１５２の処置面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部１５２が取り付けられている位置や形状は、前述した第１の実施形態の処置部５２と略同様である。つまり図１０に示すように本体部１５３が後述する操作ワイヤ１６２によって変形した際に、処置部１５２は、処置具１５１の進行方向の最前方（本体部１５３の先端）に配置されていれば良い。
The treatment part 152 is an electrode part for a high-frequency electric knife, and treats the bulging part 14 with a high-frequency current. The treatment portion 152 is preferably formed of a conductive material such as a titanium alloy. The size of the treatment portion 152 is particularly limited if the contact surface 153a contacts the surface 13, the position and posture of the main body portion 153 in the height direction are stable, and the position and posture in the height direction of the treatment portion 152 are stable. Not. As the treatment area of the treatment section 152 is smaller, heating by high frequency described later can be performed in a shorter time, and the above-described raised portion can be treated in a shorter time. Further, the larger the treatment area of the treatment section 152, the larger the treatment possible range. The position and shape where the treatment section 152 is attached are substantially the same as those of the treatment section 52 of the first embodiment described above. That is, as shown in FIG. 10, when the main body 153 is deformed by an operation wire 162 described later, the treatment section 152 only needs to be disposed at the forefront (the distal end of the main body 153) in the traveling direction of the treatment instrument 151. .
本体部１５３は、シース１５４の一端と連結している。このシース１５４の他端には、処置具１５１を操作する図示しない操作部５５が接続している。
The main body 153 is connected to one end of the sheath 154. The other end of the sheath 154 is connected to an operation unit 55 (not shown) that operates the treatment instrument 151.
シース１５４は、シース１５４の剛性を増すための図示しないシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを被覆している絶縁チューブ１５７からなる。さらにシース用密巻きコイルの内部には、被膜付き電線１６９と、ワイヤ用密巻きコイル１５６と、大変形部材１６１が設けられている。ワイヤ用密巻きコイル１５６には、操作ワイヤ１６２が挿通している。被膜付き電線１６９は、処置部１５２と接続する。本実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル１５６と絶縁チューブ１５７の形状や材質等は、第１の実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル５６と、絶縁チューブ５７と略同一であるため詳細な説明は省略する。本体部１５３が、例えば図示しない軟性内視鏡の鉗子チャネルに挿通する際、絶縁チューブ１５７は軟性内視鏡の鉗子チャネル内を挿通可能な形状を有する。
The sheath 154 includes a sheath-wound coil (not shown) for increasing the rigidity of the sheath 154 and an insulating tube 157 covering the sheath-wound coil. Furthermore, a sheathed wire 169, a wire closely wound coil 156, and a large deformation member 161 are provided inside the sheath densely wound coil. An operation wire 162 is inserted into the tightly wound coil 156 for wires. The coated electric wire 169 is connected to the treatment portion 152. The shape, material, and the like of the wire-wound coil 156 and the insulating tube 157 in the present embodiment are substantially the same as those of the wire-wound coil 56 and the insulating tube 57 in the first embodiment, and detailed description thereof is omitted. . For example, when the main body 153 is inserted into a forceps channel of a soft endoscope (not shown), the insulating tube 157 has a shape that can be inserted into the forceps channel of the soft endoscope.
また本体部１５３には、弾性変形可能な略直線形状のワイヤによって形成されている大変形部材１６１と、張力によって大変形部材１６１を略直線形状、または略円形形状に変形させる変形手段の一部である操作ワイヤ１６２が設けられている。
The main body 153 includes a large deformation member 161 formed of a substantially linear wire that can be elastically deformed, and a part of deformation means that deforms the large deformation member 161 into a substantially linear shape or a substantially circular shape by tension. An operation wire 162 is provided.
大変形部材１６１の下面は、表面１３と接触する接触面１５３ａであり、表面１３に押し付けられる。このように本体部１５３は、表面１３と接触する接触面１５３ａを有している。これら接触面１５３ａは、それぞれ同一平面であり、またこれら接触面１５３ａは、処置部１５２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。
The lower surface of the large deformation member 161 is a contact surface 153 a that contacts the surface 13 and is pressed against the surface 13. As described above, the main body 153 has the contact surface 153 a that contacts the surface 13. The contact surfaces 153a are the same plane, and the contact surfaces 153a are sufficiently larger than the surface in contact with the surface 13 (or the surface facing the surface 13) in the treatment portion 152.
通常、本体部１５３は、図９に示すように略直線形状である。大変形部材１６１が、操作ワイヤ１６２によって図１０に示すように略円形形状に変形すると、本体部１５３は、略直線形状から図１０に示すように略円形形状に変形する。このように本体部１５３は、操作ワイヤ１６２の張力によって変形する。
Normally, the main body 153 has a substantially linear shape as shown in FIG. When the large deformable member 161 is deformed into a substantially circular shape as shown in FIG. 10 by the operation wire 162, the main body portion 153 is deformed from a substantially linear shape into a substantially circular shape as shown in FIG. As described above, the main body 153 is deformed by the tension of the operation wire 162.
大変形部材１６１は、例えば超弾性合金やエラストマによって形成されることが好適である。大変形部材１６１は折り曲げられており、両端はシース１５４の内側にて固定されている。大変形部材１６１が折曲げられて部分を中間部１６１ａとする。中間部１６１ａには、耐熱性と電気絶縁性を有する絶縁チップ１６３が設けられている。この絶縁チップ１６３は、例えばセラミックなどによって形成されることが好適である。
The large deformation member 161 is preferably formed of, for example, a superelastic alloy or an elastomer. The large deformation member 161 is bent, and both ends are fixed inside the sheath 154. The large deformation member 161 is bent and the portion is defined as an intermediate portion 161a. The intermediate part 161a is provided with an insulating chip 163 having heat resistance and electrical insulation. The insulating chip 163 is preferably formed of, for example, ceramic.
操作ワイヤ１６２は、折り曲げられている大変形部材１６１内に挟まれている。この操作ワイヤ１６２の一端は中間部１６１ａを介して絶縁チップ１６３に接続し、他端はワイヤ用密巻きコイル１５６を挿通して操作部５５に接続している。操作ワイヤ１６２は、操作部５５によって押し引き操作される。
The operation wire 162 is sandwiched between the bent large deformation member 161. One end of the operation wire 162 is connected to the insulating chip 163 via the intermediate portion 161 a, and the other end is connected to the operation portion 55 through the wire-wound coil 156. The operation wire 162 is pushed and pulled by the operation unit 55.
大変形部材１６１における絶縁チップ１６３には、上述した処置部１５２が設けられ、処置部１５２は、例えば本体部１５３の先端に設けられている。
The insulating chip 163 in the large deformable member 161 is provided with the treatment portion 152 described above, and the treatment portion 152 is provided, for example, at the distal end of the main body portion 153.
本実施形態における操作部５５は、前述した第１の実施形態と略同様の構成であるために詳細な説明については省略する。なお操作部５５には、第１の実施形態と同様に高周波電源と接続することで、高周波電源から発生した高周波電流を処置部１５２に流す被膜付き電線１６９が設けられている。
Since the operation unit 55 in the present embodiment has substantially the same configuration as that of the first embodiment described above, detailed description thereof is omitted. The operation unit 55 is provided with a coated electric wire 169 that allows a high-frequency current generated from the high-frequency power source to flow to the treatment unit 152 by being connected to the high-frequency power source in the same manner as in the first embodiment.
この被膜付き電線１６９は、操作部から絶縁チューブ１５７の内部と、大変形部材１６１の内部と、絶縁チップ１６３を通り処置部１５２まで到達している。これにより処置部１５２は、前述した第１の実施形態と同様に被膜付き電線１６９を介して高周波電源と電気的に接続している。高周波電源は、接続コネクタを介して被膜付き電線１６９に高周波電流を流すことで、処置部１５２に高周波電流を流す。
The coated electric wire 169 reaches the inside of the insulating tube 157, the inside of the large deformation member 161, the insulating tip 163 and the treatment portion 152 from the operation portion. As a result, the treatment section 152 is electrically connected to the high-frequency power source via the coated wire 169 as in the first embodiment described above. The high-frequency power supply causes the high-frequency current to flow through the treatment portion 152 by flowing a high-frequency current through the coated wire 169 via the connection connector.
次に本実施形態において本体部１５３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えば上述した操作ワイヤ１６２と、図示しない操作スライダ８１とから構成される。変形手段は、例えば操作スライダ８１によって操作ワイヤ１６２に絶縁チップ１６３を介して大変形部材１６１を引かせることで、本体部１５３の形状を略直線形状から略円形形状に変形させる。なお変形手段は、例えば操作スライダ８１をシース１５４に近づく方向にスライド移動させ、操作ワイヤ１６２を緩めることもできる。これにより変形手段は、大変形部材１６１によって本体部１５３の形状を略円形形状から略直線形状に変形させることも可能である。変形手段が本体部１５３を略直線形状に変形させた際、本体部１５３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部１５３を略円形形状に変形させた際、本体部１５３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。
Next, deformation means for deforming the main body 153 in the present embodiment will be described in detail.
The deformation means in the present embodiment includes, for example, the operation wire 162 described above and an operation slider 81 (not shown). The deforming means deforms the shape of the main body portion 153 from a substantially linear shape to a substantially circular shape, for example, by pulling the large deformation member 161 to the operation wire 162 via the insulating chip 163 by the operation slider 81. The deforming means can also loosen the operation wire 162 by sliding the operation slider 81 in a direction approaching the sheath 154, for example. Thereby, the deformation means can also deform the shape of the main body 153 from the substantially circular shape to the substantially linear shape by the large deformation member 161. When the deforming means deforms the main body 153 into a substantially linear shape, the main body 153 can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16. When the deforming means deforms the main body 153 into a substantially circular shape, the main body 153 can move on the surface 13 along the shape of the surface 13.
なお変形手段によって本体部１５３が略四角形形状に変形した際、絶縁チップ１６３が本体部１５３の進行方向の最前方に配置される。上述した処置部１５２は、この絶縁チップ１６３の前面略中央部に配置される。処置部１５２は、この絶縁チップ１６３の前面に配置されていれば良く、形状は限定されない。
When the main body 153 is deformed into a substantially square shape by the deforming means, the insulating chip 163 is disposed in the forefront of the main body 153 in the traveling direction. The above-described treatment portion 152 is disposed at a substantially central portion on the front surface of the insulating chip 163. The treatment portion 152 may be disposed on the front surface of the insulating chip 163, and the shape is not limited.
次に本実施形態における動作方法について説明する。
操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対してスライド移動し、シース１５４から離れる（操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対して後方（基端側）に移動する）と、操作ワイヤ１６２が引っ張られ、操作ワイヤ１６２の張力によって絶縁チップ１６３が操作部５５（シース１５４）側に引っ張られる。大変形部材１６１の両端はシース１５４内部に固定されているため、大変形部材１６１は、操作ワイヤ１６２の張力によって図１５に示すように略円形形状に変形する。このように変形手段が張力によって大変形部材１６１を変形させ、本体部１５３を図９に示す略直線形状から図１０に示すように略円形形状に変形させる。本体部１５３が変形した後、処置部１５２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部５５に設けられている接続コネクタ８２が高周波電源に接続することで、高周波電流が接続コネクタ８２と、被膜付き電線１６９を経由して処置部１５２に流れる。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
When the operation slider 81 slides with respect to the operation base 80 and moves away from the sheath 154 (the operation slider 81 moves rearward (base end side) with respect to the operation base 80), the operation wire 162 is pulled. Then, the insulating tip 163 is pulled toward the operation portion 55 (sheath 154) by the tension of the operation wire 162. Since both ends of the large deformation member 161 are fixed inside the sheath 154, the large deformation member 161 is deformed into a substantially circular shape as shown in FIG. 15 due to the tension of the operation wire 162. Thus, the deformation means deforms the large deformation member 161 by tension, and deforms the main body 153 from the substantially linear shape shown in FIG. 9 to the substantially circular shape as shown in FIG. After the main body portion 153 is deformed, the treatment portion 152 is disposed in the forefront in the traveling direction. At that time, the connection connector 82 provided in the operation unit 55 is connected to the high-frequency power source, so that a high-frequency current flows to the treatment unit 152 via the connection connector 82 and the coated wire 169.
次に、処置具１５１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
前述した第１乃至第２の実施形態と同様にＥＳＤを行う準備が終わった段階で、図９に示す略直線形状の本体部１５３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近までに達する。その際、本体部１５３が鉗子チャンネル先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部１５３の形状を図１０に示すように略円形形状に変形させる。
Next, a description will be given using a case where the treatment tool 151 is applied to ESD, which is an actual endoscopic technique.
As in the first and second embodiments described above, when the preparation for ESD is completed, the substantially straight main body portion 153 shown in FIG. 9 passes through the forceps channel of the endoscope 16 and the vicinity of the bulging portion 14. Reach up to. At this time, it is confirmed that the main body 153 has come out of the forceps channel tip. In this state, as described above, the deforming means deforms the shape of the main body 153 into a substantially circular shape as shown in FIG.
この後、接触面１５３ａが表面１３に押し付けられる動作や、処置部１５２が表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する動作や、本体部１５３が膨隆部１４に向かって移動する動作や、処置部１５２が高周波電流によって膨隆部１４のみを処置する動作は、前述した第１乃至第２の実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
Thereafter, the operation of pressing the contact surface 153 a against the surface 13, the operation of preventing the treatment portion 152 from perforating the surface 13 and preventing the surface 13 from being damaged, and the body portion 153 against the bulging portion 14. The operation of moving toward and the operation of the treatment unit 152 treating only the bulging portion 14 with a high-frequency current are the same as those in the first and second embodiments described above, and thus detailed description thereof is omitted.
処置終了後、操作スライダ８１が操作基礎部８０に対して前方側の元の位置に戻ることで、操作ワイヤ１６２を緩める。これにより本体部１５３は、図９に示すような略直線形状に変形し、処置具１５１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。
After the treatment is completed, the operation slider 81 returns to the original position on the front side with respect to the operation base 80, thereby loosening the operation wire 162. As a result, the main body 153 is deformed into a substantially linear shape as shown in FIG. 9, and the treatment tool 151 is pulled out from the forceps channel of the endoscope 16, and the operation is completed.
このように本実施形態の処置具１５１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
Thus, the treatment tool 151 of the present embodiment can obtain the same effects as those of the first embodiment described above.
なお本実施形態の変形手段は、１本の操作ワイヤ１６２によって大変形部材１６１を変形させて、本体部１５３を変形させたが、操作ワイヤ１６２の数は限定されない。また変形手段は、操作ワイヤ１６２を増加させることで本体部１５３を略円形形状ではなくさらに複雑な形状に変形させても良い。
In addition, although the deformation | transformation means of this embodiment deform | transformed the large deformation member 161 with the one operation wire 162, and deform | transformed the main-body part 153, the number of the operation wires 162 is not limited. Further, the deformation means may increase the operation wire 162 to deform the main body 153 into a more complicated shape instead of a substantially circular shape.
本実施形態は、絶縁チューブ１５７だけで十分な操作性が得られる場合には、シース用密巻きコイルを設けなくても良い。
In the present embodiment, when sufficient operability can be obtained with only the insulating tube 157, the densely wound coil for the sheath may not be provided.
大変形部材１６１は、ワイヤによって形成されている必要はない。大変形部材１６１は、表面１３に接触する接触面を有することができ、操作ワイヤ１６２によって略直線形状と略円形形状に変形できれば、板部材によって形成されていても良い。
The large deformation member 161 does not need to be formed of a wire. The large deformation member 161 may have a contact surface that contacts the surface 13, and may be formed of a plate member as long as it can be deformed into a substantially linear shape and a substantially circular shape by the operation wire 162.
また操作ワイヤ１６２は、モータによって操作されていても良い。また変形手段は、操作ワイヤ１６２の代わりに例えば線状の形状記憶合金や高分子アクチュエーク等の人工筋肉を用いても良い。また例えば本体部１５３は、人工筋肉で形成されていても良く、人工筋肉によって図９に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通可能な略直線形状から図１０に示すような略円形形状に変形しても良い。
The operation wire 162 may be operated by a motor. Further, instead of the operation wire 162, the deforming means may use, for example, an artificial muscle such as a linear shape memory alloy or a polymer actuator. Further, for example, the main body 153 may be formed of an artificial muscle, and has a substantially circular shape as shown in FIG. 10 from a substantially linear shape that can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16 as shown in FIG. It may be deformed.
本体部１５３の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、本体部１５３は、シース１５４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより本体部１５３とシース１５４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。また接触面１５３ａが表面１３に対して容易に平行になり、処置具１５１は接触面１５３ａを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部１５３を容易に動かすことができる。
The base end of the main body 153 may be provided with a bendable joint piece, a ball joint, or the like, and the main body 153 may be connected to the sheath 154 using the joint piece, the ball joint, or the like. Thereby, adjustment of the joint angle between the main body 153 and the sheath 154 can be easily performed by an operation wire (not shown) or the like for operating the indirect frame or the ball joint. Further, the contact surface 153 a is easily parallel to the surface 13, and the treatment instrument 151 can easily press the contact surface 153 a against the surface 13, and can easily move the main body 153 along the surface 13.
処置部１５２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具１５１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。
The treatment unit 152 may be an ultrasonic transducer that treats the bulging portion 14 by ultrasonic vibration.
The treatment tool 151 may be used alone, or may be used together with a flexible endoscope or a rigid endoscope.
次に図１１乃至図１３を参照して本発明に係る第４の実施形態について説明する。
図１１は、本実施形態における処置具を側面からの見た際の概略図である。図１２は、本実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１３は、変形手段が回動部を回動させることで本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１１乃至図１３において操作部は、前述した第１の実施形態と略同様であるため図示を省略している。なお前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。また本実施形態における操作部５５は、第１の実施形態と略同一であるため、詳細な説明は省略する。
Next, a fourth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 11 is a schematic view of the treatment tool in the present embodiment as viewed from the side. FIG. 12 is a schematic view of the distal end of the treatment instrument in the present embodiment as viewed from above. FIG. 13 is a schematic view when the distal end of the treatment instrument is viewed from above when the main body is deformed by the deforming means rotating the rotating unit. In FIG. 11 to FIG. 13, the operation unit is not shown because it is substantially the same as that of the first embodiment described above. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part similar to 1st Embodiment mentioned above, and the detailed description is abbreviate | omitted. In addition, since the operation unit 55 in the present embodiment is substantially the same as that in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
本実施形態における処置具２０１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。
The treatment tool 201 in the present embodiment treats the bulging portion 14 using a high-frequency current as in the first embodiment.
処置具２０１には、表面１３と接触する接触面２０３ａを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動し、後述する第１の操作ワイヤ２１３と第２の操作ワイヤ２１４によって回動部２１０を回動させる本体部２０３と、本体部２０３に配置され、膨隆部１４を処置する処置部２０２と、が設けられている。また処置具２０１は、本体部２０３の形状を、図１１と図１２に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略直線形状）と、図１３に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略Ｔ字形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。
The treatment tool 201 has a contact surface 203a that comes into contact with the surface 13, is inserted through the forceps channel of the endoscope 16, moves along the shape of the surface 13, and a first operation wire 213 and a second operation wire that will be described later. A main body 203 that rotates the rotating portion 210 by the operation wire 214 and a treatment portion 202 that is disposed in the main body 203 and treats the bulging portion 14 are provided. Further, the treatment instrument 201 has a shape of the main body portion 203 when inserted into the forceps channel of the endoscope 16 as shown in FIGS. 11 and 12 (for example, a substantially linear shape), and as shown in FIG. And a deforming means for inserting the forceps channel of the endoscope 16 into a shape (for example, a substantially T shape) when moving along the shape of the surface 13.
この処置部２０２は、高周波電気ナイフ用の電極部であり、高周波電流によって膨隆部１４を処置する。処置部２０２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部２０２の大きさは、接触面２０３ａが表面１３に接触し、本体部２０３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部２０２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。処置部２０２の処置面積は、小さいほど後述する高周波による加熱を短時間に行うことができ、短時間に上述した隆起した部位を処置することができる。また処置部２０２の処置面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部２０２が取り付けられている位置や形状は、前述した第１の実施形態の処置部５２と略同様である。図１３に示すように本体部２０３が後述する第１の操作ワイヤ２１３と第２の操作ワイヤ２１４によって変形した際に、処置部２０２は、処置具２０１の進行方向の最前方（本体部２０３の先端）に位置することになる。このように処置部２０２は、第１の実施形態における処置部５２と略同様である。処置部２０２の配置位置については後述する。
後述する本体部２０３における回動支持部２１１には、シース２０４の一端が糸巻き固定や接着剤等により連結されている。このシース２０４の他端には、処置具２０１を操作する図示しない操作部５５が設けられている。
The treatment part 202 is an electrode part for a high-frequency electric knife, and treats the bulging part 14 with a high-frequency current. The treatment portion 202 is preferably formed of a conductive material such as a titanium alloy. The size of the treatment portion 202 is particularly limited if the contact surface 203a contacts the surface 13, the position and posture in the height direction of the main body portion 203 are stabilized, and the position and posture in the height direction of the treatment portion 202 are stabilized. Not. As the treatment area of the treatment section 202 is smaller, heating by high frequency described later can be performed in a shorter time, and the above-described raised portion can be treated in a shorter time. Further, the larger the treatment area of the treatment section 202, the larger the range that can be treated. The position and shape to which the treatment unit 202 is attached are substantially the same as those of the treatment unit 52 of the first embodiment described above. As shown in FIG. 13, when the main body 203 is deformed by a first operation wire 213 and a second operation wire 214 which will be described later, the treatment section 202 is positioned at the forefront in the traveling direction of the treatment instrument 201 (of the main body section 203. It will be located at the tip. Thus, the treatment unit 202 is substantially the same as the treatment unit 52 in the first embodiment. The arrangement position of the treatment unit 202 will be described later.
One end of a sheath 204 is connected to a rotation support portion 211 in a main body portion 203 to be described later by thread winding fixing, an adhesive, or the like. At the other end of the sheath 204, an operation unit 55 (not shown) for operating the treatment instrument 201 is provided.
シース２０４は、シース２０４の剛性を増すための図示しないシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを被覆している絶縁チューブ２０７からなる。さらにシース用密巻きコイルの内部には、被膜付き電線２０９と、２つのワイヤ用密巻きコイル２０６が設けられている。本実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル２０６と絶縁チューブ２０７の配置、形状や材質等は、第１の実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル５６と、絶縁チューブ５７と略同一であるため詳細な説明は省略する。なお絶縁チューブ２０７は、例えばテトラフルオロエチレン材等の耐熱性や可撓性を有する樹脂材によって形成されることが好適である。一方のワイヤ用密巻きコイル２０６には、第１の操作ワイヤ２１３が挿通し、他方のワイヤ用密巻きコイル２０６には、第２の操作ワイヤ２１４が挿通している。第１の操作ワイヤ２１３は、後述する回動部２１０の端部２１０ａに接続する。また第２の操作ワイヤ２１４は、後述する回動部２１０の端部２１０ｂに接続する。本体部２０３が、例えば図示しない軟性内視鏡の鉗子チャネルに挿通する際、絶縁チューブ２０７は軟性内視鏡の鉗子チャネル内を挿通可能な形状を有する。
The sheath 204 includes a sheath coil (not shown) for increasing the rigidity of the sheath 204 and an insulating tube 207 covering the sheath coil. Further, the sheathed coil 209 is provided with a coated wire 209 and two wire coils 206. Since the arrangement, shape, material, and the like of the closely wound coil for wire 206 and the insulating tube 207 in this embodiment are substantially the same as those of the closely wound coil for wire 56 and the insulating tube 57 in the first embodiment, a detailed description will be given. Omitted. The insulating tube 207 is preferably formed of a heat-resistant or flexible resin material such as a tetrafluoroethylene material. The first operation wire 213 is inserted through one of the wire winding coils 206, and the second operation wire 214 is inserted through the other wire winding coil 206. The first operation wire 213 is connected to an end portion 210a of the rotation unit 210 described later. Further, the second operation wire 214 is connected to an end portion 210b of the rotating portion 210 described later. When the main body 203 is inserted into, for example, a forceps channel of a soft endoscope (not shown), the insulating tube 207 has a shape that can be inserted through the forceps channel of the soft endoscope.
本体部２０３は、略長方形形状である回動部２１０と、回動部２１０を回動支持ピン２１２によって回動可能に支持し、略凹形状を有する回動支持部２１１を有している。
The main body 203 includes a rotation portion 210 having a substantially rectangular shape, a rotation support portion 211 that rotatably supports the rotation portion 210 with a rotation support pin 212, and has a substantially concave shape.
回動支持部２１１の下面は表面１３と接触する接触面２０３ａであり、表面１３に押し付けられる。このように本体部２０３は、表面１３と接触する接触面２０３ａを有している。接触面２０３ａは、それぞれ同一平面であり、またこれら接触面２０３ａは、処置部２０２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。
The lower surface of the rotation support portion 211 is a contact surface 203 a that comes into contact with the surface 13 and is pressed against the surface 13. As described above, the main body 203 has the contact surface 203 a that contacts the surface 13. The contact surfaces 203a are the same plane, and the contact surfaces 203a are sufficiently larger than the surface that contacts the surface 13 (or the surface that faces the surface 13) in the treatment section 202.
回動部２１０と、回動支持部２１１は、耐熱性と電気絶縁性を有する部材であり、例えばセラミック等により形成されていることが好適である。回動部２１０の下面２１０ｄは、接触面２０３ａよりも微小に上方に位置する。よって下面２１０ｄは、接触面２０３ａが表面１３に接触し、本体部２０３が表面１３に押し付けられた際、表面１３に接触する。
The rotation part 210 and the rotation support part 211 are members having heat resistance and electrical insulation, and are preferably formed of ceramic or the like, for example. The lower surface 210d of the rotating unit 210 is positioned slightly above the contact surface 203a. Therefore, the lower surface 210 d comes into contact with the surface 13 when the contact surface 203 a comes into contact with the surface 13 and the main body 203 is pressed against the surface 13.
回動部２１０は、回動支持部２１１に設けられている上板２１１ａと下板２１１ｂに挟まれている。その際、回動部２１０の長辺方向の中心部である中心部２１０ｃと上板２１１ａと下板２１１ｂには、回動支持ピン２１２が貫通する。これにより回動部２１０は、中心部２１０ｃを中心として回動し、回動支持部２１１に回動可能に支持されている。
The rotation unit 210 is sandwiched between an upper plate 211a and a lower plate 211b provided in the rotation support unit 211. At this time, the rotation support pin 212 passes through the center portion 210c, the upper plate 211a, and the lower plate 211b, which are the center portions of the rotation portion 210 in the long side direction. Thereby, the rotation part 210 rotates centering on the center part 210c, and is supported by the rotation support part 211 so that rotation is possible.
回動部２１０の端部２１０ａには、第１の操作ワイヤ２１３の一端が接続している。また回動部２１０の端部２１０ｂには、第２の操作ワイヤ２１４の一端が接続している。この第１の操作ワイヤ２１３の他端と、第２の操作ワイヤ２１４の他端は、ワイヤ用密巻きコイル２０６を挿通して第１の実施形態と同様に操作部５５と接続している。この第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４は、それぞれ操作部によって押し引きされる。
One end of the first operation wire 213 is connected to the end portion 210 a of the rotating portion 210. One end of the second operation wire 214 is connected to the end portion 210 b of the rotating portion 210. The other end of the first operation wire 213 and the other end of the second operation wire 214 are connected to the operation unit 55 in the same manner as in the first embodiment through the wire-wound coil 206. The first operation wire 213 and the second operation wire 214 are pushed and pulled by the operation unit.
通常、本体部２０３は、図１１乃至図１２に示すように略直線形状である。回動部２１０が、第１の操作ワイヤ２１３と第２の操作ワイヤ２１４によって図１３に示すように回動すると、本体部２０３は、略直線形状から図１３に示すように略Ｔ字形状に変形する。このように本体部２０３は、回動部２１０が回動することでよって変形する。
上述した処置部２０２は、中心部２１０ｃに設けられている。
Normally, the main body 203 has a substantially linear shape as shown in FIGS. When the rotating unit 210 is rotated as shown in FIG. 13 by the first operation wire 213 and the second operation wire 214, the main body unit 203 is changed from a substantially linear shape to a substantially T-shape as shown in FIG. Deform. As described above, the main body 203 is deformed by the rotation of the rotating unit 210.
The above-described treatment unit 202 is provided in the central portion 210c.
本実施形態における操作部５５は、前述した第１の実施形態と略同様の構成であるために詳細な説明については省略する。なお操作部５５には、第１の実施形態と同様に高周波電源と接続することで、高周波電源から発生した高周波電流を処置部２０２に流す被膜付き電線２０９が設けられている。
Since the operation unit 55 in the present embodiment has substantially the same configuration as that of the first embodiment described above, detailed description thereof is omitted. The operation unit 55 is provided with a coated electric wire 209 that allows a high-frequency current generated from the high-frequency power source to flow to the treatment unit 202 by being connected to the high-frequency power source as in the first embodiment.
この被膜付き電線２０９は、操作部５５から絶縁チューブ２０７の内部を通り処置部２０２まで到達している。これにより処置部２０２は、前述した第１の実施形態と同様に被膜付き電線２０９を介して高周波電源と電気的に接続している。高周波電源は、接続コネクタを介して被膜付き電線２０９に高周波電流を流すことで、処置部２０２に高周波電流を流す。
The coated electric wire 209 reaches the treatment section 202 from the operation section 55 through the inside of the insulating tube 207. As a result, the treatment section 202 is electrically connected to the high-frequency power source via the coated wire 209 as in the first embodiment. The high-frequency power supply causes the high-frequency current to flow through the treatment section 202 by flowing a high-frequency current through the coated wire 209 via the connection connector.
次に本実施形態において本体部２０３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えば上述した第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４と、図示しない操作スライダ８１とから構成される。変形手段は、操作スライダ８１によって例えば第１の操作ワイヤ２１３のみに回動部２１０を引かせ、回動させることで、本体部２０３の形状を略直線形状から略Ｔ字形状に変形させる。なお変形手段は、操作スライダ８１によって例えば第２の操作ワイヤ２１４のみに回動部２１０を引かせ、回動させることで、本体部２０３の形状を略Ｔ字形状から略直線形状に変形させる。変形手段が本体部２０３を略直線形状に変形させた際、本体部２０３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部２０３を略Ｔ字形状に変形させた際、本体部２０３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。
Next, deformation means for deforming the main body 203 in the present embodiment will be described in detail.
The deformation means in the present embodiment includes, for example, the above-described first operation wire 213, second operation wire 214, and operation slider 81 (not shown). The deformation means causes the shape of the main body portion 203 to be deformed from a substantially linear shape to a substantially T shape by causing the operation slider 81 to pull only the first operation wire 213, for example, and turning the rotation portion 210. The deforming means causes the shape of the main body 203 to be deformed from a substantially T shape to a substantially linear shape by causing the turning portion 210 to be pulled only by, for example, the second operation wire 214 by the operation slider 81 and turning. When the deforming means deforms the main body 203 into a substantially linear shape, the main body 203 can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16. When the deforming means deforms the main body 203 into a substantially T shape, the main body 203 can move on the surface 13 along the shape of the surface 13.
なお変形手段によって本体部２０３が略Ｔ字形形状に変形した際、中心部２１０ｃが本体部２０３の進行方向の最前方に配置される。上述した処置部２０２は、この中心部２１０ｃの前面略中央部に配置される。処置部２０２は、この中心部２１０ｃの前面に配置されていれば良く、形状は限定されない。
When the main body 203 is deformed into a substantially T shape by the deforming means, the central portion 210c is disposed at the forefront in the traveling direction of the main body 203. The above-described treatment portion 202 is disposed at a substantially central portion on the front surface of the center portion 210c. The treatment part 202 may be disposed on the front surface of the center part 210c, and its shape is not limited.
次に本実施形態における動作方法について説明する。
操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対してスライド移動し、シース２０４から離れる（操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対して後方（基端側）に移動する）と、第１の操作ワイヤ２１３のみが引っ張られ、中心部２１０ｃを中心に回動部２１０が回動する。これにより回動部２１０の状態は、図１１乃至図１２に示すように回動支持部２１１に対して直線形状から図１３に示すように回動支持部２１１に対して直交形状に変形する。このように変形手段が回動部２１０を回動させ、本体部２０３を図１１乃至図１２に示す略直線形状から図１３に示すように略Ｔ字形状に変形させる。本体部２０３が変形した後、処置部２０２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部５５に設けられている接続コネクタ８２が高周波電源に接続することで、高周波電流が接続コネクタ８２と、被膜付き電線２０９を経由して処置部２０２に流れる。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
When the operation slider 81 slides relative to the operation base 80 and moves away from the sheath 204 (the operation slider 81 moves rearward (base end side) with respect to the operation base 80), the first operation wire is moved. Only 213 is pulled, and the rotation part 210 rotates around the center part 210c. As a result, the state of the rotating portion 210 is changed from a linear shape with respect to the rotating support portion 211 as shown in FIGS. 11 to 12 to an orthogonal shape with respect to the rotating support portion 211 as shown in FIG. In this way, the deforming means rotates the rotating portion 210, and the main body portion 203 is deformed from a substantially linear shape shown in FIGS. 11 to 12 to a substantially T shape as shown in FIG. After the main body portion 203 is deformed, the treatment portion 202 is disposed in the forefront in the traveling direction. At that time, the connection connector 82 provided in the operation unit 55 is connected to the high frequency power supply, so that a high frequency current flows to the treatment unit 202 via the connection connector 82 and the coated wire 209.
次に、処置具２０１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
前述した第１乃至第３の実施形態と同様にＥＳＤを行う準備が終わった段階で、図１１乃至図１２に示す略直線形状の本体部２０３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近までに達する。その際、本体部２０３が鉗子チャンネル先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部２０３の形状を図１３に示すように略Ｔ字形状に変形させる。
Next, a case where the treatment tool 201 is applied to ESD that is an actual endoscopic technique will be described.
As in the first to third embodiments described above, at the stage where preparation for performing ESD is completed, the substantially straight main body 203 shown in FIGS. 11 to 12 passes through the forceps channel of the endoscope 16 and bulges. It reaches to the part 14 vicinity. At that time, it is confirmed that the main body portion 203 comes out of the tip of the forceps channel. In this state, as described above, the deformation means deforms the shape of the main body 203 into a substantially T shape as shown in FIG.
この後、接触面２０３ａが表面１３に押し付けられる動作や、処置部２０２が表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する動作や、本体部２０３が膨隆部１４に向かって移動する動作や、処置部２０２が高周波電流によって膨隆部１４のみを処置する動作は、前述した第１乃至第２の実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。なお本実施形態の場合、接触面２０３ａと共に下面２１０ｄが表面１３に接触する。
Thereafter, the operation of pressing the contact surface 203a against the surface 13, the operation of preventing the treatment portion 202 from perforating the surface 13 and preventing the surface 13 from being damaged, or the body portion 203 against the bulging portion 14 The operation of moving toward and the operation of the treatment unit 202 treating only the bulging portion 14 with a high-frequency current are the same as those in the first and second embodiments described above, and thus detailed description thereof is omitted. In the present embodiment, the lower surface 210d contacts the surface 13 together with the contact surface 203a.
処置終了後、操作スライダ８１が操作基礎部８０に対して前方側の元の位置に戻ることで、第２の操作ワイヤ２１４のみを引っ張る。これにより本体部２０３は、図１１乃至図１２に示すような略直線形状に変形し、処置具２０１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。
After the treatment is completed, the operation slider 81 returns to the original position on the front side with respect to the operation base 80, so that only the second operation wire 214 is pulled. As a result, the main body 203 is deformed into a substantially linear shape as shown in FIGS. 11 to 12, the treatment tool 201 is pulled out from the forceps channel of the endoscope 16, and the operation is completed.
このように本実施形態の処置具２０１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
Thus, the treatment tool 201 of this embodiment can obtain the same effects as those of the first embodiment described above.
また本実施形態の処置具２０１は、本体部２０３を押し付けた際に、接触面２０３ａと共に下面２１０ｄが表面１３に接触し、表面１３に接触する接触面の面積を大きくすることができる。これにより処置具２０１は、処置部２０２を表面１３上に位置させ、処置部２０２の高さ方向の位置と姿勢をより一定状態に維持することができる。
Moreover, the treatment tool 201 of this embodiment can increase the area of the contact surface which contacts the surface 13 when the main body part 203 is pressed and the lower surface 210d contacts the surface 13 together with the contact surface 203a. As a result, the treatment instrument 201 can position the treatment section 202 on the surface 13 and maintain the position and posture of the treatment section 202 in the height direction in a more constant state.
また本体部２０３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、接触面２０３ａと共に下面２１０ｄが表面１３に接触しているため、本体部２０３は、表面１３上に位置する。これにより処置具２０１は、処置部２０２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。
Even when a force is applied to the main body 203 in the depth direction of the mucous membrane 12 (up and down direction of the surface 13), the lower surface 210d is in contact with the surface 13 together with the contact surface 203a. Located on the top. Thereby, the treatment tool 201 can prevent the surface 13 from being perforated by the treatment unit 202 and can prevent the surface 13 from being damaged.
また処置具２０１は、本体部２０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させる際、接触面２０３ａと下面２１０ｄが表面１３に接触しているため、処置部２０２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具２０１は、表面１３上に位置する処置部２０２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。
Further, when the treatment tool 201 moves the main body portion 203 to the bulging portion 14 while sliding the main body portion 203 with respect to the surface 13, the treatment surface 202 is accurately placed on the bulging portion because the contact surface 203a and the lower surface 210d are in contact with the surface 13. 14. As a result, the treatment tool 201 can efficiently treat only the bulging portion 14 without treating the surface 13 with the treatment portion 202 positioned on the surface 13.
なお本実施形態において、回動部２１０は、回動支持部２１１に設けられている上板２１１ａと下板２１１ｂに挟まれている。しかしこの形状に限定する必要はなく、例えば回動支持ピン２１２が回動部２１０と下板２１１ｂのみを貫通することで、回動部２１０は、回動支持部２１１に回転可能な状態で支持されていてもよい。
In the present embodiment, the rotation unit 210 is sandwiched between an upper plate 211a and a lower plate 211b provided in the rotation support unit 211. However, it is not necessary to limit to this shape. For example, when the rotation support pin 212 penetrates only the rotation part 210 and the lower plate 211b, the rotation part 210 is supported by the rotation support part 211 in a rotatable state. May be.
本実施形態は、絶縁チューブ２０７だけで十分な操作性が得られる場合には、シース用密巻きコイルを設けなくても良い。
In the present embodiment, when sufficient operability can be obtained with only the insulating tube 207, the densely wound coil for the sheath may not be provided.
また第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４は、モータによって操作されていても良い。また第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４の代わりに例えば線状の形状記憶合金や高分子アクチュエーク等の人工筋肉を用いても良い。また例えば本体部２０３は、人工筋肉で形成されていても良く、人工筋肉によって図１１乃至図１２に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通可能な略直線形状から図１３に示すような略Ｔ字形状に変形させる構成でも良い。
The first operation wire 213 and the second operation wire 214 may be operated by a motor. Further, instead of the first operation wire 213 and the second operation wire 214, for example, a linear shape memory alloy or a polymer muscle such as a polymer actuator may be used. Further, for example, the main body 203 may be formed of an artificial muscle, and the artificial muscle can be inserted into the forceps channel of the endoscope 16 as shown in FIGS. 11 to 12 as shown in FIG. It may be configured to be deformed into a substantially T shape.
本体部２０３の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、本体部２０３は、シース２０４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより本体部２０３とシース２０４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。また接触面２０３ａが表面１３に対して容易に平行になり、処置具２０１は、接触面２０３ａを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部２０３を容易に動かすことができる。
The base end of the main body 203 may be provided with a bendable joint piece, a ball joint, or the like. The main body 203 may be connected to the sheath 204 using these joint pieces, a ball joint, or the like. Thereby, the adjustment of the joint angle between the main body 203 and the sheath 204 can be easily performed by an unillustrated operation wire or the like for operating the indirect frame or the ball joint. Further, the contact surface 203a is easily parallel to the surface 13, and the treatment instrument 201 can easily press the contact surface 203a against the surface 13, and can easily move the main body 203 along the surface 13. .
本実施形態は、処置部２０２を中心部２１０ｃに設けたが、この形状に限定する必要はなく、例えば回動部２１０の端部２１０ｅや回動支持部２１１の前面２１１ｃに設けても良い。
In the present embodiment, the treatment section 202 is provided in the central portion 210c. However, the shape is not limited to this shape. For example, the treatment section 202 may be provided on the end portion 210e of the rotation portion 210 or the front surface 211c of the rotation support portion 211.
処置部２０２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具２０１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。
The treatment unit 202 may be an ultrasonic transducer that treats the bulging portion 14 by ultrasonic vibration.
The treatment tool 201 may be used alone, or may be used together with a flexible endoscope or a rigid endoscope.
次に図１４乃至図１５を参照して本発明に係る第５の実施形態について説明する。
図１４は、本実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１５は、本体部とシースの角度が関節部によって調整され、接触面が表面に接触している際の概略側面図である。前述した第２の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
上述した第１乃至第４の実施形態において、本体部は上述したようにシースと連結している。また本体部は、シースと、例えば関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良いとしている。本実施形態では、第２の実施形態を一例して本体部とシースの連結構造について詳細に説明する。なお処置具の構成は、上述した第２の実施形態と略同様であるために詳細な説明は省略する。
Next, a fifth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 14 is a schematic view of the distal end of the treatment instrument in the present embodiment as viewed from above. FIG. 15 is a schematic side view when the angle between the main body and the sheath is adjusted by the joint and the contact surface is in contact with the surface. The same parts as those in the second embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
In the first to fourth embodiments described above, the main body is connected to the sheath as described above. Further, the main body may be connected to the sheath using, for example, a joint piece or a ball joint. In this embodiment, the connection structure between the main body and the sheath will be described in detail by taking the second embodiment as an example. Since the configuration of the treatment instrument is substantially the same as that of the second embodiment described above, detailed description thereof is omitted.
本実施形態の処置具１０１の本体部１０３の基端には、湾曲自在な関節部１２１が配設されている。関節部１２１は、上述した関節コマやボールジョイント等による例えば湾曲構造を有していれば良い。本体部１０３は、シース１０４と関節部１２１を介して連結する。これにより本体部１０３とシース５４との角度の調整は、関節部１２１を操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。関節部１２１における角度は、図示しないワイヤ等によって自在に調節される。これにより本体部１０３とシース１０４の角度が調整され、接触面１０３ａは容易に表面１３に接触する。
A bendable joint 121 is disposed at the proximal end of the main body 103 of the treatment instrument 101 of the present embodiment. The joint part 121 may have, for example, a curved structure such as the above-described joint piece or ball joint. The main body 103 is connected to the sheath 104 via the joint 121. Thereby, adjustment of the angle between the main body 103 and the sheath 54 can be easily performed by an operation wire (not shown) that operates the joint 121. The angle at the joint 121 is freely adjusted by a wire or the like (not shown). As a result, the angle between the main body 103 and the sheath 104 is adjusted, and the contact surface 103a easily contacts the surface 13.
第２の実施形態における絶縁チューブ１０７は、関節部１２１に対して十分な操作性を得るための図示しないシース用密巻きコイルの外周を被覆している。このシース用密巻きコイルには、関節部１２１の角度を調節する図示しないワイヤが挿通している。また絶縁チューブ１０７と関節部１２１には、例えば本体部１０３に流体を流入出させる図示しない流体流入出チューブや、第２の実施形態と同様に処置部１０２と接続する図示しない皮膜付き電線が挿通している。
The insulating tube 107 in the second embodiment covers the outer periphery of a sheathed coil not shown for obtaining sufficient operability with respect to the joint 121. A wire (not shown) that adjusts the angle of the joint portion 121 is inserted through the densely wound coil for sheath. Further, for example, a fluid inflow / outflow tube (not shown) that allows fluid to flow into and out of the main body portion 103 and an electric wire with a coating (not shown) connected to the treatment portion 102 as in the second embodiment are inserted into the insulating tube 107 and the joint portion 121. is doing.
関節部１２１の角度を調節するワイヤの一端は、関節部１２１と接続し、他端は操作部５５に接続している。操作部５５によってワイヤが操作され、関節部１２１の角度が調節される。
One end of the wire for adjusting the angle of the joint portion 121 is connected to the joint portion 121, and the other end is connected to the operation portion 55. A wire is operated by the operation part 55 and the angle of the joint part 121 is adjusted.
本実施形態における処置具の動作方法は、上述した第２の実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
なお本実施形態の場合、図１５に示すように関節部１２１によって本体部１０３とシース１０４の角度が調整される。これにより接触面１０３ａは、図１５に示すように表面１３に容易に押し付けられる。
Since the operation method of the treatment instrument in this embodiment is the same as that of the second embodiment described above, detailed description thereof is omitted.
In the case of the present embodiment, as shown in FIG. 15, the angle between the main body 103 and the sheath 104 is adjusted by the joint 121. Thereby, the contact surface 103a is easily pressed against the surface 13 as shown in FIG.
このように本実施形態の処置具１０１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また本実施形態の処置具１０１は、関節部１２１によって本体部１０３とシース１０４の角度を自在に調整することが可能である。よって本実施形態の処置具１０１は、本体部１０３を表面１３に容易に押し付けることができる。
Thus, the treatment tool 101 of the present embodiment can obtain the same effects as those of the first embodiment described above. Moreover, the treatment tool 101 of this embodiment can adjust freely the angle of the main-body part 103 and the sheath 104 by the joint part 121. FIG. Therefore, the treatment tool 101 of the present embodiment can easily press the main body 103 against the surface 13.
また本実施形態の処置具１０１は、角度を調節することで、本体部１０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に容易に移動させることができ、処置部１０２をより正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより本実施形態の処置具１０１は、膨隆部１４のみをより容易且つ効率的に処置することができる。
Further, the treatment tool 101 of the present embodiment can be easily moved to the bulging portion 14 while sliding the main body portion 103 with respect to the surface 13 by adjusting the angle, and the treatment portion 102 can be more accurately bulged. 14. Thereby, the treatment tool 101 of this embodiment can treat only the bulging part 14 more easily and efficiently.
なお本実施形態における関節部１２１は、第２の実施形態に限定する必要はなく、上述した第１と、第３と、第４の実施形態にも組み合わせることができる。
In addition, the joint part 121 in this embodiment does not need to be limited to 2nd Embodiment, It can combine also in 1st, 3rd, and 4th Embodiment mentioned above.
次に図１６乃至図１７を参照して本発明に係る第６の実施形態について説明する。
図１６は、本実施形態における処置具の先端の概略斜視図である。図１７は、本体部とシースが多関節アームによって調整され、接触面が表面に接触している際の概略側面図である。前述した第２の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
Next, a sixth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 16 is a schematic perspective view of the distal end of the treatment instrument in the present embodiment. FIG. 17 is a schematic side view when the main body and the sheath are adjusted by the articulated arm and the contact surface is in contact with the surface. The same parts as those in the second embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
上述した第１乃至第４の実施形態において、本体部は上述したようにシースと連結している。また本体部は、シースと、例えば関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良いとしている。本実施形態では、第２の実施形態を一例して本体部とシースの連結構造について詳細に説明する。なお処置具の構成は、上述した第２の実施形態と略同様であるために詳細な説明は省略する。
In the first to fourth embodiments described above, the main body is connected to the sheath as described above. Further, the main body may be connected to the sheath using, for example, a joint piece or a ball joint. In this embodiment, the connection structure between the main body and the sheath will be described in detail by taking the second embodiment as an example. Since the configuration of the treatment instrument is substantially the same as that of the second embodiment described above, detailed description thereof is omitted.
本実施形態の処置具１０１は、多自由度の湾曲機構を有するマスタースレーブ型のロボットマニピュレータを有している。
本実施形態の連結穴１２０には、アーム部２５６の一端が接続している。このアーム部２５６には、複数のリンク部材２５７と、リンク部材２５７を連結する関節２５８が設けられている。より詳細には関節２５８は、一方のリンク部材２５７と他方のリンク部材２５７を連結する。各リンク部材２５７は、関節２５８において異なる方向にそれぞれ湾曲可能である。またアーム部２５６には、関節２５８の個数に応じて設けられている図示しないアーム操作ワイヤと、アーム操作ワイヤの外周を被覆する図示しないワイヤ用密巻きコイルが設けられている。アーム部２５６は、各アーム操作ワイヤが後述する操作ワイヤによって押し引きされることで、回転、屈曲、進退等の動作を行う。このようにアーム部２５６は、多自由度の湾曲構造を有し、多自由度の多関節アームである。
The treatment instrument 101 of this embodiment has a master-slave type robot manipulator having a bending mechanism with multiple degrees of freedom.
One end of the arm portion 256 is connected to the connecting hole 120 of the present embodiment. The arm portion 256 is provided with a plurality of link members 257 and joints 258 that connect the link members 257. More specifically, the joint 258 connects one link member 257 and the other link member 257. Each link member 257 can be bent in a different direction at the joint 258. The arm portion 256 is provided with an arm operation wire (not shown) provided in accordance with the number of joints 258 and a tightly wound coil for wire (not shown) that covers the outer periphery of the arm operation wire. The arm unit 256 performs operations such as rotation, bending, and advance / retreat by pushing and pulling each arm operation wire by an operation wire described later. Thus, the arm portion 256 has a multi-degree-of-freedom bending structure and is a multi-joint multi-joint arm.
アーム部２５６の他端には、シース１０４の一端が接続している。シース１０４には、各アーム操作ワイヤと接続してアーム部２５６を操作（上述した回転、屈曲、進退）する図示しない操作ワイヤと、操作ワイヤの外周を被覆する図示しないワイヤ用密巻きコイルと、処置部１０２に高周波電流を流す被膜付き電線と、操作ワイヤとワイヤ用密巻きコイルと被膜付き電線を覆うシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを覆う図示しない絶縁チューブが設けられている。絶縁チューブは、アーム部２５６に対して十分な操作性を得るための図示しないワイヤ用密巻きコイルの外周を被覆している。なお絶縁チューブとアーム部２５６には、例えば本体部１０３に流体を流入出させる図示しない流体流入出チューブが挿通している。
One end of the sheath 104 is connected to the other end of the arm portion 256. In the sheath 104, an operation wire (not shown) that is connected to each arm operation wire to operate (rotate, bend, advance and retreat) the arm portion 256, a close-wound coil for wire (not shown) that covers the outer periphery of the operation wire, A coated electric wire for supplying a high-frequency current to the treatment section 102, an operation wire, a tightly wound coil for wire, a densely wound coil for covering the coated wire, and an insulating tube (not shown) for covering the densely wound coil for sheath are provided. . The insulating tube covers the outer periphery of a close coil for wire (not shown) for obtaining sufficient operability with respect to the arm portion 256. Note that a fluid inflow / outflow tube (not shown) that allows fluid to flow into and out of the main body 103 is inserted through the insulating tube and the arm portion 256, for example.
この被膜付き電線は、シース１０４と、アーム部２５６内を挿通して本体部１０３を介してから処置部１０２に達している。
シース内部における操作ワイヤと、ワイヤ用密巻きコイルと、被膜付き電線の配置は、第１の実施形態と略同様である。
The coated electric wire passes through the sheath 104 and the arm portion 256 and passes through the main body portion 103 before reaching the treatment portion 102.
The arrangement of the operation wire, the tightly wound coil for the wire, and the coated electric wire inside the sheath is substantially the same as in the first embodiment.
シース１０４の他端には、動力連結部２６３を介して連結し、処置具１０１が動作するためにアーム部２５６を駆動させる駆動部２６０と、処置具１０１の駆動動作を制御する制御部２７０と、この処置具１０１を操作するための操作部２８０と、が設けられている。
The other end of the sheath 104 is connected via a power connecting portion 263, and a drive portion 260 that drives the arm portion 256 to operate the treatment instrument 101; a control portion 270 that controls the drive operation of the treatment instrument 101; An operation unit 280 for operating the treatment instrument 101 is provided.
操作部２８０は、例えば３次元上の位置と姿勢が入力可能なジョイスティックからなる。ジョイスティックによって動作が入力されることで、操作部２８０は、湾曲構造を有するアーム部２５６を操作する。
制御部２７０は、操作部２８０によって出力された操作情報を基に湾曲構造を制御し、例えばＣＰＵ２７１と、メモリ２７２と、ＨＤＤ２７３等を含めた制御コンピュータからなる。
The operation unit 280 includes, for example, a joystick capable of inputting a three-dimensional position and posture. When the operation is input by the joystick, the operation unit 280 operates the arm unit 256 having a curved structure.
The control unit 270 controls the bending structure based on the operation information output by the operation unit 280, and includes, for example, a control computer including a CPU 271, a memory 272, an HDD 273, and the like.
駆動部２６０は、操作部２８０が操作された際に、制御部２７０によって制御された制御結果に基づいてアーム部２５６を駆動させる。この駆動部２６０には、アーム部２５６を駆動させるエンコーダを有する電磁モータ２６１と、この電磁モータ２６１の回転を基に操作ワイヤ、アーム操作ワイヤを伸縮させるプーリ２６２と、シース１０４と駆動部２６０を連結する動力連結部２６３とが設けられている。この動力連結部２６３には、上述した被膜付き電線を高周波電流を発生させる高周波電源２９０に電気的に接続する図示しない電気接続コネクタが設けられている。
The drive unit 260 drives the arm unit 256 based on a control result controlled by the control unit 270 when the operation unit 280 is operated. The drive unit 260 includes an electromagnetic motor 261 having an encoder for driving the arm unit 256, an operation wire based on the rotation of the electromagnetic motor 261, a pulley 262 for expanding and contracting the arm operation wire, the sheath 104, and the drive unit 260. A power connecting portion 263 to be connected is provided. The power connecting portion 263 is provided with an electrical connection connector (not shown) that electrically connects the above-described coated wire to a high-frequency power source 290 that generates a high-frequency current.
本実施形態における処置具の動作方法は、上述した第２の実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
なお本実施形態の場合、膨隆部１４が内視鏡１６のカメラ等によって撮影された観察画像上で確認されると、操作部２８０であるジョイスティックが操作され、操作情報がメモリ２７２に一時保存される。ＣＰＵ２７１は、この操作情報に基づいて逆運動学を計算することで、電磁モータ２６１の回転（制御）量を算出する。ＨＤＤ２７３は、算出結果を記憶する。ＣＰＵ２７１は、算出された制御量（制御結果）を目標値として駆動部２６０を駆動させる（電磁モータ２６１をフィードバック制御する）。駆動部２６０において、電磁モータ２６１が回転することで、プーリ２６２によって操作ワイヤ、アーム操作ワイヤが伸縮する。これによりアーム部２５６における関節２５８の角度が調整され、処置具１０１における本体部１０３の位置と角度が調整される。これにより接触面１０３ａは、図１７に示すように表面１３に容易に押し付けられる。
Since the operation method of the treatment instrument in this embodiment is the same as that of the second embodiment described above, detailed description thereof is omitted.
In the present embodiment, when the bulging portion 14 is confirmed on an observation image taken by a camera of the endoscope 16 or the like, the joystick that is the operation portion 280 is operated, and the operation information is temporarily stored in the memory 272. The The CPU 271 calculates the rotation (control) amount of the electromagnetic motor 261 by calculating inverse kinematics based on this operation information. The HDD 273 stores the calculation result. The CPU 271 drives the drive unit 260 using the calculated control amount (control result) as a target value (feedback control of the electromagnetic motor 261). As the electromagnetic motor 261 rotates in the drive unit 260, the operation wire and the arm operation wire are expanded and contracted by the pulley 262. Thereby, the angle of the joint 258 in the arm part 256 is adjusted, and the position and angle of the main body part 103 in the treatment instrument 101 are adjusted. Thus, the contact surface 103a is easily pressed against the surface 13 as shown in FIG.
このように本実施形態の処置具１０１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また本実施形態の処置具１０１は、アーム部２５６によって本体部１０３を位置と姿勢を任意に操作可能である。そのため本実施形態の処置具１０１は、様々な位置に位置する表面１３に本体部１０３を容易に押し付けることができる。また本実施形態の処置具１０１は、アーム部２５６によって表面１３の形状に合わせて本体部１０３を操作できるために、膨隆部１４のみをより容易且つ効率的に処置することができる。
Thus, the treatment tool 101 of the present embodiment can obtain the same effects as those of the first embodiment described above. In addition, the treatment instrument 101 according to the present embodiment can arbitrarily operate the position and posture of the main body 103 by the arm unit 256. Therefore, the treatment tool 101 of this embodiment can easily press the main body 103 against the surface 13 located at various positions. Moreover, since the treatment tool 101 of this embodiment can operate the main-body part 103 according to the shape of the surface 13 with the arm part 256, it can treat only the swelling part 14 more easily and efficiently.
なお本実施形態におけるアーム部２５６は、第２の実施形態に限定する必要はなく、上述した第１と、第３と、第４の実施形態にも組み合わせることができる。
In addition, the arm part 256 in this embodiment does not need to be limited to 2nd Embodiment, It can combine also in 1st, 3rd, and 4th Embodiment mentioned above.
なお本実施形態は、アーム部２５６を湾曲させるために、アーム操作ワイヤと電磁モータ２６１を組み合わせたがこれに限定する必要はなく、例えば人工筋肉や流体を用いてもかまわない。
In this embodiment, the arm operation wire and the electromagnetic motor 261 are combined in order to bend the arm portion 256. However, the present invention is not limited to this. For example, artificial muscle or fluid may be used.
次に図１８を参照して本発明に係る第７の実施形態について説明する。
図１８は、本実施形態における処置具の先端の概略斜視図である。図１８において操作部は、前述した第２の実施形態の電気接続コネクタと略同様であるため図示を省略している。なお前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
Next, a seventh embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 18 is a schematic perspective view of the distal end of the treatment instrument in the present embodiment. In FIG. 18, the operation unit is not shown because it is substantially the same as the electrical connection connector of the second embodiment described above. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part similar to 1st Embodiment mentioned above, and the detailed description is abbreviate | omitted.
本実施形態における先端キャップ処置具（以下、処置具）３０１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。処置具３０１には、内視鏡の先端に着脱自在な形状を有する処置用先端キャップ本体部３０３と、処置用先端キャップ本体部３０３の内周面、且つ後述する接触面３２１から離れている配設されている処置部３０２が設けられている。接触面３２１は、十分に大きい面を有している。処置用先端キャップ本体部３０３は、例えばアクリル樹脂やポリカーボネイト樹脂などの透朋なプラスチック材で形成される。
The tip cap treatment tool (hereinafter, treatment tool) 301 in this embodiment treats the bulging portion 14 using a high-frequency current, as in the first embodiment. The treatment tool 301 includes a treatment tip cap body 303 having a shape that can be attached to and detached from the distal end of the endoscope, an inner peripheral surface of the treatment tip cap body 303, and a contact surface 321 described later. A treatment section 302 is provided. The contact surface 321 has a sufficiently large surface. The treatment distal end cap main body 303 is formed of a transparent plastic material such as acrylic resin or polycarbonate resin.
処置用先端キャップ本体部３０３は、前端部３２０において表面１３と接触する接触面３２１を有し、表面１３との形状に沿って移動する。また処置用先端キャップ本体部３０３は、後端部３３０において、内視鏡３１０の先端に着脱自在に装着される。前端部３２０の形状は、接触面３２１が略平面形状であれば良い。
The treatment distal end cap main body 303 has a contact surface 321 that contacts the surface 13 at the front end 320, and moves along the shape of the surface 13. The treatment front end cap body 303 is detachably attached to the front end of the endoscope 310 at the rear end 330. The shape of the front end portion 320 may be any shape as long as the contact surface 321 has a substantially planar shape.
この処置用先端キャップ本体部３０３の内周面には、処置部３０２を載置する絶縁チップ３０４が設けられている。この絶縁チップ３０４は、例えばセラミック材などの耐熱性の電気絶縁体によって形成され、前端部３２０において、処置具３０１の進行方向の最前方に配置される。
An insulating chip 304 on which the treatment portion 302 is placed is provided on the inner peripheral surface of the treatment tip cap main body portion 303. The insulating chip 304 is formed of a heat-resistant electrical insulator such as a ceramic material, and is disposed at the forefront portion 320 in the forefront of the treatment tool 301 in the traveling direction.
処置部３０２は、例えば高周波電流を用いて膨隆部１４を処置し、例えば高周波電気ナイフ用の電極部である。処置部３０２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部３０２の大きさは、接触面３２１が表面１３に接触し、処置用先端キャップ本体部３０３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部３０２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部３０２の処置面積は、小さいほど高周波電流による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部３０２の面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。
The treatment part 302 treats the bulging part 14 using, for example, a high-frequency current, and is, for example, an electrode part for a high-frequency electric knife. The treatment portion 302 is preferably formed of a conductive material such as a titanium alloy. The size of the treatment portion 302 is such that the contact surface 321 contacts the surface 13, the position and posture in the height direction of the treatment tip cap main body portion 303 are stable, and the position and posture in the height direction of the treatment portion 302 are stable. If it does, it will not be limited in particular. Further, the smaller the treatment area of the treatment portion 302 is, the shorter the heating by the high frequency current can be performed, and the bulging portion 14 can be treated in a short time. In addition, the larger the area of the treatment section 302, the larger the range that can be treated.
処置部３０２には、第１の実施形態と同様に被膜付き電線３０５が接続している。この被膜付き電線３０５は、内視鏡３１０の鉗子チャンネル、または内視鏡の側面を通り、体外に出された後、図示しない電気接続コネクタと接続している。この電気接続コネクタは高周波電流を発生させる図示しない高周波電源と接続しており高周波電源と被膜付き電線３０５を電気的に接続する。これにより高周波電源と処置部３０２は、被膜付き電線３０５を介して電気的に接続されている。高周波電源は、電気接続コネクタを介して被膜付き電線３０５に高周波電流を流すことで、処置部３０２に高周波電流を流す。
The coated wire 305 is connected to the treatment portion 302 as in the first embodiment. The coated electric wire 305 passes through the forceps channel of the endoscope 310 or a side surface of the endoscope, and is connected to an electrical connection connector (not shown) after being taken out of the body. The electrical connector is connected to a high frequency power source (not shown) that generates a high frequency current, and electrically connects the high frequency power source and the coated wire 305. As a result, the high-frequency power source and the treatment section 302 are electrically connected via the coated wire 305. The high-frequency power source causes the high-frequency current to flow through the treatment portion 302 by flowing a high-frequency current through the coated wire 305 via the electrical connection connector.
次に本実施形態における動作方法について説明する。
処置具３０１の使用形態について説明する。図１８に示すように処置用先端キャップ本体部３０３が、後端部３３０において内視鏡３１０の先端に取り付けられる。処置部３０２と接続している被膜付き電線３０５は、内視鏡３１０の鉗子チャンネルに挿通されて、または内視鏡の側面に沿って体外に出されている。この被膜付き電線３０５には、電気接続コネクタが高周波電源と接続することで、高周波電流が流れる。これにより処置部３０２に高周波電気が流れる。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
A usage pattern of the treatment tool 301 will be described. As shown in FIG. 18, the treatment front end cap main body 303 is attached to the front end of the endoscope 310 at the rear end 330. The coated electric wire 305 connected to the treatment section 302 is inserted into the forceps channel of the endoscope 310 or is taken out of the body along the side surface of the endoscope. A high-frequency current flows through the coated wire 305 when the electrical connector is connected to a high-frequency power source. As a result, high-frequency electricity flows through the treatment section 302.
次に、処置具３０１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
図１８に示すように処置具３０１が内視鏡３１０の先端に取り付けられた状態において、処置用先端キャップ本体部３０３は、内視鏡３１０と共に体内に挿入され、膨隆部１４付近までに達する。
Next, the case where the treatment tool 301 is applied to ESD that is an actual endoscopic technique will be described.
As shown in FIG. 18, in a state where the treatment tool 301 is attached to the distal end of the endoscope 310, the treatment distal end cap main body 303 is inserted into the body together with the endoscope 310 and reaches the vicinity of the bulging portion 14.
膨隆部１４が内視鏡３１０によって撮影された観察画像上で確認された際に、処置具３０１を装着している内視鏡３１０が操作されると、接触面３２１が表面１３に押し付けられる。膨隆部１４が内視鏡３１０によって撮影された観察画像上で確認された際に、処置具３０１を装着している内視鏡３１０が操作されると、接触面３２１が表面１３に押し付けられる。この後、処置部３０２が表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する動作や、処置具３０１を装着している内視鏡３１０が膨隆部１４に向かって移動する動作や、処置部３０２が高周波電流によって膨隆部１４のみを処置する動作は、前述した第１乃至第２の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
When the bulging portion 14 is confirmed on an observation image photographed by the endoscope 310, when the endoscope 310 on which the treatment tool 301 is attached is operated, the contact surface 321 is pressed against the surface 13. When the bulging portion 14 is confirmed on an observation image photographed by the endoscope 310, when the endoscope 310 on which the treatment tool 301 is attached is operated, the contact surface 321 is pressed against the surface 13. Thereafter, the treatment unit 302 prevents the surface 13 from being perforated and prevents the surface 13 from being damaged, and the endoscope 310 on which the treatment tool 301 is mounted moves toward the bulging portion 14. The operation to perform and the operation in which the treatment unit 302 treats only the bulging portion 14 with a high-frequency current are substantially the same as those in the first and second embodiments described above, and thus detailed description thereof is omitted.
このように本実施形態の処置具３０１は、膨隆部１４を処置する際に、処置用先端キャップ本体部３０３を表面１３に押し付ける。接触面３２１は十分に大きいために、処置用先端キャップ本体部３０３は表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を表面１３上に位置させ、処置部３０２の高さ方向の位置と姿勢を一定状態に維持することができる。
As described above, the treatment tool 301 of this embodiment presses the treatment distal end cap main body 303 against the surface 13 when treating the bulging portion 14. Since the contact surface 321 is sufficiently large, the treatment tip cap main body 303 is positioned on the surface 13 by a repulsive force generated from the surface 13. Accordingly, the treatment instrument 301 can position the treatment distal end cap main body 303 on the surface 13 and maintain the position and posture of the treatment portion 302 in the height direction in a constant state.
また処置用先端キャップ本体部３０３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、処置用先端キャップ本体部３０３は、上述した反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具３０１は、処置部３０２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。
Even if a force is applied to the distal end cap body portion 303 for treatment in the depth direction of the mucous membrane 12 (the vertical direction of the surface 13), the distal end cap body portion 303 for treatment is positioned on the surface 13 by the repulsive force described above. To do. Thereby, the treatment tool 301 can prevent the surface 13 from being perforated by the treatment portion 302 and can prevent the surface 13 from being damaged.
また処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させるため、処置部３０２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具３０１は、表面１３上に位置する処置部３０２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。
In addition, the treatment tool 301 moves the distal end cap body portion 303 for treatment to the bulging portion 14 while sliding the treatment distal end cap main body portion 303 with respect to the surface 13, so that the treatment portion 302 can be accurately guided to the bulging portion 14. As a result, the treatment tool 301 can efficiently treat only the bulging portion 14 without treating the surface 13 with the treatment portion 302 positioned on the surface 13.
また本実施形態の処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を内視鏡３１０の先端に取り付け可能なため、内視鏡３１０の鉗子チャンネルに通すための大きさを考慮する必要がない。また処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を内視鏡３１０の先端に取り付け可能なため、簡易な構成で上述した効果を得ることができる。
Moreover, since the treatment tool 301 of the present embodiment can attach the treatment distal end cap main body 303 to the distal end of the endoscope 310, it is not necessary to consider the size for passing through the forceps channel of the endoscope 310. Further, since the treatment tool 301 can attach the treatment distal end cap main body 303 to the distal end of the endoscope 310, the effects described above can be obtained with a simple configuration.
なお処置部３０２は、処置用先端キャップ本体部３０３から着脱可能であっても良い。観察時や他の処置具を使用する際は、処置用先端キャップ本体部３０３を通常のキャップと同様に扱い、本実施形態の効果を用いて処置する際には、処置部３０２と被膜付き電線３０５を、内視鏡３１０の鉗子チャンネルから挿入させ、処置用先端キャップ本体部３０３に取り付ける。
The treatment section 302 may be detachable from the treatment tip cap main body section 303. When observing or using other treatment tools, the treatment tip cap main body 303 is handled in the same manner as a normal cap, and when treating using the effects of this embodiment, the treatment portion 302 and the coated electric wire are used. 305 is inserted from the forceps channel of the endoscope 310 and attached to the treatment distal end cap main body 303.
なお処置部３０２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具３０１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。
The treatment unit 302 may be an ultrasonic transducer that treats the bulging portion 14 by ultrasonic vibration.
The treatment tool 301 may be used alone, or may be used together with a flexible endoscope or a rigid endoscope.
次に図１９Ａと、図１９Ｂと、図１９Ｃと、図２０Ａと、図２０Ｂと、図２０Ｃを参照して例えば第１乃至第２の実施形態における処置部の配置位置の変形例について第１の実施形態を一例として説明する。前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
Next, referring to FIG. 19A, FIG. 19B, FIG. 19C, FIG. 20A, FIG. 20B, and FIG. 20C, the first modification example of the arrangement position of the treatment unit in the first to second embodiments will be described. The embodiment will be described as an example. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図１９Ａ乃至図１９Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す断面図である。
図１９Ａに示す第１の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃ全体に配置されても良い。
また図１９Ｂに示す第２の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃの一部に配置されて入れも良い。
また図１９Ｃに示す第３の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の内部に位置し、第２のリンク部材６２の前面６２ｃに近接し、第２のリンク部材６２の上面５３ｂと同一平面になるように配置されても良い。
第１乃至第３の変形例において処置部５２の下面５２ｃは、接触面５３ｃと同じ高さ位置、または接触面５３ｃよりも上方に位置していれば良い。
図２０Ａ乃至図２０Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す正面図である。
図２０Ａに示す第４の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃの中央部にのみ配置されても良い。
また図２０Ｂに示す第５の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃ全体に配置されても良い。
また図２０Ｃに示す第６の変形例のように、処置部５２は、針状の形状を有し、第２のリンク部材６２の前面６２ｃの中央部に配置されても良い。また処置部５２は、円柱形状や角柱形状であっても良い。
第４乃至第６の変形例において処置部５２の下面５２ｃは、接触面５３ｃと同じ高さ位置、または接触面５３ｃよりも上方に位置していれば良い。
19A to 19C show the second link member 62 when viewed from the side of the second link member 62 (direction orthogonal to the traveling direction) when the multi-link mechanism forms a substantially square shape. FIG. 6 is a cross-sectional view showing an arrangement position and a shape of a treatment section 52.
As in the first modification shown in FIG. 19A, the treatment portion 52 may be disposed on the entire front surface 62 c of the second link member 62.
Further, as in the second modification shown in FIG. 19B, the treatment portion 52 may be arranged and placed on a part of the front surface 62 c of the second link member 62.
Further, as in the third modification shown in FIG. 19C, the treatment portion 52 is located inside the second link member 62, is close to the front surface 62 c of the second link member 62, and the second link member 62. It may be arranged so as to be in the same plane as the upper surface 53b.
In the first to third modifications, the lower surface 52c of the treatment portion 52 only needs to be positioned at the same height as the contact surface 53c or above the contact surface 53c.
20A to 20C show the arrangement of the treatment portion 52 with respect to the second link member 62 when viewed from the front side (traveling direction side) of the second link member 62 when the multi-link mechanism forms a substantially square shape. It is a front view which shows a position and a shape.
As in the fourth modification example illustrated in FIG. 20A, the treatment portion 52 may be disposed only at the center portion of the front surface 62 c of the second link member 62.
20B, the treatment portion 52 may be disposed on the entire front surface 62c of the second link member 62. As shown in FIG.
20C, the treatment portion 52 may have a needle shape and may be disposed at the center of the front surface 62c of the second link member 62. As shown in FIG. Further, the treatment portion 52 may have a cylindrical shape or a prismatic shape.
In the fourth to sixth modifications, the lower surface 52c of the treatment portion 52 only needs to be positioned at the same height as the contact surface 53c or above the contact surface 53c.
次に図２１Ａと、図２１Ｂと、図２１Ｃと、図２２Ａと、図２２Ｂを参照して例えば第１乃至第２の実施形態における本体部の形状の変形例について第１の実施形態を一例として説明する。前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
図２１Ａ乃至図２１Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、変形した本体部５３の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の変形した本体部５３の形状を示す概略側面図である。
図２１Ａに示す第７の変形例のように、変形した本体部５３は、第４のリンク部材６４の後面６２ｇから第２のリンク部材６２の先端６２ｆに向かって先が細くなる形状を有していても良い。この場合、処置部５２は、先端６２ｆに近接し、前述した図１９Ｃに示すように配置されていれば良い。
また図２１Ｂに示す第８の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凸曲面状（円弧形状）の面５３ｃ１を有していても良い。この面５３ｃ１の両端は、上方（上面５３ｂに向かって）に反っている（面５３ｃ１の中央部は、下方（表面１３に向かって）に反っている）。例えば膨隆部１４が処置具５１の進行方向において前方から後方に向けて円弧形状の表面を有している場合、図２１Ｂに示すような円弧形状を有している変形した本体部５３は、円弧形状の表面を有している膨隆部１４に対して、膨隆部１４の表面に沿って容易に移動することができる。
また図２１Ｃに示す第９の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凹曲面状（円弧形状）の面５３ｃ２を有していても良い。この面５３ｃ２の両端は、下方（表面１３に向って）に反っている（面５３ｃ２の中央部は、上方（上面５３ｂに向かって）に反っている）。
Next, referring to FIG. 21A, FIG. 21B, FIG. 21C, FIG. 22A, and FIG. 22B, for example, the first embodiment is taken as an example of a modification of the shape of the main body in the first to second embodiments. explain. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
21A to 21C show the shape of the deformed main body 53 when viewed from the side surface (direction orthogonal to the traveling direction) of the deformed main body 53 when the multi-link mechanism forms a substantially square shape. It is a schematic side view shown.
As in the seventh modification shown in FIG. 21A, the deformed main body 53 has a shape that tapers from the rear surface 62g of the fourth link member 64 toward the tip 62f of the second link member 62. May be. In this case, the treatment part 52 should just be arrange | positioned as shown to FIG.
Further, as in the eighth modified example shown in FIG. 21B, the deformed contact surface 53c of the main body 53 may have a downwardly convex surface (arc-shaped) surface 53c1. Both ends of the surface 53c1 warp upward (toward the upper surface 53b) (the central portion of the surface 53c1 warps downward (toward the surface 13)). For example, when the bulging portion 14 has an arc-shaped surface from the front to the rear in the traveling direction of the treatment instrument 51, the deformed main body 53 having an arc shape as shown in FIG. It can move easily along the surface of the bulging portion 14 with respect to the bulging portion 14 having a shaped surface.
Further, as in the ninth modification shown in FIG. 21C, the deformed contact surface 53c of the main body 53 may have a concave curved surface (arc-shaped) surface 53c2 facing downward. Both ends of the surface 53c2 warp downward (toward the surface 13) (the central portion of the surface 53c2 warps upward (toward the upper surface 53b)).
図２２Ａ乃至図２２Ｂは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の変形した本体部５３の形状を示す正面図である。
図２２Ａに示す第１０の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凸曲面状（円弧形状）の面５３ｃ３を有していても良い。この面５３ｃ３の両端は、上方（表面１３とは逆方向）に反っている（面５３ｃ３の中央部は、下方（表面１３に向かって）に反っている）。例えば膨隆部１４が処置具５１の進行方向において左右方向に円弧形状の表面を有している場合、図２２Ａに示すような円弧形状を有している変形した本体部５３は、円弧形状の表面を有している膨隆部１４に対して、膨隆部１４の表面に沿って容易に移動することができる。
また図２２Ｂに示す第１１の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凹曲面状（円弧形状）の面５３ｃ４を有していても良い。この面５３ｃ４の両端は、下方（表面１３に向かう方向）に反っている（面５３ｃ４の中央部は、上方（上面５３ｂに向かって）に反っている）。
22A to 22B are front views showing the shape of the deformed main body 53 when viewed from the front side (traveling direction side) of the second link member 62 when the multi-link mechanism forms a substantially square shape. is there.
As in the tenth modification shown in FIG. 22A, the deformed contact surface 53c of the main body 53 may have a convex curved surface (arc-shaped) surface 53c3 facing downward. Both ends of the surface 53c3 are warped upward (in the opposite direction to the surface 13) (the central portion of the surface 53c3 is warped downward (toward the surface 13)). For example, when the bulging portion 14 has an arc-shaped surface in the left-right direction in the traveling direction of the treatment instrument 51, the deformed main body 53 having an arc shape as shown in FIG. It can move easily along the surface of the bulging portion 14 with respect to the bulging portion 14 having the above.
Further, as in the eleventh modification shown in FIG. 22B, the deformed contact surface 53c of the main body 53 may have a concave curved surface (arc-shaped) surface 53c4 facing downward. Both ends of the surface 53c4 warp downward (in the direction toward the surface 13) (the central portion of the surface 53c4 warps upward (toward the upper surface 53b)).
このように各実施形態の本体部は、表面１３や膨隆部１４の表面に沿って容易に移動することができる形状を有していれば良い。
Thus, the main body part of each embodiment should just have the shape which can move easily along the surface 13 or the surface of the bulging part 14.
以下に本発明に係る参考例について説明する。
図２３は、参考例における処置具１の概略斜視図である。
Reference examples according to the present invention will be described below.
FIG. 23 is a schematic perspective view of the treatment instrument 1 in the reference example.
図２３に示すように処置具１は、表面に接触する平面状の接触面を有する本体部３と、本体部３に配置され、所望する部位を処置する処置部２と、連結部１５を介して本体部３に接続している細長いシース４と、シース４の基端部に接続し、本体部３を操作する操作部５とを有する。
As shown in FIG. 23, the treatment instrument 1 includes a main body part 3 having a flat contact surface that comes into contact with the surface, a treatment part 2 disposed on the main body part 3 to treat a desired site, and a connecting part 15. A long and thin sheath 4 connected to the main body 3, and an operation section 5 connected to the base end of the sheath 4 and operating the main body 3.
シース４には、例えばシース用密巻きコイル６と、絶縁チューブ７とが設けられている。シース用密巻きコイル６は、絶縁チューブ７の中に挿通されている（絶縁チューブ７は、シース用密巻きコイル６の外周を被覆している）。またシース用密巻きコイル６には、後述する被膜付き電線９が挿通している。絶縁チューブ７は、例えばテトラフルオロエチレン材などの耐熱性や可撓性を有する樹脂材によって形成されていることが好適である。例えば後述する内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通された状態で処置具１が使用される場合、絶縁チューブ７は、内視鏡１６の鉗子チャンネル内を挿通可能な形状を有する。
The sheath 4 is provided with, for example, a sheath-wound coil 6 and an insulating tube 7. The sheathed wound coil 6 is inserted into the insulating tube 7 (the insulating tube 7 covers the outer periphery of the sheathed wound coil 6). The sheathed coil 6 is inserted with a coated wire 9 to be described later. The insulating tube 7 is preferably formed of a heat-resistant or flexible resin material such as a tetrafluoroethylene material. For example, when the treatment instrument 1 is used in a state of being inserted into a forceps channel of the endoscope 16 described later, the insulating tube 7 has a shape that can be inserted through the forceps channel of the endoscope 16.
本体部３は、少なくとも１つの大きな面を有する形状であり、例えば、図２３に示すような平板形状である。本体部３の上面３ｂと、下面３ｃは約１５ｍｍ×約１５ｍｍの平面である。残る一辺、すなわち高さ方向の平面である前面３ａ、両側面３ｄ、後面３ｅは、約２ｍｍ×約１５ｍｍの平面である。本体部３は、例えばセラミック材などの耐熱性と電気絶縁性を有する部材によって形成されることが好適である。または、耐熱性を有する材料の表面に耐熱性と電気絶縁性を有する部材をコーティングすることで形成してもよい。本体部３の下面３ｃが表面１３と接触する接触面となる。
The main body 3 has a shape having at least one large surface, for example, a flat plate shape as shown in FIG. The upper surface 3b and the lower surface 3c of the main body 3 are planes of about 15 mm × about 15 mm. The remaining side, that is, the front surface 3a, the side surfaces 3d, and the rear surface 3e, which are planes in the height direction, are planes of about 2 mm × about 15 mm. The main body 3 is preferably formed of a member having heat resistance and electrical insulation, such as a ceramic material. Or you may form by coating the member which has heat resistance and electrical insulation on the surface of the material which has heat resistance. The lower surface 3 c of the main body 3 is a contact surface that contacts the surface 13.
処置部２は、例えば高周波電流を用いて膨隆部１４を処置し、例えば高周波電気ナイフ用の電極部である。処置部２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部２の大きさは、下面３ｃが表面１３に接触し、本体部３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部２の処置面積は、小さいほど高周波電流による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部２の面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部２の配置位置については上述した各実施形態と変形例を用いればよい。
The treatment part 2 treats the bulging part 14 using, for example, a high-frequency current, and is, for example, an electrode part for a high-frequency electric knife. The treatment portion 2 is preferably formed of a conductive material such as a titanium alloy. The size of the treatment portion 2 is not particularly limited as long as the lower surface 3c contacts the surface 13, the position and posture in the height direction of the main body portion 3 are stabilized, and the position and posture in the height direction of the treatment portion 2 are stabilized. . Further, the smaller the treatment area of the treatment portion 2 is, the shorter the heating with the high frequency current can be performed, and the bulging portion 14 can be treated in a short time. Moreover, the range which can be treated can be enlarged, so that the area of the treatment part 2 is large. About the arrangement position of the treatment part 2, what is necessary is just to use each embodiment and the modification which were mentioned above.
本体部３の後面３ｅの中央部位には、連結部１５を介してシース４の先端部が糸巻き固定と接着剤によって連結されている。シース４の内部に挿通されている被膜付き電線９の先端部は、本体部３の上面３ｂまたは内部を通り、処置部２まで延設されている。被膜付き電線９と、処置部２との間は電気的に接続されている。
A distal end portion of the sheath 4 is connected to the central portion of the rear surface 3e of the main body portion 3 via a connecting portion 15 by a bobbin fixing and an adhesive. A distal end portion of the coated wire 9 inserted into the sheath 4 passes through the upper surface 3 b or the inside of the main body portion 3 and extends to the treatment portion 2. The coated wire 9 and the treatment section 2 are electrically connected.
操作部５には、接続コネクタ１０が設けられている。被膜付き電線９の基端部は、接続コネクタ１０に接続されている。接続コネクタ１０は、高周波電流を発生させる外部の図示しない高周波電源と電気的に接続されている。これにより、接続コネクタ１０が高周波電源に接続された際に高周波電源から発生した高周波電流が被膜付き電線９を通して処置部２に通電される。このとき、膨隆部１４が処置部２によって高周波処置される。
The operation unit 5 is provided with a connection connector 10. The base end portion of the coated wire 9 is connected to the connection connector 10. The connection connector 10 is electrically connected to an external high frequency power source (not shown) that generates a high frequency current. Thereby, when the connection connector 10 is connected to the high frequency power source, the high frequency current generated from the high frequency power source is energized to the treatment portion 2 through the coated wire 9. At this time, the bulging portion 14 is subjected to high frequency treatment by the treatment portion 2.
本参考例において、本体部３の形状は、限定する必要はなく、図２４に示すに略円柱形状であっても良い。その他、立方体形状や、直方体形状や、多角柱形状球をつぶした形状や、角柱形状や、上面と底面が楕円である形状であってもよい。
In the present reference example, the shape of the main body 3 need not be limited, and may be a substantially cylindrical shape as shown in FIG. In addition, a cubic shape, a rectangular parallelepiped shape, a shape obtained by crushing a polygonal column shape sphere, a prism shape, or a shape in which an upper surface and a bottom surface are ellipses may be used.
本参考例において、処置部２の形状は、限定する必要はなく、図２５に示すように処置部２は、針状の形状を有していてもよく、また前面３ａから突出していても良い。
In this reference example, the shape of the treatment portion 2 is not necessarily limited, and the treatment portion 2 may have a needle shape as shown in FIG. 25 or may protrude from the front surface 3a. .
また本参考例において、本体部３とシース４との連結部１５は、電気絶縁本体部の上面３ｂや、側面３ｄや、後面３ｅであればどこに設けられていても良い。
In this reference example, the connecting portion 15 between the main body portion 3 and the sheath 4 may be provided anywhere as long as it is the upper surface 3b, the side surface 3d, and the rear surface 3e of the electrically insulating main body portion.
なお本参考例において、処置部２は、前面３ａにのみ配置されているが、図２６に示すように一方の側面３ｄに第２の処置部３２が配置され、他方の側面３ｄに第３の処置部３３が配置されても良い。または処置部２が配置され、さらに第２の処置部３２と第３の処置部３３の一方が配置されていても良い。このように処置部が複数配置されると、処置具１は、処置部を電気的に別々に機能させることができ、各電極にあった高周波電流を流すことができる。
In this reference example, the treatment portion 2 is disposed only on the front surface 3a. However, as shown in FIG. 26, the second treatment portion 32 is disposed on one side surface 3d and the third side surface 3d is third. The treatment part 33 may be arranged. Alternatively, the treatment unit 2 may be arranged, and one of the second treatment unit 32 and the third treatment unit 33 may be arranged. When a plurality of treatment sections are arranged as described above, the treatment instrument 1 can cause the treatment sections to function electrically separately, and can flow a high-frequency current suitable for each electrode.
