JP4830621B2 - Merge support device and merge support method - Google Patents
Merge support device and merge support method Download PDFInfo
- Publication number
- JP4830621B2 JP4830621B2 JP2006134420A JP2006134420A JP4830621B2 JP 4830621 B2 JP4830621 B2 JP 4830621B2 JP 2006134420 A JP2006134420 A JP 2006134420A JP 2006134420 A JP2006134420 A JP 2006134420A JP 4830621 B2 JP4830621 B2 JP 4830621B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- merging
- lane
- merge
- surrounding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
本発明は、合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際の運転者による運転操作を支援する合流支援装置及び合流支援方法に関する。 The present invention relates to a merging support apparatus and a merging support method for supporting a driving operation by a driver when a host vehicle traveling in a merging lane joins a main lane.
従来、合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際に、運転操作の指標となる各種の情報を自車両の表示手段に表示することで、運転者による運転操作を支援する合流支援装置が提案されている（例えば、特許文献１等を参照。）。
ところで、自車両が合流車線から本線車線に合流する際には、自車両の運転者は、自車両周囲の本線車線上を走行している他の車両（周囲車両）の動きを確認しながら自車両の運転操作を行うようにしており、本線車線上を走行している周囲車両の中で、特に自車両の合流に影響を与える周囲車両の動きを的確に把握できるようにすることが、適切な運転操作を行う上で重要な要素となる。 By the way, when the own vehicle merges from the merge lane to the main lane, the driver of the own vehicle confirms the movement of other vehicles (surrounding vehicles) traveling on the main lane around the own vehicle. Appropriate to understand the movement of surrounding vehicles that affect the merging of the host vehicle among the surrounding vehicles traveling on the main lane. It is an important factor in performing proper driving operations.
しかしながら、特許文献１に記載の合流支援装置をはじめとして、従来のこの種の合流支援装置では、本線車線上の自車両が合流すべき位置や加減速の情報などは与えられるものの、本線車線上を走行している周囲車両の中で特にどの車両の動きに注意すべきかの指標が与えられないため、自車両の合流に影響を与える周囲車両の動きを運転者が瞬時に認識することが難しく、運転者に不安感を抱かせる場合がある。 However, in this type of conventional merging support device such as the merging support device described in Patent Document 1, the position on the main lane where the host vehicle should join and information on acceleration / deceleration are given, but the main lane It is difficult for the driver to instantly recognize the movement of surrounding vehicles that affect the merging of the host vehicle because there is no indication of which vehicles should be particularly careful among the surrounding vehicles traveling on the road , The driver may feel anxious.
本発明は、以上のような従来技術が有する問題点を解消すべく創案されたものであって、自車両の合流時に特にどの車両に注意すべきかの指標を運転者に与えて、自車両の運転者に不安感を抱かせることなく適切に運転操作を支援してスムーズな合流を実施させることができる合流支援装置及び合流支援方法を提供することを目的としている。 The present invention was devised to solve the above-described problems of the prior art, and gives the driver an indicator of which vehicle to pay particular attention to when the vehicle joins. It is an object of the present invention to provide a merging support apparatus and a merging support method that can appropriately support driving operation without causing the driver to feel uneasy and perform smooth merging.
本発明は、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際に自車両や周囲車両の位置及び挙動に基づいて合流戦略を決定し、決定した合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成して表示手段に表示する。このとき、本発明では、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、自車両周囲の道路環境上における自車両及び周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両を強調した画像を前記表示画像として作成して表示手段に表示するようにした。 The present invention determines a merge strategy based on the position and behavior of the own vehicle and surrounding vehicles when the own vehicle merges from the merge lane to the main lane, and allows the driver of the own vehicle to recognize the decided merge strategy. Is generated and displayed on the display means. At this time, in the present invention, the surrounding vehicle on the main lane, which is a guideline when the own vehicle merges from the merge lane to the main lane, is set as the target vehicle, and the own vehicle and the surrounding vehicles on the road environment around the own vehicle An image in which the target vehicle is emphasized is generated as the display image and displayed on the display means.
本発明によれば、決定した合流戦略において合流の目安となるターゲット車両を強調した画像を表示手段に表示することで、自車両の運転者に合流戦略を認識させるようにしているので、自車両の運転者は、表示手段に表示された画像を参照することで、自車両の合流時に特にどの車両に注意すべきかを的確に把握して当該車両の動きを瞬時に認識することができ、合流時に不安を感じることなく適切な運転操作を行って、スムーズな合流を実施することができる。 According to the present invention, the driver of the own vehicle recognizes the merge strategy by displaying on the display means an image that emphasizes the target vehicle that is a target of merge in the decided merge strategy. By referring to the image displayed on the display means, the driver of the vehicle can accurately recognize which vehicle should be particularly careful when the host vehicle joins, and can recognize the movement of the vehicle instantly. It is possible to perform a smooth merging by performing appropriate driving operations without feeling uneasy at times.
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
［装置構成］
本実施形態の合流支援装置の概略構成を図１に示す。この合流支援装置は、図１に示すように、制御プログラムを内蔵するマイクロコンピュータを中心に構成されたコントローラ１を備え、このコントローラ１の入力側に、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２や車速センサ３、舵角センサ４、車載カメラ５、レーザレーダ６、通信機７、地図データ格納装置８が接続されている。また、コントローラ１の出力側には、自車両の車室内に設置された表示装置９が接続されている。
[Device configuration]
A schematic configuration of the merging support apparatus of the present embodiment is shown in FIG. As shown in FIG. 1, this merging support apparatus includes a controller 1 mainly composed of a microcomputer incorporating a control program. A GPS (Global Positioning System) receiver 2 and a vehicle speed are provided on the input side of the controller 1. A sensor 3, a steering angle sensor 4, an in-vehicle camera 5, a laser radar 6, a communication device 7, and a map data storage device 8 are connected. A display device 9 installed in the passenger compartment of the host vehicle is connected to the output side of the controller 1.
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星からの信号を所定の受信周期毎に受信して、自車両の絶対位置を示す緯度経度情報を検出する。また、車速センサ３は自車両の走行速度を検出し、舵角センサ４は自車両のステアリング操舵角度を検出する。 The GPS receiver 2 receives a signal from a GPS satellite every predetermined reception cycle, and detects latitude / longitude information indicating the absolute position of the host vehicle. The vehicle speed sensor 3 detects the traveling speed of the host vehicle, and the steering angle sensor 4 detects the steering steering angle of the host vehicle.
車載カメラ５は、自車両の周囲の画像、特に自車両の前後方向の車線（道路合流部の始点、終点など）や車両周囲を走行する周囲車両、その周囲車両の方向指示器やブレーキランプの点灯状態などを撮影対象とした自車両周囲の画像を撮影する。また、レーザレーダ６は、自車両周囲の所定のスキャン範囲にレーザ光をスキャンして、自車両の周囲を走行する周囲車両の有無や、周囲車両までの車間距離及び方位を各周囲車両毎に検出する。 The in-vehicle camera 5 is an image of the surroundings of the own vehicle, in particular, the lanes in the front-rear direction of the own vehicle (starting point, ending point, etc. of the road junction) and surrounding vehicles traveling around the vehicle, and direction indicators and brake lamps of the surrounding vehicles. Take an image of the surroundings of the subject vehicle, such as the lighting state. Further, the laser radar 6 scans a laser beam within a predetermined scan range around the host vehicle, and determines the presence or absence of the surrounding vehicle traveling around the host vehicle, the inter-vehicle distance and direction to the surrounding vehicle for each surrounding vehicle. To detect.
通信機７は、いわゆる路車間通信によって、道路合流部などに設置された車両検知装置からの検知情報をＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等で受信し、また、いわゆる車車間通信によって、周囲車両の位置情報やウィンカ操作情報、ブレーキ操作情報などの各種情報を周囲車両から受信する。 The communication device 7 receives detection information from a vehicle detection device installed in a road junction or the like by so-called road-to-vehicle communication by DSRC (Dedicated Short Range Communications) or the like, and by so-called vehicle-to-vehicle communication, Various information such as position information, blinker operation information, and brake operation information is received from surrounding vehicles.
地図データ格納装置８は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの地図データが予め記録された記録媒体と、この記録媒体に格納された地図データの読み出しを行う再生装置とを有する。以上のＧＰＳ受信機２、車速センサ３、舵角センサ４、車載カメラ５、レーザレーダ６、通信機７、地図データ格納装置８からの情報は、コントローラ１の指令に応じて随時コントローラ１の内部に取り込まれる。 The map data storage device 8 includes a recording medium in which map data such as a CD-ROM, a DVD-ROM, and a hard disk is recorded in advance, and a playback device that reads out the map data stored in the recording medium. Information from the GPS receiver 2, the vehicle speed sensor 3, the steering angle sensor 4, the in-vehicle camera 5, the laser radar 6, the communication device 7, and the map data storage device 8 is stored in the controller 1 at any time according to a command from the controller 1. Is taken in.
表示装置９は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬパネル、ヘッドアップディスプレイなどの表示部を有し、コントローラ１によって作成された表示画像を表示部に表示して、自車両の運転者に提示する。 The display device 9 has a display unit such as a liquid crystal display, an organic EL panel, or a head-up display, for example, and displays a display image created by the controller 1 on the display unit and presents it to the driver of the host vehicle.
コントローラ１は、マイクロコンピュータで制御プログラムが実行されることにより、本実施形態の合流支援装置に特徴的な機能として、自車両把握手段１１、周囲車両把握手段１２、道路環境把握手段１３、合流戦略決定手段１４、表示画像作成手段１５の各機能構成を実現する。 When the control program is executed by the microcomputer, the controller 1 has, as functions characteristic of the merging support apparatus of the present embodiment, the own vehicle grasping means 11, the surrounding vehicle grasping means 12, the road environment grasping means 13, the merging strategy. The functional configurations of the determination unit 14 and the display image creation unit 15 are realized.
自車両把握手段１１は、ＧＰＳ受信機２で検出された緯度経度情報に基づいて、自車両のＧＰＳ受信周期毎の位置を特定するとともに、ＧＰＳ受信周期の間の自車両の位置を車速センサ３や舵角センサ４の検出値に基づいて補完して、自車両の現在位置を常時把握する。なお、自車両把握手段１１は、自車両の現在位置をより正確に把握するために、車載カメラ５で撮影された自車両周囲の画像や、通信機７を用いた路車間通信や車車間通信で得られる情報も利用して、自車両の道路上における詳細位置などを特定するようにしてもよい。また、自車両把握手段１１は、時々刻々と変化する自車両の現在位置を時間的に追跡することにより、自車両の挙動を把握する。 The own vehicle grasping means 11 specifies the position of the own vehicle for each GPS reception cycle based on the latitude and longitude information detected by the GPS receiver 2 and determines the position of the own vehicle during the GPS reception cycle as a vehicle speed sensor 3. And the current position of the host vehicle is always grasped. In addition, the own vehicle grasping means 11 is an image of the surroundings of the own vehicle taken by the in-vehicle camera 5, road-to-vehicle communication using the communication device 7, and vehicle-to-vehicle communication in order to grasp the current position of the own vehicle more accurately. The detailed position on the road of the own vehicle may be specified using the information obtained in the above. The own vehicle grasping means 11 grasps the behavior of the own vehicle by tracking the current position of the own vehicle that changes every moment in time.
周囲車両把握手段１２は、車載カメラ５で撮影された自車両周囲の画像に対してエッジ検出等の処理を行って、自車両の周囲を走行する周囲車両と車線との位置関係を検出し、また、レーザレーダ６で検出された自車両を基準とした周囲車両までの車間距離や方位、さらには通信機７を用いた路車間通信や車車間通信で得られる情報も利用して、周囲車両の現在位置を常時把握する。また、周囲車両把握手段１２は、時々刻々と変化する周囲車両の現在位置を時間的に追跡することにより、周囲車両の挙動を把握する。なお、周囲車両把握手段１２は、車載カメラ５で撮影された画像に映る周囲車両の方向指示器やブレーキランプの点灯状態、通信機７で受信された周囲車両のウィンカ操作情報、ブレーキ操作情報などの各種情報を用いて、周囲車両の挙動の予測も行う。 The surrounding vehicle grasping means 12 performs processing such as edge detection on the image of the surroundings of the own vehicle taken by the in-vehicle camera 5, and detects the positional relationship between the surrounding vehicles and the lane that run around the own vehicle, Further, by using the distance and direction from the vehicle to the surrounding vehicle detected by the laser radar 6 as a reference, and information obtained by road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication using the communication device 7, the surrounding vehicle Always know the current location of The surrounding vehicle grasping means 12 grasps the behavior of the surrounding vehicle by tracking the current position of the surrounding vehicle that changes every moment in time. The surrounding vehicle grasping means 12 is a lighting indicator of a surrounding vehicle direction indicator and a brake lamp reflected in an image photographed by the in-vehicle camera 5, a blinker operation information of the surrounding vehicle received by the communication device 7, a brake operation information, etc. The behavior of surrounding vehicles is also predicted using the various information.
道路環境把握手段１３は、自車両把握手段１１によって把握される自車両の現在位置と地図データ格納装置８に格納されている地図データとに基づいて、自車両周囲の道路環境を把握する。特に、この道路環境把握手段１３は、自車両の現在位置が本線車線に合流するための合流車線上であるかどうかを常時監視しており、自車両の現在位置が合流車線上であれば、車載カメラ５で撮影された画像に対してエッジ検出等の処理を行って、合流車線と本線車線の第一通行帯（合流車線と交わる本線車線の通行帯）や、合流車線の合流始点（車線変更が可能になる地点）及び合流終点（合流車線が消失する地点）などを検出し、また、通信機７を用いた路車間通信や車車間通信で得られる合流車線及び本線車線に関する車線情報、合流車線の合流始点及び合流終点の情報などに基づいて、自車両周囲の詳細な道路環境を把握する。 The road environment grasping means 13 grasps the road environment around the own vehicle based on the current position of the own vehicle grasped by the own vehicle grasping means 11 and the map data stored in the map data storage device 8. In particular, the road environment grasping means 13 constantly monitors whether or not the current position of the own vehicle is on a merging lane for joining the main lane, and if the current position of the own vehicle is on the merging lane, The image taken by the in-vehicle camera 5 is subjected to processing such as edge detection, and the first lane of the merging lane and the main lane (the lane of the main lane intersecting the merging lane) or the merging start point (lane) Lane information related to merge lanes and main lanes obtained by road-to-vehicle communication or inter-vehicle communication using the communication device 7, etc., and detecting merging end points (points where merging lanes disappear) Based on information on the merge start point and merge end point of the merge lane, the detailed road environment around the host vehicle is grasped.
合流戦略決定手段１４は、自車両把握手段１１により把握された自車両の現在位置及びその挙動と、周囲車両把握手段１２により把握された周囲車両の現在位置及びその挙動と、道路環境把握手段１３により把握された自車両周囲の道路環境とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際に自車両が取るべき合流戦略を決定する。具体的には、合流戦略決定手段１４は、道路環境把握手段１３からの情報により自車両が合流車線上を走行していると判定されたときに、自車両把握手段１１からの情報と周囲車両把握手段１２からの情報とに基づいて、合流車線上を走行する自車両と本線車線上を走行する各周囲車両との車間距離及び相対速度を求め、車間距離を相対速度で除算した衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision＝車間距離／相対速度）を算出する。そして、合流戦略決定手段１４は、本線車線上を走行する各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間を比較して、本線車線上を走行する周囲車両の中で、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の目安とするのに最適な周囲車両をターゲット車両として設定し、このターゲット車両の前のスペース或いは後ろのスペースを自車両が合流すべきスペースと定めるといった手法で、合流の際の自車両が取るべき合流戦略を決定する。 The merging strategy determining means 14 includes the current position and behavior of the own vehicle grasped by the own vehicle grasping means 11, the current position and behavior of the surrounding vehicles grasped by the surrounding vehicle grasping means 12, and the road environment grasping means 13. Based on the road environment around the host vehicle ascertained by the above, a merge strategy to be taken by the host vehicle when the host vehicle merges from the merge lane to the main lane is determined. Specifically, the merging strategy determining means 14 determines that the information from the own vehicle grasping means 11 and the surrounding vehicles when it is determined from the information from the road environment grasping means 13 that the own vehicle is traveling on the merging lane. Based on the information from the grasping means 12, the collision margin time obtained by calculating the inter-vehicle distance and the relative speed between the own vehicle traveling on the merging lane and the surrounding vehicles traveling on the main lane, and dividing the inter-vehicle distance by the relative speed. (TTC: Time To Collision = vehicle distance / relative speed) is calculated. Then, the merging strategy determination means 14 compares the collision allowance time of each surrounding vehicle traveling on the main lane with the own vehicle, and among the surrounding vehicles traveling on the main lane, the own vehicle moves from the merging lane to the main lane. By setting the target vehicle as the target vehicle that is the best target for merging into the vehicle, the space in front of or behind this target vehicle is determined as the space that the host vehicle should join. Determine the merge strategy that your vehicle should take.
表示画像作成手段１５は、合流戦略決定手段１４により決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する。具体的には、表示画像作成手段１５は、道路環境把握手段１３からの情報により自車両が合流車線上を走行していると判定されたときに、地図データ格納装置８に格納されている地図データに基づいて自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像を描画するとともに、この描画した拡大地図画像上において、自車両把握手段１１で把握された自車両の現在位置に相当する位置や、周囲車両把握手段１２で把握された周囲車両の現在位置に相当する位置に、車両の形状を模した車両マークをそれぞれ重畳する。このとき、拡大地図画像上に重畳される車両マークの中で、特に合流戦略決定手段１４でターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークは、他の車両マークよりも強調されるように、その表示形態が他の車両マークとは異なる形態とされる。また、表示画像作成手段１５は、地図データに基づいて描画した車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上において、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかの本線車線上のエリアに、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークを重畳する。なお、この合流スペースマークは、例えば表示色のグラデーションなどにより、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した表示形態とされていることが望ましい。 The display image creating means 15 creates a display image for allowing the driver of the host vehicle to recognize the joining strategy determined by the joining strategy determining means 14. Specifically, the display image creating means 15 determines the map stored in the map data storage device 8 when it is determined from the information from the road environment grasping means 13 that the host vehicle is traveling on the merged lane. An enlarged map image representing the road environment around the host vehicle is drawn based on the data, and a position corresponding to the current position of the host vehicle grasped by the own vehicle grasping means 11 on the drawn enlarged map image, A vehicle mark imitating the shape of the vehicle is superimposed on a position corresponding to the current position of the surrounding vehicle grasped by the vehicle grasping means 12. At this time, among the vehicle marks superimposed on the enlarged map image, in particular, the vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle by the merging strategy determination means 14 is emphasized more than the other vehicle marks. The display form is different from other vehicle marks. The display image creating means 15 is on the main lane either before or after the vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle on the enlarged map image representing the road environment around the vehicle drawn based on the map data. A merge space mark representing a space where the host vehicle should merge is superimposed on the area. In addition, it is desirable that the merge space mark has a display form that emphasizes a particularly recommended merge position in the space where the host vehicle should merge, for example, by gradation of display color.
図２は、表示画像作成手段１５により作成される表示画像の一例を示す図である。この図２に示す表示画像は、本線車線の左側から合流する合流車線上を自車両が走行しているシーンにおいて、本線車線の第一通行帯（左側走行車線）に、自車両の前方及び後方に位置して２台の周囲車両が走行している場合の例であり、図中のＶＭ１が自車両を表す車両マーク、ＶＭ２が本線車線上の自車両前方を走行する周囲車両（以下、本線前方車両と呼ぶ。）を表す車両マーク、ＶＭ３が本線車線上の自車両後方を走行する周囲車両（以下、本線後方車両と呼ぶ。）を表す車両マークである。また、この図２に示す例では、車両マークＶＭ３で表される本線後方車両がターゲット車両として設定されており、このターゲット車両を表す車両マークＶＭ３は、周囲が縁取りされることで、他の車両マークＶＭ１，ＶＭ２よりも強調されている。また、この図２に示す例では、ターゲット車両として設定された本線後方車両の前方が、自車両が合流すべきスペースとされ、特にターゲット車両から離れた位置が推奨合流位置とされており、本線車線上の車両マークＶＭ３の前方のエリアに、車両マークＶＭ３から離れるに従って色が濃くなるグラデーションの合流スペースマークＣＭが重畳されている。なお、図２におけるＰ１は合流始点であり、合流車線上を走行する自車両がこの合流始点Ｐ１よりも前方で本線車線への車線変更（合流）が可能になることを示している。また、図２におけるＰ２は合流終点であり、この合流終点Ｐ２で合流車線が完全に消失することを示している。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a display image created by the display image creating unit 15. The display image shown in FIG. 2 shows the front and rear of the host vehicle in the first lane (left side driving lane) of the main lane in a scene where the host vehicle is traveling on a merge lane that merges from the left side of the main lane. In this example, VM1 in the figure is a vehicle mark representing the host vehicle, and VM2 is a surrounding vehicle that travels in front of the host vehicle on the main lane (hereinafter referred to as the main line). A vehicle mark indicating the vehicle ahead, and a vehicle mark VM3 indicating a surrounding vehicle (hereinafter referred to as a main vehicle behind the vehicle) traveling behind the host vehicle on the main lane. Further, in the example shown in FIG. 2, the main line rear vehicle represented by the vehicle mark VM3 is set as the target vehicle, and the vehicle mark VM3 representing the target vehicle is bordered by the other vehicle. The marks VM1 and VM2 are emphasized. Further, in the example shown in FIG. 2, the front of the vehicle behind the main line set as the target vehicle is a space where the own vehicle should join, and a position away from the target vehicle is a recommended joining position, and the main line In the area in front of the vehicle mark VM3 on the lane, a merge space mark CM having a gradation that becomes darker as the distance from the vehicle mark VM3 increases. Note that P1 in FIG. 2 is a merging start point, and indicates that the own vehicle traveling on the merging lane can change to the main lane (merging) ahead of the merging start point P1. Moreover, P2 in FIG. 2 is a merge end point, and indicates that the merge lane disappears completely at the merge end point P2.
図２に示したような表示画像上において、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭは、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２と本線後方車両を表す車両マークＶＭ３の間のエリアの中で、本線前方車両と本線後方車両との双方に対して衝突余裕時間で８秒に相当する距離分だけ間隔を空けたエリアに重畳される。すなわち、合流スペースマークＣＭの先端は、図２に示すように、本線前方車両の後端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ１分だけ間隔を空けた位置に設定され、合流スペースマークＣＭの後端は、本線後方車両の先端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ２分だけ間隔を空けた位置に設定される。例えば、本線前方車両の自車両に対する相対速度が２０ｋｍ／ｈ、本線後方車両の自車両に対する相対速度が５ｋｍ／ｈ、本線前方車両と本線後方車両との間の車間距離が１００ｍであったとすると、本線前方車両の後端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ１は４４ｍ、本線後方車両の先端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ２は１１ｍとなるので、合流スペースマークＣＭは、本線前方車両と本線後方車両との間の１００ｍの車間距離の中で、本線前方車両の後端から４４ｍ、本線後方車両の先端から１１ｍ離れた４５ｍ分のエリアに重畳される。 In the display image as shown in FIG. 2, the merge space mark CM representing the space where the own vehicle should merge is in the area between the vehicle mark VM2 representing the main line front vehicle and the vehicle mark VM3 representing the main line rear vehicle. Thus, the vehicle is superimposed on an area that is spaced by a distance corresponding to 8 seconds in the collision allowance time for both the main line front vehicle and the main line rear vehicle. That is, as shown in FIG. 2, the front end of the merge space mark CM is set at a position spaced by a distance L1 corresponding to 8 seconds in the collision margin time from the rear end of the main line front vehicle. The rear end is set at a position spaced from the front end of the main line rear vehicle by a distance L2 corresponding to 8 seconds in a collision margin time. For example, if the relative speed of the main line front vehicle to the host vehicle is 20 km / h, the main line rear vehicle relative speed to the host vehicle is 5 km / h, and the inter-vehicle distance between the main line front vehicle and the main line rear vehicle is 100 m, The distance L1 corresponding to 8 seconds in the collision margin time from the rear end of the vehicle in front of the main line is 44 m, and the distance L2 corresponding to 8 seconds in the collision margin time from the front end of the vehicle behind the main line is 11 m. Over a distance of 100 m between the main line front vehicle and the main line rear vehicle, the vehicle is superimposed on an area of 45 m that is 44 m from the rear end of the main line front vehicle and 11 m from the front end of the main line rear vehicle.
表示画像作成手段１５は、以上のような画像を表示装置９に表示させる表示画像として作成し、表示装置９に出力する。この表示画像作成手段１５による表示画像の作成及び表示装置９への出力は、例えば１００ｍｓｅｃ程度の所定の処理周期で繰り返される。これにより、表示装置９には、車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上で、自車両や周囲車両を表す車両マークＶ１，Ｖ２，Ｖ３や合流スペースマークＣＭが移動する動画、或いは自車両を表す車両マークＶＭ１を基準として、拡大地図画像や周囲車両を表す車両マークＶ２，Ｖ３、合流スペースマークＣＭが移動する動画が、表示画像として表示装置９に表示されることになる。 The display image creating means 15 creates the above image as a display image to be displayed on the display device 9 and outputs it to the display device 9. The creation of the display image by the display image creation means 15 and the output to the display device 9 are repeated at a predetermined processing cycle of, for example, about 100 msec. Accordingly, the display device 9 displays a moving image of the vehicle marks V1, V2, V3 and the merge space mark CM representing the host vehicle and the surrounding vehicles on the enlarged map image representing the road environment around the vehicle, or the host vehicle. The moving image in which the enlarged map image, the vehicle marks V2 and V3 representing the surrounding vehicles, and the merge space mark CM move with the vehicle mark VM1 as a reference is displayed on the display device 9 as a display image.
［動作の具体例］
次に、以上のように構成される合流支援装置の動作の一例について、図３乃至図９を用いて具体的に説明する。
[Example of operation]
Next, an example of the operation of the merging support apparatus configured as described above will be specifically described with reference to FIGS.
図３は、本実施形態の合流支援装置において、自車両が合流車線上を走行している間にコントローラ１により実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図３のフローチャートで示すように、コントローラ１は、処理が開始されると、まず、ステップＳ１において自車両の現在位置を把握するとともに、ステップＳ２において自車両周囲の道路環境を把握し、ステップＳ３において、合流車線上の合流始点から所定距離（例えば、５００ｍ）の地点に自車両が到達したか否かを判定する。なお、合流車線上の合流始点のある程度の位置は、自車両近傍の道路環境を表す地図データの中でリンクが３本以上接続されているノードを検出することで求めることができ、また、その詳細位置については、例えば路車間通信で取得した情報などから求めることができる。以上のステップＳ１〜ステップＳ３の処理は、自車両が合流車線上の合流始点から所定距離の地点に到達したと判定されるまで繰り返され、自車両が合流車線上の合流始点から所定距離の地点に到達するとステップＳ４へと進む。 FIG. 3 is a flowchart showing a flow of a series of processes executed by the controller 1 while the host vehicle is traveling on the merge lane in the merge support apparatus of the present embodiment. As shown in the flowchart of FIG. 3, when the process is started, the controller 1 first grasps the current position of the host vehicle in step S1, and grasps the road environment around the host vehicle in step S2. In S3, it is determined whether or not the host vehicle has reached a predetermined distance (for example, 500 m) from the merge start point on the merge lane. In addition, a certain position of the merging start point on the merging lane can be obtained by detecting a node to which three or more links are connected in the map data representing the road environment in the vicinity of the own vehicle. The detailed position can be obtained from, for example, information acquired by road-to-vehicle communication. The processes in steps S1 to S3 described above are repeated until it is determined that the host vehicle has reached a predetermined distance from the merge start point on the merge lane, and the own vehicle is located at a predetermined distance from the merge start point on the merge lane. When reaching, the process proceeds to step S4.
次に、コントローラ１は、ステップＳ４において自車両の現在位置及びその挙動を把握するとともに、ステップＳ５において自車両の周囲を走行する各周囲車両の現在位置及びその挙動を把握する。そして、ステップＳ６において自車両の合流戦略が既に決定されているか否かを確認した上で、未だ合流戦略が決定されていなければ、次のステップＳ７において、本線車線上を走行している各周囲車両毎に、自車両に対する衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision＝車間距離／相対速度）を算出する。そして、ステップＳ８において、ステップＳ７で算出した本線車線上の各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間を比較して、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の目安とするのに最適な周囲車両をターゲット車両として設定し、このターゲット車両の前のスペース或いは後ろのスペースを自車両が合流すべきスペースと定めるといった手法で、合流の際の自車両が取るべき合流戦略を決定する。 Next, the controller 1 grasps the current position and behavior of the host vehicle in step S4, and grasps the current position and behavior of each surrounding vehicle traveling around the subject vehicle in step S5. Then, after confirming whether or not the merge strategy of the host vehicle has already been determined in step S6, if the merge strategy has not yet been determined, in the next step S7, each surrounding vehicle running on the main lane For each vehicle, a collision allowance time (TTC: Time To Collision = inter-vehicle distance / relative speed) with respect to the own vehicle is calculated. Then, in step S8, the collision margin times of the surrounding vehicles on the main lane calculated in step S7 with the own vehicle are compared, and it is optimal as a guideline when the own vehicle merges from the merge lane to the main lane. A surrounding strategy is set as a target vehicle, and a merge strategy to be taken by the own vehicle at the time of merging is determined by a method in which a space in front of or behind the target vehicle is determined as a space to be merged by the own vehicle.
次に、コントローラ１は、ステップＳ９において、ステップＳ８で決定した合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成して、表示装置９に出力する。具体的には、コントローラ１は、例えば、自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に、自車両や周囲車両を表す車両マークをそれぞれ重畳し、ターゲット車両として設定した周囲車両を表す車両マークは他の車両マークとは異なる表示形態として強調するとともに、ターゲット車両として設定した周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 Next, in step S <b> 9, the controller 1 creates a display image for allowing the driver of the own vehicle to recognize the merge strategy determined in step S <b> 8 and outputs the display image to the display device 9. Specifically, for example, the controller 1 superimposes vehicle marks representing the host vehicle and surrounding vehicles on an enlarged map image representing a road environment around the host vehicle, and represents a vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle. Is emphasized as a display form different from other vehicle marks, and an image in which a merge space mark representing a space to be merged is displayed either before or after the vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle is displayed. An image is created and output to the display device 9.
次に、コントローラ１は、ステップＳ１０において、自車両が合流車線上の合流終点を通過したか否かを判定する。なお、合流車線上の合流終点のある程度の位置は、自車両近傍の道路環境を表す地図データの中でリンクが３本以上接続されているノードを検出することで求めることができ、また、その詳細位置については、例えば路車間通信で取得した情報などから求めることができる。以上のステップＳ４〜ステップＳ１０の処理は、自車両が合流車線上の合流終点を通過したと判定されるまで繰り返される。なお、ステップＳ４〜ステップＳ１０の処理を繰り返す際には、合流戦略は既に決定されているのでステップＳ７及びステップＳ８の処理は行われず、ステップＳ４及びステップＳ５で新たに把握された自車両や周囲車両の位置及び挙動に基づいてステップＳ９で新たな表示画像が作成、出力されて、表示装置９に表示される表示画像が更新される。ただし、自車両の挙動や周囲車両の挙動が大きく変動した場合には、ステップＳ７及びステップＳ８の処理を再度行って、新たな合流戦略を決定するようにしてもよい。その後、コントローラ１は、ステップＳ１０において自車両が合流車線上の合流終点を通過したと判定したときに、以上の一連の処理を終了する。 Next, in step S10, the controller 1 determines whether or not the own vehicle has passed the merge end point on the merge lane. In addition, a certain position of the merging end point on the merging lane can be obtained by detecting a node to which three or more links are connected in the map data representing the road environment in the vicinity of the own vehicle. The detailed position can be obtained from, for example, information acquired by road-to-vehicle communication. The process of the above step S4-step S10 is repeated until it determines with the own vehicle having passed the merge end point on the merge lane. In addition, when repeating the process of step S4-step S10, since a merge strategy is already determined, the process of step S7 and step S8 is not performed, but the own vehicle and surrounding which were newly grasped | ascertained by step S4 and step S5 A new display image is created and output in step S9 based on the position and behavior of the vehicle, and the display image displayed on the display device 9 is updated. However, when the behavior of the own vehicle or the behavior of the surrounding vehicles greatly fluctuates, the processing of step S7 and step S8 may be performed again to determine a new merging strategy. Thereafter, when the controller 1 determines in step S10 that the host vehicle has passed the merging end point on the merging lane, the above series of processing ends.
ここで、本線車線の左側から合流する合流車線上を自車両が走行しているシーンにおいて、本線車線の第一通行帯に、自車両の前方及び後方に位置して２台の周囲車両（本線前方車両及び本線後方車両）が走行している場合を例に挙げて、合流支援装置のコントローラ１が、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間と、本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間とに基づいて合流戦略を決定する処理（図３のフローチャートにおけるステップＳ８の処理）について、さらに具体的に説明する。 Here, in a scene in which the host vehicle is traveling on a merged lane that merges from the left side of the main lane, two surrounding vehicles (main line) are located in the first lane of the main lane in front of and behind the host vehicle. As an example, the controller 1 of the merging support device includes a collision margin time with respect to the own vehicle of the main line front vehicle and a collision margin time with respect to the own vehicle of the main line rear vehicle. The process of determining the merging strategy based on the above (the process of step S8 in the flowchart of FIG. 3) will be described more specifically.
図４は、以上のようなシーンで合流支援装置のコントローラ１が合流戦略を決定する処理の詳細を示すフローチャートである。この図４のフローチャートで示す処理は、図３のフローチャートにおけるステップＳ７において、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）と本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）とが算出された場合に実行される。なお、この例では、自車両の合流可否の基準となる衝突余裕時間の閾値を８秒、合流の際に注意すべき周囲車両であるか否かの基準となる衝突余裕時間の閾値を１６秒として説明するが、これらの閾値は、自車両の運転者の特性や運転能力などに応じて適宜変更することが可能である。 FIG. 4 is a flowchart showing details of the process in which the controller 1 of the merge support apparatus determines the merge strategy in the above scene. In the process shown in the flowchart of FIG. 4, in step S7 in the flowchart of FIG. 3, the collision margin time TTC (Fr) of the main vehicle ahead vehicle with respect to the own vehicle and the collision margin time TTC (Rr) of the main vehicle rear vehicle with respect to the own vehicle are calculated. It is executed when it is calculated. In this example, the threshold of the collision allowance time serving as a reference for whether or not the own vehicle can be merged is 8 seconds, and the threshold of the collision allowance time serving as a reference as to whether or not the vehicle is a surrounding vehicle to be noted when joining is 16 seconds. However, these threshold values can be appropriately changed according to the characteristics of the driver of the host vehicle, the driving ability, and the like.
図４のフローチャートが開始されると、コントローラ１は、まず、ステップＳ１１〜ステップＳ１４での判定により、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）と、本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）との関係が、以下の（１）〜（５）のいずれの条件に当てはまるかを確認する。 When the flowchart of FIG. 4 is started, the controller 1 first determines the collision allowance time TTC (Fr) of the vehicle ahead of the main line with respect to the own vehicle and the collision of the vehicle behind the main line with respect to the own vehicle based on the determinations in steps S11 to S14. It is confirmed which of the following conditions (1) to (5) the relationship with the margin time TTC (Rr) applies.
（１）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が８秒以下
（２）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上
（３）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満
（４）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上
（５）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満
そして、条件（１）に当てはまる場合（ステップＳ１１で肯定判定の場合）にはステップＳ１５に進み、条件（２）に当てはまる場合（ステップＳ１３で肯定判定の場合）にはステップＳ１７に進み、条件（３）に当てはまる場合（ステップＳ１３で否定判定の場合）にはステップＳ１９に進み、条件（４）に当てはまる場合（ステップＳ１４で肯定判定の場合）にはステップＳ２１に進み、条件（５）に当てはまる場合（ステップＳ１４で否定判定の場合）にはステップＳ２２に進む。
(1) Collision allowance time TTC (Rr) for the main vehicle behind the main vehicle is 8 seconds or less (2) Collision allowance time TTC (Rr) for the main vehicle rear vehicle is between 8 and 16 seconds, and the main line Collision allowance time TTC (Fr) for the vehicle ahead of the host vehicle is 16 seconds or longer. (3) The collision margin time TTC (Rr) for the vehicle behind the main line is between 8 and 16 seconds, and Collision margin time TTC (Fr) for the vehicle is less than 16 seconds (4) Collision margin time TTC (Rr) for the vehicle behind the main line is 16 seconds or more and collision margin time TTC ( Fr) is 16 seconds or more. (5) The collision margin time TTC (Rr) for the main vehicle behind the main line is 16 seconds or more, and the collision margin time TTC (Fr) for the main vehicle ahead is 16. Less than a second If the condition (1) is satisfied (in the case of an affirmative determination in step S11), the process proceeds to step S15. If the condition (2) is satisfied (in the case of an affirmative determination in step S13), the process proceeds to step S17. If the condition (3) is satisfied (in the case of negative determination in step S13), the process proceeds to step S19. If the condition (4) is satisfied (in the case of an affirmative determination in step S14), the process proceeds to step S21, and the condition (5) If the above is true (in the case of negative determination in step S14), the process proceeds to step S22.
ＴＴＣ（Ｒｒ）が８秒以下でステップＳ１５に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ１５において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ１６において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線後方車両をやり過ごして後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図５に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 When TTC (Rr) proceeds to step S15 in 8 seconds or less, the controller 1 sets the main line rear vehicle as the target vehicle in step S15, and the main line rear vehicle set as the target vehicle in the next step S16. A space where the host vehicle is to be merged behind is set, and a strategy for passing the vehicle behind the main line and merging at the rear side is defined as a merge strategy of the host vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 5, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle on the enlarged map image near the merging point, the main line A vehicle mark VM2 representing a preceding vehicle, a vehicle mark VM3 representing a vehicle behind the main line that has been emphasized with a border, etc. are superimposed, and a joining space mark representing a space where the host vehicle should join in the area behind the vehicle mark VM3 An image on which the CM is superimposed is created as a display image and output to the display device 9.
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上でステップＳ１７に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ１７において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ１８において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の前方に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流車線上で加速して本線後方車両の前側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図６に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の前方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。なお、このとき、画像上のメッセージ、或いは音声ガイドなどにより、合流車線上で加速すべき旨の情報を報知するようにしてもよい。 When TTC (Rr) is 8 to 16 seconds and TTC (Fr) is 16 seconds or more and the process proceeds to step S17, controller 1 sets the main line rear vehicle as the target vehicle in step S17. In the next step S18, a space for the host vehicle to join in front of the main line rear vehicle set as the target vehicle is set, and a strategy for accelerating on the merge lane and merging on the front side of the main vehicle behind the main vehicle is merged. Strategy. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 6, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle, the main line on the enlarged map image near the merging point. A vehicle mark VM2 representing a preceding vehicle, a vehicle mark VM3 representing a vehicle behind the main line that has been emphasized with a border, etc. are superimposed, and a joining space mark representing a space where the host vehicle should join in an area in front of the vehicle mark VM3 An image on which the CM is superimposed is created as a display image and output to the display device 9. At this time, information indicating that the vehicle should be accelerated on the merging lane may be notified by a message on the image or a voice guide.
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満でステップＳ１９に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ１９において、本線前方車両と本線後方車両との双方をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ２０において、ターゲット車両として設定した本線前方車両と本線後方車両との間に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両と本線後方車両との間で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図７に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ２と車両マークＶＭ３との間のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 If TTC (Rr) is 8 to 16 seconds and TTC (Fr) is less than 16 seconds and the process proceeds to step S19, the controller 1 determines that both the main line front vehicle and the main line rear vehicle are in step S19. Is set as the target vehicle, and in the next step S20, a space where the host vehicle is to merge between the main line front vehicle and the main line rear vehicle set as the target vehicle is set, and the main line front vehicle and the main line rear vehicle are The strategy that merges between them is the merge strategy of the vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1 in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 7, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle, the border on the enlarged map image near the merging point. The vehicle mark VM2 representing the vehicle in front of the main line highlighted by emphasizing the vehicle, the vehicle mark VM3 representing the vehicle behind the main line highlighted by emphasizing the border, etc. are superimposed, and further between the vehicle mark VM2 and the vehicle mark VM3 An image in which a merge space mark CM representing a space where the host vehicle should merge is superimposed on the area is created as a display image and output to the display device 9.
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上でステップＳ２１に進んだ場合には、コントローラ１は、本線前方車両と本線後方車両のいずれも自車両の合流に影響を与えないものと判断し、ステップＳ２１において、合流戦略は立てないことを決定する。このように合流戦略を立てない場合には、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図８に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１のほか、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２や本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を特に強調することなく重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 If TTC (Rr) is 16 seconds or more and TTC (Fr) is 16 seconds or more and the process proceeds to step S21, the controller 1 causes both the main line front vehicle and the main line rear vehicle to join the own vehicle. In step S21, it is determined that no merge strategy is established. When the merging strategy is not established as described above, the controller 1 in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 8, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle on the enlarged map image near the merging point. In addition, an image in which the vehicle mark VM2 representing the vehicle in front of the main line and the vehicle mark VM3 representing the vehicle behind the main line are not particularly emphasized is created as a display image and output to the display device 9.
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満でステップＳ２２に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ２２において、本線前方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ２３において、ターゲット車両として設定した本線前方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両の後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図９に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ２の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 When TTC (Rr) is 16 seconds or more and TTC (Fr) is less than 16 seconds and the process proceeds to step S22, the controller 1 sets the main line forward vehicle as the target vehicle in step S22 and In step S23, a space in which the host vehicle is to be merged is set behind the main line front vehicle set as the target vehicle, and a strategy of merging on the rear side of the main line front vehicle is defined as a merge strategy of the own vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 9, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle, the border on the enlarged map image near the merging point. The vehicle mark VM2 representing the vehicle in front of the main line and the vehicle mark VM3 representing the vehicle behind the main line are superimposed and highlighted, and further, a merge space mark representing the space where the host vehicle should merge in the area behind the vehicle mark VM2 An image on which the CM is superimposed is created as a display image and output to the display device 9.
なお、以上説明した例は、合流車線上の自車両前方には周囲車両が走行していないことを前提としているが、合流車線上の自車両前方に周囲車両が存在している場合には、この合流車線上の周囲車両との関係も考慮して、自車両の合流戦略を決定することが望ましい。 The example described above is based on the premise that no surrounding vehicle is traveling in front of the own vehicle on the merge lane, but if there is a surrounding vehicle in front of the own vehicle on the merge lane, It is desirable to determine the merging strategy of the own vehicle in consideration of the relationship with surrounding vehicles on the merging lane.
ここで、本線車線の左側から合流する合流車線上を自車両が走行しているシーンにおいて、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両（以下、合流前方車両と呼ぶ。）が走行しており、本線車線の第一通行帯に２台の周囲車両（本線前方車両及び本線後方車両）が走行している場合を例に挙げて、合流支援装置のコントローラ１が、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間も考慮して合流戦略を決定する処理（図３のフローチャートにおけるステップＳ８の処理）について、具体的に説明する。 Here, in a scene in which the host vehicle is traveling on a merged lane that merges from the left side of the main lane, one surrounding vehicle (hereinafter referred to as a merged forward vehicle) travels ahead of the vehicle on the merged lane. As an example, the controller 1 of the merging support apparatus determines that the front vehicle of the merging front vehicle is in the first lane of the main lane. The process for determining the merge strategy in consideration of the collision allowance time for the vehicle (the process in step S8 in the flowchart of FIG. 3) will be specifically described.
図１０は、以上のようなシーンで合流支援装置のコントローラ１が合流戦略を決定する処理の詳細を示すフローチャートである。この図１０のフローチャートで示す処理は、図３のフローチャートにおけるステップＳ７において、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）とが算出された場合に実行される。なお、この例においても、自車両の合流可否の基準となる衝突余裕時間の閾値を８秒、合流の際に注意すべき周囲車両であるか否かの基準となる衝突余裕時間の閾値を１６秒として説明するが、これらの閾値は、自車両の運転者の特性や運転能力などに応じて適宜変更することが可能である。 FIG. 10 is a flowchart showing details of the process in which the controller 1 of the merge support apparatus determines the merge strategy in the above scene. In the process shown in the flowchart of FIG. 10, in Step S7 in the flowchart of FIG. 3, the collision margin time TTC (main Fr) of the main vehicle ahead vehicle with respect to the own vehicle and the collision margin time TTC (main Rr) of the main vehicle rear vehicle with respect to the own vehicle. And the collision margin time TTC (combined Fr) of the merging front vehicle with respect to the host vehicle is calculated. Also in this example, the threshold of the collision allowance time serving as a reference for whether or not the own vehicle can be merged is 8 seconds, and the threshold of the collision allowance time serving as a reference as to whether or not the vehicle is a surrounding vehicle to be noted at the time of merging is 16. Although described as seconds, these threshold values can be appropriately changed according to the characteristics of the driver of the host vehicle, the driving ability, and the like.
図１０のフローチャートが開始されると、コントローラ１は、まず、ステップＳ３１〜ステップＳ３６での判定により、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と、本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）と、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との関係が、以下の（１１）〜（１７）のいずれの条件に当てはまるかを確認する。 When the flowchart of FIG. 10 is started, the controller 1 first determines the collision margin time TTC (main Fr) for the host vehicle ahead of the main line and the host vehicle behind the main line based on the determinations in steps S31 to S36. It is checked whether the relationship between the collision allowance time TTC (main Rr) and the collision allowance time TTC (combined Fr) with respect to the host vehicle of the merging front vehicle satisfies any of the following conditions (11) to (17).
（１１）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８秒以下
（１２）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上
（１３）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）が本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）よりも短い
（１４）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）が合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）よりも短い
（１５）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上
（１６）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）が本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）よりも短い
（１７）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）が合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）よりも短い
そして、条件（１１）に当てはまる場合（ステップＳ３１で肯定判定の場合）にはステップＳ３７に進み、条件（１２）に当てはまる場合（ステップＳ３３で肯定判定の場合）にはステップＳ３９に進み、条件（１３）に当てはまる場合（ステップＳ３４で肯定判定の場合）にはステップＳ４１に進み、条件（１４）に当てはまる場合（ステップＳ３４で否定判定の場合）にはステップＳ４３に進む。また、条件（１５）に当てはまる場合（ステップＳ３５で肯定判定の場合）にはステップＳ４５に進み、条件（１６）に当てはまる場合（ステップＳ３６で肯定判定の場合）にはステップＳ４６に進み、条件（１７）に当てはまる場合（ステップＳ３６で否定判定の場合）にはステップＳ４８に進む。
(11) Collision allowance time TTC (main Rr) for the main vehicle behind the main vehicle is 8 seconds or less. (12) Collision allowance time TTC (main Rr) for the main vehicle behind the main vehicle is between 8 and 16 seconds, and Both the collision margin time TTC (main Fr) for the vehicle ahead of the main line and the collision margin time TTC (combined Fr) for the vehicle ahead of the merged vehicle are at least 16 seconds. (13) Collision of the vehicle behind the main line against the own vehicle The margin time TTC (main Rr) is between 8 and 16 seconds, and the collision margin time TTC (main Fr) of the vehicle ahead of the main line with respect to the host vehicle and the margin of collision time TTC (total Fr) of the merging front vehicle with respect to the host vehicle Are not longer than 16 seconds, and the collision margin time TTC (combined Fr) of the merging front vehicle with respect to the own vehicle is greater than the collision margin time TTC (main Fr) of the main vehicle ahead of the main line with respect to the own vehicle. Short (14) The collision margin time TTC (main Rr) of the vehicle behind the main line to the own vehicle is between 8 and 16 seconds, and the collision margin time TTC (main Fr) of the vehicle ahead of the main line to the own vehicle Both the collision allowance time TTC (total Fr) for the host vehicle is not more than 16 seconds, and the collision allowance time TTC (main Fr) for the host vehicle in front of the main line is less than that for the host vehicle of the merged front vehicle. Shorter than the collision allowance time TTC (total Fr) (15) The collision allowance time TTC (main Rr) of the vehicle behind the main line with respect to the own vehicle is 16 seconds or more, and the collision allowance time TTC (main of the main vehicle ahead of the main line with respect to the own vehicle) Fr) and the collision allowance time TTC (combined Fr) of the merging front vehicle with respect to the own vehicle are at least 16 seconds. (16) The collision allowance time TTC (main Rr) of the vehicle behind the main line with respect to the own vehicle is 1. The collision margin time TTC (main Fr) of the main vehicle ahead with respect to the own vehicle and the collision margin time TTC (combined Fr) of the merging front vehicle with respect to the own vehicle are both 16 seconds or more. In addition, the collision margin time TTC (combined Fr) of the merging front vehicle with respect to the own vehicle is shorter than the collision margin time TTC (main Fr) of the main vehicle ahead with respect to the own vehicle. The time TTC (main Rr) is 16 seconds or more, and both of the collision margin time TTC (main Fr) of the main vehicle ahead with respect to the host vehicle and the collision margin time TTC (total Fr) of the merging front vehicle with respect to the host vehicle are 16 The collision margin time TTC (main Fr) of the main vehicle ahead with respect to the own vehicle is shorter than the collision margin time TTC (total Fr) of the joining front vehicle with respect to the own vehicle. If the condition (11) is met (if affirmative determination is made in step S31), the process proceeds to step S37. If the condition (12) is met (if affirmative determination is made in step S33), the process proceeds to step S39. If (13) is true (in the case of an affirmative determination in step S34), the process proceeds to step S41. If condition (14) is true (in the case of a negative determination in step S34), the process proceeds to step S43. Further, when the condition (15) is satisfied (in the case of an affirmative determination in step S35), the process proceeds to step S45. When the condition (16) is satisfied (in the case of an affirmative determination in step S36), the process proceeds to step S46. 17) (if negative determination is made in step S36), the process proceeds to step S48.
ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８秒以下でステップＳ３７に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ３７において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ３８において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線後方車両をやり過ごして後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１１に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 When TTC (main Rr) proceeds to step S37 in 8 seconds or less, the controller 1 sets the main line rear vehicle as the target vehicle in step S37, and the main line rear vehicle set as the target vehicle in the next step S38. The strategy where the vehicle should be merged behind the vehicle and the vehicle behind the main line is merged on the rear side is defined as the merge strategy of the vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 11, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle on the enlarged map image near the merging point, the main line A vehicle mark VM2 representing the vehicle ahead, a vehicle mark VM3 representing the vehicle behind the main line highlighted with a border, etc., and a vehicle mark VM4 representing the vehicle ahead of the merge are superimposed, and the host vehicle is located in the area behind the vehicle mark VM3. An image in which a merge space mark CM representing a space to be merged is superimposed is created as a display image and output to the display device 9.
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）の双方が１６秒以上でステップＳ３９に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ３９において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４０において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の前方に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流車線上で加速して本線後方車両の前側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１２に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の前方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。なお、このとき、画像上のメッセージ、或いは音声ガイドなどにより、合流車線上で加速すべき旨の情報を報知するようにしてもよい。 If TTC (main Rr) is 8 to 16 seconds and both TTC (main Fr) and TTC (total Fr) are 16 seconds or more, the controller 1 proceeds to step S39. The main line rear vehicle is set as the target vehicle, and in the next step S40, a space in which the host vehicle is to be merged is set in front of the main line rear vehicle set as the target vehicle, and the vehicle is accelerated on the merge lane to accelerate the main line rear vehicle. The strategy to merge at the front side is the merge strategy of the vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 12, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle on the enlarged map image near the merging point, the main line A vehicle mark VM2 representing the vehicle ahead, a vehicle mark VM3 representing the vehicle behind the main line highlighted with a border, etc., and a vehicle mark VM4 representing the vehicle ahead of the merge are superimposed, and the host vehicle is placed in an area in front of the vehicle mark VM3. An image in which a merge space mark CM representing a space to be merged is superimposed is created as a display image and output to the display device 9. At this time, information indicating that the vehicle should be accelerated on the merging lane may be notified by a message on the image or a voice guide.
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（合Ｆｒ）＜ＴＴＣ（本Ｆｒ）でステップＳ４１に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４１において、合流前方車両と本線後方車両との双方をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４２において、ターゲット車両として設定した合流前方車両と本線後方車両との間に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流前方車両と本線後方車両との間で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１３に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、縁取りなどが施されて強調された合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ４と車両マークＶＭ３との間のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 Further, TTC (main Rr) is 8 to 16 seconds, both TTC (main Fr) and TTC (total Fr) are not more than 16 seconds, and TTC (total Fr) < When the process proceeds to step S41 at TTC (main Fr), the controller 1 sets both the merging front vehicle and the main line rear vehicle as target vehicles in step S41, and sets the target vehicle in the next step S42. A space where the host vehicle should join is set between the merging front vehicle and the main line rear vehicle, and a strategy of merging between the merging front vehicle and the main line rear vehicle is defined as a merging strategy of the host vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 13, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle on the enlarged map image near the merging point, the main line A vehicle mark VM2 representing a vehicle ahead, a vehicle mark VM3 representing a vehicle behind the main line highlighted with a border, etc., a vehicle mark VM4 representing a merged front vehicle highlighted with a border, etc. are superimposed, and further the vehicle mark An image in which a merge space mark CM representing a space to be merged by the host vehicle is superimposed on an area between the VM 4 and the vehicle mark VM 3 is generated as a display image and output to the display device 9.
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）＜ＴＴＣ（合Ｆｒ）でステップＳ４３に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４３において、本線前方車両と本線後方車両との双方をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４４において、ターゲット車両として設定した本線前方車両と本線後方車両との間に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両と本線後方車両との間で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１４に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ２と車両マークＶＭ３との間のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 Further, TTC (main Rr) is 8 to 16 seconds, both TTC (main Fr) and TTC (total Fr) are not more than 16 seconds, and TTC (main Fr) < When the process proceeds to step S43 at TTC (combined Fr), the controller 1 sets both the main line front vehicle and the main line rear vehicle as target vehicles in step S43, and sets the target vehicle in the next step S44. A space in which the host vehicle is to be merged is set between the main line front vehicle and the main line rear vehicle, and a strategy of merging between the main line front vehicle and the main line rear vehicle is defined as a merge strategy of the own vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1 in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 14, on the enlarged map image near the merging point, Vehicle mark VM2 representing the vehicle in front of the main line highlighted with emphasis etc., vehicle mark VM3 representing the vehicle in the rear of the main line emphasized with bordering, etc., and vehicle mark VM4 representing the vehicle in front of the merge are superimposed. An image in which a merge space mark CM representing a space to be merged by the host vehicle is superimposed on an area between the VM 2 and the vehicle mark VM 3 is generated as a display image and output to the display device 9.
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）の双方が１６秒以上でステップＳ４５に進んだ場合には、コントローラ１は、本線前方車両、本線後方車両、合流前方車両のいずれも自車両の合流に影響を与えないものと判断し、ステップＳ４５において、合流戦略は立てないことを決定する。このように合流戦略を立てない場合には、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１５に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１のほか、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２や本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を特に強調することなく重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 If the TTC (main Rr) is 16 seconds or longer and both the TTC (main Fr) and the TTC (combined Fr) are 16 seconds or longer and the process proceeds to step S45, the controller 1 It is determined that neither the rear vehicle nor the merging front vehicle affects the merging of the own vehicle, and it is determined in step S45 that the merging strategy is not established. When the merging strategy is not established in this way, the controller 1 in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 15, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle on the enlarged map image near the merging point. In addition, a vehicle image VM2 representing the vehicle ahead of the main line, a vehicle mark VM3 representing the vehicle behind the main line, and a vehicle mark VM4 representing the vehicle ahead of the merger are created as display images without any particular emphasis, and are displayed on the display device 9. Output.
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（合Ｆｒ）＜ＴＴＣ（本Ｆｒ）でステップＳ４６に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４６において、合流前方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４７において、ターゲット車両として設定した合流前方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流前方車両の後ろ側で本線車線に合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１６に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、縁取りなどが施されて強調された合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ４の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 Further, TTC (Rr) is 16 seconds or longer, and both TTC (main Fr) and TTC (total Fr) are not longer than 16 seconds, and TTC (total Fr) <TTC (main Fr) ), The controller 1 sets the merging front vehicle as the target vehicle in step S46, and in the next step S47, the controller 1 joins the own vehicle behind the merging front vehicle set as the target vehicle. The strategy to set the space to be joined and join the main lane behind the merging front vehicle is the merging strategy of the own vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 16, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle on the enlarged map image near the merging point, the main line A vehicle mark VM2 representing a preceding vehicle, a vehicle mark VM3 representing a vehicle behind the main line, a vehicle mark VM4 representing a merged forward vehicle emphasized by bordering and the like are superimposed, and the own vehicle is superimposed on an area behind the vehicle mark VM4. An image in which a merge space mark CM representing a space to be merged is superimposed is created as a display image and output to the display device 9.
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）＜ＴＴＣ（合Ｆｒ）でステップＳ４８に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４８において、本線前方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４９において、ターゲット車両として設定した本線前方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両の後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１７に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ２の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。 Further, TTC (Rr) is 16 seconds or longer, both TTC (main Fr) and TTC (total Fr) are not longer than 16 seconds, and TTC (main Fr) <TTC (total Fr) ), The controller 1 sets the main line front vehicle as the target vehicle in step S48, and the next vehicle joins the main line front vehicle set as the target vehicle in the next step S49. The strategy to set the space to be joined and merge at the rear side of the vehicle ahead of the main line is the merge strategy of the own vehicle. When such a merging strategy is established, the controller 1, in step S9 in the flowchart of FIG. 3, for example, as shown in FIG. 17, the vehicle mark VM1 representing the host vehicle, the border on the enlarged map image near the merging point. The vehicle mark VM2 representing the vehicle in front of the main line, the vehicle mark VM3 representing the vehicle behind the main line, and the vehicle mark VM4 representing the vehicle in front of the merge are superimposed, and the host vehicle is further superimposed on the area behind the vehicle mark VM2. An image in which a merge space mark CM representing a space to be merged is superimposed is created as a display image and output to the display device 9.
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の合流支援装置は、コントローラ１での処理により、合流車線を走行する自車両の位置及びその挙動と、自車両の周囲を走行する周囲車両の位置及びその挙動と、自車両の周囲の道路環境とを把握して、これらに基づいて、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の合流戦略を決定し、決定した合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成して表示装置９に表示するようにしている。そして、特にコントローラ１で自車両の合流戦略を決定する際に、本線車線上を走行する周囲車両の中で、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の目安とするのに最適な周囲車両をターゲット車両として設定するようにし、表示画像を作成する際には、自車両周囲の道路環境上における自車両と周囲車両との相対位置関係を示す画像であって、ターゲット車両として設定した周囲車両を特に強調した画像を表示画像として作成するようにしている。したがって、自車両の運転者は、表示装置９に表示された画像を参照することで、自車両の合流時に特にどの車両に注意すべきかを的確に把握して当該車両の動きを瞬時に認識することができ、合流時に不安を感じることなく適切な運転操作を行って、スムーズな合流を実施することができる。 As described above in detail with reference to specific examples, the merge support device of the present exemplary embodiment is configured so that the position and behavior of the host vehicle traveling in the merge lane and the surroundings of the host vehicle are processed by the controller 1. Understand the position and behavior of surrounding vehicles traveling on the road and the road environment around the host vehicle, and based on these, determine the merge strategy when the host vehicle merges from the merge lane to the main lane, A display image for making the driver of the own vehicle recognize the determined merge strategy is generated and displayed on the display device 9. In particular, when determining the merge strategy of the host vehicle with the controller 1, it is most suitable as a guideline when the host vehicle merges from the merge lane to the main lane among the surrounding vehicles traveling on the main lane. When the surrounding vehicle is set as the target vehicle and the display image is created, the image shows the relative positional relationship between the own vehicle and the surrounding vehicle on the road environment around the own vehicle, and is set as the target vehicle. An image in which surrounding vehicles are particularly emphasized is created as a display image. Therefore, the driver of the own vehicle refers to the image displayed on the display device 9 to accurately grasp which vehicle to be particularly careful when joining the own vehicle, and instantly recognize the movement of the vehicle. It is possible to perform a smooth operation by performing an appropriate driving operation without feeling uneasy at the time of merging.
また、本実施形態の合流支援装置では、コントローラ１が、表示装置９に表示する表示画像として、自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１や周囲車両を表す車両マークＶＭ２，ＶＭ３，ＶＭ４を重畳し、さらに、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかの本線車線上のエリアに、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を作成するようにしているので、自車両の運転者は、表示装置９に表示された画像を参照することで、コントローラ１により決定された合流戦略を直感的に把握することができる。また、合流スペースマークＣＭを、例えば表示色のグラデーションなどにより、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した表示形態とすることにより、自車両の運転者に対して最適な運転操作を実施するためのよりきめ細かな指標を与えることができ、合流の際の運転操作をより適切に支援することができる。 In the merging support apparatus of the present embodiment, the controller 1 displays the vehicle mark VM1 representing the host vehicle and the surrounding vehicles on the enlarged map image representing the road environment around the host vehicle as a display image to be displayed on the display device 9. Vehicle marks VM2, VM3, and VM4 to be represented are superimposed, and further, a merge space mark that represents a space where the host vehicle should merge in an area on the main lane either before or after the vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle Since an image in which a CM is superimposed is created, the driver of the host vehicle can intuitively grasp the merging strategy determined by the controller 1 by referring to the image displayed on the display device 9. Can do. In addition, the merging space mark CM is displayed in a manner that emphasizes a particularly recommended merging position in a space where the host vehicle should join, for example, by gradation of display color, etc. It is possible to provide a finer index for performing the optimum driving operation, and to more appropriately support the driving operation at the time of merging.
また、本実施形態の合流支援装置では、コントローラ１が、自車両の周囲を走行する各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間をそれぞれ算出し、各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間に基づいて合流戦略を決定するようにしているので、周囲車両の動きも考慮した最適な合流戦略を決定することができ、合流の際の運転操作をさらに適切に支援することができる。 Further, in the merging support apparatus of the present embodiment, the controller 1 calculates the collision allowance time of each surrounding vehicle traveling around the own vehicle with respect to the own vehicle, and based on the collision allowance time of each surrounding vehicle with respect to the own vehicle. Since the merging strategy is determined, the optimum merging strategy can be determined in consideration of the movement of surrounding vehicles, and the driving operation at the time of merging can be further appropriately supported.
なお、以上説明した合流支援装置は、本発明の一実施形態を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。例えば、上述した合流支援装置では、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークを強調するために当該車両マークに縁取りを施しているが、そのほかにも、例えば車両マークの大きさを変更する、或いは表示色を変更する、或いは点滅表示させるなど、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークを強調する手法としては様々な手法が採用可能である。また、自車両の位置をより認識しやすくするために、自車両については車両マーク以外の他のアイコンで表現するようにしてもよい。 The merging support apparatus described above exemplifies an embodiment of the present invention, and the technical scope of the present invention is not limited to the contents disclosed in the description of the above embodiment, and these Of course, various alternative techniques that can be easily derived from the disclosure of the present invention are also included. For example, in the merging support apparatus described above, the vehicle mark is trimmed in order to emphasize the vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle. In addition, for example, the size of the vehicle mark is changed. Alternatively, various methods can be employed as a method for emphasizing the vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle, such as changing the display color or blinking the display. Further, in order to make it easier to recognize the position of the host vehicle, the host vehicle may be expressed by an icon other than the vehicle mark.
１ コントローラ
９ 表示装置
１１ 自車両把握手段
１２ 周囲車両把握手段
１３ 道路環境把握手段
１４ 合流戦略決定手段
１５ 表示画像作成手段
ＶＭ１，ＶＭ２，ＶＭ３，ＶＭ４ 車両マーク
ＣＭ 合流スペースマーク
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Controller 9 Display apparatus 11 Own vehicle grasping means 12 Surrounding vehicle grasping means 13 Road environment grasping means 14 Merge strategy determining means 15 Display image creating means VM1, VM2, VM3, VM4 Vehicle mark CM Merge space mark
Claims (4)
自車両の位置及び挙動を把握する自車両把握手段と、
自車両の周囲を走行している周囲車両の位置及び挙動を把握する周囲車両把握手段と、
自車両の周囲の道路環境を把握する道路環境把握手段と、
前記自車両把握手段からの情報と、前記周囲車両把握手段からの情報と、前記道路環境把握手段からの情報とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の合流戦略を決定する合流戦略決定手段と、
前記合流戦略決定手段で決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する表示画像作成手段と、
前記表示画像作成手段で作成された表示画像を表示する表示手段とを備え、
前記合流戦略決定手段は、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、
前記表示画像作成手段は、自車両周囲の道路環境上における自車両と周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両として設定された周囲車両を強調した画像を前記表示画像として作成し、前記表示画像には自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記拡大地図画像における本線車線上で、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した合流スペースマークを重畳することを特徴とする合流支援装置。 In the merging support device that supports the driving operation by the driver when the own vehicle traveling in the merging lane joins the main lane,
Own vehicle grasping means for grasping the position and behavior of the own vehicle;
Surrounding vehicle grasping means for grasping the position and behavior of surrounding vehicles traveling around the own vehicle;
Road environment grasping means for grasping the road environment around the own vehicle;
Based on the information from the own vehicle grasping means, the information from the surrounding vehicle grasping means, and the information from the road environment grasping means, a merging strategy when the own vehicle merges from the merging lane to the main lane is determined. A means of determining the merging strategy
Display image creation means for creating a display image for causing the driver of the host vehicle to recognize the merge strategy determined by the merge strategy determination means;
Display means for displaying the display image created by the display image creation means,
The merging strategy determining means sets, as a target vehicle, surrounding vehicles on the main lane serving as a guide when the host vehicle merges from the merging lane to the main lane,
The display image creating means creates an image showing the relative positional relationship between the host vehicle and the surrounding vehicle on the road environment around the host vehicle and highlighting the surrounding vehicle set as the target vehicle as the display image. In the display image, vehicle marks representing the host vehicle and surrounding vehicles are superimposed on an enlarged map image representing the road environment around the host vehicle, and set as the target vehicle on the main lane in the enlarged map image. A merging support apparatus, wherein a merging space mark highlighting a particularly recommended merging position in a space where the host vehicle should merge is superimposed either before or after a vehicle mark representing a surrounding vehicle .
自車両の位置及び挙動を把握する自車両把握ステップと、
自車両の周囲を走行している周囲車両の位置及び挙動を把握する周囲車両把握ステップと、
自車両の周囲の道路環境を把握する道路環境把握ステップと、
前記自車両把握ステップで把握された情報と、前記周囲車両把握ステップで把握された情報と、前記道路環境把握ステップで把握された情報とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の合流戦略を決定する合流戦略決定ステップと、
前記合流戦略決定ステップで決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する表示画像作成ステップと、
前記表示画像作成ステップで作成された表示画像を表示する表示ステップとを備え、
前記合流戦略決定ステップでは、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、
前記表示画像作成ステップでは、自車両周囲の道路環境上における自車両及び周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両を強調した画像を前記表示画像として作成し、前記表示画像には自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記拡大地図画像における本線車線上で、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した合流スペースマークを重畳することを特徴とする合流支援方法。 In the merging support method for supporting the driving operation by the driver when the own vehicle traveling in the merging lane joins the main lane,
Own vehicle grasping step for grasping the position and behavior of the own vehicle;
A surrounding vehicle grasping step for grasping a position and behavior of a surrounding vehicle traveling around the own vehicle;
A road environment grasping step for grasping a road environment around the own vehicle;
Based on the information grasped in the own vehicle grasping step, the information grasped in the surrounding vehicle grasping step, and the information grasped in the road environment grasping step, the own vehicle merges from the merge lane to the main lane. A merge strategy decision step for determining a merge strategy
A display image creation step for creating a display image for causing the driver of the host vehicle to recognize the merge strategy determined in the merge strategy determination step;
A display step for displaying the display image created in the display image creation step,
In the merging strategy determination step, the surrounding vehicle on the main lane serving as a guide when the own vehicle merges from the merging lane to the main lane is set as the target vehicle,
In the display image creation step, an image showing a relative positional relationship between the host vehicle and the surrounding vehicle on the road environment around the host vehicle, the image highlighting the target vehicle, is created as the display image, and the display image is displayed. Is a vehicle mark representing the surrounding vehicle set as the target vehicle on the main lane in the enlarged map image by superimposing the vehicle mark representing the own vehicle and the surrounding vehicle on the enlarged map image representing the road environment around the own vehicle A merging support method characterized by superimposing a merging space mark that emphasizes a particularly recommended merging position in a space where the host vehicle should merge, either before or after the vehicle .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006134420A JP4830621B2 (en) | 2006-05-12 | 2006-05-12 | Merge support device and merge support method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006134420A JP4830621B2 (en) | 2006-05-12 | 2006-05-12 | Merge support device and merge support method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007304992A JP2007304992A (en) | 2007-11-22 |
| JP4830621B2 true JP4830621B2 (en) | 2011-12-07 |
Family
ID=38838849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006134420A Expired - Fee Related JP4830621B2 (en) | 2006-05-12 | 2006-05-12 | Merge support device and merge support method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4830621B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017094364A1 (en) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
| US11465626B2 (en) * | 2019-02-06 | 2022-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Virtualized driver assistance |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013097688A (en) * | 2011-11-02 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | Drive support device |
| JP2016007954A (en) * | 2014-06-25 | 2016-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | Lane merging assist system |
| JP6245186B2 (en) * | 2015-01-22 | 2017-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | Confluence support device |
| JP6324334B2 (en) * | 2015-02-19 | 2018-05-16 | 株式会社トヨタマップマスター | Navigation device, navigation method, computer program, and recording medium |
| JP6657881B2 (en) * | 2015-12-04 | 2020-03-04 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
| KR102572707B1 (en) * | 2016-06-14 | 2023-08-30 | 주식회사 에이치엘클레무브 | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
| WO2019069868A1 (en) * | 2017-10-04 | 2019-04-11 | パイオニア株式会社 | Determination device, determination method, and program for determination |
| RU2760241C1 (en) * | 2018-06-29 | 2021-11-23 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Driving assistance method and vehicle control device |
| CN109345512A (en) | 2018-09-12 | 2019-02-15 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | Processing method, device and the readable storage medium storing program for executing of automobile image |
| CN112307833A (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-02 | 浙江商汤科技开发有限公司 | Method, device and equipment for identifying driving state of intelligent driving equipment |
| JP7247974B2 (en) * | 2020-06-30 | 2023-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | vehicle |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002163771A (en) * | 2000-11-27 | 2002-06-07 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | Vehicle guide control system |
| JP2003151091A (en) * | 2001-11-15 | 2003-05-23 | Mazda Motor Corp | Running support device for vehicle |
| JP2004287672A (en) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Nissan Motor Co Ltd | Recommended manipulation variable generating device for vehicle |
| JP3925474B2 (en) * | 2003-07-18 | 2007-06-06 | 日産自動車株式会社 | Lane change support device |
-
2006
- 2006-05-12 JP JP2006134420A patent/JP4830621B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017094364A1 (en) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
| JP2017102739A (en) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
| US10913462B2 (en) | 2015-12-02 | 2021-02-09 | Denso Corporation | Vehicle control device |
| US11597396B2 (en) | 2015-12-02 | 2023-03-07 | Denso Corporation | Vehicle control device |
| US11465626B2 (en) * | 2019-02-06 | 2022-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Virtualized driver assistance |
| US20230166734A1 (en) * | 2019-02-06 | 2023-06-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Virtualized Driver Assistance |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2007304992A (en) | 2007-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4830621B2 (en) | Merge support device and merge support method | |
| US10818180B2 (en) | Parking support device | |
| JP6254554B2 (en) | Information presentation system | |
| JP4737519B2 (en) | Vehicle control auxiliary device and vehicle control auxiliary method | |
| JP6690581B2 (en) | Operation mode switching control device, method and program | |
| JP4639951B2 (en) | Driving assistance device | |
| US20130179023A1 (en) | Methods for informing a motor vehicle driver of a driving maneuver, a driver assistance system for a motor vehicle that utilizes the method, and a motor vehicle having the driver assistance system | |
| US9914446B2 (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method | |
| WO2022044768A1 (en) | Vehicular display device | |
| JP2019077427A (en) | Vehicle control device, interface device, and computer | |
| JP2018144783A (en) | Device and method for controlling changeover of driving mode, and program | |
| JP2009294943A (en) | Driving support system, driving support method and driving support program | |
| JP2020004333A (en) | Vehicle controller | |
| JP2008151507A (en) | Apparatus and method for merge guidance | |
| JP2011117842A (en) | Vehicle travel guide apparatus, vehicle travel guide method, and computer program | |
| JP2007323178A (en) | Merge support device and merge support method | |
| JP6136238B2 (en) | Driving support system, driving support method, and computer program | |
| JP2009245340A (en) | Driving support device, driving support method and computer program | |
| JP2013109505A (en) | Periphery monitoring device | |
| JP2006176069A (en) | Interchange merging support device | |
| JP2017030546A (en) | Automatic driving support device, automatic driving support method and automatic driving support program | |
| JP2016224553A (en) | Traffic information display system for vehicle | |
| JP4954956B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JP6620775B2 (en) | Display device and display method | |
| JP2022126240A (en) | Display device for vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090324 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110224 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110301 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110331 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110823 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110905 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140930 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |