JP4899613B2 - Vehicle traffic system and vehicle travel control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の走行路を複数の閉塞区間に分割し、その閉塞区間内の車両の停止と進行を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for dividing a travel path of a vehicle into a plurality of blocked sections and controlling stop and progress of the vehicle in the blocked sections.
従来から、自動運転可能な車両が複数の閉塞区間に分割された専用軌道を走行し、それらの車両の衝突や追突を防止する、車両交通システムにおける保安制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この保安制御システムは、閉塞区間の出口に通信装置を備え、その通信装置上に車両が存在する間、車両の存在を示す信号をその通信装置を介して検知する一方で、その車両の存在を示す信号に基づいて車両の停止を指示する停止信号や次の閉塞区間への車両の進行を指示する進行信号を当該通信装置を介して車両に対し送信するものである。
しかしながら、上述の従来技術では、停止信号を受信することにより車両が停止に向けて減速を開始したとしても、通信装置が敷設されている範囲内に停止しなければ、車両は停止状態から再発進するための進行信号を当該通信装置を介して受信することができない。したがって、減速開始時の車両速度が増加するにつれて、あるいは、車両の制動距離が長く必要になるにつれて、通信可能範囲が広くなるように通信装置の敷設範囲を大きくしなければならない。例えば、通信装置の敷設範囲が大きくなるほど、敷設場所の確保や保守作業の増大などの不都合が生じることとなる。 However, in the above-described prior art, even if the vehicle starts to decelerate toward the stop by receiving the stop signal, the vehicle restarts from the stop state if the vehicle does not stop within the range where the communication device is laid. Cannot be received via the communication device. Therefore, as the vehicle speed at the start of deceleration increases or as the braking distance of the vehicle becomes longer, the laying range of the communication device has to be increased so that the communicable range becomes wider. For example, as the laying range of the communication device becomes larger, inconveniences such as securing a laying place and an increase in maintenance work occur.
そこで、本発明は、閉塞区間毎に敷設される通信装置の敷設範囲を小さくすることができる車両交通システムの提供と当該車両交通システムに適した車両用走行制御装置の提供を目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle traffic system capable of reducing the laying range of a communication device laid for each block section and a vehicle travel control device suitable for the vehicle traffic system.
上記課題を解決するため、本発明として、
自動運転が可能な車両が複数の閉塞区間に分割された走行路を走行する車両交通システムであって、
前記車両を停止させる停止信号を送信する第１の通信装置及び前記車両を進行させる進行信号を送信する第２の通信装置が、前記複数の閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側のそれぞれに敷設され、
前記第１の通信装置は前記第２の通信装置の前記車両の進行方向の手前に所定間隔空けて敷設されており、
前記第１の通信装置からの停止信号を受信した前記車両が、該第１の通信装置と同じ閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側に敷設された前記第２の通信装置からの進行信号を受信可能な範囲に停止するように当該車両の走行を制御する車両走行制御手段を備える、ことを特徴とする車両交通システムを提供する。
In order to solve the above problems, as the present invention,
A vehicle traffic system in which a vehicle capable of automatic driving travels on a traveling path divided into a plurality of blocked sections,
A first communication device that transmits a stop signal that stops the vehicle and a second communication device that transmits a progress signal that causes the vehicle to travel are respectively on the end side in the traveling direction of the vehicle in the plurality of closed sections. Laid in
The first communication device is laid at a predetermined interval in front of the traveling direction of the vehicle of the second communication device,
The vehicle that has received the stop signal from the first communication device travels from the second communication device laid on the terminal side in the traveling direction of the vehicle in the same closed section as the first communication device. There is provided a vehicle traffic system comprising vehicle travel control means for controlling travel of the vehicle so as to stop within a signal receivable range.
また、前記車両走行制御手段は、前記第１の通信装置及び前記第２の通信装置に切替回路を介して接続されるものであって、
前記停止信号が前記第１の通信装置から送信された後、前記車両走行制御手段の接続先が前記切替回路によって前記第１の通信装置から前記第２の通信装置に切り替えられて、前記進行信号が前記第２の通信装置から送信される。
また、本発明は、
前記車両は単独、または複数の車両から編成された車両群であり、
前記第1の通信装置が該第1の通信装置の通信可能範囲に前記車両群の先頭車両が存在していることを示し得る先頭車両在線信号を受信した場合、前記先頭車両在線信号を受信した前記第1の通信装置が敷設される閉塞区間の一つ前にある閉塞区間に敷設される前記第1の通信装置は、前記停止信号を送信し、
前記第1の通信装置が該第1の通信装置の通信可能範囲に前記車両群の最後尾車両が存在していることを示し得る最後尾車両在線信号を受信した場合、前記最後尾車両在線信号を受信した前記第1の通信装置が敷設される閉塞区間の二つ前にある閉塞区間に敷設される前記第２の通信装置は、前記進行信号を送信する、ことを特徴とするものである。
The vehicle travel control means is connected to the first communication device and the second communication device via a switching circuit,
After the stop signal is transmitted from the first communication device, the connection destination of the vehicle travel control means is switched from the first communication device to the second communication device by the switching circuit, and the progress signal Is transmitted from the second communication device.
The present invention also provides:
The vehicle is a vehicle group composed of a single vehicle or a plurality of vehicles,
When the first communication device has received a leading vehicle presence signal that can indicate that the leading vehicle of the vehicle group exists within the communicable range of the first communication device, the first communication device has received the leading vehicle presence signal The first communication device laid in the blockage section immediately before the blockage section in which the first communication device is laid, transmits the stop signal,
When the first communication device receives the last vehicle presence line signal that can indicate that the last vehicle of the vehicle group exists in the communicable range of the first communication device, the last vehicle presence signal The second communication device laid in the block section that is two before the block section in which the first communication device that has received the signal is transmitted transmits the progress signal. .
また、本発明は、前記第１の通信装置及び前記第２の通信装置は、通信アンテナである、ことを特徴とするものである。特に、前記通信アンテナは、前記走行路に埋設されるループアンテナであると好適である。 Further, the present invention is characterized in that the first communication device and the second communication device are communication antennas. In particular, the communication antenna is preferably a loop antenna embedded in the traveling road.
また、上記発明に係る車両交通システムに適した車両用走行制御装置として、
複数の閉塞区間に分割された走行路を走行する自動運転が可能な車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、
前記閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側に敷設された第１の通信装置から前記車両を停止させる停止信号を前記車両が受信したときに、前記第１の通信装置と同じ閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側に敷設される第２の通信装置であって前記第１の通信装置よりも進行方向前方側に所定間隔空けて敷設されるものの通信可能範囲に前記車両を停止するように制御し、
前記第２の通信装置から前記車両を進行させる進行信号を前記車両が受信したときに、前記車両を発進させるように制御する、ことを特徴とする車両用走行制御装置を提供する。
In addition , as a vehicle travel control device suitable for the vehicle traffic system according to the invention,
A vehicle travel control device for controlling the travel of a vehicle capable of automatic driving traveling on a travel path divided into a plurality of closed sections,
When the vehicle receives a stop signal for stopping the vehicle from the first communication device laid on the terminal side in the traveling direction of the vehicle in the closed section, the same closed section as the first communication device. The vehicle is stopped within a communicable range of a second communication device laid on the terminal end side in the traveling direction of the vehicle, which is laid at a predetermined interval ahead of the first communication device in the traveling direction. To control and
There is provided a vehicular travel control device, wherein when the vehicle receives a progress signal for advancing the vehicle from the second communication device, the vehicle is controlled to start.
本発明によれば、閉塞区間毎に敷設される通信装置の敷設範囲を小さくする車両交通システムが実現できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle traffic system which makes small the installation range of the communication apparatus laid for every obstruction | occlusion area is realizable.
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。本発明に係る車両交通システムは、自動運転が可能な車両やその車両群が専用道路を走行する車両交通システム（例えば、ＩＭＴＳ（Intelligent Multimode Transit System））に使用することが可能である。ＩＭＴＳなどの車両交通システムでは、路線を複数のブロック（閉塞区間）に分割し、１つのブロックには１つの列車しか入れない鉄道系の閉塞制御と同様に、車両又は車両群同士の衝突や追突を防止する保安制御が必要である。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The vehicle traffic system according to the present invention can be used in a vehicle traffic system (for example, IMTS (Intelligent Multimode Transit System)) in which a vehicle capable of automatic driving or a group of the vehicles travels on a dedicated road. In a vehicle traffic system such as IMTS, the route is divided into a plurality of blocks (blocking sections), and one block can contain only one train. Security control is necessary to prevent this.
図１は、本発明に係る車両交通システムの実施形態の全体構成を示す図である。自動運転が可能な車両やその車両群Ｘが走行する専用道路はいくつかの閉塞区間に分割され、閉塞区間毎に通信コイル１及び通信コイル２が車両の走行方向に沿って並べて敷設されている。通信コイル１及び通信コイル１は、閉塞区間に存在する車両と通信可能な範囲に敷設され、例えば、路面下に埋設されている。通信コイル１及び通信コイル２は、専用道路の路側に閉塞区間毎に設置された地上通信装置３に接続され、各地上通信装置３は地上側の適当な場所に設置される地上保安制御装置１０に接続される。
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an embodiment of a vehicle traffic system according to the present invention. A vehicle capable of automatic driving and a dedicated road on which the vehicle group X travels are divided into several closed sections, and a
通信コイル１及び通信コイル２は、専用道路を走行する自動運転車両と地上保安制御装置１０との間でやり取りされるデータ（路車間通信データ）を送受信するためのアンテナである。これらの通信コイルの具体例として、ループアンテナ、ダイポールアンテナ、ビームアンテナなどが挙げられる。
The
地上通信装置３は、専用道路に離散的に敷設された通信コイル１及び通信コイル２を介して路車間通信データを送受信する。
The
地上保安制御装置１０は、地上通信装置３によって受信された路車間通信データに基づいて、車両又は車両群の存在を閉塞区間毎に認識し、車両又は車両群の走行を遠隔制御して、衝突防護区間（閉塞区間）内への車両又は車両群の進行と停止を制御することが可能である。
The ground
一方、車両又は車両群Ｘは、専用道路の路面に車両の走行方向に沿って所定間隔毎に設置されたマーカ（磁気マーカ）を通過するごとに、車両に搭載したマーカセンサ（磁気センサ）から出力されるマーカと当該車両との相対的な位置関係を反映した検出信号に基づいて当該車両の専用道路における横変位（マーカからの横変位）を検出している。そして、車両又は車両群Ｘは、このマーカ通過ごとに検出される横変位に基づいて専用道路から外れないように操舵制御を実行する。なお、ＧＰＳ装置によって検出される車両位置データに基づいて、専用道路における横変位を検出することも可能である。 On the other hand, every time the vehicle or vehicle group X passes a marker (magnetic marker) installed at predetermined intervals along the traveling direction of the vehicle on the road surface of the exclusive road, Based on the detection signal reflecting the relative positional relationship between the output marker and the vehicle, the lateral displacement (lateral displacement from the marker) on the exclusive road of the vehicle is detected. Then, the vehicle or the vehicle group X executes steering control based on the lateral displacement detected every time the marker passes so as not to deviate from the exclusive road. It is also possible to detect a lateral displacement on a dedicated road based on vehicle position data detected by the GPS device.
図２は、本発明に係る車両交通システムの第１の実施形態の制御動作の概要を説明するための図である。図２に例示する車両群は先頭車両２０と後続車両３０（最後尾車両３０）の２台から構成され、それらの車両は、車両アンテナ２１（３１）、車両通信装置２２（３２）及び車両制御装置２３（３３）をそれぞれ搭載する。先頭車両２０に搭載される車両制御装置２３は、磁気マーカ又はＧＰＳ装置等によって自車車両位置を認識し、メモリに記憶された所定のプログラム（例えば、車両の加減速を制御するための加減速プログラムや車両の操舵を制御するための操舵プログラム）に基づいて、後続車両３０に搭載される車両制御装置３３と車車間通信等の無線通信を介して連携して、複数の車両が隊列を組んで走行するように、自動運転を実行する。
FIG. 2 is a diagram for explaining the outline of the control operation of the first embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. The vehicle group illustrated in FIG. 2 includes two vehicles, a leading
車両又は車両群は、路側の通信コイル１及び通信コイル２と通信可能な位置に取り付けられた車載の車両アンテナ２１又は３１を介して、路車間通信データ（例えば、車両又は車両群毎に付与される車両ＩＤや車両群ＩＤ、隊列走行する車両群の各車両の位置関係を示す車両群内順位など）を送信し、地上通信装置３は通信コイル１又は通信コイル２を介してそれらの路車間通信データを受信する。また、地上保安制御装置１０は、地上通信装置３からの路車間通信データに基づいて、当該通信コイル上の車両の存在を認識し（車両ＩＤ等によって、先頭車両、最後尾車両、その中間車両なのかを判別し）、閉塞区間内の車両又は車両群の有無を判断するとともに、地上通信装置３を介して、通信コイル１及び通信コイル２から閉塞区間への進入可否を示す路車間通信データ（例えば、車両の進行を指示する進行信号や車両の停止を指示する停止信号）を送信する。
The vehicle or vehicle group is given to road-to-vehicle communication data (for example, for each vehicle or vehicle group) via a vehicle-mounted
閉塞区間の車両の走行方向の終端側に並んで敷設された通信コイル１及び通信コイル２のうち走行方向の手前側に存在する通信コイル１を介して停止信号を受信した車両又は車両群の先頭車両は、通信コイル１から走行方向に所定の間隔離れて設置された通信コイル２の上で自動停止するように制動動作を行い、現走行中の閉塞区間の走行方向に隣接する閉塞区間への進入を行わない。通信コイル２の上で自動停止した車両又は車両群の先頭車両は、通信コイル２を介して進行信号を受信した場合に自動で再発進を行い、その隣接する閉塞区間への進入を行う。
The head of the vehicle or vehicle group that has received the stop signal via the
すなわち、車両制御装置２３は、車両通信装置２２が受信した路車間通信データに基づいて、停止信号を受信した場合に予めメモリに記憶された減速度等を規定した停止パターン（マップ）に従って車両群Ｘを停止させ、停止中に進行信号を受信した場合に赤ら締めメモリに記憶された加速度等を規定した加速パターン（マップ）に従って車両群Ｘを発進させる。
That is, the
図３は、本発明に係る車両交通システムの第１の実施形態の全体的な動作の流れを説明するための図である。図３は、車両群が専用道路を走行する一場面（シーン）を時系列で縦に並べて示している。 FIG. 3 is a diagram for explaining the overall operation flow of the first embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. FIG. 3 shows one scene (scene) in which the vehicle group travels on a dedicated road, arranged vertically in time series.
シーン０において、２台の自動運転車両が隊列を組む車両群が閉塞区間Ｃを走行している。車両群が存在する閉塞区間Ｃの１つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂで車両群の最後尾車両は検出済みであるため、閉塞区間Ｂの１つ前にある閉塞区間Ａに敷設された通信コイル１ａ及び通信コイル２ａからは停止信号が出力される。これにより、後続の車両又は車両群に対して閉塞区間Ｂへの進入が禁止される。 In the scene 0, a vehicle group in which two autonomous driving vehicles form a platoon travels in the closed section C. Since the last vehicle of the vehicle group has been detected by the communication coil 1b laid in the blockage section B immediately before the blockage section C where the vehicle group exists, the blockage section A immediately before the blockage section B is detected. A stop signal is output from the communication coil 1a and the communication coil 2a laid on the cable. This prohibits entry of the following section or group of vehicles into the closed section B.
続いて、シーン１において、閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃに車両群の最後尾車両が到達したことで、閉塞区間Ｂ内に車両群が存在しないと認識されるとともに閉塞区間Ｃ内に車両群が存在すると認識される。そこで、車両群が存在すると認識された閉塞区間Ｃの２つ前にある閉塞区間Ａに敷設された通信コイル１ａ及び通信コイル２ａには進行信号が出力され、閉塞区間Ｃの１つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂには停止信号が出力される。これにより、後続の車両又は車両群に対して、閉塞区間Ａから閉塞区間Ｂへの進入が許可される一方で、閉塞区間Ｃへの進入が禁止される。
Subsequently, in
続いて、シーン２において、車両群が閉塞区間Ｃを進出して閉塞区間Ｄを走行している。車両群は閉塞区間Ｄの通信コイル１ｄには到達しておらず、この段階では各通信コイルの進行状態はシーン１と変化していない。
Subsequently, in the
続いて、シーン３において、閉塞区間Ｄに敷設された通信コイル１ｄに車両群の最後尾車両が到達したことで、閉塞区間Ｃ内に車両群が存在しないと認識されるとともに閉塞区間Ｄ内に車両群が存在すると認識される。そこで、車両群が存在すると認識された閉塞区間Ｄの２つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂには進行信号が出力され、閉塞区間Ｄの１つ前にある閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃ及び通信コイル２ｃには停止信号が出力される。これにより、後続の車両又は車両群に対して、閉塞区間Ｂから閉塞区間Ｃへの進入が許可される一方で、閉塞区間Ｄへの進入が禁止される。
Subsequently, in
このように、本発明に係る車両交通システムの第１の実施形態によれば、所定の距離間隔を空けて車両位置を検知する不連続検知を採用した車両交通システムの場合でも、閉塞制御による衝突・追突回避等の安全性を確保することができる。 As described above, according to the first embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention, even in the case of a vehicle traffic system that employs discontinuous detection that detects a vehicle position at a predetermined distance, a collision caused by blockage control is performed.・ Safety such as rear-end collision avoidance can be secured.
ここで、本発明に係る車両交通システムの第１の実施形態において、車両又は車両群が停止信号を受信したときの動作及び進行信号を受信したときの動作について、さらに詳細に説明する。図４は、本発明に係る車両交通システムの第１の実施形態における、停止信号を受信した車両の減速・停止・再発進動作を詳細説明するための図である。図４は、先行車両群Ｙと後続車両群Ｘが専用道路を走行する一場面（シーン）を時系列で縦に並べて示している。 Here, in the first embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention, the operation when the vehicle or the vehicle group receives the stop signal and the operation when the progress signal is received will be described in more detail. FIG. 4 is a diagram for explaining in detail the deceleration, stop, and restart operation of the vehicle that has received the stop signal in the first embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. FIG. 4 shows one scene (scene) in which the preceding vehicle group Y and the following vehicle group X travel on a dedicated road, arranged vertically in time series.
シーン０において、２台の自動運転車両が隊列を組む先行車両群Ｙが閉塞区間Ｄを走行している。また、２台の自動運転車両が隊列を組む後続車両群Ｘが閉塞区間Ｂを走行している。先行車両群Ｙが存在する閉塞区間Ｄの１つ前にある閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃで先行車両群Ｙの最後尾車両は検出済みであるため、閉塞区間Ｃの１つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂのうち少なくとも通信コイル１ｂからは停止信号が出力される。これにより、後続車両群Ｘに対して閉塞区間Ｃへの進入が禁止される。 In scene 0, a preceding vehicle group Y in which two autonomous driving vehicles form a platoon is traveling in the closed section D. Further, the following vehicle group X in which two autonomous driving vehicles form a platoon is traveling in the closed section B. Since the last vehicle of the preceding vehicle group Y has already been detected by the communication coil 1c laid in the closed section C that is immediately before the closed section D in which the preceding vehicle group Y exists, A stop signal is output from at least the communication coil 1b out of the communication coil 1b and the communication coil 2b laid in a certain closed section B. As a result, entry into the closed section C is prohibited for the following vehicle group X.
続いて、シーン１において、後続車両群Ｘの先頭車両が閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂのうち少なくとも通信コイル１ｂから停止信号を受信すると、その停止信号を受信した後続車両群Ｘの先頭車両に搭載される車両制御装置は、通信コイル１ｂから走行方向に所定距離離れた通信コイル２ｂ上に（通信コイル２ｂと通信可能な所定位置）に自動停止するように、減速制御を開始する。
Subsequently, in
続いて、シーン２において、減速制御を開始した後続車両群Ｘの先頭車両は通信コイル２ｂ上で停止することができる。
Subsequently, in the
続いて、シーン３において、閉塞区間Ｄに敷設された通信コイル１ｄに先行車両群Ｙの最後尾車両が到達したことで、閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂからは進行信号が出力され、閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃ及び通信コイル２ｃのうち少なくとも通信コイル１ｃからは停止信号が出力される。これにより、後続車両群Ｘに対して、閉塞区間Ｂから閉塞区間Ｃへの進入が許可される一方で、閉塞区間Ｄへの進入が禁止されるので、後続車両群Ｘが再発進することができる。
Subsequently, in
したがって、停止／進行を指示するための通信コイル１と停止後の再発進のために必要な進行を指示するための通信コイル２とを所定間隔空けて別々に設けることで、各々のコイル長を短く設定することが可能である。
Therefore, by providing the
すなわち、通信コイルが別々に設けられているのではなく１つ設けられている図５のような車両交通システムでは、車両又は車両群の先頭車両が通信コイルから停止信号を受信した場合に、その停止信号を受信した車両又は車両群がその通信コイル上に（その通信コイルと通信可能な範囲に）自動停止できる長さが、その通信コイルには必要である。停止した車両群の先頭車両が進行信号を受信して再発進するためには、必ず通信コイル上に停止する必要があるからである。つまり、図５に示されるような車両交通システムでは、車両の走行速度や停止までに必要とする制動距離に応じて通信コイルに必要な長さが変動することになる。例えば、走行速度や制動距離が長くなるほど通信コイルは長くなるので、コストアップや保守作業が困難になるなどの弊害が生じるおそれがある。図５に示されるような車両交通システムにおける通信コイルに必要な長さは、通信コイルから送信されたデータの受信確定に必要な通信確定時間とその際の車両速度との積である「通信確定距離」とその際の車両速度から所定の減速度で停止するまでに必要とする「制動距離」と自動運転車両が減速して停止した際の停止位置の精度を示す「停止精度」と設計上必要な「余裕距離」の合計値である。 That is, in the vehicle traffic system as shown in FIG. 5 in which one communication coil is provided instead of separately, when the leading vehicle of the vehicle or the vehicle group receives a stop signal from the communication coil, The communication coil needs to have a length that allows the vehicle or the vehicle group that has received the stop signal to automatically stop on the communication coil (in a range that allows communication with the communication coil). This is because in order for the leading vehicle of the stopped vehicle group to receive a progress signal and start again, it is necessary to stop on the communication coil. That is, in the vehicle traffic system as shown in FIG. 5, the length required for the communication coil varies depending on the traveling speed of the vehicle and the braking distance required until the vehicle stops. For example, the longer the travel speed and the braking distance, the longer the communication coil becomes, so there is a risk that problems such as increased costs and difficulty in maintenance work may occur. The length required for the communication coil in the vehicle traffic system as shown in FIG. 5 is the product of the communication confirmation time required for confirming reception of data transmitted from the communication coil and the vehicle speed at that time. “Distance”, “Brake distance” required to stop at a predetermined deceleration from the vehicle speed at that time, and “Stop accuracy” indicating the accuracy of the stop position when the autonomous driving vehicle decelerates and stops This is the total value of the necessary “margin distance”.
一方、図４に示されるような本発明に係る車両交通システムの実施形態においては、通信コイル１については、車両通信装置２２が路車間通信データを確実に受信できる分の長さだけ敷設すればよく、その設計上の長さは、通信コイル１から送信されたデータの受信確定に必要な通信確定時間とその際の車両速度との積である「通信確定距離」に相当する。また、通信コイル２については、自動運転車両が減速から停止した際に想定される停止位置の誤差を示す「停止精度」に、設計上必要な「余裕距離」を加算した長さでよい。なお、通信コイル１と通信コイル２の間隔については、少なくとも、自動運転車両が出すことができる最高速度で通信コイル１からの停止信号を受信した場合に通信コイル２上で自動停止できるような長さに設定すればよい。
On the other hand, in the embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention as shown in FIG. 4, the
つまり、本発明に係る車両交通システムの実施形態における通信コイルに必要な長さは、図５に示されるような車両交通システムにおける通信コイルに必要な長さに比べ、「制動距離」分だけ短く敷設することが可能となる。 That is, the length required for the communication coil in the embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention is shorter by the “braking distance” than the length required for the communication coil in the vehicle traffic system as shown in FIG. It can be laid.
図６は、本発明に係る車両交通システムの実施形態における、通信コイル１と通信コイル２に関する寸法を説明するための図である。図６に示されるように、通信コイル１の長さをｌ１とし、通信コイル２の長さをｌ２とし、通信コイル１と通信コイル２の間隔をｌ０と定義する。
FIG. 6 is a diagram for explaining dimensions related to the
図７は、図４に示される本発明に係る車両交通システムの実施形態及び図５に示されるような通信コイルを分割していない車両交通システムにおける通信コイルのコイル長を比較した表である。図７は、ＩＭＴＳの設計値や実績値を用いてコイル長を計算した結果である。図５に示されるような通信コイルを分割していない車両交通システムにおける通信コイルのコイル長は、車両速度の二乗に比例して極端に長くなるが、図４に示される本発明に係る車両交通システムの実施形態の通信コイル１に関しては車両速度が増しても十分に敷設可能な長さであり、通信コイル２については一定の長さに抑えることが可能である。なお、通信コイル１の算出に際し、「通信確定時間」を仮に４８０［ｍｓｅｃ］とし、通信コイル２の算出に際し、「停止精度＋余裕距離」を仮に２．０［ｍ］とする。また、図５に示されるような未分割の通信コイルの算出に際し、仮に減速度を０．１［Ｇ］とし、余裕距離を２［ｍ］とする。
FIG. 7 is a table comparing the coil lengths of the communication coils in the embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention shown in FIG. 4 and the vehicle traffic system in which the communication coils are not divided as shown in FIG. FIG. 7 shows the results of calculating the coil length using the IMTS design values and actual values. The coil length of the communication coil in the vehicle traffic system in which the communication coil is not divided as shown in FIG. 5 becomes extremely long in proportion to the square of the vehicle speed, but the vehicle traffic according to the present invention shown in FIG. The
図８は、本発明に係る車両交通システムの第１の実施形態の信号処理フローの一例を示す図である。本発明に係る車両交通システムの第１の実施形態を示す図４を参照しながら、図８について説明する。 FIG. 8 is a diagram showing an example of a signal processing flow of the first embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. 8 will be described with reference to FIG. 4 showing the first embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention.
はじめに、衝突防護区間（閉塞区間）Ｂ，Ｃ，Ｄ内のいずれにも車両群が存在していないとする。このとき、通信コイル１ａ及び２ａ、通信コイル１ｂ及び２ｂ、並びに、通信コイル１ｃ及び２ｃに進行信号が出力される（ステップ１０，２０，３０）。
First, it is assumed that there is no vehicle group in any of the collision protection sections (blocking sections) B, C, and D. At this time, progress signals are output to the communication coils 1a and 2a, the communication coils 1b and 2b, and the communication coils 1c and 2c (
区間Ｂに進入した先行車両群Ｙが通信コイル１ｂ又は通信コイル２ｂ上に到達すると、地上通信装置３ｂは先行車両群Ｙの先頭車両の車両通信装置２２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｂは、地上保安制御装置１０に対して、先頭車両が通信コイル１ｂ又は２ｂ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｂから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｂ内に車両群が存在すると判断し、区間Ｂの一つ前にある区間Ａ内の通信コイル１ａ及び２ａに停止信号を出力する（ステップ１２）。これにより、後続の車両又は車両群に対して区間Ｂへの進入が禁止される。
When the preceding vehicle group Y that has entered the section B reaches the communication coil 1b or the communication coil 2b, the
その後、通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂからの進行信号に基づいて区間Ｃに進入した先行車両群Ｙが通信コイル１ｃ又は通信コイル２ｃ上に到達すると、地上通信装置３ｃは先行車両群Ｙの先頭車両の車両通信装置２２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｂは、地上保安制御装置１０に対して、先頭車両が通信コイル１ｃ又は２ｃ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｃから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｃ内に車両群が存在すると判断し、区間Ｃの一つ前にある区間Ｂ内の通信コイル１ｂ及び２ｂに停止信号を出力する（ステップ２２）。これにより、後続の車両又は車両群に対して区間Ｃへの進入が禁止される。つまり、この時点でたとえ後続車両群Ｘが区間Ｂに進入していたとしても、後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル１ｂ上で停止信号を受信することによって、停止に向けて減速を開始し、その後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル２ｂ上で停止することができる。
Thereafter, when the preceding vehicle group Y that has entered the section C arrives on the communication coil 1c or the communication coil 2c based on the progress signals from the communication coil 1b and the communication coil 2b, the ground communication device 3c becomes the leading vehicle of the preceding vehicle group Y. Road-to-vehicle communication data transmitted by the
また、通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂからの進行信号に基づいて区間Ｃに進入した先行車両群Ｙの最後尾車両が通信コイル１ｃ上に到達すると、地上通信装置３ｃは先行車両群Ｙの最後尾車両の車両通信装置３２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｃは、地上保安制御装置１０に対して、最後尾車両が通信コイル１ｃ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｃから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｂ内に車両群が存在しないと判断し、区間Ｃの２つ前にある区間Ａに敷設された通信コイル１ａ及び通信コイル２ａに進行信号を出力する（ステップ１４）。
When the last vehicle of the preceding vehicle group Y that has entered the section C arrives on the communication coil 1c based on the progress signals from the communication coil 1b and the communication coil 2b, the ground communication device 3c Road-to-vehicle communication data transmitted by the
その後、通信コイル１ｃ及び通信コイル２ｃからの進行信号に基づいて区間Ｄに進入した先行車両群Ｙが通信コイル１ｄ又は通信コイル２ｄ上に到達すると、地上通信装置３ｄは先行車両群Ｙの先頭車両の車両通信装置２２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｄは、地上保安制御装置１０に対して、先頭車両が通信コイル１ｄ又は２ｄ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｄから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｄ内に車両群が存在すると判断し、区間Ｄの一つ前にある区間Ｃ内の通信コイル１ｃ及び２ｃに停止信号を出力する（ステップ３２）。これにより、後続の車両又は車両群に対して区間Ｄへの進入が禁止される。つまり、この時点でたとえ後続車両群Ｘが区間Ｃに進入していたとしても、後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル１ｃ上で停止信号を受信することによって、停止に向けて減速を開始し、その後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル２ｃ上で停止することができる。
Thereafter, when the preceding vehicle group Y that has entered the section D arrives on the communication coil 1d or the
また、通信コイル１ｃ及び通信コイル２ｃからの進行信号に基づいて区間Ｄに進入した先行車両群Ｙの最後尾車両が通信コイル１ｄ上に到達すると、地上通信装置３ｄは先行車両群Ｙの最後尾車両の車両通信装置３２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｄは、地上保安制御装置１０に対して、最後尾車両が通信コイル１ｄ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｄから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｃ内に車両群が存在しないと判断し、区間Ｄの２つ前にある区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂ及び通信コイル２ｂに進行信号を出力する（ステップ２４）。これにより、後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル２ｂ上で進行信号を受信することにより、先頭車両が通信コイル２ｂ上から再発進する。これにより後続車両群Ｘは区間Ｃへの進入が可能になる。
When the last vehicle of the preceding vehicle group Y that has entered the section D arrives on the communication coil 1d based on the progress signals from the communication coil 1c and the communication coil 2c, the ground communication device 3d Road-to-vehicle communication data transmitted by the
次に、本発明に係る車両交通システムにおいて、上述の第1の実施形態と異なる第２の実施形態について説明する。 Next, in the vehicle traffic system according to the present invention, a second embodiment different from the first embodiment will be described.
図９は、本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態の制御動作の概要を説明するための図である。第１の実施形態と同様の機能や構成については、同一の符号を付与しているため、その説明は省略又は簡略する。本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態は、地上通信装置３に切替回路４を設けている。地上保安制御装置１０は、詳細は後述するが、所定の規則に従って通信コイル１と通信コイル２のいずれかを接続先とすることを指示する選択指令を送信し、その選択指令に従って切替回路４が通信対象の通信コイルを切り替える。これによって、シリアル通信ポート又は地上通信装置自体の員数を削減することができる。
FIG. 9 is a diagram for explaining the outline of the control operation of the second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. The same functions and configurations as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and therefore the description thereof is omitted or simplified. In the second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention, the
通常は、通信コイル１が選択されており、切替回路４によって地上通信装置３と通信コイル１が接続された状態にあり、通信コイル２は非接続の状態である。よって、通常の路車間通信データの送受信は、自動運転車両と通信コイル１間のみで行われる。
Normally, the
車両又は車両群は、路側の通信コイル１及び通信コイル２と通信可能な位置に取り付けられた車載の車両アンテナ２１又は３１を介して、路車間通信データ（例えば、車両又は車両群毎に付与される車両ＩＤや車両群ＩＤ、隊列走行する車両群の各車両の位置関係を示す車両群内順位など）を送信し、地上通信装置３は切替回路４によって切り替え選択された通信コイル１又は通信コイル２を介してそれらの路車間通信データを受信する。また、地上保安制御装置１０は、地上通信装置３からの路車間通信データに基づいて、当該通信コイル上の車両の存在を認識し、閉塞区間内の車両又は車両群の有無を判断するとともに、地上通信装置３を介して、切替回路４によって切り替え選択された通信コイル１又は通信コイル２から閉塞区間への進入可否を示す路車間通信データ（例えば、車両の進行を指示する進行信号や車両の停止を指示する停止信号）を送信する。
The vehicle or vehicle group is given to road-to-vehicle communication data (for example, for each vehicle or vehicle group) via a vehicle-mounted
閉塞区間の車両の走行方向の終端側に並んで敷設された通信コイル１及び通信コイル２のうち走行方向の手前側に存在する通信コイル１を介して停止信号を受信した車両又は車両群の先頭車両は、通信コイル１から走行方向に所定の間隔離れて設置された通信コイル２の上で自動停止するように制動動作を行い、現走行中の閉塞区間の走行方向に隣接する閉塞区間への進入を行わない。通信コイル２の上で自動停止した車両又は車両群の先頭車両は、切替回路４によって切り替えられた通信コイル２を介して進行信号を受信した場合に自動で再発進を行い、その隣接する閉塞区間への進入を行う。
The head of the vehicle or vehicle group that has received the stop signal via the
図１０は、本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態の全体的な動作の流れを説明するための図である。図１０は、車両群が専用道路を走行する一場面（シーン）を時系列で縦に並べて示している。 FIG. 10 is a diagram for explaining the overall operation flow of the second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. FIG. 10 shows one scene (scene) in which the vehicle group travels on a dedicated road, arranged vertically in time series.
シーン０において、２台の自動運転車両が隊列を組む車両群が閉塞区間Ｃを走行している。車両群が存在する閉塞区間Ｃの1つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂで車両群の最後尾車両は検出済みであるため、閉塞区間Ｂの１つ前にある閉塞区間Ａに敷設された通信コイル１ａからは停止信号が出力される。これにより、後続の車両又は車両群に対して閉塞区間Ｂへの進入が禁止される。 In the scene 0, a vehicle group in which two autonomous driving vehicles form a platoon travels in the closed section C. Since the last vehicle of the vehicle group has been detected by the communication coil 1b laid in the blockage section B immediately before the blockage section C in which the vehicle group exists, the blockage section A immediately before the blockage section B is detected. A stop signal is output from the communication coil 1a laid on. This prohibits entry of the following section or group of vehicles into the closed section B.
続いて、シーン１において、閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃに車両群の最後尾車両が到達したことで、閉塞区間Ｂ内に車両群が存在しないと認識されるとともに閉塞区間Ｃ内に車両群が存在すると認識される。そこで、車両群が存在すると認識された閉塞区間Ｃの２つ前にある閉塞区間Ａに敷設された通信コイル１ａには進行信号が出力され、閉塞区間Ｃの１つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂには停止信号が出力される。これにより、後続の車両又は車両群に対して、閉塞区間Ａから閉塞区間Ｂへの進入が許可される一方で、閉塞区間Ｃへの進入が禁止される。
Subsequently, in
続いて、シーン２において、車両群が閉塞区間Ｃを進出して閉塞区間Ｄを走行している。車両群は閉塞区間Ｄの通信コイル１ｄには到達しておらず、この段階では各通信コイルの進行状態はシーン「１」と変わっていない。
Subsequently, in the
続いて、シーン３において、閉塞区間Ｄに敷設された通信コイル１ｄに車両群の最後尾車両が到達したことで、閉塞区間Ｃ内に車両群が存在しないと認識されるとともに閉塞区間Ｄ内に車両群が存在すると認識される。そこで、車両群が存在すると認識された閉塞区間Ｄの２つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂには進行信号が出力され、閉塞区間Ｄの１つ前にある閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃには停止信号が出力される。これにより、後続の車両又は車両群に対して、閉塞区間Ｂから閉塞区間Ｃへの進入が許可される一方で、閉塞区間Ｄへの進入が禁止される。
Subsequently, in
このように、本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態によれば、所定の距離間隔を空けて車両位置を検知する不連続検知を採用した車両交通システムの場合でも、閉塞制御による衝突・追突回避等の安全性を確保することができる。 As described above, according to the second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention, even in the case of a vehicle traffic system that employs discontinuous detection that detects a vehicle position with a predetermined distance interval, a collision caused by blockage control.・ Safety such as rear-end collision avoidance can be secured.
ここで、本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態において、車両又は車両群が停止信号を受信したときの動作及び進行信号を受信したときの動作について、さらに詳細に説明する。図１１は、本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態における、停止信号を受信した車両の減速・停止・再発進動作を詳細説明するための図である。図１１は、先行車両群Ｙと後続車両群Ｘが専用道路を走行する一場面（シーン）を時系列で縦に並べて示している。 Here, in the second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention, the operation when the vehicle or the vehicle group receives the stop signal and the operation when the progress signal is received will be described in more detail. FIG. 11 is a diagram for explaining in detail the deceleration / stop / restart operation of the vehicle that has received the stop signal in the second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. FIG. 11 shows one scene (scene) in which the preceding vehicle group Y and the following vehicle group X travel on a dedicated road, arranged vertically in time series.
シーン０において、２台の自動運転車両が隊列を組む先行車両群Ｙが閉塞区間Ｄを走行している。また、２台の自動運転車両が隊列を組む後続車両群Ｘが閉塞区間Ｂを走行している。先行車両群Ｙが存在する閉塞区間Ｄの1つ前にある閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃで車両群の最後尾車両は検出済みであるため、閉塞区間Ｃの1つ前にある閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂからは停止信号が出力される。これにより、後続車両群Ｘに対して閉塞区間Ｃへの進入が禁止される。 In scene 0, a preceding vehicle group Y in which two autonomous driving vehicles form a platoon is traveling in the closed section D. Further, the following vehicle group X in which two autonomous driving vehicles form a platoon is traveling in the closed section B. Since the last vehicle of the vehicle group has already been detected by the communication coil 1c laid in the blockage section C immediately before the blockage section D in which the preceding vehicle group Y exists, the blockage in front of the blockage section C is detected. A stop signal is output from the communication coil 1b laid in the section B. As a result, entry into the closed section C is prohibited for the following vehicle group X.
続いて、シーン１において、閉塞区間Ｄを先行車両群Ｘが走行中で、各通信コイルの信号状態は変わらない。後続車両群Ｘの先頭車両が閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂから停止信号を受信すると、その停止信号を受信した後続車両群Ｘの先頭車両に搭載される車両制御装置は、通信コイル１ｂから走行方向に所定距離離れた通信コイル２ｂ上に（通信コイル２ｂと通信可能な所定位置）に自動停止するように、減速制御を開始する。
Subsequently, in
続いて、シーン２において、後続車両群Ｘが進行することにより閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂの通信可能範囲を超えて、通信コイル１ｂを介して後続車両群Ｘの先頭車両からの路車間通信データが受信できなくなるため、地上保安制御装置１０は後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル１ｂから進出したと判断する。
Subsequently, in the
この時点で、後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル１ｂから進出したと判断した地上保安制御装置１０は、地上通信装置３ｂに対して通信コイルの接続先を通信コイル１ｂから通信コイル２ｂに切り替え指示する信号を出力する。これにより、切替回路４によって、閉塞区間Ｂにおいて、地上通信装置３ｂと通信コイル２ｂが接続された状態となり、地上通信装置３ｂと通信コイル１ｂは非接続の状態となる。
At this time, the ground
続いて、シーン３において、先行車両群Ｙは閉塞区間Ｄを走行中である。一方、減速を開始した後続車両群Ｘの先頭車両は閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル２ｂ上で停止することができる。
Subsequently, in
続いて、シーン４において、閉塞区間Ｄに敷設された通信コイル１ｄに先行車両群Ｙの最後尾車両が到達したことで、閉塞区間Ｃ内に車両群が存在しないと認識されるとともに閉塞区間Ｄ内に車両群が存在すると認識される。そこで、閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル２ｂからは進行信号が出力され、閉塞区間Ｃに敷設された通信コイル１ｃからは停止信号が出力される。これにより、後続車両群Ｘに対して、閉塞区間Ｂから閉塞区間Ｃへの進入が許可される一方で、閉塞区間Ｄへの進入が禁止されるので、後続車両群Ｘが再発進することができる。 Subsequently, in scene 4, when the last vehicle of the preceding vehicle group Y arrives at the communication coil 1d laid in the closed section D, it is recognized that there is no vehicle group in the closed section C, and the closed section D It is recognized that there is a group of vehicles inside. Therefore, a progress signal is output from the communication coil 2b laid in the closed section B, and a stop signal is output from the communication coil 1c laid in the closed section C. As a result, the following vehicle group X is allowed to enter from the closed section B to the closed section C, but is not allowed to enter the closed section D. Therefore, the subsequent vehicle group X may re-start. it can.
続いて、シーン５において、閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂに後続車両群Ｘの最後尾車両が到達したことで、閉塞区間Ａ内に車両群が存在しないと認識されるとともに閉塞区間Ｂ内に車両群が存在すると認識される。そこで、閉塞区間Ａに敷設された通信コイル１ａには停止信号が出力される。これにより、後続の車両又は車両群に対して閉塞区間Ｂへの進入が禁止される。 Subsequently, in scene 5, when the last vehicle of the succeeding vehicle group X arrives at the communication coil 1b laid in the closed section B, it is recognized that there is no vehicle group in the closed section A, and the closed section B It is recognized that there is a group of vehicles inside. Therefore, a stop signal is output to the communication coil 1a laid in the closed section A. This prohibits entry of the following section or group of vehicles into the closed section B.
シーン６において、後続車両群Ｘが進行することにより閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル２ｂの通信可能範囲を超えて、通信コイル２ｂを介して後続車両群Ｘの最後尾車両からの路車間通信データが受信できなくなるため、地上保安制御装置１０は後続車両群Ｘの最後尾車両が通信コイル２ｂから進出したと判断する。
In scene 6, road-to-vehicle communication from the last vehicle of the following vehicle group X via the communication coil 2 b exceeds the communicable range of the communication coil 2 b laid in the closed section B as the following vehicle group X advances. Since data cannot be received, the ground
この時点で、後続車両群Ｘの最後尾車両が通信コイル２ｂから進出したと判断した地上保安制御装置１０は、地上通信装置３ｂに対して通信コイルの接続先を通信コイル２ｂから通信コイル１ｂに切り替え指示する信号を出力する。これにより、切替回路４によって、閉塞区間Ｂにおいて、地上通信装置３ｂと通信コイル１ｂが接続された状態となり、地上通信装置３ｂと通信コイル２ｂは非接続の状態となる。
At this time, the ground
したがって、第1の実施形態と同様に、停止／進行を指示するための通信コイル１と停止後の再発進のために必要な進行を指示するための通信コイル２とを所定間隔空けて別々に設けることで、各々のコイル長を短く設定することが可能である。
Therefore, as in the first embodiment, the
図１２は、本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態の信号処理フローの一例を示す図である。本発明に係る車両交通システムの第２の実施形態を示す図１１を参照しながら、図１２について説明する。 FIG. 12 is a diagram showing an example of a signal processing flow of the second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention. 12 will be described with reference to FIG. 11 showing a second embodiment of the vehicle traffic system according to the present invention.
はじめに、衝突防護区間（閉塞区間）Ｂ，Ｃ，Ｄ内のいずれにも車両群が存在していないとする。このとき、通信コイル１ａ，１ｂ及び１ｃに進行信号が出力されるが、通信コイル２ａ，２ｂ及び２ｃには切替回路４によって非接続のため信号の出力はされない（ステップ６０，７０，８０）。
First, it is assumed that there is no vehicle group in any of the collision protection sections (blocking sections) B, C, and D. At this time, a progress signal is output to the communication coils 1a, 1b and 1c, but no signal is output to the communication coils 2a, 2b and 2c because they are not connected by the switching circuit 4 (
区間Ｂに進入した先行車両群Ｙが通信コイル１ｂ上に到達すると、地上通信装置３ｂは先行車両群Ｙの先頭車両の車両通信装置２２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｂは、地上保安制御装置１０に対して、先頭車両が通信コイル１ｂ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｂから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｂ内に車両群が存在すると判断し、区間Ｂの一つ前にある区間Ａ内の通信コイル１ａに停止信号を出力する（ステップ６２）。このとき、通信コイル２ａには出力されない。これにより、後続の車両又は車両群に対して区間Ｂへの進入が禁止される。
When the preceding vehicle group Y entering the section B reaches the communication coil 1b, the
その後、通信コイル１ｂからの進行信号に基づいて区間Ｃに進入した先行車両群Ｙが通信コイル１ｃ上に到達すると、地上通信装置３ｃは先行車両群Ｙの先頭車両の車両通信装置２２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｃは、地上保安制御装置１０に対して、先頭車両が通信コイル１ｃ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｃから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｃ内に車両群が存在すると判断し、区間Ｃの一つ前にある区間Ｂ内の通信コイル１ｂに停止信号を出力する（ステップ７２）。このとき、通信コイル２ｂには出力されない。これにより、後続の車両又は車両群に対して区間Ｃへの進入が禁止される。つまり、この時点でたとえ後続車両群Ｘが区間Ｂに進入していたとしても、後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル１ｂ上で停止信号を受信することによって、停止に向けて減速を開始できるようになる。
Thereafter, when the preceding vehicle group Y that has entered the section C arrives on the communication coil 1c based on the progress signal from the communication coil 1b, the ground communication device 3c transmits the
減速を開始した後続車両群Ｘがさらに進行することにより閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル１ｂの通信可能範囲を超えて、通信コイル１ｂを介して後続車両群Ｘの先頭車両からの路車間通信データが受信できなくなるため（在線信号が未受信）、地上保安制御装置１０は後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル１ｂから進出したと判断する。
Road-to-vehicle communication from the leading vehicle of the subsequent vehicle group X via the communication coil 1b beyond the communicable range of the communication coil 1b laid in the closed section B by further progress of the subsequent vehicle group X that has started deceleration. Since the data cannot be received (the standing line signal is not received), the ground
通信コイル１ｂ上からの進出により、在線信号が受信されなくなるので、通信コイルの接続先が通信コイル１ｂから通信コイル２ｂに切り替えられ、通信コイル２ｂに停止信号が送信される（ステップ７４）。このとき、通信コイル１ｂには出力されない。これにより、後続車両群Ｘの先頭車が通信コイル２ｂ上で通信コイル２ｂからの停止信号により停止することができる。 Since the on-line signal is not received by advancement from the communication coil 1b, the connection destination of the communication coil is switched from the communication coil 1b to the communication coil 2b, and a stop signal is transmitted to the communication coil 2b (step 74). At this time, it is not output to the communication coil 1b. Thereby, the head vehicle of the following vehicle group X can be stopped by the stop signal from the communication coil 2b on the communication coil 2b.
また、通信コイル１ｂからの進行信号に基づいて区間Ｃに進入した先行車両群Ｙの最後尾車両が通信コイル１ｃ上に到達すると、地上通信装置３ｃは先行車両群Ｙの最後尾車両の車両通信装置３２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｃは、地上保安制御装置１０に対して、最後尾車両が通信コイル１ｃ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｃから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｂ内に車両群が存在しないと判断し、区間Ｃの２つ前にある区間Ａに敷設された通信コイル１ａに進行信号を出力する（ステップ６４）。このとき、通信コイル２ａには出力されない。
When the last vehicle of the preceding vehicle group Y that has entered the section C reaches the communication coil 1c based on the progress signal from the communication coil 1b, the ground communication device 3c performs vehicle communication of the last vehicle of the preceding vehicle group Y. Road-to-vehicle communication data transmitted by the
その後、通信コイル１ｃからの進行信号に基づいて区間Ｄに進入した先行車両群Ｙが通信コイル１ｄ上に到達すると、地上通信装置３ｄは先行車両群Ｙの先頭車両の車両通信装置２２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｄは、地上保安制御装置１０に対して、先頭車両が通信コイル１ｄ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｄから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、区間Ｄ内に車両群が存在すると判断し、区間Ｄの一つ前にある区間Ｃ内の通信コイル１ｃに停止信号を出力する（ステップ８０）。このとき、通信コイル２ｃには出力されない。これにより、後続の車両又は車両群に対して区間Ｄへの進入が禁止される。つまり、この時点でたとえ後続車両群Ｘが区間Ｃに進入していたとしても、後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル１ｃ上で停止信号を受信することによって、停止に向けて減速を開始できるようになる。
Thereafter, when the preceding vehicle group Y that has entered the section D arrives on the communication coil 1d based on the progress signal from the communication coil 1c, the ground communication device 3d transmits the
さらに、先行車両群Ｙの最後尾車両が通信コイル１ｄ上に到達すると、地上通信装置３ｄは先行車両群Ｙの最後尾車両の車両通信装置３２が送信する路車間通信データを受信する。路車間通信データを受信した地上通信装置３ｄは、地上保安制御装置１０に対して、最後尾車両が通信コイル１ｄ上に存在することを示す在線信号を送信する。地上通信装置３ｄから在線信号を受信した地上保安制御装置１０は、閉塞区間Ｃ内に車両群が存在しないと判断し、区間Ｄの二つ前にある区間Ｂに敷設された通信コイル２ｂに進行信号を出力する（ステップ７６）。このとき、通信コイル１ｂには出力されない。これにより、後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル２ｂ上で進行信号を受信することにより、後続車両群Ｃが通信コイル２ｂ上から再発進することができる。
Further, when the last vehicle of the preceding vehicle group Y reaches the communication coil 1d, the ground communication device 3d receives road-to-vehicle communication data transmitted by the
再発進した後続車両群Ｘがさらに進行することにより閉塞区間Ｂに敷設された通信コイル２ｂの通信可能範囲を超えて、通信コイル２ｂを介して後続車両群Ｘの先頭車両からの路車間通信データが受信できなくなるため（在線信号が未受信）、地上保安制御装置１０は後続車両群Ｘの先頭車両が通信コイル２ｂから進出したと判断する。
Road-to-vehicle communication data from the leading vehicle of the succeeding vehicle group X via the communication coil 2b beyond the communicable range of the communication coil 2b laid in the blockage section B as the succeeding succeeding vehicle group X further proceeds. Cannot be received (the standing line signal has not been received), the ground
通信コイル２ｂ上からの進出により、在線信号が受信されなくなるので、通信コイルの接続先が通信コイル２ｂから通信コイル１ｂに切り替えられ、通信コイル１ｂに進行信号が送信される（ステップ７８）。このとき、通信コイル２ｂには出力されない。 Since the on-line signal is not received due to advance from the communication coil 2b, the connection destination of the communication coil is switched from the communication coil 2b to the communication coil 1b, and a progress signal is transmitted to the communication coil 1b (step 78). At this time, it is not output to the communication coil 2b.
したがって、上述の本発明に係る車両交通システムによれば、通信コイル１と通信コイル２が分割され、その間に間隔を空けることができるので、通信コイルの通信可能範囲が広くなるように通信コイルの敷設範囲を大きくすることなく、車両の速度増加や車両の制動距離の延長に対応することが可能となる。
Therefore, according to the above-described vehicle traffic system according to the present invention, the
また、従来技術の一つの通信コイルの長さに比べ、通信コイル１及び２の合計長さを短くすることができるので、その短い分だけ外的ノイズの影響を受けにくくなる。また、通信コイルのインピーダンスの調整をしやすくなる。 Moreover, since the total length of the communication coils 1 and 2 can be shortened compared with the length of one communication coil of a prior art, it becomes difficult to receive the influence of external noise by that short part. In addition, the impedance of the communication coil can be easily adjusted.
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.
例えば、車両群が２台の場合について説明したが、１台の車両でも３台以上の車両群であってもよい。 For example, although the case where there are two vehicle groups has been described, one vehicle or three or more vehicle groups may be used.
１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ 通信コイル
３，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ 地上通信装置
４ 切替回路
１０ 地上保安制御装置
２０，３０ 車両
２１，３１ 車両アンテナ
２２，３２ 車両通信装置
２３，３３ 車両制御装置
Ｘ 後続車両群
Ｙ 先行車両群
1, 1a, 1b, 1c, 1d, 2, 2a, 2b, 2c,
Claims (7)
前記車両を停止させる停止信号を送信する第１の通信装置及び前記車両を進行させる進行信号を送信する第２の通信装置が、前記複数の閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側のそれぞれに敷設され、
前記第１の通信装置は前記第２の通信装置の前記車両の進行方向の手前に所定間隔空けて敷設されており、
前記第１の通信装置からの停止信号を受信した前記車両が、該第１の通信装置と同じ閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側に敷設された前記第２の通信装置からの進行信号を受信可能な範囲に停止するように当該車両の走行を制御する車両走行制御手段を備える、ことを特徴とする車両交通システム。 A vehicle traffic system in which a vehicle capable of automatic driving travels on a traveling path divided into a plurality of blocked sections,
A first communication device that transmits a stop signal that stops the vehicle and a second communication device that transmits a progress signal that causes the vehicle to travel are respectively on the end side in the traveling direction of the vehicle in the plurality of closed sections. Laid in
The first communication device is laid at a predetermined interval in front of the traveling direction of the vehicle of the second communication device,
The vehicle that has received the stop signal from the first communication device travels from the second communication device laid on the terminal side in the traveling direction of the vehicle in the same closed section as the first communication device. A vehicle traffic system comprising vehicle travel control means for controlling travel of the vehicle so as to stop within a signal receivable range.
前記停止信号が前記第１の通信装置から送信された後、前記車両走行制御手段の接続先が前記切替回路によって前記第１の通信装置から前記第２の通信装置に切り替えられて、前記進行信号が前記第２の通信装置から送信される、請求項１に記載の車両交通システム。 After the stop signal is transmitted from the first communication device, the connection destination of the vehicle travel control means is switched from the first communication device to the second communication device by the switching circuit, and the progress signal The vehicle traffic system according to claim 1, wherein is transmitted from the second communication device.
前記車両は単独、または複数の車両から編成された車両群であり、
前記第1の通信装置が該第1の通信装置の通信可能範囲に前記車両群の先頭車両が存在していることを示し得る先頭車両在線信号を受信した場合、前記先頭車両在線信号を受信した前記第1の通信装置が敷設される閉塞区間の一つ前にある閉塞区間に敷設される前記第1の通信装置は、前記停止信号を送信し、
前記第1の通信装置が該第1の通信装置の通信可能範囲に前記車両群の最後尾車両が存在していることを示し得る最後尾車両在線信号を受信した場合、前記最後尾車両在線信号を受信した前記第1の通信装置が敷設される閉塞区間の二つ前にある閉塞区間に敷設される前記第２の通信装置は、前記進行信号を送信する、車両交通システム。 The vehicle traffic system according to claim 1 or 2 ,
The vehicle is a vehicle group composed of a single vehicle or a plurality of vehicles,
When the first communication device has received a leading vehicle presence signal that can indicate that the leading vehicle of the vehicle group exists within the communicable range of the first communication device, the first communication device has received the leading vehicle presence signal The first communication device laid in the blockage section immediately before the blockage section in which the first communication device is laid, transmits the stop signal,
When the first communication device receives the last vehicle presence line signal that can indicate that the last vehicle of the vehicle group exists in the communicable range of the first communication device, the last vehicle presence signal the second communication device the received first communication device is installed in the block section on the second previous block section to be laid transmits the progress signal, a vehicle transportation system.
前記第１の通信装置及び前記第２の通信装置は、通信アンテナである、車両交通システム。 The vehicle traffic system according to any one of claims 1 to 3 ,
The vehicle communication system, wherein the first communication device and the second communication device are communication antennas.
前記通信アンテナは、前記走行路に埋設されるループアンテナである、車両交通システム。 The vehicle traffic system according to claim 4 ,
The vehicle communication system, wherein the communication antenna is a loop antenna embedded in the road.
前記閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側に敷設された第１の通信装置から前記車両を停止させる停止信号を前記車両が受信したときに、前記第１の通信装置と同じ閉塞区間内の前記車両の走行方向の終端側に敷設される第２の通信装置であって前記第１の通信装置よりも進行方向前方側に所定間隔空けて敷設されるものの通信可能範囲に前記車両を停止するように制御し、
前記第２の通信装置から前記車両を進行させる進行信号を前記車両が受信したときに、前記車両を発進させるように制御する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。 A vehicle travel control device for controlling the travel of a vehicle capable of automatic driving traveling on a travel path divided into a plurality of closed sections,
When the vehicle receives a stop signal for stopping the vehicle from the first communication device laid on the terminal side in the traveling direction of the vehicle in the closed section, the same closed section as the first communication device. The vehicle is stopped within a communicable range of a second communication device laid on the terminal end side in the traveling direction of the vehicle, which is laid at a predetermined interval ahead of the first communication device in the traveling direction. To control and
A vehicle travel control apparatus, wherein when the vehicle receives a progress signal for advancing the vehicle from the second communication device, the vehicle is controlled to start.
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