JP4827678B2 - Actuator position fluctuation suppression method - Google Patents
Actuator position fluctuation suppression method Download PDFInfo
- Publication number
- JP4827678B2 JP4827678B2 JP2006272397A JP2006272397A JP4827678B2 JP 4827678 B2 JP4827678 B2 JP 4827678B2 JP 2006272397 A JP2006272397 A JP 2006272397A JP 2006272397 A JP2006272397 A JP 2006272397A JP 4827678 B2 JP4827678 B2 JP 4827678B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- actuator
- motor
- feedback value
- error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000001629 suppression Effects 0.000 title claims 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 36
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Retarders (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
本発明は、モータおよび波動歯車減速機を備えたアクチュエータにおける波動歯車減速機の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸の回転速度の変動を抑制するためのアクチュエータの位置変動抑制方法に関するものである。更に詳しくは、モータの低速回転時におけるアクチュエータ出力軸の速度変動を抑制することのできるアクチュエータの位置変動抑制方法に関するものである。 The present invention relates to an actuator position fluctuation suppressing method for suppressing fluctuations in the rotational speed of an actuator output shaft caused by an angle transmission error of a wave gear reducer in an actuator including a motor and a wave gear reducer. More specifically, the present invention relates to an actuator position fluctuation suppressing method capable of suppressing the speed fluctuation of the actuator output shaft when the motor rotates at a low speed.
アクチュエータ、例えば回転アクチュエータとしては、モータの出力回転を波動歯車減速機で減速して負荷側の部材を目標位置に位置決めする構成のものが知られている。波動歯車減速機は、環状の剛性内歯歯車と環状の可撓性外歯歯車と波動発生器とを備えている。典型的な波動歯車減速機では、波動発生器によって可撓性外歯歯車が楕円形に撓まされて、その楕円形の長軸方向の両端に位置する外歯部分が剛性内歯歯車の対応する内歯部分に噛み合わされた状態が形成されている。波動発生器がモータによって回転させられると、両歯車の噛み合い位置が円周方向に移動し、両歯車の歯数差2n枚(nは正の整数)に応じた相対回転が当該両歯車に発生する。 As an actuator, for example, a rotary actuator, one having a configuration in which the output rotation of a motor is decelerated by a wave gear reducer to position a load side member at a target position is known. The wave gear reducer includes an annular rigid internal gear, an annular flexible external gear, and a wave generator. In a typical wave gear reducer, a flexible external gear is bent into an ellipse by a wave generator, and the external teeth located at both ends of the long axis of the ellipse correspond to the rigid internal gear. A state of being engaged with the inner tooth portion is formed. When the wave generator is rotated by a motor, the meshing position of both gears moves in the circumferential direction, and relative rotation corresponding to 2n teeth difference (n is a positive integer) of both gears is generated in both gears. To do.
一般に、両歯車の歯数差は2枚であり、剛性内歯歯車が固定され、可撓性外歯歯車が減速回転出力要素として回転し、当該可撓性外歯歯車に連結されている負荷側の部材が低速で回転駆動される。この場合の減速比iは次式で表される。
i=1/R=(Zc−Zf)/Zf
但し、R:速比
Zf:可撓性外歯歯車の歯数
Zc:剛性内歯歯車の歯数
Generally, the difference in the number of teeth between the two gears is two, the rigid internal gear is fixed, the flexible external gear rotates as a reduction rotation output element, and the load is connected to the flexible external gear. The side member is driven to rotate at a low speed. The reduction ratio i in this case is expressed by the following equation.
i = 1 / R = (Zc−Zf) / Zf
However, R: Speed ratio Zf: Number of teeth of flexible external gear Zc: Number of teeth of rigid internal gear
例えば、Zf=100、Zc=102の場合、減速比iは1/50であり、モータ回転方向に対して出力回転が逆向きになる。 For example, when Zf = 100 and Zc = 102, the reduction ratio i is 1/50, and the output rotation is opposite to the motor rotation direction.
この構成のアクチュエータの駆動制御装置は、一般的にはフィードバック制御によりアクチュエータの位置決め制御を行っている。この場合、波動歯車減速機には角度伝達誤差があり、この誤差によってアクチュエータ出力軸(波動歯車減速機の出力軸)による実際の位置決め位置と、目標とする位置決め位置との間に誤差が発生する。この誤差を補償できれば、波動歯車減速機を備えたアクチュエータの位置決め精度を向上させることができる。 The actuator drive control device having this configuration generally performs actuator positioning control by feedback control. In this case, the wave gear reducer has an angle transmission error, and this error causes an error between the actual positioning position by the actuator output shaft (the output shaft of the wave gear reducer) and the target positioning position. . If this error can be compensated, the positioning accuracy of the actuator provided with the wave gear reducer can be improved.
特許文献1、2には、波動歯車減速機の角度伝達誤差に起因する位置決め誤差を補正して精度良く位置決めを行うアクチュエータの位置決め誤差補正方法が提案されている。特許文献1では位置フィードバックに補正量を加えることにより、また、特許文献2では位置指令に補正量を加えることにより、位置決め精度の向上を図っている。
しかしながら、波動歯車減速機を備えたアクチュエータでは、波動歯車減速機の誤差成分の影響によりアクチュエータ出力軸の回転速度に変動が生ずる。例えば、波動歯車減速機の誤差成分の影響により、モータ回転軸が一定速度で回転しているにも拘わらず、アクチュエータ出力軸の回転速度が一定ではなく、変動が生ずる。この影響により、回転しているときに位置変動が生じてしまう。 However, in an actuator equipped with a wave gear reducer, the rotational speed of the actuator output shaft varies due to the influence of the error component of the wave gear reducer. For example, due to the influence of the error component of the wave gear reducer, the rotation speed of the actuator output shaft is not constant and fluctuates even though the motor rotation shaft rotates at a constant speed. Due to this influence, position variation occurs during rotation.
アクチュエータのフィードバック制御において、速度検出演算において検出速度を補正することにより、回転速度の変動を抑制することが考えられる。しかし、このようにしても、モータ回転軸が100rpm以下程度の低速回転している場合におけるアクチュエータ出力軸の速度変動を抑制することが困難である。 In the feedback control of the actuator, it is conceivable to suppress fluctuations in the rotation speed by correcting the detection speed in the speed detection calculation. However, even in this case, it is difficult to suppress the speed fluctuation of the actuator output shaft when the motor rotation shaft rotates at a low speed of about 100 rpm or less.
本発明の課題は、この点に鑑みて、波動歯車減速機の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸の低回転速度領域での回転変動を効果的に抑制することのできるアクチュエータの位置変動抑制方法を提案することにある。 In view of this point, an object of the present invention is to provide an actuator position fluctuation suppressing method that can effectively suppress rotation fluctuation in a low rotation speed region of an actuator output shaft caused by an angle transmission error of a wave gear reducer. Is to propose.
上記の課題を解決するために、本発明では、モータと、波動歯車減速機と、前記モータの回転位置を検出するための位置検出器とを備えたアクチュエータにおいて、前記波動歯車減速機の角度伝達精度を予め測定して、得られた角度伝達誤差データから波動歯車減速機の剛性内歯歯車の誤差成分を抽出して誤差補正データを作成しておく。 In order to solve the above problems, in the present invention, in an actuator including a motor, a wave gear reducer, and a position detector for detecting the rotational position of the motor, the angle transmission of the wave gear reducer is performed. The accuracy is measured in advance, and error correction data is created by extracting the error component of the rigid internal gear of the wave gear reducer from the obtained angle transmission error data.
アクチュエータの速度制御のフィードバックループにおいては、モータの位置検出器からの位置フィードバック値を、当該位置フィードバック値に対する誤差補正データにより補正し、補正後の位置フィードバック値と位置指令との位置偏差を演算し、当該位置偏差から速度指令を演算する。したがって、この速度指令には、波動歯車減速機の誤差による位置成分が加えられている。 In the feedback loop of the actuator of the speed control, a position feedback value from the position detector of the motor is corrected by the error correction data with respect to the position feedback value, and calculates the position deviation between the position command and the position feedback value after correction The speed command is calculated from the position deviation. Therefore, a position component due to the error of the wave gear reducer is added to this speed command.
一方、モータの位置検出器からの位置フィードバック値を、当該位置フィードバック値に対する誤差補正データにより補正し、補正後の位置フィードバック値に基づき、速度フィードバック値を演算する。したがって、演算された速度フィードバック値には、モータ回転速度に波動歯車減速機の誤差による速度成分が加えられている。 On the other hand, the position feedback value from the motor position detector is corrected by error correction data for the position feedback value, and the speed feedback value is calculated based on the corrected position feedback value. Therefore, a speed component due to the error of the wave gear reducer is added to the motor rotation speed in the calculated speed feedback value.
演算された速度指令および速度フィードバック値を、アクチュエータ出力軸のフィードバック制御用の値として用いて速度制御することにより、波動歯車減速機の誤差による低速でのアクチュエータ出力軸の回転速度変動を抑制する。 By using the calculated speed command and speed feedback value as values for feedback control of the actuator output shaft, speed control of the actuator output shaft at a low speed due to an error of the wave gear reducer is suppressed.
本発明では、アクチュエータ出力軸のフィードバック制御に用いる速度指令に、波動歯車減速機の角度伝達誤差による位置成分が加えられている。また、そのフィードバック制御に用いる速度は、モータ回転軸の検出位置から演算された速度に、波動歯車減速機の角度伝達誤差による速度成分が加えられたものである。 In the present invention, a position component due to an angle transmission error of the wave gear reducer is added to the speed command used for feedback control of the actuator output shaft. Further, the speed used for the feedback control is obtained by adding a speed component due to an angle transmission error of the wave gear reducer to the speed calculated from the detection position of the motor rotation shaft.
これらの速度指令および速度を用いてアクチュエータ出力軸回転をフィードバック制御することにより、波動歯車減速機の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸の回転位置変動を効果的に抑制することができる。特に、モータ軸が100rpm程度以下の低速回転領域におけるアクチュエータ出力軸の回転位置変動を確実に抑制できる。 By performing feedback control of the actuator output shaft rotation using these speed commands and speeds, it is possible to effectively suppress the rotational position fluctuation of the actuator output shaft caused by the angle transmission error of the wave gear reducer. In particular, it is possible to reliably suppress fluctuations in the rotational position of the actuator output shaft in a low-speed rotation region where the motor shaft is about 100 rpm or less.
以下に、図面を参照して、本発明の方法を適用したアクチュエータの駆動制御装置の一例を説明する。 Hereinafter, an example of an actuator drive control apparatus to which the method of the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
図1は本例のアクチュエータの駆動制御装置を示す概略構成図である。この駆動制御装置1によって駆動されるアクチュエータ2は、モータ3と、このモータ回転軸4に連結された波動歯車減速機5と、モータ回転軸4の回転位置を検出可能な位置検出器6を備えている。波動歯車減速機5の出力軸すなわちアクチュエータ出力軸7が負荷(図示せず)に連結されている。位置検出器6はロータリエンコーダ、ポテンショメータ等の絶対位置を検出可能な位置検出器である。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an actuator drive control device of this example. The
アクチュエータ2の駆動を制御する駆動制御装置1は、アクチュエータ2を、上位機器の側からの位置指令PCによって示される目標位置となるようにフィードバック制御を行うためのものであり、波動歯車減速機5の角度伝達精度の測定値から剛性内歯歯車の誤差成分を抽出して作成した位置決め誤差を表す誤差PXが記憶されている誤差補正データ記憶部11を有している。
The drive control device 1 that controls the drive of the
駆動制御装置1の位置制御部12には、位置指令PCおよびモータ回転位置のフィードバック値から演算した位置偏差PEが入力される。位置偏差PEは次のようにして算出される。モータ3の位置検出器6により検出されるモータ回転軸4の現在の回転位置PFに、この回転位置PFに対する誤差補正データPXを加算することにより、回転位置のフィードバック値(PF+PX)を演算する。位置指令PCからこのフィードバック値を減算して、位置偏差PE(=PC−(PF+PX))を算出する。
A position deviation P E calculated from the position command P C and the feedback value of the motor rotation position is input to the
位置制御部12では、この位置偏差PEに位置ループゲインΚpを乗算して、速度指令ωr(=PE×Κp)を演算する。速度指令ωrは速度制御部13に入力される。この速度指令ωrには、波動歯車減速機5の角度伝達誤差による位置成分が加えられている。
The
速度制御部13では、速度指令ωrと、速度演算部14から入力される速度フィードバック値ωfとの差に基づき電流指令Irを演算して、電流アンプ部15に供給する。電流アンプ部15を介してモータ駆動電流がモータ3に供給される。
The
速度演算部14では次ようにして速度フィードバック値ωfを演算している。位置検出器6から供給される現在位置PFに、当該現在位置PFに対する誤差補正データPXを加算して現在位置補正値を求める。この現在位置補正値と、前回のサンプリング時に求められた前回位置補正値から、位置の差分PDを算出する。この差分PDを時間で微分することにより、すなわち、サンプリング周期Δtで割ることにより、速度フィードバック値ωfを演算する。この場合の速度演算式は次の通りであり、PFLは前回の検出回転位置であり、PXLはその回転位置に対する誤差補正データである。
ωf=PD/Δt=((PF+PX)−(PFL+PXL))/Δt
なお、波動歯車減速機5の角度伝達精度の代わりに、アクチュエータ出力軸の一方向位置決め精度を用いることができる。
The
ωf = P D / Δt = ((P F + P X ) − (P FL + P XL )) / Δt
Instead of the angle transmission accuracy of the wave gear reducer 5, the one-way positioning accuracy of the actuator output shaft can be used.
アクチュエータ2におけるモータ回転軸4の位置決め誤差は、これが連結されている波動歯車減速機5の減速によって、当該減速機5の減速比分の一に圧縮される。例えば、波動歯車減速機5の速比が50あるいは100の場合には、モータ自体の位置決め誤差は1/50、あるいは1/100に圧縮される。従って、アクチュエータ2の位置決め誤差は、主として波動歯車減速機5の角度伝達誤差に起因するので、当該アクチュエータ2の一方向位置決め精度は波動歯車減速機5の角度伝達誤差によって決まることになる。
The positioning error of the motor rotating shaft 4 in the
一方向位置決め精度とは、一定方向の回転方向で次々に位置決めを行い、それぞれの位置で、基準位置から実際に回転した角度と回転すべき角度との差を求め、これらの値の1回転中における最大値を表わすものである。 One-way positioning accuracy means positioning one after another in a certain rotational direction, and at each position, the difference between the angle actually rotated from the reference position and the angle to be rotated is obtained, and during these one rotation Represents the maximum value at.
例えば、アクチュエータ2の一方向位置決め精度、すなわちアクチュエータ2の位置決め誤差を、モータ回転軸4の絶対位置を基にして、アクチュエータ出力軸7の一回転分測定する。例えば、波動歯車減速機5の速比が1/50の場合には、モータ回転軸4が50回転すると出力軸7が一回転することになる。
For example, the one-way positioning accuracy of the
この位置決め誤差を、例えば、位置検出器6の出力に基づき、モータ回転軸4が3°回転する毎に測定する。この場合には、測定ポイントはモータ回転軸4については120ポイント(360°/3°)であり、アクチュエータ出力軸7では、120ポイント×(速比)分になる。次に、各測定ポイントの誤差データ、例えば120箇所の誤差データをそれぞれ平均化して、モータ回転軸4の一回転分のデータを作成する。
This positioning error is measured, for example, every time the motor rotation shaft 4 rotates 3 ° based on the output of the position detector 6. In this case, the measurement point is 120 points (360 ° / 3 °) for the motor rotation shaft 4 and 120 points × (speed ratio) for the
以上説明したように、本例のアクチュエータの駆動制御装置1においては、アクチュエータ出力軸7のフィードバック制御に用いる速度指令ωrには、波動歯車減速機5の角度伝達誤差による位置成分が加えられている。また、そのフィードバック制御に用いる速度フィードバック値ωfは、モータ回転軸4の検出位置から演算された速度に、波動歯車減速機5の角度伝達誤差による速度成分が加えられたものである。
As described above, in the actuator drive control device 1 of this example, the position component due to the angular transmission error of the wave gear reducer 5 is added to the speed command ωr used for feedback control of the
したがって、これらの速度指令ωrおよび速度フィードバック値ωfを用いてアクチュエータ出力軸回転7をフィードバック制御することにより、波動歯車減速機5の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸7の回転位置変動を効果的に抑制することができる。特に、モータ出力軸4が100rpm程度以下の低速回転領域におけるアクチュエータ出力軸の回転位置変動を確実に抑制できる。
Therefore, by performing feedback control of the actuator
1 駆動制御装置
2 アクチュエータ
3 モータ
4 モータ回転軸
5 波動歯車減速機
6 位置検出器
7 アクチュエータ出力軸
11 誤差補正データ記憶部
12 位置制御部
13 速度制御部
14 速度演算部
15 電流アンプ部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (1)
前記波動歯車減速機(5)の角度伝達精度を予め測定して、得られた角度伝達誤差データから前記波動歯車減速機(5)の前記剛性内歯歯車の誤差成分を抽出して誤差補正データ(P X )を作成しておき、
前記アクチュエータ(1)の速度制御のフィードバックループにおいては、
前記モータ(3)の前記位置検出器(6)からの位置フィードバック値(P F )を、当該位置フィードバック値(P F )に対する誤差補正データ(P X )により補正し、補正後の位置フィードバック値(P F +P X )と位置指令(Pc)との位置偏差(P E )を演算し、当該位置偏差(P E )から速度指令(ωr)を演算し、
前記モータ(3)の位置検出器(6)からの位置フィードバック値(P F ,P FL )を、当該位置フィードバック値(P F ,P FL )に対する誤差補正データ(P X ,P XL )により補正し、補正後の位置フィードバック値(P F +P X ,P FL +P XL )に基づき、速度フィードバック値(ωf)を演算し、
前記速度指令(ωr)および前記速度フィードバック値(ωf)から、前記モータ駆動用の電流指令(Ir)を演算することを特徴とするアクチュエータの位置変動抑制方法。 A motor (3), the harmonic gear reducer (5), a by the motor (3) position detector for detecting the rotational position of (6) and the position change suppression method of the actuator (1) which has a And
The previously measured angular transmission accuracy of wave gear drive (5), the resulting angular transmission error from said data harmonic gear reducer (5) to extract an error component of the rigid internal gear error correction data leave create a (P X),
In the feedback loop for speed control of the actuator (1) ,
It said position detector position feedback value from (6) of the motor (3) and (P F), the position feedback value is corrected by the error correction data for the (P F) (P X), position feedback value after correction (P F + P X) and the position calculated commanding (Pc) position deviation between (P E), and calculates a speed command (.omega.r) from the positional deviation (P E),
Position feedback value (P F, P FL) from the position detector (6) of the motor (3) correcting the, the position feedback value (P F, P FL) error correction data (P X, P XL) for the Based on the corrected position feedback values (P F + P X , P FL + P XL ) , the speed feedback value (ωf) is calculated,
An actuator position variation suppressing method, comprising: calculating a current command (Ir) for driving the motor from the speed command (ωr) and the speed feedback value (ωf) .
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006272397A JP4827678B2 (en) | 2006-10-04 | 2006-10-04 | Actuator position fluctuation suppression method |
DE102007047505A DE102007047505A1 (en) | 2006-10-04 | 2007-10-04 | Actuator's i.e. rotation actuator, position variation suppressing method, involves computing instructions for electric current of motor drive from speed instruction and feedback values for speed |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006272397A JP4827678B2 (en) | 2006-10-04 | 2006-10-04 | Actuator position fluctuation suppression method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008090692A JP2008090692A (en) | 2008-04-17 |
JP4827678B2 true JP4827678B2 (en) | 2011-11-30 |
Family
ID=39154882
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006272397A Active JP4827678B2 (en) | 2006-10-04 | 2006-10-04 | Actuator position fluctuation suppression method |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4827678B2 (en) |
DE (1) | DE102007047505A1 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6036420B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-11-30 | 株式会社Ihi | Actuator control device |
JP7117827B2 (en) * | 2017-05-18 | 2022-08-15 | 川崎重工業株式会社 | MOTOR CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD FOR MOTOR CONTROL SYSTEM, AND ROBOT SYSTEM |
JP7200560B2 (en) * | 2018-09-14 | 2023-01-10 | 富士電機株式会社 | Servo controller and servo system |
JP7225621B2 (en) * | 2018-09-14 | 2023-02-21 | 富士電機株式会社 | Servo controller |
JP7338960B2 (en) | 2018-09-27 | 2023-09-05 | ニデックインスツルメンツ株式会社 | Servo control device and servo control method |
JP7345299B2 (en) * | 2019-07-11 | 2023-09-15 | アズビル株式会社 | Correction device and correction method |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002175120A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | Method for correcting positioning error of actuator |
JP4729804B2 (en) * | 2001-04-13 | 2011-07-20 | パナソニック株式会社 | Motor control device |
-
2006
- 2006-10-04 JP JP2006272397A patent/JP4827678B2/en active Active
-
2007
- 2007-10-04 DE DE102007047505A patent/DE102007047505A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102007047505A1 (en) | 2008-04-10 |
JP2008090692A (en) | 2008-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4827678B2 (en) | Actuator position fluctuation suppression method | |
US9733137B2 (en) | Rotational drive device | |
US8482242B2 (en) | Rotary drive device | |
JP4837724B2 (en) | Actuator speed fluctuation suppression method | |
JP2011176913A5 (en) | Rotation drive device and robot arm | |
US10919150B2 (en) | Motor control system, control method for motor control system, and robot system | |
JP4459463B2 (en) | Actuator positioning error correction method | |
JP2008039737A (en) | Method of calculating amount of multi-rotation, multi-rotation absolute value encoder device having no battery, and actuator with reduction gears using the same | |
KR20230116045A (en) | Robot, drive unit for robot and positioning method | |
WO2021095362A1 (en) | Drive device | |
JP6377506B2 (en) | Motor control device and correction data creation method in the same | |
JP6396360B2 (en) | Motor control device, motor control method, and motor control program | |
JP2016032326A (en) | Motor controller, robot device, motor control method, program, and recording medium | |
JP2010160019A (en) | System and method for correcting rotation balance | |
JP4228965B2 (en) | Robot control method | |
JP6341141B2 (en) | Correction method of zero error of torque sensor | |
JP4838817B2 (en) | Lost motion elimination control device | |
JP2002175120A (en) | Method for correcting positioning error of actuator | |
US20140062345A1 (en) | Actuating apparatus | |
JP2005528868A (en) | Closed loop phase compensation controller | |
JP2011041424A (en) | Method and device for predicting temperature of servomotor-driven reducer | |
JP6578061B2 (en) | Motor control apparatus and method | |
JP5381039B2 (en) | Articulated manipulator tip position control method and articulated manipulator | |
JP2003223225A (en) | Positioning system | |
WO2023100473A1 (en) | Actuator device, method for controlling actuator device, and moving body |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090611 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100617 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100914 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110913 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140922 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4827678 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |