JP4982824B2 - Omni-directional camera equipment for takeoff boat - Google Patents
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Description
本発明は、船舶の離着桟のための操船に際して、船体と桟橋(岸壁)との相対関係を全方位カメラにより確認しながら、安全に離着桟作業を行えるようにした、離着桟操船用全方位カメラ設備に関する。 The present invention provides a detachable berthing ship that can safely perform a detachment pier operation while confirming the relative relationship between the hull and a pier (quay) with an omnidirectional camera when maneuvering for a detachment pier of a ship. Related to omnidirectional camera equipment.
従来、船舶の離着桟のための操船に際し、船体に設置された複数のカメラを用いて、船体と桟橋との相対関係を確認できるようにしたものが開発されているが、各カメラで撮影された画像に基づく演算処理を必要とし、設備全体が複雑化して、設備コストの増加を招くという不具合がある。
本発明は、ミラー方式の全方位カメラが簡素な構造で広い視野を得られる点に着目し、同カメラを舷側部と桟橋との間で起伏可能に設けることにより、船体と桟橋との相対関係を容易に確認できるようにして、離着桟操船の安全性の向上を低コストで実現できるようにした離着桟操船用全方位カメラ設備を提供することを課題とする。 The present invention pays attention to the fact that the mirror-type omnidirectional camera can obtain a wide field of view with a simple structure, and by providing the camera so that it can be raised and lowered between the side and the pier, the relative relationship between the hull and the pier It is an object of the present invention to provide an omnidirectional camera equipment for a detaching and maneuvering vessel that can easily confirm the above and improve the safety of the detaching and maneuvering vessel at a low cost.
本発明の離着桟操船用全方位カメラ設備は、舷側部において基端を枢着され先端を舷側外方へ振出し可能に設けられたカメラ保持用支柱と、同支柱の先端に保持されて船体と桟橋との相対的状況を撮影しうるミラー方式の全方位カメラとを備えており、上記カメラ保持用支柱の舷側外方への振出し角度を制御するための支柱起倒調整機構が設けられたことを特徴としている。 The omnidirectional camera equipment for a takeoff and pier control ship of the present invention includes a camera holding column provided with a base end pivotally attached to the side of the shore and capable of swinging outward at the side of the shore, and a hull held by the tip of the column. And a mirror-type omnidirectional camera that can capture the relative situation between the pier and the jetty, and a support support tilting mechanism for controlling the angle of the camera support support to the outside of the heel side was provided . It is characterized by that.
さらに、本発明の離着桟操船用全方位カメラ設備は、上記支柱起倒調整機構が、上記カメラ保持用支柱の基端をヒンジを介し下部に枢着して舷側部に設けられる竪長のケーシングと、同ケーシングの内部に装着されてピストンロッドを下方へ突出しうるシリンダ装置と、上記ピストンロッドの下端部と上記カメラ保持用支柱の中間部とに両端を枢着されてクランク機構を構成する連結ロッドとを備えて構成されたことを特徴としている。 Further, in the omnidirectional camera equipment for a take-off and berthing ship according to the present invention, the support structure for raising and lowering the support column is provided on the side of the eaves with the base end of the camera support support pivoted to the lower part via a hinge. A crank mechanism is configured by pivotally attaching both ends to a casing, a cylinder device mounted inside the casing and capable of projecting a piston rod downward, and a lower end portion of the piston rod and an intermediate portion of the camera support column. It is characterized by comprising a connecting rod.
また、本発明の離着桟操船用全方位カメラ設備は、上記ケーシングが支持アームを介し舷側手摺りに着脱可能に設けられたことを特徴としている。 Further, the omnidirectional camera equipment for a berthing ship according to the present invention is characterized in that the casing is detachably attached to the eaves handrail via a support arm.
本発明の離着桟操船用全方位カメラ設備では、船舶の離着桟作業において、舷側部が桟橋(または岸壁)へ接近してゆく着桟のための操船に際し、カメラ保持用支柱を起立状態から順次倒伏させてゆくことにより、同支柱の先端に保持されたミラー方式の全方位カメラで舷側部と桟橋とが平行状態を保ちながら間隔を縮小してゆく相対状況を撮影して操船者に確認させることが可能となり、逆に舷側部が桟橋から離隔してゆく出港のための操船では、カメラ保持用支柱を倒伏状態から順次起立させてゆくことにより、同支柱先端の上記全方位カメラで舷側部が桟橋に対し平行状態を保ちながら間隔を拡げてゆく相対状況を撮影して操船者に確認させることが可能となって、離着桟操船の安全性を十分に確保することが可能になる。 In the omnidirectional camera equipment for a berthing ship according to the present invention, in the work of detaching a ship, the prop for holding the camera is in a standing state when maneuvering for the berth where the berth side approaches the pier (or quay) By gradually surrendering, the mirror system omnidirectional camera held at the tip of the support post shoots the relative situation in which the heel side and the jetty are kept in parallel while reducing the interval, to the operator On the other hand, when maneuvering to depart from the port where the side of the shore is separated from the jetty, it is possible to use the above-mentioned omnidirectional camera at the tip of the strut by raising the struts for holding the camera one after the other. It is possible to take a picture of the relative situation where the side of the shore is parallel to the pier and expand the interval, allowing the operator to confirm the safety, and it is possible to ensure the safety of the berthing ship Become.
また、上記カメラ保持用支柱の舷側外方への振出し角度を制御するための支柱起倒調整機構が設けられているので、船舶の離着桟作業に際して、船体の桟橋に対する相対的な動きに応じ上記支柱の倒伏または起立への制御を適切に行うことにより、同支柱先端の上記全方位カメラによる舷側部と桟橋との相対関係の撮影が的確に行われるようになる。 In addition, there is a strut raising / lowering adjustment mechanism for controlling the angle of the camera holding strut to the outer side of the heel. Appropriately controlling the support to fall or stand up makes it possible to accurately capture the relative relationship between the heel side and the jetty by the omnidirectional camera at the tip of the support.
さらに、上記支柱起倒調整機構が、上記カメラ保持用支柱の基端をヒンジを介し下部に枢着して舷側部に設けられる竪長のケーシングと、同ケーシングの内部に装着されてピストンロッドを下方へ突出しうるシリンダ装置と、上記ピストンロッドの下端部と上記カメラ保持用支柱の中間部とに両端を枢着されてクランク機構を構成する連結ロッドとを備えるようにして設けられていると、上記シリンダ装置におけるピストンロッドの昇降により上記支柱の起倒制御が十分な信頼性を伴って的確に行われるようになる。 Further, the support structure for raising and lowering the support column includes a long casing provided on the side of the base by pivotally attaching the base end of the camera support support to the lower part via a hinge, and a piston rod mounted inside the casing. A cylinder device that can protrude downward, and a connecting rod that is pivotally attached at both ends to the lower end portion of the piston rod and the intermediate portion of the camera support column to form a crank mechanism; By raising and lowering the piston rod in the cylinder device, the up / down control of the support column is accurately performed with sufficient reliability.
そして、上記ケーシングが支持アームを介し舷側手摺りに着脱可能に設けられる構成では、航海中に本装置を外しておき、離着桟操船の際にだけ本装置を装着して用いることが可能になるほか、本装置を新船のみならず既存の船舶にも容易に装備することが可能になる。 And, in the configuration in which the casing is detachably provided on the eaves handrail via the support arm, it is possible to remove the device during voyage and attach and use the device only at the time of a takeoff boat. In addition, this apparatus can be easily installed not only on new ships but also on existing ships.
図1は本発明の一実施例としての離着桟操船用全方位カメラ設備を模式的に示す立面図である。
図1に示すように、船体Sの舷側部1における上下2段の舷側手摺り2,2に、開閉フック3a付き支持アーム3,3を介して竪長のケーシング4が着脱可能に設けられており、同ケーシング4の内部にはピストンロッド5aを下方へ突出しうる電動式または油圧式のシリンダ装置5が装着されている。なお、符号2aは、船体甲板1aの舷側寄りに立設された手摺り2付き柱体を示している。
FIG. 1 is an elevational view schematically showing an omnidirectional camera facility for a takeoff boat as an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, a long casing 4 is detachably provided on upper and lower two-
また。舷側部1において、ケーシング4の下部にカメラ保持用支柱6の基端がヒンジ7を介し枢着されていて、これにより支柱6は舷側外方へほぼ水平になるまで振出し可能に構成されている。
Also. In the heel side portion 1, the base end of the
そして、支柱6の上端には舷側外方への視野8fを有するミラー方式の全方位カメラ8が、半球面状の鏡体8aと同鏡体8aに対向するレンズ8bとを備えるようにして装着されている。
Then, a mirror-type
さらに、可動ストロークaを有するピストンロッド5aの下端部と支柱6の中間部とに両端を枢着されてクランク機構を構成する連結ロッド9が設けられており、これによりシリンダ装置5の作動に伴い支柱6を起立状態からほぼ水平な倒伏状態まで回動調整しうる支柱起倒調整機構が構成されている。
このようにして、舷側部1には、船体Sと図示しない桟橋(岸壁)との相対的状況を撮影しうるミラー方式の全方位カメラ8が装備されている。
Further, a connecting
In this way, the berth side portion 1 is equipped with a mirror type
そして、全方位カメラ8が撮影した映像は、同カメラ8から支柱6の内部を通り船橋室などへ導かれるケーブルを介して、図示しない表示装置に表示される。
なお、図1に示す可動ストロークaの範囲でシリンダ装置5が作動することにより、支柱6の傾動範囲は90°〜0°に設定されている。
And the image | video which the
In addition, when the
上述の本実施例の離着桟操船用全方位カメラ設備では、カメラ保持用支柱6が、舷側部1においてケーシング4の下部に基端を枢着され先端を舷側外方へ振出し可能に設けられて、同支柱6の先端に、船体Sと図示しない桟橋との相対的状況を撮影しうるミラー方式の全方位カメラ8が装備されるので、着桟のための操船に際しては、舷側部1と桟橋との距離が短縮されるのに応じて、支柱6の舷側外方への振出し角度をほぼ90度まで、すなわち支柱6がほぼ水平になるまで増大させてゆきながら、全方位カメラ8の撮影画面を船橋室などで目視することにより、舷側部1と桟橋との相対的状況を逐次適切に確認できるようになり、このようにして着桟のための操船が簡易な設備で安全に行われるようになる。
In the above-described omnidirectional camera equipment for a berthing ship of the present embodiment, the
また、離桟のための操船に際しては、上述の着桟操船の場合と逆の手順で、支柱6を倒伏状態から起立状態になるまで順次起こしてゆく操作を行いながら、同支柱6の先端の全方位カメラ8で舷側部1と桟橋との相対的状況を撮影してゆき、その撮影画面を目視することによって離桟操船も安全に行えるようになる。
Further, when maneuvering for a berthing, the operation of sequentially raising the
そして、カメラ保持用支柱6の舷側外方への振出し角度を制御するためのシリンダ装置5付き支柱起倒調整機構が設けられているので、船体Sと桟橋との相互間隔の変化に対応してカメラ保持用支柱6の振出し角度を適切に調整することが可能となり、これにより桟橋に対する船体Sの位置関係をミラー方式の全方位カメラ8により的確に撮影して、その映像を船橋室などで目視しながら離着桟のための操船を安全かつ確実に行うことが可能になる。
In addition, since a column raising / lowering adjustment mechanism with a
また、舷側部1に設けられる竪長のケーシング4の下部にカメラ保持用支柱6の基端がヒンジ7を介し枢着され、ケーシング4の内部に装着されたシリンダ装置5の下方へ突出しうるピストンロッド5aの下端部とカメラ保持用支柱6の中間部とを連結してクランク機構を構成する連結ロッド9が設けられるので、シリンダ装置5の作動に伴い、ミラー方式の全方位カメラ8を先端に保持する支柱6の直立状態から水平状態までの範囲における起倒制御が十分な信頼性を伴って的確に行われるようになる利点が得られる。
A base end of a
さらに、ケーシング4が支持アーム3を介し舷側手摺り2に着脱可能に設けられることにより、離着桟操船用全方位カメラ8を含む本設備を、新造船のみならず既存の船舶にも容易に装備することが可能になる。
Furthermore, since the casing 4 is detachably provided on the heel-
なお、ケーシング4の吊り上げや吊り下ろしは、同ケーシング4の上端のアイ金具10に、図示しないクレーンのフックを掛けて行われる。 The casing 4 is lifted and lowered by hooking a crane hook (not shown) on the eye fitting 10 at the upper end of the casing 4.
1 舷側部
1a 船体甲板
2 手摺り
2a 柱体
3 支持アーム
3a 開閉フック
4 ケーシング
5 シリンダ装置
5a ピストンロッド
6 カメラ保持用支柱
7 ヒンジ
8 全方位カメラ
8a 鏡体
8b レンズ
8f 視野
9 連結ロッド
10 アイ金具
a 可動ストローク
S 船体
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
10 Eye bracket a Movable stroke S Hull
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