JP4935369B2 - Servo system - Google Patents
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Description
本発明は、同期型シリアル通信で複数のサーボ軸を同期制御するサーボアンプ、特に複数軸の同期状態を確認できるサーボシステムに関する。 The present invention relates to a servo amplifier that synchronously controls a plurality of servo axes by synchronous serial communication, and more particularly to a servo system that can confirm the synchronization state of a plurality of axes.
図８に示すように従来技術では、パソコンなどの外部装置８８とサーボアンプ８２をＲＳ２３２などの一般的な非同期型シリアル通信手段８６で接続し、非同期型シリアル通信手段８６を通じてサーボ演算手段８４で演算に使用したデータの一部であるサーボ演算情報８７（例えば現在位置、現在速度など）を、サーボ演算周期の過去ｍ回分（ｍは整数）記憶手段８５上へ保存し、保存したサーボ演算情報８７［ｍ］を外部装置８８上に読み出し、さらにそのデータをグラフ化することでサーボ制御ゲインの調整などに利用していた。 As shown in FIG. 8, in the prior art, an external device 88 such as a personal computer and a servo amplifier 82 are connected by a general asynchronous serial communication means 86 such as RS232, and the servo arithmetic means 84 is operated through the asynchronous serial communication means 86. Servo calculation information 87 (for example, current position, current speed, etc.), which is a part of the data used in the above, is stored on the storage means 85 for the past m times (m is an integer) of the servo calculation cycle. [M] is read out on the external device 88, and the data is graphed for use in adjusting the servo control gain.
しかし、サーボアンプ８２が複数軸接続されている場合、各サーボアンプ８２ａ、８２ｂ、８２ｃから取得した各サーボ演算情報８７ａ、８７ｂ、８７ｃは非同期でサンプリングするため時間軸が一致しないという課題があった。 However, when the servo amplifier 82 is connected to a plurality of axes, the servo operation information 87a, 87b, and 87c acquired from the servo amplifiers 82a, 82b, and 82c are sampled asynchronously, so that the time axes do not match. .
この課題を解決する方法として図９に示すように、各サーボアンプ９２ａ、９２ｂ、９２ｃ間の同期が可能な同期型シリアル通信９３で上位装置９１とサーボアンプ９２を接続し、通信周期、もしくは通信周期の整数倍の周期のサンプリング周期にて時間軸が一致したサーボ演算情報９７を取り込んでいた（例えば、特許文献１参照）。 As a method for solving this problem, as shown in FIG. 9, the host device 91 and the servo amplifier 92 are connected by a synchronous serial communication 93 capable of synchronizing the servo amplifiers 92a, 92b, and 92c, and a communication cycle or communication is performed. Servo calculation information 97 having the same time axis is taken in at a sampling period that is an integral multiple of the period (see, for example, Patent Document 1).
また、通信周期ごとに発生する同期タイミング信号からサーボ演算周期ごとに発生するサーボ演算起動信号までの遅延時間とあらかじめ設定された基準遅延時間との差に対して制御ゲインを乗じたものに基準サーボ演算周期を加算した結果をサーボ演算周期調整指令として出力することで、通信タイミングとサーボ演算処理の同期をとるモータ駆動装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
解決しようとする問題点は、上述した従来の構成では、上位装置側の指令演算周期や同期型シリアル通信の通信速度、サーボアンプの接続軸数などがボトルネックとなって、通信周期をサーボアンプの制御演算周期と同じ周期に設定することができなかった。故に、サーボアンプ間の調整を行うにはサンプリング周期の粗い不十分な情報しか得ることができず、各サーボ軸が相互に与える影響について詳細な分析ができなかった。 The problem to be solved is that in the above-described conventional configuration, the command calculation cycle on the host device side, the communication speed of synchronous serial communication, the number of axes connected to the servo amplifier, etc. are bottlenecks, and the communication cycle is set to the servo amplifier. It was not possible to set the same cycle as the control calculation cycle. Therefore, in order to adjust between servo amplifiers, only insufficient information with a rough sampling cycle can be obtained, and detailed analysis of the influence of each servo axis on each other has not been possible.
本発明は上記の課題を解決するものであり、複数のサーボ軸が相互に与える影響について詳細分析可能なサーボシステムを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and an object thereof is to provide a servo system capable of analyzing in detail the influence of a plurality of servo axes on each other.
上記課題を解決するために本発明は、上位装置と複数のサーボアンプを一定の通信周期で動作指令などのデータ交換を行う同期型シリアル通信手段で接続したサーボシステムにおいて、サーボ演算周期にてサーボ演算処理をするサーボ演算手段と、前記サーボアンプは、前記サーボ演算周期を通信周期の１／ｎ倍（ｎは整数）で同期させ、同期タイミング信号とサーボ演算起動信号の遅れ時間を一定にする同期手段と、前記サーボ演算処理で使用した制御データの一部であるサーボ演算情報をサーボ演算周期の過去ｍ回分（ｍは整数）保存する記憶手段とを備え、前記上位装置は、前記同期型シリアル通信手段とは別に外部装置とデータ交換を行う非同期型シリアル通信手段を有し、前記同期型シリアル通信手段を通じて接続される全てまたは一部のサーボアンプの記憶手段に対して、同期型シリアル通信手段を介してサーボ演算情報の保存開始と保存停止を指示し、さらに前記記憶手段に保存されたサーボ演算情報を読み出し、前記非同期型シリアル通信手段を介して外部装置に表示することができる。したがって、複数のサーボ軸が相互に与える影響について詳細に分析することができる。 The present invention for solving the above problems is the servo system connected to the higher-level device and a plurality of servo amplifiers in synchronous serial communication means for exchanging data, such as operation commands at a constant communication cycle, the servo at servo calculation cycle a servo computing means for the arithmetic processing, the servo amplifier, 1 / n times the communication cycle the servo calculation cycle (n is an integer) is synchronized with, a constant delay time of the synchronization timing signals and the servo operation activation signal and synchronization means, past m times of which is part servo operation information servo operation period of the control data used by the servo calculation process (m is an integer) and a storage means for storing, the host system, the synchronous In addition to the serial communication means, there is an asynchronous serial communication means for exchanging data with an external device. Instructs the storage means of some servo amplifiers to start and stop the storage of servo operation information via synchronous serial communication means, and further reads out the servo operation information stored in the storage means, the asynchronous type It can be displayed on an external device via serial communication means. Therefore, it is possible to analyze in detail the influence of a plurality of servo axes on each other.
請求項１に記載のサーボシステムによれば、複数軸分の時間軸が一致し、かつサーボ演算周期と同一の周期でサンプリングした詳細なサーボ演算情報を取り込むため、複数のサーボ軸が相互に与える影響について詳細に分析することができる。 According to the servo system of claim 1, the time axes for a plurality of axes coincide with each other, and the detailed servo calculation information sampled at the same cycle as the servo calculation cycle is taken in, so that the plurality of servo axes give each other. The impact can be analyzed in detail.
請求項２、３に記載のサーボシステムによれば、上位装置側の演算処理の負担を軽減させることができる。 According to the servo system described in claims 2 and 3, it is possible to reduce the burden of calculation processing on the host device side.
請求項４に記載のサーボシステムによれば、保存されたサーボ演算情報の中から指定範囲のデータを読み出すことができる。 According to the servo system of the fourth aspect, it is possible to read data in a specified range from the stored servo calculation information.
加えて、サーボアンプ上の通信手段を一つにまとめることが可能となり、サーボアンプのコストを低減できる。また、これらの情報を上位装置側にて一元管理することが可能となり、メンテナンス性も向上する。 In addition, communication means on the servo amplifier can be combined into one, and the cost of the servo amplifier can be reduced. Further, it becomes possible to centrally manage these pieces of information on the host device side, and the maintainability is improved.
上位装置と複数のサーボアンプを一定の通信周期で動作指令などのデータ交換を行う同期型シリアル通信手段で接続したサーボシステムにおいて、サーボ演算周期にてサーボ演算処理をするサーボ演算手段と、前記サーボアンプは、前記サーボ演算周期を通信周期の１／ｎ倍（ｎは整数）で同期させ、同期タイミング信号とサーボ演算起動信号の遅れ時間を一定にする同期手段と、前記サーボ演算処理で使用した制御データの一部であるサーボ演算情報をサーボ演算周期の過去ｍ回分（ｍは整数）保存する記憶手段とを備え、前記上位装置は、前記同期型シリアル通信手段とは別に外部装置とデータ交換を行う非同期型シリアル通信手段を有し、前記同期型シリアル通信手段を通じて接続される全てまたは一部のサーボアンプの記憶手段に対して、同期型シリアル通信手段を介してサーボ演算情報の保存開始と保存停止を指示し、さらに前記記憶手段に保存されたサーボ演算情報を読み出し、前記非同期型シリアル通信手段を介して外部装置に表示することを特徴とするサーボシステムで、前記サーボアンプは前記サーボ演算手段にサーボ演算情報の保存条件をあらかじめ設定しておき、同期型シリアル通信手段を介して前記保存条件に基づく判定処理の結果を示すトリガ検出フラグを上位装置に通知し、前記上位装置は、取得したトリガ検出フラグに基づき記憶手段にサーボ演算情報の保存停止を指示する。 In a servo system in which a host device and a plurality of servo amplifiers are connected by synchronous serial communication means for exchanging data such as operation commands at a constant communication cycle, servo calculation means for performing servo calculation processing at a servo calculation cycle; and the servo amplifier, 1 / n times the communication cycle the servo calculation cycle (n is an integer) is synchronized with a synchronizing means for maintaining a constant delay time of the synchronization timing signals and the servo operation start signal and used by the servo calculation process Storage means for storing servo computation information, which is part of control data, for the past m times of servo computation cycles (m is an integer), and the host device exchanges data with an external device separately from the synchronous serial communication means The asynchronous serial communication means for performing all of or a part of the storage means of the servo amplifier connected through the synchronous serial communication means. Instruct to start and stop storing the servo operation information via the synchronous serial communication means, and further read the servo operation information stored in the storage means and display it on the external device via the asynchronous serial communication means In the servo system, the servo amplifier sets in advance a storage condition of servo calculation information in the servo calculation unit, and the result of the determination process based on the storage condition is set via the synchronous serial communication unit. The host device is notified of the trigger detection flag shown, and the host device instructs the storage unit to stop storing the servo calculation information based on the acquired trigger detection flag.
実施例１は、本発明の基本構成であり、各図を併用して説明する。図１は、サーボシステムの要部説明図である。 The first embodiment is a basic configuration of the present invention and will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram of a main part of the servo system.
図１において、上位装置１１と複数（実施例１では３台）のサーボアンプ１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を同期型シリアル通信手段１３で接続している。各サーボアンプ１２は、サーボ制御周期にてサーボ演算処理をするサーボ演算手段１４と、サーボ演算周期を通信周期の１／ｎ倍（ｎは整数）で同期させる同期手段１５と、サーボ演算処理で使用した制御データ１７の一部であるサーボ演算情報をサーボ演算周期の過去ｍ回分（ｍは整数）保存する記憶手段１６を備えている。 In FIG. 1, a host device 11 and a plurality (three in the first embodiment) of servo amplifiers 12 (12 a, 12 b, 12 c) are connected by a synchronous serial communication means 13. Each servo amplifier 12 includes servo calculation means 14 for performing servo calculation processing at a servo control cycle, synchronization means 15 for synchronizing the servo calculation cycle at 1 / n times the communication cycle (n is an integer), and servo calculation processing. A storage unit 16 is provided for storing servo calculation information as a part of the used control data 17 for the past m times (m is an integer) of the servo calculation cycle.
上位装置１１は、同期型シリアル通信手段１３を介して一定の通信周期で位置指令などの動作指令を各サーボアンプ１２に送信し、サーボアンプ１２は動作指令に従い自身に接続されたモータを介して負荷を駆動する（以下、サーボアンプとモータの組み合わせをサーボ軸と称す。）。 The host device 11 transmits an operation command such as a position command to each servo amplifier 12 at a constant communication cycle via the synchronous serial communication means 13, and the servo amplifier 12 passes through a motor connected to itself according to the operation command. A load is driven (hereinafter, a combination of a servo amplifier and a motor is called a servo axis).
ここで、通信周期とサーボ演算周期のタイミングについて説明する。図２の例では、通信周期２４が０．６ｍｓであり、通信周期２４で同期タイミング信号２１が発生する。同期タイミング信号２１は各サーボアンプにおいて同時に発生する（例えば、上述した特許文献２の技術を用いる。）。 Here, the timing of the communication cycle and the servo calculation cycle will be described. In the example of FIG. 2, the communication cycle 24 is 0.6 ms, and the synchronization timing signal 21 is generated at the communication cycle 24. The synchronization timing signal 21 is simultaneously generated in each servo amplifier (for example, the technique of Patent Document 2 described above is used).
また、サーボ演算周期２５は、通信周期２４の１／６である０．１ｍｓであり、サーボ演算周期２５でサーボ演算起動信号２２が発生する。つまり１通信周期の間に６回のサーボ演算処理２３が実行されることになる。さらに同期手段１５は同期タイミング信号２１とサーボ演算起動信号２２の遅れ時間（この例では、１０μｓ）を一定にする。 The servo calculation cycle 25 is 0.1 ms, which is 1/6 of the communication cycle 24, and the servo calculation start signal 22 is generated at the servo calculation cycle 25. That is, the servo calculation process 23 is executed six times during one communication cycle. Further, the synchronization means 15 makes the delay time (10 μs in this example) between the synchronization timing signal 21 and the servo calculation start signal 22 constant.
各サーボアンプ１２は、このサーボ演算起動信号２２に基づき、サーボ演算処理２３をスタートさせるため、全サーボ軸のサーボ演算処理２３のタイミングも一致する。なお、クロック誤差等の理由により通信周期２４がサーボ演算周期２５の完全な整数倍とならない場合、サーボ演算周期２５を微調整して整数倍となるようにし、各サーボ軸のサーボ演算処理２３の起動タイミングを合わせる。（例えば、特許文献２の技術を用いる。）
ここで、サーボ演算情報の保存処理について、図３を併用して説明する。図３は、上位装置１１からサーボアンプ１２送信されるサーボ１軸分の通信コマンド３１と通信レスポンス３８の一例を示している。
Since each servo amplifier 12 starts the servo calculation processing 23 based on this servo calculation start signal 22, the timings of the servo calculation processing 23 for all servo axes also coincide. If the communication cycle 24 is not a perfect integer multiple of the servo computation cycle 25 due to a clock error or the like, the servo computation cycle 25 is finely adjusted to be an integral multiple, and the servo computation processing 23 of each servo axis Match the startup timing. (For example, the technique of patent document 2 is used.)
Here, the servo calculation information storing process will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows an example of a communication command 31 and a communication response 38 for one servo axis transmitted from the upper apparatus 11 to the servo amplifier 12.
まず、保存開始について説明する。サーボ演算データ１７の一部であるサーボ演算情報３７を（ここでは、モータ位置・速度情報３７ａ、３７ｂ、３７ｃとする。）あらかじめ決めておく。モータ位置・速度情報３７を記憶手段１６に記憶させるため、上位装置１１は、保存開始コマンド３３を各サーボアンプ１２に同一通信周期にて送信する。 First, storage start will be described. Servo calculation information 37 that is a part of the servo calculation data 17 (here, motor position / speed information 37a, 37b, and 37c) is determined in advance. In order to store the motor position / speed information 37 in the storage unit 16, the host apparatus 11 transmits a save start command 33 to each servo amplifier 12 in the same communication cycle.
保存開始コマンド３３は、動作コマンド３２と同時に送信することを可能としており、それに対する１軸分の通信レスポンス３８として、最新のサーボ演算処理２３で使用したモータ位置・速度情報３７を、動作コマンドエコー３２と保存開始コマンドエコーと一緒に返すようにしている。 The storage start command 33 can be transmitted simultaneously with the operation command 32, and the motor position / speed information 37 used in the latest servo calculation processing 23 is transmitted as an operation command echo as a communication response 38 for one axis corresponding thereto. 32 and a save start command echo are returned together.
各サーボ演算手段１４は、保存開始コマンド３３を受信したら、次のタイミングのサーボ演算処理２３で使用したモータ位置・速度情報３７を記憶手段１６内のモータ位置・速度情報３７の履歴エリア３７［ｍ］に保存する。１回目のデータは、履歴エリア３７［１］に保存する。さらに、次の周期のサーボ演算処理内で演算に使用したモータ位置・速度情報３７を履歴エリア３７［２］に保存し、保存開始コマンド３３を受信後、ｍ回目のサーボ演算処理内で演算に使用したモータ位置・速度情報３７を履歴エリア３７［ｍ］に保存する。 When each servo calculation means 14 receives the save start command 33, the servo position / speed information 37 used in the servo calculation processing 23 at the next timing is stored in the history area 37 [m of the motor position / speed information 37 in the storage means 16. ]. The first data is stored in the history area 37 [1]. Further, the motor position / speed information 37 used for the calculation in the servo calculation process of the next cycle is saved in the history area 37 [2], and after receiving the save start command 33, the calculation is performed in the mth servo calculation process. The used motor position / speed information 37 is stored in the history area 37 [m].
記憶手段１５の保存サイズがモータ位置・速度情報３７のｍ回分である場合は、保存開始コマンド３３を受信後、ｍ＋１回目のサーボ演算処理内で演算に使用したモータ位置・速度情報３７を履歴エリア３７［１］から順次上書き保存していく。 When the storage size of the storage means 15 is m times of the motor position / speed information 37, after receiving the storage start command 33, the motor position / speed information 37 used for the calculation in the (m + 1) th servo calculation process is stored in the history area. Overwrite and save sequentially from 37 [1].
次に、保存停止について説明する。上位装置１１は、モータ位置・速度情報３７の保存停止コマンド３４を各サーボアンプ１２に送信する。保存停止コマンド３４の送信トリガとして、通信レスポンス３８の位置・速度情報３７をトリガ対象とし、上位装置１１側で
トリガレベルをあらかじめ設定しておき判断する。
Next, storage stop will be described. The host device 11 transmits a storage stop command 34 for the motor position / speed information 37 to each servo amplifier 12. As a transmission trigger of the storage stop command 34, the position / speed information 37 of the communication response 38 is set as a trigger target, and a trigger level is set in advance on the host device 11 side to determine.
例えば、図５に示すように、サーボアンプ１２ａの通信レスポンスの速度５１がトリガレベル５３以上となった場合に、保存停止コマンド３４を送信するようにする。保存停止コマンド３４も動作コマンド３２と同時送信を可能としており、各サーボアンプ１２は、保存停止コマンド３４を受信したら、次のタイミングのサーボ演算処理２３でモータ位置・速度情報３７の保存処理を停止する。また、最終保存したモータ位置・速度情報３７の履歴エリア３７［ｉ］の番号ｉ（１＜＝ｉ＜＝ｍ）についても記録しておく。 For example, as shown in FIG. 5, when the speed 51 of the communication response of the servo amplifier 12a becomes equal to or higher than the trigger level 53, the storage stop command 34 is transmitted. The storage stop command 34 can also be transmitted simultaneously with the operation command 32. Upon receipt of the storage stop command 34, each servo amplifier 12 stops the storage processing of the motor position / speed information 37 in the servo calculation processing 23 at the next timing. To do. Further, the number i (1 <= i <= m) of the history area 37 [i] of the motor position / speed information 37 that is finally saved is also recorded.
最後に、読み出しについて説明する。上位装置１１は、サーボ演算情報３７の保存データ読み出しコマンド３５を各サーボアンプ１２に送信する。読み出しコマンド３５の引数として読み出しデータ番号３６を送信する。各サーボアンプ１２は、読み出しコマンド３５を受信したら、読み出しデータ番号３６を確認し、指定された履歴エリア３７［ｍ］から指定されたモータ位置・速度情報３７を読み出して、読み出しデータ３９として返信する。 Finally, reading will be described. The host device 11 transmits a stored data read command 35 of the servo calculation information 37 to each servo amplifier 12. A read data number 36 is transmitted as an argument of the read command 35. When each servo amplifier 12 receives the read command 35, it confirms the read data number 36, reads the designated motor position / speed information 37 from the designated history area 37 [m], and returns it as read data 39. .
ここで、履歴エリア３７［ｍ］の指定方法の一例について説明する。読み出しデータ番号３６が１の場合を最新とすると、最終保存データの保存先である履歴エリア３７［ｉ］のデータを返信する。読み出しデータ番号３６が２の場合を最新より１回前のデータとすると、履歴エリア３７［ｉ−１］のデータを返信するなどの方法がある。 Here, an example of a method for specifying the history area 37 [m] will be described. If the read data number 36 is 1, the data in the history area 37 [i], which is the storage destination of the final storage data, is returned. Assuming that the read data number 36 is data one time before the latest, there is a method of returning the data in the history area 37 [i-1].
上位装置１１は、同期型シリアル通信手段１３を介して、各サーボ軸のサーボ演算情報３７を履歴エリア３７［ｍ］から読み出した後、ＲＳ２３２などの一般的な非同期型シリアル通信手段１８を介して、外部装置の一例であるパソコン１９と接続し、各サーボアンプ１２から取り込んだサーボ演算情報３７をパソコン１９上にグラフ化するなどしてサーボゲインの調整などに利用する。 The host device 11 reads the servo calculation information 37 of each servo axis from the history area 37 [m] via the synchronous serial communication means 13 and then via the general asynchronous serial communication means 18 such as RS232. The servo calculation information 37 acquired from each servo amplifier 12 is connected to a personal computer 19 which is an example of an external device, and is used for adjusting the servo gain by graphing on the personal computer 19.
この構成により、複数軸分の時間軸が一致し、かつサーボ演算周期と同一の周期でサンプリングした詳細なサーボ演算情報３７を上位装置１１に取り込むことが可能となり、複数のサーボ軸が相互に与える影響について詳細に分析することができる。 With this configuration, it is possible to load detailed servo calculation information 37 sampled at the same cycle as the servo calculation cycle into the host device 11 with the time axes for the plurality of axes being coincident, and the plurality of servo axes give each other. The impact can be analyzed in detail.
ここで、分析の一例について説明する。各サーボアンプ１２のサーボ演算情報３７を、それぞれ速度情報・トルク情報とした場合、読み込んだ情報から図４のようなグラフを描くことができる。このグラフから、サーボアンプ１２ｃが加速動作を開始したタイミングで、他のサーボ２軸（１２ａ、１２ｂ）が影響を受けている（振動している）と推測できる。 Here, an example of analysis will be described. When the servo calculation information 37 of each servo amplifier 12 is speed information and torque information, a graph as shown in FIG. 4 can be drawn from the read information. From this graph, it can be inferred that the other servo two axes (12a, 12b) are affected (vibrated) at the timing when the servo amplifier 12c starts the acceleration operation.
分析機能の強化に加えて、サーボアンプ上の通信手段を一つにまとめることが可能となり、サーボアンプのコストを低減できる。さらに、これらの情報を上位装置側にて一元管理することが可能となり、メンテナンス性も向上する。 In addition to strengthening the analysis function, the communication means on the servo amplifier can be combined into one, reducing the cost of the servo amplifier. Furthermore, it becomes possible to centrally manage these pieces of information on the host device side, and maintainability is improved.
実施例２は、実施例１の保存停止コマンドにおける送信トリガを変更したもので、保存停止コマンド３４の別の送信トリガとして、サーボアンプ１２側でサーボ演算情報３７のレベルにより判断するように変更している。 In the second embodiment, the transmission trigger in the storage stop command of the first embodiment is changed. As another transmission trigger of the storage stop command 34, the servo amplifier 12 side changes the transmission trigger so that the determination is made based on the level of the servo calculation information 37. ing.
例えば、図６に示すように、サーボアンプ１２のサーボ演算情報３７内の速度６２がトリガレベル６３以上となった場合に、サーボアンプ１２が通信レスポンス３８内のトリガ検出フラグ７１を１にセットして、上位装置１１に知らせる（図７参照）。このトリガ検出フラグ７１を設ける点が、実施例１と異なる。 For example, as shown in FIG. 6, when the speed 62 in the servo calculation information 37 of the servo amplifier 12 becomes the trigger level 63 or higher, the servo amplifier 12 sets the trigger detection flag 71 in the communication response 38 to 1. Thus, the host device 11 is notified (see FIG. 7). The difference from the first embodiment is that this trigger detection flag 71 is provided.
上位装置は、通信レスポンス３８内のトリガ検出フラグ７１が０から１に変化したら、保存停止コマンド３４を送信する。この場合、サンプリング周期の短いサーボ演算情報をトリガ対象とするので、上記では検出できなかったトリガを検出することが可能となる。また、実施例２の構成にすることで、上位装置の演算処理の負担を軽減させることができる。 When the trigger detection flag 71 in the communication response 38 changes from 0 to 1, the host device transmits a storage stop command 34. In this case, since servo calculation information having a short sampling period is set as a trigger target, it is possible to detect a trigger that could not be detected in the above. Further, with the configuration of the second embodiment, it is possible to reduce the burden of arithmetic processing of the host device.
実施例３は、保存停止のタイミングを変更したものである。 In the third embodiment, the storage stop timing is changed.
実施例１は、停止のタイミングを保存停止コマンド３４の受信後、次のサーボ演算処理としたが、実施例３では、保存停止コマンド３４の受信後ｊ回目のサーボ演算処理２３で停止とする。これにより、トリガタイミング前後のサーボ演算情報の取得が可能となり、状況に応じた分析しやすいデータを取得することができる。また、サーボアンプ１２のサーボ演算情報３７からサーボアンプ側で保存停止のトリガ検出を判断するようにし、さらにトリガを検出したらサーボアンプ側で保存停止を実行するようにしてもよい。 In the first embodiment, the stop timing is set to the next servo calculation process after the storage stop command 34 is received. However, in the third embodiment, the stop timing is stopped at the jth servo calculation process 23 after the storage stop command 34 is received. As a result, servo calculation information before and after the trigger timing can be acquired, and data that can be easily analyzed according to the situation can be acquired. Further, it may be determined from the servo calculation information 37 of the servo amplifier 12 on the servo amplifier side whether the detection of the storage stop trigger is detected, and when the trigger is detected, the storage stop may be executed on the servo amplifier side.
例えば、図６に示すようにサーボアンプ１２ａのサーボ演算情報３７ａ内の速度６２がトリガレベル６３以上となった場合にサーボアンプ側で保存停止する。サンプリング周期の短いサーボ演算情報３７をトリガ対象とすることで、実施例１で検出できなかったトリガを検出することが可能となり、かつ同期型シリアル通信手段１３を経由することにより発生するトリガ検出から停止までの遅れを低減することができる。また、上位装置の演算処理の負担を軽減させることができる。 For example, as shown in FIG. 6, when the speed 62 in the servo calculation information 37a of the servo amplifier 12a becomes the trigger level 63 or higher, the storage is stopped on the servo amplifier side. By using the servo calculation information 37 with a short sampling cycle as a trigger target, it becomes possible to detect a trigger that could not be detected in the first embodiment, and from the trigger detection that occurs through the synchronous serial communication means 13. The delay until stopping can be reduced. In addition, it is possible to reduce the processing load on the host device.
本発明のサーボシステムは、同期型シリアル通信で複数のサーボ軸を同期制御する半導体製造装置や電子部品実装機などに有用である。 The servo system of the present invention is useful for a semiconductor manufacturing apparatus or an electronic component mounting machine that synchronously controls a plurality of servo axes by synchronous serial communication.
１１ 上位装置
１２ サーボアンプ
１３ 同期型シリアル通信手段
１４ サーボ演算手段
１５ 同期手段
１６ 記憶手段
１７ 制御データ
１８ 非同期型シリアル通信手段
１９ 外部装置（パソコン）
３７ サーボ演算情報
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Host apparatus 12 Servo amplifier 13 Synchronous serial communication means 14 Servo arithmetic means 15 Synchronous means 16 Storage means 17 Control data 18 Asynchronous serial communication means 19 External device (personal computer)
37 Servo calculation information
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007011012A JP4935369B2 (en) | 2007-01-22 | 2007-01-22 | Servo system |
Applications Claiming Priority (1)
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