JP5009202B2

JP5009202B2 - Controller and adjustment method thereof

Info

Publication number: JP5009202B2
Application number: JP2008064116A
Authority: JP
Inventors: 敦高橋
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2008-03-13
Filing date: 2008-03-13
Publication date: 2012-08-22
Anticipated expiration: 2028-03-13
Also published as: JP2009223374A

Description

本発明は、制御対象を位置決めするモータに連接されたポテンショメータの抵抗値に応じて前記モータを正転または逆転駆動して前記制御対象を位置決めする調節計およびその調整方法に関する。 The present invention relates to a controller for positioning a control target by driving the motor forward or reverse in accordance with a resistance value of a potentiometer connected to the motor for positioning the control target, and an adjustment method thereof.

バルブ等の制御対象を位置決めし、その弁開度を調節する調節計１０は、一般的には図７に示すようにバルブ１に機械的リンケージを介して結合されたモータ２を正転または逆転駆動するモータ駆動部１１と、上記モータ２に連接されたポテンショメータ３の抵抗値を検出するセンサ部１２と、このセンサ部１２を介して検出される前記ポテンショメータ３の抵抗値に応じて前記モータ駆動部１１の作動を制御して前記モータ２を正転または逆転させる制御部１３とを備えて構成される。 A controller 10 that positions a control object such as a valve and adjusts the valve opening degree generally rotates a motor 2 coupled to the valve 1 through a mechanical linkage as shown in FIG. A motor drive unit 11 for driving, a sensor unit 12 for detecting a resistance value of the potentiometer 3 connected to the motor 2, and driving the motor in accordance with the resistance value of the potentiometer 3 detected via the sensor unit 12. And a control unit 13 that controls the operation of the unit 11 to rotate the motor 2 forward or backward.

ちなみに前記モータ駆動部１１は、前記モータ２の正転端子Ｒ、逆転端子Ｌおよびコモン端子Ｃにそれぞれ接続される第１および第２の制御出力端子１１ａ,１１ｂ、並びにその共通出力端子１１ｃを備え、正転駆動用リレー１１ｄまたは逆転駆動用リレー１１ｅを選択的に介してモータ電源ｆからモータ駆動電力を出力するように構成される。また前記センサ部１２は、前記ポテンショメータ３のＹ,Ｇ,Ｔ端子にそれぞれ接続される第１および第２の固定入力端子１２ａ,１２ｂ、並びにその可変入力端子１２ｃを備える。そして制御部１３は、特許文献１等に開示されるように、前記ポテンショメータ３の抵抗値として検出される測定値ＰＶとその制御目標値ＳＶとの偏差に応じて、前記モータ２を正転または逆転させてその回転角を、ひいてはモータ２の出力軸に機械的に結合された前記バルブ１の弁開度を調節するように構成される。
特開平７−２９５６０３号公報 Incidentally, the motor drive unit 11 includes first and second control output terminals 11a and 11b connected to the forward rotation terminal R, the reverse rotation terminal L and the common terminal C of the motor 2, respectively, and a common output terminal 11c thereof. The motor drive power is output from the motor power source f through the forward drive relay 11d or the reverse drive relay 11e selectively. The sensor unit 12 includes first and second fixed input terminals 12a and 12b connected to the Y, G, and T terminals of the potentiometer 3, and a variable input terminal 12c thereof. Then, as disclosed in Patent Document 1 and the like, the control unit 13 rotates the motor 2 forward or in accordance with the deviation between the measured value PV detected as the resistance value of the potentiometer 3 and the control target value SV. The rotational angle of the valve 1 is reversed to adjust the opening degree of the valve 1 mechanically coupled to the output shaft of the motor 2.
JP 7-295603 A

ところで調節計１０を用いてバルブ１の弁開度を比例制御する場合、予めバルブ１が全閉（弁開度０％）のときのポテンショメータ３の抵抗値（０％抵抗値）と、バルブ１が全開（弁開度１００％）のときのポテンショメータ３の抵抗値（１００％抵抗値）とをそれぞれ求めて前記制御部１３に初期設定することが必要である。このような調節計１０の調整は、専ら、その設置現場において調節計１０の前述した各端子１１ａ,１１ｂ,１１ｃ,１２ａ,１２ｂ,１２ｃに前記モータ２およびポテンショメータ３の端子Ｒ,Ｌ,Ｃ,Ｙ,Ｇ,Ｔをそれぞれ接続し、例えば図８に示す手順に従ってポテンショメータ３の最大抵抗値と最小抵抗値とをそれぞれ検出して行われる。 By the way, when proportionally controlling the valve opening degree of the valve 1 using the controller 10, the resistance value (0% resistance value) of the potentiometer 3 when the valve 1 is fully closed (valve opening degree 0%) and the valve 1 in advance. It is necessary to obtain the resistance value (100% resistance value) of the potentiometer 3 when the valve is fully open (valve opening degree 100%) and to initially set it in the control unit 13. Such adjustment of the controller 10 is performed exclusively on the terminals 11a, 11b, 11c, 12a, 12b, and 12c of the controller 10 at the installation site, and the terminals R, L, C, and C of the motor 2 and the potentiometer 3, respectively. For example, Y, G, and T are connected, and the maximum resistance value and the minimum resistance value of the potentiometer 3 are detected according to the procedure shown in FIG. 8, for example.

しかしながらモータ２およびポテンショメータ３を調節計１０に接続した際、往々にしてモータ３の正転端子Ｒと逆転端子Ｌとを逆接続したり、またポテンショメータ３のＹ端子とＧ端子とを逆接続する等のミスが多々生じる。このような逆接続（誤配線）は、バルブ１の開度を制御する上での誤動作の要因となる。そこで従来においては、このような逆接続が生じた場合には「接続エラー」の警告を発するようにしている。しかし種々の配線ケーブルが入り込む設置現場においては、何（どの配線ケーブル）を誤接続（誤配線）しているのかが判らなくなると言う問題がある。 However, when the motor 2 and the potentiometer 3 are connected to the controller 10, the forward rotation terminal R and the reverse rotation terminal L of the motor 3 are often reversely connected, and the Y terminal and the G terminal of the potentiometer 3 are reversely connected. Many mistakes occur. Such reverse connection (incorrect wiring) causes a malfunction in controlling the opening degree of the valve 1. Therefore, conventionally, when such a reverse connection occurs, a “connection error” warning is issued. However, in the installation site where various wiring cables enter, there is a problem that it becomes impossible to know what (which wiring cable) is erroneously connected (incorrect wiring).

本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、モータおよび／またはポテンショメータとの間が誤配線（誤接続）された場合であっても、その誤配線を許容し得る場合にはそのまま初期設定を行って前記モータを制御することのできる調節計およびその調整方法を提供することにある。
また同時に本発明は、ポテンショメータの０％抵抗値と１００％抵抗値とを簡易に、しかも確実に検出してその初期設定を正確に行うことのできる調節計の調整方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the object of the present invention is to tolerate incorrect wiring even when the motor and / or potentiometer are miswired (erroneous connection). In the case of obtaining the controller, an object is to provide a controller and an adjustment method thereof which can control the motor by performing initial setting as it is.
At the same time, it is an object of the present invention to provide a method for adjusting a controller capable of easily and reliably detecting a 0% resistance value and a 100% resistance value of a potentiometer and accurately performing initial setting thereof. Yes.

ところで従来においては、一般的に徒な混乱を避けるべく「モータの正転時にはバルブを開け、逆転時にはバルブを閉じる」、また「モータを正転させたときにはポテンショメータの抵抗値が高くなり、逆転させたときにはポテンショメータの抵抗値が低くなる」と言う前提条件の下で調節計の仕様を決定し、この仕様に基づいてモータを正転または逆転させてポテンショメータの０％抵抗値および１００％抵抗値を検出している。本発明は前述した目的を達成するべく上述した従来の固定概念から離れ、モータの回転とバルブの開閉との関係が逆であっても、またモータの回転とポテンショメータの抵抗値の変化との関係が逆であっても、基本的にはその制御が可能であることに着目してなされている。 By the way, in the past, in order to avoid general confusion, generally, “the valve is opened during normal rotation of the motor, and the valve is closed during reverse rotation”. The controller's specifications are determined under the precondition that the resistance value of the potentiometer is low when the potentiometer is reduced, and the 0% resistance value and 100% resistance value of the potentiometer are determined by rotating the motor forward or reverse based on this specification. Detected. The present invention departs from the conventional fixed concept described above in order to achieve the above-described object. Even if the relationship between the rotation of the motor and the opening / closing of the valve is reversed, the relationship between the rotation of the motor and the change in resistance value of the potentiometer Even if the reverse is true, it is made paying attention to the fact that the control is basically possible.

そこで本発明は、
<ａ> 制御対象を位置決めするモータに接続されて該モータを正転または逆転させる第１および第２の制御出力端子、並びにその共通出力端子と、
<ｂ> 前記モータに連接されたポテンショメータに接続されて該ポテンショメータの抵抗値を検出する第１および第２の固定入力端子、並びにその可変入力端子とを備え、
<ｃ> 前記第１、第２の固定入力端子および可変入力端子を介して検出される前記ポテンショメータの抵抗値に応じて前記第１、第２の制御出力端子および共通出力端子を介して前記モータの回転角を制御するように構成された調節計を調整（初期設定）するに際して［前提条件］、
<ｄ> 前記第１の制御出力端子と共通出力端子との間に前記モータの駆動信号を与えた状態で前記ポテンショメータの抵抗値の変化が停止したときの該ポテンショメータの抵抗値を第１の基準抵抗値として検出すると共に、
<ｅ> 前記第２の制御出力端子と共通出力端子との間に前記モータの駆動信号を与えた状態で前記ポテンショメータの抵抗値の変化が停止したときの該ポテンショメータの抵抗値を第２の基準抵抗値として検出し、
<ｆ> 前記第１および第２の基準抵抗値を前記モータの回転角制御の基準として設定することを特徴としている。 Therefore, the present invention
<a> First and second control output terminals that are connected to a motor for positioning a control object and rotate the motor forward or backward, and a common output terminal thereof;
<b> First and second fixed input terminals that are connected to a potentiometer connected to the motor and detect a resistance value of the potentiometer, and variable input terminals thereof.
<c> The motor via the first and second control output terminals and the common output terminal according to the resistance value of the potentiometer detected via the first and second fixed input terminals and variable input terminal [Preconditions] when adjusting (initial setting) a controller configured to control the rotation angle of
<d> The resistance value of the potentiometer when a change in the resistance value of the potentiometer is stopped in a state where the drive signal of the motor is applied between the first control output terminal and the common output terminal is a first reference. While detecting as a resistance value,
<e> The resistance value of the potentiometer when the change of the resistance value of the potentiometer is stopped in a state where the drive signal of the motor is applied between the second control output terminal and the common output terminal is a second reference. Detect as resistance value,
<f> The first and second reference resistance values are set as a reference for controlling the rotation angle of the motor.

ちなみに前記第１の制御出力端子は前記モータの正転駆動用の電源出力端子であり、前記第２の制御出力端子は前記モータの逆転駆動用の電源出力端子であって、前記第１および第２の基準抵抗値は、前記モータの正転駆動または逆転駆動に伴う該モータの回転方向に応じて前記制御対象に対する０％抵抗値または１００％抵抗値として初期設定される。また前記制御対象がバルブである場合には、前記調節計は、前記ポテンショメータの抵抗値を、前記モータの正転または逆転による前記バルブの弁開度の比例制御に用いるように構成される。 Incidentally, the first control output terminal is a power supply output terminal for forward rotation driving of the motor, and the second control output terminal is a power supply output terminal for reverse rotation driving of the motor. The reference resistance value of 2 is initially set as a 0% resistance value or a 100% resistance value with respect to the control target, depending on the rotation direction of the motor accompanying the forward rotation or reverse rotation of the motor. When the control object is a valve, the controller is configured to use the resistance value of the potentiometer for proportional control of the valve opening degree of the valve by forward rotation or reverse rotation of the motor.

また好ましくは前記ポテンショメータの抵抗値の変化が停止した状態を検出するに際しては、例えば前記抵抗値の変化を抵抗値の［増大／同じ／減少］の３種類に分類して捉えると共に、例えば初期値が［０］として与えられる評価変数に前記分類結果、または前記分類結果とその時点における評価変数とに応じて予め設定された整数値、例えば［＋１］または［−１］を累積加算し、この累積加算された評価変数の経時的変化を評価して検出するようにすれば良い。ちなみに前記評価変数に基づく前記ポテンショメータの抵抗値の変化が停止した状態の検出は、例えば前記評価変数が既定値範囲内の値を示し［第１条件］、この状態が所定時間に亘って継続したとき［第２条件］、これを前記モータの回転が停止して前記ポテンショメータの抵抗値の変化が停止していると判定すれば良い。 Preferably, when detecting the state in which the change of the resistance value of the potentiometer is stopped, for example, the change of the resistance value is classified into three types of [Increase / Same / Decrease] of the resistance value. Is cumulatively added to the evaluation variable given as [0], the classification result, or an integer value set in advance according to the classification result and the evaluation variable at that time, for example, [+1] or [−1]. What is necessary is just to evaluate and detect the time-dependent change of the evaluation variable accumulated. Incidentally, the detection of the state where the change in the resistance value of the potentiometer based on the evaluation variable is stopped, for example, the evaluation variable indicates a value within a predetermined value range [first condition], and this state continues for a predetermined time. [Second condition], it may be determined that the rotation of the motor is stopped and the change in the resistance value of the potentiometer is stopped.

尚、上述した如くして調節計を調整（初期設定）するに際して、更に前記第１または第２の制御出力端子と前記共通出力端子との間に前記モータの駆動信号を与えたときの経過時間に対する前記ポテンショメータの抵抗値の変化を監視し、この監視結果に基づいて前記第１、第２の固定入力端子および可変入力端子、並びに前記第１、第２の制御出力端子および共通出力端子に対する結線異常を検出するようにしても良い。 When adjusting (initial setting) the controller as described above, the elapsed time when the motor drive signal is further applied between the first or second control output terminal and the common output terminal. A change in the resistance value of the potentiometer with respect to the first and second fixed input terminals and variable input terminals, and connection to the first and second control output terminals and common output terminal based on the monitoring result An abnormality may be detected.

ちなみに前記モータに駆動信号を与えたときの経過時間に対する前記ポテンショメータの抵抗値の変化の監視については、例えば単位時間当たりの抵抗値変化を調べ、単位時間当たりの抵抗値変化が一定でないときに結線異常として検出するようにすれば良い。
また本発明に係る調節計は、特に
<Ａ> 前記第１の制御出力端子と共通出力端子との間に前記モータの駆動信号を与えると共に、このモータ駆動状態において前記ポテンショメータの抵抗値の変化が停止したときの該ポテンショメータの抵抗値を第１の基準抵抗値として検出する第１の抵抗値検出手段と、
<Ｂ> 前記第２の制御出力端子と共通出力端子との間に前記モータの駆動信号を与えると共に、このモータの駆動状態において前記ポテンショメータの抵抗値の変化が停止したときの該ポテンショメータの抵抗値を第２の基準抵抗値として検出する第２の抵抗値検出手段と、
<Ｃ> 上記各検出手段にて検出された前記第１および第２の基準抵抗値を前記モータの回転角制御の基準として設定する設定手段と
を備えることを特徴している。 Incidentally, for monitoring the change in resistance value of the potentiometer with respect to the elapsed time when the drive signal is given to the motor, for example, the change in the resistance value per unit time is examined, and the connection is made when the change in resistance value per unit time is not constant. What is necessary is just to make it detect as abnormality.
The controller according to the present invention is particularly
<A> A drive signal of the motor is given between the first control output terminal and the common output terminal, and the resistance value of the potentiometer when the change of the resistance value of the potentiometer is stopped in the motor drive state is calculated. First resistance value detecting means for detecting the first reference resistance value;
<B> A resistance value of the potentiometer when a drive signal of the motor is applied between the second control output terminal and the common output terminal, and a change in the resistance value of the potentiometer is stopped in the driving state of the motor. Second resistance value detecting means for detecting as a second reference resistance value;
<C> It is characterized by comprising setting means for setting the first and second reference resistance values detected by the detection means as a reference for controlling the rotation angle of the motor.

特に前記ポテンショメータの抵抗値変化の停止検出手段として、
<Ｄ> 前記ポテンショメータの抵抗値の変化を、抵抗値の［増大／同じ／減少］の３種類に分類する抵抗値変化判定手段と、
<Ｅ> 例えば初期値が［０］として与えられる評価変数に前記抵抗値変化判定手段による分類結果、または前記分類結果とその時点における評価変数とに応じて予め設定された整数値を累積加算する評価変数演算手段と、
<Ｆ> この評価変数演算手段にて累積加算された評価変数の経時的変化を評価して前記ポテンショメータの抵抗値変化の停止を判定する停止判定手段と
を備えることを特徴としている。 In particular, as a stop detection means of the resistance value change of the potentiometer,
<D> Resistance value change determination means for classifying resistance value changes of the potentiometer into three types of resistance values [increase / same / decrease];
<E> For example, the evaluation result given as an initial value [0] is cumulatively added with the result of classification by the resistance value change determination means, or an integer value set in advance according to the classification result and the evaluation variable at that time. An evaluation variable calculation means;
<F> It is characterized by comprising stop determination means for evaluating the change of the evaluation variable accumulated by the evaluation variable calculation means over time and determining the stop of the resistance value change of the potentiometer.

更には
<Ｇ> 前記モータに駆動信号を与えたときにおける前記ポテンショメータの抵抗値の単位時間当たりの変化を求める抵抗値変化監視手段と、
<Ｈ> 監視された前記単位時間当たりの抵抗値変化が一定でないときに結線異常として検出する異常判定手段と
を備えることも好ましい。 Furthermore
<G> Resistance value change monitoring means for obtaining a change per unit time in the resistance value of the potentiometer when a drive signal is given to the motor;
<H> It is also preferable to include an abnormality determination unit that detects a connection abnormality when the monitored resistance value change per unit time is not constant.

本発明によれば、モータを正転させてその回転が停止したとき、および逆転させてその回転が停止したときのポテンショメータの抵抗値を第１および第２の基準抵抗値としてそれぞれ検出するので、モータを正転駆動したときのモータの回転方向と、そのときのポテンショメータの抵抗値の変化の向きが明らかとなる。そしてモータの正転駆動または逆転駆動に伴う該モータの回転方向に応じて前記第１および第２の基準抵抗値を前記制御対象に対する０％抵抗値または１００％抵抗値として設定するので、標準的に設定されたモータの回転方向と、そのときの抵抗値の変化の向きとの関係を入れ替えるだけで、ポテンショメータの抵抗値に基づくモータの回転角の制御を簡易に、しかも精度良く実行することが可能となる。従ってモータおよび／またはポテンショメータとの間が誤配線された場合であってもその誤配線を許容し、その配線（結線）状態のままモータの回転角を支障なく、しかも精度良く制御することができる。 According to the present invention, the resistance value of the potentiometer is detected as the first and second reference resistance values when the motor is rotated forward to stop its rotation, and when the rotation is reversed to stop its rotation, respectively. The rotational direction of the motor when the motor is driven forward and the direction of change in the resistance value of the potentiometer at that time are clarified. The first and second reference resistance values are set as 0% resistance values or 100% resistance values with respect to the controlled object in accordance with the rotation direction of the motor accompanying forward rotation or reverse rotation of the motor. The rotation angle of the motor based on the potentiometer resistance value can be easily and accurately executed simply by exchanging the relationship between the motor rotation direction set to 1 and the direction of the resistance value change at that time. It becomes possible. Therefore, even when the wiring between the motor and / or the potentiometer is wrongly wired, the erroneous wiring is allowed, and the rotation angle of the motor can be controlled with no problem while maintaining the wiring (connection) state. .

また本発明によればポテンショメータの配線（接続）ラインにノイズ（雑音）が混入するような場合であっても、前述した評価変数を用いて前記ポテンショメータの抵抗値の変化を監視（モニタ）するので、ノイズの影響を受けることなしに前記モータの回転停止を簡易に、しかも確実に検出し、モータ停止時におけるポテンショメータの抵抗値を精度良く検出することができる。 Further, according to the present invention, even when noise (noise) is mixed in the wiring (connection) line of the potentiometer, the change in the resistance value of the potentiometer is monitored (monitored) using the above-described evaluation variable. The rotation stop of the motor can be detected easily and reliably without being affected by noise, and the resistance value of the potentiometer when the motor is stopped can be detected with high accuracy.

特に抵抗値の変化を抵抗値の［増大／同じ／減少］の３種類に分類して捉えると共に、例えば初期値が［０］として与えられる評価変数に前記分類結果に応じて予め設定された整数値、または前記分類結果とその時点における評価変数とに応じて予め設定された整数値を累積加算すると言う整数演算によって更新される評価関数を用いてモータの回転停止を判定するので、その判定処理が非常に簡単である。換言すればノイズ（雑音）除去用のフィルタを用いる等の複雑な処理を要することなく、モータ停止時の抵抗値を確実に検出することができる等の実用上多大なる効果が奏せられる。 In particular, the change in resistance value is classified into three types of resistance values [increase / same / decrease], and for example, an evaluation variable whose initial value is given as [0] is set in advance according to the classification result. Since the motor rotation stoppage is determined using an evaluation function that is updated by an integer operation that is a cumulative addition of a numerical value or an integer value set in advance according to the classification result and the evaluation variable at that time, the determination process Is very simple. In other words, there is a great practical effect that the resistance value when the motor is stopped can be reliably detected without requiring complicated processing such as using a filter for removing noise.

以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係る調節計およびその調整方法について、バルブ（制御対象）１の弁開度を制御する調節計を例に説明する。
この調節計は、基本的には図７に示したようにバルブ１に結合されたモータ２を正転または逆転駆動するモータ駆動部１１と、上記モータ２に連接されたポテンショメータ３の抵抗値を検出するセンサ部１２と、このセンサ部１２にて検出された前記ポテンショメータ３の抵抗値に応じて前記モータ駆動部１１の作動を制御する制御部１３とを備えて構成される。 Hereinafter, a controller and an adjustment method thereof according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, taking as an example a controller that controls the valve opening of a valve (control target) 1.
As shown in FIG. 7, this controller basically has a resistance value of a motor drive unit 11 for driving the motor 2 coupled to the valve 1 to rotate forward or reverse, and a potentiometer 3 connected to the motor 2. The sensor part 12 to detect and the control part 13 which controls the action | operation of the said motor drive part 11 according to the resistance value of the said potentiometer 3 detected by this sensor part 12 are comprised.

ちなみに前記モータ駆動部１１は、前記モータ２の正転端子Ｒ、逆転端子Ｌおよびコモン端子Ｃにそれぞれ接続される第１および第２の制御出力端子１１ａ,１１ｂと共通出力端子１１ｃとを備える。そして第１の制御出力端子１１ａに接続された正転駆動用リレー１１ｄを介して前記モータ２をモータ電源１４に接続し、また第２の制御出力端子１１ｂに接続された逆転駆動用リレー１１ｅを介して前記モータ２を前記モータ電源１４に接続するように構成される。 Incidentally, the motor drive unit 11 includes first and second control output terminals 11a and 11b and a common output terminal 11c connected to the forward rotation terminal R, the reverse rotation terminal L, and the common terminal C of the motor 2, respectively. The motor 2 is connected to the motor power source 14 via the forward drive relay 11d connected to the first control output terminal 11a, and the reverse drive relay 11e connected to the second control output terminal 11b is connected. The motor 2 is configured to be connected to the motor power supply 14.

また前記センサ部１２は、前記ポテンショメータ３のＹ,Ｇ,Ｔ端子にそれぞれ接続される第１および第２の固定入力端子１２ａ,１２ｂと可変入力端子１２ｃとを備え、これらの入力端子１２ａ,１２ｂ,１２ｃを介して前記ポテンショメータ３の抵抗値を検出するように構成される。尚、ポテンショメータ３のＹ,Ｇ,Ｔ端子をどのように使用してその抵抗値変化を検出するかはセンサ回路３の構成によって異なるが、要はモータ２の回転角に応じて変化するポテンショメータ３の抵抗値を、前記Ｙ,Ｇ,Ｔ端子間に生じる出力の変化として捉えるように構成される。具体的には前記ポテンショメータ３の抵抗値は、例えばポテンショメータ３のＹ,Ｇ端子間に一定の駆動電圧を印加したときのＴ端子に生じる出力電圧や、そのＡ／Ｄ変換値等として検出される。 The sensor unit 12 includes first and second fixed input terminals 12a, 12b and a variable input terminal 12c connected to the Y, G, T terminals of the potentiometer 3, and these input terminals 12a, 12b. , 12c, the resistance value of the potentiometer 3 is detected. Note that how to use the Y, G, and T terminals of the potentiometer 3 to detect a change in the resistance value varies depending on the configuration of the sensor circuit 3, but the potentiometer 3 changes in accordance with the rotation angle of the motor 2. Is configured to be regarded as a change in output generated between the Y, G, and T terminals. Specifically, the resistance value of the potentiometer 3 is detected as, for example, an output voltage generated at the T terminal when a constant drive voltage is applied between the Y and G terminals of the potentiometer 3, an A / D conversion value thereof, or the like. .

図１は上述した如くモータ２およびポテンショメータ３をそれぞれ接続した調節計１０の初期設定（調整）の手順（調整方法）を示している。この初期設定は、例えばマイクロプロセッサによって構成される前記制御部１３が備える第１および第２の抵抗値検出機能（手段）および設定機能（手段）による制御の下で、調節計１０に対して前記モータ２が正しく接続され、モータ２の正・逆転によって弁が正しい向きに開閉することを確認した上で実行される。特にポテンショメータ３のＴ端子が可変入力端子１２ｃに正しく接続されていると仮定して行われる。ちなみにモータ２の正・逆転と弁の開閉とが逆である場合には、モータ２と駆動用リレー１１ｄ,１１ｅとの接続を入れ替えた後、初期設定が行われる。 FIG. 1 shows an initial setting (adjustment) procedure (adjustment method) of the controller 10 to which the motor 2 and the potentiometer 3 are connected as described above. This initial setting is performed on the controller 10 under the control of the first and second resistance value detection function (means) and the setting function (means) provided in the control unit 13 constituted by, for example, a microprocessor. It is executed after confirming that the motor 2 is correctly connected and that the valve opens and closes in the correct direction by forward / reverse rotation of the motor 2. In particular, it is performed on the assumption that the T terminal of the potentiometer 3 is correctly connected to the variable input terminal 12c. Incidentally, when the forward / reverse rotation of the motor 2 and the opening / closing of the valve are reversed, the initial setting is performed after the connection between the motor 2 and the driving relays 11d and 11e is switched.

具体的にはこの初期設定は、先ず第１の抵抗値検出機能（手段）の制御の下で、前記モータ２を逆転駆動する為の逆転駆動用リレー１１ｅをオン、正転駆動用リレー１１ｄをオフとし、第２の制御出力端子１１ｂを介して前記モータ２に逆転駆動用電力を供給することから開始される〈ステップＳ１〉。そしてモータ２の逆転駆動に伴ってバルブ１の弁が閉じ、これに伴って前記ポテンショメータ３の抵抗値が小さくなるとき、前記ポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったか否かを監視する〈ステップＳ２〉。そしてポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まった場合には、これをバルブ１が全閉状態に達してモータ２の回転が停止したと判定し、そのときの前記ポテンショメータ３の抵抗値を前記バルブ１が全閉状態（弁開度が０％）であるときの第１の基準抵抗値（０％抵抗値）として検出する〈ステップＳ３〉。このときの抵抗値は、バルブ１の弁の可動範囲における最小値となる。尚、ポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったか否かの検出については後述する。 Specifically, in this initial setting, first, under the control of the first resistance value detection function (means), the reverse drive relay 11e for turning the motor 2 in reverse is turned on, and the forward drive relay 11d is turned on. The process is started by turning off and supplying reverse driving power to the motor 2 via the second control output terminal 11b <step S1>. Then, when the valve of the valve 1 is closed with the reverse rotation of the motor 2 and the resistance value of the potentiometer 3 decreases along with this, it is monitored whether or not the change in the resistance value of the potentiometer 3 stops <step S2 〉. When the change in the resistance value of the potentiometer 3 stops, it is determined that the valve 1 reaches the fully closed state and the rotation of the motor 2 has stopped, and the resistance value of the potentiometer 3 at that time is determined as the valve 1. Is detected as a first reference resistance value (0% resistance value) when the valve is fully closed (the valve opening is 0%) <Step S3>. The resistance value at this time is the minimum value in the movable range of the valve 1. The detection of whether or not the change in the resistance value of the potentiometer 3 has stopped will be described later.

しかる後、今度は前記第２の抵抗値検出機能（手段）の制御の下で、先ず前記モータ２を逆転駆動する為の前記逆転駆動用リレー１１ｅをオフし、今度は正転駆動用リレー１１ｄをオンとして前記第１の制御出力端子１１ａを介して前記モータ２に正転駆動用電力を供給する〈ステップＳ４〉。この場合、モータ２の回転に伴ってポテンショメータ３の抵抗値が大きくなるので、前述したステップＳ２と同様に前記ポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったか否かを監視する〈ステップＳ５〉。そしてポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったとき、これをバルブ１が全開状態に達してモータ２の回転が停止したと判定して、そのときの前記ポテンショメータ３の抵抗値を前記バルブ１が全開状態（弁開度が１００％）であるときの第２の基準抵抗値（１００％抵抗値）として検出する〈ステップＳ６〉。このときの抵抗値は、バルブ１の弁の可動範囲における最大値となる。 Thereafter, under the control of the second resistance value detection function (means), first, the reverse drive relay 11e for driving the motor 2 in the reverse direction is turned off, and this time, the forward drive relay 11d. Is turned on, and normal driving power is supplied to the motor 2 via the first control output terminal 11a (step S4). In this case, since the resistance value of the potentiometer 3 increases with the rotation of the motor 2, it is monitored whether or not the change in the resistance value of the potentiometer 3 stops as in step S2 described above (step S5). When the change in the resistance value of the potentiometer 3 stops, it is determined that the valve 1 reaches the fully open state and the rotation of the motor 2 has stopped, and the resistance value of the potentiometer 3 at that time is determined by the valve 1 being fully opened. It is detected as the second reference resistance value (100% resistance value) in the state (the valve opening is 100%) <Step S6>. The resistance value at this time is the maximum value in the movable range of the valve 1.

ところで前述したポテンショメータ３のＹ端子,Ｇ端子と、センサ部１２における第１および第２の固定入力端子１２ａ,１２ｂとの接続が逆になっている場合には、前述したモータ２の逆転駆動に伴ってバルブ１の弁は閉じるが、前記ポテンショメータ３の抵抗値は大きくなる。そこでこの場合には、モータ２の逆転駆動に伴って大きくなる前記ポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったか否かを監視する〈ステップＳ２〉。そしてポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったとき、これをバルブ１が全閉状態に達してモータ２の回転が停止したと判定し、そのときの前記ポテンショメータ３の抵抗値を前記バルブ１が全閉状態（弁開度が０％）であるときの第１の基準抵抗値（０％抵抗値）として検出する〈ステップＳ３〉。このときの抵抗値は、バルブ１の弁の可動範囲における最大値となる。 By the way, when the connection between the Y terminal and G terminal of the potentiometer 3 and the first and second fixed input terminals 12a and 12b in the sensor unit 12 are reversed, the motor 2 is driven in reverse rotation. Accordingly, the valve 1 is closed, but the resistance value of the potentiometer 3 is increased. Therefore, in this case, it is monitored whether or not the change in the resistance value of the potentiometer 3 that increases as the motor 2 rotates backward is stopped <step S2>. When the change in the resistance value of the potentiometer 3 stops, it is determined that the valve 1 reaches the fully closed state and the rotation of the motor 2 has stopped. The resistance value of the potentiometer 3 at that time is determined by the valve 1 as a whole. It detects as a 1st standard resistance value (0% resistance value) when it is a closed state (valve opening degree is 0%) <step S3>. The resistance value at this time is the maximum value in the movable range of the valve 1.

しかる後、今度は前記第２の抵抗値検出機能（手段）の制御の下で、先ず前記モータ２を逆転駆動する為の前記逆転駆動用リレー１１ｅをオフし、今度は正転駆動用リレー１１ｄをオンとして前記第１の制御出力端子１１ａからモータ２に対して正転駆動用の電力を供給する〈ステップＳ４〉。この場合、モータ２の回転に伴ってポテンショメータ３の抵抗値が小さくなるので、前述したステップＳ２と同様に前記ポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったか否かを監視する〈ステップＳ５〉。そしてポテンショメータ３の抵抗値の変化が止まったとき、これをバルブ１が全開状態に達してモータ２の回転が停止したと判定して、そのときの前記ポテンショメータ３の抵抗値を前記バルブ１が全開状態（弁開度が１００％）であるときの第２の基準抵抗値（１００％抵抗値）として検出する〈ステップＳ６〉。このときの抵抗値は、バルブ１の弁の可動範囲における最小値となる。 Thereafter, under the control of the second resistance value detection function (means), first, the reverse drive relay 11e for driving the motor 2 in the reverse direction is turned off, and this time, the forward drive relay 11d. Is turned on, and electric power for forward rotation is supplied from the first control output terminal 11a to the motor 2 (step S4). In this case, since the resistance value of the potentiometer 3 decreases with the rotation of the motor 2, it is monitored whether or not the change in the resistance value of the potentiometer 3 stops like the above-described step S2 (step S5). When the change in the resistance value of the potentiometer 3 stops, it is determined that the valve 1 reaches the fully open state and the rotation of the motor 2 has stopped, and the resistance value of the potentiometer 3 at that time is determined by the valve 1 being fully opened. It is detected as the second reference resistance value (100% resistance value) in the state (the valve opening is 100%) <Step S6>. The resistance value at this time is the minimum value in the movable range of the valve 1.

以上のようにしてバルブ１が全閉状態に達したときの前記ポテンショメータ３の抵抗値を第１の基準抵抗値（０％抵抗値）として、またバルブ１が全開状態に達したときの前記ポテンショメータ３の抵抗値を第２の基準抵抗値（１００％抵抗値）としてそれぞれ検出したならば、前記設定機能（手段）の制御の下で、これらの検出情報（モータ２の正転／逆転、０％抵抗値、１００％抵抗値）を前記制御部１３にそれぞれ登録（設定）して調節計１０の調整処理を終える。 The resistance value of the potentiometer 3 when the valve 1 reaches the fully closed state as described above is set as the first reference resistance value (0% resistance value), and the potentiometer when the valve 1 reaches the fully open state. 3 is detected as the second reference resistance value (100% resistance value), the detected information (forward / reverse rotation of the motor 2, 0) under the control of the setting function (means). % Resistance value and 100% resistance value) are respectively registered (set) in the control unit 13, and the adjustment process of the controller 10 is completed.

かくして上述した制御部１３の調整機能（調整方法）によれば、正転駆動用リレー１１ｄをオンしたときのモータ２に回転の向き、ひいてはバルブ１の弁を開閉する向きと、バルブ１の全閉時におけるポテンショメータ３の０％抵抗値、およびバルブ１の全開時におけるポテンショメータ３の１００％抵抗値がそれぞれ明らかとなる。ちなみにモータ駆動用のリレー１１ｄ,１１ｅの役割と、入力端子１２ａ,１２ｂ,１３ｃを介するポテンショメータ３からの入力条件とは、その接続関係に応じて図２に示すテーブルに示すようになる。 Thus, according to the adjustment function (adjustment method) of the control unit 13 described above, the direction of rotation of the motor 2 when the forward drive relay 11d is turned on, the direction of opening and closing the valve of the valve 1, The 0% resistance value of the potentiometer 3 in the closed state and the 100% resistance value of the potentiometer 3 in the fully opened state of the valve 1 are respectively revealed. Incidentally, the roles of the motor driving relays 11d and 11e and the input conditions from the potentiometer 3 via the input terminals 12a, 12b and 13c are as shown in the table shown in FIG.

即ち、図２に示すように接続方法Ａ１と接続方法Ａ２とではモータ端子とポテンショメータ端子との間でオープン側とクローズ側との関係が同じとなるが、接続方法Ｂ１と接続方法Ｂ２とではオープン側とクローズ側との関係が逆となる。しかし前述した調整機能によってモータ２の回転の向きとポテンショメータ３における第１および第２の基準抵抗値との関係が明らかになっているので問題はない。従ってモータ２および／またはポテンショメータ３との間が誤配線された場合であってもその誤配線を許容し、その配線（結線）状態のままポテンショメータ３の抵抗値に応じてモータ２の回転角を精度良く、しかも支障なく制御することが可能となる。 That is, as shown in FIG. 2, the connection method A1 and the connection method A2 have the same relationship between the open side and the close side between the motor terminal and the potentiometer terminal, but the connection method B1 and the connection method B2 are open. The relationship between the side and the closed side is reversed. However, there is no problem because the relationship between the rotation direction of the motor 2 and the first and second reference resistance values in the potentiometer 3 is clarified by the adjustment function described above. Therefore, even if the wiring between the motor 2 and / or the potentiometer 3 is wrongly wired, the erroneous wiring is allowed, and the rotation angle of the motor 2 is set according to the resistance value of the potentiometer 3 in the wiring (connection) state. It becomes possible to control with high accuracy and without any trouble.

ところで前述したポテンショメータ３の抵抗値変化の監視（モニタ）によるモータ２の回転停止の判定は次のようにして行われる。例えば図８に示したようにポテンショメータ３の抵抗値変化を直接監視しても良いが、この場合、モータ２が停止状態であっても前記ポテンショメータ３の配線ラインに混入するノイズに起因して前記センサ部１２によって検出される抵抗値が変動することが否めない。従ってモータ２の回転停止を正確に検出することが困難であり、またモータ２の回転停止に伴うポテンショメータ３の最大抵抗値および最小抵抗値をそれぞれ精度良く検出することも困難である。 By the way, the determination of the rotation stop of the motor 2 by the monitoring (monitoring) of the resistance value change of the potentiometer 3 is performed as follows. For example, as shown in FIG. 8, the change in the resistance value of the potentiometer 3 may be directly monitored. In this case, the motor 2 is stopped and the noise is mixed into the wiring line of the potentiometer 3 even when the motor 2 is stopped. It cannot be denied that the resistance value detected by the sensor unit 12 varies. Accordingly, it is difficult to accurately detect the rotation stop of the motor 2, and it is also difficult to accurately detect the maximum resistance value and the minimum resistance value of the potentiometer 3 accompanying the rotation stop of the motor 2.

ちなみに上述したノイズ成分については、例えば１次遅れフィルタや移動平均フィルタ等を用いて除去することも考えられるが、その処理負担が大きい上、その構成が大掛かりとなって複雑化することが否めない。また抵抗値の変化を或る閾値で弁別することでノイズの影響を排除することも考えられるが、調節計の設置現場の環境に合わせて抵抗閾値を適正に設定することも困難である。 Incidentally, the noise component described above may be removed using, for example, a first-order lag filter or a moving average filter. However, the processing load is large and the configuration becomes large and complicated. . In addition, it is conceivable to eliminate the influence of noise by discriminating changes in the resistance value with a certain threshold value, but it is also difficult to set the resistance threshold value appropriately in accordance with the environment of the installation site of the controller.

そこで本発明においては、前記制御部１３におけるモータの停止検出機能（停止検出手段）において、抵抗値の変化自体に着目してモータ２の回転停止を検出している。即ち、モータ２の回転が停止するとポテンショメータ３の抵抗値は一定値となり、仮にセンサ部１２にて検出される抵抗値が変化するとしても、その変化はノイズに起因するものであるから、検出抵抗値自体は大きくなったり、小さくなったりすることを繰り返す。換言すればモータ２の回転が停止したときには、ポテンショメータ３の抵抗値が大きくなり続けたり、小さくなり続けたりすることがない。 Therefore, in the present invention, the motor stop detection function (stop detection means) in the control unit 13 detects the rotation stop of the motor 2 by paying attention to the change of the resistance value itself. That is, when the rotation of the motor 2 stops, the resistance value of the potentiometer 3 becomes a constant value. Even if the resistance value detected by the sensor unit 12 changes, the change is caused by noise. The value itself repeats increasing and decreasing. In other words, when the rotation of the motor 2 stops, the resistance value of the potentiometer 3 does not continue to increase or decrease.

そこで本発明においては、特にセンサ部１２において検出されるポテンショメータ３の抵抗値の変化を、抵抗値の［増大／同じ／減少］の３種類に分類して捉えている（抵抗値変化判定手段）。そして、例えば初期値が［０］として与えられる評価変数に、前記分類結果に応じて予め設定された整数値、または前記分類結果とその時点における評価変数とに応じて予め設定された整数値を累積加算すると言う整数演算によって前記評価変更を更新し（評価変数演算手段）、この更新された評価関数を評価してモータ２の回転停止を検出する（停止判定手段）ようにしている。 Therefore, in the present invention, in particular, changes in the resistance value of the potentiometer 3 detected by the sensor unit 12 are classified into three types of resistance values [increase / same / decrease] (resistance value change determination means). . For example, for an evaluation variable given as an initial value [0], an integer value preset according to the classification result, or an integer value preset according to the classification result and the evaluation variable at that time, The evaluation change is updated by an integer calculation that is cumulative addition (evaluation variable calculation means), and the updated evaluation function is evaluated to detect the rotation stop of the motor 2 (stop determination means).

図３は検出した抵抗値の変化から上述した評価関数を用いてモータ２の回転停止を検出する為の処理手順を示している。この回転停止検出処理は、先ず判定制御用の時間パラメータＴと評価変数Ｎとをそれぞれ［０］に初期設定することから開始される〈ステップＳ１１〉。そしてモータ２の回転に伴ってポテンショメータ３の抵抗値が検出される都度、前記抵抗値変化判定機能（手段）においてその抵抗値変化が上述した如く分類される［増大／同じ／減少］のいずれであるかを判定する〈ステップＳ１２〉。 FIG. 3 shows a processing procedure for detecting the rotation stop of the motor 2 from the detected change in resistance value using the evaluation function described above. This rotation stop detection process is started by first setting the time parameter T for evaluation control and the evaluation variable N to [0], respectively (step S11). Each time the resistance value of the potentiometer 3 is detected as the motor 2 rotates, the resistance value change determining function (means) classifies the resistance value change as described above, either [increase / same / decrease]. It is determined whether there is <Step S12>.

そして前記評価変数演算手段においては、抵抗値変化が［増大］である場合には前記評価変数Ｎを［＋１］し〈ステップＳ１３〉、また抵抗値変化が［減少］である場合には前記評価変数Ｎを［−１］する〈ステップＳ１４〉。更には抵抗値変化が［同じ（変化なし）］である場合には、そのときに求められている評価変数Ｎが正［＞０］であるか、負［＜０］であるか、更には［０］であるかを判定する〈ステップＳ１５〉。そして評価変数Ｎが正［＞０］ならばその評価変数Ｎを［−１］し〈ステップＳ１６〉、評価変数Ｎが負［＜０］ならばその評価変数Ｎを［＋１］し〈ステップＳ１７〉、また評価変数Ｎが［０］ならばその評価変数Ｎをそのまま保持する。 In the evaluation variable calculation means, when the resistance value change is [increase], the evaluation variable N is [+1] <step S13>, and when the resistance value change is [decrease], the evaluation variable The variable N is set to [-1] <Step S14>. Further, when the resistance value change is [same (no change)], whether the evaluation variable N obtained at that time is positive [> 0], negative [<0], or It is determined whether it is [0] <Step S15>. If the evaluation variable N is positive [> 0], the evaluation variable N is [-1] <step S16>. If the evaluation variable N is negative [<0], the evaluation variable N is [+1] <step S17. If the evaluation variable N is [0], the evaluation variable N is held as it is.

しかる後、上述した整数［＋１,−１］の加減算を施して更新した評価変数Ｎがその上限値である［＋１０］、または下限値である［−１０］に達したか否かを判定し〈ステップＳ１８〉、上限値［＋１０］または下限値［−１０］に達しているならば、評価変数Ｎを上記上限値または下限値にて制限した上で、つまり評価変数Ｎを［＋１０］または［−１０］に設定し〈ステップＳ１９,Ｓ２０〉、前述したステップＳ１２からの処理を繰り返し実行する。この上限値／下限値処理は過去の情報によって評価変数Ｎに蓄積される情報の、必要以上の影響を排除し、最新の抵抗値の変化をモニタする為の配慮である。 Thereafter, it is determined whether or not the evaluation variable N updated by adding and subtracting the integers [+1, −1] described above has reached the upper limit value [+10] or the lower limit value [−10]. <Step S18> If the upper limit value [+10] or the lower limit value [−10] is reached, the evaluation variable N is limited by the upper limit value or the lower limit value, that is, the evaluation variable N is set to [+10] or [-10] is set <steps S19 and S20>, and the processing from step S12 described above is repeatedly executed. This upper limit / lower limit processing is a consideration for monitoring the latest change in resistance value by eliminating an unnecessary influence of information accumulated in the evaluation variable N based on past information.

そして上述した如く求められる評価変数Ｎが上記上限値と下限値とにより規定される範囲内［−１０〜＋１０］にある場合には、前述した停止判定手段が起動され、モータ２の停止状態にあることを示す第１の条件である上記評価変数Ｎが或る範囲内、例えば［−５〜＋５］の範囲内に収束している否かを判定する〈ステップＳ２１〉。尚、評価変数Ｎが上記［−５〜＋５］の範囲内に収束していない場合には、前述したステップＳ１２からの処理を繰り返し実行する。この際、前述した時間パラメータＴを［０］にリセットする〈ステップＳ２２〉。 When the evaluation variable N obtained as described above is within the range [−10 to +10] defined by the upper limit value and the lower limit value, the stop determination means described above is started and the motor 2 is brought into a stop state. It is determined whether or not the evaluation variable N, which is the first condition indicating that it has converged within a certain range, for example, within the range of [−5 to +5] <step S21>. If the evaluation variable N does not converge within the range of [−5 to +5], the process from step S12 described above is repeatedly executed. At this time, the time parameter T described above is reset to [0] <step S22>.

そして前記評価変数Ｎが上記［−５〜＋５］の範囲内に収束している場合には、前記時間パラメータＴを［＋１］し〈ステップＳ２３〉、前記停止判定手段において時間パラメータＴが前記モータ２の第２の停止条件である所定時間（例えば１０ｍ秒）の経過を示すか否かを判定する〈ステップＳ２４〉。尚、評価変数Ｎが上記［−５〜＋５］の範囲内に収束した状態が上記所定時間に亘って継続していない場合には、つまり時間パラメータＴが所定時間に満たない場合には、前述したステップＳ１２からの処理を繰り返し実行する。そして前記評価変数Ｎが上記［−５〜＋５］の範囲内に収束した状態が前記所定時間（例えば１０ｍ秒）に亘って継続していることが確認されたならば〈ステップＳ２１〜Ｓ２４〉、これを前記モータ２が停止した状態にあるとして検出する〈ステップＳ２５〉。 If the evaluation variable N has converged within the range of [−5 to +5], the time parameter T is incremented by [+1] <step S23>, and the time parameter T is set to the motor in the stop determination means. It is determined whether or not a predetermined time (for example, 10 milliseconds), which is the second second stop condition, has elapsed (step S24). When the state where the evaluation variable N has converged within the range of [−5 to +5] does not continue for the predetermined time, that is, when the time parameter T is less than the predetermined time, The processing from step S12 is repeatedly executed. Then, if it is confirmed that the state in which the evaluation variable N has converged within the range of [−5 to +5] continues for the predetermined time (for example, 10 milliseconds) <Steps S21 to S24>, This is detected as the motor 2 being stopped (step S25).

尚、上述した回転停止の検出処理においては、抵抗値変化の分類結果に従って評価変数Ｎを［＋１］,［−１］して整数演算したが、上記抵抗値変化の分類結果［増大／同じ／減少］とそのときの評価変数Ｎの大きさ［正／０／負］とに応じて、更に細かく評価変数Ｎを更新してモータ２の回転停止を判定することも可能である。具体的には図４にその処理手順を示すように、抵抗値変化が［増大］である場合〈ステップＳ１２〉には、更に評価変数Ｎが負［＜０］であるか否かを判定し〈ステップＳ１３ａ〉、評価変数Ｎが負［＜０］であるならば前記評価変数Ｎを［＋２］する〈ステップＳ１３ｂ〉。また評価変数Ｎが負［＜０］でないならば、つまり［０≦］であるならば前記評価変数Ｎを［＋１］することで〈ステップＳ１３ｃ〉、評価変数Ｎの更新に重み付けする。 In the above-described rotation stop detection process, the evaluation variable N is [+1], [−1] according to the resistance value change classification result and an integer operation is performed. However, the resistance value change classification result [increase / same / It is also possible to update the evaluation variable N more finely and determine whether the rotation of the motor 2 is stopped according to [decrease] and the magnitude [positive / 0 / negative] of the evaluation variable N at that time. Specifically, as shown in the processing procedure in FIG. 4, when the resistance value change is “increase” (step S <b> 12), it is further determined whether or not the evaluation variable N is negative [<0]. <Step S13a> If the evaluation variable N is negative [<0], the evaluation variable N is [+2] <Step S13b>. If the evaluation variable N is not negative [<0], that is, if [0 ≦], the evaluation variable N is incremented by [+1] <Step S13c>, and the update of the evaluation variable N is weighted.

同様に抵抗値変化が［減少］である場合〈ステップＳ１２〉には、更に評価変数Ｎが正［０＜］であるか否かを判定し〈ステップＳ１４ａ〉、評価変数Ｎが正［０＜］であるならば前記評価変数Ｎを［−２］する〈ステップＳ１４ｂ〉。また評価変数Ｎが正［０＜］でないならば、つまり［≦０］であるならば前記評価変数Ｎを［−１］することで〈ステップＳ１３ｃ〉、評価変数Ｎの更新に重み付けする。 Similarly, when the resistance value change is [decrease], in step S12, it is further determined whether or not the evaluation variable N is positive [0 <] (step S14a), and the evaluation variable N is positive [0 <]. ], The evaluation variable N is [-2] <step S14b>. If the evaluation variable N is not positive [0 <], that is, if [≦ 0], the evaluation variable N is set to [−1] <Step S13c>, and the update of the evaluation variable N is weighted.

このようにして評価変数Ｎを、そのときの分類結果と評価変数Ｎに応じて重み付けして更新すれば、抵抗値の変化をより精度良く反映した評価変数Ｎを得ることができる。この結果、モータ２の回転停止をより正確に検出することが可能となる。しかも上述した評価変数Ｎの更新処理は整数値の加減算だけであり、これによってノイズに起因する抵抗値の変化を排除してモータ２の回転停止を検出することができる。従って前述した１次遅れフィルタや移動平均フィルタ等を用いてノイズ成分を除去する場合に比較して、その構成が簡単であり、検出処理自体も簡略化することができ、実用的利点が多大である。 Thus, if the evaluation variable N is weighted and updated according to the classification result and the evaluation variable N at that time, the evaluation variable N reflecting the change in the resistance value with higher accuracy can be obtained. As a result, it is possible to detect the rotation stop of the motor 2 more accurately. In addition, the update process of the evaluation variable N described above is only addition and subtraction of integer values, and thereby it is possible to detect the rotation stop of the motor 2 by eliminating the change in resistance value caused by noise. Therefore, compared with the case where noise components are removed using the first-order lag filter, moving average filter, or the like, the configuration is simple, the detection process itself can be simplified, and the practical advantages are great. is there.

ところで上述したようにして調節計を調整（初期設定）するに際して、同時に前述したモータ２およびポテンショメータ３の許容することのできない誤接続を判定するようにしても良い。ちなみにこの許容することのできない誤接続とは、共通出力端子１１ｃや可変入力端子１２ｃへの誤った配線を意味する。そしてこのような誤配線（誤接続）が生じた場合、仮に駆動用電力の出力によってモータ２が回転したとしても、ポテンショメータ３から検出される抵抗値の変化は、例えば図５に示すように正常接続時とは異なった挙動を示す。即ち、モータ２のＣ端子、およびポテンショメータ３のＴ端子が正しく接続されておけば、前述したようにモータ２の回転の向きが異なったり、或いはポテンショメータ３の抵抗値の変化の向きが異なるだけであるが、モータ２のＣ端子またはポテンショメータ３のＴ端子に対する接続に誤りがある場合には、モータ２の回転に伴うポテンショメータ３の抵抗値の変化が上述したようには保証されない。 By the way, when the controller is adjusted (initially set) as described above, an unacceptable erroneous connection of the motor 2 and the potentiometer 3 may be determined at the same time. Incidentally, the unacceptable misconnection means an incorrect wiring to the common output terminal 11c or the variable input terminal 12c. When such erroneous wiring (incorrect connection) occurs, even if the motor 2 is rotated by the output of the driving power, the change in the resistance value detected from the potentiometer 3 is normal as shown in FIG. 5, for example. Behaves differently than when connected. That is, if the C terminal of the motor 2 and the T terminal of the potentiometer 3 are correctly connected, the direction of rotation of the motor 2 is different as described above, or the direction of change in the resistance value of the potentiometer 3 is different. However, if there is an error in connection with the C terminal of the motor 2 or the T terminal of the potentiometer 3, the change in the resistance value of the potentiometer 3 accompanying the rotation of the motor 2 is not guaranteed as described above.

そこで図６に示すように前述したモータ２の回転停止時における０％抵抗値または１００％抵抗値の検出が開始されたとき〈ステップＳ３１〉、所定のサンプリング周期（例えば３秒）でポテンショメータ３の抵抗値を逐次検出する〈ステップＳ３２〉。この抵抗値のサンプリング検出は、モータ２の回転停止が検出されるまで繰り返し実行し、図５に示したような時間経過に伴う抵抗値の変化特性を求める〈ステップＳ３３〉。 Therefore, as shown in FIG. 6, when the detection of the 0% resistance value or the 100% resistance value when the rotation of the motor 2 is stopped is started <step S31>, the potentiometer 3 is turned on at a predetermined sampling period (for example, 3 seconds). The resistance value is sequentially detected <Step S32>. This resistance value sampling detection is repeatedly performed until the rotation stop of the motor 2 is detected, and the change characteristic of the resistance value with the passage of time as shown in FIG. 5 is obtained <step S33>.

しかる後、前述した制御部１３に組み込まれた抵抗値変化監視機能（手段）において、上述した如くサンプリング検出した抵抗値のデータ列から、各サンプリングタイミング毎の抵抗値の変化量（抵抗値差）、つまり単位時間当たりの抵抗値変化をそれぞれ計算し〈ステップＳ３４〉、異常判定機能（手段）において上記抵抗値差の最大値と最小値との比が所定の閾値（例えば１.５倍）を超えるか否かを判定する〈ステップＳ３５〉。そして抵抗値差の最大値と最小値との比が上記所定の閾値（例えば１.５倍）内に収まるようならば、これをモータ２の回転に伴ってポテンショメータ３の抵抗値が略比例して変化しており、結線（配線）が正常であると判定する〈ステップＳ３６〉。尚、この結線（配線）の正常性は、前述したモータ２の端子Ｒ,Ｌ間における逆接続、およびポテンショメータ３の端子Ｙ,Ｇにおける逆接続を含む。 After that, in the resistance value change monitoring function (means) incorporated in the control unit 13 described above, the resistance value change amount (resistance value difference) at each sampling timing from the resistance value data string sampled and detected as described above. That is, the resistance value change per unit time is calculated <step S34>, and the ratio between the maximum value and the minimum value of the resistance value difference in the abnormality determination function (means) is set to a predetermined threshold (for example, 1.5 times). It is determined whether it exceeds (step S35). If the ratio between the maximum value and the minimum value of the resistance value difference falls within the predetermined threshold (for example, 1.5 times), the resistance value of the potentiometer 3 is approximately proportional to the rotation of the motor 2. It is determined that the connection (wiring) is normal <step S36>. The normality of this connection (wiring) includes the reverse connection between the terminals R and L of the motor 2 and the reverse connection at the terminals Y and G of the potentiometer 3.

また前記抵抗値差の最大値と最小値との比が前記所定の閾値（例えば１.５倍）を超える場合には、モータ２の回転に伴うポテンショメータ３の抵抗値の変化が異常であり、モータ２および／またはポテンショメータ３が異常結線（異常配線）されていると判定する〈ステップＳ３７〉。そしてこの場合には、結線（配線）の修正を促すべく警報（エラーメッセージ）を出力する。 Further, when the ratio between the maximum value and the minimum value of the resistance value difference exceeds the predetermined threshold value (for example, 1.5 times), the change in the resistance value of the potentiometer 3 accompanying the rotation of the motor 2 is abnormal. It is determined that the motor 2 and / or potentiometer 3 is abnormally connected (abnormal wiring) <step S37>. In this case, an alarm (error message) is output to urge correction of the connection (wiring).

かくして上述した判定処理によれば、許容することのできない配線の誤りを簡易に検出し、その修正を促すことができる。従って前述したポテンショメータ３の０％抵抗値および１００％抵抗値の検出と相俟って、モータ２およびポテンショメータ３の許容できない結線（配線）ミスをチェックしながら、調節計１０の初期設定（調節）を非常に簡単に、且つ効果的に実施することが可能となる。 Thus, according to the determination process described above, it is possible to easily detect an unacceptable wiring error and prompt correction thereof. Therefore, in conjunction with the detection of the 0% resistance value and the 100% resistance value of the potentiometer 3, the initial setting (adjustment) of the controller 10 while checking for an unacceptable connection (wiring) error of the motor 2 and the potentiometer 3. Can be implemented very simply and effectively.

尚、本発明は上述した実施形態に検定されるものではない。例えば前述した如く検出されるモータ２の回転方向と０％抵抗値および１００％抵抗値との関係に従って、誤結線（誤配線）箇所を特定するメッセージをガイダンスすることも可能である。また前述した評価変数Ｎの更新に用いる整数値や、その更新条件等についてもその基本思想を損なわない範囲で種々変形可能である。またバルブ１以外の制御対象を制御する場合にも同様に適用可能なことは言うまでもない。 In addition, this invention is not test | inspected by embodiment mentioned above. For example, according to the relationship between the rotation direction of the motor 2 detected as described above, the 0% resistance value, and the 100% resistance value, it is also possible to provide guidance for a message for specifying an erroneous connection (incorrect wiring) location. In addition, the above-described integer value used for updating the evaluation variable N, its update condition, and the like can be variously modified without departing from the basic idea. Needless to say, the present invention can also be applied to the case where a control object other than the valve 1 is controlled.

またここでは第１および第２の抵抗値検出手段や設定手段、抵抗値変化判定手段、更には停止判定手段等を、マイクロプロセッサにより実現される前記制御部１３に組み込んだ処理機能として実現したが、それぞれの機能を専用のハードウェアとして実現することも勿論可能である。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。 Here, the first and second resistance value detection means, setting means, resistance value change determination means, and stop determination means are realized as processing functions incorporated in the control unit 13 realized by a microprocessor. Of course, each function can be realized as dedicated hardware. In addition, the present invention can be variously modified and implemented without departing from the scope of the invention.

本発明の一実施形態に係る調節計の調整方法を実行する処理手順を示す図。The figure which shows the process sequence which performs the adjustment method of the controller which concerns on one Embodiment of this invention. モータおよびポテンショメータの接続関係と、モータの回転方向および抵抗値の変化方向とを示すテーブルの構成図。The block diagram of the table which shows the connection relationship of a motor and a potentiometer, the rotation direction of a motor, and the change direction of resistance value. モータの回転停止の検出する手順を一例を示す図。The figure which shows an example of the procedure which detects the rotation stop of a motor. モータの回転停止を検出する手順の別の例を示す図。The figure which shows another example of the procedure which detects the rotation stop of a motor. モータの回転に伴うポテンショメータの抵抗変化特性を示す図。The figure which shows the resistance change characteristic of the potentiometer accompanying rotation of a motor. 誤結線を判定する手順の例を示す図。The figure which shows the example of the procedure which determines a misconnection. 調節計に対するモータおよびポテンショメータの結線態様を示す図。The figure which shows the connection aspect of the motor and potentiometer with respect to a controller. 従来一般的なモータの回転停止の検出手順を示す図。The figure which shows the detection procedure of the rotation stop of a conventional general motor.

Explanation of symbols

１バルブ（制御対象）
２モータ
３ポテンショメータ
１０調節計
１１モータ駆動部
１２センサ部
１３制御部（マイクロプロセッサ） 1 Valve (control target)
2 Motor 3 Potentiometer 10 Controller 11 Motor drive unit 12 Sensor unit 13 Control unit (microprocessor)

Claims

A first control output terminal and a second control output terminal, which are connected to a motor for positioning a control target to cause the motor to rotate forward or reverse, and a common output terminal thereof;
A first fixed input terminal connected to a potentiometer connected to the motor and detecting a resistance value of the potentiometer; a second fixed input terminal; and a variable input terminal thereof.
The first fixed input terminal, said detected via a second fixed input terminal and the variable input terminals in accordance with the resistance value of the potentiometer, the first control output terminal, the second control output terminal and a regulation meter adjusting method for controlling the rotation angle of said motor via said common output terminal,
Wherein the resistance value of the potentiometer when the change in the resistance of the potentiometer in a state that applies a driving signal of the motor is stopped first reference resistance value between the first and the control output terminal and the common output terminal And detect as
Wherein the resistance value of the potentiometer when the change in the resistance of the potentiometer in a state that applies a driving signal of the motor is stopped a second reference resistance value between the second control output terminal and the common output terminal Detect as
Said first reference resistance value and the second reference resistance value set as a reference of the rotation angle control of the motor,
When the change in the resistance value of the potentiometer is stopped, the change in the resistance value is classified into three types of resistance values [increase / same / decrease], and the classification result or the classification result is used as an evaluation variable. And an evaluation variable at that time, an integer value set in advance is cumulatively added, and a change with time of the cumulatively added evaluation variable is evaluated and detected .

The evaluation of the change over time of the evaluation variable is performed when the state in which the evaluation variable indicates a value within a predetermined value range continues for a predetermined time, and the rotation of the motor stops and the resistance value of the potentiometer changes. The method for adjusting a controller according to claim 1 , wherein the controller determines that the controller is stopped.

The first control output terminal is a power output terminal for forward rotation driving of the motor, and the second control output terminal is a power output terminal for reverse rotation driving of the motor,
The first reference resistance value and the second reference resistance value, 0% resistance or 100% resistance value for the controlled object in accordance with the rotation direction of the motor due to forward rotation or reverse rotation of the motor The adjusting method for a controller according to claim 1 or 2 , wherein the controller is set.

The control object is a valve,
4. The adjustment method for a controller according to claim 1, wherein the resistance value of the potentiometer is used for proportional control of the valve opening degree of the valve by forward rotation or reverse rotation of the motor.

In the adjustment method of the controller in any one of Claims 1-4 ,
Further monitors the change in resistance of said potentiometer with respect to elapsed time when given a drive signal of the motor between the first control output terminal or the second control output terminal and the common output terminal, the first fixed input terminal, said second fixed input terminal and the variable input terminal, and said first control output terminal, detecting a connection abnormality to the second control output terminal and the common output terminal The adjustment method of the characteristic controller.

The change of the resistance value of the potentiometer with respect to the elapsed time when the drive signal is given to the motor is monitored by checking the change of the resistance value per unit time and detecting that the change in resistance value per unit time is not constant as an abnormal connection The method for adjusting a controller according to claim 5 .

The first control output terminal and a second control output terminals are connected to a motor for positioning the control target to forward or reverse the motor, as well as its common output terminal,
First fixed input terminal and a second fixed input terminal for detecting the resistance value of the potentiometer is connected to a potentiometer connected to the motor, and a the variable input terminal,
The first fixed input terminal, said detected via a second fixed input terminal and the variable input terminals in accordance with the resistance value of the potentiometer, the first control output terminal, the second control output terminal and the controllers for controlling the rotation angle of said motor via said common output terminal,
With providing a drive signal of the motor between the common output terminal and the first control output terminal, the resistance value of the potentiometer when the change in the resistance of the potentiometer is stopped in the motor drive state first First resistance value detecting means for detecting as a reference resistance value;
With providing a drive signal of the motor between the common output terminal and the second control output terminal, the resistance value of the potentiometer when the change in the resistance of the potentiometer is stopped in the driving state of the motor first Second resistance value detecting means for detecting as a reference resistance value of 2,
The pre-Symbol first reference resistance value and the second reference resistance value comprises setting means for setting a reference of the rotation angle control of the motor,
Further, the first resistance value detecting means and the second resistance value detecting means are:
Resistance value change determination means for classifying the change in resistance value of the potentiometer into three types of [increase / same / decrease] of the resistance value;
A result of classification by the resistance value change determining means, or an evaluation variable computing means for cumulatively adding an integer value set in advance according to the classification result and the evaluation variable at that time, to the evaluation variable;
A controller comprising: stop determination means for evaluating a change with time of the evaluation variable cumulatively added by the evaluation variable calculation means and determining stoppage of the resistance value change of the potentiometer .

The controller according to claim 7 , wherein
Resistance value change monitoring means for obtaining a change per unit time of the resistance value of the potentiometer when a drive signal is given to the motor;
Controller, characterized in that the resistance value change per monitored unit time was further comprises, an abnormality judgment means for detecting a connection abnormality if not constant.