JP4827685B2 - 3次元形状復元装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態による3次元形状復元装置を用いて、対象物の3次元形状データを復元するために必要な照明空間を説明する図である。この照明空間は、対象物の3次元形状データを復元するために用意され、3次元形状データが復元される球である対象物100、1台のカメラ101、及び4つの光源102−1〜4が設けられている。
まず、ユーザは、カメラ101により、カメラキャリブレーションパターン及び対象物を撮影する(ステップS201)。具体的には、3次元形状復元装置1がカメラ101のカメラパラメータを算出できるように、図1に示した照明空間にカメラキャリブレーションパターンを配置し、カメラ101により、カメラキャリブレーションパターンを撮影する。図3は、カメラキャリブレーションパターン撮影画像を示す図である。
カメラパラメータ算出手段11は、カメラ101から図3に示したカメラキャリブレーション撮影画像、及びカメラ101から図4に示した対象物撮影画像を入力し、カメラパラメータを算出する(ステップS202)。カメラパラメータは、カメラ101の位置、向き、焦点距離、回転行列、平行移動ベクトル等により構成され、ここでは、以下の(1)〜(3)式に示すパラメータA,R,Tをいう。
ここで、世界座標とは、カメラキャリブレーションパターン上に構成される3次元座標であり、X−Y軸による平面が地面になり、Z軸がその地面と垂直になるように構成される。また、カメラ座標とは、カメラ101からみた2次元座標(画像座標)である。
対象物・影集合分離手段12は、カメラ101から対象物撮影画像を入力し、クロマキー処理により、この対象物撮影画像から図5に示す対象物画像及び図6に示す影集合A画像を抽出し、さらに、これらの対象物画像と影集合A画像とを合成して図7に示す影集合B画像を生成する(ステップS203)。
3次元格子量子化データ生成手段13は、カメラパラメータ算出手段11からカメラパラメータを、対象物・影集合分離手段12から対象物画像をそれぞれ入力し、シルエット法により、対象物画像に基づく3次元格子量子化データを生成する(ステップS204)。
3次元格子量子化データ生成手段14は、カメラパラメータ算出手段11からカメラパラメータを、対象物・影集合分離手段12から影集合B画像をそれぞれ入力し、シルエット法により、影集合B画像に基づく光源毎の3次元格子量子化データを生成する(ステップS205)。
AND領域抽出手段15は、3次元格子量子化データ生成手段13から対象物画像に基づく3次元格子量子化データを、3次元格子量子化データ生成手段14から影集合B画像に基づく光源毎の3次元格子量子化データをそれぞれ入力し、これら5つの3次元格子量子化データでAND(論理積)演算を行い、対象物画像及び影集合B画像に基づく3次元格子量子化データを生成する(ステップS206)。
影集合分離手段16は、対象物・影集合分離手段12から対象物画像及び影集合A画像を、AND領域抽出手段15から対象物画像及び影集合B画像に基づく3次元格子量子化データをそれぞれ入力する。そして、影集合A画像から影集合Aの輪郭を抽出し、その抽出した輪郭内の画素について領域を分解してラベリングする(ステップS207)。
また、影集合分離手段16は、AND領域抽出手段15から入力した対象物画像及び影集合B画像に基づく3次元格子量子化データに対し、光源102−1〜4のうちの1つの光源からそれぞれ仮想的に光をあてた場合の、光源毎の影座標(影の世界座標)を生成する(ステップS208)。
3次元格子量子化データ生成手段17は、影集合分離手段16から光源毎の影座標を入力し、シルエット法により、光源及び影に基づく光源毎の3次元格子量子化データを生成する(ステップS209)。
AND領域抽出手段18は、3次元格子量子化データ生成手段17から光源及び影に基づく光源毎の3次元格子量子化データを、3次元格子量子化データ生成手段13から対象物画像に基づく3次元格子量子化データをそれぞれ入力し、これら5つの3次元格子量子化データでAND演算を行い、対象物100の3次元格子量子化データ(Xmodel,Ymodel,Zmodel)を生成する(ステップS210)。
表面形状復元手段19は、AND領域抽出手段18から対象物100の3次元格子量子化データを入力し、離散的MC(Marching Cubes)法を用いて、対象物100の面を構成して表面形状を復元し、3次元形状データを生成する(ステップS211)。
11 カメラパラメータ算出手段
12 対象物・影集合分離手段
13,14,17 3次元格子量子化データ生成手段
15,18 AND領域抽出手段
16 影集合分離手段
19 表面形状復元手段
100 対象物
101 カメラ
102 光源
Claims (5)
- 対象物を含む画像から対象物の3次元形状を復元する3次元形状復元装置において、
複数の光源により構成された照明空間内で1台のカメラにより撮影されたカメラキャリブレーションパターンの画像を入力し、該カメラキャリブレーションパターン画像からカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出手段と、
前記照明空間内で1台のカメラにより撮影された対象物及びその影を含む対象物撮影画像を入力し、該対象物撮影画像から前記対象物の画像及び前記対象物の影のみから成る影集合画像を分離し、前記対象物撮影画像における対象物の2次元画像領域及び影集合の2次元画像領域を求める対象物・影集合分離手段と、
該対象物・影集合分離手段により求められた対象物の2次元画像領域、及び前記カメラパラメータ算出手段により算出されたカメラパラメータを用いて、対象物画像に基づく3次元立体領域を生成する第1の3次元データ生成手段と、
前記対象物・影集合分離手段により求められた影集合の2次元画像領域、及び前記カメラパラメータ算出手段により算出されたカメラパラメータを用いて、影集合画像に基づく前記光源に対応したそれぞれの3次元立体領域を生成する第2の3次元データ生成手段と、
前記第1の3次元データ生成手段により生成された対象物画像に基づく3次元立体領域、及び第2の3次元データ生成手段により生成された影集合画像に基づく光源に対応したそれぞれの3次元立体領域について、これらの3次元立体領域のデータに論理積の演算を施し、対象物画像及び影集合画像に基づく3次元立体領域を生成する第3の3次元データ生成手段とを備え、
該第3の3次元データ生成手段により生成された3次元立体領域から3次元形状を復元することを特徴とする3次元形状復元装置。 - 請求項1に記載の3次元形状復元装置において、
さらに、前記第3の3次元データ生成手段により生成された3次元立体領域、及び前記光源の世界座標を用いて、前記光源から光をあてた場合の仮想影を光源毎に生成して3次元平面領域を求め、該光源毎の仮想影の3次元平面領域、及び前記影集合の2次元画像領域に対応する3次元平面領域を用いて、光源毎の影の3次元平面領域を生成する第4の3次元データ生成手段と、
該第4の3次元データ生成手段により生成された光源毎の影の3次元平面領域、及び前記光源の世界座標を用いて、光源及び影に基づく光源に対応したそれぞれの3次元立体領域を生成する第5の3次元データ生成手段と、
前記第1の3次元データ生成手段により生成された対象物画像に基づく3次元立体領域、及び第5の3次元データ生成手段により生成された光源及び影に基づく光源に対応したそれぞれの3次元立体領域を用いて、これらの3次元立体領域のデータに論理積の演算を施し、対象物の3次元立体領域を生成する第6の3次元データ生成手段とを備え、
該第6の3次元データ生成手段により生成された3次元立体領域から3次元形状を復元することを特徴とする3次元形状復元装置。 - 請求項2に記載の3次元形状復元装置において、
前記第4の3次元データ生成手段が、対象物・影集合分離手段により求められた影集合の2次元画像からその輪郭を抽出し、該抽出した輪郭についてその内部の画素を所定の領域に分解し、該所定の領域と前記第3の3次元データ生成手段により生成された3次元立体領域を2次元画像に射影した領域とにより論理積の演算を施し、光源毎の影の3次元平面領域を生成することを特徴とする3次元形状復元装置。 - 請求項2または3に記載の3次元形状復元装置において、
前記第1、第2及び第5の3次元データ生成手段が、対象物を囲むボクセル空間の世界座標を用いたシルエット法により、それぞれ3次元立体領域を生成することを特徴とする3次元形状復元装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の3次元形状復元装置において、
前記対象物・影集合分離手段が、クロマキー処理により、対象物撮影画像から対象物画像及び影集合画像を分離することを特徴とする3次元形状復元装置。
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