JP4972036B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
C1〜C4 …カメラ
12 …画像処理回路
12p …CPU
12m …メモリ
14 …フラシュメモリ
16 …表示装置
100 …車両
200 …障害物
Claims (13)
- 共通視野を各々が部分的に有するK個(K:2以上の整数)のカメラを指定する指定手段、
前記指定手段によって指定されたK個のカメラからそれぞれ出力されたK個の被写界像を前記K個のカメラの各々に割り当てられた重みを参照して合成する合成手段、
動的立体物が前記共通視野に存在する否かを前記指定手段の指定処理に関連して判別する判別手段、
前記判別手段の判別結果が否定的であるとき前記K個のカメラの重みを既定要領で制御する第1制御手段、
前記判別手段の判別結果が肯定的であるとき前記動的立体物までの距離の縮小量を前記K個のカメラの各々について算出する算出手段、および
前記算出手段によって算出された縮小量に基づいて前記K個のカメラの重みを制御する第2制御手段を備える、画像処理装置。 - 前記判別手段は立体物が前記共通視野に存在するか否かを判別する第1判別手段を含み、
前記第1制御手段は前記第1判別手段の判別結果が否定的であるとき前記K個のカメラの重みを既定値に設定する既定値設定手段を含む、請求項1記載の画像処理装置。 - 前記判別手段は前記立体物から前記K個のカメラの各々までの距離が変化したか否かを判別する第2判別手段を含み、
前記第1制御手段は前記第2判別手段の判別結果が否定的であるとき前記K個のカメラのうち既定カメラの重みを増大させる第1重み増大手段を含む、請求項1または2記載の画像処理装置。 - 前記第2制御手段は基準を上回る縮小量に対応する特定カメラの重みを増大させる第2重み増大手段を含む、請求項1ないし3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記基準は前記特定カメラと異なるカメラについて算出された縮小量に相当する、請求項4記載の画像処理装置。
- 前記第2制御手段はより大きな縮小量に対応する特定カメラの重みを増大させる第2重み増大手段を含む、請求項1ないし3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記重みは共通視野に設定される境界線の位置をパラメータとして含み、
前記合成手段は前記境界線よりも外方の部分画像を前記K個の被写界像の各々から削除する削除手段を含み、
前記第2重み増大手段は前記特定カメラからの被写界像に現れた動的立体物画像が残るように前記境界線の位置を定義する定義手段を含む、請求項4ないし6のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記重みは立体物画像に対する重み付け量をパラメータとして含み、
前記合成手段は、前記K個の被写界像からK個の立体物画像をそれぞれ抽出する抽出手段、および前記抽出手段によって抽出されたK個の立体物画像を前記重み付け量を参照して互いに加算する加算手段を含み、
前記第2重み増大手段は前記特定カメラについて前記重み付け量を増大させる重み付け量増大手段を含む、請求項4ないし6のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記合成手段は前記加算手段によって生成された立体物画像を用いて共通視野画像を作成する共通視野画像作成手段をさらに含む、請求項8記載の画像処理装置。
- 前記K個のカメラは固定された相対距離を有し、
前記動的立体物は前記K個の固定カメラからの距離が相対的に変化する立体物に相当する、請求項1ないし9のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記指定手段はL個(L:Kを上回る整数)のカメラの中から前記K個のカメラを指定し、
前記指定手段の指定態様を繰り返し変更する変更手段をさらに備える、請求項1ないし10のいずれかに記載の画像処理装置。 - 画像処理装置のプロセッサに、
共通視野を各々が部分的に有するK個(K:2以上の整数)のカメラを指定する指定ステップ、
前記指定ステップによって指定されたK個のカメラからそれぞれ出力されたK個の被写界像を前記K個のカメラの各々に割り当てられた重みを参照して合成する合成ステップ、
動的立体物が前記共通視野に存在する否かを前記指定ステップの指定処理に関連して判別する判別ステップ、
前記判別ステップの判別結果が否定的であるとき前記K個のカメラの重みを既定要領で制御する第1制御ステップ、
前記判別ステップの判別結果が肯定的であるとき前記動的立体物までの距離の縮小量を前記K個のカメラの各々について算出する算出ステップ、および
前記算出ステップによって算出された縮小量に基づいて前記K個のカメラの重みを制御する第2制御ステップを実行させるための、画像処理プログラム。 - 画像処理装置のプロセッサによって実行される画像処理方法であって、
共通視野を各々が部分的に有するK個(K:2以上の整数)のカメラを指定する指定ステップ、
前記指定ステップによって指定されたK個のカメラからそれぞれ出力されたK個の被写界像を前記K個のカメラの各々に割り当てられた重みを参照して合成する合成ステップ、
動的立体物が前記共通視野に存在する否かを前記指定ステップの指定処理に関連して判別する判別ステップ、
前記判別ステップの判別結果が否定的であるとき前記K個のカメラの重みを既定要領で制御する第1制御ステップ、
前記判別ステップの判別結果が肯定的であるとき前記動的立体物までの距離の縮小量を前記K個のカメラの各々について算出する算出ステップ、および
前記算出ステップによって算出された縮小量に基づいて前記K個のカメラの重みを制御する第2制御ステップを備える、画像処理方法。
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