JP4987799B2 - 移動体位置推定方法及び移動体位置推定システム - Google Patents
移動体位置推定方法及び移動体位置推定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4987799B2 JP4987799B2 JP2008137287A JP2008137287A JP4987799B2 JP 4987799 B2 JP4987799 B2 JP 4987799B2 JP 2008137287 A JP2008137287 A JP 2008137287A JP 2008137287 A JP2008137287 A JP 2008137287A JP 4987799 B2 JP4987799 B2 JP 4987799B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- moving body
- measurement
- position estimation
- estimation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
(1)測定領域内を移動する移動体の位置を推定する移動体位置推定方法において、前記測定領域内の4箇所以上の測定地点から前記移動体までの距離を互いに時刻同期した状態で測定し、前記4箇所以上の測定地点から前記移動体までの任意の測定時刻の距離データを取得し、前記取得された任意の測定時刻の距離データから個々の測定地点及び前記移動体それぞれの位置を推定するものであり、前記推定は、前記測定地点の位置が固定であることに起因する条件式、個々の計測距離に起因する拘束条件を踏まえて、前記移動体の移動前後の位置それぞれの前記4箇所以上の測定地点から得られる距離データを用いて、前記移動体との距離が近い順に3つの測定地点を特定してそれぞれの位置のキャリブレーションを行い、前記移動体の移動に伴って順次特定される3つの測定地点により順次形成される三角形を最終的に連結させていくことで、全距離センサと移動体との位置を絶対座標系に示すことを特徴とする。
図1は本発明に係る移動体位置推定方法を利用したシステムの概要を説明するための概念図である。図1において、計測領域内には距離センサを搭載した送信機T0(ID:0),T1(ID:1),T2(ID:2),T3(ID:3),…,Tn(ID:n)が予め任意の地点(相対位置座標(xi,yi):iは0〜n)に分散設置される。上記計測領域内を移動する移動体Mには受信機Rが装着される。
上記計測領域内を移動する移動体Mには受信機Rが装着される。この受信機Rは各送信機T0〜Tnから送信される距離情報を選択的に取得して位置推定算出装置Pに送る。この位置推定算出装置Pは、例えば汎用コンピュータによって実現されるもので、図2に示すように、受信機Rで受信された各送信機T0〜Tnからの位置情報を取り込むインターフェース11と、予め解析された位置推定アルゴリズムに基づいて移動体Mの位置推定処理を実行するためのプログラムを格納するROM(Read Only Memory)12、ROM12に格納されるプログラムに従って受信機Rにて得られる距離情報から移動体Mの位置を推定するCPU(Central Processing Unit)13、CPU13の作業領域として機能し、推定結果を格納するRAM(Random Access Memory)14、CPU13に対するプログラムの実行指示やデータの入力を行う入力装置15、CPU13の推定処理状況をモニタするモニタ装置16を備える。
まず、移動体Mが所持する受信機Rと距離が近い3つの送信機Tを選定し(S1)、3つの送信機Tとの自動キャリブレーション処理を実行する(S2)。ここで、キャリブレーションによって得られた各送信機Tで求まる距離推定値の評価を行い、所定の条件を満足するか否かを判断して、全ての距離推定値が所定の条件を満足するまでステップS1,S2を繰り返し実行する(S3)。次に、任意の送信機の位置を基準として各送信機の位置座標を変換し(S4)、再度所定の条件に基づく推定値の評価を行い、全ての距離推定値が所定の条件を満足するまでステップS1〜S4を繰り返し実行する(S5)。続いて位置推定領域を導出することで(S6)、送信機キャリブレーション処理を完了する。
図4において、選定された3つの送信機から移動体側の受信機との間で行われた距離計測結果が得られると(S21)、各送信機及び受信機それぞれの位置推定処理を行う(S22)。この位置推定処理は所定の条件に基づく推定値の評価結果が規定値以上になるまで繰り返し処理される(S23)。各送受信機間の位置推定が完了した場合には、推定誤差を低減する処理を行い(S24)、最終的に位置推定領域を導出する(S25)。
Claims (2)
- 測定領域内を移動する移動体の位置を推定する移動体位置推定方法において、
前記測定領域内の4箇所以上の測定地点から前記移動体までの距離を互いに時刻同期した状態で測定し、
前記4箇所以上の測定地点から前記移動体までの任意の測定時刻の距離データを取得し、
前記取得された任意の測定時刻の距離データから個々の測定地点及び前記移動体それぞれの位置を推定するものであり、
前記推定は、前記測定地点の位置が固定であることに起因する条件式、個々の計測距離に起因する拘束条件を踏まえて、前記移動体の移動前後の位置それぞれの前記4箇所以上の測定地点から得られる距離データを用いて、前記移動体との距離が近い順に3つの測定地点を特定してそれぞれの位置のキャリブレーションを行い、前記移動体の移動に伴って順次特定される3つの測定地点により順次形成される三角形を最終的に連結させていくことで、全距離センサと移動体との位置を絶対座標系に示すことを特徴とする位置推定算出方法。 - 測定領域内を移動する移動体の位置を推定する移動体位置推定システムにおいて、
前記測定領域内に配置され、互いに時刻同期した状態で前記移動体までの距離を測定する4個以上の距離センサと、
前記4個以上の距離センサから前記移動体までの任意の測定時刻の距離データを取得する距離データ取得手段と、
前記距離データ取得手段で取得された任意の測定時刻の距離データから個々の距離センサ及び前記移動体それぞれの位置を推定する推定手段とを具備し、
前記推定手段は、前記距離センサの位置が固定であることに起因する条件式、個々の計測距離に起因する拘束条件を踏まえて、前記移動体の移動前後の位置それぞれの前記4個以上の距離センサから得られる距離データを用いて、前記移動体との距離が近い順に3つの距離センサを特定してそれぞれの位置のキャリブレーションを行い、前記移動体の移動に伴って順次特定される3つの距離センサにより順次形成される三角形を最終的に連結させていくことで、全距離センサと移動体との位置を絶対座標系に示すことを特徴とする位置推定算出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008137287A JP4987799B2 (ja) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | 移動体位置推定方法及び移動体位置推定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008137287A JP4987799B2 (ja) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | 移動体位置推定方法及び移動体位置推定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009281994A JP2009281994A (ja) | 2009-12-03 |
JP4987799B2 true JP4987799B2 (ja) | 2012-07-25 |
Family
ID=41452577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008137287A Expired - Fee Related JP4987799B2 (ja) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | 移動体位置推定方法及び移動体位置推定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4987799B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101782639B (zh) * | 2009-01-16 | 2013-11-27 | 日电(中国)有限公司 | 用于对定位设备进行标定的方法、设备和系统 |
JP5396305B2 (ja) * | 2010-02-23 | 2014-01-22 | 日本電信電話株式会社 | 位置算出装置、方法及びプログラム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9912724D0 (en) * | 1999-06-01 | 1999-08-04 | Cambridge Positioning Sys Ltd | Radio positioning system |
JP2002142248A (ja) * | 2000-10-30 | 2002-05-17 | Fumiyoshi Nagano | 大域的に分散した構内移動体の現在位置を連続的に追跡、検出する装置。 |
ATE515911T1 (de) * | 2004-04-06 | 2011-07-15 | Koninkl Philips Electronics Nv | Auf position basierende weiterreichung für mobile einrichtungen |
JP4057023B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2008-03-05 | 日本電信電話株式会社 | 相対位置算出装置および相対位置算出方法およびそのプログラム並びに記録媒体 |
JP2007248177A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mitsubishi Electric Corp | 情報処理装置及び補正値複合方法及びプログラム |
JP2007248362A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Hitachi Ltd | 端末測位システム及び位置測定方法 |
JP2008118256A (ja) * | 2006-11-01 | 2008-05-22 | Mitsukuni Ito | 認知症患者保護システム |
-
2008
- 2008-05-26 JP JP2008137287A patent/JP4987799B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009281994A (ja) | 2009-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107860358B (zh) | 楼层的定位方法、系统、可读存储介质及智能终端 | |
CN110856106B (zh) | 基于uwb和气压计的室内高精度三维定位方法 | |
JP6032462B2 (ja) | 発信源推定方法およびそれを利用した発信源推定装置 | |
JP4957770B2 (ja) | 位置推定システム、位置推定装置、位置推定方法及びプログラム | |
JP5278365B2 (ja) | 位置推定装置及び位置推定方法 | |
US20160345543A1 (en) | Method For Locating Animals | |
JP2010147519A (ja) | 無線通信システム | |
JP6251930B2 (ja) | 位置推定システム | |
JP2018059932A (ja) | 無線センサネットワーク位置特定システム及び方法 | |
EP3001217A1 (en) | Method and apparatus for object localization | |
KR100977246B1 (ko) | 순방향 링크 aoa를 이용한 위치 추정 장치 및 방법 | |
KR100882590B1 (ko) | 위치 판단 장치 및 방법 | |
KR101252531B1 (ko) | 적응적 칼만필터를 이용한 목표 위치추적장치 | |
KR101079158B1 (ko) | 센서 네트워크에서 임시 앵커 노드를 이용한 노드 위치 측정 방법 | |
JP4987799B2 (ja) | 移動体位置推定方法及び移動体位置推定システム | |
JP6551615B2 (ja) | 位置推定装置及び位置推定方法 | |
US8660815B2 (en) | Methods and apparatus for filtering noise in a three-dimensional position measurement system | |
KR102267954B1 (ko) | Rss 신호 보정 방법 | |
KR102032885B1 (ko) | 신호 보정 방법 | |
JP2009210408A (ja) | 無線システム及びその位置特定方法 | |
CN106954388B (zh) | 传感器系统 | |
US20230361897A1 (en) | Technique for predicting radio quality | |
CN110856100A (zh) | 基于5g信号的终端定位及定位模型构建的方法和装置 | |
TWI391699B (zh) | 使用改良式機率類神經網路之定位方法 | |
KR20170048947A (ko) | 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100805 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120417 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120425 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150511 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |