JP4829090B2 - Pollution degree measuring apparatus and pollution degree measuring method - Google Patents

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Description

本発明は、カーペットなどの測定対象の汚染状態を測定する汚染度測定装置に関する。   The present invention relates to a contamination degree measuring apparatus for measuring a contamination state of a measurement object such as a carpet.

従来、カーペットなどの測定対象の汚染状態を定量的に把握するために、均等色空間における色差を用いることが提案されている。均等色空間としては、例えばＬ＊ａ＊ｂ＊表色系が知られている。色差とは、均等色空間における２つの色の距離である。汚染状態は、例えば、洗浄時期の判断に利用される。   Conventionally, it has been proposed to use a color difference in a uniform color space in order to quantitatively grasp a contamination state of a measurement target such as a carpet. As the uniform color space, for example, an L * a * b * color system is known. A color difference is the distance between two colors in a uniform color space. The contamination state is used, for example, for determining the cleaning time.

色差を利用する汚染状態の測定技術は、例えば、特許文献１に開示されている。この従来技術は、カーペットの被測定面の色と標準板の色とを測定する。標準板としては新品のカーペットが用いられる。そして、被測定面と標準板の色差が計算され、色差の経時変化から汚染状態が求められる。   For example, Patent Document 1 discloses a technique for measuring a contamination state using a color difference. This prior art measures the color of the measured surface of the carpet and the color of the standard plate. A new carpet is used as the standard plate. Then, the color difference between the surface to be measured and the standard plate is calculated, and the contamination state is obtained from the change with time of the color difference.

特許文献１は、さらに、２つの色差から相対色差を求めることも提案している。この場合、汚れの程度が違う２つの被測定面が選択される。各々の被測定面と標準板との色差が計算されて２つの色差が得られ、さらに、それら２つの色差の相対値が算出される。   Patent Document 1 also proposes to obtain a relative color difference from two color differences. In this case, two surfaces to be measured having different levels of contamination are selected. The color difference between each measured surface and the standard plate is calculated to obtain two color differences, and the relative value of the two color differences is calculated.

上記の従来技術は、汚染されていないカーペットの色を基準として使い、基準の色と被測定面の色の色差を計算し、この色差を汚染状態の測定値としている。これにより、同じカーペットにおいては、汚染状態とその経時変化を把握することができる。   The above-described conventional technique uses the color of the uncontaminated carpet as a reference, calculates the color difference between the reference color and the color of the surface to be measured, and uses this color difference as a measurement value of the contamination state. Thereby, in the same carpet, a contamination state and its temporal change can be grasped.

しかし、色差を用いる場合の不利な点として、カーペットの色が変われば、色差計算の基準になる色も変わる。そのため、汚染状態が同じであっても、カーペットの色に依存して色差が変わってしまう。   However, as a disadvantage when using the color difference, if the color of the carpet changes, the color used as a reference for the color difference calculation also changes. Therefore, even if the contamination state is the same, the color difference changes depending on the color of the carpet.

例えば、藍色などの濃色のカーペットと、ベージュなど淡色のカーペットに、同様の汚れが生じたとする。標準的な汚れの色は、青系の濃い色ということができる。この場合、濃色のカーペットでは、カーペット色と汚染色との色差が小さくなる。一方、淡色のカーペットでは、カーペット色と汚染色との色差が大きくなる。したがって、同様の汚れが生じていても、色差の値は別々のものになる。   For example, it is assumed that the same stain is generated on a dark carpet such as indigo and a light carpet such as beige. The standard stain color can be called a deep blue color. In this case, in the dark carpet, the color difference between the carpet color and the contaminated color is small. On the other hand, in the light-colored carpet, the color difference between the carpet color and the contaminated color becomes large. Therefore, even if the same stain occurs, the color difference values are different.

上記の例に示したように、色差を汚染状態の測定値として用いると、汚染状態が同じであっても、カーペットの色によって測定値が大きく変わってしまう。そのため、いろいろなカーペットから得られる測定値を同じ評価基準で評価することができず、不便である。特に、実際の商業施設などでは、濃色、淡色、柄物などの様々な色とデザインのカーペットが使用されており、このような多様なカーペットの汚染状態を適切に判断できる技術の提供が望まれる。   As shown in the above example, when the color difference is used as the measurement value of the contamination state, the measurement value greatly varies depending on the color of the carpet even if the contamination state is the same. Therefore, it is inconvenient that the measurement values obtained from various carpets cannot be evaluated with the same evaluation standard. In particular, in actual commercial facilities, carpets of various colors and designs such as dark, light, and patterned are used, and it is desirable to provide a technology that can appropriately determine the contamination state of such various carpets. .

また、上記の説明では、カーペットを例として取り上げて本発明の背景事情について説明したが、カーペット以外の測定対象にも上記の背景事情が当てはまる。
特開平８−１９３９６１号公報 Further, in the above description, the background situation of the present invention has been described by taking a carpet as an example, but the above background situation also applies to a measurement object other than the carpet.
Japanese Patent Laid-Open No. 8-193961

本発明は、上記背景の下でなされたものであり、その目的は、カーペットなどの測定対象の汚染状態をより適切に表す汚染度を求めることが可能な汚染度測定装置を提供することにある。   The present invention has been made under the above background, and an object thereof is to provide a pollution degree measuring apparatus capable of obtaining a pollution degree that more appropriately represents a contamination state of a measurement target such as a carpet. .

本発明の一の目的は、上記の適切な汚染度に加え、汚染の種類を判定するために有用な情報を提供することにある。   One object of the present invention is to provide information useful for determining the type of contamination in addition to the appropriate degree of contamination described above.

本発明の一の態様は、測定対象における被測定面の汚染の程度を表す汚染度を測定する汚染度測定装置であって、前記被測定面の色である被測定色を検出するプローブと、非汚染状態の前記測定対象に相当する基準面の色である基準色を用いて、前記プローブにより検出された前記被測定色から前記被測定面の汚染度を求める汚染度測定部とを備え、前記汚染度測定部は、単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータに基づいて前記基準色と前記被測定色の色差に対応する汚染度を求めるように構成されており、前記汚染度変換パラメータが均等色空間における前記基準色の位置に応じて変更される。   One aspect of the present invention is a contamination degree measuring apparatus that measures a degree of contamination that represents the degree of contamination of a measurement target surface in a measurement target, and a probe that detects a measurement color that is the color of the measurement target surface; Using a reference color that is the color of the reference surface corresponding to the measurement object in a non-contaminated state, and a contamination degree measuring unit that obtains the degree of contamination of the measurement surface from the measurement color detected by the probe, The contamination degree measuring unit is configured to obtain a contamination degree corresponding to a color difference between the reference color and the measured color based on a contamination degree conversion parameter representing a color difference per unit contamination degree, and the contamination degree conversion The parameter is changed according to the position of the reference color in the uniform color space.

本発明によれば、被測定色の被測定色および基準面の基準色がそれぞれ取得される。そして、均等色空間における基準色の位置に応じて変化する単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータに基づいて、基準色と被測定色の色差に対応する汚染度が求められる。汚染度は、基準色と被測定色の色差を汚染度変換パラメータを用いて変換する関数に従った値である。   According to the present invention, the measured color of the measured color and the reference color of the reference surface are acquired. Then, the degree of contamination corresponding to the color difference between the reference color and the color to be measured is obtained based on the contamination degree conversion parameter representing the color difference per unit degree of contamination that changes according to the position of the reference color in the uniform color space. The contamination degree is a value according to a function for converting the color difference between the reference color and the measured color using the contamination degree conversion parameter.

上記のように、本発明は、基準色に応じて単位汚染度当たりの色差である汚染度変換パラメータを変更しており、これにより、基準色に応じて汚染度の値を調整できる。基準色は、非汚染状態の測定対象に相当する基準面の色であり、例えば、測定対象としてのカーペット上で汚れが比較的少ない場所の色である。したがって、本発明によれば、非汚染状態の測定対象の色が測定結果へ及ぼす影響を低減し、実際の汚れが同様である場合の、測定対象の違いによる測定結果の差を低減できる。   As described above, according to the present invention, the contamination degree conversion parameter, which is the color difference per unit contamination degree, is changed according to the reference color, whereby the contamination degree value can be adjusted according to the reference color. The reference color is the color of the reference surface corresponding to the measurement object in the non-contaminated state, and is, for example, the color of a place with relatively little dirt on the carpet as the measurement object. Therefore, according to the present invention, the influence of the color of the measurement object in the non-contaminated state on the measurement result can be reduced, and the difference in the measurement result due to the difference in the measurement object when the actual dirt is the same can be reduced.

汚染度変換パラメータは、前記均等色空間内における標準汚染色までの前記基準色からの距離に応じて設定されてよく、前記標準汚染色から近い前記基準色と前記標準汚染色から遠い前記基準色を比較した場合に前記標準汚染色から遠い前記基準色の前記汚染度変換パラメータが大きく設定されてよい。   The contamination degree conversion parameter may be set according to a distance from the reference color to the standard contamination color in the uniform color space, the reference color close to the standard contamination color and the reference color far from the standard contamination color. , The contamination degree conversion parameter of the reference color far from the standard contamination color may be set large.

均等色空間が色相境界および明度境界によって複数の分割色空間に分割されてよく、前記複数の分割色空間のそれぞれの前記汚染度変換パラメータが予め決められてよい。   The uniform color space may be divided into a plurality of divided color spaces by a hue boundary and a brightness boundary, and the contamination degree conversion parameter of each of the plurality of divided color spaces may be determined in advance.

標準汚染色に色相が遠い領域と比較して前記標準汚染色から色相が近い領域において前記明度境界が高く設定されてよく、前記明度境界の上側の汚染度変換パラメータと比較して前記明度境界の下側の汚染度変換パラメータが小さく設定されてよい。   The lightness boundary may be set higher in a region where the hue is closer to the standard contamination color than in a region where the hue is far from the standard contamination color, and the lightness boundary of the lightness boundary is compared with a contamination conversion parameter above the lightness boundary. The lower pollution level conversion parameter may be set small.

汚染度測定装置は、均等色空間における前記基準色に対する前記被測定色の方向を汚染方向の情報として求める汚染方向測定部を有してよい。   The contamination degree measuring apparatus may include a contamination direction measuring unit that obtains the direction of the color to be measured with respect to the reference color in the uniform color space as contamination direction information.

本発明の別の態様は、測定対象における被測定面の汚染の程度を表す汚染度を測定する汚染度測定方法であって、前記被測定面の色である被測定色を取得する被測定色取得ステップと、非汚染状態の前記測定対象に相当する基準面の色である基準色を用いて、前記被測定色から前記被測定面の汚染度を求める汚染度測定ステップとを含み、前記汚染度測定ステップは、均等色空間における前記基準色の位置に応じて設定される単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータに基づいて前記基準色と前記被測定色の色差に対応する汚染度を求める。   Another aspect of the present invention is a contamination degree measurement method for measuring a contamination degree that represents the degree of contamination of a measurement target surface in a measurement target, and the measurement color for obtaining a measurement color that is the color of the measurement target surface An acquisition step, and a contamination degree measurement step of obtaining a contamination degree of the measurement surface from the measurement color using a reference color that is a color of a reference surface corresponding to the measurement object in a non-contaminated state, The degree-of-measurement step includes a degree of contamination corresponding to a color difference between the reference color and the measured color based on a contamination degree conversion parameter representing a color difference per unit degree of contamination set according to the position of the reference color in the uniform color space. Ask for.

本発明の別の態様は、測定対象における被測定面の汚染の程度を表す汚染度を測定する汚染度測定方法をコンピュータに実行させる汚染度測定プログラムであって、前記被測定面の色である被測定色を取得する被測定色取得ステップと、非汚染状態の前記測定対象に相当する基準面の色である基準色を用いて、前記被測定色から前記被測定面の汚染度を求める汚染度測定ステップと、を前記コンピュータに実行させ、前記汚染度測定ステップは、均等色空間における前記基準色の位置に応じて設定される単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータに基づいて前記基準色と前記被測定色の色差に対応する汚染度を求める。   Another aspect of the present invention is a contamination degree measurement program for causing a computer to execute a contamination degree measurement method for measuring a degree of contamination that represents the degree of contamination of a measurement target surface in a measurement target, the color of the measurement target surface. Contamination for obtaining a degree of contamination of the measurement surface from the measurement color using a measurement color acquisition step for acquiring the measurement color and a reference color that is a color of the reference surface corresponding to the measurement object in a non-contaminated state And a contamination degree measuring step based on a contamination degree conversion parameter representing a color difference per unit contamination degree set according to the position of the reference color in a uniform color space. The degree of contamination corresponding to the color difference between the reference color and the measured color is obtained.

上記のように、本発明によれば、非汚染状態に対応する基準色に応じて、単位汚染度当たりの色差である汚染度変換パラメータが変更される。これにより、非汚染状態の測定対象の色が測定結果へ及ぼす影響を低減し、測定対象の違いによる測定結果の差を低減できる。したがって、測定対象の汚染状態をより適切に表す汚染度を求めることが可能になる。   As described above, according to the present invention, the contamination degree conversion parameter that is the color difference per unit contamination degree is changed according to the reference color corresponding to the non-contamination state. Thereby, the influence which the color of the measurement object of a non-contamination state has on a measurement result can be reduced, and the difference of the measurement result by the difference in a measurement object can be reduced. Accordingly, it is possible to obtain a contamination degree that more appropriately represents the contamination state of the measurement target.

また、本発明によれば、上述した汚染方向の情報を求めることにより、色空間における基準色から汚染の方向が分かり、汚染の種類を判定するために有用な情報を提供できる。   Further, according to the present invention, by obtaining the contamination direction information described above, it is possible to know the direction of contamination from the reference color in the color space, and to provide information useful for determining the type of contamination.

以下に本発明の詳細な説明を述べる。ただし、以下の詳細な説明と添付の図面は発明を限定するものではない。代わりに、発明の範囲は添付の請求の範囲により規定される。   The detailed description of the present invention will be described below. However, the following detailed description and the accompanying drawings do not limit the invention. Instead, the scope of the invention is defined by the appended claims.

図１は、本実施の形態に係る汚染度測定装置を示している。本実施の形態の例では測定対象がカーペットである。ただし、本発明の測定対象はカーペットに限定されず、測定対象は例えば他の種類の床面でもよい。測定対象がハードフロアであり、ワックス皮膜の汚れが測定されてもよい。   FIG. 1 shows a contamination degree measuring apparatus according to the present embodiment. In the example of the present embodiment, the measurement object is a carpet. However, the measurement object of the present invention is not limited to the carpet, and the measurement object may be, for example, another type of floor surface. The measurement object may be a hard floor, and the dirt of the wax film may be measured.

図１を参照すると、汚染度測定装置１は、プローブ３と本体装置５を備えており、本体装置５が本発明の汚染度測定部に相当する。プローブ３と本体装置５はケーブル７で接続されている。プローブ３は、カーペットの被測定面の色である被測定色を検出する。また、本実施の形態では、プローブ３が、被測定色だけでなく、基準色の検出にも使われる。基準色は、汚染度計算の基準になる色である。本体装置５は小型のコンピュータで構成されており、作業者により携帯される。本体装置５は、プローブ３により検出された色情報から被測定面の汚染度を求める。   Referring to FIG. 1, a contamination degree measuring apparatus 1 includes a probe 3 and a main body device 5, and the main body device 5 corresponds to a contamination degree measuring unit of the present invention. The probe 3 and the main unit 5 are connected by a cable 7. The probe 3 detects a color to be measured which is the color of the surface to be measured of the carpet. In the present embodiment, the probe 3 is used not only for the color to be measured but also for detecting the reference color. The reference color is a color that serves as a reference for calculating the contamination degree. The main unit 5 is composed of a small computer and is carried by an operator. The main unit 5 obtains the degree of contamination of the surface to be measured from the color information detected by the probe 3.

図２は、プローブ３の構成を示している。プローブ３は円筒型のプローブ本体１１を有しており、プローブ本体１１の上面にスティック１３が取り付けられている。ケーブル７の一端はプローブ本体１１の上面に取り付けられている。ケーブル７は、スティック１３の中を通って本体装置５へと延びている。   FIG. 2 shows the configuration of the probe 3. The probe 3 has a cylindrical probe body 11, and a stick 13 is attached to the upper surface of the probe body 11. One end of the cable 7 is attached to the upper surface of the probe main body 11. The cable 7 extends through the stick 13 to the main body device 5.

プローブ本体１１の天井面には、照明１５と色センサ１７が備えられている。色センサ１７が天井面の中央に位置しており、４つの照明１５が色センサ１７を取り囲んでいる（図には２つの照明１５のみが示されている）。照明１５および色センサ１７はケーブル７を介して本体装置５に接続される。   An illumination 15 and a color sensor 17 are provided on the ceiling surface of the probe body 11. The color sensor 17 is located in the center of the ceiling surface, and the four illuminations 15 surround the color sensor 17 (only two illuminations 15 are shown in the figure). The illumination 15 and the color sensor 17 are connected to the main device 5 via the cable 7.

照明１５は白色ＬＥＤで構成されており、本体装置５からケーブル７を介して供給される電力によって白色光を発する。色センサ１７は光の色を検出して、色信号としてＲＧＢ信号を出力する。測定時には、プローブ３がカーペット上に置かれる。このとき、プローブ本体１１の下端がカーペットに密接し、外光が遮られる。そして、照明１５が発光し、色センサ１７がカーペットからの反射光の色を検出して、ＲＧＢ信号を本体装置５へ出力する。   The illumination 15 is composed of a white LED, and emits white light by electric power supplied from the main body device 5 via the cable 7. The color sensor 17 detects the color of light and outputs an RGB signal as a color signal. At the time of measurement, the probe 3 is placed on the carpet. At this time, the lower end of the probe body 11 is in close contact with the carpet, and external light is blocked. Then, the illumination 15 emits light, the color sensor 17 detects the color of the reflected light from the carpet, and outputs RGB signals to the main unit 5.

図３は、汚染度測定装置１の構成を示すブロック図である。図３に示すように、本体装置５は、制御部２１、入力部２３、表示部２５および外部出力部２７を有する。制御部２１は、本体装置５の全体を制御すると共に、プローブ３にカーペットの色を測定させ、色情報から汚染度を求める計算処理を行う。入力部２３は、作業者により操作されて、測定の指示等を入力する。表示部２５は液晶ディスプレイで構成されており、操作に関連する画像を表示したり、測定結果を表示する。好適には、タッチパネルを設けることによって、入力部２３と表示部２５が一体化される。また、外部出力部２７は、外部コンピュータ（図示せず）と接続されて、測定関連のデータを出力する。これにより、測定結果を外部コンピュータで管理することができる。   FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the contamination degree measuring apparatus 1. As shown in FIG. 3, the main device 5 includes a control unit 21, an input unit 23, a display unit 25, and an external output unit 27. The control unit 21 controls the entire body device 5 and performs calculation processing for causing the probe 3 to measure the color of the carpet and obtaining the contamination degree from the color information. The input unit 23 is operated by an operator and inputs a measurement instruction or the like. The display unit 25 is configured by a liquid crystal display, and displays an image related to an operation or a measurement result. Preferably, the input unit 23 and the display unit 25 are integrated by providing a touch panel. The external output unit 27 is connected to an external computer (not shown) and outputs measurement related data. Thereby, the measurement result can be managed by the external computer.

制御部２１は、基準色取得部３１、被測定色取得部３３、汚染度計算部３５、汚染判定部３７および汚染方向計算部３９を有している。基準色取得部３１および被測定色取得部３３は、カーペットの基準色および被測定色をそれぞれ取得する構成である。   The control unit 21 includes a reference color acquisition unit 31, a measured color acquisition unit 33, a contamination degree calculation unit 35, a contamination determination unit 37, and a contamination direction calculation unit 39. The reference color acquisition unit 31 and the measured color acquisition unit 33 are configured to acquire the reference color of the carpet and the measured color, respectively.

図４は、測定対象のカーペットの例であり、基準色と被測定色を説明するための図である。カーペット上には基準面４１と被測定面４３が示されている。基準面４１は、非汚染状態のカーペットに相当する面である。本実施の形態では、基準面４１が、測定対象のカーペットにおける汚れが少ない領域の一部である。そして、基準色は、基準面４１の色である。一方、被測定面４３は、カーペット上で汚染度を測定する場所であり、被測定色は被測定面４３の色である。   FIG. 4 is an example of a carpet to be measured, and is a diagram for explaining a reference color and a measured color. A reference surface 41 and a measured surface 43 are shown on the carpet. The reference surface 41 is a surface corresponding to a non-contaminated carpet. In the present embodiment, the reference surface 41 is a part of a region with less dirt on the carpet to be measured. The reference color is the color of the reference surface 41. On the other hand, the measured surface 43 is a place where the degree of contamination is measured on the carpet, and the measured color is the color of the measured surface 43.

基準色取得部３１は、以下のようにして基準色のデータを取得する。基準色の測定時は、プローブ３が基準面４１に置かれ、入力部２３から基準色測定の指示が入力される。この指示が入力されると、基準色取得部３１は、プローブ３の照明１５を発光させ、反射光の色のＲＧＢ信号を色センサ１７から取得する。そして、基準色取得部３１は、ＲＧＢの値をＬ＊ａ＊ｂ＊の値に変換し、Ｌ＊ａ＊ｂ＊の値を基準色のデータとしてメモリに格納する。   The reference color acquisition unit 31 acquires reference color data as follows. At the time of measuring the reference color, the probe 3 is placed on the reference surface 41 and a reference color measurement instruction is input from the input unit 23. When this instruction is input, the reference color acquisition unit 31 causes the illumination 15 of the probe 3 to emit light and acquires an RGB signal of the color of the reflected light from the color sensor 17. Then, the reference color acquisition unit 31 converts RGB values into L * a * b * values, and stores the L * a * b * values in the memory as reference color data.

ここで、Ｌ＊ａ＊ｂ＊は、均等色空間であるＬ＊ａ＊ｂ＊表色系における色情報である。Ｌ＊は明度指数であり、ａ＊とｂ＊はクロマティクネス指数である。ａ＊とｂ＊によって色相と彩度が表される。以下の説明では、Ｌ＊ａ＊ｂ＊を単にＬａｂと記載する。本実施の形態の例では、色の測定範囲が、Ｌ：０〜１００、ａ：−５００〜５００、ｂ：−５００〜５００である。   Here, L * a * b * is color information in the L * a * b * color system which is a uniform color space. L * is a brightness index, and a * and b * are chromaticness indices. Hue and saturation are represented by a * and b *. In the following description, L * a * b * is simply referred to as Lab. In the example of the present embodiment, the color measurement ranges are L: 0 to 100, a: -500 to 500, and b: -500 to 500.

また、本実施の形態では、上記のようにして基準色がプローブ３を使って測定されるが、本発明はこれに限定されない。例えば、入力部２３から基準色が入力されて、本体装置５のメモリに記憶されてよい。あるいは、基準色はコンピュータ等から入力されてもよく、通信で入力されてもよい。この基準色は新品のカーペットの色でもよい。基準色は、予めカーペット毎に決められた値でもよい。そして、基準色取得部３１は、メモリ等から基準色のデータを読み出すことで、基準色を取得してよい。ただし、本実施の形態のようにプローブ３を使うと、基準色を容易に検出できるので有利である。   In the present embodiment, the reference color is measured using the probe 3 as described above, but the present invention is not limited to this. For example, the reference color may be input from the input unit 23 and stored in the memory of the main device 5. Alternatively, the reference color may be input from a computer or the like, or may be input by communication. This reference color may be the color of a new carpet. The reference color may be a value determined in advance for each carpet. Then, the reference color acquisition unit 31 may acquire the reference color by reading the reference color data from a memory or the like. However, using the probe 3 as in the present embodiment is advantageous because the reference color can be easily detected.

被測定色取得部３３は、基準色取得部３１と同様にして、被測定色を取得する。被測定色測定時は、プローブ３が被測定面４３に置かれ、入力部２３から被測定色の測定の指示が入力される。この指示が入力されると、被測定色取得部３３は、プローブ３の照明１５を発光させ、反射光の色のＲＧＢ信号を色センサ１７から取得する。そして、被測定色取得部３３は、ＲＧＢの値をＬａｂの値に変換し、Ｌａｂの値を被測定色のデータとしてメモリに格納する。   The measured color acquisition unit 33 acquires the measured color in the same manner as the reference color acquisition unit 31. When measuring the color to be measured, the probe 3 is placed on the surface to be measured 43, and an instruction to measure the color to be measured is input from the input unit 23. When this instruction is input, the measured color acquisition unit 33 causes the illumination 15 of the probe 3 to emit light and acquires an RGB signal of the color of the reflected light from the color sensor 17. Then, the measured color acquisition unit 33 converts RGB values into Lab values, and stores the Lab values in the memory as measured color data.

汚染度計算部３５は、基準色取得部３１および被測定色取得部３３によって取得された基準色および被測定色から、被測定面の汚染度を算出する。以下に、図５および図６を参照し、汚染度計算部３５の処理を、本発明の汚染度算出の原理と共に説明する。   The contamination degree calculation unit 35 calculates the degree of contamination of the measured surface from the reference color and the measured color acquired by the reference color acquisition unit 31 and the measured color acquisition unit 33. Hereinafter, with reference to FIGS. 5 and 6, the processing of the contamination degree calculation unit 35 will be described together with the principle of the contamination degree calculation of the present invention.

図５は、Ｌａｂ表色系の色空間を示している。色空間においては、ａ軸、ｂ軸およびＬ軸が直交している。Ｌは明度を表しており、明度が大きいと白に近づき、明度が小さいと黒に近づく。ａｂ平面は色相と彩度を表している。ａｂ平面上での原点からの方向が色相に対応し、原点からの距離が彩度に対応する。＋ａ方向が赤、＋ｂ方向が黄、−ａ方向が緑、−ｂ方向が青に対応する。   FIG. 5 shows a color space of the Lab color system. In the color space, the a-axis, b-axis, and L-axis are orthogonal. L represents lightness. When the lightness is high, the color approaches white, and when the lightness is low, the color approaches black. The ab plane represents hue and saturation. The direction from the origin on the ab plane corresponds to the hue, and the distance from the origin corresponds to the saturation. The + a direction corresponds to red, the + b direction corresponds to yellow, the -a direction corresponds to green, and the -b direction corresponds to blue.

図５には、２つのカーペット色Ｘ１、Ｘ２が示されている。カーペット色Ｘ１は赤／黄系の淡い色であり、Ｌ＞５０、ａ＞０、ｂ＞０である。カーペット色Ｘ２は、緑／青系の濃い色であり、Ｌ＜５０、ａ＜０、ｂ＜０である（Ｌの測定範囲は０〜１００であり、Ｌ＝５０が色空間の原点に対応する）。また、図５には、標準的な汚染色Ｘ３が示されている。汚染色Ｘ３は、青系の濃い色であり、Ｌ＜５０、ｂ＜０である。なお、色の濃さは明度の大きさと対応しており、明度が小さいほど色が濃いということができる。   FIG. 5 shows two carpet colors X1 and X2. The carpet color X1 is a red / yellow light color, and L> 50, a> 0, and b> 0. The carpet color X2 is a dark green / blue color, and L <50, a <0, and b <0 (the measurement range of L is 0 to 100, and L = 50 corresponds to the origin of the color space. To do). FIG. 5 shows a standard contamination color X3. The contamination color X3 is a dark blue color, and L <50 and b <0. Note that the color intensity corresponds to the magnitude of the lightness, and it can be said that the color is darker as the lightness is smaller.

ここで、上記のカーペット色Ｘ１、Ｘ２と汚染色Ｘ３との色差を比較する。色差は、色空間における２つの色の距離であり、２つの色の違いを表す数値である。カーペット色Ｘ１と汚染色Ｘ３は色相および明度が反対方向であり、それらの色差は大きくなる。一方、カーペット色Ｘ２と汚染色Ｘ３は色相および明度が同方向であり、それらの色差は小さくなる。その結果、図から明らかなように、Ｘ１とＸ３の色差が、Ｘ２とＸ３の色差よりも大きくなる。   Here, the color difference between the carpet colors X1 and X2 and the contamination color X3 is compared. The color difference is a distance between two colors in the color space, and is a numerical value representing a difference between the two colors. The carpet color X1 and the contamination color X3 are opposite in hue and lightness, and their color difference increases. On the other hand, the carpet color X2 and the contamination color X3 have the same hue and brightness, and the color difference between them is small. As a result, as apparent from the figure, the color difference between X1 and X3 is larger than the color difference between X2 and X3.

上記の例において、カーペット色Ｘ１、Ｘ２は基準色に相当する。また、汚染色Ｘ３は、汚染が進んだ状態の被測定色に相当する。単純に基準色と被測定色の色差を測定値とすると、上記の如く、基準色であるカーペット色に依存して測定値が変わってしまい、汚染状態の評価が容易でない。   In the above example, the carpet colors X1 and X2 correspond to reference colors. Further, the contamination color X3 corresponds to the color to be measured in a state where the contamination has progressed. If the color difference between the reference color and the measured color is simply taken as the measurement value, the measurement value changes depending on the carpet color as the reference color as described above, and the contamination state is not easily evaluated.

そこで、本実施の形態は、汚れの程度が同じである場合の汚染度測定値の差を低減するために、下記の処理によって基準色と被測定色から汚染度を求める。   Therefore, in the present embodiment, in order to reduce the difference in the contamination level measurement values when the degree of contamination is the same, the contamination level is obtained from the reference color and the color to be measured by the following processing.

概略的には、まず、基準色に応じて汚染度変換パラメータを設定する。汚染度変換パラメータは単位汚染度当たりの色差であり、色差と汚染度の変換係数（補色割合の係数）に相当する。この汚染度変換パラメータが本実施の形態では基準色に応じて変更される。次に、汚染度変換パラメータを用いて、所定の関数に従い基準色と被測定色から汚染度を計算する。以下、汚染度変換パラメータの設定と汚染度計算の各々について説明する。以下の説明では、基準色＝（Ｌ１，ａ１，ｂ１）、被測定色＝（Ｌ２、ａ２、ｂ２）とする。   Schematically, first, a contamination degree conversion parameter is set according to the reference color. The contamination degree conversion parameter is a color difference per unit contamination degree, and corresponds to a conversion coefficient (coefficient of complementary color ratio) between the color difference and the contamination degree. In this embodiment, the contamination degree conversion parameter is changed according to the reference color. Next, using the contamination degree conversion parameter, the contamination degree is calculated from the reference color and the measured color according to a predetermined function. Hereinafter, each of the setting of the pollution degree conversion parameter and the pollution degree calculation will be described. In the following description, it is assumed that the reference color = (L1, a1, b1) and the color to be measured = (L2, a2, b2).

（１）汚染度変換パラメータの設定
図６を参照すると、本実施の形態では、色空間が色相境界によって下記の８つのセクタに等分されている。αは、ａｂ面上での角度であり、すなわち色相である。一つのセクタは色相４５°の範囲に相当する。各セクタは、さらに、明度境界Ｌｋによって上下の２つの空間に分けられる。これにより、色空間が全部で１６の分割色空間に分けられている。
セクタ０： ０°≦α＜ ４５°、Ｌｋ＝３０
セクタ１： ４５°≦α＜ ９０°、Ｌｋ＝２５
セクタ２： ９０°≦α＜１３５°、Ｌｋ＝２５
セクタ３： １３５°≦α＜１８０°、Ｌｋ＝３０
セクタ４： １８０°≦α＜２２５°、Ｌｋ＝４０
セクタ５： ２２５°≦α＜２７０°、Ｌｋ＝３５
セクタ６： ２７０°≦α＜３１５°、Ｌｋ＝３５
セクタ７： ３１５°≦α＜３６０°、Ｌｋ＝３０ (1) Setting of pollution degree conversion parameter Referring to FIG. 6, in the present embodiment, the color space is equally divided into the following eight sectors by the hue boundary. α is an angle on the ab plane, that is, a hue. One sector corresponds to a hue range of 45 °. Each sector is further divided into two upper and lower spaces by a lightness boundary Lk. Thereby, the color space is divided into 16 divided color spaces in total.
Sector 0: 0 ° ≦ α <45 °, Lk = 30
Sector 1: 45 ° ≦ α <90 °, Lk = 25
Sector 2: 90 ° ≦ α <135 °, Lk = 25
Sector 3: 135 ° ≦ α <180 °, Lk = 30
Sector 4: 180 ° ≦ α <225 °, Lk = 40
Sector 5: 225 ° ≦ α <270 °, Lk = 35
Sector 6: 270 ° ≦ α <315 °, Lk = 35
Sector 7: 315 ° ≦ α <360 °, Lk = 30

汚染度変換パラメータを求めるためには、まず、基準色が１６の分割色空間のいずれに属するかが判断される。そして、基準色が、明度境界Ｌｋの上側の分割色空間に属していれば、汚染度変換パラメータｅ＝０．２とする。これに対して、基準色が、明度境界Ｌｋの下側の分割色空間に属していれば、汚染度変換パラメータｅ＝０．１とする。   In order to obtain the contamination degree conversion parameter, it is first determined which of the 16 divided color spaces the reference color belongs to. If the reference color belongs to the divided color space above the lightness boundary Lk, the contamination degree conversion parameter e is set to 0.2. On the other hand, if the reference color belongs to the divided color space below the lightness boundary Lk, the contamination degree conversion parameter e = 0.1.

より具体的には、汚染度変換パラメータｅは以下の処理により設定されてよい。まず、ａ１、ｂ１から、下記の式に従って基準色の色相αが計算される。
０≦ａ、０≦ｂ：α＝ｔａｎ―1（｜ｂ／ａ｜）
０≦ａ、０＞ｂ：α＝３６０°−ｔａｎ―1（｜ｂ／ａ｜）
０＞ａ、０≦ｂ：α＝１８０°−ｔａｎ―1（｜ｂ／ａ｜）
０＞ａ、０＞ｂ：α＝１８０°＋ｔａｎ―1（｜ｂ／ａ｜） More specifically, the contamination degree conversion parameter e may be set by the following process. First, the hue α of the reference color is calculated from a1 and b1 according to the following formula.
0 ≦ a, 0 ≦ b: α = tan− 1 (| b / a |)
0 ≦ a, 0> b: α = 360 ° −tan− 1 (| b / a |)
0> a, 0 ≦ b: α = 180 ° −tan− 1 (| b / a |)
0> a, 0> b: α = 180 ° + tan− 1 (| b / a |)

次に、αが属するセクタｎが求められる。そして、セクタｎの明度境界Ｌｋと基準色の明度Ｌ１が比較され、下記の式に従って汚染度変換パラメータｅが設定される。
Ｌ１≧Ｌｋ：ｅ＝０．２
Ｌ１＜Ｌｋ：ｅ＝０．１
以上より、基準色に応じて汚染度変換パラメータｅが設定される。 Next, the sector n to which α belongs is obtained. Then, the lightness boundary Lk of the sector n is compared with the lightness L1 of the reference color, and the contamination degree conversion parameter e is set according to the following equation.
L1 ≧ Lk: e = 0.2
L1 <Lk: e = 0.1
From the above, the contamination degree conversion parameter e is set according to the reference color.

（２）汚染度計算
次に、上述にて設定された汚染度変換パラメータｅから汚染度を計算する処理を説明する。 (2) Pollution Degree Calculation Next, processing for calculating the contamination degree from the contamination degree conversion parameter e set above will be described.

まず、基準色（Ｌ１，ａ１，ｂ１）と被測定色（Ｌ２，ａ２，ｂ２）の色差ΔＥが、下式に従って計算される。
ΔＥ＝｛（Ｌ２−Ｌ１）2＋（ａ２−ａ１）2＋（ｂ２−ｂ１）2 ｝1/2 First, the color difference ΔE between the reference color (L1, a1, b1) and the measured color (L2, a2, b2) is calculated according to the following equation.
ΔE = {(L2-L1) 2 + (a2-a1) 2 + (b2-b1) 2 } 1/2

次に、色差ΔＥから、汚染度変換パラメータｅを用いて、下式に従って汚染度Ｓが計算される。
Ｓ＝１００−（ΔＥ／ｅ） Next, the contamination degree S is calculated from the color difference ΔE using the contamination degree conversion parameter e according to the following equation.
S = 100− (ΔE / e)

上記の式では、（ΔＥ／ｅ）が１００から引かれている。これにより、汚染が少ないほど、すなわち、カーペットがきれいなほど、汚染度Ｓは大きくなる。逆に、汚染が進むほど、すなわち、カーペットが汚いほど、汚染度Ｓは小さくなる。   In the above formula, (ΔE / e) is subtracted from 100. Thereby, the pollution degree S becomes large, so that there is little contamination, ie, the carpet is clean. On the contrary, the degree of contamination S decreases as the contamination progresses, that is, as the carpet becomes dirty.

ここで、上記の計算の具体例を挙げる。基準色（Ｌ１，ａ１，ｂ１）＝（３９，−０．９，−１９．１）、被測定色（Ｌ２，ａ２，ｂ２）＝（３５．３，−０．８，−１３．８）であったとする。この場合、色相α＝２６７．３°であり、基準色はセクタ５に属する。そして、基準色の明度Ｌ１＝３９は、セクタ５の明度境界Ｌｋ＝３５より大きい。したがって、汚染度変換パラメータｅが０．２に設定される。そして、色差ΔＥおよび汚染度Ｓは下記のように算出される。
ΔＥ＝｛（35.3−39）2＋（−0.8−（−0.9））2＋（−13.8−（−19.1）2 ｝1/2
＝ 6.5
Ｓ＝100−（ 6.5／0.2 ）＝ 67.5
したがって、汚染度Ｓは６８である。 Here, a specific example of the above calculation is given. Reference color (L1, a1, b1) = (39, -0.9, -19.1), measured color (L2, a2, b2) = (35.3, -0.8, -13.8) Suppose that In this case, hue α = 267.3 °, and the reference color belongs to sector 5. The lightness L1 = 39 of the reference color is larger than the lightness boundary Lk = 35 of the sector 5. Therefore, the contamination degree conversion parameter e is set to 0.2. The color difference ΔE and the contamination degree S are calculated as follows.
ΔE = {(35.3−39) 2 + (− 0.8 − (− 0.9)) 2 + (− 13.8 − (− 19.1) 2 } 1/2
= 6.5
S = 100− (6.5 / 0.2) = 67.5
Therefore, the pollution degree S is 68.

以上に本実施の形態における一連の汚染度計算処理について説明した。本実施の形態では、図６に示した通り、色空間が色相によって８つのセクタに分けられており、各セクタがさらに明度境界Ｌｋにより上下に分けられている。明度境界Ｌｋはセクタによって異なっており、セクタ１、２（赤／黄〜黄／緑）で明度境界Ｌｋが小さく（Ｌｋ＝２５）、セクタ４〜６（緑〜青／赤）では明度境界Ｌｋが大きい（Ｌｋ＝３５〜４０）。   The series of contamination degree calculation processes in the present embodiment has been described above. In the present embodiment, as shown in FIG. 6, the color space is divided into eight sectors by hue, and each sector is further divided vertically by a lightness boundary Lk. The lightness boundary Lk differs depending on the sector, the lightness boundary Lk is small (Lk = 25) in sectors 1 and 2 (red / yellow to yellow / green), and the lightness boundary Lk in sectors 4 to 6 (green to blue / red). Is large (Lk = 35-40).

上記の境界設定を概略的に見ると、色空間全体が階段状の明度境界で切断されており、青系から緑系では明度境界が高く、黄色系では明度境界が低くなっている。そして、本実施の形態では、各セクタの明度境界を挟んで上下の汚染度変換パラメータｅが異なっており、上側ではｅ＝０．２、下側ではｅ＝０．１であり、下側の汚染度変換パラメータｅの方が小さい。   When the above boundary setting is roughly seen, the entire color space is cut at the stepwise lightness boundary, and the lightness boundary is high from blue to green, and the lightness boundary is low from yellow. In this embodiment, the upper and lower pollution degree conversion parameters e are different across the brightness boundary of each sector, e = 0.2 on the upper side, e = 0.1 on the lower side, and lower side. The pollution degree conversion parameter e is smaller.

上記の境界およびパラメータ設定は、カーペットに付く汚染色を考慮して設定されている。カーペットの標準的な汚染色は青系の濃色であり、その他の標準汚染色として本実施の形態では油汚れの緑系の濃い色も考慮される（前述したように、濃さは明度と対応しており、明度が小さいほど色が濃い）。上記の境界およびパラメータ設定により、標準汚染色から色相が遠い領域と比べて、標準汚染色に色相が近い領域では明度境界が高く設定されており、より広い範囲で汚染度変換パラメータｅが小さい。これにより、色空間内で標準汚染色に比較的近い位置では汚染度変換パラメータｅが小さくなり、標準汚染色から比較的遠い位置では汚染度変換パラメータｅが大きくなる。こうしたパラメータ設定により、下記のように良好な測定結果が得られる。   The above boundary and parameter settings are set in consideration of the contamination color attached to the carpet. The standard stain color of the carpet is a blue-based dark color, and as another standard stain color, a dark green-colored oil stain is also considered in this embodiment (as described above, the darkness is the lightness and the darkness). Compatible, and the lighter the color, the darker the color). By the above boundary and parameter setting, the brightness boundary is set higher in the region where the hue is closer to the standard contamination color than in the region where the hue is far from the standard contamination color, and the contamination degree conversion parameter e is smaller in a wider range. As a result, the contamination degree conversion parameter e is small at a position relatively close to the standard contamination color in the color space, and the contamination degree conversion parameter e is large at a position relatively far from the standard contamination color. With such parameter settings, the following good measurement results can be obtained.

例えば藍色などの濃色のカーペットが測定され、カーペット色と標準汚染色が近い場合、両者の色差が小さい。この場合には、汚染度変換パラメータｅが小さくなり、すなわち、単位汚染度当たりの色差が小さく設定される。したがって、色差が小さくても、汚染度Ｓには色差が大きく反映される。   For example, when a dark carpet such as indigo is measured and the carpet color is close to the standard contamination color, the color difference between the two is small. In this case, the contamination degree conversion parameter e is reduced, that is, the color difference per unit contamination degree is set to be small. Therefore, even if the color difference is small, the color difference is largely reflected in the contamination degree S.

一方、カーペット色が標準汚染色から遠い場合、上記の例と比べて色差は大きくなる。この場合、汚染度変換パラメータｅが大きくなり、すなわち、単位汚染度当たりの色差が大きく設定される。したがって、色差が大きくても、汚染度Ｓには色差が小さく反映される。   On the other hand, when the carpet color is far from the standard contamination color, the color difference is larger than in the above example. In this case, the contamination degree conversion parameter e is increased, that is, the color difference per unit contamination degree is set large. Therefore, even if the color difference is large, the color difference is reflected in the contamination degree S.

このようにして、本実施の形態によれば、汚れの具合が同じであれば、カーペットの色の相違による汚染度測定値の差を低減することができる。   As described above, according to the present embodiment, if the degree of dirt is the same, the difference in the contamination level measurement value due to the difference in the color of the carpet can be reduced.

具体例として、スーパーマーケットなどの通路にて、ベージュ領域とブルー領域が隣り合う２色のカーペットが敷かれていたとする。これらの２つの領域では、人の通行量が同じであれば、付いた汚れも同じはずである。このような場合に、本実施の形態によれば、２つの色の領域から得られる汚染度の違いを小さくすることができる。そして、人の目で見て同じような汚れ具合からは、カーペット色によらずに同様の測定結果を得られるように測定結果の違いを低減できる。   As a specific example, it is assumed that a carpet of two colors adjacent to a beige area and a blue area is laid in a passage such as a supermarket. In these two areas, if the human traffic is the same, the attached dirt should be the same. In such a case, according to the present embodiment, the difference in the degree of contamination obtained from the two color regions can be reduced. The difference in the measurement results can be reduced so that the same measurement results can be obtained regardless of the carpet color from the same degree of dirt as seen by human eyes.

なお、上記の説明では、本発明の理解を容易にするために、１つの基準色と１つの被測定色から汚染度Ｓを求める処理を説明した。しかし、複数の基準面の色が測定され、それらの色の平均値が基準色として用いられてよいことはもちろんである。被測定色についても同様であり、複数の被測定面の色の平均値が被測定色として用いられてよい。また、測定結果の汚染度Ｓについても、複数の汚染度Ｓが求められて、平均されてよい。   In the above description, in order to facilitate understanding of the present invention, the processing for obtaining the contamination degree S from one reference color and one measured color has been described. However, it goes without saying that the colors of a plurality of reference planes may be measured and the average value of those colors may be used as the reference color. The same applies to the color to be measured, and the average value of the colors of the plurality of surfaces to be measured may be used as the color to be measured. Also, the contamination degree S of the measurement result may be obtained by averaging a plurality of contamination degrees S.

「汚染度テーブルを使う構成」
ところで、上述の計算処理では、基準色と被測定色の色差ΔＥが計算され、それから、色差ΔＥが汚染度変換パラメータｅを用いて汚染度Ｓに換算された。しかし、本発明の範囲内で、実際の装置では、色差がわざわざ計算されなくてもよい。代わりに、基準色と汚染度変換パラメータｅを用いて、色空間上の多数の点の各々における汚染度Ｓを表す汚染度テーブルが作成されてよい。そして、汚染度テーブルから被測定色に対応する汚染度Ｓが読み取られてよい。 "Configuration using pollution degree table"
By the way, in the above-described calculation process, the color difference ΔE between the reference color and the color to be measured is calculated, and then the color difference ΔE is converted into the contamination degree S using the contamination degree conversion parameter e. However, within the scope of the present invention, the color difference does not have to be calculated in an actual apparatus. Instead, a pollution degree table representing the pollution degree S at each of a number of points on the color space may be created using the reference color and the pollution degree conversion parameter e. Then, the contamination level S corresponding to the color to be measured may be read from the contamination level table.

図７を参照し、汚染度テーブルを使う構成の例をより詳細に説明する。図７の例では、色空間が、基準色（Ｌ１，ａ１，ｂ１）を中心とする１００枚の球面で分割される。図７には、それら１００枚の球面の一部を示している。１００枚の球面では、直径が汚染度変換パラメータｅずつ異なる。最小の球面の半径は汚染度９９に対応し、最大の球面の半径は汚染度０に対応する。汚染度テーブルを作成するためには、各球面上の多数の点の色座標（Ｌ，ａ，ｂ）が求められる。そして、色座標（Ｌ，ａ，ｂ）と汚染度Ｓのテーブルが、汚染度テーブルとして作成される。なお、基準色の位置（Ｌ１，ａ１，ｂ１）は、汚染度１００に相当しており、この位置のデータも汚染度テーブルに加えられる。   An example of a configuration using a contamination degree table will be described in more detail with reference to FIG. In the example of FIG. 7, the color space is divided by 100 spherical surfaces centered on the reference colors (L1, a1, b1). FIG. 7 shows a part of these 100 spherical surfaces. With 100 spherical surfaces, the diameter varies by the contamination degree conversion parameter e. The smallest spherical radius corresponds to a pollution degree of 99 and the largest spherical radius corresponds to a pollution degree of zero. In order to create the contamination degree table, the color coordinates (L, a, b) of a large number of points on each spherical surface are obtained. Then, a table of color coordinates (L, a, b) and contamination degree S is created as a contamination degree table. The position (L1, a1, b1) of the reference color corresponds to the contamination level 100, and data on this position is also added to the contamination level table.

汚染度Ｓを求めるときは、被測定色（Ｌ２，ａ２，ｂ２）に最も近い色座標が、汚染度テーブルから検索される。そして、検索された色座標に対応する汚染度Ｓが読み取られる。   When obtaining the contamination degree S, the color coordinates closest to the measured color (L2, a2, b2) are retrieved from the contamination degree table. Then, the contamination degree S corresponding to the retrieved color coordinate is read.

さらなる変形例では、上記の汚染度テーブルが予め作成されて、記憶されていてもよい。色空間上の多数の点の各々が基準色である場合について、汚染度テーブルが用意される。基準色が得られると、その基準色に対応する汚染度テーブルが選択され、読み出される。そして、汚染度テーブルから、被測定色に対応する汚染度Ｓが検索される。   In a further modification, the above contamination degree table may be created and stored in advance. A contamination degree table is prepared for the case where each of a large number of points on the color space is a reference color. When the reference color is obtained, the contamination degree table corresponding to the reference color is selected and read out. Then, the contamination level S corresponding to the color to be measured is retrieved from the contamination level table.

上述の汚染度テーブルを使う構成も本発明の汚染度測定部に該当し、すなわち、均等色空間における基準色の位置に応じて可変設定される汚染度変換パラメータに基づいて基準色と被測定色の色差に対応する汚染度を求める処理に該当する。汚染度テーブルを使う処理は、多数の被測定面の汚染度Ｓを測定するときに有利である。一つの汚染度テーブルを使って、多数の被測定色から汚染度Ｓが求められるので、計算負荷を軽減できる。   The configuration using the above-described pollution degree table also corresponds to the pollution degree measuring unit of the present invention, that is, the reference color and the measured color based on the pollution degree conversion parameter variably set according to the position of the reference color in the uniform color space. This corresponds to the processing for obtaining the degree of contamination corresponding to the color difference. The processing using the contamination degree table is advantageous when measuring the contamination degree S of a large number of measurement surfaces. Since the contamination degree S is obtained from a large number of colors to be measured using one contamination degree table, the calculation load can be reduced.

以上に汚染度計算部３５による汚染度計算処理について説明した。次に、図３に戻り、汚染判定部３７および汚染方向計算部３９について説明する。   The contamination degree calculation process by the contamination degree calculation unit 35 has been described above. Next, returning to FIG. 3, the contamination determination unit 37 and the contamination direction calculation unit 39 will be described.

汚染判定部３７は、汚染度計算部３５によって算出された汚染度Ｓから汚染状態を判定する。判定基準は例えば以下のように設定されている。この判定基準から、汚染度Ｓに対応する汚染状態が求められる。
７０≦Ｓ ：きれいな状態
６０≦Ｓ＜７０：やや汚れている
５０≦Ｓ＜６０：汚れている
Ｓ＜５０ ：かなり汚れている The contamination determination unit 37 determines the contamination state from the contamination degree S calculated by the contamination degree calculation unit 35. The determination criteria are set as follows, for example. From this criterion, the contamination state corresponding to the contamination degree S is obtained.
70 ≦ S: clean state 60 ≦ S <70: somewhat dirty 50 ≦ S <60: dirty S <50: fairly dirty

上記の汚染度評価は、いわゆるＮＢＳ単位と比較して有利である。ＮＢＳ単位は、色差の感覚的表現を規定する規格である。ＮＢＳ単位では、色差０〜０．５が、わずかな色差（ｔｒａｃｅ）であり、色差０．５〜１．５がわずかな色差（ａｌｉｇｈｔ）であり、色差１．５〜３．０が感知し得る色差（ｎｏｔｉｃｅａｂｌｅ）であり、色差３．０〜６．０が目立つほどの色差（ａｐｐｒｅｃｉａｂｌｅ）であり、色差６．０〜１２．０が大きな色差（ｍｕｃｈ）であり、色差１２．０以上が多大な色差（ｖｅｒｙ ｍｕｃｈ）である。このＮＢＳ単位では、色差を使っているので、汚れが同じでも、カーペット色に依存してランクがずれてしまう。これに対して、本実施の形態では、そのようなランクのずれを低減し、汚れが同じであれば、カーペットの色が違っても、同様の判定結果を得ることができる。   The above-described contamination degree evaluation is advantageous as compared with so-called NBS units. The NBS unit is a standard that defines a sensory expression of color difference. In the NBS unit, a color difference of 0 to 0.5 is a slight color difference (trace), a color difference of 0.5 to 1.5 is a slight color difference (alignment), and a color difference of 1.5 to 3.0 is detected. Color difference (noticeable) to be obtained, color difference 3.0 to 6.0 being noticeable, color difference 6.0 to 12.0 being a large color difference, and color difference 12.0 or more being There is a huge color difference. Since the color difference is used in this NBS unit, even if the stain is the same, the rank is shifted depending on the carpet color. On the other hand, in this embodiment, such a rank shift is reduced, and if the dirt is the same, the same determination result can be obtained even if the color of the carpet is different.

汚染判定部３７は、判定基準としてＯＫ／ＮＧの判定値を用いてもよい。判定値は、予め測定前に設定され、本体装置５に記憶される。汚染判定部３７は、測定された汚染度を判定値と比較して、汚染状態を判定する。汚染度の測定値が判定値以上えあれば、汚染状態がＯＫであると判定される。測定値が判定値未満であれば、汚染状態がＮＧと判定される。これにより、カーペットの洗浄時期が判断される。   The contamination determination unit 37 may use an OK / NG determination value as a determination criterion. The determination value is set in advance before measurement and is stored in the main device 5. The contamination determination unit 37 compares the measured contamination degree with a determination value to determine the contamination state. If the measured value of the contamination level is greater than or equal to the determination value, it is determined that the contamination state is OK. If the measured value is less than the determination value, the contamination state is determined to be NG. Thereby, the cleaning time of the carpet is determined.

汚染方向計算部３９は、基準色と被測定色から汚染方向βを求める。汚染方向βは、図８に示される通り、ａｂ面上における、基準色に対する被測定色の方向である。汚染方向計算部３９は、汚染方向βを下記の８つのグループで表す。すなわち、汚染方向βがどのグループに属するかが求められ、グループ名が出力される。
−２２．５°＜β≦ ２２．５°：Red
２２．５°＜β≦ ６７．５°：Red/Yellow
６７．５°＜β≦１１２．５°：Yellow
１１２．５°＜β≦１５７．５°：Yellow/Green
１５７．５°＜β≦２０２．５°：Green
２０２．５°＜β≦２４７．５°：Green/Blue
２４７．５°＜β≦２９２．５°：Blue
２９２．５°＜β≦３３７．５°：Blue/Red The contamination direction calculation unit 39 obtains the contamination direction β from the reference color and the color to be measured. The contamination direction β is the direction of the color to be measured with respect to the reference color on the ab plane, as shown in FIG. The contamination direction calculation unit 39 represents the contamination direction β in the following eight groups. That is, the group to which the contamination direction β belongs is determined, and the group name is output.
-22.5 ° <β ≦ 22.5 °: Red
22.5 ° <β ≦ 67.5 °: Red / Yellow
67.5 ° <β ≦ 112.5 °: Yellow
112.5 ° <β ≦ 157.5 °: Yellow / Green
157.5 ° <β ≦ 202.5 °: Green
202.5 ° <β ≦ 247.5 °: Green / Blue
247.5 ° <β ≦ 292.5 °: Blue
292.5 ° <β ≦ 337.5 °: Blue / Red

以上に、本実施の形態に係る汚染度測定装置１の構成について説明した。次に、汚染度測定装置１の動作を説明する。   The configuration of the contamination degree measuring apparatus 1 according to the present embodiment has been described above. Next, the operation of the contamination degree measuring apparatus 1 will be described.

図９は、汚染度測定装置１の動作の例を示すフローチャートである。まず、基準色が検出され（Ｓ１）、続いて被測定色が検出される（Ｓ３）。上述したように、基準色は、カーペット上で汚れが少ない場所から選択された基準面の色である。被測定色は、カーペット上で汚れが進んだ場所から選択された被測定面の色である。基準色および被測定色は、プローブ３により検出されて、基準色取得部３１および被測定色取得部３３に取得される。基準色取得部３１および被測定色取得部３３では、ＲＧＢ値がＬａｂ値に変換される。   FIG. 9 is a flowchart showing an example of the operation of the contamination degree measuring apparatus 1. First, a reference color is detected (S1), and then a measured color is detected (S3). As described above, the reference color is the color of the reference surface selected from a place with little dirt on the carpet. The color to be measured is the color of the surface to be measured selected from the place where the stain has progressed on the carpet. The reference color and the measured color are detected by the probe 3 and acquired by the reference color acquisition unit 31 and the measured color acquisition unit 33. In the reference color acquisition unit 31 and the measured color acquisition unit 33, the RGB values are converted into Lab values.

次に、汚染度計算部３５が、図６を用いて説明したように、色空間を分けた１６の分割色空間のいずれに基準色が属するかを判定し（Ｓ５）、判定された分割色空間に対応する汚染度変換パラメータｅを設定する（Ｓ７）。さらに、汚染度計算部３５は、基準色と被測定色の色差ΔＥを計算し（Ｓ９）、色差ΔＥから汚染度変換パラメータｅを用いて汚染度Ｓを算出する（Ｓ１１）。これら一連の処理は、上述にて詳細に説明した通りである。   Next, as described with reference to FIG. 6, the contamination degree calculation unit 35 determines which of the 16 divided color spaces into which the color space is divided belongs to the reference color (S5), and the determined divided color A pollution degree conversion parameter e corresponding to the space is set (S7). Further, the contamination degree calculation unit 35 calculates the color difference ΔE between the reference color and the measured color (S9), and calculates the contamination degree S from the color difference ΔE using the contamination degree conversion parameter e (S11). These series of processes are as described in detail above.

さらに、汚染判定部３７が、汚染度Ｓから汚染状態を判定し（Ｓ１３）、汚染方向計算部３９が、基準色と被測定色から汚染方向を求める（Ｓ１５）。ここでは、汚染方向が上述した８つのグループのいずれに属するかが判定される。そして、制御部２１は、上記により得られた汚染度Ｓ、汚染状態判定結果、および汚染方向の情報を表示部２５に表示する（Ｓ１７）。   Further, the contamination determination unit 37 determines the contamination state from the contamination degree S (S13), and the contamination direction calculation unit 39 obtains the contamination direction from the reference color and the measured color (S15). Here, it is determined which of the above eight groups the contamination direction belongs. And the control part 21 displays the pollution degree S obtained by the above, the contamination state determination result, and the information on the contamination direction on the display part 25 (S17).

以上に本発明の好適な実施の形態について説明した。上述したように、本発明によれば、被測定色の被測定色および基準面の基準色がそれぞれ取得される。均等色空間における基準色の位置に応じて、単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータが設定される。そして、汚染度変換パラメータに基づいて、基準色と被測定色の色差に対応する汚染度が求められる。汚染度は、基準色と被測定色の色差を汚染度変換パラメータを用いて変換する関数に従った値である。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. As described above, according to the present invention, the measured color of the measured color and the reference color of the reference surface are acquired. A contamination degree conversion parameter representing a color difference per unit contamination degree is set according to the position of the reference color in the uniform color space. Based on the contamination degree conversion parameter, the contamination degree corresponding to the color difference between the reference color and the color to be measured is obtained. The contamination degree is a value according to a function for converting the color difference between the reference color and the measured color using the contamination degree conversion parameter.

このように、本発明は、基準色に応じて単位汚染度当たりの色差である汚染度変換パラメータを変更しており、これにより、基準色に応じて汚染度の値を調整できる。基準色は、非汚染状態の測定対象に相当する基準面の色であり、例えば、測定対象としてのカーペット上で汚れが比較的少ない場所の色である。したがって、本発明によれば、非汚染状態の測定対象の色が測定結果へ及ぼす影響を低減し、実際の汚れが同様である場合の測定対象の違いによる測定結果の差を低減でき、こうして、測定対象の汚染状態をより適切に表す汚染度を求めることが可能になる。   As described above, according to the present invention, the contamination degree conversion parameter, which is the color difference per unit contamination degree, is changed according to the reference color, whereby the contamination degree value can be adjusted according to the reference color. The reference color is the color of the reference surface corresponding to the measurement object in the non-contaminated state, and is, for example, the color of a place with relatively little dirt on the carpet as the measurement object. Therefore, according to the present invention, the influence of the color of the measurement object in the non-contaminated state on the measurement result can be reduced, and the difference in the measurement result due to the difference in the measurement object when the actual dirt is the same can be reduced. It is possible to obtain a contamination degree that more appropriately represents the contamination state of the measurement target.

また、本発明によれば、図６に示したように、汚染度変換パラメータは、均等色空間内における標準汚染色までの基準色からの距離に応じて設定され、標準汚染色から近い基準色と標準汚染色から遠い基準色を比較した場合に標準汚染色から遠い基準色の汚染度変換パラメータが大きく設定される。これにより、同じ汚れが付いていれば基準色が違っても汚染度計算値が近づくように汚染度変換パラメータを好適に設定できる。   Further, according to the present invention, as shown in FIG. 6, the contamination degree conversion parameter is set according to the distance from the reference color to the standard contamination color in the uniform color space, and the reference color close to the standard contamination color. When the reference color far from the standard contamination color is compared, the contamination degree conversion parameter of the reference color far from the standard contamination color is set large. Thereby, if the same dirt is attached, the contamination degree conversion parameter can be suitably set so that the calculated contamination degree approaches even if the reference color is different.

また、本発明によれば、均等色空間が色相境界および明度境界によって複数の分割色空間に分割されており、複数の分割色空間のそれぞれの汚染度変換パラメータが予め決められている。これにより、同じ汚れが付いていれば基準色が違っても汚染度計算値が近づくように汚染度変換パラメータを好適に設定できる。   According to the present invention, the uniform color space is divided into a plurality of divided color spaces by the hue boundary and the lightness boundary, and the contamination degree conversion parameters of the plurality of divided color spaces are determined in advance. Thereby, if the same dirt is attached, the contamination degree conversion parameter can be suitably set so that the calculated contamination degree approaches even if the reference color is different.

さらに、本発明によれば、標準汚染色に色相が遠い領域と比較して標準汚染色から色相が近い領域において明度境界が高く設定されており、明度境界の上側の汚染度変換パラメータと比較して明度境界の下側の汚染度変換パラメータが小さく設定される。このような標準汚染色を考慮した設定により、同じ汚れが付いていれば基準色が違っても汚染度計算値が近づくように汚染度変換パラメータを好適に設定できる。   Further, according to the present invention, the brightness boundary is set higher in the region where the hue is closer to the standard contamination color than in the region where the hue is far from the standard contamination color, and compared with the contamination degree conversion parameter above the lightness boundary. Thus, the pollution degree conversion parameter below the brightness boundary is set small. With such a setting in consideration of the standard contamination color, the contamination degree conversion parameter can be suitably set so that the contamination degree calculation value approaches even if the reference color is different if the same stain is attached.

また、本発明によれば、均等色空間における基準色に対する被測定色の方向が汚染方向の情報として求められる。これにより、汚染の程度に加えて、汚染の種類を判別するのに有用な情報も得られる。例えば、汚染方向から、黄ばみ、黒ずみ、色あせなどの汚染の種類を判別することができる。   Further, according to the present invention, the direction of the color to be measured with respect to the reference color in the uniform color space is obtained as the contamination direction information. As a result, in addition to the degree of contamination, information useful for determining the type of contamination can be obtained. For example, the type of contamination such as yellowing, darkening, and fading can be determined from the contamination direction.

本発明の態様は、上述した汚染度測定装置の態様に限定されない。また、本発明の別の態様は、汚染度測定装置で実行される汚染度測定方法であってよい。さらにまた、本発明の別の態様は、上記汚染度測定方法を実行するプログラムであってよい。上記の実施の形態では、このプログラムが本体装置５のコンピュータにより実行されて、本発明の汚染度測定装置が実現されている。さらに、本発明は上記の態様に限定されなくてよい。本発明の範囲内で、別の態様によって本発明が表現されてよい。   The aspect of the present invention is not limited to the aspect of the contamination degree measuring apparatus described above. Further, another aspect of the present invention may be a contamination degree measuring method executed by a contamination degree measuring apparatus. Furthermore, another aspect of the present invention may be a program for executing the contamination degree measuring method. In the above embodiment, this program is executed by the computer of the main unit 5 to realize the contamination degree measuring apparatus of the present invention. Furthermore, the present invention need not be limited to the above embodiment. Within the scope of the invention, the invention may be expressed in other ways.

以上に現時点で考えられる本発明の好適な実施の形態を説明したが、本実施の形態に対して多様な変形が可能なことが理解され、そして、本発明の真実の精神と範囲内にあるそのようなすべての変形を添付の請求の範囲が含むことが意図されている。   Although the presently preferred embodiments of the present invention have been described above, it will be understood that various modifications can be made to the present embodiments and are within the true spirit and scope of the present invention. It is intended that the appended claims include all such variations.

以上のように、本発明にかかる汚染度測定装置は、カーペットなどの汚染状態をより適切に測定でき、例えば、商業施設のカーペットの汚染状況の管理に利用可能である。   As described above, the contamination degree measuring apparatus according to the present invention can more appropriately measure the contamination state of carpets and the like, and can be used, for example, for managing the contamination state of carpets in commercial facilities.

本発明の実施の形態における汚染度測定装置を示す図である。It is a figure which shows the contamination degree measuring apparatus in embodiment of this invention. プローブの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a probe. 本発明の実施の形態における汚染度測定装置のブロック図である。It is a block diagram of a pollution degree measuring device in an embodiment of the invention. カーペット上の基準面および被測定面を示す図である。It is a figure which shows the reference surface and to-be-measured surface on a carpet. 均等色空間における２つのカーペット色と標準的な汚染色を例示する図である。It is a figure which illustrates two carpet colors and a standard pollution color in uniform color space. 汚染度変換パラメータを設定するために使われる分割色空間を示す図である。It is a figure which shows the division | segmentation color space used in order to set a pollution degree conversion parameter. 汚染度が同じ同心の球面が示しており、汚染度テーブルについて説明するための図である。Concentric spherical surfaces having the same contamination degree are shown, and are diagrams for explaining a contamination degree table. 汚染方向を説明する図である。It is a figure explaining a contamination direction. 汚染度測定装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of a pollution degree measuring apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１ 汚染度測定装置
３ プローブ
５ 本体装置
１５ 照明
１７ 色センサ
２１ 制御部
３１ 基準色取得部
３３ 被測定色取得部
３５ 汚染度計算部
３７ 汚染判定部
３９ 汚染方向計算部
Ｓ 汚染度
ｅ 汚染度変換パラメータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pollution degree measuring device 3 Probe 5 Main body apparatus 15 Illumination 17 Color sensor 21 Control part 31 Reference color acquisition part 33 Measured color acquisition part 35 Pollution degree calculation part 37 Contamination judgment part 39 Contamination direction calculation part S Contamination degree e Contamination degree conversion Parameters

Claims (7)

測定対象における被測定面の汚染の程度を表す汚染度を測定する汚染度測定装置であって、
前記被測定面の色である被測定色を検出するプローブと、
非汚染状態の前記測定対象に相当する基準面の色である基準色を用いて、前記プローブにより検出された前記被測定色から前記被測定面の汚染度を求める汚染度測定部とを備え、
前記汚染度測定部は、単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータに基づいて前記基準色と前記被測定色の色差に対応する汚染度を求めるように構成されており、前記汚染度変換パラメータが均等色空間における前記基準色の位置に応じて変更されることを特徴とする汚染度測定装置。 A contamination degree measuring device for measuring a degree of contamination representing the degree of contamination of a measurement target surface in a measurement object,
A probe for detecting a color to be measured which is a color of the surface to be measured;
Using a reference color that is the color of the reference surface corresponding to the measurement object in a non-contaminated state, and a contamination degree measuring unit that obtains the degree of contamination of the measurement surface from the measurement color detected by the probe,
The contamination degree measuring unit is configured to obtain a contamination degree corresponding to a color difference between the reference color and the measured color based on a contamination degree conversion parameter representing a color difference per unit contamination degree, and the contamination degree conversion A contamination degree measuring apparatus, wherein a parameter is changed according to the position of the reference color in a uniform color space. 前記汚染度変換パラメータは、前記均等色空間内における標準汚染色までの前記基準色からの距離に応じて設定され、前記標準汚染色から近い前記基準色と前記標準汚染色から遠い前記基準色を比較した場合に前記標準汚染色から遠い前記基準色の前記汚染度変換パラメータが大きく設定されることを特徴とする請求項１に記載の汚染度測定装置。   The contamination degree conversion parameter is set according to a distance from the reference color to the standard contamination color in the uniform color space, and the reference color close to the standard contamination color and the reference color far from the standard contamination color are set. The contamination degree measuring apparatus according to claim 1, wherein the contamination degree conversion parameter of the reference color far from the standard contamination color is set large when compared. 前記均等色空間が色相境界および明度境界によって複数の分割色空間に分割されており、前記複数の分割色空間のそれぞれの前記汚染度変換パラメータが予め決められていることを特徴とする請求項２に記載の汚染度測定装置。   3. The uniform color space is divided into a plurality of divided color spaces by a hue boundary and a lightness boundary, and the contamination degree conversion parameter of each of the plurality of divided color spaces is determined in advance. The contamination degree measuring device described in 1. 標準汚染色に色相が遠い領域と比較して前記標準汚染色から色相が近い領域において前記明度境界が高く設定されており、前記明度境界の上側の汚染度変換パラメータと比較して前記明度境界の下側の汚染度変換パラメータが小さく設定されることを特徴とする請求項３に記載の汚染度測定装置。   The brightness boundary is set higher in a region where the hue is closer to the standard contamination color than in a region where the hue is far from the standard contamination color, and the lightness boundary of the lightness boundary is compared with a contamination conversion parameter above the lightness boundary. The contamination degree measuring apparatus according to claim 3, wherein the lower contamination degree conversion parameter is set to be small. 前記均等色空間における前記基準色に対する前記被測定色の方向を汚染方向の情報として求める汚染方向測定部を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の汚染度測定装置。   The contamination degree measuring apparatus according to claim 1, further comprising a contamination direction measuring unit that obtains the direction of the color to be measured with respect to the reference color in the uniform color space as contamination direction information. 測定対象における被測定面の汚染の程度を表す汚染度を測定する汚染度測定方法であって、
前記被測定面の色である被測定色を取得する被測定色取得ステップと、
非汚染状態の前記測定対象に相当する基準面の色である基準色を用いて、前記被測定色から前記被測定面の汚染度を求める汚染度測定ステップとを含み、
前記汚染度測定ステップは、均等色空間における前記基準色の位置に応じて設定される単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータに基づいて前記基準色と前記被測定色の色差に対応する汚染度を求めることを特徴とする汚染度測定方法。 A contamination degree measuring method for measuring a degree of contamination representing the degree of contamination of a surface to be measured in a measurement object,
A measured color acquisition step of acquiring a measured color that is a color of the measured surface;
Using a reference color that is a color of a reference surface corresponding to the measurement object in a non-contaminated state, and a contamination degree measurement step for obtaining a contamination degree of the measurement surface from the measurement color,
The contamination degree measuring step corresponds to a color difference between the reference color and the measured color based on a contamination degree conversion parameter representing a color difference per unit contamination degree set according to the position of the reference color in a uniform color space. A pollution degree measuring method characterized by obtaining a pollution degree. 測定対象における被測定面の汚染の程度を表す汚染度を測定する汚染度測定方法をコンピュータに実行させる汚染度測定プログラムであって、
前記被測定面の色である被測定色を取得する被測定色取得ステップと、
非汚染状態の前記測定対象に相当する基準面の色である基準色を用いて、前記被測定色から前記被測定面の汚染度を求める汚染度測定ステップと、を前記コンピュータに実行させ、
前記汚染度測定ステップは、均等色空間における前記基準色の位置に応じて設定される単位汚染度当たりの色差を表す汚染度変換パラメータに基づいて前記基準色と前記被測定色の色差に対応する汚染度を求めることを特徴とする汚染度測定プログラム。 A contamination degree measurement program for causing a computer to execute a contamination degree measurement method for measuring a degree of contamination representing the degree of contamination of a measurement target surface in a measurement object,
A measured color acquisition step of acquiring a measured color that is a color of the measured surface;
Using the reference color, which is the color of the reference surface corresponding to the measurement object in a non-contaminated state, to cause the computer to perform a contamination degree measurement step for obtaining the contamination degree of the measurement surface from the measurement color;
The contamination degree measuring step corresponds to a color difference between the reference color and the measured color based on a contamination degree conversion parameter representing a color difference per unit contamination degree set according to the position of the reference color in a uniform color space. A pollution degree measurement program characterized by obtaining a pollution degree.
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