JP5004865B2 - Obstacle detection device for automobile - Google Patents

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Description

本発明は、自動車の障害物を検知するための障害物検知領域を設定し、その設定された障害物検知領域内の障害物を検知する自動車用障害物検知装置に関する。   The present invention relates to an obstacle detection device for an automobile that sets an obstacle detection area for detecting an obstacle of an automobile and detects an obstacle in the set obstacle detection area.

交通事故による死傷者数の低減に向けて、近年、研究開発が進められているプリクラッシュ・セーフティ・システムやＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）といった自動車の予防安全技術において、レーダやカメラなどの外界認識装置およびカーナビゲーション装置を利用した認識技術が必要となる。例えば、上記のＡＣＣの場合、レーダを利用して前方車両の相対速度や相対距離を検出し、前車との適切な車間距離を維持するように自車の速度を制御する。   In order to reduce the number of casualties due to traffic accidents, external recognition devices such as radars and cameras are used in preventive safety technologies for automobiles such as pre-crash safety systems and ACC (Adaptive Cruise Control), which have been researched and developed in recent years. In addition, recognition technology using a car navigation device is required. For example, in the case of the above ACC, the relative speed and relative distance of the preceding vehicle are detected using a radar, and the speed of the host vehicle is controlled so as to maintain an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle.

従来、レーダやカメラ等の外界認識装置を利用して障害物を検知する場合、その検知領域はレーダやカメラなど各センサの検知範囲そのものであることが多い。また、各センサは車両の定位置に取り付けられているため、カーブや起伏などの道路形状や、路上障害物を回避する際のドライバのハンドル操作に応じて車両姿勢が変化することにより、各センサの検知方向が周囲の環境に応じて絶えず変化する。   Conventionally, when an obstacle is detected using an external recognition device such as a radar or a camera, the detection area is often the detection range itself of each sensor such as a radar or a camera. In addition, each sensor is mounted at a fixed position on the vehicle, so that the vehicle posture changes according to the shape of the road, such as curves and undulations, and the driver's handle operation when avoiding obstacles on the road. The direction of detection changes constantly according to the surrounding environment.

例えば、特許文献１に記載の車両用障害物検知装置では、ナビゲーション装置に記憶される道路幅やカーブ、起伏の情報と、赤外線カメラで検知した路上の人的障害物（歩行者）までの距離とに応じて、赤外線カメラ画像上の人的障害物検知領域を調整する。カメラ画像上で人的障害物（歩行者）の検知領域を三分割し、人的障害物との距離に応じて、各検知領域と当該検知領域内の検出サイズを設定する方法が開示されている。   For example, in the vehicle obstacle detection device described in Patent Document 1, information on road width, curves, and undulations stored in the navigation device, and the distance to a human obstacle (pedestrian) on the road detected by an infrared camera. The human obstacle detection area on the infrared camera image is adjusted accordingly. A method is disclosed in which a detection area of a human obstacle (pedestrian) is divided into three on a camera image, and each detection area and a detection size in the detection area are set according to the distance from the human obstacle. Yes.

特開平９−３２６０９６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 9-326096

しかしながら、特許文献１に記載されている車両用障害物検知装置は、運転者がハンドルを操作して車両の進行方向（姿勢）が変化した場合には人的障害物（歩行者）がカメラ画像から外れるため、前記人的障害物までの距離が検出できず、カメラ画像上の検知領域および検出サイズを調整することが困難である。また、前記人的障害物が事故の危険に晒されやすい横断歩道や狭隘道路に対応していない。   However, in the vehicle obstacle detection device described in Patent Document 1, when the driver operates the steering wheel and the traveling direction (posture) of the vehicle changes, a human obstacle (pedestrian) is displayed as a camera image. Therefore, it is difficult to adjust the detection area and the detection size on the camera image because the distance to the human obstacle cannot be detected. In addition, it does not correspond to pedestrian crossings and narrow roads where the human obstacles are easily exposed to accidents.

本発明は、上記の課題に対して着目したものであり、その目的は、自動車の予測進路に応じて障害物検知領域を設定し、障害物との衝突の可能性が高いと予想される場所では、その障害物検知領域を変更して、より積極的に障害物を検知することができる自動車用障害物検知装置を提供する。   The present invention pays attention to the above-mentioned problems, and its purpose is to set an obstacle detection area according to the predicted course of the automobile and to be expected to have a high possibility of collision with the obstacle. Then, the obstacle detection apparatus for motor vehicles which can change the obstacle detection area | region and can detect an obstacle more positively is provided.

本発明の自動車用障害物検知装置は、自車の予測進路と自車周辺の特定の道路構成物に応じて障害物検知領域を設定する検知領域設定手段を備える。   The obstacle detection device for an automobile according to the present invention includes a detection area setting unit that sets an obstacle detection area according to a predicted course of the own vehicle and a specific road structure around the own vehicle.

本発明によれば、自車周辺の特定の道路構成物に基づき、障害物との衝突の可能性が高いと予想される場所では、路上の死角を低減し、歩行者などの障害物に対する検知性能を向上することができる。   According to the present invention, in a place where a possibility of a collision with an obstacle is expected to be high based on a specific road structure around the own vehicle, the blind spot on the road is reduced and an obstacle such as a pedestrian is detected. The performance can be improved.

また、従来の障害物検知領域の死角に存在する障害物を検知可能とし、自動車の進路上に進入する障害物に対する検知遅れなどを防止し、対象となる障害物に対して安全な車両制御を可能にする。また、道路に対応した障害物検知領域を設定することにより、装置等の処理負荷を低減することを可能にする。   In addition, it is possible to detect obstacles that exist in the blind spot of the conventional obstacle detection area, prevent detection delays for obstacles that enter the course of the car, etc., and safe vehicle control for the target obstacles enable. In addition, by setting an obstacle detection area corresponding to the road, it is possible to reduce the processing load of the apparatus and the like.

以下、本発明の一実施形態について図を用いて説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施の形態における自動車用障害物検知装置の機能を説明するブロック図である。図１に示すブロック図の処理内容は、自動車（以下、自車）に搭載される障害物検知装置のコンピュータにプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。   FIG. 1 is a block diagram for explaining the function of the obstacle detection device for an automobile in the present embodiment. The processing content of the block diagram shown in FIG. 1 is programmed in a computer of an obstacle detection device mounted on an automobile (hereinafter referred to as the own vehicle) and is repeatedly executed at a predetermined cycle.

本発明の自動車用障害物検知装置は、上記プログラムの実行により、コンピュータの内部機能として、障害物検知部（障害物検知手段）１０と、予測進路演算部２０と、道路構成情報取得部（道路構成情報取得手段）１０７と、道路構成判定部（判定手段）１１２と、検知領域設定部（検知領域設定手段）３０が具現化される。   The obstacle detection device for an automobile of the present invention has an obstacle detection unit (obstacle detection means) 10, a predicted course calculation unit 20, and a road configuration information acquisition unit (road) as internal functions of the computer by executing the above program. A configuration information acquisition unit) 107, a road configuration determination unit (determination unit) 112, and a detection region setting unit (detection region setting unit) 30 are embodied.

障害物検知部１０は、レーダ１２１及びカメラ装置１２２からなる外界認識装置よりレーダ検知情報と画像情報を取得し、これらレーダ検知情報と画像情報に基づいて、障害物検知領域内の障害物を検知する処理を行う。障害物検知部１０は、レーダ検知情報取得部（レーダ検知情報取得手段）１０１、画像情報取得部（画像情報取得手段）１０２、第１の障害物検知部（第１の障害物検知手段）１０３、第２の障害物検知部（第２の障害物検知手段）１０６とからなる。   The obstacle detection unit 10 acquires radar detection information and image information from an external environment recognition device including a radar 121 and a camera device 122, and detects an obstacle in an obstacle detection region based on the radar detection information and the image information. Perform the process. The obstacle detection unit 10 includes a radar detection information acquisition unit (radar detection information acquisition unit) 101, an image information acquisition unit (image information acquisition unit) 102, and a first obstacle detection unit (first obstacle detection unit) 103. , A second obstacle detection unit (second obstacle detection means) 106.

レーダ検知情報取得部１０１は、レーダ１２１で検知した障害物に関するレーダ検知情報を取得する。画像情報取得部１０２は、カメラ装置１２２で撮影した障害物に関する画像情報を取得する。   The radar detection information acquisition unit 101 acquires radar detection information related to an obstacle detected by the radar 121. The image information acquisition unit 102 acquires image information regarding an obstacle photographed by the camera device 122.

第１の障害物検知部１０３は、レーダ検知情報取得部１０１で取得したレーダ検知情報に基づいて自車と障害物との相対距離（位置）、相対速度、障害物の幅（大きさ）等の情報を含む障害物情報を検出する。   The first obstacle detection unit 103 is based on the radar detection information acquired by the radar detection information acquisition unit 101, the relative distance (position) between the vehicle and the obstacle, the relative speed, the width (size) of the obstacle, etc. Obstacle information including this information is detected.

第２の障害物検知部１０６は、第１の障害物検知部１０３で検出した障害物情報と、画像情報取得部１０２で取得した画像情報とに基づいて、検知領域設定部３０で設定された障害物検知領域内に存在する障害物を検知する。障害物検知部１０による障害物の検知結果は、警報部（警報手段）１１０と制動制御部（制動制御手段）１１１に出力される。   The second obstacle detection unit 106 is set by the detection region setting unit 30 based on the obstacle information detected by the first obstacle detection unit 103 and the image information acquired by the image information acquisition unit 102. An obstacle present in the obstacle detection area is detected. An obstacle detection result by the obstacle detection unit 10 is output to an alarm unit (alarm unit) 110 and a brake control unit (brake control unit) 111.

レーダ１２１とフロントカメラ１２３は、自車の車両前部に取り付けられている。レーダ１２１は、レーザー光を使用するレーザレーダの他に、ミリ波を使用するミリ波レーダや赤外線を使用する赤外線レーダでもよい。また、フロントカメラ１２３は、１つのカメラから構成される単眼カメラの他に、２つのカメラから構成されるステレオカメラを利用してもよく、単眼カメラもしくはステレオカメラを複数台利用しても良い。   The radar 121 and the front camera 123 are attached to the front part of the host vehicle. The radar 121 may be a millimeter wave radar using millimeter waves or an infrared radar using infrared rays, in addition to the laser radar using laser light. In addition to the monocular camera composed of one camera, the front camera 123 may use a stereo camera composed of two cameras, or may use a monocular camera or a plurality of stereo cameras.

画像情報取得部１０２が取得する「障害物に関する画像情報」とは、障害物の外形・輪郭などのエッジ情報や歩行者の服装と背景との濃淡の情報等である。障害物は、歩行者、自転車、自車以外の自動車（走行車両、停止車両を含む）、路側物（電柱、ガードレール、標識、街路樹など）の少なくとも一つ以上であり、これ以外にも、自車の走行に障害となるすべてのものが含まれる。   The “image information related to the obstacle” acquired by the image information acquisition unit 102 is edge information such as the outer shape / contour of the obstacle, information on the density of the pedestrian's clothes and the background, and the like. The obstacle is at least one or more of pedestrians, bicycles, vehicles other than the own vehicle (including traveling vehicles and stopped vehicles), roadside objects (electric poles, guardrails, signs, street trees, etc.). Includes everything that hinders the driving of the vehicle.

予測進路演算部２０は、自車のステア角（操舵角）と車速に基づいて、自車の予測進路を演算する処理を行う。予測進路演算部２０は、車両情報取得部１０８と進路演算部１０９とを有する。車両情報取得部１０８は、ステア角検出センサ１３２によって検出したステア角α[rad]の情報と、車速センサ１３３によって検出した車速Ｖｙ[m/s]の情報を取得する。   The predicted course calculation unit 20 performs a process of calculating the predicted course of the host vehicle based on the steer angle (steering angle) of the host vehicle and the vehicle speed. The predicted course calculation unit 20 includes a vehicle information acquisition unit 108 and a course calculation unit 109. The vehicle information acquisition unit 108 acquires information on the steering angle α [rad] detected by the steering angle detection sensor 132 and information on the vehicle speed Vy [m / s] detected by the vehicle speed sensor 133.

進路演算部１０９は、車両情報取得部１０８によって取得した自車のステア角α[rad]の情報と、車速センサ１３３によって検出した自車の車速Ｖｙ[m/s]の情報とに基づいて、自車の予測進路（旋回半径Ｒ）を演算する（図３（ｂ）を参照）。   The course calculation unit 109 is based on the information on the steering angle α [rad] of the own vehicle acquired by the vehicle information acquisition unit 108 and the information on the vehicle speed Vy [m / s] detected by the vehicle speed sensor 133. The predicted course (turning radius R) of the own vehicle is calculated (see FIG. 3B).

予測進路演算部２０による自車の予測進路の演算結果は、予測進路情報として検知領域設定部３０に出力される。なお、自車の予測進路を演算するために車両情報取得部１０８で取得したステア角α[rad]や車速Ｖｙ[m/s]の他に、自車のヨーレートおよびヨー角、加速度等を利用してもよい。また、進路演算部１０９で演算した予測進路を、自車に搭載したカーナビゲーション装置１３１のモニター画面に表示してもよい。   The calculation result of the predicted course of the host vehicle by the predicted course calculation unit 20 is output to the detection area setting unit 30 as predicted course information. In addition to the steering angle α [rad] and vehicle speed Vy [m / s] acquired by the vehicle information acquisition unit 108, the yaw rate, yaw angle, acceleration, etc. of the own vehicle are used to calculate the predicted course of the own vehicle. May be. Further, the predicted course calculated by the course calculation unit 109 may be displayed on the monitor screen of the car navigation device 131 mounted on the host vehicle.

道路構成情報取得部１０７は、カーナビゲーション装置１３１に記憶される地図情報と、カメラ装置１２２により撮影した道路標識や路上標示物等の自車の周囲の画像情報との少なくとも一つ以上を用いて、横断歩道や狭隘道路等の特定の道路構成物についての情報である道路構成情報を取得する。ここで、「特定の道路構成物」とは、障害物との衝突の可能性が高いと予想される場所に存在するもの、あるいは場所そのものであり、横断歩道や狭隘道路の他に、交差点やスクールゾーン等が例として挙げられる。   The road configuration information acquisition unit 107 uses at least one of map information stored in the car navigation device 131 and image information around the vehicle such as road signs and road markings taken by the camera device 122. Road configuration information that is information about specific road components such as pedestrian crossings and narrow roads is acquired. Here, the “specific road component” is a place that is expected to have a high possibility of collision with an obstacle, or a place itself. In addition to a pedestrian crossing and a narrow road, An example is a school zone.

道路構成情報には、横断歩道や狭隘道路の情報が含まれており、例えば、横断歩道の場合には、横断歩道の位置、自車と横断歩道との相対距離、相対速度、横断歩道の横幅Ｄ’１および長さＷ’ １の寸法形状等の情報を有しており、さらに信号機の設置情報及び点灯状態の情報を含んでいてもよい。 The road configuration information includes information on pedestrian crossings and narrow roads. For example, in the case of pedestrian crossings, the position of the pedestrian crossing, the relative distance between the vehicle and the pedestrian crossing, the relative speed, and the width of the pedestrian crossing. It has information such as the dimension and shape of D ′ 1 and length W ′ 1 , and may further include information on traffic signal installation and information on the lighting state.

また、狭隘道路の場合には、狭隘道路の位置、自車と狭隘道路との相対距離、相対速度、狭隘道路の横幅の情報を有しており、さらに狭隘道路の長さ（距離）や制限速度等の情報を含んでいてもよい。なお、狭隘道路とは、一車線で且つ車道の横幅が予め設定された規定範囲内である道路と定義する。   In the case of narrow roads, it has information on the position of the narrow road, the relative distance between the vehicle and the narrow road, the relative speed, and the width of the narrow road, as well as the length (distance) and restrictions of the narrow road. Information such as speed may be included. A narrow road is defined as a road that is in a single lane and whose lateral width is within a predetermined range.

カーナビゲーション装置１３１の地図情報を記憶する記憶媒体としては、コンピュータが読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭ，ハードディスク等がある。また、カーナビゲーション装置１３１の地図情報は、記憶媒体の他に所定の情報センタから通信手段により入手しても良い。道路構成情報取得部１０７によって取得された道路構成情報は、道路構成判定部１１２に出力される。   Examples of the storage medium for storing the map information of the car navigation device 131 include a computer-readable CD-ROM, DVD-ROM, and hard disk. Further, the map information of the car navigation device 131 may be obtained from a predetermined information center by a communication means in addition to the storage medium. The road configuration information acquired by the road configuration information acquisition unit 107 is output to the road configuration determination unit 112.

横断歩道の情報は、カメラ装置１２２のフロントカメラ１２３やリヤカメラ１２４によって路面を撮影し、路面に標示された中抜き菱形の道路標示（前方に横断歩道又は自転車横断帯があることを示す道路標示）を認識することによって取得してもよい。道路判定部１１２は、道路構成情報取得部１０７で取得した道路構成情報に基づいて、横断歩道や狭隘道路等の特定の道路構成物が存在するか否かを判定する。   For information on the pedestrian crossing, the road surface is photographed by the front camera 123 and the rear camera 124 of the camera device 122, and the diamond-shaped road markings on the road surface (road markings indicating that there is a pedestrian crossing or a bicycle crossing zone ahead) May be obtained by recognizing The road determination unit 112 determines whether or not a specific road component such as a pedestrian crossing or a narrow road exists based on the road configuration information acquired by the road configuration information acquisition unit 107.

検知領域設定部３０は、自車の予測進路と自車周辺の特定の道路構成物に応じて障害物検知領域を設定する処理を行う。障害物検知領域は、自車の車幅以上の横幅を有する警報制御対象領域と、警報制御対象領域の車幅方向外側にそれぞれ車幅の半分以上の横幅を有する側方領域によって構成される。検知領域設定手段３０は、第１の障害物検知領域を設定する第１の検知領域設定部（第１の検知領域設定手段）１０４と、第２の障害物検知領域を設定する第２の検知領域設定部（第２の検知領域設定手段）１０５とを備えている。   The detection area setting unit 30 performs a process of setting an obstacle detection area according to the predicted course of the host vehicle and specific road components around the host vehicle. The obstacle detection area is configured by an alarm control target area having a width equal to or greater than the width of the own vehicle and a side area having a width equal to or greater than half the vehicle width on the outer side in the vehicle width direction of the alarm control target area. The detection area setting means 30 includes a first detection area setting section (first detection area setting means) 104 that sets a first obstacle detection area, and a second detection that sets a second obstacle detection area. An area setting unit (second detection area setting means) 105 is provided.

第１の検知領域設定部１０４は、予測進路演算部２０で演算した自車の予測進路に応じて第１の障害物検知領域を設定する。第１の障害物検知領域は、レーダ１２１の検知範囲と、フロントカメラ１２３の検知範囲と、自車の車幅に基づいてその大きさが設定され、自車の予測進路上に重なる形状とされる。   The first detection area setting unit 104 sets the first obstacle detection area according to the predicted course of the host vehicle calculated by the predicted course calculation unit 20. The size of the first obstacle detection area is set based on the detection range of the radar 121, the detection range of the front camera 123, and the vehicle width of the host vehicle, and is configured to overlap the predicted course of the host vehicle. The

第２の検知領域設定部１０５は、第１の障害物検知領域内に、横断歩道や狭隘道路等の特定の道路構成物が存在する場合に、第１の障害物検知領域を、その特定の道路構成物に応じて変形させた第２の障害物検知領域を設定する。   The second detection area setting unit 105 sets the first obstacle detection area as the specific obstacle detection area when a specific road component such as a pedestrian crossing or a narrow road exists in the first obstacle detection area. A second obstacle detection area deformed according to the road component is set.

警報部１１０は、検知領域設定部３０で設定された警報制御対象領域内で障害物検知部１０が障害物を検知した場合に、自車と障害物との相対距離及び相対速度に基づいて算出されるＴＴＣ（衝突予測時間）[sec]に応じて、障害物が自車の予測進路上に存在することを運転者や同乗者に対して所定の警報で報知する。   The alarm unit 110 is calculated based on the relative distance and relative speed between the vehicle and the obstacle when the obstacle detection unit 10 detects the obstacle in the alarm control target region set by the detection region setting unit 30. In response to the TTC (predicted collision time) [sec], the driver and passengers are notified by a predetermined warning that an obstacle exists on the predicted course of the vehicle.

警報は、「ピピピ・・・」などのビープ音の他に、音声メッセージ等の聴覚的な警報や、カーナビゲーション装置１３１のモニター画面、インストゥルメントパネル、ヘッドアップディスプレイ上（いずれも図示せず）に警報表示を表示させ、あるいは光を点滅させる等の視覚的な警報、さらには、振動発生装置によってハンドルや座席を振動させる体感的な警報であってもよい。   In addition to a beep sound such as “beep beep”, the alarm is an audible alarm such as a voice message, a monitor screen of the car navigation device 131, an instrument panel, or a head-up display (all not shown). ) May be a visual alarm such as displaying an alarm display or blinking light, or a sensory alarm that vibrates the steering wheel or seat with a vibration generator.

制動制御部１１１は、検知領域設定部３０で設定した警報制御対象領域内で障害物を検知した場合に、自車と障害物とのＴＴＣ[sec]に応じて自車を減速させる制動制御を実行する。なお、制動制御の他に、運転者のハンドル操作（ステアリング）を支援する回避制御を行ってもよい。   The braking control unit 111 performs braking control for decelerating the host vehicle according to TTC [sec] between the host vehicle and the obstacle when an obstacle is detected in the alarm control target region set by the detection region setting unit 30. Execute. In addition to the braking control, avoidance control that assists the driver's steering operation (steering) may be performed.

次に、カメラ装置１２２のフロントカメラ１２３を用いて障害物を検知する場合の障害物検知領域と、その表示の一実施例について図２を用いて説明する。図２は、フロントカメラ１２３で自車前方を撮影した画像と、障害物検知領域２０８をカーナビゲーション装置１３１のモニター画面２０１に表示した場合の実施例を示す。   Next, an example of an obstacle detection area when an obstacle is detected using the front camera 123 of the camera device 122 and an example of the display will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows an embodiment in which an image obtained by photographing the front of the vehicle with the front camera 123 and the obstacle detection area 208 are displayed on the monitor screen 201 of the car navigation device 131.

モニター画面２０１には、左右に歩道２０３がある道路２０２の画像と、実線で囲まれた障害物検知領域２０８と、障害物検知領域２０８内にて点線で囲まれた警報制御対象領域２０９と、障害物検知領域２０８内で警報制御対象領域２０９の左右に形成された側方領域２１０が表示されている。   The monitor screen 201 includes an image of a road 202 having a sidewalk 203 on the left and right, an obstacle detection area 208 surrounded by a solid line, an alarm control target area 209 surrounded by a dotted line in the obstacle detection area 208, Side areas 210 formed on the left and right of the alarm control target area 209 in the obstacle detection area 208 are displayed.

なお、障害物検知領域２０８、警報制御対象領域２０９、側方領域２１０は、モニター画面２０１に表示しなくてもよく、また、運転手および同乗者による表示のＯＮ・ＯＦＦ操作が可能であってもよい。   The obstacle detection area 208, the alarm control target area 209, and the side area 210 need not be displayed on the monitor screen 201, and can be turned on and off by the driver and passengers. Also good.

警報制御対象領域２０９の横幅２１３は、自車の車幅と等価であり、側方領域２１０の横幅２１４は、車幅の半分の大きさに設定されている。これらの横幅２１３、２１４は、レーダ１２１の最大検知範囲（水平照射角度）およびフロントカメラ１２３の検知範囲（画角）以内の領域であれば、適宜調整することができる。   The lateral width 213 of the alarm control target area 209 is equivalent to the vehicle width of the own vehicle, and the lateral width 214 of the side area 210 is set to half the vehicle width. These horizontal widths 213 and 214 can be appropriately adjusted as long as they are within the maximum detection range (horizontal irradiation angle) of the radar 121 and the detection range (view angle) of the front camera 123.

図２において、警報制御対象領域２０９内に存在する歩行者２０５と、側方領域２１０内に存在する歩行者２０６は、障害物検知部１０による検知対象となり、障害物検知領域２０８の外側に存在する歩行者２０７は検知対象外となる。   In FIG. 2, the pedestrian 205 existing in the alarm control target area 209 and the pedestrian 206 existing in the side area 210 are detected by the obstacle detection unit 10 and exist outside the obstacle detection area 208. The pedestrian 207 who does this is excluded from the detection target.

自車が横断歩道２０４に差し掛かり、横断歩道２０４のほぼ中央に位置する歩行者２０５が警報制御対象領域２０９内に存在する場合に、歩行者２０５に対する自車のＴＴＣに応じて、警報ライン２１１と減速制動ライン２１２が設定される。   When the own vehicle approaches the pedestrian crossing 204 and a pedestrian 205 located almost in the center of the pedestrian crossing 204 exists in the alarm control target area 209, the warning line 211 and the pedestrian 205 A deceleration braking line 212 is set.

そして、警報ライン２１１に歩行者２０５が達した場合に、運転者および同乗者に対する警報が発生し、さらに歩行者２０５が減速制動ライン２１２まで達した場合に、警報制御および制動制御が実行される。なお、歩行者２０６は、障害物検知領域２０８内で検知されているが、側方領域２１０内であり、警報制御対象領域２０９の外側であるので、警報制御等の対象とはならない。   When the pedestrian 205 reaches the warning line 211, an alarm for the driver and passengers is generated, and when the pedestrian 205 reaches the deceleration braking line 212, the warning control and the braking control are executed. . The pedestrian 206 is detected in the obstacle detection area 208, but is not in the side area 210 and outside the alarm control target area 209, and thus is not a target for alarm control or the like.

以上説明したように、自車前方に障害物検知領域２０８を設定することにより、障害物検知領域２０８内の障害物を検知し、さらに警報制御対象領域２０９内で障害物を検知した場合は所定の警報制御及び制動制御が実行される。   As described above, by setting the obstacle detection area 208 in front of the vehicle, an obstacle in the obstacle detection area 208 is detected, and an obstacle is detected in the alarm control target area 209. Alarm control and braking control are executed.

次に、自車の予測進路に応じて第１の障害物検知領域３０２が設定される場合について図３を用いて説明する。図３は、第１の検知領域設定部１０４によって設定された第１の障害物検知領域３０２を示す概略図である。図３（ａ）は、自車の予測進路が直進（ステア角α≒０）である場合、図３（ｂ）は、自車の予測進路が左カーブ（旋回半径Ｒ）である場合を示す概略図である。   Next, the case where the first obstacle detection area 302 is set according to the predicted course of the host vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating the first obstacle detection area 302 set by the first detection area setting unit 104. FIG. 3A shows a case where the predicted course of the host vehicle is straight (steer angle α≈0), and FIG. 3B shows a case where the predicted course of the host vehicle is a left curve (turning radius R). FIG.

車両３０１は車速Ｖｙで道路を走行している。レーダ１２１は、車両３０１のフロントバンパーより内側に取り付けられており、フロントカメラ１２３は、車両３０１のルームミラー（バックミラー）付近に取り付けられている。   The vehicle 301 is traveling on the road at a vehicle speed Vy. The radar 121 is attached inside the front bumper of the vehicle 301, and the front camera 123 is attached in the vicinity of the rear mirror of the vehicle 301.

第１の障害物検知領域３０２は、警報制御対象領域３０４と左右の側方領域３０３とからなり、車両３０１の前方に設定されている。第１の障害物検知領域３０２の前後幅Ｌｎは、レーダ１２１もしくはフロントカメラ１２３が障害物を検知できる検知距離に基づいて設定され、その最大検知距離は、歩行者、車両、路側物など検知する対象物に応じて変化する。   The first obstacle detection area 302 includes an alarm control target area 304 and left and right side areas 303 and is set in front of the vehicle 301. The front-rear width Ln of the first obstacle detection area 302 is set based on a detection distance at which the radar 121 or the front camera 123 can detect an obstacle, and the maximum detection distance detects a pedestrian, a vehicle, a roadside object, and the like. It changes according to the object.

第１の障害物検知領域３０２の横幅Ｗｎは、警報制御対象領域３０４の横幅ＷＡＲｎに、左右の側方領域３０３の横幅ＷＡＴｎをそれぞれ加えたものであり、警報制御対象領域３０４の横幅ＷＡＲｎは、車両３０１の横幅Ｗｃと等価に設定され、側方領域３０３の横幅ＷＡＴｎは、警報制御対象領域３０４の横幅ＷＡＲｎの半分の大きさに設定されている。ただし、警報制御対象領域３０４の横幅ＷＡＲｎと側方領域３０３の横幅ＷＡＴｎは、任意に調整することができる。 The width Wn of the first obstacle detection area 302 is obtained by adding the width W AT n of the left and right side areas 303 to the width W AR n of the alarm control target area 304, respectively. The lateral width W AR n is set to be equivalent to the lateral width W c of the vehicle 301, and the lateral width W AT n of the side region 303 is set to half the lateral width W AR n of the alarm control target region 304. However, the lateral width W AR n of the alarm control target region 304 and the lateral width W AT n of the side region 303 can be arbitrarily adjusted.

警報ライン３０８および減速制動ライン３０９は、自車と警報制御対象領域３０４内に存在する最も自車に近い障害物とのＴＴＣに応じて、警報制御対象領域３０４内に設定される。本実施の形態では、警報ライン３０８は、ＴＴＣ＝2.0〜3.0[sec]に設定され、減速制動ライン３０９は、ＴＴＣ＝1.0〜2.0[sec]に設定されている。そして、警報制御対象領域３０４内の障害物が警報ライン３０８に到達すると警報が発生し、更に減速制動ライン３０９まで到達すると、警報および制動制御が実行される。   The alarm line 308 and the deceleration braking line 309 are set in the alarm control target area 304 according to the TTC between the own vehicle and the obstacle closest to the own vehicle existing in the alarm control target area 304. In the present embodiment, the alarm line 308 is set to TTC = 2.0 to 3.0 [sec], and the deceleration braking line 309 is set to TTC = 1.0 to 2.0 [sec]. When an obstacle in the alarm control target area 304 reaches the alarm line 308, an alarm is generated, and when the obstacle reaches the deceleration braking line 309, the alarm and the braking control are executed.

図３（ａ）に示す符号Ｄｎは、自車から横断歩道や狭隘道路等の特定の道路構成物までの相対距離[m]、Ｄ’ｎは特定の道路構成物の前後幅[m]（奥行き・距離）、Ｗ’ｎは特定の道路構成物の横幅[m]、Ｌｎは第１の障害物検知領域３０２の前後方向の長さ[m]（検知距離）、Ｗｎは第１の障害物検知領域３０２の横幅[m]である。   The symbol Dn shown in FIG. 3A is a relative distance [m] from the own vehicle to a specific road component such as a pedestrian crossing or a narrow road, and D′ n is a front-rear width [m] ( Depth / distance), W′n is the width [m] of the specific road component, Ln is the length [m] (detection distance) in the front-rear direction of the first obstacle detection area 302, and Wn is the first obstacle. This is the width [m] of the object detection area 302.

第１の障害物検知領域３０２は、自車のステア角αと車速Ｖｙとから演算される予測進路に応じて設定される。例えば、車両走行中に運転者がハンドルを左まわりに操作した場合（ステア角α≠０）、図３（ｂ）に示すように、予測進路演算部２０で自車の予測進路３１０（旋回半径Ｒ）が演算され、その予測進路３１０に応じて、第１の障害物検知領域３０２が左方向にカーブするように設定される。また、図示していないが、運転者がハンドルを右まわりに操作した場合には、第１の障害物検知領域３０２は、右方向にカーブするように設定される。   The first obstacle detection area 302 is set according to the predicted course calculated from the steering angle α of the host vehicle and the vehicle speed Vy. For example, when the driver operates the steering wheel counterclockwise while the vehicle is traveling (steer angle α ≠ 0), as shown in FIG. 3B, the predicted course calculation unit 20 uses the predicted course 310 (turning radius) of the host vehicle. R) is calculated, and the first obstacle detection area 302 is set to curve leftward in accordance with the predicted course 310. Although not shown, when the driver operates the steering wheel clockwise, the first obstacle detection area 302 is set to curve in the right direction.

次に、障害物検知部１０の処理内容について図４を用いて説明する。図４は、障害物検知領域内の障害物を検知する障害物検知部１０の処理内容を説明するフローチャートである。   Next, processing contents of the obstacle detection unit 10 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating the processing content of the obstacle detection unit 10 that detects an obstacle in the obstacle detection area.

処理４０１において、レーダ１２１で障害物を検知して得られるレーダ検知情報を読み込み、処理４０２へ進む。レーダ検知情報には、自車と障害物との相対距離Ｄｒ[m]、相対速度Ｖｒ[m/s]、障害物の幅Ｗｒ[m]等が含まれている。   In process 401, radar detection information obtained by detecting an obstacle with the radar 121 is read, and the process proceeds to process 402. The radar detection information includes a relative distance Dr [m] between the host vehicle and the obstacle, a relative speed Vr [m / s], an obstacle width Wr [m], and the like.

次に、処理４０２においてフロントカメラ１２３で撮影した自車周囲の道路および障害物などの画像情報を読み込み、処理４０３へ進む。処理４０３では、レーダ１２３で検知した障害物が歩行者、自車以外の自動車、路側物のいずれであるかを判定する。   Next, in process 402, image information such as roads and obstacles around the vehicle photographed by the front camera 123 is read, and the process proceeds to process 403. In process 403, it is determined whether the obstacle detected by the radar 123 is a pedestrian, an automobile other than the own vehicle, or a roadside object.

ここでは、処理４０１で取得したレーダ検知情報の相対距離Ｄｒ[m]、相対速度Ｖｒ[m/s]、障害物の幅Ｗｒ[m]と、予め設定されている相対速度Ｖｒのしきい値Ｖｔｈおよび障害物幅Ｗｒのしきい値Ｗｔｈとを用いて、以下の式（１）−１〜３を用いて判定する。   Here, the relative distance Dr [m], the relative speed Vr [m / s], the obstacle width Wr [m] of the radar detection information acquired in the process 401, and the preset threshold values of the relative speed Vr. Using Vth and threshold value Wth of obstacle width Wr, determination is made using the following equations (1) -1 to 1-3.

Ｖｘｒ ＜ Ｖｘｔｈ （１）−１
Ｖｙｒ ＜ Ｖｙｔｈ （１）−２
Ｗｒ ＜ Ｗｔｈ （１）−３ Vxr <Vxth (1) -1
Vyr <Vyth (1) -2
Wr <Wth (1) -3

式（１）−１は、自車と障害物との前後方向（Ｘ軸方向）の相対速度に基づき判定し、この式が成立する場合は、障害物は停止物又は低速物と判定される。式（１）−２は、自車と障害物との横方向（Ｙ軸方向）の相対速度に基づき判定し、この式が成立する場合には、障害物は歩行者又は停止物と判定される。式（１）−３は、障害物の幅に基づき判定し、この式が成立する場合には、障害物は歩行者又は路側物と判断される。   Formula (1) -1 is determined based on the relative speed in the front-rear direction (X-axis direction) between the host vehicle and the obstacle. If this formula is satisfied, the obstacle is determined to be a stopped object or a low-speed object. . Formula (1) -2 is determined based on the relative speed in the lateral direction (Y-axis direction) between the vehicle and the obstacle. If this formula is satisfied, the obstacle is determined as a pedestrian or a stop. The Formula (1) -3 is determined based on the width of the obstacle, and when this formula is satisfied, the obstacle is determined to be a pedestrian or a roadside object.

次に、処理４０４において、検知領域設定部３０で設定した障害物検知領域を読み込む。障害物検知領域は、初期設定として、警報制御対象領域の横幅ＷＡＲｎが自車の車幅Ｗｃに設定され、自車を中心に左右対称とされ、左右の側方領域の横幅ＷＡＴｎがそれぞれ警報制御対象領域の横幅ＷＡＲｎの半分の大きさに設定される（例えば図３（ａ）を参照）。そして、自車の予測進路に応じて第１の障害物検知領域が設定される（例えば図３（ｂ）を参照）。 Next, in process 404, the obstacle detection area set by the detection area setting unit 30 is read. In the obstacle detection area, as an initial setting, the width W AR n of the alarm control target area is set to the vehicle width Wc of the own vehicle, and is symmetric with respect to the own vehicle, and the width W AT n of the left and right side areas is set. Are set to half the width W AR n of the alarm control target area (see, for example, FIG. 3A). Then, a first obstacle detection area is set according to the predicted course of the host vehicle (see, for example, FIG. 3B).

そして、第１の障害物検知領域内に、横断歩道や狭隘道路等の特定の道路構成物が存在する場合には、第１の障害物検知領域を特定の道路構成物の形状に応じて変形させた第２の障害物検知領域が設定される（例えば、図８及び図９を参照）。   When a specific road component such as a pedestrian crossing or a narrow road exists in the first obstacle detection area, the first obstacle detection area is deformed according to the shape of the specific road structure. The set second obstacle detection area is set (see, for example, FIGS. 8 and 9).

障害物検知部１０は、第１の障害物検知領域のみが設定されている場合には、第１の障害物検知領域内の障害物を検知し、第２の障害物検知領域が設定されている場合には、第２の障害物検知領域内の障害物を検知する。   When only the first obstacle detection area is set, the obstacle detection unit 10 detects an obstacle in the first obstacle detection area, and the second obstacle detection area is set. If there is, the obstacle in the second obstacle detection area is detected.

次に、処理４０５において、処理４０４にて読み込んだ障害物検知領域内の障害物に対して、処理４０２にて読み込んだ画像情報を用いて、公知のパターンマッチング処理を行う。パターンマッチングは、予め所定の障害物に関するテンプレートを少なくとも１つ以上用意し、フロントカメラ１２３の画像情報として取得した障害物検知領域内の障害物と所定のテンプレートとを比較し、そのエッジ情報から障害物検知領域内の障害物を特定する方法である。なお、所定のテンプレートとは、例えば、歩行者のテンプレートや車両のテンプレート、路側物のテンプレートである。   Next, in process 405, a known pattern matching process is performed on the obstacle in the obstacle detection area read in process 404 using the image information read in process 402. For pattern matching, at least one template relating to a predetermined obstacle is prepared in advance, the obstacle in the obstacle detection area acquired as image information of the front camera 123 is compared with a predetermined template, and the obstacle is determined from the edge information. This is a method for identifying an obstacle in the object detection area. The predetermined template is, for example, a pedestrian template, a vehicle template, or a roadside object template.

以上説明したように、障害物検知部１０では、レーダ１２１で検知する障害物のレーダ検知情報と、フロントカメラ１２３で撮影した画像情報とに応じて、障害物検知領域内の障害物を検知することができる。   As described above, the obstacle detection unit 10 detects an obstacle in the obstacle detection area according to the radar detection information of the obstacle detected by the radar 121 and the image information captured by the front camera 123. be able to.

次に、検知領域設定部３０の処理内容について図５を用いて説明する。図５は、検知領域設定部３０の処理内容を説明するフローチャートである。   Next, processing contents of the detection area setting unit 30 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart for explaining the processing content of the detection area setting unit 30.

処理５０１において、カーナビゲーション装置１３１の地図情報に含まれている道路構成情報、およびカメラ装置１２２で標識および路上表示物などを撮影して検知した道路構成情報を取得して処理５０２へ進み、処理５０２において、予測進路演算部２０で演算した自車の予測進路を取得して処理５０３へ進む。   In process 501, road configuration information included in the map information of the car navigation device 131, and road configuration information detected by photographing a sign and a display on the road with the camera device 122 are acquired, and the process proceeds to process 502. In 502, the predicted course of the host vehicle calculated by the predicted course calculation unit 20 is acquired, and the process proceeds to processing 503.

処理５０３において、レーダ検知範囲と、カメラ検知範囲と、自車幅Ｗｃと、自車の予測進路に応じて第１の障害物検知領域を設定する処理を行う。第１の障害物検知領域は、以下の式（２）、（３）、及び、処理５０２で取得した自車の予測進路に基づいて設定される。   In processing 503, processing for setting a first obstacle detection area is performed according to the radar detection range, the camera detection range, the own vehicle width Wc, and the predicted course of the own vehicle. The first obstacle detection area is set based on the following formulas (2) and (3) and the predicted course of the host vehicle acquired in processing 502.

前後幅：
Ｌｎ＝Ｌ０＝Ｌｒｄ（もしくはＬｃａ） ・・・（２）
水平幅：
Ｗｎ＝Ｗ０＝ＷＡＲｎ＋ＷＡＴｎ×２
＝Ｗｃ＋（Ｗｃ／２）×２＝２Ｗｃ ・・・（３）
（ただし、ＷＡＴｎ＝ＷＡＲｎ／２） Front / rear width:
Ln = L 0 = Lrd (or Lca) (2)
Horizontal width:
Wn = W 0 = W AR n + W AT n × 2
= Wc + (Wc / 2) × 2 = 2Wc (3)
( WAT n = W AR n / 2)

ここで、Ｌｒｄ[m]はレーダ検知距離、Ｌｃａ[m]はカメラ検知距離、Ｌ０[m]は初期設定の障害物検知領域の奥行き（前後方向の長さ）、Ｗ０[m]は初期設定の障害物検知領域の横幅を示す。 Here, Lrd [m] is the radar detection distance, Lca [m] is the camera detection distance, L 0 [m] is the default obstacle detection area depth (length in the front-rear direction), and W 0 [m] is The horizontal width of the default obstacle detection area is shown.

次に、処理５０４において、処理５０１にて取得した道路構成情報に基づいて、道路認識フラグｆＳＴＲＴＲＧｎ＝１の判定を行う。処理５０４の判定条件が成立した場合は、第１の障害物検知領域内に横断歩道や狭隘道路等の特定の道路構成物があると判断して、処理５０５へ進む。一方、処理５０４の判定条件が不成立の場合（ＮＯ）は、第１の障害物検知領域内に特定の道路構成物が存在しないと判断して処理を終了する。   Next, in the process 504, based on the road configuration information acquired in the process 501, the road recognition flag fSTRTRGn = 1 is determined. If the determination condition of the process 504 is satisfied, it is determined that there is a specific road component such as a pedestrian crossing or a narrow road in the first obstacle detection area, and the process proceeds to the process 505. On the other hand, when the determination condition of the process 504 is not satisfied (NO), it is determined that the specific road constituent does not exist in the first obstacle detection area, and the process ends.

処理５０５において、特定の道路構成物の形状に対応した第２の障害物検知領域を設定する処理を行う。第２の障害物検知領域は、上記した式（２）および式（３）に基づいて設定した第１の障害物検知領域を、以下の式（４）〜（６）に基づいて、特定の道路構成物の形状に対応するように変形させたものである。添字ｎは、ｎ＝１は横断歩道（交差点含む）、ｎ＝２は狭隘道路（スクールゾーン含む）を示す。   In processing 505, processing for setting a second obstacle detection area corresponding to the shape of a specific road component is performed. The second obstacle detection area is a specific one based on the following expressions (4) to (6) based on the following obstacles (4) to (6). It is deformed so as to correspond to the shape of the road component. For the subscript n, n = 1 indicates a pedestrian crossing (including an intersection), and n = 2 indicates a narrow road (including a school zone).

前後幅：
Ｌｎ＝ＬＦｎ＋ＬＢｎ（Ｌｎ≦Ｌｒｄ もしくは Ｌｃａ）・・・（４）−１
ＬＢｎ＝（Ｗ０／Ｗ’ｎ）×（Ｌ０−ＬＦｎ） ・・・（４）−２
水平幅：
(i)０＜Ｙ＜Ｄｎ：
ＷＦｎ≦Ｗ０（＝２Ｗｃ） ・・・（５）−１
ＷＡＲｎ＝ＷＦｎ／２（ただし、ＷＡＲｎ≧Ｗｃ） ・・・（５）−２
(ii)Ｄｎ≧Ｙ：
ＷＢｎ＝ＷＲｎ＋ＷＬｎ（ただし、Ｗ０≦ＷＡＲｎ≦Ｗ’ｎ）
＝Ｄｎ×（ＶＲｘｎ／Ｖｙｎ）＋Ｄｎ×（ＶＬｘｎ／Ｖｙｎ）
・・・（５）−３
ＷＡＲｎ＝ＷＢｎ／２（ただし、ＷＡＲｎ≧Ｗｃ） ・・・（５）−４
｜ＶＲ，Ｌｘｎ｜＝｜（Ｖｙｎ×Ｗ’ｎ／Ｄｎ）×σ｜ ・・・（６） Front / rear width:
Ln = L F n + L B n (Ln ≦ Lrd or Lca) (4) −1
L B n = (W 0 / W'n) × (L 0 -L F n) ··· (4) -2
Horizontal width:
(i) 0 <Y <Dn:
W F n ≦ W 0 (= 2Wc) (5) -1
W AR n = W F n / 2 (W AR n ≧ Wc) (5) -2
(ii) Dn ≧ Y:
W B n = W R n + W L n (W 0 ≦ W AR n ≦ W′n)
= Dn × (V R xn / Vyn) + Dn × (V L xn / Vyn)
... (5) -3
W AR n = W B n / 2 (W AR n ≧ Wc) (5) -4
| VR , L xn | = | (Vyn × W′n / Dn) × σ | (6)

上記した式（４）−２は、特定の道路構成物が狭隘道路である場合に対応し、式（５）−２、式（６）は、特定の道路構成物が横断歩道である場合に対応した式である。   Expression (4) -2 described above corresponds to the case where the specific road structure is a narrow road, and Expression (5) -2 and Expression (6) correspond to the case where the specific road structure is a pedestrian crossing. The corresponding formula.

ここで、ＬＦｎ[m]は自車から特定の道路構成物までの障害物検知領域の長さ、ＬＢｎ[m]は特定の道路構成物に対する障害物検知領域の長さ、ＷＦｎ[m]は自車から特定の道路構成物までの間における障害物検知領域の横幅、ＷＢｎ[m]は特定の道路構成物に対する障害物検知領域の横幅、Ｖｙｎ[m/s]は自車と特定の道路構成物との相対速度（≒車速Ｖｙ）、ＷＲｎは特定の道路構成物に対する障害物検知領域の自車を中心とした右側の幅、ＷＬｎは特定の道路構成物に対する障害物検知領域の自車を中心とした左側の幅を示す。 Here, L F n [m] is the length of the obstacle detection area from the own vehicle to the specific road structure, L B n [m] is the length of the obstacle detection area for the specific road structure, W F n [m] is the width of the obstacle detection area between the vehicle to the particular road constructions, W B n [m] is the width of the obstacle detection region for a particular road component thereof, Vyn [m / s ] Is the relative speed between the vehicle and the specific road component (≈ vehicle speed Vy), W R n is the right-hand width of the obstacle detection area with respect to the specific road component centered on the vehicle, and W L n is the specific The width of the left side centering on the own vehicle of the obstacle detection area for the road component is shown.

また、ＶＲｘｎ[m/s]およびＶＬｘｎ[m/s]はそれぞれ右側および左側から自車の予測進路上に進行する障害物の横方向相対速度しきい値であり、式（６）で演算される。式（６）のσは補正係数であり、自車の横方向の相対位置で決まる（各記号については図８及び図９を参照）。 V R xn [m / s] and V L xn [m / s] are threshold values of lateral relative speeds of obstacles traveling on the predicted course of the vehicle from the right side and the left side, respectively. ). In the equation (6), σ is a correction coefficient and is determined by the relative position in the lateral direction of the own vehicle (see FIGS. 8 and 9 for each symbol).

以上説明したように、検知領域設定部３０では、自車の予測進路に応じて第１の障害物検知領域が設定され、第１の障害物検知領域内に特定の道路構成物が存在する場合には、第１の障害物検知領域を特定の道路構成物の形状に応じて変形させた第２の障害物検知領域が設定される。   As described above, in the detection area setting unit 30, the first obstacle detection area is set according to the predicted course of the host vehicle, and a specific road component exists in the first obstacle detection area. Is set with a second obstacle detection area obtained by deforming the first obstacle detection area in accordance with the shape of a specific road component.

次に、道路構成情報取得部１０７の処理内容について図６を用いて説明する。図６は、道路構成情報取得部１０７の処理内容を説明するフローチャートである。   Next, processing contents of the road configuration information acquisition unit 107 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart for explaining the processing content of the road configuration information acquisition unit 107.

処理６０１において、カーナビゲーション装置１３１の記憶媒体に記憶された地図情報から特定の道路構成物の情報である道路構成情報を取得し、処理６０２へ進む。   In process 601, road configuration information that is information of a specific road component is acquired from the map information stored in the storage medium of the car navigation device 131, and the process proceeds to process 602.

処理６０２において、カーナビゲーション装置１３１のジャイロなどを含む自律航法装置などで演算される経度と緯度の自車位置情報を読み込み、処理６０３へ進む。なお、自車位置情報はＧＰＳ（Global Positioning System）から受信してもよい。処理６０３において、フロントカメラ１２３もしくはリアカメラ１２４で自車周辺の道路を撮影した画像情報を取得し、処理６０４へ進む。   In process 602, the vehicle position information of longitude and latitude calculated by an autonomous navigation apparatus including the gyro of the car navigation apparatus 131 is read, and the process proceeds to process 603. The vehicle position information may be received from GPS (Global Positioning System). In process 603, image information obtained by photographing a road around the own vehicle with the front camera 123 or the rear camera 124 is acquired, and the process proceeds to process 604.

処理６０４において、処理６０３にて読み込んだ画像情報から、道路標識や道路標示等を認識することにより、道路構成情報及び路面の白線の有無に関する白線情報を取得し、処理６０５へ進む。ここで、白線とは、路面に標示されて道路を車道と歩道に区画する白線をいう。なお、画像情報から認識する対象として、道路標識、道路標示、路面の白線の他に、停止車両の有無や信号機などを検知してもよい。   In process 604, road configuration information and white line information regarding the presence or absence of a white line on the road surface are acquired from the image information read in process 603 by recognizing road signs and road markings, and the process proceeds to process 605. Here, the white line is a white line that is marked on the road surface and divides the road into a roadway and a sidewalk. In addition, as a target to be recognized from the image information, in addition to a road sign, a road marking, and a road white line, the presence or absence of a stopped vehicle, a traffic light, or the like may be detected.

処理６０５において、処理６０４にて取得した道路構成情報及び白線情報を、カーナビゲーション装置１３１の地図情報に記憶・更新し、処理６０６へ進む。処理６０６では、道路構成情報に基づき、第１の障害物検知領域内に特定の道路構成物が存在するか否かの判定を行う。なお、本実施の形態では、狭隘道路であるか否かは、以下の式（７）によって判定される。   In process 605, the road configuration information and white line information acquired in process 604 are stored / updated in the map information of the car navigation device 131, and the process proceeds to process 606. In process 606, it is determined whether or not a specific road structure exists in the first obstacle detection area based on the road structure information. In the present embodiment, whether the road is a narrow road is determined by the following equation (7).

３．０[m] ＜ Ｗ’２ ＜ ５．５[m] ・・・（７） 3.0 [m] <W ' 2 <5.5 [m] (7)

上記式（７）において、Ｗ’ ２は道路幅である。予測進路の道路幅が上記式（７）の条件を具備する場合には、狭隘道路と判定する。 In the above formula (7), W ′ 2 is the road width. When the road width of the predicted course satisfies the condition of the above formula (7), it is determined as a narrow road.

処理６０６の判定条件が成立している（ＹＥＳ）場合は、第１の障害物検知領域内に特定の道路構成物が存在していると判定して処理６０７へ進み、処理６０７において特定の道路構成物に対応した道路認識フラグｆＳＴＲＴＲＧｎをセット（ｆＳＴＲＴＲＧｎ＝１）して処理６０９へ進む。一方、処理６０６の判定条件が不成立（ＮＯ）の場合は、第１の障害物検知領域内に特定の道路構成物が存在しないと判断して処理６０８へ進み、処理６０８において道路認識フラグｆＳＴＲＴＲＧｎをクリア（ｆＳＴＲＴＲＧｎ＝０）して処理６０９へ進む。   If the determination condition of process 606 is satisfied (YES), it is determined that a specific road component exists in the first obstacle detection area, and the process proceeds to process 607. In process 607, the specific road The road recognition flag fSTRTRGn corresponding to the component is set (fSTRTRGn = 1), and the process proceeds to step 609. On the other hand, if the determination condition in process 606 is not satisfied (NO), it is determined that there is no specific road component in the first obstacle detection area, and the process proceeds to process 608. In process 608, the road recognition flag fSTRTRGn is set. Clear (fSTRTRGn = 0) and proceed to processing 609.

次に、処理６０９において、処理６０４にて取得した白線の情報に基づいて、路面の白線を検知しているか否かを判定する。処理６０９の判定条件が成立している場合（ＹＥＳ）は、自車が路面の白線を認識していると判断して処理６１０へ進み、処理６１０において白線検知フラグｆＣＭＲＤＴＬをセット（ｆＣＭＲＤＴＬ＝１）して処理を終了する。   Next, in process 609, it is determined whether a white line on the road surface is detected based on the white line information acquired in process 604. If the determination condition of process 609 is satisfied (YES), it is determined that the vehicle recognizes the white line on the road surface, and the process proceeds to process 610. In process 610, the white line detection flag fCMRDTL is set (fCMRDTL = 1). To finish the process.

一方、処理６０９の判定条件が不成立の場合（ＮＯ）は、自車が路面の白線を認識していないと判断して処理６１１へ進み、処理６１１において白線検知フラグｆＣＭＲＤＴＬをクリア（ｆＣＭＲＤＴＬ＝０）して処理を終了する。   On the other hand, if the determination condition in process 609 is not satisfied (NO), it is determined that the vehicle has not recognized the white line on the road surface, and the process proceeds to process 611. In process 611, the white line detection flag fCMRDTL is cleared (fCMRDTL = 0). To finish the process.

なお、処理６１０にて白線検知フラグｆＣＭＲＤＴＬがセットされた場合には、事前に処理６０７にて所定の道路認識フラグｆＳＴＲＴＲＧｎがセットされている場合でも、路面の白線に合わせた障害物検知領域の設定（図１０（ａ）を参照）を優先する。   When the white line detection flag fCMRDTL is set in the process 610, the obstacle detection area is set in accordance with the white line on the road surface even if the predetermined road recognition flag fSTRTRGn is set in the process 607 in advance. (See FIG. 10A) is given priority.

以上説明したように、道路構成情報取得部１０７は、カーナビゲーション装置１３１の地図情報、もしくはフロントカメラ１２３やリヤカメラ１２４で撮影した画像情報から道路構成情報や白線情報を取得することができる。   As described above, the road configuration information acquisition unit 107 can acquire road configuration information and white line information from map information of the car navigation device 131 or image information captured by the front camera 123 and the rear camera 124.

次に、予測進路演算部２０の処理内容について図７を用いて説明する。図７は、予測進路演算部２０の処理内容を説明するフローチャートである。   Next, the processing content of the predicted course calculation unit 20 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart for explaining the processing content of the predicted course calculation unit 20.

処理７０１において、自車のステア角αおよび車速Ｖｙ等のパラメータを読み込み、処理７０２に進む。処理７０２においてステア角αとステアリング比ｇから、式（８）を用いて操舵角δを算出する。   In process 701, parameters such as the steering angle α of the own vehicle and the vehicle speed Vy are read, and the process proceeds to process 702. In step 702, the steering angle δ is calculated from the steering angle α and the steering ratio g using the equation (8).

δ＝α／ｇ ・・・（８）   δ = α / g (8)

次に、処理７０３において、操舵角δと車速Ｖｙから式（９）を用いて自車の旋回半径Ｒ[m]を演算する。   Next, in process 703, the turning radius R [m] of the host vehicle is calculated from the steering angle δ and the vehicle speed Vy using equation (9).

Ｒ＝（１＋ＡＶｙ２）×Ｈ／δ ・・・（９） R = (1 + AVy 2 ) × H / δ (9)

式（９）において、Ａはスタビリティファクタ[s2/m2]と呼ばれるものであり、Ｈ[m]は自車のホイールベースである。以上説明したように、予測進路演算部２０では、ステア角αおよび車速Ｖｙから自車の旋回半径Ｒを演算することができる。 In Expression (9), A is called a stability factor [s 2 / m 2 ], and H [m] is a wheel base of the own vehicle. As described above, the predicted course calculation unit 20 can calculate the turning radius R of the host vehicle from the steer angle α and the vehicle speed Vy.

次に、道路構成情報取得部１０７で横断歩道の道路構成情報を取得した場合の第２の障害物検知領域８０４の設定について図８を用いて説明する。図８は、車道８０１を走行する車両８０２が、歩行者８０７、８０８が横断する横断歩道８０３にさしかかる場合の第２の障害物検知領域８０４を示した概略図である。   Next, setting of the second obstacle detection area 804 when the road configuration information acquisition unit 107 acquires road configuration information of a pedestrian crossing will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a schematic diagram showing a second obstacle detection area 804 when the vehicle 802 traveling on the road 801 approaches the pedestrian crossing 803 that the pedestrians 807 and 808 cross.

第２の障害物検知領域８０４は、警報制御対象領域８０５とその両側の側方領域８０６からなり、横断歩道８０３の形状に応じた形状を有している。車両８０２が相対速度Ｖｙ１で横断歩道８０３に接近する場合に、横断歩道の道路構成情報に基づき、第１の障害物検知領域内に横断歩道８０３が存在することを事前に認識し、第２の障害物検知領域８０４及び警報制御対象領域８０５を、上記式（４）〜（６）に基づいた以下の式（１０）〜（１２）によって演算し、横断歩道８０３の形状に対応した第２の障害物検知領域８０４および警報制御対象領域８０５を設定する。 The second obstacle detection area 804 includes an alarm control target area 805 and side areas 806 on both sides thereof, and has a shape corresponding to the shape of the pedestrian crossing 803. When the vehicle 802 approaches the pedestrian crossing 803 at the relative speed Vy 1 , it is recognized in advance that the pedestrian crossing 803 exists in the first obstacle detection area based on the road configuration information of the pedestrian crossing, and the second The obstacle detection area 804 and the alarm control target area 805 are calculated by the following expressions (10) to (12) based on the above expressions (4) to (6), and the second corresponding to the shape of the pedestrian crossing 803 is obtained. The obstacle detection area 804 and the alarm control target area 805 are set.

前後幅：
Ｌ１ ＝ ＬＦ １ ＋ ＬＢ １（Ｌ１≦ＬｒｄもしくはＬｃａ） ・・・（１０）
ただし、ＬＦ １ ＝ Ｄ１、ＬＢ １＝ Ｄ’ １
水平幅 ：
(i)０≦Ｙ＜Ｄ１
ＷＦ １＝Ｗ０（＝２Ｗｃ） ・・・（１１）−１
ＷＡＲ １ ＝ Ｗ１／２（ただし、ＷＡＲ １≧Ｗｃ） ・・・（１１）−２
(ii)Ｄ１≦Ｙ
ＷＢ １＝ＷＲ １＋ＷＬ １（ただし、Ｗ０≦Ｗ１≦Ｗ’ １）
＝Ｄ１×（ＶＲｘ１／Ｖｙ１）＋Ｄ１×（ＶＬｘ１／Ｖｙ１）
・・・（１１）−３
ＷＡＲ １＝Ｗ１／２（ただし、ＷＡＲ１≧Ｗｃ） ・・・（１１）−４
｜ＶＲ，Ｌｘ１｜＝｜（Ｖｙ１・Ｗ’ １／Ｄ１）×σ｜ ・・・（１２） Front / rear width:
L 1 = L F 1 + L B 1 (L 1 ≦ Lrd or Lca) (10)
However, L F 1 = D 1 , L B 1 = D ′ 1
Horizontal width:
(i) 0 ≦ Y <D 1
W F 1 = W 0 (= 2Wc) (11) -1
W AR 1 = W 1/2 ( where, W AR 1 ≧ Wc) ··· (11) -2
(ii) D 1 ≦ Y
W B 1 = W R 1 + W L 1 (W 0 ≦ W 1 ≦ W ′ 1 )
= D 1 × (V R x 1 / Vy 1) + D 1 × (V L x 1 / Vy 1)
... (11) -3
W AR 1 = W 1/2 ( However, WAR1 ≧ Wc) ··· (11 ) -4
| V R, L x 1 | = | (Vy 1 · W ′ 1 / D 1 ) × σ | (12)

ここで、Ｄ’ １[m]は横断歩道８０３の奥行き（前後方向の長さ）、Ｗ’ １[m]は横断歩道８０３の横幅（水平方向）、Ｗｃ[m]は車両８０２の横幅、ＬＦ １[m]は車両８０２から横断歩道８０３までの障害物検知領域８０４の長さ、ＬＢ １[m]は横断歩道８０３における障害物検知領域８０４の長さ、ＷＦ １[m]は車両８０２から横断歩道８０３までの距離Ｄ１間における障害物検知領域８０４の横幅、ＷＢ １[m]は横断歩道８０３における障害物検知領域８０４の横幅を示す。 Here, D ′ 1 [m] is the depth of the pedestrian crossing 803 (length in the front-rear direction), W ′ 1 [m] is the width of the pedestrian crossing 803 (horizontal direction), Wc [m] is the width of the vehicle 802, L F 1 [m] is the length of the obstacle detection region 804 from the vehicle 802 to the crosswalk 803, L B 1 [m] is the length of the obstacle detection region 804 in crosswalk 803, W F 1 [m] Represents the width of the obstacle detection area 804 between the distance D 1 from the vehicle 802 to the pedestrian crossing 803, and W B 1 [m] represents the width of the obstacle detection area 804 of the pedestrian crossing 803.

なお、横断歩道８０３の位置や形状等の道路構成情報を取得する方法は、カーナビゲーション装置１３１の地図情報の他に、車両８０２に取り付けたフロントカメラ１２３で横断歩道８０３を撮影して取得してもよく、またはリアカメラ１２４を用いて、横断歩道８０３があることを示す中抜き菱形の道路標示８０９を検知して取得してもよい。   The road configuration information such as the position and shape of the pedestrian crossing 803 is acquired by photographing the pedestrian crossing 803 with the front camera 123 attached to the vehicle 802 in addition to the map information of the car navigation device 131. Alternatively, the rear camera 124 may be used to detect and obtain a hollow diamond-shaped road marking 809 indicating that there is a pedestrian crossing 803.

本実施例の場合、式（１０）〜（１２）で演算した第２の障害物検知領域８０４は、第１の障害物検知領域の一部である太い破線（以下、破線）で示す領域８１０の部分が、同じく破線で示す横断歩道８０３上の両側の領域８１１および８１２へと置き換わった状態でもある。   In the case of the present embodiment, the second obstacle detection region 804 calculated by the equations (10) to (12) is a region 810 indicated by a thick broken line (hereinafter, a broken line) that is a part of the first obstacle detection region. This part is also in a state where it has been replaced with regions 811 and 812 on both sides on the pedestrian crossing 803, also indicated by broken lines.

つまり、横断歩道８０３より遠方の領域８１０は検知対象とせず、その分、手前側の横断歩道８０３上の破線で示す領域８１１、８１２の分を検知領域とすることにより、第１の障害物検知領域では検知対象でない歩行者８０８を検知することが可能である。なお、第２の障害物検知領域８０４内で検知した歩行者８０８が、第２の障害物検知領域８０４から外れた場合でも、トラッキング処理により継続して検知することも可能である。   In other words, the area 810 far from the pedestrian crossing 803 is not detected, and the areas 811 and 812 indicated by the broken lines on the pedestrian crossing 803 on the near side are used as detection areas, so that the first obstacle detection is performed. In the area, it is possible to detect a pedestrian 808 that is not a detection target. Even if the pedestrian 808 detected in the second obstacle detection area 804 is out of the second obstacle detection area 804, it can be continuously detected by the tracking process.

車両８０２が横断歩道８０３に接近して、横断歩道８０３上の障害物に対するＴＴＣ[sec]（＝Ｄ１／Ｖｙ１）が小さくなるに従い、横断歩道８０３上の側方領域８１１、８１２は上記式（１２）に従って互いに接近する方向に縮小し、横断歩道８０３上の障害物検知領域８０４の左右幅ＷＢ １はＷ０に収束する。そして、横断歩道８０３上の側方領域８１１，８１２の収縮に応じて、横断歩道８０３から遠方に領域８１０の部分が伸張する。 As the vehicle 802 approaches the pedestrian crossing 803 and TTC [sec] (= D 1 / Vy 1 ) for the obstacle on the pedestrian crossing 803 becomes smaller, the side areas 811 and 812 on the pedestrian crossing 803 are expressed by the above formula. According to (12), they are reduced in the direction of approaching each other, and the left-right width W B 1 of the obstacle detection area 804 on the pedestrian crossing 803 converges to W 0 . Then, in accordance with the contraction of the side areas 811 and 812 on the pedestrian crossing 803, the area 810 extends away from the pedestrian crossing 803.

警報ライン８１３と減速制動ライン８１４は、警報制御対象領域８０５内に歩行者８０７等の障害物が存在する場合に、当該障害物に対するＴＴＣ[sec]に応じて設定され、歩行者８０７が警報ライン８１３に到達すると運転者に対する警報が発生し、更に減速制動ライン８１４に到達すると警報および制動制御が実行される。   The alarm line 813 and the deceleration braking line 814 are set according to TTC [sec] for the obstacle when the obstacle such as the pedestrian 807 exists in the alarm control target area 805, and the pedestrian 807 When reaching 813, an alarm for the driver is generated, and when reaching the deceleration braking line 814, the alarm and braking control are executed.

以上に説明したように、自車に取り付けたカーナビゲーション装置１３１もしくはカメラ装置１２２によって横断歩道８０３の道路構成情報を取得することにより、第２の障害物検知領域８０４を横断歩道８０３の形状に適応した形状に変形させることができ、第１の障害物検知領域内では、領域外とされる横断歩道８０３上の歩行者８０８を検知することが可能となる。   As described above, the second obstacle detection area 804 is adapted to the shape of the pedestrian crossing 803 by acquiring the road configuration information of the pedestrian crossing 803 by the car navigation device 131 or the camera device 122 attached to the own vehicle. The pedestrian 808 on the pedestrian crossing 803 outside the area can be detected within the first obstacle detection area.

次に、道路構成情報取得部１０７で狭隘道路の道路構成情報を取得した場合の第２の障害物検知領域９０４の設定について図９を用いて説明する。図９は、車両９０２が道路９０１から幅Ｗ’２の狭隘道路９０３に進入する場合に設定される第２の障害物検知領域９０４を示した概略図である。 Next, setting of the second obstacle detection area 904 when the road configuration information acquisition unit 107 acquires road configuration information of a narrow road will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a schematic diagram showing a second obstacle detection area 904 set when the vehicle 902 enters the narrow road 903 having the width W ′ 2 from the road 901.

検知領域設定部３０は、相対速度Ｖｙ２で走行する車両９０２が道路９０１から狭隘道路９０３に進入する場合、車両９０２に搭載するカーナビゲーション装置１３１の地図情報から狭隘道路９０３の道路構成情報を取得し、車両９０２から距離Ｄ２前方に狭隘道路９０３が存在することを認識し、第２の障害物検知領域９０４を以下の式（１３）、式（１４）に基づいて演算する。狭隘道路９０３の道路構成情報には、狭隘道路９０３の道路幅Ｗ’２や奥行きＤ’２、車両９０２から狭隘道路９０３までの距離Ｄ２ の他に、狭隘道路９０３の制限速度の情報なども含まれている。 When the vehicle 902 traveling at the relative speed Vy2 enters the narrow road 903 from the road 901, the detection area setting unit 30 acquires the road configuration information of the narrow road 903 from the map information of the car navigation device 131 mounted on the vehicle 902. recognizes that the distance D 2 forward narrow road 903 from the vehicle 902 is present, the second obstacle detection region 904 following equation (13) is calculated based on the equation (14). The road configuration information of the narrow road 903 includes road width W ′ 2 and depth D ′ 2 of the narrow road 903, distance D 2 from the vehicle 902 to the narrow road 903, and information on speed limit of the narrow road 903. include.

なお、狭隘道路の道路構成情報の取得は、カーナビゲーション装置１３１の地図情報の他に、フロントカメラ１２３もしくはリアカメラ１２４で道路標識や道路標示等を撮影し、画像処理することにより取得してもよい。   The road configuration information of narrow roads may be acquired by photographing road signs and road markings with the front camera 123 or the rear camera 124 and processing the images in addition to the map information of the car navigation device 131. Good.

前後幅：
Ｌ２＝ＬＦ ２＋ＬＢ ２（Ｌ２≦Ｌｒｄ もしくはＬｃａ） ・・・（１３）−１
ただし、ＬＢ ２＝（Ｗ０／Ｗ’ ２ ）×（Ｌ０−ＬＦ ２） ・・・（１３）−２
水平幅 ：
( i ) ０ ≦ Ｙ ＜ Ｄ２
ＷＦ ２ ＝ Ｗ０（＝２Ｗｃ） ・・・（１４）−１
ＷＡＲ ２ ＝ Ｗ２／２ （ただし、ＷＡＲ ２≧Ｗｃ） ・・・（１４）−２
( ii ) Ｄ２≦ Ｙ
ＷＢ ２ ＝ Ｗ’ ２ （ただし、Ｗｃ ≦ ＷＢ ２ ≦ Ｗ’ ２ ） ・・・（１４）−３
ＷＡＲ ２ ＝ Ｗ２／２ （ただし、ＷＡＲ ２≧Ｗｃ） ・・・（１４）−４ Front / rear width:
L 2 = L F 2 + L B 2 (L 2 ≦ Lrd or Lca) (13) −1
However, L B 2 = (W 0 / W '2) × (L 0 -L F 2) ··· (13) -2
Horizontal width:
(I) 0 ≦ Y <D 2
W F 2 = W 0 (= 2Wc) (14) -1
W AR 2 = W 2/2 ( where, W AR 2 ≧ Wc) ··· (14) -2
(ii) D 2 ≤ Y
W B 2 = W ′ 2 (Wc ≦ W B 2 ≦ W ′ 2 ) (14) -3
W AR 2 = W 2/2 ( where, W AR 2 ≧ Wc) ··· (14) -4

ここで、Ｄ’ ２[m]は狭隘道路９０３の奥行き（距離）、Ｗ’ ２[m] は狭隘道路９０３の道路幅、Ｗｃ[m]は車両９０２の横幅、ＬＦ ２[m]は車両９０２から狭隘道路９０３までの第２の障害物検知領域９０４の長さ、ＬＢ ２[m]は狭隘道路９０３における障害物検知領域９０４の長さ、ＷＦ ２[m]は車両９０２から狭隘道路９０３までの距離Ｄ２間における第２の障害物検知領域９０４の横幅、ＷＢ ２[m]は狭隘道路９０３における第２の障害物検知領域９０４の横幅を示す。ただし、上記式（２）および式（３）より、Ｗ０＝２Ｗｃ、Ｌ０＝ＬｒｄもしくはＬｃａである。 Here, D ′ 2 [m] is the depth (distance) of the narrow road 903, W ′ 2 [m] is the road width of the narrow road 903, Wc [m] is the lateral width of the vehicle 902, and L F 2 [m] is the length of the second obstacle detection region 904 from the vehicle 902 to narrow roads 903, L B 2 [m] is the length of the obstacle detection region 904 in the narrow road 903, the W F 2 [m] is the vehicle 902 The horizontal width of the second obstacle detection area 904 between the distance D 2 to the narrow road 903 and W B 2 [m] indicate the horizontal width of the second obstacle detection area 904 on the narrow road 903. However, from the above formulas (2) and (3), W 0 = 2Wc, L 0 = Lrd or Lca.

上記式（１３）、式（１４）により、狭隘道路９０３の道路幅に合わせて第２の障害物検知領域９０４を設定することで、第１の障害物検知領域では検知できない歩行者９１０を障害物検知領域９０４内で検知することが可能である。また、障害物検知領域９０４内で検知した歩行者９１０はトラッキング処理により継続して検知することも可能であり、不意な飛び出しにも対応して警報制御や制動制御が可能となっている。   By setting the second obstacle detection area 904 in accordance with the width of the narrow road 903 by the above formulas (13) and (14), a pedestrian 910 that cannot be detected in the first obstacle detection area is obstructed. It is possible to detect within the object detection area 904. In addition, the pedestrian 910 detected in the obstacle detection area 904 can be continuously detected by the tracking process, and alarm control and braking control can be performed in response to unexpected popping.

なお、第２の障害物検知領域９０４の幅ＷＢ ２および長さＬＢ ２については、狭隘道路９０３における制限速度もしくは車速Ｖｙ２（＝Ｖｙ）に基づいたパターン値を設定してもよい（検知領域のテーブルを作成）。例えば、制限速度が高い場合や車速が速い場合には、障害物検知領域９０４の大きさを大きくするパターン値を設定し、制限速度が低い場合や車速が遅い場合には、障害物検知領域９０４の大きさを小さくするパターン値を設定することにより、歩行者９１０の飛び出し等に適切に対応することができる。 As for the width W B 2 and the length L B 2 of the second obstacle detection area 904, a pattern value based on the speed limit or the vehicle speed Vy 2 (= Vy) on the narrow road 903 may be set ( Create a detection area table). For example, when the speed limit is high or the vehicle speed is fast, a pattern value that increases the size of the obstacle detection area 904 is set. When the speed limit is low or the vehicle speed is slow, the obstacle detection area 904 is set. By setting a pattern value to reduce the size of the pedestrian, it is possible to appropriately cope with the pedestrian 910 jumping out.

警報ライン９０７と減速制動ライン９０８は、警報制御対象領域９０５内に歩行者等の障害物が存在する場合に、当該障害物と車両９０２とのＴＴＣ[sec]に応じて設定され、障害物が警報ライン９０７に到達すると運転者に対する警報が発生し、更に警報ライン９０８に到達すると警報および制動制御などが行われる。なお、本実施例で狭隘道路９０３とは、道路幅規定により道路幅がおおよそ３ｍ〜５．５ｍの１車線道路を示す。   The warning line 907 and the deceleration braking line 908 are set according to the TTC [sec] between the obstacle and the vehicle 902 when an obstacle such as a pedestrian exists in the warning control target area 905. When the warning line 907 is reached, a warning for the driver is generated, and when the warning line 908 is reached, warning and braking control are performed. In this embodiment, the narrow road 903 indicates a one-lane road having a road width of approximately 3 m to 5.5 m according to the road width regulation.

以上説明したように、自車に取り付けたカーナビゲーション装置１３１もしくはカメラ装置１２２によって狭隘道路の道路構成情報を取得することにより、第２の障害物検知領域９０４を狭隘道路９０３の道路幅および制限速度に応じて設定することが可能であり、第１の障害物検知領域では、検知領域から外れていた歩行者９１０を検知することが可能となる。   As described above, by obtaining the road configuration information of the narrow road by the car navigation device 131 or the camera device 122 attached to the own vehicle, the road width and the speed limit of the narrow road 903 are set in the second obstacle detection area 904. In the first obstacle detection area, it is possible to detect a pedestrian 910 that has deviated from the detection area.

次に、路面の白線の有無に応じて障害物検知領域を設定する場合の実施例について図１０を用いて説明する。図１０は、車両１０２０のハンドルを左まわりに操作した場合に設定される検知領域を示す図である。   Next, an embodiment in which an obstacle detection area is set according to the presence or absence of a white line on the road surface will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a diagram illustrating a detection area that is set when the steering wheel of the vehicle 1020 is operated counterclockwise.

図１０（a）は、車道１００１と両側の歩道１００３とが路面に標示された白線１００２で仕切られて区画された道路を車両１０２０が走行している場合の障害物検知領域１００５を示し、図１０（b）は、車道１０１０に白線が標示されていない道路を車両１０２０が走行している場合の障害物検知領域１０１０を示す概略図である。   FIG. 10A shows an obstacle detection area 1005 when the vehicle 1020 is traveling on a road partitioned by a white line 1002 in which the roadway 1001 and the sidewalks 1003 on both sides are marked on the road surface. 10 (b) is a schematic diagram showing an obstacle detection area 1010 when the vehicle 1020 is traveling on a road on which no white line is marked on the roadway 1010. FIG.

検知領域設定部３０は、道路構成情報取得部１０７により取得した白線情報に基づき、自車１０２０が走行する道路の路面に白線１００２が標示されているか否かを判定し、白線１００２が標示されていると判定した場合に、白線情報と自車１０２０の予測進路に基づいて障害物検知領域１００５を設定する。   Based on the white line information acquired by the road configuration information acquisition unit 107, the detection area setting unit 30 determines whether or not the white line 1002 is marked on the road surface of the road on which the vehicle 1020 travels, and the white line 1002 is marked. When it is determined that the vehicle is present, the obstacle detection area 1005 is set based on the white line information and the predicted course of the vehicle 1020.

具体的には、図１０（a）に示すように、車両１０２０が車速Ｖｙで車道１００１を走行している場合、道路構成情報取得部１０７でセットされた白線検知フラグfＣＭＲＤＴＬ＝１に基づいて、路面に白線１００２があることを認識し、以下の式（１５）、式（１６）に基づいて車道１００１に合わせた障害物検知領域１００５を設定する。   Specifically, as shown in FIG. 10A, when the vehicle 1020 is traveling on the road 1001 at the vehicle speed Vy, based on the white line detection flag fCMRDTL = 1 set by the road configuration information acquisition unit 107, Recognizing that there is a white line 1002 on the road surface, an obstacle detection region 1005 that matches the roadway 1001 is set based on the following equations (15) and (16).

前後幅：
Ｌ３＝（Ｗ０／Ｗ’ ３）×Ｌ０ （Ｌ３≦Ｌｒｄ もしくはＬｃａ）・・・（１５）
水平幅 ：
Ｗ３＝Ｗ’ ３ ・・・（１６）−１
ＷＡＲ ３＝Ｗ３／２ （ただし、ＷＡＲ ３≧Ｗｃ） ・・・（１６）−２ Front / rear width:
L 3 = (W 0 / W ′ 3 ) × L 0 (L 3 ≦ Lrd or Lca) (15)
Horizontal width:
W 3 = W ′ 3 (16) −1
W AR 3 = W 3/2 ( where, W AR 3 ≧ Wc) ··· (16) -2

ここで、Ｌ３[m]は障害物検知領域１００５の長さ、Ｗ３[m]は障害物検知領域１００５の横幅、ＷＡＲ ３[m]は警報制御対象領域１００７の横幅、Ｗ’ ３[m]は車道１００１の幅である。なお、式（２）および式（３）より、Ｗ０＝２Ｗｃ、Ｌ０＝ＬｒｄもしくはＬｃａである。 Here, L 3 [m] is the length of the obstacle detection area 1005, W 3 [m] is the width of the obstacle detection area 1005, W AR 3 [m] is the width of the alarm control target area 1007, W ′ 3 [m] is the width of the roadway 1001. In addition, from Formula (2) and Formula (3), W 0 = 2Wc and L 0 = Lrd or Lca.

路面の白線１００２を検知するカメラは、車両１０２０のルームミラー（バックミラー）付近に取り付けられたフロントカメラ１２３の他に、後部に取り付けたリアカメラ１２４を利用してもよい。また、カーナビゲーション装置１３１の地図情報から道路幅Ｗ’ ３[m]の情報を取得してもよい。 A camera that detects the white line 1002 on the road surface may use a rear camera 124 attached to the rear portion in addition to the front camera 123 attached in the vicinity of the rear mirror of the vehicle 1020. Further, the road width W ′ 3 [m] information may be acquired from the map information of the car navigation device 131.

図１０（a）は運転手が少しハンドルを左に切っている状態であり、車両１０２０は車道１００１に対してやや左側に向いている。このような場合、通常、障害物検知領域１００５は、予測進路演算部２０で演算される自車の予測進路（旋回半径Ｒ）に応じて、図３（ｂ）に示したように左にカーブする形状とされる。   FIG. 10A shows a state in which the driver slightly turns the steering wheel to the left, and the vehicle 1020 is directed slightly to the left with respect to the roadway 1001. In such a case, the obstacle detection area 1005 usually curves to the left as shown in FIG. 3B according to the predicted course (turning radius R) of the vehicle calculated by the predicted course computation unit 20. Shape.

しかし、路面の白線が検知されて白線検知フラグfＣＭＲＤＴＬ＝１がセットされている場合は、障害物検知領域１００５は、式（１５）、式（１６）に基づいて設定され、予測進路に応じた図３で示すような検知領域の変化はなく、横幅Ｗ３は車道１００１の道路幅Ｗ’ ３と等価とされる。そして、障害物検知領域１００５の前方端部１０１５が、車両１０２０の向きに応じて左側に向くように多少変化する。 However, when the white line on the road surface is detected and the white line detection flag fCMRDTL = 1 is set, the obstacle detection area 1005 is set based on the equations (15) and (16) and corresponds to the predicted course. There is no change in the detection area as shown in FIG. 3, and the lateral width W 3 is equivalent to the road width W ′ 3 of the roadway 1001. Then, the front end portion 1015 of the obstacle detection area 1005 slightly changes depending on the direction of the vehicle 1020.

このように路面に白線がある場合には、車道１００１の幅に合わせて障害物検知領域１００５を設定することにより、予測進路に基づく障害物検知領域の変化によって生じる死角を低減し、安全性を向上することができる。また、白線検知フラグfＣＭＲＤＴＬ＝１の場合には、白線の外側である歩道１００３や路端１００４などの領域は検知対象としないので、装置の処理負荷を低減することができる。   Thus, when there is a white line on the road surface, by setting the obstacle detection area 1005 according to the width of the roadway 1001, the blind spot caused by the change in the obstacle detection area based on the predicted course is reduced, and safety is improved. Can be improved. In addition, when the white line detection flag fCMRDTL = 1, areas such as the sidewalk 1003 and the road edge 1004 outside the white line are not detected, and the processing load on the apparatus can be reduced.

一方、図１０（b）に示すように、白線の標示がなく、横断歩道もなく、狭隘道路でもない車道１０１０を車速Ｖｙで走行している場合は、第１の検知領域設定部１０４で設定された第１の障害物検知領域１０１０内について障害物の検知が行われる。かかる状態で、運転手が車両１０２０のハンドルを少し左に切った場合、第１の検知領域設定部１０４では、予測進路演算部２０で演算した自車の予測進路（旋回半径Ｒ）１０１４に応じて、第１の障害物検知領域１０１０を左側にカーブさせる処理を行う。   On the other hand, as shown in FIG. 10 (b), when the vehicle is traveling on a roadway 1010 that is not marked with a white line, has no pedestrian crossing, and is not a narrow road at a vehicle speed Vy, the first detection area setting unit 104 sets it. An obstacle is detected in the first obstacle detection area 1010 that has been set. In this state, when the driver turns the steering wheel of the vehicle 1020 slightly to the left, the first detection area setting unit 104 corresponds to the predicted course (turning radius R) 1014 of the host vehicle calculated by the predicted course calculation unit 20. The first obstacle detection area 1010 is curved to the left.

第１の障害物検知領域１０１０が自車の予測進路１０１４に応じて変化する際に、変化後の第１の障害物検知領域１０１０が、一般的に障害物が存在しないような路端１００４と重なる場合、路端１００４上には第１の障害物検知領域１０１０を設定しない。従って、装置の余分な処理負荷を低減することができる。   When the first obstacle detection area 1010 changes in accordance with the predicted course 1014 of the own vehicle, the first obstacle detection area 1010 after the change is a road edge 1004 in which there is generally no obstacle. When overlapping, the first obstacle detection area 1010 is not set on the road edge 1004. Therefore, it is possible to reduce an extra processing load on the apparatus.

警報ライン１００８及び減速制動ライン１００９は、警報制御対象領域１００７、１０１３内で障害物を検知した場合に、車両１０２０と検知した障害物とのＴＴＣ[sec]に応じて設定され、障害物と車両１０２０との相対距離が警報ライン１００８の距離と等価になった場合に、運転者に対する警報が行われる。さらに、障害物と車両１０２０との相対距離が減速制動ライン１００９の距離と等価になった場合には、運転者に対する警報および車両１０２０の制動制御が行われる。   The alarm line 1008 and the deceleration braking line 1009 are set according to the TTC [sec] between the vehicle 1020 and the detected obstacle when an obstacle is detected in the alarm control target areas 1007 and 1013. When the relative distance to 1020 is equivalent to the distance of the warning line 1008, the driver is warned. Further, when the relative distance between the obstacle and the vehicle 1020 becomes equivalent to the distance of the deceleration braking line 1009, an alarm for the driver and braking control of the vehicle 1020 are performed.

以上説明したように、路面の白線１００２を検知した場合には、車道１００１の道路幅Ｗ’ ３に合わせて障害物検知領域１００５の横幅Ｗ３を設定して、障害物検知領域の死角を低減し、安全性を向上することができる。 As described above, when detecting the white line 1002 of the road surface, by setting the width W 3 of the obstacle detection region 1005 to match the road width W '3 of the roadway 1001, reduce the blind spot obstacle detection region And safety can be improved.

次に、検知領域設定部３０にて設定される警報制御対象領域内で障害物を検知した場合に、ＴＴＣに応じて警報および制動制御を行う場合について図１１を用いて説明する。   Next, a case where alarm and braking control are performed according to TTC when an obstacle is detected in the alarm control target area set by the detection area setting unit 30 will be described with reference to FIG.

図１１は、車両１１０２と歩行者１１０３とのＴＴＣ[sec]および相対距離Ｄｒ[m]との関係を表すグラフ図である。グラフ内に示される線の傾きは、相対速度Ｖｒの逆数（１／Ｖｒ）を表しており、線１１０５は相対速度Ｖｒ＝２０ｋｍ/ｈ、線１１０６は相対速度Ｖｒ＝４０ｋｍ/ｈ、線１１０７は相対速度Ｖｒ＝６０ｋｍ/ｈの場合を示している。   FIG. 11 is a graph showing the relationship between the TTC [sec] and the relative distance Dr [m] between the vehicle 1102 and the pedestrian 1103. The slope of the line shown in the graph represents the reciprocal (1 / Vr) of the relative speed Vr, the line 1105 is the relative speed Vr = 20 km / h, the line 1106 is the relative speed Vr = 40 km / h, and the line 1107 is The case of relative speed Vr = 60 km / h is shown.

例えば、道路１１０１を走行中の車両１１０２が、相対速度Ｖｒ＝４０ｋｍ/ｈでＡ地点を通過し、レーダ１２１とフロントカメラ１２３を用いて地点Ｅにいる歩行者１１０３を検知している。そして、車両１１０２が車速４０ｋｍ/ｈで地点Ｂ（相対距離Ｄｒ≒３３ｍ）に到達すると、予め設定したＴＴＣ＝３．０[sec]に応じて運転者に対して警報音が発生する（１１０８）。   For example, the vehicle 1102 traveling on the road 1101 passes through the point A at the relative speed Vr = 40 km / h, and detects the pedestrian 1103 at the point E using the radar 121 and the front camera 123. When the vehicle 1102 reaches the point B (relative distance Dr≈33 m) at a vehicle speed of 40 km / h, an alarm sound is generated for the driver in accordance with a preset TTC = 3.0 [sec] (1108). .

さらに、車両１１０２が車速を落とさずに車速４０ｋｍ/ｈで地点Ｃ（Ｄｒ≒１５ｍ）に到達すると、同様にＴＴＣ＝１．４[sec]に応じて警報音と共にブレーキが作動し（１１０９）、自動的に減速して地点Ｄで停止、もしくは徐行する。   Further, when the vehicle 1102 reaches the point C (Dr≈15 m) at a vehicle speed of 40 km / h without reducing the vehicle speed, the brake is activated together with an alarm sound according to TTC = 1.4 [sec] (1109). Decelerate automatically and stop at point D or slow down.

なお、警報については、予め設定したＴＴＣと車両１１０２と歩行者１１０３との相対速度Ｖｒにより、警報が発生する地点（相対距離）は変化する。例えば、車両１１０２が車速６０ｋｍ/ｈで走行する場合、ＴＴＣ＝３．０[sec]で作動する警報は歩行者１１０３より５０ｍ手前の地点である。   As for the alarm, the point (relative distance) where the alarm is generated varies depending on the preset TTC, the relative speed Vr between the vehicle 1102 and the pedestrian 1103. For example, when the vehicle 1102 travels at a vehicle speed of 60 km / h, the alarm that operates at TTC = 3.0 [sec] is a point 50 m before the pedestrian 1103.

また、車両１１０２が車速４０ｋｍ/ｈで走行しており、地点Ｂにて警報が発生した後に、運転者が減速動作を行い車速２０ｋｍ/ｈまで減速した場合は、地点Ｃ’の到達時に警報および減速制御が作動する。以上説明したように、車両１１０２と障害物１１０３とのＴＴＣに応じて警報および減速制御を行うことにより、障害物との衝突を回避することが可能となる。   Further, when the vehicle 1102 is traveling at a vehicle speed of 40 km / h and an alarm is generated at the point B, and the driver decelerates and decelerates to the vehicle speed of 20 km / h, an alarm Deceleration control is activated. As described above, the collision with the obstacle can be avoided by performing the alarm and the deceleration control according to the TTC between the vehicle 1102 and the obstacle 1103.

次に、カーナビゲーション装置１３１のモニター画面１２０１に表示する警報について図１２を用いて説明する。図１２は、自車１２０２が一般道を走行中に前方に歩行者を検知した場合に、モニター画面１２０１に表示した警報の一実施例である。   Next, alarms displayed on the monitor screen 1201 of the car navigation device 131 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is an example of an alarm displayed on the monitor screen 1201 when the vehicle 1202 detects a pedestrian ahead while traveling on a general road.

カーナビゲーション装置１３１のモニター画面１２０１には、車両１２０２が街中の道路１２０３を走行している場合の自車位置および周辺の地図情報が表示される。なお、道路１２０３は国道、都道府県道、市町村道である。   The monitor screen 1201 of the car navigation device 131 displays the vehicle position and surrounding map information when the vehicle 1202 is traveling on a road 1203 in the city. The road 1203 is a national road, a prefectural road, or a municipal road.

車両１２０２が道路１２０３を走行中に、車両１２０２に取り付けたレーダ１２１とフロントカメラ１２３で前方の障害物を検知し、車両１２０２と障害物とのＴＴＣ[sec]が所定の値になった場合に、モニター画面１２０１の運転席側半分に警報表示１２０４が表示される。   When the vehicle 1202 is traveling on the road 1203, an obstacle ahead is detected by the radar 121 and the front camera 123 attached to the vehicle 1202, and the TTC [sec] between the vehicle 1202 and the obstacle becomes a predetermined value. The alarm display 1204 is displayed on the driver seat side half of the monitor screen 1201.

歩行者を検知した場合は、歩行者表示１０２５が警報表示１２０４の中央に表示され、運転者に対する注意喚起のメッセージ１２０６および歩行者までの距離が数字１２０７とメーター表示１２０８で示される。メーター表示１２０８は、車両１２０２が歩行者（障害物）に近づくにつれ、バーの長さが右から左へ減少して短くなっていくことにより視認性を高めている。   When a pedestrian is detected, a pedestrian display 1025 is displayed at the center of the alarm display 1204, and a message 1206 for alerting the driver and the distance to the pedestrian are indicated by a numeral 1207 and a meter display 1208. The meter display 1208 improves visibility by decreasing the length of the bar from the right to the left as the vehicle 1202 approaches the pedestrian (obstacle).

なお、警報表示１２０４および障害物表示１２０５、注意喚起のメッセージ１２０６、障害物までの距離を示す数字１２０７とメータ表示１２０８は点滅させてもよく、車両１２０２と障害物とのＴＴＣ[sec]に応じて点滅周期を変えても良い。   The alarm display 1204, the obstacle display 1205, the alert message 1206, the number 1207 indicating the distance to the obstacle, and the meter display 1208 may be blinked, and according to the TTC [sec] between the vehicle 1202 and the obstacle. You may change the blinking cycle.

また、歩行者以外の障害物としては、走行車両および停止車両、電柱やガードレールなどの路側物などでもよく、警報表示１２０４の中央位置に各障害物に対応した表示１２０５がなされる。警報の表示箇所については、モニター画面１２０１の他に、インストゥルメントパネルやヘッドアップディスプレイ上に表示してもよい。   The obstacles other than pedestrians may be traveling vehicles and stopped vehicles, roadside objects such as utility poles and guardrails, and a display 1205 corresponding to each obstacle is displayed at the center position of the alarm display 1204. The alarm display location may be displayed on the instrument panel or head-up display in addition to the monitor screen 1201.

以上説明したように、警報音だけでなく、モニター画面１２０１等に警報表示を表示し、運転者及び同乗者に視覚的に報知することにより、障害物との衝突事故を未然に防ぐことが可能となる。   As described above, not only the alarm sound but also the alarm display is displayed on the monitor screen 1201, etc., and the driver and passengers can be visually notified to prevent a collision with an obstacle in advance. It becomes.

上記した本発明の自動車用障害物検知装置によれば、車両走行中に障害物との衝突の可能性が高いと予想される横断歩道や狭隘道路では、障害物検知領域を変更して積極的に障害物を検知するので、路上の死角を低減し、歩行者などの障害物に対する検知性能を向上することができる。また、第１の障害物検知領域の死角に存在する障害物を検知可能とし、自車の進路上に進入する障害物に対する検知遅れなどを防止し、対象となる障害物に対して安全な車両制御を可能にすることができる。そして、白線の外側である歩道や路端などの領域は検知対象とせず、道路に対応した障害物検知領域を設定しているので、装置の処理負荷を低減することができる。   According to the above-described obstacle detection device for an automobile of the present invention, the obstacle detection area is changed positively on a pedestrian crossing or a narrow road that is expected to have a high possibility of collision with an obstacle while the vehicle is running. Therefore, the blind spot on the road can be reduced and the detection performance for obstacles such as pedestrians can be improved. In addition, it is possible to detect an obstacle present in the blind spot of the first obstacle detection area, prevent a detection delay of an obstacle entering the course of the own vehicle, and to be safe against the target obstacle. Control can be possible. And since the area | regions, such as a sidewalk and a road edge which are the outer sides of a white line, are not made into a detection target, the obstacle detection area | region corresponding to the road is set, Therefore The processing load of an apparatus can be reduced.

本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本発明の一実施形態におけるブロック図。The block diagram in one Embodiment of this invention. フロントカメラにおける障害物検知領域の一実施例を示す図。The figure which shows one Example of the obstruction detection area | region in a front camera. 予測進路に応じた障害物検知領域の一実施例を示す図。The figure which shows one Example of the obstruction detection area | region according to a predicted course. 障害物検知処理のフローチャート。The flowchart of an obstacle detection process. 障害物検知領域設定処理のフローチャート。The flowchart of an obstacle detection area | region setting process. 道路構成情報取得処理のフローチャート。The flowchart of a road structure information acquisition process. 予測進路演算処理のフローチャート。The flowchart of a prediction course calculation process. 横断歩道に応じた障害物検知領域の一実施例を示す図。The figure which shows one Example of the obstruction detection area | region according to the pedestrian crossing. 狭隘道路に応じた障害物検知領域の一実施例を示す図。The figure which shows one Example of the obstruction detection area | region according to a narrow road. 白線の有無や路端に応じた障害物検知領域の一実施例を示す図。The figure which shows one Example of the obstruction detection area | region according to the presence or absence of a white line, or a road edge. 警報および制動制御の一実施例を示す図。The figure which shows one Example of a warning and braking control. 歩行者を検知した場合の警報表示の一実施例を示す図。The figure which shows one Example of the alarm display at the time of detecting a pedestrian.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 障害物検知部（障害物検知手段）
２０ 予測進路演算部
３０ 検知領域設定部（検知領域設定手段）
１０１ レーダ検知情報取得部（レーダ検知情報取得手段）
１０２ 画像情報取得部（画像情報取得手段）
１０３ 第１の障害物検知部（第１の障害物検知手段）
１０４ 第１の検知領域設定部（第１の検知領域設定手段）
１０５ 第２の検知領域設定部（第２の検知領域設定手段）
１０６ 第２の障害物検知部（第２の障害物検知手段）
１０７ 道路構成情報取得部（道路構成情報取得手段）
１０８ 車両情報取得部
１１０ 警報部（警報手段）
１１１ 制動制御部（制動制御手段）
１２１ レーダ
１３１ カーナビゲーション装置
１２２ カメラ装置
１２３ フロントカメラ
１２４ リヤカメラ
２０８、３０２、８０４、９０４、１００５ 障害物検知領域
２０９、３０４、８０５、９０５、１００７ 警報制御対象領域
２１１、３０８、８１３、９０７、１００８ 警報ライン
２１２、３０９、８１４、９０８、１００９ 減速制動ライン
１２０１ モニター画面 10 Obstacle detection unit (obstacle detection means)
20 Predicted course calculation unit 30 Detection region setting unit (detection region setting means)
101 Radar detection information acquisition unit (radar detection information acquisition means)
102 Image information acquisition unit (image information acquisition means)
103 1st obstacle detection part (1st obstacle detection means)
104 1st detection area setting part (1st detection area setting means)
105 2nd detection area setting part (2nd detection area setting means)
106 2nd obstacle detection part (2nd obstacle detection means)
107 road configuration information acquisition unit (road configuration information acquisition means)
108 Vehicle information acquisition unit 110 Alarm unit (alarm means)
111 Braking control unit (braking control means)
121 Radar 131 Car navigation device 122 Camera device 123 Front camera 124 Rear camera 208, 302, 804, 904, 1005 Obstacle detection area 209, 304, 805, 905, 1007 Alarm control target area 211, 308, 813, 907, 1008 Alarm Lines 212, 309, 814, 908, 1009 Deceleration braking line 1201 Monitor screen

Claims (11)

障害物検知領域内の障害物を検知する自動車用障害物検知装置において、
自車の予測進路と自車周辺の特定の道路構成物に応じて前記障害物検知領域を設定する検知領域設定手段と、
自車周辺の特定の道路構成物の情報である道路構成情報を取得する道路構成情報取得手段とを有し、
前記検知領域設定手段は、前記自車の予測進路と、前記道路構成情報取得手段から取得した前記道路構成情報を用いて前記検知領域を設定し、
前記道路構成情報取得手段は、前記自車に搭載されたカーナビゲーション装置が有する地図情報と、前記自車に搭載されたカメラで撮影した画像情報の少なくとも一方から、前記道路構成情報を取得し、更に前記自車に搭載されたカーナビゲーション装置が有する地図情報と、前記自車に搭載されたカメラで撮影した画像情報の少なくとも一方から、路面に標示されて道路を車道と歩道に区画する白線の白線情報を取得し、
前記検知領域設定手段は、前記道路構成情報取得手段により取得した前記白線情報に基づき、自車が走行する道路の路面に前記白線が標示されているか否かを判定し、前記白線が標示されていると判定した場合に、前記白線情報と前記自車の予測進路に基づいて前記障害物検知領域の前後幅と水平幅を設定することを特徴とする自動車用障害物検知装置。 In the obstacle detection device for automobiles that detects obstacles in the obstacle detection area,
Detection area setting means for setting the obstacle detection area according to the predicted course of the own vehicle and specific road components around the own vehicle ;
Road configuration information acquisition means for acquiring road configuration information which is information of specific road components around the own vehicle,
The detection area setting means sets the detection area using the predicted course of the host vehicle and the road configuration information acquired from the road configuration information acquisition means,
The road configuration information acquisition means acquires the road configuration information from at least one of map information of a car navigation device mounted on the host vehicle and image information captured by a camera mounted on the host vehicle, Further, a white line that marks the road surface and divides the road into a roadway and a sidewalk from at least one of the map information of the car navigation device mounted on the host vehicle and the image information captured by the camera mounted on the host vehicle. Get white line information
The detection area setting means determines whether or not the white line is marked on the road surface of the road on which the vehicle travels based on the white line information obtained by the road configuration information obtaining means, and the white line is marked. When it is determined that the vehicle is present, the vehicle obstacle detection device is configured to set a front-rear width and a horizontal width of the obstacle detection region based on the white line information and the predicted course of the host vehicle . 前記特定の道路構成物は、一車線で且つ車道の横幅が予め設定された規定範囲内である狭隘道路であり、
前記道路構成情報には、前記自車に搭載されたレーダで検知したレーダ検知情報もしくは前記地図情報に基づいて算出された前記自車と前記狭隘道路との相対距離と、前記自車に搭載されたレーダで検知したレーダ検知情報に基づいて算出された前記自車と前記狭隘道路との相対速度と、前記狭隘道路の横幅の情報が含まれることを特徴とする請求項１に記載の自動車用障害物検知装置。 The specific road component is a narrow road that is one lane and the width of the road is within a predetermined range set in advance,
The road configuration information includes a radar detection information detected by a radar mounted on the host vehicle or a relative distance between the host vehicle and the narrow road calculated based on the map information, and a vehicle mounted on the host vehicle. wherein the relative speed between the narrow road that the vehicle which is calculated based on the detected radar detection information in radar, a vehicle according to claim 1, characterized in that includes information of the horizontal width of the narrow road Obstacle detection device. 前記特定の道路構成物は、横断歩道であり、
前記道路構成情報には、前記自車に搭載されたレーダで検知したレーダ検知情報もしくは前記地図情報に基づいて算出された前記自車と前記横断歩道との相対距離と、前記自車に搭載されたレーダで検知したレーダ検知情報に基づいて算出された前記自車と前記横断歩道との相対速度と、前記横断歩道の寸法形状の情報が含まれることを特徴とする請求項１に記載の自動車用障害物検知装置。 The specific road component is a pedestrian crossing;
The road configuration information includes the relative distance between the vehicle and the pedestrian crossing calculated based on the radar detection information detected by the radar mounted on the vehicle or the map information, and the vehicle mounted on the vehicle. wherein the relative speed between the vehicle and the pedestrian crossing that is calculated based on the detected radar detection information in radar, vehicle according to claim 1, characterized in that includes information of size and shape of the crosswalk Obstacle detection device. 前記検知領域設定手段は、
前記自車の予測進路に応じて第１の障害物検知領域を設定する第１の検知領域設定手段と、
前記第１の障害物検知領域内に前記特定の道路構成物が存在する場合に、前記第１の障害物検知領域を前記特定の道路構成物に応じて変形させた第２の障害物検知領域を設定する第２の検知領域設定手段を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 The detection area setting means includes
First detection area setting means for setting a first obstacle detection area according to the predicted course of the vehicle;
A second obstacle detection area obtained by deforming the first obstacle detection area according to the specific road structure when the specific road structure exists in the first obstacle detection area. The vehicle obstacle detection device according to any one of claims 1 to 3 , further comprising: a second detection region setting means for setting 前記自車に搭載されたレーダによって検知したレーダ検知情報を取得するレーダ検知情報取得手段と、
前記自車に搭載されたカメラで撮影した画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記レーダ検知情報取得手段により取得した前記レーダ検知情報に基づいて前記障害物と前記自車との相対距離を含む障害物情報を検知する第１の障害物検知手段と、
該第１の障害物検知手段により検知した障害物情報と、前記画像情報取得手段により取得した画像情報とに基づいて、前記障害物を検知する第２の障害物検知手段と、
を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 Radar detection information acquisition means for acquiring radar detection information detected by a radar mounted on the host vehicle;
Image information acquisition means for acquiring image information taken by a camera mounted on the vehicle;
First obstacle detection means for detecting obstacle information including a relative distance between the obstacle and the vehicle based on the radar detection information acquired by the radar detection information acquisition means;
A second obstacle detection means for detecting the obstacle based on the obstacle information detected by the first obstacle detection means and the image information acquired by the image information acquisition means;
The vehicle obstacle detection device according to any one of claims 1 to 3 , further comprising: 前記障害物は、歩行者、走行車両、停止車両、路側物の少なくとも一つ以上であり、
前記障害物情報には、前記自動車と前記障害物との相対距離と、相対速度と、前記障害物の寸法形状の情報が含まれることを特徴とする請求項５に記載の自動車用障害物検知装置。 The obstacle is at least one of a pedestrian, a traveling vehicle, a stopped vehicle, a roadside object,
6. The obstacle detection for an automobile according to claim 5 , wherein the obstacle information includes information on a relative distance between the automobile and the obstacle, a relative speed, and a size and shape of the obstacle. apparatus. 前記検知領域設定手段は、前記障害物検知領域内に自車の車幅以上の横幅を有する警報制御対象領域を設定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 The detection area setting unit, according to any one of claims 1 to 6, characterized in that to set the alarm control region having the obstacle detection vehicle in the vehicle width or more width in the region Obstacle detection device for automobiles. 前記障害物検知手段によって前記警報制御対象領域内で前記障害物が検知された場合に、前記自車と前記障害物との相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間に応じて、前記障害物が前記自車の予測進路上に存在することを運転者に報知する警報手段を有することを特徴とする請求項７に記載の自動車用障害物検知装置。 When the obstacle is detected in the alarm control target area by the obstacle detection means, according to a collision prediction time calculated based on a relative distance and a relative speed between the vehicle and the obstacle, The vehicle obstacle detection device according to claim 7 , further comprising warning means for notifying a driver that the obstacle exists on the predicted course of the host vehicle. 前記警報手段は、警報音と音声の少なくとも一つ以上を用いて前記運転者に報知することを特徴とする請求項８に記載の自動車用障害物検知装置。 The vehicle obstacle detection device according to claim 8 , wherein the warning means notifies the driver using at least one of a warning sound and a voice. 前記警報手段は、前記カーナビゲーション装置のモニター画面に、警報表示を表示させて前記運転者に報知することを特徴とする請求項８に記載の自動車用障害物検知装置。 9. The obstacle detection device for an automobile according to claim 8 , wherein the warning means displays a warning display on a monitor screen of the car navigation device to notify the driver. 前記障害物検知手段によって前記警報制御対象領域内で前記障害物が検知された場合に、前記自車と前記障害物との相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間に応じて、前記自車を減速させる制動制御を実行する制動制御手段を有することを特徴とする請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 When the obstacle is detected in the alarm control target area by the obstacle detection means, according to a collision prediction time calculated based on a relative distance and a relative speed between the vehicle and the obstacle, The vehicle obstacle detection device according to any one of claims 8 to 10 , further comprising braking control means for executing braking control for decelerating the host vehicle.
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