JP4979644B2 - Navigation device and vehicle travel safety device - Google Patents
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Description
この発明は、ナビゲーション装置および車両の走行安全装置に関するものである。 The present invention relates to a navigation device and a vehicle travel safety device.
従来、例えば、撮像装置により道路の走行区分線を認識し、道路の分岐点において走行区分線を跨いで走行した場合に、分岐路に分岐したことを検出する装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
ところで、上記従来技術に係る装置をナビゲーション装置と共に車両に搭載した場合において、ナビゲーション装置は、地図の道路データと自車両の位置とに基づくマップマッチングをおこなう際に、道路の分岐点において自車両が実際に走行する道路とは異なる走行路の道路データに自車両の位置がマッチングされてしまうミスマッチングが生じた場合であっても、走行路の道路データと自車両の位置との位置ずれが所定値以上に増大するまでは、ミスマッチングの有無を適切に判定することができず、撮像装置に基づく道路の認識結果とナビゲーション装置の演算結果との間の不整合が増大してしまういつ問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、道路の分岐点において適切なマップマッチングをおこなうことが可能なナビゲーション装置および道路の分岐点において適切に安全装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
By the way, in the case where the device according to the related art is mounted on a vehicle together with the navigation device, when the navigation device performs map matching based on the road data of the map and the position of the host vehicle, the host vehicle Even if there is a mismatching in which the position of the host vehicle is matched with road data on a different road from the road on which the vehicle actually travels, the positional deviation between the road data on the road and the position of the host vehicle is predetermined. Until there is an increase above the value, the presence or absence of mismatching cannot be properly determined, and when the inconsistency between the road recognition result based on the imaging device and the calculation result of the navigation device increases Arise.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and a navigation device capable of performing appropriate map matching at a road branch point and a vehicle traveling capable of appropriately operating a safety device at a road branch point. It aims to provide safety devices.
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係るナビゲーション装置は、道路データを記憶する記憶手段（実施の形態での地図データ記憶部２３）と、自車両の位置を検出して位置信号を出力する自車位置検出手段（実施の形態での現在位置検出部２１）と、前記道路データおよび前記自車位置検出手段から出力される前記位置信号に基づいて前記道路データのうち自車両が存在する走行路を判定する走行路判定手段（実施の形態でのナビゲーション処理部２２）とを備えるナビゲーション装置であって、自車両の外界を撮像して画像信号を出力する撮像手段（実施の形態での撮影装置１６）と、前記撮像手段から出力される前記画像信号に基づいて道路の走行区分線を認識する走行区分線認識手段（実施の形態での道路形状認識部６５）と、前記道路データに基づいて道路の分岐点を取得する分岐点取得手段（実施の形態でのナビゲーション処理部２２）とを備え、前記走行路判定手段は、前記走行区分線認識手段により認識された前記走行区分線に基づいて、自車両が前記分岐点取得手段により取得された前記分岐点を通過する前後において同一の前記道路を継続して走行しているか否かを判定し、自車両が前記分岐点を通過する前後において同一の前記道路を継続して走行していると判定した場合に、自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路から前記分岐点に接続された他の走行路へと変更することを禁止する。
In order to solve the above problems and achieve the object, a navigation device according to the first aspect of the present invention includes a storage unit (map
さらに、本発明の第２態様に係るナビゲーション装置では、前記走行路判定手段は、自車両が前記分岐点を通過する前後において前記走行区分線認識手段により認識された同一の左右の前記走行区分線の間に継続して存在する場合に、同一の前記道路を継続して走行していると判定する。 Furthermore, in the navigation device according to the second aspect of the present invention, the travel path determination means includes the same left and right travel lane markings recognized by the travel lane marking recognition means before and after the host vehicle passes through the branch point. It is determined that the vehicle continues to travel on the same road.
さらに、本発明の第３態様に係るナビゲーション装置では、前記走行路判定手段は、自車両が前記分岐点に到達する以前において前記道路の右側車線または左側車線の何れの車線を継続して走行しているかを認識したか否かを判定し、自車両が前記分岐点に到達する以前において前記道路の右側車線または左側車線の何れの車線を継続して走行しているかを認識したと判定した場合には、自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路から前記分岐点に接続された他の走行路へと変更することを許可する。 Furthermore, in the navigation device according to the third aspect of the present invention, the travel path determination means continuously travels in either the right lane or the left lane of the road before the host vehicle reaches the branch point. When it is determined whether or not it is recognized whether the vehicle is continuously driving in the right lane or the left lane of the road before the vehicle reaches the branch point. Is allowed to change the travel route on which the host vehicle exists from the travel route determined up to this point to another travel route connected to the branch point.
また、本発明の第４態様に係る車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（実施の形態での地図データ記憶部２３）と、自車両の位置を検出して位置信号を出力する自車位置検出手段（実施の形態での現在位置検出部２１）と、前記道路データおよび前記自車位置検出手段から出力される前記位置信号に基づいて前記道路データのうち自車両が存在する走行路を判定する走行路判定手段（実施の形態でのナビゲーション処理部２２）と、自車両の車両状態を検出して車両状態信号を出力するする車両状態検出手段（実施の形態での現在位置検出部２１）と、前記走行路判定手段により判定された自車両が存在する走行路および前記車両状態検出手段から出力される前記走行状態信号に基づいて、自車両に設けられた安全装置（実施の形態での安全装置１５）を作動させる作動手段（実施の形態での作動部６４）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両の外界を撮像して画像信号を出力する撮像手段（実施の形態での撮影装置１６）と、前記撮像手段から出力される前記画像信号に基づいて道路の走行区分線を認識する走行区分線認識手段（実施の形態での道路形状認識部６５）とを備え、前記作動手段は、前記走行区分線認識手段により認識された前記走行区分線に基づいて、自車両が同一の前記道路を継続して走行しているか否かを判定し、自車両が同一の前記道路を継続して走行していると判定した場合に、前記走行路判定手段により自車両が存在する走行路の変更がおこなわれたときに、前記安全装置の作動を禁止する。
Further, the vehicle travel safety device according to the fourth aspect of the present invention is a storage means (map
本発明の第１態様に係るナビゲーション装置によれば、撮像手段から出力される画像信号に基づいて、自車両が分岐点を通過する前後において同一の道路を継続して走行していると判定される場合には、道路データおよび自車両の位置に基づき自車両が存在する走行路が変更されることを禁止することから、自車両が実際に走行する道路とは異なる走行路の道路データに自車両の位置がマッチングされてしまうミスマッチングが生じることを防止することができる。 According to the navigation device of the first aspect of the present invention, based on the image signal output from the imaging means, it is determined that the host vehicle is continuously traveling on the same road before and after passing through the branch point. In this case, it is prohibited to change the travel route on which the host vehicle exists based on the road data and the position of the host vehicle. It is possible to prevent a mismatch that causes the vehicle position to be matched.
さらに、本発明の第２態様に係るナビゲーション装置によれば、自車両が分岐点を通過する前後において同一の左右の走行区分線の間に継続して存在する場合に、同一の道路を継続して走行していると判定することにより、判定精度および判定結果の信頼性を向上させることができる。 Furthermore, according to the navigation device according to the second aspect of the present invention, when the own vehicle continues to exist between the same left and right traveling division lines before and after passing through the branch point, the same road is continued. By determining that the vehicle is traveling, it is possible to improve the determination accuracy and the reliability of the determination result.
さらに、本発明の第３態様に係るナビゲーション装置によれば、分岐点の手前位置から継続して道路の右側車線または左側車線の何れの車線を走行していることを認識した場合には、自車両が実際に走行する道路とは異なる走行路の道路データに自車両の位置がマッチングされてしまうミスマッチングが生じる可能性が低いと判断して、道路データおよび自車両の位置に基づき自車両が存在する走行路が変更されることを許可することから、判定処理が過剰に複雑化することを防止することができる。 Furthermore, according to the navigation device of the third aspect of the present invention, when it is recognized that the vehicle is traveling in the right lane or the left lane of the road continuously from the position before the branch point, It is determined that there is a low possibility of mismatching in which the position of the host vehicle is matched with road data on a different road from the road on which the vehicle actually travels, and the host vehicle is based on the road data and the position of the host vehicle. Since the existing traveling route is allowed to be changed, it is possible to prevent the determination process from becoming excessively complicated.
また、本発明の第４態様に係る車両の走行安全装置によれば、撮像手段から出力される画像信号に基づいて、自車両が同一の道路を継続して走行していると判定される状態で、自車両が存在する走行路の変更がおこなわれたときに、安全装置の作動を禁止することから、自車両が実際に走行する道路とは異なる走行路の道路データに応じて不必要に安全装置が作動することを防止することができる。 According to the vehicle travel safety device of the fourth aspect of the present invention, it is determined that the host vehicle is continuously traveling on the same road based on the image signal output from the imaging means. Therefore, since the safety device is prohibited from operating when the travel route where the host vehicle is located is changed, it is unnecessary according to the road data of the travel route different from the road on which the host vehicle actually travels. It is possible to prevent the safety device from operating.
以下、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置および車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a navigation device and a vehicle travel safety device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）などのトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置１３と、制御装置１４と、ブレーキアクチュエータ１５ａおよび警報装置１５ｂを具備する安全装置１５と、外界センサをなす撮影装置１６とを備えて構成されている。
As shown in FIG. 1, the vehicle
なお、撮影装置１６は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なカメラ１６ａおよび画像処理部１６ｂを備えて構成され、カメラ１６ａは、例えばフロントウィンドウの車室内側に配置され、フロントウィンドウ越しに自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。画像処理部１６ｂは、カメラ１６ａにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、画像データを生成して制御装置１４へ出力する。
Note that the
ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部２１と、ナビゲーション処理部２２と、地図データ記憶部２３と、入力部２４と、出力部２５とを備えて構成されている。
The
さらに、現在位置検出部２１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部３１と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角など）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレートなど）を検出するジャイロセンサ３２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレートなどの検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。
Further, the current position detection unit 21 includes a positioning
地図データ記憶部２３は、例えばナビゲーション処理などにおいて出力部２５の表示装置（図示略）に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データに加えて、経路探索や経路誘導などの処理に必要とされるデータ、例えば交差点および分岐点などの所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと各ノード間を結ぶ線であるリンクとからなる道路データを地図データとして備えており、さらに、ノードおよびリンクには各種の情報が付加されている。
例えば、各ノードに対しては、緯度および経度および標高に加えて、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状などの交差点情報や、分岐点での分岐路の形状あるいはジャンクションでの道路の形状などの情報が付加され、各リンクには、道路種別（例えば、高速道路、一般道など）などの情報が付加されている。
The map
For example, for each node, in addition to latitude, longitude, and altitude, intersection information such as the presence of traffic lights, the intersection angle and shape of multiple roads, the shape of the branch road at the branch point, and the road at the junction Information such as a shape is added, and information such as a road type (for example, an expressway, a general road, etc.) is added to each link.
ナビゲーション処理部２２は、例えば、地図データ記憶部２３から取得される道路データに対して、現在位置検出部２１における測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れか一方から得られる自車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、道路データに具備される複数の走行路のうち、自車両が存在する走行路を判定する。そして、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部２４を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、出力部２５の表示装置での地図表示およびスピーカ（図示略）からの音声出力などを制御する。
また、ナビゲーション処理部２２は、例えば車両の経路探索や経路誘導などの処理を実行し、地図データ記憶部２３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を出力部２５へ出力する。
The
In addition, the
制御装置１４は、速度制御部４１と、エンジン制御部４２と、変速制御部４３と、ブレーキ制御部４４と、警報制御部４５とを備えて構成され、運転者によるアクセルペダルの操作量に係るアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサ５１と、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ５２と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ５３とから出力される各検出信号が入力されている。
The
速度制御部４１は、カーブ認識部６１と、適正車速設定部６２と、比較部６３と、作動部６４と、道路形状認識部６５とを備えて構成されている。
The
カーブ認識部６１は、地図データ記憶部２３に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向の道路形状として道路に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部６１は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点と、リンクつまり各ノードを結ぶ線とに基づいて、カーブの形状を認識する。そして、例えばカーブの径や曲率および極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角などからなるカーブ形状値を算出し、適正車速設定部６２へ出力する。
The
For example, the
適正車速設定部６２は、カーブ認識部６１にて認識されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部６２は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部６３へ出力する。
ここで、適正車速設定部６２は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部６２ａを備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部６２ａは、カーブ認識部６１にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部６２は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態などにより変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
また、認識されたカーブの形状の手前に上り勾配あるいは下り勾配などが存在する場合には、これらの勾配の大きさに応じて適正速度ＶＳが設定される。
Based on the curve shape value recognized by the
Here, the appropriate vehicle
Note that the lateral acceleration allowed for the vehicle when passing the curve changes depending on the road surface condition, the tire condition, the loading condition, and the like. Therefore, the appropriate speed VS may be set in consideration of these factors.
In addition, when there is an ascending slope or a descending slope before the recognized curve shape, an appropriate speed VS is set according to the magnitude of these slopes.
比較部６３は、現在位置検出部２１の車速センサ３３にて検出した車両の速度（現在速度）ＶＰと、適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部６４へ出力する。
作動部６４は、比較部６３での比較結果に基づいてエンジン制御部４２および変速制御部４３およびブレーキ制御部４４および警報制御部４５の作動を制御する。例えば、比較部６３での比較結果において、車速センサ３３にて検出した現在速度ＶＰと適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように車両が適正車両状態にない場合には、警報制御部４５を介して警報装置１５ｂを作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部４４を介してブレーキアクチュエータ１５ａを作動させて自動的に車両を減速させる。
The
The operating
道路形状認識部６５は、例えば撮影装置１６から入力される画像データに基づき、画像データ上において自車両の走行車線に対する走行区分線（つまり、自車両が走行する道路の走行区分線）を検知することで自車両の進行方向の道路形状を認識する。
この道路形状認識部６５により認識された自車両が走行する道路の走行区分線のデータは、制御装置１４の作動部６４およびナビゲーション装置１３のナビゲーション処理部２２へ出力されている。
The road
The data of the road division line of the road on which the host vehicle recognized by the road
ナビゲーション処理部２２は、地図データ記憶部２３に記憶された道路データに基づいて、マップマッチングの処理において判定された自車両が存在する走行路上に設けられた分岐点および分岐路を取得し、道路形状認識部６５により認識された走行区分線に基づいて、自車両が分岐点を通過する前後において、同一の道路を継続して走行しているか否かを判定する。この判定処理では、例えば、自車両が分岐点を通過する前後において、道路形状認識部６５により認識された同一の１対の左右の走行区分線の間に自車両が継続して存在する場合（つまり、走行区分線を跨がずに走行する場合）に、自車両が同一の道路を継続して走行していると判定する。
The
そして、ナビゲーション処理部２２は、自車両が分岐点を通過する前後において、同一の道路を継続して走行していると判定した場合に、マップマッチングの処理において判定される自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路から分岐点に接続された他の走行路へと変更することを禁止する。
When the
例えば図２に示すように、本線Ｒａを走行する自車両Ｐの進行方向前方に分岐点Ｄにおいて本線Ｒａから分岐する分岐路Ｒｂが存在する場合に、先ず、この分岐点Ｄの手前位置では、ナビゲーション処理部２２によって設定される誘導経路Ａ（つまり、適宜の目的地に対する経路探索や経路誘導などの処理で用いられる経路）と予測経路Ｂ（つまり、自車両の走行制御の処理やマップマッチングの処理などで用いられる経路）とは一致しており、かつ、マップマッチングの処理で判定される自車両が存在する走行路と予測経路Ｂとは一致している。
For example, as shown in FIG. 2, when there is a branch road Rb that branches from the main line Ra at the branch point D ahead of the traveling direction of the host vehicle P traveling on the main line Ra, first, at a position before the branch point D, The guidance route A (that is, the route used for route search and route guidance for an appropriate destination) set by the
そして、分岐点Ｄ付近以降において、例えば、誘導経路Ａが分岐路Ｒｂに設定され、かつ、予測経路Ｂが本線Ｒａに設定されることで、誘導経路Ａと予測経路Ｂとが一致しないと判定されると、誘導経路Ａと一致するようにして予測経路Ｂが変更されることになり、これに伴い、マップマッチングの処理で判定される自車両が存在する走行路の変更を指示する指令が出力される。
しかしながら、実際には、自車両Ｐが本線Ｒａを継続して走行することに伴い、道路形状認識部６５により認識された走行区分線に基づいて、自車両が分岐点Ｄを通過する前後において同一の１対の左右の走行区分線の間に継続して存在すると判定され、自車両が同一の道路（つまり、本線Ｒａ）を継続して走行していると判定されることから、マップマッチングの処理において判定される自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路（つまり、本線Ｒａ）から分岐点Ｄに接続された他の走行路（つまり、分岐路Ｒｂ）へと変更することは禁止される。
Then, after the vicinity of the branch point D, for example, the guidance route A is set to the branch route Rb and the predicted route B is set to the main line Ra, so that it is determined that the guidance route A and the predicted route B do not match. Then, the predicted route B is changed so as to coincide with the guide route A, and accordingly, a command for instructing the change of the traveling route where the own vehicle is present determined by the map matching process is issued. Is output.
However, in practice, as the own vehicle P continues to travel on the main line Ra, it is the same before and after the own vehicle passes the branch point D based on the travel division line recognized by the road
また、作動部６４は、道路形状認識部６５により認識された走行区分線に基づいて、自車両が分岐点を通過する前後において、同一の道路を継続して走行しているか否かを判定する。この判定処理では、例えば、自車両が分岐点を通過する前後において、道路形状認識部６５により認識された同一の１対の左右の走行区分線の間に自車両が継続して存在する場合に、自車両が同一の道路を継続して走行していると判定する。
Further, the operating
そして、作動部６４は、自車両が分岐点を通過する前後において、同一の道路を継続して走行していると判定した場合に、ナビゲーション処理部２２によってマップマッチングの処理において判定される自車両が存在する走行路が変更されたときに、安全装置１５の作動を禁止する。
Then, when the
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
The vehicle
先ず、以下に、作動部６４およびブレーキ制御部４４による作動判断処理について説明する。
例えば図３に示すステップＳ０１においては、地図データ記憶部２３に格納された自車両の進行方向前方の道路データを取得する。
次に、ステップＳ０２おいては、自車両の現在位置および車速を取得する。
そして、ステップＳ０３においては、道路データに基づき、進行方向前方にカーブを認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
First, the operation determination process by the
For example, in step S01 shown in FIG. 3, road data ahead of the traveling direction of the host vehicle stored in the map
Next, in step S02, the current position and vehicle speed of the host vehicle are acquired.
In step S03, it is determined whether or not a curve is recognized ahead in the traveling direction based on the road data.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 04.
そして、ステップＳ０４においては、認識したカーブ（認識カーブ）までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
そして、ステップＳ０５においては、認識カーブにおける適正通過車速を算出する。
そして、ステップＳ０６においては、自車両の車速が適正通過車速よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
In step S04, it is determined whether or not the distance to the recognized curve (recognition curve) is equal to or less than a predetermined distance.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 05.
In step S05, an appropriate passing vehicle speed in the recognition curve is calculated.
In step S06, it is determined whether or not the vehicle speed of the host vehicle is greater than the appropriate passing vehicle speed.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S07.
そして、ステップＳ０７においては、自車両の車速から適正通過車速を減算して速度差ΔＶを算出する。
そして、ステップＳ０８においては、速度差ΔＶに応じてブレーキアシスト量を算出する。
そして、ステップＳ０９においては、運転者によるブレーキ操作があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
そして、ステップＳ１０においては、算出したブレーキアシスト量に応じたブレーキアシストを実行し、一連の処理を終了する。
In step S07, the speed difference ΔV is calculated by subtracting the appropriate passing vehicle speed from the vehicle speed of the host vehicle.
In step S08, the brake assist amount is calculated according to the speed difference ΔV.
In step S09, it is determined whether or not there is a brake operation by the driver.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S10.
In step S10, the brake assist corresponding to the calculated brake assist amount is executed, and the series of processes is terminated.
以下に、ナビゲーション処理部２２の動作、自車両が存在する走行路を判定する処理について説明する。
例えば図４に示すステップＳ２１においては、地図データ記憶部２３から取得される道路データと現在位置検出部２１により検出される自車両の現在位置とに基づき、ナビゲーション処理部２２のマップマッチングの処理において自車両が存在する走行路が認識されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
Below, the operation | movement of the
For example, in step S21 shown in FIG. 4, in the map matching process of the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S22.
そして、ステップＳ２２においては、ナビゲーション処理部２２のマップマッチングの処理において自車両が存在する走行路として同一の走行路が継続してマッチングされているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
In step S22, it is determined in the map matching process of the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S23.
そして、ステップＳ２３においては、ナビゲーション処理部２２によって誘導経路、つまり適宜の目的地に対する経路探索や経路誘導などの処理で用いられる経路が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進み、このステップＳ２４においては、予測経路（つまり、自車両の走行制御の処理やマップマッチングの処理などで用いられる経路）として誘導経路が設定される。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進み、このステップＳ２５においては、例えば車速やヨーレートなどの検出信号に基づき、予測経路を作成する。
In step S23, the
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step
そして、ステップＳ２６においては、例えば自車両が分岐点を通過する場合などにおいて、ナビゲーション処理部２２のマップマッチングの処理で判定される自車両が存在する走行路の変更を指示する指令が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
そして、ステップＳ２７においては、道路形状認識部６５により認識された走行区分線に基づいて、自車両が同一の道路を継続して走行しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３０に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２８に進む。
In step S26, for example, when the host vehicle passes through a branch point, a command instructing the change of the travel route on which the host vehicle exists determined by the map matching process of the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S27.
In step S27, it is determined whether or not the host vehicle is continuously traveling on the same road based on the travel lane marking recognized by the road
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 30 described later.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 28.
そして、ステップＳ２８においては、自車両が走行中の道路が継続して認識されずに認識に断絶が生じたと判断する。
そして、ステップＳ２９においては、マップマッチングの処理において判定される自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路から分岐点に接続された他の走行路へと変更することを許可し、リターンに進む。
In step S28, it is determined that the road on which the host vehicle is traveling is not continuously recognized, and that the recognition has been interrupted.
In step S29, it is permitted to change the travel path on which the host vehicle determined in the map matching process exists from the travel path determined up to this point to another travel path connected to the branch point. And proceed to return.
また、ステップＳ３０においては、マップマッチングの処理において判定される自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路から分岐点に接続された他の走行路へと変更することを禁止する。
そして、ステップＳ３１においては、マップマッチングの処理において判定される自車両が存在する走行路と、予測経路とが一致するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、この時点で設定されている予測経路を維持し、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３３に進み、新たな予測経路（新規予測経路）を生成し、リターンに進む。
Further, in step S30, it is prohibited to change the travel path on which the own vehicle determined in the map matching process exists from the travel path determined up to this point to another travel path connected to the branch point. To do.
In step S31, it is determined whether or not the traveling path where the own vehicle determined in the map matching process is present matches the predicted path.
When the determination result is “YES”, the predicted route set at this point is maintained, and the process proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step
以下に、作動部６４の動作、安全装置１５の作動を制御する処理について説明する。
例えば図５に示すステップＳ４１においては、地図データ記憶部２３から取得される道路データと現在位置検出部２１により検出される自車両の現在位置とに基づき、ナビゲーション処理部２２のマップマッチングの処理において自車両が存在する走行路が認識されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ４４に進む。
Below, the operation | movement of the action |
For example, in step S41 shown in FIG. 5, in the map matching process of the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S42.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step
そして、ステップＳ４２においては、ナビゲーション処理部２２のマップマッチングの処理において自車両が存在する走行路として設定される走行路対象が実際に存在しないか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両が実際に走行中の道路の道路データが地図データ記憶部２３に存在しないと判断し、後述するステップＳ４７に進む。
In step S42, it is determined whether or not there is actually a road target set as the road where the host vehicle exists in the map matching process of the
If this determination is “YES”, the flow proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “NO”, it is determined that the road data of the road on which the host vehicle is actually traveling does not exist in the map
また、ステップＳ４４においては、道路形状認識部６５により認識された走行区分線に基づいて、自車両が同一の道路を継続して走行しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４５に進み、このステップＳ４５においては、自車両が走行中の道路が継続して認識されずに認識に断絶が生じたと判断し、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４６に進む。
In step S44, it is determined whether or not the host vehicle continues to travel on the same road based on the travel line recognized by the road
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S46.
そして、ステップＳ４６においては、ナビゲーション処理部２２のマップマッチングの処理において自車両が存在する走行路として同一の走行路が継続してマッチングされているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４７に進む。
In step S46, it is determined in the map matching process of the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S47.
そして、ステップＳ４７においては、例えば自車両が分岐点を通過する場合などにおいて、ナビゲーション処理部２２のマップマッチングの処理で判定される自車両が存在する走行路の変更を指示する指令が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４８に進む。
そして、ステップＳ４８においては、マップマッチングの処理で判定される自車両が存在する走行路により予測経路を生成する。
In step S47, for example, when the host vehicle passes through a branch point, a command instructing the change of the traveling path on which the host vehicle is determined, which is determined by the map matching process of the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S48.
In step S48, a predicted route is generated from the travel route on which the host vehicle is determined in the map matching process.
そして、ステップＳ４９においては、安全装置１５の作動要求があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５０に進む。
そして、ステップＳ５０においては、道路形状認識部６５により認識された走行区分線に基づいて、自車両が同一の道路を継続して走行しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５１に進み、このステップＳ５１においては、安全装置１５の作動を禁止し、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
In step S49, it is determined whether or not there is an operation request for the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to return.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S50.
In step S50, it is determined whether or not the host vehicle is continuously traveling on the same road based on the travel lane marking recognized by the road
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to return.
上述したように、本実施の形態によるナビゲーション装置１３によれば、撮影装置１６から出力される画像データに基づいて、自車両が分岐点を通過する前後において同一の道路を継続して走行していると判定される場合には、道路データおよび自車両の現在位置に基づき自車両が存在する走行路が変更されることを禁止することから、自車両が実際に走行する道路とは異なる走行路の道路データに自車両の位置がマッチングされてしまうミスマッチングが生じることを防止することができる。
また、自車両が分岐点を通過する前後において同一の左右の走行区分線の間に継続して存在する場合（つまり、走行区分線を跨がずに走行する場合）に、同一の道路を継続して走行していると判定することにより、判定精度および判定結果の信頼性を向上させることができる。
As described above, according to the
In addition, if the vehicle continues to exist between the same left and right travel division lines before and after passing through the branch point (that is, when traveling without straddling the travel division lines), the same road is continued. Thus, the determination accuracy and the reliability of the determination result can be improved by determining that the vehicle is traveling.
また、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、撮影装置１６から出力される画像データに基づいて、自車両が同一の道路を継続して走行していると判定される状態で、自車両が存在する走行路の変更がおこなわれたときに、安全装置１５の作動を禁止することから、自車両が実際に走行する道路とは異なる走行路の道路データに応じて不必要に安全装置１５が作動することを防止することができる。
Further, according to the vehicle
なお、上述した実施の形態においては、例えば図２に示すように、自車両が本線を走行して分岐点を通過する前後において、同一の道路を継続して走行していると判定した場合に、マップマッチングの処理において判定される自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路（つまり本線）から分岐点に接続された他の走行路（つまり、本線に取り付けられた分岐路）へと変更することを禁止するとしたが、これに限定されず、例えば図６に示すように、自車両の進行方向前方に分岐点としてジャンクションが存在する場合には、このジャンクションの手前位置から継続して道路の右側車線または左側車線の何れの車線を走行しているか否かを判定し、この判定結果に応じて自車両が存在する走行路の変更を許可してもよい。 In the above-described embodiment, for example, as shown in FIG. 2, when it is determined that the host vehicle continues to travel on the same road before and after traveling on the main line and passing through the branch point. The road on which the host vehicle determined in the map matching process exists is another road (that is, a branch attached to the main line) connected to the branch point from the road (that is, the main line) determined so far. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 6, when a junction exists as a branch point ahead of the traveling direction of the host vehicle, the position before this junction It may be determined whether the vehicle is traveling in the right lane or the left lane of the road continuously, and the change of the travel route on which the host vehicle is present may be permitted according to the determination result.
例えば図６に示すように、自車両ＰがジャンクションＪの手前位置から継続して道路の左側車線を走行していると判定した場合には、ナビゲーション処理部２２によって設定される誘導経路Ａと予測経路Ｂとは一致する可能性が高く、自車両が実際に走行する道路とは異なる走行路の道路データに自車両の位置がマッチングされてしまうミスマッチングが生じる可能性が低いと判断して、道路データおよび自車両の位置に基づき自車両が存在する走行路が変更されることを許可する。これにより、判定処理が過剰に複雑化することを防止することができる。
For example, as shown in FIG. 6, when it is determined that the host vehicle P continues to travel in the left lane of the road from the position before junction J, the guidance route A set by the
１０ 車両の走行安全装置
１５ 安全装置
１６ 撮影装置（撮像手段）
２１ 現在位置検出部（自車位置検出手段）
２２ ナビゲーション処理部（走行路判定手段、分岐点取得手段）
２３ 地図データ記憶部（記憶手段）
６４ 作動部（作動手段）
６５ 道路形状認識部（走行区分線認識手段）
DESCRIPTION OF
21 Current position detection unit (own vehicle position detection means)
22 Navigation processing unit (running path determination means, branch point acquisition means)
23 Map data storage unit (storage means)
64 Actuating part (actuating means)
65 Road shape recognition unit (travel line recognition means)
Claims (4)
自車両の位置を検出して位置信号を出力する自車位置検出手段と、
前記道路データおよび前記自車位置検出手段から出力される前記位置信号に基づいて前記道路データのうち自車両が存在する走行路を判定する走行路判定手段とを備えるナビゲーション装置であって、
自車両の外界を撮像して画像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像手段から出力される前記画像信号に基づいて道路の走行区分線を認識する走行区分線認識手段と、
前記道路データに基づいて道路の分岐点を取得する分岐点取得手段とを備え、
前記走行路判定手段は、
前記走行区分線認識手段により認識された前記走行区分線に基づいて、自車両が前記分岐点取得手段により取得された前記分岐点を通過する前後において同一の前記道路を継続して走行しているか否かを判定し、
自車両が前記分岐点を通過する前後において同一の前記道路を継続して走行していると判定した場合に、自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路から前記分岐点に接続された他の走行路へと変更することを禁止することを特徴とするナビゲーション装置。 Storage means for storing road data;
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle and outputting a position signal;
A navigation device comprising: a road determination unit that determines a road on which the host vehicle is present in the road data based on the road data and the position signal output from the vehicle position detection unit;
Imaging means for imaging the external world of the host vehicle and outputting an image signal;
A travel lane marking recognition means for recognizing a road lane marking based on the image signal output from the imaging means;
Branch point acquisition means for acquiring a branch point of the road based on the road data,
The travel path determination means includes
Whether the host vehicle is continuously traveling on the same road before and after passing through the branch point acquired by the branch point acquisition unit based on the travel line recognized by the travel line recognition unit Determine whether or not
When it is determined that the host vehicle continues to travel on the same road before and after passing through the branch point, the travel path on which the host vehicle exists is changed from the travel path determined up to this point to the branch point. A navigation device that prohibits a change to another travel path connected to the vehicle.
自車両が前記分岐点を通過する前後において前記走行区分線認識手段により認識された同一の左右の前記走行区分線の間に継続して存在する場合に、同一の前記道路を継続して走行していると判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 The travel path determination means includes
When the vehicle continues to exist between the same left and right traveling lane markings recognized by the traveling lane marking recognition means before and after passing through the branch point, the vehicle continues to travel on the same road. The navigation device according to claim 1, wherein the navigation device is determined to be.
自車両が前記分岐点に到達する以前において前記道路の右側車線または左側車線の何れの車線を継続して走行しているかを認識したか否かを判定し、
自車両が前記分岐点に到達する以前において前記道路の右側車線または左側車線の何れの車線を継続して走行しているかを認識したと判定した場合には、自車両が存在する走行路を、この時点までに判定した走行路から前記分岐点に接続された他の走行路へと変更することを許可することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。 The travel path determination means includes
Determine whether the vehicle has recognized whether the vehicle is continuously driving in the right lane or the left lane of the road before the vehicle reaches the branch point;
If it is determined that the vehicle continues to travel in the right lane or the left lane of the road before the host vehicle reaches the branch point, the travel path on which the host vehicle exists is The navigation apparatus according to claim 1 or 2, wherein a change from a travel path determined up to this point to another travel path connected to the branch point is permitted.
自車両の位置を検出して位置信号を出力する自車位置検出手段と、
前記道路データおよび前記自車位置検出手段から出力される前記位置信号に基づいて前記道路データのうち自車両が存在する走行路を判定する走行路判定手段と、
自車両の車両状態を検出して車両状態信号を出力するする車両状態検出手段と、
前記走行路判定手段により判定された自車両が存在する走行路および前記車両状態検出手段から出力される前記走行状態信号に基づいて、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段とを備える車両の走行安全装置であって、
自車両の外界を撮像して画像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像手段から出力される前記画像信号に基づいて道路の走行区分線を認識する走行区分線認識手段とを備え、
前記作動手段は、前記走行区分線認識手段により認識された前記走行区分線に基づいて、自車両が同一の前記道路を継続して走行しているか否かを判定し、
自車両が同一の前記道路を継続して走行していると判定した場合に、前記走行路判定手段により自車両が存在する走行路の変更がおこなわれたときに、前記安全装置の作動を禁止することを特徴とする車両の走行安全装置。 Storage means for storing road data;
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle and outputting a position signal;
A road determination unit that determines a road on which the vehicle is present in the road data based on the road data and the position signal output from the vehicle position detection unit;
Vehicle state detection means for detecting a vehicle state of the host vehicle and outputting a vehicle state signal;
And an operating means for operating a safety device provided in the own vehicle based on the traveling path where the own vehicle exists determined by the traveling path determining means and the running state signal output from the vehicle state detecting means. A vehicle travel safety device,
Imaging means for imaging the external world of the host vehicle and outputting an image signal;
A travel lane marking recognition means for recognizing a road lane marking based on the image signal output from the imaging means;
The actuating means determines whether or not the host vehicle continues to travel on the same road based on the travel lane marking recognized by the travel lane marking recognition means,
When it is determined that the host vehicle continues to travel on the same road, the operation of the safety device is prohibited when the travel path determination unit changes the travel path on which the host vehicle exists. A travel safety device for a vehicle, characterized in that:
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