JP4970844B2 - Medical device and torsional force release method - Google Patents

Medical device and torsional force release method Download PDF

Info

Publication number
JP4970844B2
JP4970844B2 JP2006133930A JP2006133930A JP4970844B2 JP 4970844 B2 JP4970844 B2 JP 4970844B2 JP 2006133930 A JP2006133930 A JP 2006133930A JP 2006133930 A JP2006133930 A JP 2006133930A JP 4970844 B2 JP4970844 B2 JP 4970844B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotation
endoscope
medical device
unit
insertion portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2006133930A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2007301226A (en
Inventor
憲昭 金澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Medical Systems Corp
Original Assignee
Olympus Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Medical Systems Corp filed Critical Olympus Medical Systems Corp
Priority to JP2006133930A priority Critical patent/JP4970844B2/en
Publication of JP2007301226A publication Critical patent/JP2007301226A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4970844B2 publication Critical patent/JP4970844B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Description

この発明は、例えば内視鏡などの各種の医療器具を支持する医療装置を有する医療装置、および、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにその回転軸のねじり状態を解放させるねじり力解放方法に関する。   The present invention relates to a medical device having a medical device that supports various medical devices such as an endoscope, and torsional force that releases a twisted state of the rotating shaft when the medical device is twisted around the rotating shaft. It relates to the release method.

特許文献１には、保持装置の保持部に内視鏡を取り付けるための構造が開示されている。内視鏡の挿入部は、スライドリングを介して挿入部の軸方向に対して側方から圧縮バネのバネ付勢力によって押圧されて固定されている。なお、スライドリングは、押圧ボタンを押すことにより押圧状態を解除することができ、押圧ボタンを押さない状態では押圧状態を解除することができない。   Patent Document 1 discloses a structure for attaching an endoscope to a holding portion of a holding device. The insertion portion of the endoscope is fixed by being pressed by a spring biasing force of a compression spring from the side with respect to the axial direction of the insertion portion via a slide ring. Note that the slide ring can be released from the pressed state by pressing the push button, and the pressed state cannot be released without pressing the push button.

特許文献２には、内視鏡を回動自在に保持する保持部が開示されている。この保持部は、挿入部にねじり方向の力を加えると、挿入部を簡単に回転させることができる。また、モータユニットが取り付けられる際には、そのモータユニットは保持部に固定される。
特開平７−２２７３９８号公報 特開２００２−２２４０１６号公報 Patent Document 2 discloses a holding unit that rotatably holds an endoscope. The holding portion can easily rotate the insertion portion when a twisting force is applied to the insertion portion. Further, when the motor unit is attached, the motor unit is fixed to the holding portion.
JP-A-7-227398 JP 2002-2224016 A

特許文献１に開示された、内視鏡を取り付けるための構造は、押圧ボタンを押さないと、内視鏡の挿入部の側方からの押圧状態を解除することができない。このため、ねじり方向（挿入部の軸回り）に力を加えた場合、挿入部を回転させるには、押圧ボタンを押して押圧状態を解除しなければならない。すなわち、内視鏡を保持部に固定した場合、少しのねじりを内視鏡の挿入部に加えて内視鏡を回転させようとしても、回転させることができない。そして、片側が固定端となるため、挿入部を軟質のものとしたときに、ねじりによる力が固定端側に蓄積して解放されず、挿入部にはねじりによるループが生じることがある。術者には、そのループを解消する（力を解放する）ように反力が生じるので、その反力を保持しつつ他の操作も行わなければならないなど、操作性が悪くなる場合がある。つまり、特許文献１に開示された構造では、内視鏡を回転させる状態と固定させる状態との２つを切り替えるしか選択肢がなく、挿入部のねじりに応じて握り部の回転や固定を行うことができるものではない。また、ねじりに応じて回転可能である構造に形成されているとしても、回転し始めるトルク量を設定することが難しく、全ての内視鏡に対応させるためには個々にそのトルク量を設定する必要がある。また、同一機種の内視鏡を用いる場合であっても、ねじりが加えられる部分が異なると、回動が可能な場合と、そうでない場合が生ずる。   The structure for attaching an endoscope disclosed in Patent Document 1 cannot release the pressing state from the side of the insertion portion of the endoscope unless the pressing button is pressed. For this reason, when a force is applied in the twisting direction (around the axis of the insertion portion), the pressing state must be released by pressing the push button in order to rotate the insertion portion. That is, when the endoscope is fixed to the holding portion, even if a slight twist is applied to the insertion portion of the endoscope to rotate the endoscope, the endoscope cannot be rotated. And since one side becomes a fixed end, when the insertion part is made soft, the force due to torsion accumulates on the fixed end side and is not released, and a loop due to torsion may occur in the insertion part. Since the reaction force is generated so as to cancel the loop (release the force), the operability may be deteriorated, for example, other operations must be performed while maintaining the reaction force. That is, in the structure disclosed in Patent Document 1, there is only an option to switch between a state in which the endoscope is rotated and a state in which the endoscope is fixed, and the grip portion is rotated or fixed in accordance with the torsion of the insertion portion. It is not something that can be done. Moreover, even if it is formed in a structure that can rotate according to torsion, it is difficult to set the amount of torque to start rotating, and in order to correspond to all endoscopes, the amount of torque is set individually. There is a need. Even when the same type of endoscope is used, if the portion to which the torsion is applied is different, there are cases where the rotation is possible and cases where the rotation is not possible.

一方、特許文献２に開示された回動自在な保持部に内視鏡を保持した場合、内視鏡の挿入部に少しだけねじり方向の力を加えただけで、内視鏡の挿入部が保持部に対して回動してしまう。すなわち、挿入部をねじるたびに内視鏡の挿入部が簡単に回転してしまう。このため、挿入部を元の状態に戻そうとする（ねじり方向の力を解放する）場合、ねじり量によっては反力が生じず、操作性が悪くなる場合がある。   On the other hand, when the endoscope is held in the rotatable holding portion disclosed in Patent Document 2, the insertion portion of the endoscope can be moved by applying a little twisting force to the insertion portion of the endoscope. It will rotate with respect to the holding part. That is, each time the insertion portion is twisted, the insertion portion of the endoscope is easily rotated. For this reason, when it is going to return an insertion part to the original state (releasing the force of a twist direction), reaction force does not arise depending on the amount of twist, and operativity may worsen.

この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、例えば内視鏡の挿入部の先端部などの医療器具を患者等に挿入等するために回動させたときに生じるねじり（トルク）を適宜に解放して、操作性の高い医療装置を提供するとともに、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにその回転軸のねじり状態を解放させるねじり力解放方法を提供することにある。   The present invention has been made to solve such a problem, and the object of the present invention is to rotate a medical instrument such as a distal end of an insertion portion of an endoscope into a patient or the like. The torsion (torque) generated when moved is appropriately released to provide a medical device with high operability, and the twisted state of the rotating shaft is released when the medical instrument is twisted around the rotating shaft. It is to provide a method for releasing torsional force.

上記課題を解決するために、この発明に係る医療装置は、回転軸を有する医療器具を適当な位置で保持する保持部を前記医療器具の回転軸周りに回転可能に支持する支持機構と、前記保持部に設けられ、前記医療器具の回転方向と同じ方向に前記保持部を回転させる動作機構とを具備し、前記保持部は、前記医療器具が配設される第１の輪と、前記第１の輪と共通の中心軸を有し、前記第１の輪に対して前記中心軸を支軸として回転又は回動可能な第２の輪と、前記第１の輪と前記第２の輪との間に配設され、前記第１の輪と前記第２の輪との間の回転又は回動を阻害する抵抗力発生機構とを有することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, a medical device according to the present invention includes a support mechanism that rotatably supports a holding unit that holds a medical instrument having a rotation shaft in an appropriate position around the rotation axis of the medical instrument, An operating mechanism that is provided in the holding unit and rotates the holding unit in the same direction as the rotation direction of the medical instrument, the holding unit including a first ring on which the medical instrument is disposed; A second wheel having a central axis common to the first wheel and rotatable or rotatable with respect to the first wheel about the central axis; and the first wheel and the second wheel. disposed between, and having a resistance generating mechanism which inhibits the rotation or pivoting between the first wheel and the second wheel.

また、医療装置は、前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、前記制御手段に接続され、前記制御手段を通して前記動作機構に動作を指示する指示手段とをさらに具備することが好適である。
指示手段から制御手段を通して動作手段を、医療器具の回転軸に加えられたねじりを解放動作させるように動作させることによって、すなわち、例えば指示手段からの手動操作によって、回転軸に加えられたねじり力を解放させることができる。 The medical device further includes a control unit that is connected to the operation mechanism and controls the operation mechanism, and an instruction unit that is connected to the control unit and instructs the operation mechanism through the control unit. Is preferred.
By operating the operating means from the indicating means through the control means so as to release the torsion applied to the rotating shaft of the medical instrument, that is, for example by manual operation from the indicating means, the torsional force applied to the rotating shaft Can be released.

また、前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有する細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であり、前記指示手段は、前記操作部に配設されていることが好適である。
このため、内視鏡の挿入部の先端部をその軸周りに回動させたときに操作者が保持しなければならない反力を低減させることができる。 The medical instrument includes a base portion held by the holding portion, an elongated insertion portion extending from the base portion in the direction of the rotation axis and having a bending portion in the vicinity of a distal end portion, and an operation portion for bending the bending portion. It is preferable that the instruction unit is disposed in the operation unit.
For this reason, the reaction force that the operator must hold when the distal end portion of the insertion portion of the endoscope is rotated around its axis can be reduced.

また、医療装置は、前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、前記制御手段に接続され、前記医療器具の前記回転軸周りの回転を検知するとともに、その回転検知結果に基づいて前記制御手段を通して前記動作機構を動作させる検知機構とをさらに具備することが好適である。
検知機構による回転軸の回転検知結果に基づいて、制御手段を通して動作機構を所望の状態に動作させることができる。したがって、回転軸がねじられたときに逐一、または、所定のねじり量以上のねじり量が回転軸に加えられたときに保持部を回転軸と同一方向に自動的に回転させることによって、操作者が保持しなければならない、回転軸に加えられるねじり力の反力を低減させることができる。 In addition, the medical device is connected to the operation mechanism and controls the operation mechanism, and is connected to the control unit, detects rotation of the medical instrument around the rotation axis, and displays the rotation detection result. It is preferable to further include a detection mechanism that operates the operation mechanism through the control unit.
Based on the rotation detection result of the rotating shaft by the detection mechanism, the operation mechanism can be operated to a desired state through the control means. Therefore, the operator can automatically rotate the holding portion in the same direction as the rotation axis when the rotation axis is twisted one by one when the rotation axis is twisted or when a twist amount greater than a predetermined twist amount is applied to the rotation axis. The reaction force of the torsional force applied to the rotating shaft that must be maintained can be reduced.

また、前記動作機構は、その動作速度を可変させる速度可変機構を備えていることが好適である。
このため、所望の速度に保持部を回転させることができる。 The operation mechanism preferably includes a speed variable mechanism that varies the operation speed.
For this reason, the holding part can be rotated at a desired speed.

また、医療装置は、前記医療器具の回転軸周りに加えられる回転を検知する検知機構と、前記動作機構の動作を手動または自動に設定可能な指示手段と、前記検知機構、前記動作機構および前記指示手段に接続され、前記検知機構により検知され前記医療器具の回転検知結果に基づいて、前記指示手段の設定に基づいて前記動作機構を手動または自動で制御する制御手段とをさらに具備することが好適である。
指示手段で手動設定しておくと、指示手段から制御手段を通して動作手段を、医療器具の回転軸に加えられたねじりを解放動作させるように動作させることによって、回転軸に加えられたねじり力を解放させることができる。また、指示手段で自動設定しておくと、検知機構による回転軸の回転検知結果に基づいて、制御手段を通して動作機構を所望の状態に動作させることができる。したがって、回転軸がねじられたときに逐一、または、所定のねじり量以上のねじり量が回転軸に加えられたときに保持部を回転軸と同一方向に自動的に回転させることによって、操作者が保持しなければならない、回転軸に加えられるねじり力の反力を低減させることができる。 Further, the medical device includes a detection mechanism that detects rotation applied around the rotation axis of the medical instrument, an instruction unit that can manually or automatically set the operation of the operation mechanism, the detection mechanism, the operation mechanism, and the And a control unit connected to the instruction unit and configured to manually or automatically control the operation mechanism based on a setting of the instruction unit based on a rotation detection result of the medical instrument detected by the detection mechanism. Is preferred.
If the instruction means manually sets the torsion force applied to the rotating shaft by operating the operating means from the indicating means through the control means so as to release the torsion applied to the rotating shaft of the medical instrument. Can be released. Further, if the setting is automatically made by the instruction means, the operation mechanism can be operated to a desired state through the control means based on the rotation detection result of the rotation shaft by the detection mechanism. Therefore, the operator can automatically rotate the holding portion in the same direction as the rotation axis when the rotation axis is twisted one by one when the rotation axis is twisted or when a twist amount greater than a predetermined twist amount is applied to the rotation axis. The reaction force of the torsional force applied to the rotating shaft that must be maintained can be reduced.

また、前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有し、前記検知機構によりその回転が検知される細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であることが好適である。
このため、内視鏡の挿入部の先端部をその軸周りに回動させたときに操作者が保持しなければならない反力を低減させることができる。 In addition, the medical instrument has a base portion held by the holding portion, a long and narrow portion extending from the base portion in the direction of the rotation axis, having a curved portion in the vicinity of the distal end portion, and the rotation of which is detected by the detection mechanism. It is preferable that the endoscope includes an insertion portion and an operation portion that bends the bending portion.
For this reason, the reaction force that the operator must hold when the distal end portion of the insertion portion of the endoscope is rotated around its axis can be reduced.

また、上記課題を解決するために、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにそのねじり力を解放するねじり力解放方法は、前記医療器具を保持部で保持した状態で前記回転軸を前記回転軸周りに回転させる工程と、前記回転軸周りの回転に伴って前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を回転させる工程とを具備することを特徴とする。
このため、回転軸と同一方向に保持部を回転させることによって、回転軸に加えられるねじり力を解放させることができる。 In addition, in order to solve the above-described problem, a torsional force releasing method for releasing a torsional force when a medical instrument is twisted around the rotation axis is a method in which the rotation axis is moved while the medical instrument is held by a holding unit. Rotating about the rotation axis, rotating the holding portion in the same direction as the rotation direction of the rotation shaft so as to release a torsional force applied to the medical instrument with rotation around the rotation axis; It is characterized by comprising.
For this reason, the torsional force applied to the rotating shaft can be released by rotating the holding portion in the same direction as the rotating shaft.

また、前記回転軸周りの回転に伴って前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を回転させる工程は、操作者の指示によって手動で行うことが好適である。
このため、手動で、所望の状態まで保持部を回転させて、回転軸に加えられたねじりを解放することができる。 In addition, the step of rotating the holding portion in the same direction as the rotation direction of the rotation shaft so as to release the torsional force applied to the medical instrument with the rotation around the rotation shaft is manually performed according to an operator's instruction. It is preferred to do so.
For this reason, it is possible to manually rotate the holding portion to a desired state to release the torsion applied to the rotating shaft.

また、上記課題を解決するために、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにそのねじり力を解放するねじり力解放方法は、前記医療器具を保持部で保持した状態で前記回転軸を前記回転軸周りに回転させる工程と、前記回転軸の回転を検知する工程と、前記回転軸の回転が検知されるとともに、前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を自動的に回転させる工程とを具備することを特徴とする。
このため、回転軸に加えられたねじりを自動的に解放することができるので、操作者が回転軸を保持しなければならない力を低減させることができる。 In addition, in order to solve the above-described problem, a torsional force releasing method for releasing a torsional force when a medical instrument is twisted around the rotation axis is a method in which the rotation axis is moved while the medical instrument is held by a holding unit. Rotating about the rotation axis; detecting the rotation of the rotation axis; and detecting rotation of the rotation axis and rotating the rotation axis to release a torsional force applied to the medical device. A step of automatically rotating the holding portion in the same direction as the direction.
For this reason, since the twist applied to the rotating shaft can be automatically released, the force that the operator has to hold the rotating shaft can be reduced.

この発明によれば、内視鏡の挿入部の先端部などの医療器具を患者等に挿入等するために回動させたときに生じるトルクを適宜に解放することが可能な、操作性の高い医療装置、および、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにそのねじり力解放方法を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to appropriately release torque generated when a medical instrument such as a distal end portion of an insertion portion of an endoscope is rotated to be inserted into a patient or the like, and has high operability. A medical device and a method for releasing the twisting force when the medical instrument is twisted about its axis of rotation can be provided.

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という）について説明する。   The best mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as an embodiment) will be described below with reference to the drawings.

第１の実施の形態について図１ないし図１０を用いて説明する。
図１および図２に示すように、この実施の形態に係る医療装置１０は、支持装置（支持機構）１２と、電動湾曲内視鏡（医療器具）１４と、光源装置１６と、ビデオプロセッサ１８と、コントロールボックス（制御手段）２０と、操作部２２と、検知機構２４とを備えている。支持装置１２は、ベッド２６の右側や左側などに適宜に配設されている。この支持装置１２には、電動湾曲内視鏡１４が所定の範囲内で移動自在に支持されているとともに、光源装置１６、ビデオプロセッサ１８、および、コントロールボックス２０が載置されている。 A first embodiment will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, a medical device 10 according to this embodiment includes a support device (support mechanism) 12, an electric bending endoscope (medical instrument) 14, a light source device 16, and a video processor 18. A control box (control means) 20, an operation unit 22, and a detection mechanism 24. The support device 12 is appropriately disposed on the right side or the left side of the bed 26. On the support device 12, an electric bending endoscope 14 is movably supported within a predetermined range, and a light source device 16, a video processor 18, and a control box 20 are placed.

そして、電動湾曲内視鏡１４は、体腔内の観察機能および処置機能を備えている。光源装置１６は、内視鏡１４の後述する挿入部３４の先端部の前面から出射する照明光束を供給する。ビデオプロセッサ１８は、後述する撮像ユニット４２からの映像信号を受けて所定の信号処理を施す。コントロールボックス２０は、第１の系統と第２の系統とを備えている。第１の系統は、内視鏡１４を観察や処置に使用する際の送気や送水を行うための電磁弁ユニットを動作させるためのものである。第２の系統は、内視鏡１４を制御するものではなく、別に設けられた後述する動作機構２５０（図１０参照）を動作させるためのものである。第２の系統については後述する。   The electric bending endoscope 14 has an observation function and a treatment function in the body cavity. The light source device 16 supplies an illumination light beam emitted from the front surface of the distal end portion of the insertion portion 34 described later of the endoscope 14. The video processor 18 receives a video signal from the imaging unit 42 described later and performs predetermined signal processing. The control box 20 includes a first system and a second system. The first system is for operating an electromagnetic valve unit for air supply and water supply when the endoscope 14 is used for observation and treatment. The second system is not for controlling the endoscope 14 but for operating an operation mechanism 250 (see FIG. 10) provided separately. The second system will be described later.

コントロールボックス２０の第１の系統の電磁弁ユニットは、挿入部３４の内部に設けられる後述する送気送水管路５２や吸引管路５４等を介して送気送水および吸引動作の制御を行う。コントロールボックス２０のシステムコントローラは、光源装置１６およびビデオプロセッサ１８に電気的に接続されている。   The solenoid valve unit of the first system of the control box 20 controls air supply / water supply and suction operations via an air supply / water supply conduit 52 and a suction conduit 54, which will be described later, provided inside the insertion portion 34. The system controller of the control box 20 is electrically connected to the light source device 16 and the video processor 18.

なお、図１に示すように、コントロールボックス２０の電磁弁ユニットには、流体制御カセット２８が着脱可能に装着されている。この流体制御カセット２８は、送気、送水、吸引に関する弁体を有する流量調整機構を備えている。電磁弁ユニットは、流体制御カセット２８の流量調整機構を駆動する。   As shown in FIG. 1, a fluid control cassette 28 is detachably attached to the electromagnetic valve unit of the control box 20. The fluid control cassette 28 includes a flow rate adjusting mechanism having a valve body related to air supply, water supply, and suction. The solenoid valve unit drives the flow rate adjusting mechanism of the fluid control cassette 28.

図１および図２に示すように、内視鏡１４は、例えば略円筒状や略円柱状の基部３２と、この基部３２の一側面から延出された細長形状の挿入部３４と、基部３２の他側面から延出された細長形状のユニバーサルケーブル３６とを一体的に備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the endoscope 14 includes, for example, a substantially cylindrical or substantially columnar base portion 32, an elongated insertion portion 34 extending from one side surface of the base portion 32, and a base portion 32. An elongated universal cable 36 extending from the other side surface is integrally provided.

図３に示すように、基部３２の外周には、後述する内視鏡保持部１００（図１参照）のロック用のスライドプレート１９０（図７および図８参照）が嵌合される１対の嵌合溝部３２ａが形成されている。   As shown in FIG. 3, a pair of slide slides 190 (see FIGS. 7 and 8) for locking an endoscope holding unit 100 (see FIG. 1) to be described later are fitted on the outer periphery of the base 32. A fitting groove 32a is formed.

挿入部３４とユニバーサルケーブル３６とは、基部３２に対して同一の軸上に配置されている。これら挿入部３４とユニバーサルケーブル３６とは、ともに適宜に可撓性を備えている。図１および図２に示すように、ユニバーサルケーブル３６の端部は光源装置１６に光学的に接続されているとともに、ビデオプロセッサ１８に電気的に接続されている。内視鏡１４は、さらに、後述する湾曲部３４ｂを湾曲させたり、送気送水や吸引を行うための操作部２２を別に備えている。この操作部２２は、コントロールボックス２０に電気的に接続されている。   The insertion portion 34 and the universal cable 36 are disposed on the same axis with respect to the base portion 32. Both the insertion portion 34 and the universal cable 36 are appropriately flexible. As shown in FIGS. 1 and 2, the end of the universal cable 36 is optically connected to the light source device 16 and electrically connected to the video processor 18. The endoscope 14 further includes an operation unit 22 for bending a bending portion 34b described later, and for supplying air and water and sucking. The operation unit 22 is electrically connected to the control box 20.

挿入部３４は、その最先端側に形成された先端硬質部３４ａと、この先端硬質部３４ａの基端側に連設された湾曲部３４ｂと、この湾曲部３４ｂの基端側に連設され、細長状に形成された可撓管部３４ｃとを備えている。先端硬質部３４ａには、撮像光学系（図示せず）やＣＣＤ等の撮像素子等によって構成される撮像ユニット４２が内蔵されている。湾曲部３４ｂは、操作部２２による湾曲操作指示に応じて制御される後述する湾曲駆動機構４４の駆動制御により上下左右に湾曲動作するように構成されている。   The insertion portion 34 is connected to the distal end hard portion 34a formed on the foremost side thereof, the bending portion 34b connected to the proximal end side of the distal end hard portion 34a, and the proximal end side of the bending portion 34b. And a flexible tube portion 34c formed in an elongated shape. The distal end hard portion 34a incorporates an imaging unit 42 including an imaging optical system (not shown), an imaging element such as a CCD, and the like. The bending portion 34b is configured to bend up and down and right and left by drive control of a bending drive mechanism 44, which will be described later, which is controlled in accordance with a bending operation instruction from the operation unit 22.

基部３２には、湾曲部３４ｂを湾曲させるための湾曲駆動機構４４が内蔵されている。この基部３２から延出された挿入部３４は、体腔内の導管に挿入するために可撓性を有する。基部３２の他側から延出されたユニバーサルケーブル３６の端部には、光源装置１６が光学的に接続され、かつ、ビデオプロセッサ１８が電気的に接続されている。   The base portion 32 incorporates a bending drive mechanism 44 for bending the bending portion 34b. The insertion portion 34 extending from the base portion 32 has flexibility for insertion into a conduit in a body cavity. The light source device 16 is optically connected to the end of the universal cable 36 extended from the other side of the base 32, and the video processor 18 is electrically connected.

また、挿入部３４には、駆動機構４４からの駆動力を受けて駆動されるアングルワイヤ４８が挿通されている。このアングルワイヤ４８は、図示しないが、湾曲部３４ｂの先端側に接続されている。このため、アングルワイヤ４８が基部３２の湾曲駆動機構４４からの駆動力を受けて駆動されると、湾曲部３４ｂが上下左右方向に湾曲する。   Further, an angle wire 48 that is driven by receiving a driving force from the driving mechanism 44 is inserted into the insertion portion 34. Although not shown, the angle wire 48 is connected to the distal end side of the bending portion 34b. For this reason, when the angle wire 48 is driven by receiving the driving force from the bending drive mechanism 44 of the base portion 32, the bending portion 34b is bent in the vertical and horizontal directions.

挿入部３４には、送気送水管路５２と吸引管路５４とが挿通されている。送気送水管路５２の先端には送気送水口が開口され、吸引管路５４の先端には吸引口が開口されている。送気送水管路５２の基端は送気送水口が基部３２に開口され、吸引管路５４の基端は吸引口が基部３２に開口されている。送気送水管路５２の基端の送気送水口、および吸引管路５４の基端の吸引口には、後述するチューブ８２の一端が接続されている。すなわち、基部３２には、チューブ８２の一端が接続されている。また、挿入部３４には、鉗子等の処置具を挿通させる鉗子管路５６が挿通されている。この鉗子管路５６の先端側前面には鉗子口が開口されている。鉗子管路５６の基端は、挿入部３４の基端部で、基部３２の近傍に形成された鉗子挿入口５６ａに連通されている。このため、鉗子挿入口５６ａから挿入される鉗子等の処置具は、鉗子管路５６を挿通して挿入部３４の先端側前面から突出可能である。   An air / water supply conduit 52 and a suction conduit 54 are inserted through the insertion portion 34. An air / water supply port is opened at the tip of the air / water supply conduit 52, and a suction port is opened at the tip of the suction conduit 54. At the base end of the air / water supply conduit 52, the air / water supply port is opened at the base portion 32, and at the base end of the suction conduit 54, the suction port is opened at the base portion 32. One end of a tube 82 to be described later is connected to the air / water supply port at the proximal end of the air / water supply conduit 52 and the suction port at the proximal end of the suction conduit 54. That is, one end of the tube 82 is connected to the base portion 32. Further, a forceps conduit 56 through which a treatment tool such as forceps is inserted is inserted into the insertion portion 34. A forceps port is opened at the front side of the distal end of the forceps conduit 56. The proximal end of the forceps conduit 56 is a proximal end portion of the insertion portion 34 and communicates with a forceps insertion port 56 a formed in the vicinity of the base portion 32. For this reason, a treatment instrument such as a forceps inserted from the forceps insertion opening 56 a can be inserted through the forceps conduit 56 and protrude from the front surface on the distal end side of the insertion portion 34.

湾曲駆動機構４４は、電動モータ６２や、この電動モータ６２から生じる動力を伝達および切り離すために形成される各種の部材等によって構成される湾曲駆動手段である。湾曲駆動機構４４は、電動モータ６２と、モータ制御部６４と、エンコーダ６６と、減速ギヤ６８とを備えている。
電動モータ６２は、回転による駆動力を生じさせる。モータ制御部６４は、電動モータ６２を含む湾曲駆動機構４４の統括的な制御を行う。エンコーダ６６は、電動モータ６２の駆動軸の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化する。減速ギヤ６８は、電動モータ６２の駆動軸の回転動力を減速させる。 The bending drive mechanism 44 is a bending drive means configured by the electric motor 62 and various members formed to transmit and disconnect the power generated from the electric motor 62. The bending drive mechanism 44 includes an electric motor 62, a motor control unit 64, an encoder 66, and a reduction gear 68.
The electric motor 62 generates a driving force by rotation. The motor control unit 64 performs overall control of the bending drive mechanism 44 including the electric motor 62. The encoder 66 converts the operation state such as the rotation speed and rotation amount of the drive shaft of the electric motor 62 into data. The reduction gear 68 reduces the rotational power of the drive shaft of the electric motor 62.

光源装置１６には、ライトガイド７２が接続されている。このライトガイド７２は、ユニバーサルケーブル３６、基部３２および挿入部３４の内部を挿通して、挿入部３４の先端にまで延設されている。このため、光源装置１６から供給される照明光束は、ライトガイド７２を介して挿入部３４の先端から出射される。   A light guide 72 is connected to the light source device 16. The light guide 72 extends through the universal cable 36, the base portion 32, and the insertion portion 34 to the tip of the insertion portion 34. For this reason, the illumination light beam supplied from the light source device 16 is emitted from the distal end of the insertion portion 34 via the light guide 72.

ビデオプロセッサ１８には、撮像ユニット４２からの映像信号を伝達する信号ケーブル７６が接続されている。この信号ケーブル７６は、挿入部３４の先端の撮像ユニット４２から延出され、挿入部３４、基部３２、および、ユニバーサルケーブル３６の内部を挿通して、ビデオプロセッサ１８の所定の端子に接続されている。また、ビデオプロセッサ１８には、コントロールパネル（モニタ）８０が電気的に接続されている。ビデオプロセッサ１８から出力される映像信号はコントロールパネル８０に伝送される。この信号を受けて、コントロールパネル８０には、所定の内視鏡画像がその表示部に表示される。また、このコントロールパネル８０は、表示部の他、この表示部の表示面上にタッチパネル式などの操作部が設けられている。このため、術者は、このコントロールパネル８０の操作部から各種の操作指示を入力することができる。   A signal cable 76 that transmits a video signal from the imaging unit 42 is connected to the video processor 18. The signal cable 76 extends from the imaging unit 42 at the distal end of the insertion portion 34, passes through the insertion portion 34, the base portion 32, and the universal cable 36 and is connected to a predetermined terminal of the video processor 18. Yes. In addition, a control panel (monitor) 80 is electrically connected to the video processor 18. A video signal output from the video processor 18 is transmitted to the control panel 80. In response to this signal, the control panel 80 displays a predetermined endoscopic image on its display unit. In addition to the display unit, the control panel 80 is provided with an operation unit such as a touch panel on the display surface of the display unit. Therefore, the surgeon can input various operation instructions from the operation unit of the control panel 80.

コントロールボックス２０の流体制御カセット２８には、挿入部３４の送気送水管路５２や吸引管路５４に連通する１対のチューブ８２が接続されている。すなわち、電磁弁ユニットは、流体制御カセット２８、チューブ８２、送気送水管路５２、吸引管路５４を介して挿入部３４の先端に連通されている。このため、電磁弁ユニットが駆動されて流体制御カセット２８から送気送水動作が行なわれると、チューブ８２、基部３２および挿入部３４の送気送水管路５２を通して挿入部３４の先端面から送気送水を行うことができる。また、電磁弁ユニットが駆動されて吸引動作が行なわれると、挿入部３４の先端面から挿入部３４および基部３２の吸引管路５４、チューブ８２を通して吸引を行うことができる。また、チューブ８２は中空の柔軟な樹脂材で形成されているのに対してユニバーサルケーブル３６にはライトガイド７２や信号ケーブル７６が内部に配設されている分、チューブ８２よりも可撓状態にし難い。すなわち、チューブ８２は、ユニバーサルケーブル３６に対してトルク伝達率が低く形成されている。   The fluid control cassette 28 of the control box 20 is connected to a pair of tubes 82 communicating with the air / water supply conduit 52 and the suction conduit 54 of the insertion portion 34. That is, the electromagnetic valve unit is communicated with the distal end of the insertion portion 34 via the fluid control cassette 28, the tube 82, the air / water supply conduit 52, and the suction conduit 54. For this reason, when the solenoid valve unit is driven and the air supply / water supply operation is performed from the fluid control cassette 28, the air supply / air supply operation is performed from the distal end surface of the insertion portion 34 through the air supply / water supply conduit 52 of the tube 82, the base portion 32 and the insertion portion 34. Water can be sent. In addition, when the electromagnetic valve unit is driven to perform a suction operation, suction can be performed from the distal end surface of the insertion portion 34 through the suction portion 54 and the tube 82 of the insertion portion 34 and the base portion 32. In addition, the tube 82 is formed of a hollow flexible resin material, whereas the universal cable 36 is provided with a light guide 72 and a signal cable 76 so that it is more flexible than the tube 82. hard. That is, the tube 82 is formed with a low torque transmission rate with respect to the universal cable 36.

支持装置１２は、支持装置基部９２と、アーム９４と、第１および第２の支持部９６，９８と、内視鏡保持部１００とを備えている。支持装置基部９２は、例えばキャスター等を備えて構成されるカートである。この支持装置基部９２には、光源装置１６、ビデオプロセッサ１８、コントロールボックス２０が収納されているとともに、これらが載置された状態で床上を移動自在である。アーム９４の一端は、支持装置基部９２に支持されている。また、アーム９４の他端には、内視鏡保持部１００が配設されている。このため、アーム９４は、内視鏡１４を支持するとともに、内視鏡１４を所定の範囲内で移動させる。第１および第２の支持部９６，９８は、例えばアーム９４に配設されている。   The support device 12 includes a support device base 92, an arm 94, first and second support portions 96 and 98, and an endoscope holding unit 100. The support device base 92 is a cart configured with, for example, casters. The support device base 92 houses the light source device 16, the video processor 18, and the control box 20, and is movable on the floor in a state where these are placed. One end of the arm 94 is supported by the support device base 92. In addition, an endoscope holding unit 100 is disposed at the other end of the arm 94. Therefore, the arm 94 supports the endoscope 14 and moves the endoscope 14 within a predetermined range. The first and second support portions 96 and 98 are disposed on the arm 94, for example.

これら第１および第２の支持部９６，９８は、それぞれバンドルリテナ１０２を備えている。これら第１および第２の支持部９６，９８における、一方のバンドルリテナ１０２には、例えばユニバーサルケーブル３６およびチューブ８２が配設されている。他方のバンドルリテナ１０２には、例えばユニバーサルケーブル３６およびチューブ８２が配設されている。これらバンドルリテナ１０２は、ユニバーサルケーブル３６やチューブ８２の軸方向に沿った移動をそれぞれ許容するとともに、軸回りの回動／回転もそれぞれ許容する。   Each of the first and second support portions 96 and 98 includes a bundle retainer 102. For example, a universal cable 36 and a tube 82 are disposed on one bundle retainer 102 of the first and second support portions 96 and 98. For example, a universal cable 36 and a tube 82 are disposed in the other bundle retainer 102. These bundle retainers 102 allow movement of the universal cable 36 and the tube 82 along the axial direction, respectively, and also allow rotation / rotation around the axis.

なお、アーム９４は、内視鏡１４の挿入部３４を傾けた状態で保持する場合があるため、１つまたは複数の関節により傾斜可能である。また、関節には大きな力が加えられることがあるため、それぞれ電磁ブレーキなど、所望の状態で固定させる固定機構が配設されていることが好ましい。このため、内視鏡１４は、所定の範囲内で所望の角度に固定可能である。また、内視鏡１４の基部３２は、内視鏡保持部１００によって挿入部３４やユニバーサルケーブル３６の軸回りに回転可能に支持されている。   Since the arm 94 may hold the insertion portion 34 of the endoscope 14 in an inclined state, the arm 94 can be inclined by one or a plurality of joints. In addition, since a large force may be applied to the joint, it is preferable that a fixing mechanism for fixing the joint in a desired state, such as an electromagnetic brake, is provided. For this reason, the endoscope 14 can be fixed at a desired angle within a predetermined range. Further, the base portion 32 of the endoscope 14 is supported by the endoscope holding portion 100 so as to be rotatable about the axis of the insertion portion 34 and the universal cable 36.

図４に示すように、操作部２２には、湾曲操作の指示を行う操作スティック１１２と、第１ないし第４の操作ボタン（指示手段）１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄとが配設されている。操作スティック１１２は、中心方向に付勢され、中心から例えば互いに直交する４方向など、適当な方向に倒すことが可能である。この操作によって、内視鏡１４の挿入部３４の湾曲部３４ｂが湾曲される。また、第１の操作ボタン１１４ａには、医療装置１０の起動スイッチが割り当てられている。   As shown in FIG. 4, the operation unit 22 is provided with an operation stick 112 for instructing a bending operation and first to fourth operation buttons (instruction means) 114a, 114b, 114c, 114d. . The operation stick 112 is biased in the center direction, and can be tilted from the center in an appropriate direction such as four directions orthogonal to each other. By this operation, the bending portion 34b of the insertion portion 34 of the endoscope 14 is bent. In addition, an activation switch of the medical device 10 is assigned to the first operation button 114a.

第２の操作ボタン１１４ｂは、モード切替スイッチである。第３および第４の操作ボタン１１４ｃ，１１４ｄは、設定時にはモード切替スイッチとして使用し、手術時などの使用時には、作動スイッチとして使用させることができる。
例えば、第２の操作ボタン１１４ｂには、内視鏡１４の基部３２を手動操作により回動させる後述する手動操作（マニュアル）モードと、自動で回動させる自動操作（オート）モード（電動操作モード）のモード切替スイッチが割り当てられている。第３および第４のボタン１１４ｃ，１１４ｄには、手動操作モードの場合にはモータ２５２の駆動軸の正転／逆転スイッチなどの作動スイッチが割り当てられている。また、第３および第４のボタン１１４ｃ，１１４ｄには、自動操作モードの場合には後述する追従回転モードと定角度回転モードとを選択する設定スイッチが割り当てられている。また、第３および第４のボタン１１４ｃ，１１４ｄには、各種の設定後に行う手術時にモータ２５２の駆動軸の回転を強制的に停止させる強制停止スイッチが割り当てられている。 The second operation button 114b is a mode switch. The third and fourth operation buttons 114c and 114d can be used as mode switching switches at the time of setting, and can be used as operation switches at the time of use such as surgery.
For example, the second operation button 114b includes a manual operation (manual) mode (described later) in which the base portion 32 of the endoscope 14 is manually rotated, and an automatic operation (auto) mode (electric operation mode) in which the endoscope 14 is automatically rotated. ) Mode selector switch is assigned. In the manual operation mode, the third and fourth buttons 114c and 114d are assigned operation switches such as a forward / reverse switch for the drive shaft of the motor 252. In addition, a setting switch for selecting a follow-up rotation mode and a constant angle rotation mode, which will be described later, is assigned to the third and fourth buttons 114c and 114d in the automatic operation mode. The third and fourth buttons 114c and 114d are assigned forcible stop switches that forcibly stop the rotation of the drive shaft of the motor 252 during surgery performed after various settings.

なお、この操作部２２には、その他、図示しないが、湾曲操作指示や送気送水、および、吸引操作指示信号を生じさせる各種の操作ボタンも配設されていることが好適である。
この操作部２２は、電気ケーブル２２ａ（図２参照）によってコントロールボックス２０に電気的に接続されている。このため、操作部２２の各操作部材が操作されることによって生じる操作指示信号は、電気ケーブル２２ａを介してコントロールボックス２０の第１の系統および第２の系統に伝達される。この電気ケーブル２２ａは、システムコントローラに電気的に接続されている。 In addition, although not shown, the operation unit 22 is preferably provided with various operation buttons for generating a bending operation instruction, air / water supply, and a suction operation instruction signal.
The operation unit 22 is electrically connected to the control box 20 by an electric cable 22a (see FIG. 2). For this reason, an operation instruction signal generated by operating each operation member of the operation unit 22 is transmitted to the first system and the second system of the control box 20 via the electric cable 22a. The electric cable 22a is electrically connected to the system controller.

図５に示すように、コントロールボックス２０の第２の系統は、制御回路１２２と、スイッチ入力回路１２４と、回転駆動回路１２６と、駆動停止回路１２８とを備えている。スイッチ入力回路１２４、回転駆動回路１２６、および、駆動停止回路１２８は、それぞれ制御回路１２２に電気的に接続されている。さらに、スイッチ入力回路１２４は、コントロールボックス２０の外部の操作部２２に電気的に接続されている。制御回路１２２は、検知機構２４の後述するフォトトランジスタ１３６ｅに電気的に接続されている。回転駆動回路１２６、および、駆動停止回路１２８は、動作機構２５０に電気的に接続されている。   As shown in FIG. 5, the second system of the control box 20 includes a control circuit 122, a switch input circuit 124, a rotation drive circuit 126, and a drive stop circuit 128. The switch input circuit 124, the rotation drive circuit 126, and the drive stop circuit 128 are electrically connected to the control circuit 122, respectively. Further, the switch input circuit 124 is electrically connected to the operation unit 22 outside the control box 20. The control circuit 122 is electrically connected to a phototransistor 136e described later of the detection mechanism 24. The rotation drive circuit 126 and the drive stop circuit 128 are electrically connected to the operation mechanism 250.

したがって、コントロールボックス２０は、操作部２２から各種の指示信号を受けると、指示信号に対応する制御を行うための制御信号を第１の系統および第２の系統の各機器に向けて適宜に伝達する。また、コントロールボックス２０は、コントロールパネル８０の操作部からの各種の操作指示信号を受けて、指示信号に対応する制御を行うための制御信号を各機器に向けて適宜に伝達する。   Therefore, when the control box 20 receives various instruction signals from the operation unit 22, the control box 20 appropriately transmits control signals for performing control corresponding to the instruction signals to the devices of the first system and the second system. To do. In addition, the control box 20 receives various operation instruction signals from the operation unit of the control panel 80, and appropriately transmits control signals for performing control corresponding to the instruction signals to each device.

図６に示すように、検知機構２４は、筐体１３２と、１対のベアリング１３４と、センサ１３６とを備えている。筐体１３２には、内視鏡１４の挿入部３４が挿通される貫通孔１３２ａが形成されている。この貫通孔１３２ａには、内視鏡１４の挿入部３４を回動可能に支持するベアリング１３４が配設されている。この筐体１３２内には、センサ１３６が配設されている。この検知機構２４のセンサ１３６は、電気ケーブル２４ａによってコントロールボックス２０に電気的に接続されている。このため、センサ１３６の出力はコントロールボックス２０に入力される。また、センサ１３６は、コントロールボックス２０によってその動作を制御可能である。筐体１３２は、図１中の下側が上側に比べて重く形成されているなど、ベッド２６に対する回転が防止されるように配置されている。筐体１３２内には、重力センサ（図示せず）が配設されている。この重力センサによって、筐体１３２が所定の向きを常に下側に保つように制御することができる。   As shown in FIG. 6, the detection mechanism 24 includes a housing 132, a pair of bearings 134, and a sensor 136. The housing 132 is formed with a through hole 132a through which the insertion portion 34 of the endoscope 14 is inserted. A bearing 134 that rotatably supports the insertion portion 34 of the endoscope 14 is disposed in the through hole 132a. A sensor 136 is disposed in the housing 132. The sensor 136 of the detection mechanism 24 is electrically connected to the control box 20 by an electric cable 24a. For this reason, the output of the sensor 136 is input to the control box 20. The operation of the sensor 136 can be controlled by the control box 20. The casing 132 is disposed so as to be prevented from rotating with respect to the bed 26, for example, the lower side in FIG. 1 is formed to be heavier than the upper side. A gravity sensor (not shown) is provided in the housing 132. By this gravity sensor, the casing 132 can be controlled so as to always keep a predetermined direction on the lower side.

センサ１３６は、発光ダイオード（発光素子）１３６ａと、レンズ１３６ｂと、スリット円盤１３６ｃと、固定スリット１３６ｄと、フォトトランジスタ（受光素子）１３６ｅとを備えている。
筐体１３２には、発光ダイオード１３６ａが固定されている。この発光ダイオード１３６ａは、筐体１３２の貫通孔１３２ａの軸方向に沿って、すなわち、内視鏡１４の挿入部３４の軸方向に沿って光を発光する。この発光ダイオード１３６ａの光路上には、レンズ１３６ｂが配設されている。このレンズ１３６ｂは、所定の焦点距離に光を集束させる。そして、このレンズ１３６ｂを通した光路上には、スリット円盤１３６ｃが配設されている。このスリット円盤１３６ｃは、内視鏡１４の挿入部３４の外周に配設されている。このスリット円盤１３６ｃには、中心から放射状にスリットが形成されている。このスリット円盤１３６ｃの後ろ側には、固定スリット１３６ｄが配設されている。この固定スリット１３６ｄの後ろ側には、フォトトランジスタ１３６ｅが配設されている。このフォトトランジスタ１３６ｅは、固定スリット１３６ｄを通る光を検知して、内視鏡１４の挿入部３４の、初期位置に対する回転方向や回転量を検知する。 The sensor 136 includes a light emitting diode (light emitting element) 136a, a lens 136b, a slit disk 136c, a fixed slit 136d, and a phototransistor (light receiving element) 136e.
A light emitting diode 136 a is fixed to the housing 132. The light emitting diode 136 a emits light along the axial direction of the through hole 132 a of the housing 132, that is, along the axial direction of the insertion portion 34 of the endoscope 14. A lens 136b is disposed on the optical path of the light emitting diode 136a. The lens 136b focuses light at a predetermined focal length. A slit disk 136c is disposed on the optical path through the lens 136b. The slit disk 136 c is disposed on the outer periphery of the insertion portion 34 of the endoscope 14. In the slit disk 136c, slits are formed radially from the center. A fixed slit 136d is disposed behind the slit disk 136c. A phototransistor 136e is disposed behind the fixed slit 136d. The phototransistor 136e detects the light passing through the fixed slit 136d, and detects the rotation direction and the rotation amount of the insertion portion 34 of the endoscope 14 with respect to the initial position.

図７および図８に示すように、内視鏡保持部１００は、第１および第２の支持機構１４２，１４４と、ブレーキ機構（抵抗力発生機構）１４６とを備えている。
第１の支持機構１４２は、内視鏡１４の基部３２が配設される筒状の内輪（回動部）１５２と、内視鏡１４の基部３２を内輪１５２に配設した状態で装着するストッパ１５４とを備えている。第２の支持機構１４４は、支持装置１２のアーム９４に接続された筒状のカバー（連結部）１６２と、このカバー１６２の内側に配設された筒状の外輪（支持部）１６４とを備えている。 As shown in FIGS. 7 and 8, the endoscope holding unit 100 includes first and second support mechanisms 142 and 144 and a brake mechanism (resistance force generating mechanism) 146.
The first support mechanism 142 is mounted in a state where the cylindrical inner ring (rotating unit) 152 in which the base portion 32 of the endoscope 14 is disposed and the base portion 32 of the endoscope 14 is disposed in the inner ring 152. And a stopper 154. The second support mechanism 144 includes a cylindrical cover (connecting portion) 162 connected to the arm 94 of the support device 12 and a cylindrical outer ring (supporting portion) 164 disposed inside the cover 162. I have.

カバー１６２の外周には、アーム９４（図１および図２参照）に装着されるアーム取付用シャフト１６２ａが形成されている。このため、アーム９４の先端には、アーム取付用シャフト１６２ａによってカバー１６２が装着されている。このカバー１６２の内側には、外輪１６４が固定されている。   On the outer periphery of the cover 162, an arm mounting shaft 162a to be mounted on the arm 94 (see FIGS. 1 and 2) is formed. For this reason, a cover 162 is attached to the tip of the arm 94 by an arm mounting shaft 162a. An outer ring 164 is fixed inside the cover 162.

外輪１６４の内側には、内輪１５２が配設されている。外輪１６４の内周面には、ベアリング１７２が固定されている。すなわち、外輪１６４の内周面と内輪１５２の外周面との間には、ベアリング１７２が配設されている。このベアリング１７２は、それぞれ外輪１６４の内周面に形成された凹部１６４ａにベアリング１７２の配置のガタツキを防止する調整用シム１６６を介して配設されている。さらに、内輪１５２の下端部の外周面には、雄ネジ部１５２ａが形成されている。この雄ネジ部１５２ａには、リング状のストッパネジ１７６を螺合可能である。このため、筒状のカラー１７８で、調整用シム１７９を介してベアリング１７２をガタツキを防止しながら支持するように配置し、このカラー１７８をストッパネジ１７６によって固定することによってベアリング１７２を固定している。このため、内輪１５２は、その中心軸を支軸として外輪１６４に対して回転または回動可能である。すなわち、内輪１５２と外輪１６４の中心軸は共通である。   An inner ring 152 is disposed inside the outer ring 164. A bearing 172 is fixed to the inner peripheral surface of the outer ring 164. That is, a bearing 172 is disposed between the inner peripheral surface of the outer ring 164 and the outer peripheral surface of the inner ring 152. Each of the bearings 172 is disposed in a recess 164 a formed on the inner peripheral surface of the outer ring 164 via an adjustment shim 166 that prevents rattling of the bearing 172. Further, a male screw portion 152 a is formed on the outer peripheral surface of the lower end portion of the inner ring 152. A ring-shaped stopper screw 176 can be screwed into the male screw portion 152a. For this reason, the cylindrical collar 178 is disposed so as to support the bearing 172 via the adjustment shim 179 while preventing rattling, and the collar 178 is fixed by the stopper screw 176 to fix the bearing 172. . Therefore, the inner ring 152 can be rotated or rotated with respect to the outer ring 164 with the central axis as a support shaft. That is, the central axes of the inner ring 152 and the outer ring 164 are common.

内輪１５２の上端には、内輪１５２の中心軸に対して径方向外方に突出したフランジ部１８０が形成されている。このフランジ部１８０には、後述するストッパピン１９６の下端部を配設可能な、それぞれ１対の第１および第２の凹部１８０ａ，１８０ｂが形成されている。第１の凹部１８０ａは第２の凹部１８０ｂよりも内輪１５２の中心側に形成されている。第１の凹部１８０ａは、フランジ部１８０を貫通する寸前までの深さに形成されている。第２の凹部１８０ｂは、第１の凹部１８０ａよりも浅く形成されている。   A flange portion 180 is formed at the upper end of the inner ring 152 so as to protrude radially outward with respect to the central axis of the inner ring 152. The flange portion 180 is formed with a pair of first and second recesses 180a and 180b in which a lower end portion of a stopper pin 196, which will be described later, can be disposed. The first recess 180a is formed closer to the center of the inner ring 152 than the second recess 180b. The first recess 180 a is formed to a depth up to the point of passing through the flange portion 180. The second recess 180b is formed shallower than the first recess 180a.

図８に示すように、このフランジ部１８０には、中心軸に対して対称的に、径方向外方に突出した突出部１８２が形成されている。これら突出部１８２の外側端部には、図８中の上側に向かって折り曲げられた縁部１８４が形成されている。   As shown in FIG. 8, the flange portion 180 is formed with a protruding portion 182 that protrudes outward in the radial direction symmetrically with respect to the central axis. Edge portions 184 bent toward the upper side in FIG. 8 are formed at the outer end portions of the projecting portions 182.

このフランジ部１８０には、ストッパ１５４が配設されている。ストッパ１５４は、トッププレート１８８と、スライドプレート１９０と、チューブ１９２と、圧縮バネ１９４と、ストッパピン１９６と、ノブ１９８とを備えている。   A stopper 154 is disposed on the flange portion 180. The stopper 154 includes a top plate 188, a slide plate 190, a tube 192, a compression spring 194, a stopper pin 196, and a knob 198.

トッププレート１８８は、フランジ部１８０の縁部１８４に載置された状態でフランジ部１８０に固定されている。このトッププレート１８８の下面とフランジ部１８０の上面との間には、スライドプレート１９０が配設されている。これらスライドプレート１９０は、トッププレート１８８の下面とフランジ部１８０の上面との間をスライド可能である。   The top plate 188 is fixed to the flange portion 180 in a state where it is placed on the edge portion 184 of the flange portion 180. A slide plate 190 is disposed between the lower surface of the top plate 188 and the upper surface of the flange portion 180. These slide plates 190 can slide between the lower surface of the top plate 188 and the upper surface of the flange portion 180.

トッププレート１８８には、それぞれ略矩形状の貫通孔１８８ａが形成されている。これら貫通孔１８８ａの長手方向は、内輪１５２の中心軸に対する径方向である。   The top plate 188 is formed with a substantially rectangular through hole 188a. The longitudinal directions of these through holes 188 a are radial directions with respect to the central axis of the inner ring 152.

スライドプレート１９０には、貫通孔１９０ａが形成されている。この貫通孔１９０ａには、チューブ１９２の下端部が配設されている。そして、ピン１９２ａによって、スライドプレート１９０がチューブ１９２に固定されている。なお、スライドプレート１９０とチューブ１９２との間にはカラー１９３が配設されている。すなわち、チューブ１９２は、トッププレート１８８の貫通孔１８８ａを通してスライドプレート１９０から立設されている。したがって、チューブ１９２は、トッププレート１８８の貫通孔１８８ａ内をスライド可能である。そうすると、このチューブ１９２を貫通孔１８８ａに沿って移動させると、スライドプレート１９０がトッププレート１８８に対して所定の範囲内でスライドされる。   A through hole 190 a is formed in the slide plate 190. The lower end portion of the tube 192 is disposed in the through hole 190a. The slide plate 190 is fixed to the tube 192 by the pins 192a. A collar 193 is disposed between the slide plate 190 and the tube 192. That is, the tube 192 is erected from the slide plate 190 through the through hole 188 a of the top plate 188. Therefore, the tube 192 can slide in the through hole 188 a of the top plate 188. Then, when the tube 192 is moved along the through hole 188a, the slide plate 190 is slid with respect to the top plate 188 within a predetermined range.

チューブ１９２の内側には、圧縮バネ１９４が配設されている。さらに、この圧縮バネ１９４の内側には、ストッパピン１９６がチューブ１９２の下端部に向かって付勢された状態で配設されている。このストッパピン１９６の上端部には、チューブ１９２の上端部から上方に突出した状態で、ノブ１９８がイモネジ１９９により固定されている。   A compression spring 194 is disposed inside the tube 192. Further, a stopper pin 196 is disposed inside the compression spring 194 in a state of being biased toward the lower end portion of the tube 192. A knob 198 is fixed to the upper end portion of the stopper pin 196 by a set screw 199 in a state of protruding upward from the upper end portion of the tube 192.

図９（Ａ）に示すように、ブレーキ機構１４６は、内輪１５２と外輪１６４との間の回転を阻害するように設けられている。
図９（Ｂ）に示すように、外輪１６４の上端面には、クリック用プレート（係合部）２１２が一体的に固定されている。このクリック用プレート２１２には、断面が略Ｖ字型の複数のＶ字部２１２ａと、断面が山形の複数の山形部２１２ｂとが互いに隣接された状態に形成されている。これらＶ字部２１２ａと山形部２１２ｂとは、クリック用プレート２１２の上面の全周にわたって形成されている。すなわち、外輪１６４の上面は、いわゆるギザギザ状に形成されている。 As shown in FIG. 9A, the brake mechanism 146 is provided so as to inhibit the rotation between the inner ring 152 and the outer ring 164.
As shown in FIG. 9B, a click plate (engagement portion) 212 is integrally fixed to the upper end surface of the outer ring 164. The click plate 212 is formed with a plurality of V-shaped portions 212 a having a substantially V-shaped cross section and a plurality of chevron portions 212 b having a cross-sectional shape adjacent to each other. The V-shaped portion 212 a and the chevron portion 212 b are formed over the entire circumference of the upper surface of the click plate 212. That is, the upper surface of the outer ring 164 is formed in a so-called jagged shape.

内輪１５２のフランジ部１８０には、凹部２２０が形成されている。この凹部２２０には、貫通孔２２２が形成されている。内輪１５２のフランジ部１８０の凹部２２０には、この貫通孔２２２を上側から覆うように、板バネ（付勢部）２２４がネジ２２５により固定されている。この板バネ２２４は、後述するサポート部材２２８を介してクリック用ボール２２６を外輪１６４のクリック用プレート２１２に対して押圧している。なお、板バネ２２４によるサポート部材２２８の付勢力（押圧力）は、材料や板厚、ネジ２２５からの距離などにより適宜に設定されている。   A recess 220 is formed in the flange portion 180 of the inner ring 152. A through hole 222 is formed in the recess 220. A leaf spring (biasing portion) 224 is fixed to the recess 220 of the flange portion 180 of the inner ring 152 with a screw 225 so as to cover the through hole 222 from above. The leaf spring 224 presses the click ball 226 against the click plate 212 of the outer ring 164 via a support member 228 described later. The urging force (pressing force) of the support member 228 by the plate spring 224 is appropriately set depending on the material, the plate thickness, the distance from the screw 225, and the like.

クリック用プレート２１２のＶ字部２１２ａの１つには、クリック用ボール（当接部）２２６が載置されている。このクリック用ボール２２６は、一部が内輪１５２のフランジ部１８０の凹部２２０の貫通孔２２２に収容されている。このクリック用ボール２２６と板バネ２２４との間には、サポート部材２２８が配設されている。クリック用ボール２２６は、常に、一部が内輪１５２の凹部２２０の貫通孔２２２に収容された状態で貫通孔２２２の軸方向に沿って移動する。   A click ball (contact portion) 226 is placed on one of the V-shaped portions 212 a of the click plate 212. A part of the click ball 226 is accommodated in the through hole 222 of the recess 220 of the flange portion 180 of the inner ring 152. A support member 228 is disposed between the click ball 226 and the leaf spring 224. The click ball 226 always moves along the axial direction of the through hole 222 in a state where a part of the click ball 226 is accommodated in the through hole 222 of the recess 220 of the inner ring 152.

外輪１６４に対して内輪１５２が回動すると、クリック用ボール２２６は、クリック用プレート２１２の山形部２１２ｂにより徐々に上側に移動するとともに、サポート部材２２８を板バネ２２４に対して押圧する。このため、クリック用ボール２２６は内輪１５２の回転により１つの山形部２１２ｂを乗り越えて隣接するＶ字部２１２ａに収容されることが可能である。
なお、内輪１５２の凹部２２０にゴミ等が浸入することを防止するため、凹部２２０には目隠しプレート２３０がネジ２３１により固定されていることが好ましい。 When the inner ring 152 rotates with respect to the outer ring 164, the click ball 226 is gradually moved upward by the chevron 212 b of the click plate 212 and presses the support member 228 against the leaf spring 224. For this reason, the click ball 226 can be accommodated in the adjacent V-shaped portion 212 a over the one chevron 212 b by the rotation of the inner ring 152.
In order to prevent dust and the like from entering the recess 220 of the inner ring 152, it is preferable that a blindfold plate 230 is fixed to the recess 220 with a screw 231.

図１０に示すように、内輪１５２と外輪１６４との間には、外輪１６４に対して内輪１５２を動作させる動作機構２５０が配設されている。この動作機構２５０は、外輪１６４に一体的に形成されたモータ台座１６５に配設されたモータ２５２と、カップリング２５４と、第１のギヤ（速度可変機構）２５６と、内輪１５２のカラー１７８の外周に設けられた第２のギヤ（速度可変機構）２５８とを備えている。モータ２５２は、内視鏡１４の挿入部３４の軸方向と平行な方向にその軸を有するように配設されている。第１のギヤ２５６および第２のギヤ２５８は、ともに例えば平歯車である。そして、第１のギヤ２５６と第２のギヤ２５８とは、適当なギヤ比（速度可変機構）により互いに対して回転可能である。すなわち、外輪１６４に対して内輪１５２が回転可能である。   As shown in FIG. 10, an operating mechanism 250 that operates the inner ring 152 relative to the outer ring 164 is disposed between the inner ring 152 and the outer ring 164. The operation mechanism 250 includes a motor 252 disposed on a motor base 165 formed integrally with the outer ring 164, a coupling 254, a first gear (variable speed mechanism) 256, and a collar 178 of the inner ring 152. And a second gear (variable speed mechanism) 258 provided on the outer periphery. The motor 252 is arranged to have its axis in a direction parallel to the axial direction of the insertion portion 34 of the endoscope 14. Both the first gear 256 and the second gear 258 are, for example, spur gears. The first gear 256 and the second gear 258 can rotate with respect to each other by an appropriate gear ratio (variable speed mechanism). That is, the inner ring 152 can rotate with respect to the outer ring 164.

モータ２５２は、コントロールボックス２０の後述する回転駆動回路１２６および駆動停止回路１２８に電気的に接続されている。このため、このモータ２５２の回転方向や回転数はコントロールボックス２０によって制御される。   The motor 252 is electrically connected to a rotation drive circuit 126 and a drive stop circuit 128 described later of the control box 20. For this reason, the rotation direction and the number of rotations of the motor 252 are controlled by the control box 20.

また、外輪１６４には、マイクロスイッチ２６２が装着されている。このマイクロスイッチ２６２は、コントロールボックス２０に電気的に接続されている。カラー１７８の外周には、所定の間隔をおいて突起１７８ａが形成されている。これら突起１７８ａは、内輪１５２およびカラー１７８の回転に伴ってマイクロスイッチ２６２に接触される。このため、これら突起１７８ａの接触位置や接触回数によって、モータ２５２の回転が制御される。   A micro switch 262 is attached to the outer ring 164. The micro switch 262 is electrically connected to the control box 20. On the outer periphery of the collar 178, protrusions 178a are formed at a predetermined interval. These protrusions 178 a are brought into contact with the microswitch 262 as the inner ring 152 and the collar 178 rotate. For this reason, rotation of the motor 252 is controlled by the contact position and the number of times of contact of the protrusions 178a.

このように形成された動作機構２５０は、モータ２５２、外輪１６４および第１のギヤ２５６などを覆うとともに、支持装置１２のアーム９４に接続されたカバー１６２（図８には図示せず）によって覆われている。   The operation mechanism 250 formed in this manner covers the motor 252, the outer ring 164, the first gear 256, and the like, and is covered by a cover 162 (not shown in FIG. 8) connected to the arm 94 of the support device 12. It has been broken.

次に、この実施の形態に係る医療装置１０の作用について説明する。
まず、内視鏡１４の基部３２を支持装置１２の内視鏡保持部１００に装着する。ここで、内視鏡保持部１００のスライドプレート１９０が図７および図８に示す状態にあるとする。この状態ではスライドプレート１９０が内輪１５２の内周面よりも中心軸側に配置されているので、内視鏡１４の基部３２を内輪１５２の内側に挿入することができない。 Next, the operation of the medical device 10 according to this embodiment will be described.
First, the base 32 of the endoscope 14 is attached to the endoscope holding unit 100 of the support device 12. Here, it is assumed that the slide plate 190 of the endoscope holding unit 100 is in the state shown in FIGS. In this state, the slide plate 190 is disposed closer to the central axis than the inner peripheral surface of the inner ring 152, so that the base 32 of the endoscope 14 cannot be inserted inside the inner ring 152.

そこで、ストッパ１５４のノブ１９８を把持して圧縮バネ１９４の付勢力に抗して図８の上側に向かってストッパピン１９６を移動させる。このため、ストッパピン１９６の下端と第２の凹部１８０ｂとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ１９２をトッププレート１８８の貫通孔１８８ａの長手方向に沿って径方向外方に向かって移動させる。すなわち、ストッパ１５４のチューブ１９２を貫通孔１８８ａの内方側端部から外方側端部まで移動させる。そうすると、スライドプレート１９０が内輪１５２の内周面に対して引き込まれてトッププレート１８８の下側にスライドされる。この状態でノブ１９８を放す。すると、圧縮バネ１９４の付勢力により、ストッパピン１９６の下端が第１の凹部１８０ａに係合される。すなわち、内輪１５２の内側に、内視鏡１４の基部３２を配置可能な状態となる。   Therefore, the knob 198 of the stopper 154 is gripped and the stopper pin 196 is moved upward in FIG. 8 against the urging force of the compression spring 194. For this reason, the engagement between the lower end of the stopper pin 196 and the second recess 180b is released. In this state, the tube 192 is moved radially outward along the longitudinal direction of the through hole 188a of the top plate 188. That is, the tube 192 of the stopper 154 is moved from the inner side end of the through hole 188a to the outer side end. Then, the slide plate 190 is drawn into the inner peripheral surface of the inner ring 152 and is slid to the lower side of the top plate 188. Release knob 198 in this state. Then, the lower end of the stopper pin 196 is engaged with the first recess 180a by the urging force of the compression spring 194. That is, the base 32 of the endoscope 14 can be disposed inside the inner ring 152.

そして、この基部３２を、内視鏡保持部１００の上側または下側から、内輪１５２の内側に挿入する。このとき、基部３２の１対の嵌合溝部３２ａに、それぞれスライドプレート１９０を嵌合させる。この場合、ノブ１９８を把持して圧縮バネ１９４の付勢力に抗して図５中の上側にストッパピン１９６を移動させる。このため、ストッパピン１９６の下端と第２の凹部１８０ｂとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ１９２をトッププレート１８８の貫通孔１８８ａの長手方向に沿って径方向内方に向かって移動させる。すなわち、ストッパ１５４のチューブ１９２を貫通孔１８８ａの外方側端部から内方側端部まで移動させ、スライドプレート１９０を内輪１５２の内周面側に突出させる。このスライドプレート１９０を内視鏡１４の基部３２の１対の嵌合溝部３２ａに挿入する。この状態でノブ１９８を放す。すると、圧縮バネ１９４の付勢力により、ストッパピン１９６の下端が第１の凹部１８０ａに係合される。すなわち、内輪１５２の内側に、内視鏡１４の基部３２が装着された状態となる。このとき、第１の凹部１８０ａは第２の凹部１８０ｂよりも十分に深く形成されているので、ストッパピン１９６が抜け難くされている。このため、内視鏡１４の基部３２を介して内視鏡保持部１００に大きな力が加えられたときであっても、基部３２の嵌合溝部３２ａにスライドプレート１９０が挿入された状態が維持される。
内視鏡１４は、このように内視鏡保持部１００に保持された状態で使用される。 Then, the base 32 is inserted into the inner ring 152 from the upper side or the lower side of the endoscope holding unit 100. At this time, the slide plate 190 is fitted into the pair of fitting grooves 32 a of the base 32. In this case, the knob 198 is gripped and the stopper pin 196 is moved upward in FIG. 5 against the urging force of the compression spring 194. For this reason, the engagement between the lower end of the stopper pin 196 and the second recess 180b is released. In this state, the tube 192 is moved radially inward along the longitudinal direction of the through hole 188a of the top plate 188. That is, the tube 192 of the stopper 154 is moved from the outer side end portion of the through hole 188 a to the inner side end portion, and the slide plate 190 is protruded to the inner peripheral surface side of the inner ring 152. The slide plate 190 is inserted into the pair of fitting grooves 32 a of the base 32 of the endoscope 14. Release knob 198 in this state. Then, the lower end of the stopper pin 196 is engaged with the first recess 180a by the urging force of the compression spring 194. That is, the base 32 of the endoscope 14 is attached to the inner side of the inner ring 152. At this time, since the first recess 180a is formed sufficiently deeper than the second recess 180b, the stopper pin 196 is difficult to come off. For this reason, even when a large force is applied to the endoscope holding portion 100 via the base portion 32 of the endoscope 14, the state in which the slide plate 190 is inserted into the fitting groove portion 32a of the base portion 32 is maintained. Is done.
The endoscope 14 is used in such a state that it is held by the endoscope holding unit 100 in this way.

そして、医療装置１０のメインスイッチを起動させた後、操作部２２の第１の操作ボタン（起動スイッチ）１１４ａを押圧する。すると、医療装置１０のうち、内視鏡１４の挿入部３４の湾曲部３４ｂの電動操作が可能となったり、支持装置１２の内視鏡保持部１００の動作機構２５０の動作が可能となる。術者は、操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂを操作して、手動操作モードおよび自動操作モードを選択する。   Then, after the main switch of the medical device 10 is activated, the first operation button (activation switch) 114a of the operation unit 22 is pressed. Then, in the medical device 10, the electric operation of the bending portion 34 b of the insertion portion 34 of the endoscope 14 can be performed, and the operation mechanism 250 of the endoscope holding portion 100 of the support device 12 can be operated. The surgeon operates the second operation button 114b of the operation unit 22 to select the manual operation mode and the automatic operation mode.

ここで、自動操作モードを選択したとき、内視鏡１４の挿入部３４の先端部の回動操作に逐一追従して基部３２を回動させて挿入部３４に加えられるトルクを解放させる追従回転モードを選択することもでき、内視鏡保持部１００で検知する基部３２の回動角度と、検知機構２４で検知する挿入部３４の回動角度とが適当な角度差に到達したときにトルクを解放させるように動作させる定角度回転モードを選択することもできる。挿入部３４の回動角度が適当な角度差になったときに動作させる定角度回転モードを選択する場合に備えて、動作機構２５０を動作させるための角度差などを設定しておく。   Here, when the automatic operation mode is selected, a follow-up rotation that releases the torque applied to the insertion portion 34 by rotating the base portion 32 following the turning operation of the distal end portion of the insertion portion 34 of the endoscope 14 one by one. A mode can also be selected, and torque is applied when the rotation angle of the base 32 detected by the endoscope holding unit 100 and the rotation angle of the insertion unit 34 detected by the detection mechanism 24 reach an appropriate angle difference. It is also possible to select a constant angle rotation mode that operates so as to release. In preparation for the case of selecting a constant angle rotation mode to be operated when the rotation angle of the insertion portion 34 becomes an appropriate angle difference, an angle difference for operating the operation mechanism 250 is set.

ここで、検知機構２４は、ベッド２６に対する回転が防止されるように配置されている。すなわち、検知機構２４の筐体１３２それ自体は、内視鏡１４の挿入部３４が回動することに伴って回動することが防止されている。そして、この位置で、検知機構２４に対する内視鏡１４の挿入部３４の回転方向の初期位置を設定する。この初期位置は、内視鏡１４の挿入部３４に回転方向の力が加えられていない状態である。すなわち、内視鏡保持部１００に対する内視鏡１４の基部３２の所定の位置を初期位置として設定する。なお、操作部２２の第１の操作ボタン１１４ａを押圧した時点の状態を自動的に初期位置として設定することも好適である。また、再度初期位置を設定する場合、操作部２２の第１の操作ボタン１１４ａを短く押圧すると設定されることも好適である。   Here, the detection mechanism 24 is disposed so as to prevent rotation with respect to the bed 26. That is, the casing 132 itself of the detection mechanism 24 is prevented from rotating as the insertion portion 34 of the endoscope 14 rotates. At this position, an initial position in the rotational direction of the insertion portion 34 of the endoscope 14 with respect to the detection mechanism 24 is set. This initial position is a state in which no rotational force is applied to the insertion portion 34 of the endoscope 14. That is, a predetermined position of the base 32 of the endoscope 14 with respect to the endoscope holding unit 100 is set as an initial position. It is also preferable to automatically set the state at the time when the first operation button 114a of the operation unit 22 is pressed as the initial position. Further, when the initial position is set again, it is also preferable that the initial position is set by pressing the first operation button 114a of the operation unit 22 briefly.

検知機構２４は、操作部２２の第１の操作ボタン１１４ａの押圧の直後から、発光ダイオード１３６ａを発光させ続ける。発光ダイオード１３６ａから出射された光は、レンズ１３６ｂを通してスリット円盤１３６ｃ、固定スリット１３６ｄを通してフォトトランジスタ１３６ｅに入射される。フォトトランジスタ１３６ｅは、適当な時間間隔ごとに電気ケーブル２４ａを通して制御回路１２２にその検出データを送信する。検出データの送信時間間隔は例えば１秒間に数回から十数回や数十回とするなど、適宜に設定可能である。なお、上述した初期位置の設定により内視鏡１４の挿入部３４の回転方向の所定の位置が検知機構２４の初期位置として設定される。   The detection mechanism 24 keeps the light emitting diode 136a to emit light immediately after the first operation button 114a of the operation unit 22 is pressed. Light emitted from the light emitting diode 136a enters the phototransistor 136e through the lens 136b and the slit disk 136c and the fixed slit 136d. The phototransistor 136e transmits the detection data to the control circuit 122 through the electric cable 24a at appropriate time intervals. The detection data transmission time interval can be set as appropriate, for example, several times to several tens of times or several tens of times per second. Note that a predetermined position in the rotational direction of the insertion portion 34 of the endoscope 14 is set as the initial position of the detection mechanism 24 by the setting of the initial position described above.

コントロールパネル８０には、内視鏡保持部１００の設定した初期位置に対する内視鏡１４の基部３２の位置を検知したデータ（角度）が表示されているとともに、検知機構２４で検知したデータ（角度）が表示されている。また、コントロールパネル８０の表示部には、内視鏡１４の基部３２に対して内視鏡１４の挿入部３４がどのくらいの角度まで回動したのかが表示されている。   The control panel 80 displays data (angle) for detecting the position of the base 32 of the endoscope 14 with respect to the initial position set by the endoscope holding unit 100, and data (angle) detected by the detection mechanism 24. ) Is displayed. In addition, the display unit of the control panel 80 displays how much the insertion unit 34 of the endoscope 14 is rotated with respect to the base 32 of the endoscope 14.

図１および図２に示す内視鏡１４の挿入部３４の先端部を体腔内の導管等の所望の位置まで導入する。この際、操作部２２の操作スティック１１２を操作して湾曲部３４ｂを湾曲させる他、挿入を容易にするテクニックの１つとして、術者が挿入部３４を把持して挿入部３４の軸回りに回動または回転させながら挿入することがある。このように挿入部３４を回動させると、その回動力が挿入部３４から基部３２に伝達される。すなわち、内視鏡保持部１００に保持された基部３２に、挿入部３４の回動に伴って回動力が伝達される。このため、基部３２からスライドプレート１９０を通して内輪１５２に回動力が伝達される。   The distal end portion of the insertion portion 34 of the endoscope 14 shown in FIGS. 1 and 2 is introduced to a desired position such as a conduit in the body cavity. At this time, in addition to operating the operation stick 112 of the operation unit 22 to bend the bending portion 34b, as one technique for facilitating insertion, the operator grasps the insertion portion 34 and moves it around the axis of the insertion portion 34. Sometimes inserted while rotating or rotating. When the insertion portion 34 is thus rotated, the turning force is transmitted from the insertion portion 34 to the base portion 32. That is, the rotational force is transmitted to the base portion 32 held by the endoscope holding portion 100 as the insertion portion 34 rotates. For this reason, the rotational force is transmitted from the base 32 to the inner ring 152 through the slide plate 190.

内輪１５２は、アーム９４に固定されたカバー１６２によって保持された外輪１６４に対して回動しようとする。この場合、板バネ２２４によってサポート部材２２８を介してＶ字部２１２ａの両方の斜面に押圧されていたクリック用ボール２２６は、内輪１５２の貫通孔２２２によりＶ字部２１２ａの一方の斜面に押圧される。クリック用ボール２２６は、Ｖ字部２１２ａの斜面、すなわち、山形部２１２ｂの斜面を登ろうとする。そうすると、クリック用ボール２２６は、サポート部材２２８を介して板バネ２２４を上側に押圧する。   The inner ring 152 tends to rotate with respect to the outer ring 164 held by a cover 162 fixed to the arm 94. In this case, the click ball 226 that has been pressed against both slopes of the V-shaped portion 212 a by the leaf spring 224 via the support member 228 is pressed against one slope of the V-shaped portion 212 a by the through hole 222 of the inner ring 152. The The click ball 226 tries to climb the slope of the V-shaped portion 212a, that is, the slope of the mountain-shaped portion 212b. Then, the click ball 226 presses the leaf spring 224 upward via the support member 228.

そして、所定の力以上の力が内輪１５２に加えられた場合、クリック用ボール２２６は板バネ２２４をその付勢力に抗して弾性変形させて、山形部２１２ｂを乗り越える。すなわち、隣接するＶ字部２１２ａにクリック用ボール２２６が収容される。所定の力以上の力が内輪１５２に加えられた状態が維持されている場合、クリック用ボール２２６はさらに隣接する山形部２１２ｂを乗り越えて隣接するＶ字部２１２ａに収容される作用を繰り返す。所定の力以上の力が加えられ続けている間は、内輪１５２が外輪１６４に対して回動する。
なお、内輪１５２が外輪１６４に対して回動する場合には、板バネ２２４がその弾性力により内輪１５２の凹部２２０に当接される際の音や振動、クリック用ボール２２６がＶ字部２１２ａに収容される際の音や振動が生じる。すなわち、クリック感を得ることができる。 When a force equal to or greater than a predetermined force is applied to the inner ring 152, the click ball 226 elastically deforms the leaf spring 224 against the urging force and gets over the chevron 212b. That is, the click ball 226 is accommodated in the adjacent V-shaped portion 212a. When a state where a force equal to or greater than a predetermined force is applied to the inner ring 152 is maintained, the click ball 226 further repeats the action of getting over the adjacent chevron 212b and being accommodated in the adjacent V-shaped portion 212a. The inner ring 152 rotates with respect to the outer ring 164 while a force exceeding a predetermined force is continuously applied.
When the inner ring 152 rotates with respect to the outer ring 164, the sound and vibration when the leaf spring 224 is brought into contact with the recess 220 of the inner ring 152 due to its elastic force, the click ball 226 has a V-shaped portion 212a. Sounds and vibrations are generated when being housed. That is, a click feeling can be obtained.

一方、所定の力以下の力が内輪１５２に加えられても、板バネ２２４により、サポート部材２２８を介して下側に押圧されたクリック用ボール２２６は山形部２１２ｂを乗り越えることができない。したがって、所定の力以下の力が内輪１５２に加えられても、外輪１６４に対して回動することが防止されている。   On the other hand, even if a force equal to or less than a predetermined force is applied to the inner ring 152, the click ball 226 pressed downward by the leaf spring 224 via the support member 228 cannot get over the chevron 212b. Therefore, even if a force equal to or less than a predetermined force is applied to the inner ring 152, the rotation with respect to the outer ring 164 is prevented.

ここで、ユニバーサルケーブル３６の端部は光源装置１６およびビデオプロセッサ１８に接続されている。また、チューブ８２の端部はコントロールボックス２０に回動が防止された状態で接続されている。このため、ユニバーサルケーブル３６やチューブ８２の回動量には限度がある。すなわち、基部３２や挿入部３４の回動量にも限度がある。したがって、術者が挿入部３４を把持して挿入部３４を回動させたとき、その回動を元に戻そうとする反力が働く。一方、術者は、挿入部３４が回動された状態を保持するように、その反力に抗して回動力を及ぼし続ける。   Here, the end of the universal cable 36 is connected to the light source device 16 and the video processor 18. Further, the end of the tube 82 is connected to the control box 20 in a state in which the rotation is prevented. For this reason, there is a limit to the amount of rotation of the universal cable 36 and the tube 82. That is, there is a limit to the amount of rotation of the base portion 32 and the insertion portion 34. Therefore, when the surgeon grasps the insertion portion 34 and rotates the insertion portion 34, a reaction force is exerted to return the rotation. On the other hand, the surgeon continues to exert a turning force against the reaction force so as to keep the inserted portion 34 rotated.

ここで、挿入部３４を軸回りに回動させた状態から元の回動状態に戻す場合、ブレーキ機構１４６のＶ字部２１２ａに収容されたクリック用ボール２２６は、サポート部材２２８を介して板バネ２２４をその付勢力に抗して弾性変形させながら山形部２１２ｂを乗り越える作用を繰り返す。このように、外輪１６４に対して内輪１５２が回動される場合、クリック用ボール２２６は板バネ２２４の付勢力に抗して山形部２１２ｂを乗り越えなければならないので、回動状態を元に戻し難いブレーキ作用が生じる。そして、クリック用ボール２２６が山形部２１２ｂを順次乗り越えるたびに回動に対する反動のエネルギが消費されるので、挿入部３４の回動を元の回動状態に戻そうとする回動は、エネルギの消費とともに緩やかになる。   Here, when the insertion portion 34 is rotated from the pivoted state to the original pivoted state, the click ball 226 accommodated in the V-shaped portion 212 a of the brake mechanism 146 is a plate through the support member 228. The action of getting over the chevron 212b is repeated while the spring 224 is elastically deformed against the biasing force. Thus, when the inner ring 152 is rotated with respect to the outer ring 164, the click ball 226 must overcome the chevron 212b against the urging force of the leaf spring 224. Difficult braking action occurs. Then, each time the click ball 226 passes over the chevron 212b, the reaction energy for the rotation is consumed. Therefore, the rotation for returning the rotation of the insertion portion 34 to the original rotation state is energy. It becomes moderate with consumption.

挿入部３４をその軸回りに回動させると基部３２に力が伝達されて回動するが、ユニバーサルケーブル３６をその軸回りに回動させて基部３２に力が伝達されても基部３２が回動しない場合がある。これは、一般に、ユニバーサルケーブル３６が挿入部３４に比べて柔らかく形成されているために力を伝達させ難いことによって生じるものである。このため、ユニバーサルケーブル３６の根元に基部３２が回動するだけのトルクを加えると、基部３２が回動するとともに挿入部３４も回動される。   When the insertion portion 34 is rotated about its axis, a force is transmitted to the base portion 32 and rotated. However, even if the universal cable 36 is rotated about its axis and the force is transmitted to the base portion 32, the base portion 32 is rotated. It may not move. This is generally caused by the fact that the universal cable 36 is softer than the insertion portion 34 and thus it is difficult to transmit force. For this reason, when a torque sufficient to rotate the base 32 is applied to the base of the universal cable 36, the base 32 is rotated and the insertion portion 34 is also rotated.

このため、この実施の形態に係る内視鏡保持部１００は、挿入部３４をその軸回りに回動させると基部３２が回動するが、ユニバーサルケーブル３６をその軸回りに回動させても基部３２が回動しないものではなく、所定の力以上の力が加えられると基部３２が回動し、所定の力以下の力が加えられても基部３２の回動が停止される。   For this reason, the endoscope holding unit 100 according to this embodiment rotates the base 32 when the insertion unit 34 is rotated about its axis, but even if the universal cable 36 is rotated about its axis. The base 32 does not rotate, but the base 32 rotates when a force greater than or equal to a predetermined force is applied, and the rotation of the base 32 is stopped even when a force less than the predetermined force is applied.

術者をこのような挿入部３４からの反力から解放させることが必要である。以下、操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂによって、手動操作モードおよび自動操作モードを選択して、術者に対する負担を解放させる際の作用について説明する。
ここではまず、内視鏡１４の挿入部３４を回動させた際に生じるトルク量を、手動で操作部２２を操作して解放させる際の作用について説明する。 It is necessary to release the surgeon from such a reaction force from the insertion portion 34. Hereinafter, an operation when the manual operation mode and the automatic operation mode are selected by the second operation button 114b of the operation unit 22 to release the burden on the operator will be described.
Here, first, an operation when the operating portion 22 is manually released to release the amount of torque generated when the insertion portion 34 of the endoscope 14 is rotated will be described.

操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂを押圧して手動操作モードを選択する。この信号が電気ケーブル２２ａを介してコントロールボックス２０内のスイッチ入力回路１２４に入力される。コントロールパネル８０の表示部には、手動操作モードが選択された旨が表示されている。   The manual operation mode is selected by pressing the second operation button 114b of the operation unit 22. This signal is input to the switch input circuit 124 in the control box 20 via the electric cable 22a. The display unit of the control panel 80 displays that the manual operation mode has been selected.

この状態で、操作者が内視鏡１４の挿入部３４を回動させる。すると、検知機構２４はその回動角度を検知して制御回路１２２にそのデータを送信する。このとき、制御回路１２２は、内視鏡１４の挿入部３４の回動角度に対する基部３２の角度を適当な時間間隔ごとに算出して比較する。このデータは、コントロールパネル８０の表示部に表示される。   In this state, the operator rotates the insertion portion 34 of the endoscope 14. Then, the detection mechanism 24 detects the rotation angle and transmits the data to the control circuit 122. At this time, the control circuit 122 calculates and compares the angle of the base 32 with respect to the rotation angle of the insertion portion 34 of the endoscope 14 at appropriate time intervals. This data is displayed on the display unit of the control panel 80.

ここで、操作部２２の操作者は、第３の操作ボタン１１４ｃおよび第４の操作ボタン１１４ｄを操作して、内視鏡保持部１００の動作機構２５０を動作させる。操作部２２からの信号は、スイッチ入力回路１２４を通して制御回路１２２に入力される。そして、制御回路１２２は、回転駆動回路１２６に信号を送信する。回転駆動回路１２６から動作機構２５０のモータ２５２に信号を送って、モータ２５２の駆動軸を回転させる。   Here, the operator of the operation unit 22 operates the third operation button 114c and the fourth operation button 114d to operate the operation mechanism 250 of the endoscope holding unit 100. A signal from the operation unit 22 is input to the control circuit 122 through the switch input circuit 124. Then, the control circuit 122 transmits a signal to the rotation drive circuit 126. A signal is sent from the rotation drive circuit 126 to the motor 252 of the operation mechanism 250 to rotate the drive shaft of the motor 252.

モータ２５２の駆動軸が回転すると、カップリング２５４を介して第１のギヤ２５６が回転する。第１のギヤ２５６の回転に伴って第２のギヤ２５８が回転する。すなわち、外輪１６４に対して内輪１５２が回転する。このときの内輪１５２の回転量は、マイクロスイッチ２６２と突起１７８ａとの関係によって得られる。マイクロスイッチ２６２は、突起１７８ａが触れた方向および回数のデータ信号を駆動停止回路１２８に送信する。   When the drive shaft of the motor 252 rotates, the first gear 256 rotates via the coupling 254. As the first gear 256 rotates, the second gear 258 rotates. That is, the inner ring 152 rotates with respect to the outer ring 164. The amount of rotation of the inner ring 152 at this time is obtained by the relationship between the micro switch 262 and the protrusion 178a. The micro switch 262 transmits the data signal of the direction and the number of times the protrusion 178a touches to the drive stop circuit 128.

操作者は、挿入部３４の回動のトルク量が所望の状態になったとき、第３の操作ボタン１１４ｃおよび第４の操作ボタン１１４ｄの操作を止める。   The operator stops the operation of the third operation button 114c and the fourth operation button 114d when the rotational torque amount of the insertion portion 34 reaches a desired state.

このとき、ユニバーサルケーブル３６は、バンドルリテナ１０２に配設され、かつ、長く形成されている。このため、ユニバーサルケーブル３６の回動や軸方向の移動は許容されている。   At this time, the universal cable 36 is disposed in the bundle retainer 102 and is formed long. For this reason, the rotation of the universal cable 36 and the movement in the axial direction are allowed.

次に、内視鏡１４の挿入部３４を回動させた際に生じるトルク量を、自動的に解放させる際の作用について説明する。   Next, an operation for automatically releasing the torque amount generated when the insertion portion 34 of the endoscope 14 is rotated will be described.

操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂを押圧して自動操作モードを選択する。この信号が電気ケーブル２２ａを介してコントロールボックス２０内のスイッチ入力回路１２４に入力される。コントロールパネル８０には、自動操作モードが選択された旨が表示されている。さらに、ここではまず、適当な角度に到達したときにトルクを解放する定角度回転モードを選択するものとする。   The second operation button 114b of the operation unit 22 is pressed to select the automatic operation mode. This signal is input to the switch input circuit 124 in the control box 20 via the electric cable 22a. The control panel 80 displays that the automatic operation mode has been selected. Further, here, first, a constant angle rotation mode in which torque is released when an appropriate angle is reached is selected.

操作者が内視鏡１４の挿入部３４を回動させる。すると、検知機構２４はその回動角度を検知して制御回路１２２にそのデータを送信する。このとき、制御回路１２２は、内視鏡１４の挿入部３４の回動角度に対する基部３２の角度を適当な時間間隔ごとに算出して比較する。第１の操作ボタン１１４ａを押圧した後に予め設定しておいた所定の角度以上に角度差が開いたとき、動作機構２５０を動作させる。   The operator rotates the insertion portion 34 of the endoscope 14. Then, the detection mechanism 24 detects the rotation angle and transmits the data to the control circuit 122. At this time, the control circuit 122 calculates and compares the angle of the base 32 with respect to the rotation angle of the insertion portion 34 of the endoscope 14 at appropriate time intervals. When the angle difference exceeds a predetermined angle set in advance after pressing the first operation button 114a, the operation mechanism 250 is operated.

すなわち、制御回路１２２は、回転駆動回路１２６に信号を送信する。回転駆動回路１２６から動作機構２５０のモータ２５２に信号を送って、モータ２５２の駆動軸を回転させる。モータ２５２の駆動軸が回転すると、カップリング２５４を介して第１のギヤ２５６が回転する。第１のギヤ２５６の回転に伴って第２のギヤ２５８が回転する。すなわち、外輪１６４に対して内輪１５２が回転する。このときの内輪１５２の回転量は、マイクロスイッチ２６２と突起１７８ａとの関係によって得られる。マイクロスイッチ２６２は、突起１７８ａが触れた方向および回数のデータ信号を駆動停止回路１２８に送信する。制御回路１２２は、回転駆動回路１２６を通してモータ２５２の駆動軸の回転を止めるか否か、信号を送信する。   That is, the control circuit 122 transmits a signal to the rotation drive circuit 126. A signal is sent from the rotation drive circuit 126 to the motor 252 of the operation mechanism 250 to rotate the drive shaft of the motor 252. When the drive shaft of the motor 252 rotates, the first gear 256 rotates via the coupling 254. As the first gear 256 rotates, the second gear 258 rotates. That is, the inner ring 152 rotates with respect to the outer ring 164. The amount of rotation of the inner ring 152 at this time is obtained by the relationship between the micro switch 262 and the protrusion 178a. The micro switch 262 transmits the data signal of the direction and the number of times the protrusion 178a touches to the drive stop circuit 128. The control circuit 122 transmits a signal as to whether or not to stop the rotation of the drive shaft of the motor 252 through the rotation drive circuit 126.

なお、自動操作モードに設定している場合であってもモータ２５２の駆動軸の回転を止めたい場合、第３の操作ボタン１１４ｃまたは第４の操作ボタン１１４ｄのいずれかを押圧して、モータ２５２の駆動軸の回転を強制的に停止させる。   Even when the automatic operation mode is set, if it is desired to stop the rotation of the drive shaft of the motor 252, either the third operation button 114 c or the fourth operation button 114 d is pressed and the motor 252 is pressed. The rotation of the drive shaft is forcibly stopped.

自動操作モードを選択し、さらに挿入部３４の回動操作に応じて基部３２を回動させる追従回転モードを選択した場合、検知機構２４で検知した角度に対して、動作機構２５０を逐一回動させる。このため、術者が挿入部３４の先端部を回動させようとしても、初期状態から小さなトルクの変化のみで手術を行うことができる。   When the automatic operation mode is selected and the follow-up rotation mode in which the base portion 32 is rotated according to the rotation operation of the insertion portion 34 is selected, the operation mechanism 250 is rotated one by one with respect to the angle detected by the detection mechanism 24. Let For this reason, even if the surgeon tries to rotate the distal end portion of the insertion portion 34, the operation can be performed only with a small change in torque from the initial state.

また、操作者は、手術中に手動モードから自動モードへ、または、自動モードから手動モードへ、適宜に変更することができる。この場合、第２の操作ボタン１１４ｂを押圧することによって、切り替える。なお、挿入部３４にトルクが加えられた状態で保持されている場合に手動モードから自動モードへと切り替えると、自動的に内視鏡１４の基部３２がトルクを解放するように回動する。   Further, the operator can appropriately change from the manual mode to the automatic mode or from the automatic mode to the manual mode during the operation. In this case, switching is performed by pressing the second operation button 114b. Note that when the manual section is switched to the automatic mode when the insertion section 34 is held in a state where torque is applied, the base section 32 of the endoscope 14 automatically rotates so as to release the torque.

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下のことが言える。
内視鏡１４の挿入部３４の先端部をその軸周りに回動させたときに生じるトルクを、手動または自動で解放させることができる。このため、手術中などに操作者が内視鏡１４の挿入部３４の先端部に生じるトルクに抗してその回動状態を保持しなければならないときの、そのトルク量を適宜に減少させることができる。したがって、操作者が挿入部３４の先端部を、挿入部３４のトルクに抗して保持しなければならない、といった操作者にかかる負担を大きく軽減させることができる。 As described above, according to this embodiment, the following can be said.
The torque generated when the distal end portion of the insertion portion 34 of the endoscope 14 is rotated around its axis can be released manually or automatically. For this reason, when the operator must maintain the rotation state against the torque generated at the distal end portion of the insertion portion 34 of the endoscope 14 during surgery or the like, the amount of torque is appropriately reduced. Can do. Therefore, the burden on the operator that the operator must hold the distal end portion of the insertion portion 34 against the torque of the insertion portion 34 can be greatly reduced.

なお、この実施の形態では、コントロールパネル８０に操作部２２の設定状態を表示することについて説明したが、例えば操作部２２に表示部（図示せず）を設けて操作部２２による設定事項を適宜に表示させることもできる。   In this embodiment, it has been described that the setting state of the operation unit 22 is displayed on the control panel 80. For example, a display unit (not shown) is provided on the operation unit 22 to appropriately set items set by the operation unit 22. Can also be displayed.

また、本実施の形態では、検知機構２４を、図６に示す構成として説明したが、これに限らず、例えば図１１に示す構成であることも好適である。   Further, in the present embodiment, the detection mechanism 24 has been described as the configuration illustrated in FIG. 6, but is not limited thereto, and for example, the configuration illustrated in FIG. 11 is also preferable.

図１１に示すように、検知機構２４のセンサ１３６は、発光素子１３６ａと、レンズ１３６ｂと、イメージセンサ１３６ｅとを備えている。発光素子１３６ａは、例えば発光ダイオードである。発光素子１３６ａは、内視鏡１４の挿入部３４に向かって光を発光させる。レンズ１３６ｂは、内視鏡１４の挿入部３４の外周を反射した光を集束させる。イメージセンサ１３６ｅは、レンズ１３６ｂによって集束させた光を受光する。この場合、発光素子１３６ａから挿入部３４に発光させる際に、レンズ１３６ｂを介して挿入部３４に照射することも好適である。   As shown in FIG. 11, the sensor 136 of the detection mechanism 24 includes a light emitting element 136a, a lens 136b, and an image sensor 136e. The light emitting element 136a is, for example, a light emitting diode. The light emitting element 136 a emits light toward the insertion portion 34 of the endoscope 14. The lens 136b focuses the light reflected from the outer periphery of the insertion portion 34 of the endoscope 14. The image sensor 136e receives the light focused by the lens 136b. In this case, when light is emitted from the light emitting element 136a to the insertion portion 34, it is also preferable to irradiate the insertion portion 34 via the lens 136b.

また、図１０に示すベアリング１７２の回転量を図示しないエンコーダなどで読み取って挿入部３４の回転量を判断することも好適である。   It is also preferable to determine the rotation amount of the insertion portion 34 by reading the rotation amount of the bearing 172 shown in FIG.

また、上述した実施の形態では、内視鏡１４の挿入部３４の先端部を回動させた後、動作機構２５０で基部３２を回動させてトルク量を逐一減少させるような作用について説明した。その他、検知機構２４は、術者が内視鏡１４の挿入部３４の先端部を回動させようとしたときに、その回動方向をいち早く検知することができるので、基部３２を能動的に回動させながら挿入部３４の先端部を回動させることも可能である。すなわち、挿入部３４の回動操作方向に合わせて、回動し易くさせるパワーアシストをすることができる。この場合、術者が挿入部３４の先端部を回動させようとするのを止めると、直ぐに検知機構２４で検知して、動作機構２５０の動作を止める。   Further, in the above-described embodiment, an operation has been described in which the distal end portion of the insertion portion 34 of the endoscope 14 is rotated and then the base portion 32 is rotated by the operation mechanism 250 to reduce the torque amount one by one. . In addition, since the detection mechanism 24 can quickly detect the rotation direction when the operator tries to rotate the distal end portion of the insertion portion 34 of the endoscope 14, the base portion 32 is actively activated. It is also possible to rotate the distal end portion of the insertion portion 34 while rotating. That is, it is possible to perform power assist that makes it easy to rotate in accordance with the rotation operation direction of the insertion portion 34. In this case, when the surgeon stops trying to rotate the distal end portion of the insertion portion 34, the detection mechanism 24 immediately detects and stops the operation of the operation mechanism 250.

次に、第２の実施の形態について図１２を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。   Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. This embodiment is a modification of the first embodiment, and members described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.

外輪１６４には、モータ保持部１６５が形成されている。このモータ保持部１６５には、内視鏡１４の挿入部３４に対して直交する方向かつ、外輪１６４および内輪１５２の中心から延びる径方向に対して直交する方向にモータ２５２の軸が配設されている。このモータ２５２には、ウォーム（速度可変機構）２５６が固定されている。一方、内輪１５２のカラー１７８の外周面には、ウォーム２５６に噛み合わせられたウォームホイール（速度可変機構）２５８が形成されている。   A motor holding portion 165 is formed on the outer ring 164. The motor holding portion 165 is provided with the shaft of the motor 252 in a direction orthogonal to the insertion portion 34 of the endoscope 14 and in a direction orthogonal to the radial direction extending from the center of the outer ring 164 and the inner ring 152. ing. A worm (variable speed mechanism) 256 is fixed to the motor 252. On the other hand, a worm wheel (variable speed mechanism) 258 meshed with the worm 256 is formed on the outer peripheral surface of the collar 178 of the inner ring 152.

なお、ここでは図示しないが、外輪１６４には、マイクロスイッチ２６２が装着され、カラー１７８の外周には、所定の間隔をおいて突起１７８ａが形成されている。   Although not shown here, a micro switch 262 is attached to the outer ring 164, and protrusions 178 a are formed on the outer periphery of the collar 178 at a predetermined interval.

この実施の形態の作用および効果は、第１の実施の形態で説明した作用および効果と同一であるので、説明を省略する。   Since the operation and effect of this embodiment are the same as the operation and effect described in the first embodiment, description thereof will be omitted.

次に、第３の実施の形態について図１３を用いて説明する。この実施の形態は第２の実施の形態の変形例であって、第２の実施の形態で説明した部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。   Next, a third embodiment will be described with reference to FIG. This embodiment is a modification of the second embodiment, and members described in the second embodiment are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.

モータ２５２には、第２の実施の形態で説明したウォーム２５６の代わりに、非接触型のマグネット車（速度可変機構）２５６が固定されている。一方、内輪１５２のカラー１７８の外周面には、このマグネット車２５６に磁気的影響を受けると回転するマグネット車（速度可変機構）２５８が配設されている。   A non-contact type magnet wheel (variable speed mechanism) 256 is fixed to the motor 252 instead of the worm 256 described in the second embodiment. On the other hand, on the outer peripheral surface of the collar 178 of the inner ring 152, there is disposed a magnet wheel (speed variable mechanism) 258 that rotates when the magnet wheel 256 is magnetically affected.

なお、ここでは図示しないが、外輪１６４には、マイクロスイッチ２６２が装着され、カラー１７８の外周には、所定の間隔をおいて突起１７８ａが形成されている。   Although not shown here, a micro switch 262 is attached to the outer ring 164, and protrusions 178 a are formed on the outer periphery of the collar 178 at a predetermined interval.

モータ２５２の駆動軸に配設されたマグネット車２５６は、外輪１６４に配設されたマグネット車２５８と非接触なので、第１および第２の実施の形態で説明した第１のギヤ２５６やウォーム２５６、第２のギヤ２５８やウォームホイール２５８の磨耗を防止することができる。また、内輪１５２は、設ける必要がない。   Since the magnet wheel 256 disposed on the drive shaft of the motor 252 is not in contact with the magnet wheel 258 disposed on the outer ring 164, the first gear 256 and the worm 256 described in the first and second embodiments. The second gear 258 and the worm wheel 258 can be prevented from being worn. Further, the inner ring 152 need not be provided.

これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。   Although several embodiments have been specifically described so far with reference to the drawings, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and all the embodiments performed without departing from the scope of the invention are described. Including implementation.

上記説明によれば、下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。   According to the above description, the following matters can be obtained. Combinations of the terms are also possible.

［付記］
（付記項１） 回転軸を有する医療器具と、
前記医療器具を適当な位置で保持する保持部を前記医療器具の回転軸周りに回転可能に支持する支持機構と、
前記保持部に設けられ、前記医療器具の回転方向と同じ方向に前記保持部を回転させる動作機構と
を具備することを特徴とする医療装置。 [Appendix]
(Additional Item 1) A medical instrument having a rotation axis;
A support mechanism that rotatably supports a holding portion that holds the medical device in an appropriate position around a rotation axis of the medical device;
A medical device, comprising: an operating mechanism that is provided in the holding unit and rotates the holding unit in the same direction as the rotation direction of the medical instrument.

（付記項２） 前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、
前記制御手段に接続され、前記医療器具の前記回転軸周りの回転を検知するとともに、その回転検知結果に基づいて前記制御手段を通して前記動作機構を動作させる検知機構と
をさらに具備し、
前記動作機構は、その動作速度を可変させる速度可変機構を備え、
前記速度可変機構は、モータと、このモータの駆動軸に配設された第１の回転部材と、前記保持部に配設され、前記第１の回転部材の回転に伴って回転する第２の回転部材とを備えていることを特徴とする付記項１に記載の医療装置。 (Additional Item 2) Control means connected to the operation mechanism and controlling the operation mechanism;
A detection mechanism that is connected to the control means, detects rotation of the medical instrument around the rotation axis, and operates the operation mechanism through the control means based on the rotation detection result; and
The operating mechanism includes a speed variable mechanism that varies the operating speed,
The variable speed mechanism includes a motor, a first rotating member disposed on a drive shaft of the motor, and a second rotating member disposed on the holding unit and rotating in accordance with the rotation of the first rotating member. The medical device according to Additional Item 1, further comprising a rotating member.

（付記項３） 前記保持部は、
前記支持機構に対して固定された外輪と、
前記外輪の内側に配設され、前記医療器具が保持される内輪と
を備えていることを特徴とする付記項１に記載の医療装置。 (Additional Item 3)
An outer ring fixed to the support mechanism;
The medical device according to claim 1, further comprising an inner ring disposed inside the outer ring and holding the medical instrument.

（付記項４） 前記動作機構は、前記外輪に対する内輪の回転量を検知する回転量検知機構を備えていることを特徴とする付記項３に記載の医療装置。     (Additional Item 4) The medical device according to Additional Item 3, wherein the operation mechanism includes a rotation amount detection mechanism that detects an amount of rotation of the inner ring with respect to the outer ring.

本発明の第１の実施の形態に係る医療装置を示す概略的な斜視図。1 is a schematic perspective view showing a medical device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置を示す概略的なブロック図。1 is a schematic block diagram showing a medical device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の基部、この基部から延出された挿入部およびユニバーサルケーブルを示す概略的な斜視図。The schematic perspective view which shows the base part of the endoscope of the medical device which concerns on the 1st Embodiment of this invention, the insertion part extended from this base part, and a universal cable. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の操作部を示す概略的な正面図。The schematic front view which shows the operation part of the endoscope of the medical device which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置のコントロールボックスと操作部、検知機構および動作機構との関係を示す概略的なブロック図。The schematic block diagram which shows the relationship between the control box of the medical device which concerns on the 1st Embodiment of this invention, an operation part, a detection mechanism, and an operation mechanism. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の挿入部の回転状態を検知する検知機構を示す概略的な斜視図。The schematic perspective view which shows the detection mechanism which detects the rotation state of the insertion part of the endoscope of the medical device which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の構成を示す概略的な上面図。1 is a schematic top view showing a configuration of an endoscope holding unit of a support device for a medical device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の図７中のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う概略的な断面図。The schematic sectional drawing which follows the VIII-VIII line in FIG. 7 of the endoscope holding part of the support apparatus of the medical device which concerns on the 1st Embodiment of this invention. （Ａ）は第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の図７中のＩＸ−ＩＸ線に沿う概略的な断面図、（Ｂ）は第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の外輪の上端に形成されたクリック用プレートを示す概略的な斜視図。(A) is schematic sectional drawing which follows the IX-IX line in FIG. 7 of the endoscope holding | maintenance part used for the medical device which concerns on 1st Embodiment, (B) is 1st Embodiment. The schematic perspective view which shows the plate for a click formed in the upper end of the outer ring | wheel of the endoscope holding part used for the medical device which concerns. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の動作機構を示す概略的な縦断面図。The schematic longitudinal cross-sectional view which shows the operation | movement mechanism of the endoscope holding part of the support apparatus of the medical device which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の挿入部の回転状態を検知する検知機構の変形例を示す概略的な斜視図。The schematic perspective view which shows the modification of the detection mechanism which detects the rotation state of the insertion part of the endoscope of the medical device which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の動作機構を示す概略的な縦断面図。The schematic longitudinal cross-sectional view which shows the operation | movement mechanism of the endoscope holding part of the support apparatus of the medical device which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の動作機構を示す概略的な縦断面図。The schematic longitudinal cross-sectional view which shows the operation | movement mechanism of the endoscope holding part of the support apparatus of the medical device which concerns on the 3rd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１００…内視鏡保持部、１５２…内輪、１５２ａ…雄ネジ部、１６４…外輪、１６５…モータ台座、１７２…ベアリング、１７６…ストッパネジ、１７８…カラー、１７８ａ…突起、１９２…チューブ、２５０…動作機構、２５２…モータ、２５４…カップリング、２５６…第１のギヤ、２５８…第２のギヤ、２６２…マイクロスイッチ   DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Endoscope holding part, 152 ... Inner ring, 152a ... Male thread part, 164 ... Outer ring, 165 ... Motor base, 172 ... Bearing, 176 ... Stopper screw, 178 ... Collar, 178a ... Projection, 192 ... Tube, 250 ... Operation Mechanism, 252 ... Motor, 254 ... Coupling, 256 ... First gear, 258 ... Second gear, 262 ... Micro switch

Claims (9)

回転軸を有する医療器具を適当な位置で保持する保持部を前記医療器具の回転軸周りに回転可能に支持する支持機構と、
前記保持部に設けられ、前記医療器具の回転方向と同じ方向に前記保持部を回転させる動作機構と
を具備し、
前記保持部は、
前記医療器具が配設される第１の輪と、
前記第１の輪と共通の中心軸を有し、前記第１の輪に対して前記中心軸を支軸として回転又は回動可能な第２の輪と、
前記第１の輪と前記第２の輪との間に配設され、前記第１の輪と前記第２の輪との間の回転又は回動を阻害する抵抗力発生機構と
を有することを特徴とする医療装置。 A support mechanism for rotatably supporting a holding part for holding a medical instrument having a rotation axis at an appropriate position around the rotation axis of the medical instrument;
An operating mechanism that is provided in the holding unit and rotates the holding unit in the same direction as the rotation direction of the medical instrument;
The holding part is
A first ring on which the medical device is disposed;
A second wheel having a central axis common to the first wheel, and capable of rotating or rotating with respect to the first wheel about the central shaft as a support shaft;
A resistance force generating mechanism that is disposed between the first wheel and the second wheel and inhibits rotation or rotation between the first wheel and the second wheel. A medical device characterized. 前記第１の輪は筒状の内輪であり、
前記第２の輪は前記内輪の外側に配設される外輪である、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。 The first ring is a cylindrical inner ring;
The second ring is an outer ring disposed outside the inner ring;
The medical device according to claim 1. 前記抵抗力発生機構は、
前記第２の輪に設けられ、Ｖ字部と山形部とを有する係合部と、
前記第１の輪に設けられ前記係合部に向かって付勢された状態で当接する当接部と
を有することを特徴とする請求項１もしくは請求項２に記載の医療装置。 The resistance generation mechanism is
An engagement portion provided on the second ring and having a V-shaped portion and a chevron portion;
The medical device according to claim 1, further comprising: an abutting portion that is provided on the first ring and abuts in a state of being urged toward the engaging portion. 前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、
前記制御手段に接続され、前記制御手段を通して前記動作機構に動作を指示する指示手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１に記載の医療装置。 Control means connected to the operating mechanism for controlling the operating mechanism;
The medical device according to any one of claims 1 to 3, further comprising: an instruction unit connected to the control unit and instructing the operation mechanism to operate through the control unit. 前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有する細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であり、
前記指示手段は、前記操作部に配設されていることを特徴とする請求項４に記載の医療装置。 The medical instrument includes a base portion held by the holding portion, an elongated insertion portion extending from the base portion in the rotation axis direction and having a bending portion in the vicinity of a distal end portion, and an operation portion for bending the bending portion. An endoscope equipped with,
The medical apparatus according to claim 4, wherein the instruction unit is disposed in the operation unit. 前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、
前記制御手段に接続され、前記医療器具の前記回転軸周りの回転を検知するとともに、その回転検知結果に基づいて前記制御手段を通して前記動作機構を動作させる検知機構と
をさらに具備することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１に記載の医療装置。 Control means connected to the operating mechanism for controlling the operating mechanism;
A detection mechanism connected to the control means for detecting rotation of the medical instrument around the rotation axis and operating the operation mechanism through the control means based on the rotation detection result. The medical device according to any one of claims 1 to 3. 前記動作機構は、その動作速度を可変させる速度可変機構を備えていることを特徴とする請求項６に記載の医療装置。   The medical device according to claim 6, wherein the operation mechanism includes a speed variable mechanism that varies an operation speed thereof. 前記医療器具の回転軸周りに加えられる回転を検知する検知機構と、
前記動作機構の動作を手動または自動に設定可能な指示手段と、
前記検知機構、前記動作機構および前記指示手段に接続され、前記検知機構により検知され前記医療器具の回転検知結果に基づいて、前記指示手段の設定に基づいて前記動作機構を手動または自動で制御する制御手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１に記載の医療装置。 A detection mechanism for detecting rotation applied around the rotation axis of the medical instrument;
Instruction means capable of manually or automatically setting the operation of the operation mechanism;
The operation mechanism is connected to the detection mechanism, the operation mechanism, and the instruction means, and the operation mechanism is controlled manually or automatically based on the setting of the instruction means based on the rotation detection result of the medical instrument detected by the detection mechanism. The medical device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a control unit. 前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有し、前記検知機構によりその回転が検知される細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であることを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか１に記載の医療装置。   The medical instrument has a base portion held by the holding portion, and an elongated insertion portion extending from the base portion in the direction of the rotation axis, having a curved portion in the vicinity of the distal end portion, and detecting the rotation by the detection mechanism. The medical device according to any one of claims 6 to 8, wherein the medical device includes an operation unit configured to bend the bending unit.
JP2006133930A 2006-05-12 2006-05-12 Medical device and torsional force release method Expired - Fee Related JP4970844B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006133930A JP4970844B2 (en) 2006-05-12 2006-05-12 Medical device and torsional force release method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006133930A JP4970844B2 (en) 2006-05-12 2006-05-12 Medical device and torsional force release method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007301226A JP2007301226A (en) 2007-11-22
JP4970844B2 true JP4970844B2 (en) 2012-07-11

Family

ID=38835679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006133930A Expired - Fee Related JP4970844B2 (en) 2006-05-12 2006-05-12 Medical device and torsional force release method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4970844B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6116465B2 (en) * 2013-11-26 2017-04-19 オリンパス株式会社 Endoscope
JP6753081B2 (en) 2016-03-09 2020-09-09 ソニー株式会社 Endoscopic surgery system, image processing method and medical observation system
JP7007116B2 (en) * 2017-06-15 2022-01-24 オリンパス株式会社 Endoscope controller, endoscope system and program
JP7044140B2 (en) * 2020-08-20 2022-03-30 ソニーグループ株式会社 Surgical support system, image processing method and information processing equipment

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0938086A (en) * 1995-07-27 1997-02-10 Olympus Optical Co Ltd Construction of connector for ultrasonic probe
JP3549435B2 (en) * 1999-03-31 2004-08-04 オリンパス株式会社 Endoscope device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007301226A (en) 2007-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2007068550A (en) Medical device
US20200315720A1 (en) Flexible robotic endoscopy system
JP4772464B2 (en) Operating device
JP5384869B2 (en) Endoscopic treatment system
JP4323209B2 (en) Electric bending endoscope
JP4813067B2 (en) Endoscope device
JP4616017B2 (en) Electric bending endoscope device
JP4350755B2 (en) Detachable electric bending endoscope
EP2052671B1 (en) Medical apparatus e.g. for bile or pancreatic duct
JP4970870B2 (en) Endoscope operating device
US20170209227A1 (en) Manipulator and manipulator system
JP5330625B1 (en) Endoscope
WO2005122865A1 (en) Endoscope and curve control assist member for endoscope
JP2009136566A (en) Holding cable, and observation apparatus and endoscope apparatus including holding cable
US20190192247A1 (en) Interventional procedure handle unit, interventional procedure master device using same, and remote interventional procedure system using same
JP4970844B2 (en) Medical device and torsional force release method
JP5513347B2 (en) Endoscope bending operation device and endoscope device using the same
JP4445779B2 (en) Endoscope and endoscope bending operation auxiliary member
JP2005224367A (en) Medical instrument holding device and medical instrument holding system
JP2987448B2 (en) Endoscope
JP2005046278A (en) Endoscope system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20090312

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110705

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110707

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110829

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120117

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120306

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120327

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120405

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4970844

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees