JP4729804B2

JP4729804B2 - Motor control device

Info

Publication number: JP4729804B2
Application number: JP2001115034A
Authority: JP
Inventors: 貞裕松浦; 仁岩田
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-04-13
Filing date: 2001-04-13
Publication date: 2011-07-20
Anticipated expiration: 2021-04-13
Also published as: JP2002315374A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータの位置を検出するために互いに位相の異なる正弦波状の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、位置信号のオフセットや位相差が望みの値からずれた場合でも、容易に検出して補正することで、常に精度のよい制御、特に精度のよい速度制御を可能とする、例えば電子写真プロセスの感光体を駆動するモータ等を制御するモータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータを精度よく制御するには、モータの位置を検出する位置検出器の精度が必要不可欠であり、位置検出器の出力する位置信号のオフセットを補正する補正装置が従来より広く利用されている。
【０００３】
従来の位置検出器の出力する位置信号のオフセットを補正する場合の例についてその動作を説明する。
【０００４】
モータにモータの位置を検出する位置検出器が取り付けられており、位置検出器の位置信号が、例えば互いに位相が９０度異なる２つの正弦波状の信号である一般的なＡ相、Ｂ相の２相の信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力し、このそれぞれの出力Ｐａ、Ｐｂが、
【０００５】
【数１】

【０００６】
【数２】

【０００７】
であるとする。ここで、θｓは位置検出器の位相であり、Ａａ、Ａｂはそれぞれの信号の振幅で、Ｐａｏ、Ｐｂｏはそれぞれの信号のオフセット値である。この場合、例えば特願平０６−１７２１８０号公報のように、位置検出器の位置信号の１周期分以上を回転させるオフセット検出動作が必要となり、Ａ相、Ｂ相の出力値のそれぞれの最大値と最小値を検出し、
【０００８】
【数３】

【０００９】
【数４】

【００１０】
のように、これらの平均値からそれぞれの相のオフセット値を検出可能となる。ここで、Ｍａｘ（ｘ）はｘの最大値を、Ｍｉｎ（ｘ）はｘの最小値を表す。
【００１１】
これにより、位置検出器の位置信号にオフセットがある場合でも、オフセットを検出可能となりオフセットを補正することが可能であった。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の位置信号の最大値と最小値を検出してオフセットを検出する方式では、オフセット検出動作が必要である上、マイクロプロセッサ等で予め定めた一定周期毎に位置信号を検出する場合には、オフセット検出動作時のモータ回転速度を十分遅くしないと最大値と最小値を検出できないため、オフセット検出動作の時間が長時間必要であるといった問題点を有していた。
【００１３】
また、オフセット検出動作の時間を短縮するためには、最大値と最小値をホールドする回路が必要となりコストが高くなるといった問題点を有していた。
【００１４】
さらに、速度制御等を行っている際に、モータの温度上昇等で位置信号のオフセットが変化する場合は、一旦、制御を中止し、オフセット検出動作を再度実行しないとオフセットを補正できないといった問題点を有していた。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために本発明のモータ制御装置は、モータと、前記モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状で前記モータが１回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、前記位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御手段とを有し、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の前記位置信号のオフセット値の大きさを判断するオフセット判別値を出力するオフセット量判別手段と、前記オフセット判別値から位置検出器のそれぞれのオフセット値を補正するオフセット補正手段とを具備するものである。さらに具体的には、本発明のモータ制御装置は、モータと、モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状でモータが１回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、位置信号に基づきモータの位置を検出する位置信号処理器と、位置信号処理器が検出した位置に基づきモータの回転速度を検出して出力する微分器と、微分器の出力に応じてモータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御器とを有し、微分器の出力と速度指令値との速度誤差を周波数分析する周波数分析器と、速度制御器によりモータの回転速度が速度指令値近傍に制御された後に、周波数分析器の出力から速度誤差における位置信号の周波数成分の大きさを判断し、判断した大きさをオフセット判別値として出力するオフセット量判別器と、オフセット判別値が小さくなるように、位置検出器のそれぞれの位置信号に対して設定したオフセット値を変更して調整することで、位置信号のオフセットを補正するオフセット補正器とを具備している。
【００１６】
さらに、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の複数の前記位置信号の位相差の大きさを判断する位相差判別値を出力する位相差判別手段と、前記位相差判別値から位置検出器の位相差を補正する位相差補正手段とを具備するものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明は、モータと、前記モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状で前記モータが１回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、前記位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御手段とを有し、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の前記位置信号のオフセット値の大きさを判断するオフセット判別値を出力するオフセット量判別手段と、前記オフセット判別値から位置検出器のそれぞれのオフセット値を補正するオフセット補正手段を具備するものである。さらに具体的には、本発明は、モータと、モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状でモータが１回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、位置信号に基づきモータの位置を検出する位置信号処理器と、位置信号処理器が検出した位置に基づきモータの回転速度を検出して出力する微分器と、微分器の出力に応じてモータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御器とを有し、微分器の出力と速度指令値との速度誤差を周波数分析する周波数分析器と、速度制御器によりモータの回転速度が速度指令値近傍に制御された後に、周波数分析器の出力から速度誤差における位置信号の周波数成分の大きさを判断し、判断した大きさをオフセット判別値として出力するオフセット量判別器と、オフセット判別値が小さくなるように、位置検出器のそれぞれの位置信号に対して設定したオフセット値を変更して調整することで、位置信号のオフセットを補正するオフセット補正器とを具備している。
【００１８】
【実施例】
以下本発明の一実施例のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。
【００１９】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。
【００２０】
図１において、１００はモータ、１０２は位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は速度制御器、１０８は微分器、１１０は位置信号処理器、１１２は減算器、１１４は周波数分析器、１１６はオフセット量判別器、１１８はオフセット補正器である。
【００２１】
図２は位置検出器の概念図である。
【００２２】
図３は位置検出器の出力である位置信号の一例を示す説明図である。
【００２３】
図４は周波数分析器の出力の一例を示す説明図である。
【００２４】
図５は周波数分析器の出力の他の一例を示す説明図である。
【００２５】
図６はオフセット量判別器の動作を示す概念図である。
【００２６】
以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図１、図２、図３、図４、図５、図６を用いてその動作を説明する。
【００２７】
従来のモータ制御装置と同様に、モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０２が取り付けられている。位置検出器１０２は図２に示すように、予め着磁された磁石の着磁パターンをＭＲ素子で検出し互いに位相が９０度の信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力する。これらのＭＲ１，ＭＲ２の信号はオフセット補正器１１８によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器１１０に入力しモータの位置を検出する。この位置信号処理器１１０の動作は、例えばＭＲ１，ＭＲ２の信号から逆三角関数で求めればよい。さらに、この位置信号を微分器１０８によりモータの速度に変換される。速度制御器１０６はこの検出された速度が速度指令値に追従するように、例えば公知のＰＩ制御等で制御すればよく、そのためのトルク指令を電流制御器１０４に出力する。そして、電流制御器１０４は、指令されたトルクを発生するようにモータ１００へ供給する電流を、例えば公知のＰＩ制御等で制御する。
【００２８】
次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。
【００２９】
位置検出器１０２からの位置信号ＭＲ１，ＭＲ２に図３に示すようなオフセットがあるとする。ここで、θｍはモータの位置で、ＭＲ１，ＭＲ２はモータ１回転の２倍の周期であるとする。そのためモータ１回転の回転角度３６０度で位置信号は２周期分の信号を出力することになる。図３に示すようなオフセットが位置信号がのっている場合、位置信号処理器１１０で処理して求まるモータの位置は、オフセットの影響で位置信号の１周期毎に変化する誤差が生じる。そのため、微分器１０８で演算されるモータの検出速度にも位置信号の１周期毎に変化する誤差が生じる。そこで、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器１１２で計算される速度指令値ωｄとモータ検出速度ωｍとの速度誤差ωｅは、
【００３０】
【数５】

【００３１】
となり、この速度誤差ωｅを周波数分析器１１４により公知の周波数分析すると、速度指令値ωｍの２倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができる。つまり、位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の周波数でピークが出ることが分かる。オフセット量判別器１１６により、このピークの値をオフセット判別値とする。実際に、速度誤差を周波数分析した一例を図４に示す。図４の右側の周波数が高いところのピークが位置信号の周波数成分のピークで、このピーク値がオフセット判別値である。なお、図４には位置信号の周波数のピークの他に左側の周波数が低いところにもピークが観測されるが、これはモータのコギング成分のピークである。
【００３２】
この位置信号の周波数成分のピーク値であるオフセット判別値は、オフセットが小さくなると図５に示すように値が小さくなる。即ち、オフセット判別値は、図６に示すように最小値をもち、その場合が位置信号にオフセットがない場合であることが分かる。さらに、オフセットの特質上、調整する位置信号以外の位置信号のオフセットが任意の値であっても、その条件での最小値を求めることができる。そのため、オフセット補正器１１８は、例えば、ＭＲ２の設定するオフセット値を固定し、ＭＲ１の設定するオフセットを変更してオフセット判別値が最小になるように調整する。その後、ＭＲ１の設定するオフセット値を固定し、ＭＲ２の設定するオフセット値を変更してオフセット判別値が最小になるように調整すれば、位置信号のオフセットがない状態に調整できることになる。
【００３３】
この最小値を検出する方法は、図６に示したオフセットの性質上、設定するオフセット値を任意の方向に一旦ずらしてみて、オフセット判別値が大きくなれば逆の方向にずらして検出するといった動作を繰り返し、最小値になるまで同じ補正動作を繰り返し行うことで容易に実現できることが分かる。
【００３４】
以上の構成により、位置検出器の位置信号のオフセットがずれた場合でも、容易に検出でき補正することが可能となる。特に、一定速度で速度制御している場合は、速度制御中でも常時オフセットを検出し補正することが可能となるため、通電時の温度上昇等によって位置信号のオフセットが生じた場合でも、速度制御を中断することなくオフセットを補正することが可能となり、常に最適な速度制御が可能となる。
【００３５】
なお、ここでは説明の都合上、位置検出器の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２はモータ１回転の２倍の周期であるとしたが、定数であればよく、モータのコギング成分の周波数よりも十分に高い周波数の場合が一般的である。また、この定数は、本実施例のように、モータと位置検出器が直結されている場合は１以上の整数である自然数となるが、モータにギヤ等が取り付けられギヤで減速あるいは増速された軸に位置検出器が取り付けられている場合はギヤ比により自然数にならない場合もある。
【００３６】
さらに、ここでは速度制御について説明したが、位置制御やトルク制御の場合でも一定速度で制御する期間があれば、その期間でオフセットを検出し補正することが可能である。また、オフセット補正用に速度制御のテスト動作を組み入れてもよい。
【００３７】
また、ここでは、速度誤差ωｅを周波数分析することでオフセット判別値を求めていたが、速度制御器１０６の出力であるトルク指令値を周波数分析してもよく、同様の結果が得られる。
【００３８】
次に、第１の実施例では、周波数分析器により周波数分析を行い、オフセット判別値を求めていたが、周波数分析を行う場合計算量が多くなりモータを制御する演算装置が高価になるといった問題点があった。
【００３９】
そこで、本発明の第２の実施例として、簡便にオフセット判別値を求めて、位置信号のオフセットを補正することを可能とするモータ制御装置を提供する。
【００４０】
（実施例２）
以下本発明の第２の実施例のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。
【００４１】
図７は本発明の第２の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。
【００４２】
図７において、１００はモータ、１０２は位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は速度制御器、１０８は微分器、１１０は位置信号処理器、１１２は減算器、１１８はオフセット補正器、２００はフィルター、２０２はオフセット量判別器である。
【００４３】
図８はフィルターの特性を示した説明図である。
【００４４】
以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図７、図８を用いてその動作を説明する。
【００４５】
第１の実施例のモータ制御装置と同様に、モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０２が取り付けられており、互いに位相が９０度の信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力する。これらのＭＲ１，ＭＲ２の信号はオフセット補正器１１８によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器１１０に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器１０８によりモータの速度に変換される。速度制御器１０６はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器１０４に出力し、電流制御器１０４により、指令されたトルクを発生するようにモータ１００へ供給する電流を制御する。
【００４６】
次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。
【００４７】
位置検出器１０２からの位置信号ＭＲ１，ＭＲ２は、第１の実施例と同様、モータ１回転の２倍の周期で、図３に示すようなオフセットがあるとすると、位置信号処理器１１０及び微分器１０８で求まるモータの位置及び速度は、位置信号の１周期毎に変化する誤差が生じる。したがって、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器１１２で計算される速度誤差ωｅに、位置信号の周波数である速度指令値ωｍの２倍の周波数の変動成分が加わる。
【００４８】
そこで、フィルター２００を、例えば図８に示したように二次のバンドパスフィルターとして、位置信号の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターを構成する。速度誤差ωｅをこのフィルター２００を通すことにより、主に位置信号の周波数近傍の成分を抽出することができる。つまり、オフセットがあることによって発生する速度誤差の成分が、このフィルター２００を通した値で検出できることになり、オフセット量判別器２０２はこの値をオフセット判別値とすればよい。
【００４９】
このオフセット判別値も、第１の実施例と同様に、設定するオフセット値をずらすと位置信号ＭＲ１，ＭＲ２は極小値をもつため、オフセット補正器１１８によりオフセット判別値が最小になるように調整すれば、位置信号のオフセットがない状態に調整できることになる。
【００５０】
以上の構成により、簡便なフィルターによりオフセット判別値を求め、オフセットを補正することが可能となり、安価な演算装置でも精度のよいモータ制御が可能となる。
【００５１】
なお、フィルターの特性を図８に示した二次のバンドパスフィルターとしたが、位置信号の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターであればどのような構成でもよい。
【００５２】
また、フィルターを通した後の値に、位置信号の周波数近傍で位置信号の周波数成分以外の振動成分も含まれる場合があるが、オフセットを変更しても変化しないため、最小値を求める上で弊害になることはない。
【００５３】
さらに、ここでも、速度誤差ωｅを周波数分析することでオフセット判別値を求めていたが、速度制御器１０６の出力であるトルク指令値をフィルターに通してもよく、同様の結果が得られる。
【００５４】
次に、第１及び第２の実施例では、オフセット判別値が最小になるようにオフセットを補正することで、高精度な補正が可能となったが、オフセットが大きくずれていた場合に、最小値を求める繰り返し回数が増加し、オフセット補正の時間が長くなるといった問題点を有していた。
【００５５】
そこで、本発明の第３の実施例として、オフセットが大きくずれた場合でも、オフセットの補正時間を短縮可能なモータ制御装置を提供する。
【００５６】
（実施例３）
以下本発明の第３の実施例のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。
【００５７】
図９は本発明の第３の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。
【００５８】
図９において、１００はモータ、１０２は位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は速度制御器、１０８は微分器、１１０は位置信号処理器、１１２は減算器、１１４は周波数分析器、１１６はオフセット量判別器、３００はオフセット変化幅記憶手段、３０２はオフセット補正器である。
【００５９】
以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図９を用いてその動作を説明する。
【００６０】
第１の実施例のモータ制御装置と同様に、モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０２が取り付けられており、互いに位相が９０度の信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力する。これらのＭＲ１，ＭＲ２の信号はオフセット補正器１１８によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器１１０に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器１０８によりモータの速度に変換される。速度制御器１０６はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器１０４に出力し、電流制御器１０４により、指令されたトルクを発生するようにモータ１００へ供給する電流を制御する。
【００６１】
位置検出器１０２からの位置信号ＭＲ１，ＭＲ２は、第１の実施例と同様、モータ１回転の２倍の周期で、図３に示すようなオフセットがあるとすると、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器１１２で計算される速度誤差ωｅに、位置信号の周波数である速度指令値ωｍの２倍の周波数の変動成分が加わる。この信号を周波数分析器１１４により周波数分析し、速度指令値ωｍの２倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができ、オフセット量判別器１１６により、このピークの値をオフセット判別値とする。
【００６２】
次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。
【００６３】
位置信号ＭＲ１，ＭＲ２のオフセットとオフセット判別値との関係は、図６に示すように最小値をもつ関係にあり、かつ、最小値近傍ではオフセット判別値の変化が小さくなることが分かる。また、位置信号ＭＲ１，ＭＲ２のオフセットは温度等の環境条件で変化するが、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係の変動は少ない。そこで、予めオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定し、オフセット変化幅記憶手段３００に記憶しておく。そして、オフセット補正器３０２により予め定めた変化幅だけ設定するオフセット値を変化させ、その時のオフセット判別値の変化幅を、オフセット変化幅記憶手段３００に記憶されたオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係と比較して、おおよそのオフセットを求めることが可能となる。その後、第１の実施例と同様に、設定するオフセット値をずらしてオフセット判別値が最小になるように調整することで、オフセットが大きくずれていた場合でも、最小値を求める繰り返し回数の増加を抑制し、オフセット補正を高速に実現することが可能となる。
【００６４】
次に、第３の実施例では、予めオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定して記憶しておくことで、オフセット補正を高速に実現することが可能となったが、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を記憶しておく記憶手段のコストが高くなるといった問題点があった。また、位置検出器の種類毎にオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を予め測定する必要があるだけでなく、位置検出器が同じであっても、オフセットを判別する際のモータの速度指令値が異なると、再度、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定する必要があるといった問題点があった。
【００６５】
そこで、本発明の第４の実施例として、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を記憶しなくても、高速に位置検出器のオフセット値を検出し補正可能なモータ制御装置を提供する。
【００６６】
（実施例４）
以下本発明の第４の実施例のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。
【００６７】
図１０は本発明の第４の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。
【００６８】
図１０において、１００はモータ、１０２は位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は速度制御器、１０８は微分器、１１０は位置信号処理器、１１２は減算器、１１４は周波数分析器、１１６はオフセット量判別器、１１８はオフセット補正器、４００はオフセット粗調器、４０２は切替器である。
【００６９】
以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図１０を用いてその動作を説明する。
【００７０】
第１の実施例のモータ制御装置と同様に、モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０２が取り付けられており、互いに位相が９０度の信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力する。これらのＭＲ１，ＭＲ２の信号はオフセット補正器１１８によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器１１０に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器１０８によりモータの速度に変換される。速度制御器１０６はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器１０４に出力し、電流制御器１０４により、指令されたトルクを発生するようにモータ１００へ供給する電流を制御する。
【００７１】
次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。
【００７２】
位置検出器１０２からの位置信号ＭＲ１，ＭＲ２は、第１の実施例と同様、モータ１回転の２倍の周期で、図３に示すようなオフセットがあるとする。
【００７３】
まず、切替器４０２によりオフセット粗調器４００に接続する。オフセット粗調器４００は、従来のモータ制御装置と同様に、位置検出器の位置信号の１周期分以上を回転させるオフセット検出動作を予め実行し、その際に位置信号ＭＲ１，ＭＲ２のそれぞれの最大値と最小値を検出して、それぞれの平均値を求めそれぞれの位置信号のオフセットを検出する。そして、位置信号のオフセットを位置信号から差し引くことでオフセットが補正される。
【００７４】
次に、切替器４０２によりオフセット補正器１１８に接続する。オフセット粗調器４００によりオフセットを粗調された位置信号を用いてモータの速度を求め、このモータ速度を用いて、第１の実施例と同様に、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行い、その時の減算器１１２で計算される速度誤差ωｅを周波数分析器１１４により周波数分析する。すると、速度指令値ωｍの２倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができ、オフセット量判別器１１６によりこのピークの値をオフセット判別値とする。そして、設定するオフセット値をずらしてオフセット判別値が最小になるように調整すること、精度よくオフセットを補正することができる。
【００７５】
なお、本実施例の構成から明らかなように、オフセット粗調器４００で求めるオフセットの精度は悪くてもよいため、位置信号の最大値、最小値の値の精度も高精度である必要がない。そのため、従来、測定時間が問題であったオフセット検出動作の際の動作は高速に行うことが可能である。
【００７６】
以上により、オフセット補正器１１８が補正するオフセットの量は小さくなるため、予めオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定して記憶する必要がなくなり、モータの速度指令値が任意の値であっても、オフセット補正を高速に実現することが可能となる。
【００７７】
次に、第１及び第２及び第３及び第４の実施例では、位置検出器の複数の位置信号のオフセットは容易に補正可能なことを説明したが、位置検出器の複数の位置信号の位相差がずれることで、位置検出器の検出精度が悪化するといった問題点があった。
【００７８】
そこで、本発明の第５の実施例として、位置検出器の複数の位置信号の位相差がずれた場合に、位相差のずれを容易に検出可能なモータ制御装置を提供する。
【００７９】
（実施例５）
以下本発明の第５の実施例のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。
【００８０】
図１１は本発明の第５の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。
【００８１】
図１１において、１００はモータ、１０２は位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は速度制御器、１０８は微分器、１１０は位置信号処理器、１１２は減算器、５００は周波数分析器、５０２は位相ずれ量判別器、５０４は位相ずれ量補正器である。
【００８２】
図１２は位置検出器の出力である位置信号の一例を示す説明図である。
【００８３】
図１３は周波数分析器の出力の一例を示す説明図である。
【００８４】
以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図１１、図１２、図１３を用いてその動作を説明する。
【００８５】
第１の実施例のモータ制御装置と同様に、モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０２が取り付けられており、互いに位相が９０度の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力する。これらのＭＲ１，ＭＲ２の信号は位相ずれ量補正器５０４により位置信号の位相差のずれ量を補正された後、位置信号処理器１１０に入力しモータの位置を検出する。さらに、微分器１０８によりモータの速度に変換される。速度制御器１０６はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器１０４に出力し、電流制御器１０４により、指令されたトルクを発生するようにモータ１００へ供給する電流を制御する。
【００８６】
次に、本発明の位相差のずれ量を検出する動作について詳細に説明する。
【００８７】
位置検出器１０２からの位置信号ＭＲ１，ＭＲ２が図１２に示すように例えばＭＲ１の位相が正常な破線の波形から実線の波形にずれて、位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の位相差にずれがあるとする。ここで、θｍはモータの位置で、ＭＲ１，ＭＲ２はモータ１回転の２倍の周期であるとする。そのためモータ１回転の回転角度３６０度で位置信号は２周期分の信号を出力することになる。図１２に示すような位置信号の位相差にずれがある場合、位置信号処理器１１０で処理して求まるモータの位置は、位相差のずれの影響で位置信号の１周期の２倍の周期毎に変化する誤差が生じる。そのため、微分器１０８で演算されるモータの検出速度にも位置信号の１周期の２倍毎に変化する誤差が生じる。そこで、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器１１２で計算される速度指令値ωｄとモータ検出速度ωｍとの速度誤差ωｅを、周波数分析器５００により公知の周波数分析すると、速度指令値ωｍの４倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができる。つまり、位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の周波数の２倍の周波数でピークが出ることが分かる。位相ずれ量判別器５０２により、このピークの値を位相差判別値とする。実際に、速度誤差を周波数分析した一例を図１３に示す。図１３の右側の周波数が高いところのピークが位置信号の周波数の２倍の周波数成分のピークで、このピーク値が位相差判別値である。なお、図１３には位置信号の２倍の周波数のピークの他に第１の実施例と同様に、位置信号の周波数とモータのコギング成分のピークも観測される。
【００８８】
この位置信号の周波数の２倍の周波数成分のピーク値である位相差判別値は、位相差のずれ量が小さくなると小さくなる。即ち、位相差判別値は、最小値をもち、その場合が位置信号の位相差のずれがない場合であることが分かる。
【００８９】
そのため、位相ずれ量補正器５０４は、例えば、予め位相をずらした複数の位置信号を記憶しておき、位置検出器により入力された位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の少なくとも１つの位置信号を、予めずらした位置信号に変換して、位相差判別値が最小になるように調整すれば、位置信号の位相差のずれがない状態に調整できることになる。
【００９０】
以上の構成により、位置検出器の位置信号の位相差がずれた場合でも、容易に検出でき補正することが可能となる。特に、一定速度で速度制御している場合は、速度制御中でも常時位相差のずれを検出し補正することが可能となるため、通電時の温度上昇等によって位置信号の位相差にずれが生じた場合でも、速度制御を中断することなく位相差のずれを補正することが可能となり、常に最適な速度制御が可能となる。
【００９１】
なお、ここでも説明の都合上、位置検出器の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２はモータ１回転の２倍の周期であるとしたが、定数であればよく、モータのコギング成分の周波数よりも十分に高い周波数の場合が一般的である。また、この定数は、本実施例のように、モータと位置検出器が直結されている場合は１以上の整数である自然数となるが、モータにギヤ等が取り付けられギヤで減速あるいは増速された軸に位置検出器が取り付けられている場合はギヤ比により自然数にならない場合もある。
【００９２】
さらに、ここでも速度制御について説明したが、位置制御やトルク制御の場合でも一定速度で制御する期間があれば、その期間で位相差のずれを検出し補正することが可能である。また、位相差のずれの補正用に速度制御のテスト動作を組み入れてもよい。
【００９３】
また、ここでは、速度誤差ωｅを周波数分析することで位相差判別値を求めていたが、速度制御器１０６の出力であるトルク指令値を周波数分析してもよく、同様の結果が得られる。
【００９４】
次に、第５の実施例では、周波数分析器により周波数分析を行い、位相差判別値を求めていたが、周波数分析を行う場合計算量が多くなりモータを制御する演算装置が高価になるといった問題点があった。
【００９５】
そこで、本発明の第６の実施例として、簡便に位相差判別値を求めて、複数の位置信号の位相差のずれ量を補正することを可能とするモータ制御装置を提供する。
【００９６】
（実施例６）
以下本発明の第６の実施例のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。
【００９７】
図１４は本発明の第６の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。
【００９８】
図１４において、１００はモータ、１０２は位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は速度制御器、１０８は微分器、１１０は位置信号処理器、１１２は減算器、５０４は位相ずれ量補正器、６００はフィルター、６０２は位相ずれ量判別器である。
【００９９】
以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図１４を用いてその動作を説明する。
【０１００】
第５の実施例のモータ制御装置と同様に、モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０２が取り付けられており、互いに位相が９０度の信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力する。これらのＭＲ１，ＭＲ２の信号は位相ずれ量補正器５０４によりそれぞれの位相差のずれを補正された後、位置信号処理器１１０に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器１０８によりモータの速度に変換される。速度制御器１０６はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器１０４に出力し、電流制御器１０４により、指令されたトルクを発生するようにモータ１００へ供給する電流を制御する。
【０１０１】
次に、本発明の位相差のずれの補正動作について詳細に説明する。
【０１０２】
位置検出器１０２からの位置信号ＭＲ１，ＭＲ２は、第５の実施例と同様、モータ１回転の２倍の周期で、図１２に示すような位相差のずれがあるとすると、位置信号処理器１１０及び微分器１０８で求まるモータの位置及び速度は、位置信号の１周期の２倍毎に変化する誤差が生じる。したがって、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器１１２で計算される速度誤差ωｅに、位置信号の周波数である速度指令値ωｍの４倍の周波数の変動成分が加わる。
【０１０３】
そこで、フィルター６００を、バンドパスフィルターとして、位置信号の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターを構成する。速度誤差ωｅをこのフィルター６００を通すことにより、主に位置信号の周波数の２倍の周波数近傍の成分を抽出することができる。つまり、位相差のずれがあることによって発生する速度誤差の成分が、このフィルター６００を通した値で検出できることになり、位相ずれ量判別器６０２はこの値を位相差判別値とすればよい。
【０１０４】
この位相差判別値も、第５の実施例と同様に、位相ずれ量補正器５０４により位相差判別値が最小になるように調整すれば、位置信号の位相差のずれがない状態に調整できることになる。
【０１０５】
以上の構成により、簡便なフィルターにより位相差判別値を求め、位相差のずれを補正することが可能となり、安価な演算装置でも精度のよいモータ制御が可能となる。
【０１０６】
なお、本実施例ではフィルターの構成をバンドパスフィルターとしたが、位置信号の周波数の２倍の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターであればどのような構成でもよい。
【０１０７】
また、フィルターを通した後の値に、位置信号の周波数の２倍の周波数近傍で位置信号の周波数成分以外の振動成分も含まれる場合があるが、位相差を変更しても変化しないため弊害になることはない。
【０１０８】
【発明の効果】
上記実施例の記載から明らかなように、本発明のモータ制御装置は、モータと、前記モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状で前記モータが１回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、前記位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御手段とを有し、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の前記位置信号のオフセット値の大きさを判断するオフセット判別値を出力するオフセット量判別手段と、前記オフセット判別値から位置検出器のそれぞれのオフセット値を補正するオフセット補正手段とを具備する。さらに具体的には、本発明のモータ制御装置は、モータと、モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状でモータが１回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、位置信号に基づきモータの位置を検出する位置信号処理器と、位置信号処理器が検出した位置に基づきモータの回転速度を検出して出力する微分器と、微分器の出力に応じてモータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御器とを有し、微分器の出力と速度指令値との速度誤差を周波数分析する周波数分析器と、速度制御器によりモータの回転速度が速度指令値近傍に制御された後に、周波数分析器の出力から速度誤差における位置信号の周波数成分の大きさを判断し、判断した大きさをオフセット判別値として出力するオフセット量判別器と、オフセット判別値が小さくなるように、位置検出器のそれぞれの位置信号に対して設定したオフセット値を変更して調整することで、位置信号のオフセットを補正するオフセット補正器とを具備することで、前記位置検出器の前記位置信号にオフセットがある場合でも、容易に精度よく補正することが可能となり、精度のよい制御を可能とするものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図
【図２】位置検出器の概念図
【図３】位置検出器の出力である位置信号の一例を示す説明図
【図４】周波数分析器の出力の一例を示す説明図
【図５】周波数分析器の出力の他の一例を示す説明図
【図６】オフセット量判別器の動作を示す概念図
【図７】本発明の第２の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図
【図８】フィルターの特性を示した説明図
【図９】本発明の第３の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図
【図１０】本発明の第４の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図
【図１１】本発明の第５の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図
【図１２】位置検出器の出力である位置信号の一例を示す説明図
【図１３】周波数分析器の出力の一例を示す説明図
【図１４】本発明の第６の実施例におけるモータ制御装置の構成を示す全体図
【符号の説明】
１００モータ
１０２位置検出器
１０４電流制御器
１０６速度制御器
１０８微分器
１１０位置信号処理器
１１２減算器
１１４、５００周波数分析器
１１６、２０２オフセット量判別器
１１８、３０２オフセット補正器
２００、６００フィルター
３００オフセット変化幅記憶手段
４００オフセット粗調器
４０２切替器
５０２、６０２位相ずれ量判別器
５０４位相ずれ量補正器
６００フィルター[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention provides a motor control device having a position detector that outputs sine-wave position signals having different phases to detect the position of the motor, even when the position signal offset or phase difference deviates from a desired value. The present invention relates to a motor control apparatus that controls, for example, a motor for driving a photoconductor of an electrophotographic process, which can always perform accurate control, particularly speed control, by easily detecting and correcting.
[0002]
[Prior art]
In order to control the motor with high accuracy, the accuracy of the position detector that detects the position of the motor is indispensable, and correction devices that correct the offset of the position signal output from the position detector have been widely used.
[0003]
The operation of an example of correcting the offset of the position signal output by the conventional position detector will be described.
[0004]
A position detector for detecting the position of the motor is attached to the motor, and the position signal of the position detector is, for example, two general A phase and B phase signals that are two sinusoidal signals that are 90 degrees out of phase with each other. Phase signals MR1 and MR2 are output, and their respective outputs Pa and Pb are
[0005]
[Expression 1]

[0006]
[Expression 2]

[0007]
Suppose that Here, θs is the phase of the position detector, Aa and Ab are the amplitudes of the respective signals, and Pao and Pbo are the offset values of the respective signals. In this case, for example, as in Japanese Patent Application No. 06-172180, an offset detection operation for rotating the position signal of the position detector by one cycle or more is required, and the maximum values of the output values of the A phase and the B phase, respectively. And find the minimum value,
[0008]
[Equation 3]

[0009]
[Expression 4]

[0010]
As described above, the offset value of each phase can be detected from these average values. Here, Max (x) represents the maximum value of x, and Min (x) represents the minimum value of x.
[0011]
As a result, even when the position signal of the position detector has an offset, the offset can be detected and the offset can be corrected.
[0012]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional method of detecting the offset by detecting the maximum value and the minimum value of the position signal, an offset detection operation is required, and when the position signal is detected at a predetermined period predetermined by a microprocessor or the like. However, since the maximum value and the minimum value cannot be detected unless the motor rotation speed at the time of the offset detection operation is sufficiently slow, the offset detection operation requires a long time.
[0013]
In addition, in order to shorten the time for the offset detection operation, a circuit for holding the maximum value and the minimum value is required, which increases the cost.
[0014]
Furthermore, when the position signal offset changes due to the temperature rise of the motor during speed control, etc., the offset cannot be corrected unless the control is stopped and the offset detection operation is executed again. Had.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the motor control device of the present invention outputs a position signal having a constant multiple of one rotation of the motor and a plurality of sinusoidal waveforms having different phases according to the position of the motor. In a motor control device having a position detector that performs, a speed detection means that outputs a rotation speed of the motor from an output of the position detector, and a predetermined rotation speed of the motor according to the output of the speed detection means Speed control means for controlling the speed command value of the motor, frequency analysis means for frequency analysis of a deviation between the output of the speed detection means and the speed command value, and the rotational speed of the motor by the speed control means After being controlled in the vicinity of the command value, an offset discrimination value for judging the magnitude of the offset value of the position signal of the position detector is output from the output of the frequency analysis means. And offset amount determining means is for and a offset correction means for correcting the respective offset value of the position detector from the offset determination value.More specifically, the motor control device according to the present invention includes a motor and a position detector that outputs a position signal having a plurality of sinusoidal phases different from each other in accordance with the position of the motor and having a constant multiple cycle with one rotation of the motor. A position signal processor that detects the position of the motor based on the position signal, a differentiator that detects and outputs the rotational speed of the motor based on the position detected by the position signal processor, A frequency controller for controlling the motor rotation speed to a predetermined constant speed command value according to the output, a frequency analyzer for frequency analysis of a speed error between the output of the differentiator and the speed command value, and a speed After the rotation speed of the motor is controlled near the speed command value by the controller, the magnitude of the frequency component of the position signal in the speed error is determined from the output of the frequency analyzer, and the determined magnitude is offset. The offset of the position signal is corrected by changing and adjusting the offset value set for each position signal of the position detector so that the offset discrimination value to be output as a value and the offset discrimination value become smaller. And an offset corrector.
[0016]
And frequency analysis means for frequency analysis of a deviation between the output of the speed detection means and the speed command value, and the frequency analysis means after the rotational speed of the motor is controlled in the vicinity of the speed command value by the speed control means. A phase difference discriminating means for outputting a phase difference discriminating value for judging the magnitude of the phase difference of the plurality of position signals of the position detector from the output of the position detector, and correcting the phase difference of the position detector from the phase difference discriminating value. And a phase difference correcting means.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control apparatus including a motor and a position detector that outputs a position signal having a plurality of sinusoidal phases different from each other in phase according to the position of the motor, and the motor outputs a constant signal with a period of one rotation. Speed detecting means for outputting the rotational speed of the motor from the output of the position detector, and speed control means for controlling the rotational speed of the motor to a predetermined constant speed command value according to the output of the speed detecting means. Frequency analysis means for analyzing the frequency difference between the output of the speed detection means and the speed command value; and the frequency analysis after the rotational speed of the motor is controlled in the vicinity of the speed command value by the speed control means. Offset amount determining means for outputting an offset determination value for determining the magnitude of the offset value of the position signal of the position detector from the output of the means, and the offset determination Those comprising an offset correcting means for correcting the respective offset values of the position detector from.More specifically, the present invention relates to a motor control having a motor and a position detector that outputs a position signal having a plurality of sinusoidal waveforms having different phases according to the position of the motor and having a period of a constant multiple by one rotation of the motor. In the apparatus, a position signal processor that detects the position of the motor based on the position signal, a differentiator that detects and outputs the rotational speed of the motor based on the position detected by the position signal processor, and according to the output of the differentiator A speed controller for controlling the rotational speed of the motor to a predetermined constant speed command value, a frequency analyzer for frequency analysis of a speed error between the output of the differentiator and the speed command value, and a motor by the speed controller. After the rotation speed is controlled in the vicinity of the speed command value, the magnitude of the frequency component of the position signal in the speed error is judged from the output of the frequency analyzer, and the judged magnitude is output as an offset judgment value. An offset amount discriminator, and an offset corrector that corrects the offset of the position signal by changing and adjusting the offset value set for each position signal of the position detector so that the offset discriminating value becomes small; It has.
[0018]
【Example】
Hereinafter, a motor control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0019]
Example 1
FIG. 1 is an overall view showing a configuration of a motor control device according to a first embodiment of the present invention.
[0020]
In FIG. 1, 100 is a motor, 102 is a position detector, 104 is a current controller, 106 is a speed controller, 108 is a differentiator, 110 is a position signal processor, 112 is a subtractor, 114 is a frequency analyzer, 116 Is an offset amount discriminator, and 118 is an offset corrector.
[0021]
FIG. 2 is a conceptual diagram of the position detector.
[0022]
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a position signal which is an output of the position detector.
[0023]
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the output of the frequency analyzer.
[0024]
FIG. 5 is an explanatory diagram showing another example of the output of the frequency analyzer.
[0025]
FIG. 6 is a conceptual diagram showing the operation of the offset amount discriminator.
[0026]
The operation of the motor control apparatus configured as described above will be described below with reference to FIGS. 1, 2, 3, 4, 5, and 6. FIG.
[0027]
Similar to a conventional motor control device, a position detector 102 for detecting the position of the motor is attached to the motor 100. As shown in FIG. 2, the position detector 102 detects a magnetized pattern of a magnet magnetized in advance with an MR element, and outputs signals MR1 and MR2 having a phase of 90 degrees. These MR1 and MR2 signals are corrected for their respective offsets by the offset corrector 118 and then input to the position signal processor 110 to detect the position of the motor. The operation of the position signal processor 110 may be obtained by an inverse trigonometric function from, for example, MR1 and MR2 signals. Further, this position signal is converted into a motor speed by the differentiator 108. The speed controller 106 may be controlled by, for example, known PI control so that the detected speed follows the speed command value, and outputs a torque command for that purpose to the current controller 104. The current controller 104 controls the current supplied to the motor 100 so as to generate the commanded torque by, for example, known PI control.
[0028]
Next, the offset correction operation of the present invention will be described in detail.
[0029]
Assume that the position signals MR1 and MR2 from the position detector 102 have an offset as shown in FIG. Here, θm is the position of the motor, and MR1 and MR2 are assumed to have a cycle twice as long as one rotation of the motor. Therefore, the position signal outputs a signal for two cycles at a rotation angle of 360 degrees per motor rotation. When the position signal has an offset as shown in FIG. 3, the position of the motor obtained by processing by the position signal processor 110 has an error that changes every cycle of the position signal due to the influence of the offset. For this reason, an error that changes every cycle of the position signal also occurs in the detection speed of the motor calculated by the differentiator 108. Therefore, when speed control is performed with a predetermined constant speed command, the speed error ωe between the speed command value ωd calculated by the subtractor 112 and the motor detection speed ωm is:
[0030]
[Equation 5]

[0031]
Thus, when this speed error ωe is subjected to a known frequency analysis by the frequency analyzer 114, a waveform having a peak at twice the frequency of the speed command value ωm can be obtained. That is, it can be seen that peaks appear at the frequencies of the position signals MR1 and MR2. The offset value discriminator 116 sets this peak value as an offset discriminating value. FIG. 4 shows an example of actual frequency analysis of the speed error. The peak on the right side of FIG. 4 where the frequency is high is the peak of the frequency component of the position signal, and this peak value is the offset discrimination value. In FIG. 4, in addition to the frequency peak of the position signal, a peak is also observed where the left frequency is low. This is the peak of the cogging component of the motor.
[0032]
The offset discrimination value, which is the peak value of the frequency component of the position signal, decreases as the offset decreases, as shown in FIG. That is, it can be seen that the offset determination value has a minimum value as shown in FIG. 6 and this case is a case where there is no offset in the position signal. Further, due to the nature of the offset, even if the offset of the position signal other than the position signal to be adjusted is an arbitrary value, the minimum value under that condition can be obtained. Therefore, for example, the offset corrector 118 fixes the offset value set by MR2, and changes the offset set by MR1 to adjust the offset discriminant value to be minimum. After that, if the offset value set by MR1 is fixed and the offset value set by MR2 is changed and adjusted so as to minimize the offset discriminant value, the position signal can be adjusted to have no offset.
[0033]
The method of detecting this minimum value is an operation in which the offset value to be set is temporarily shifted in an arbitrary direction due to the nature of the offset shown in FIG. It can be seen that this can be easily realized by repeating the same correction operation until the minimum value is repeated.
[0034]
With the above configuration, even when the offset of the position signal of the position detector is deviated, it can be easily detected and corrected. In particular, when speed control is performed at a constant speed, it is possible to always detect and correct an offset even during speed control, so even if a position signal offset occurs due to a temperature rise during energization, speed control is performed. The offset can be corrected without interruption, and optimum speed control is always possible.
[0035]
Here, for convenience of explanation, the position signals MR1 and MR2 of the position detector are assumed to have a cycle twice as long as one rotation of the motor, but may be a constant and sufficiently higher than the frequency of the cogging component of the motor. The frequency case is common. This constant is a natural number that is an integer of 1 or more when the motor and the position detector are directly connected as in this embodiment. However, the constant is reduced or increased by a gear attached to the motor. If a position detector is attached to the shaft, it may not be a natural number due to the gear ratio.
[0036]
Furthermore, although the speed control has been described here, even in the case of position control or torque control, if there is a period during which control is performed at a constant speed, it is possible to detect and correct the offset during that period. Also, a speed control test operation may be incorporated for offset correction.
[0037]
Here, the offset discriminant value is obtained by frequency analysis of the speed error ωe, but the torque command value that is the output of the speed controller 106 may be frequency analyzed, and a similar result is obtained.
[0038]
Next, in the first embodiment, the frequency analysis is performed by the frequency analyzer and the offset discriminant value is obtained. However, when the frequency analysis is performed, there is a problem that the calculation amount increases and the arithmetic unit for controlling the motor becomes expensive. There was a point.
[0039]
Therefore, as a second embodiment of the present invention, there is provided a motor control device that can easily obtain an offset determination value and correct an offset of a position signal.
[0040]
(Example 2)
A motor control apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0041]
FIG. 7 is an overall view showing the configuration of the motor control device according to the second embodiment of the present invention.
[0042]
In FIG. 7, 100 is a motor, 102 is a position detector, 104 is a current controller, 106 is a speed controller, 108 is a differentiator, 110 is a position signal processor, 112 is a subtractor, 118 is an offset corrector, 200 Is a filter, and 202 is an offset amount discriminator.
[0043]
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the characteristics of the filter.
[0044]
About the motor control apparatus comprised as mentioned above, the operation | movement is demonstrated below using FIG. 7, FIG.
[0045]
Similar to the motor control apparatus of the first embodiment, a position detector 102 for detecting the position of the motor is attached to the motor 100, and signals MR1 and MR2 having a phase of 90 degrees are output from each other. These MR1 and MR2 signals are corrected for their respective offsets by an offset corrector 118, and then input to a position signal processor 110 to detect the position of the motor, and further converted to a motor speed by a differentiator 108. . The speed controller 106 outputs a torque command to the current controller 104 so that the detected speed follows the speed command value, and the current controller 104 supplies the commanded torque to the motor 100. Control the current.
[0046]
Next, the offset correction operation of the present invention will be described in detail.
[0047]
As in the first embodiment, the position signals MR1 and MR2 from the position detector 102 have a cycle twice as long as one rotation of the motor and have an offset as shown in FIG. The position and speed of the motor determined by the device 108 have an error that changes every cycle of the position signal. Therefore, when speed control is performed with a predetermined constant speed command, a frequency fluctuation component twice the speed command value ωm, which is the frequency of the position signal, is added to the speed error ωe calculated by the subtractor 112.
[0048]
Therefore, for example, as shown in FIG. 8, the filter 200 is a secondary bandpass filter, and a filter that cuts frequency components other than the vicinity of the frequency of the position signal is configured. By passing the speed error ωe through the filter 200, it is possible to mainly extract components near the frequency of the position signal. That is, the component of the speed error generated due to the presence of the offset can be detected by the value passed through the filter 200, and the offset amount discriminator 202 may use this value as the offset discrimination value.
[0049]
Similarly to the first embodiment, the offset determination value is also adjusted by the offset corrector 118 so that the offset determination value is minimized because the position signals MR1 and MR2 have minimum values when the set offset value is shifted. For example, the position signal can be adjusted to have no offset.
[0050]
With the above configuration, it is possible to obtain an offset determination value with a simple filter and correct the offset, and it is possible to perform accurate motor control even with an inexpensive arithmetic device.
[0051]
Although the filter characteristic is the second-order bandpass filter shown in FIG. 8, any configuration may be used as long as it is a filter that cuts frequency components other than the vicinity of the frequency of the position signal.
[0052]
In addition, the value after passing through the filter may include vibration components other than the frequency component of the position signal in the vicinity of the frequency of the position signal, but it does not change even if the offset is changed. It will not be harmful.
[0053]
Further, here, the offset discriminant value is obtained by frequency analysis of the speed error ωe, but the torque command value that is the output of the speed controller 106 may be passed through a filter, and the same result is obtained.
[0054]
Next, in the first and second embodiments, by correcting the offset so that the offset determination value is minimized, it is possible to perform highly accurate correction. However, if the offset is greatly deviated, the minimum There has been a problem that the number of repetitions for obtaining the value increases and the time for offset correction becomes longer.
[0055]
Therefore, as a third embodiment of the present invention, there is provided a motor control device capable of shortening the offset correction time even when the offset largely deviates.
[0056]
(Example 3)
A motor control apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0057]
FIG. 9 is an overall view showing the configuration of the motor control device according to the third embodiment of the present invention.
[0058]
In FIG. 9, 100 is a motor, 102 is a position detector, 104 is a current controller, 106 is a speed controller, 108 is a differentiator, 110 is a position signal processor, 112 is a subtractor, 114 is a frequency analyzer, 116 Is an offset amount discriminator, 300 is an offset change width storage means, and 302 is an offset corrector.
[0059]
About the motor control apparatus comprised as mentioned above, the operation | movement is demonstrated using FIG. 9 below.
[0060]
Similar to the motor control apparatus of the first embodiment, a position detector 102 for detecting the position of the motor is attached to the motor 100, and signals MR1 and MR2 having a phase of 90 degrees are output from each other. These MR1 and MR2 signals are corrected for their respective offsets by an offset corrector 118, and then input to a position signal processor 110 to detect the position of the motor, and further converted to a motor speed by a differentiator 108. . The speed controller 106 outputs a torque command to the current controller 104 so that the detected speed follows the speed command value, and the current controller 104 supplies the commanded torque to the motor 100. Control the current.
[0061]
As in the first embodiment, the position signals MR1 and MR2 from the position detector 102 have a predetermined constant speed command if there is an offset as shown in FIG. When the speed control is performed, a fluctuation component having a frequency twice as large as the speed command value ωm that is the frequency of the position signal is added to the speed error ωe calculated by the subtractor 112. This signal is frequency-analyzed by the frequency analyzer 114 to obtain a waveform having a peak at twice the frequency of the speed command value ωm, and the offset amount discriminator 116 sets this peak value as an offset discriminant value.
[0062]
Next, the offset correction operation of the present invention will be described in detail.
[0063]
It can be seen that the relationship between the offset of the position signals MR1 and MR2 and the offset discriminant value has a minimum value as shown in FIG. 6, and the change of the offset discriminant value becomes small near the minimum value. The offsets of the position signals MR1 and MR2 change depending on environmental conditions such as temperature, but there is little variation in the relationship between the offset change width and the offset determination value change width. Therefore, the relationship between the offset change width and the offset determination value change width is measured in advance and stored in the offset change width storage means 300. Then, the offset value set by the offset corrector 302 is changed by a predetermined change width, and the change width of the offset discriminant value at that time is set to the offset change width stored in the offset change width storage means 300 and the offset discriminant value. Compared to the relationship with the change width, an approximate offset can be obtained. After that, as in the first embodiment, the offset value to be set is shifted and adjusted so that the offset discriminant value is minimized. It is possible to suppress the offset correction and realize the offset correction at a high speed.
[0064]
Next, in the third embodiment, the offset correction can be realized at high speed by measuring and storing the relationship between the offset change width and the offset determination value change width in advance. There has been a problem that the cost of the storage means for storing the relationship between the offset change width and the offset determination value change width is increased. In addition, it is not only necessary to measure in advance the relationship between the offset change width and the offset discrimination value change width for each type of position detector, but even when the position detector is the same, When the motor speed command value is different, there is a problem in that it is necessary to measure the relationship between the change width of the offset and the change width of the offset determination value again.
[0065]
Therefore, as a fourth embodiment of the present invention, a motor control device capable of detecting and correcting the offset value of the position detector at high speed without storing the relationship between the offset change width and the offset discrimination value change width. I will provide a.
[0066]
Example 4
A motor control apparatus according to a fourth embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0067]
FIG. 10 is an overall view showing the configuration of the motor control device according to the fourth embodiment of the present invention.
[0068]
In FIG. 10, 100 is a motor, 102 is a position detector, 104 is a current controller, 106 is a speed controller, 108 is a differentiator, 110 is a position signal processor, 112 is a subtractor, 114 is a frequency analyzer, 116 Is an offset amount discriminator, 118 is an offset corrector, 400 is an offset coarse adjuster, and 402 is a switch.
[0069]
About the motor control apparatus comprised as mentioned above, the operation | movement is demonstrated using FIG. 10 below.
[0070]
Similar to the motor control apparatus of the first embodiment, a position detector 102 for detecting the position of the motor is attached to the motor 100, and signals MR1 and MR2 having a phase of 90 degrees are output from each other. These MR1 and MR2 signals are corrected for their respective offsets by an offset corrector 118, and then input to a position signal processor 110 to detect the position of the motor, and further converted to a motor speed by a differentiator 108. . The speed controller 106 outputs a torque command to the current controller 104 so that the detected speed follows the speed command value, and the current controller 104 supplies the commanded torque to the motor 100. Control the current.
[0071]
Next, the offset correction operation of the present invention will be described in detail.
[0072]
Assume that the position signals MR1 and MR2 from the position detector 102 have an offset as shown in FIG. 3 at a cycle twice that of one rotation of the motor, as in the first embodiment.
[0073]
First, the switch 402 is connected to the offset coarse adjuster 400. The offset coarse adjuster 400 executes an offset detection operation for rotating at least one cycle of the position signal of the position detector in advance as in the conventional motor control device, and at that time, the maximum of each of the position signals MR1 and MR2 is maximum. The value and the minimum value are detected, the respective average values are obtained, and the offset of each position signal is detected. Then, the offset is corrected by subtracting the offset of the position signal from the position signal.
[0074]
Next, the switch 402 is connected to the offset corrector 118. The position of the offset coarse adjuster 400 is used to determine the motor speed, and the motor speed is used to control the speed with a predetermined constant speed command as in the first embodiment. The frequency analyzer 114 performs frequency analysis on the speed error ωe calculated by the subtractor 112 at that time. Then, a waveform having a peak at twice the frequency of the speed command value ωm can be obtained, and the offset value discriminator 116 sets this peak value as an offset discriminant value. Then, it is possible to correct the offset with high accuracy by adjusting the offset discriminating value to be the minimum by shifting the set offset value.
[0075]
As is clear from the configuration of the present embodiment, the accuracy of the offset obtained by the offset coarse adjuster 400 may be poor, and therefore the accuracy of the maximum value and the minimum value of the position signal need not be high. . Therefore, it is possible to perform the operation at the time of the offset detection operation, which has conventionally been a problem of measurement time, at high speed.
[0076]
As a result, the amount of offset corrected by the offset corrector 118 is reduced, so that it is not necessary to measure and store the relationship between the offset change width and the offset discrimination value beforehand, and the motor speed command value can be arbitrarily set. Even with this value, offset correction can be realized at high speed.
[0077]
Next, in the first, second, third, and fourth embodiments, it has been explained that the offset of the plurality of position signals of the position detector can be easily corrected. There is a problem that the detection accuracy of the position detector deteriorates due to the phase difference being shifted.
[0078]
Thus, as a fifth embodiment of the present invention, there is provided a motor control device capable of easily detecting a phase difference shift when the phase differences of a plurality of position signals of a position detector are shifted.
[0079]
(Example 5)
A motor control apparatus according to a fifth embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0080]
FIG. 11 is an overall view showing the configuration of the motor control device according to the fifth embodiment of the present invention.
[0081]
In FIG. 11, 100 is a motor, 102 is a position detector, 104 is a current controller, 106 is a speed controller, 108 is a differentiator, 110 is a position signal processor, 112 is a subtractor, 500 is a frequency analyzer, 502 Is a phase shift amount discriminator, and 504 is a phase shift amount corrector.
[0082]
FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a position signal which is an output of the position detector.
[0083]
FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of the output of the frequency analyzer.
[0084]
The operation of the motor control apparatus configured as described above will be described below with reference to FIGS. 11, 12, and 13.
[0085]
Similar to the motor control device of the first embodiment, a position detector 102 for detecting the position of the motor is attached to the motor 100, and position signals MR1 and MR2 having a phase of 90 degrees are output from each other. These MR1 and MR2 signals are corrected by the phase shift amount corrector 504 for the phase shift amount of the position signal, and then input to the position signal processor 110 to detect the position of the motor. Further, it is converted into a motor speed by the differentiator 108. The speed controller 106 outputs a torque command to the current controller 104 so that the detected speed follows the speed command value, and the current controller 104 supplies the commanded torque to the motor 100. Control the current.
[0086]
Next, the operation of detecting the amount of phase difference shift according to the present invention will be described in detail.
[0087]
As shown in FIG. 12, the position signals MR1 and MR2 from the position detector 102 deviate from the normal broken line waveform to the solid line waveform, and the position signals MR1 and MR2 have a phase difference. . Here, θm is the position of the motor, and MR1 and MR2 are assumed to have a cycle twice as long as one rotation of the motor. Therefore, the position signal outputs a signal for two cycles at a rotation angle of 360 degrees per motor rotation. When there is a deviation in the phase difference of the position signal as shown in FIG. 12, the position of the motor obtained by processing by the position signal processor 110 is every two cycles of one cycle of the position signal due to the influence of the deviation of the phase difference. An error that changes is generated. For this reason, an error that changes every twice the cycle of the position signal also occurs in the detection speed of the motor calculated by the differentiator 108. Therefore, when speed control is performed with a predetermined constant speed command, a frequency error ωe between the speed command value ωd calculated by the subtractor 112 and the motor detection speed ωm is analyzed by a frequency analyzer 500 using a known frequency analysis. A waveform having a peak at a frequency four times the speed command value ωm can be obtained. That is, it can be seen that a peak appears at a frequency twice the frequency of the position signals MR1 and MR2. The peak value is set as a phase difference discrimination value by the phase shift discriminator 502. An example of a frequency analysis of the speed error is shown in FIG. The peak on the right side of FIG. 13 where the frequency is high is the peak of the frequency component twice the frequency of the position signal, and this peak value is the phase difference determination value. In FIG. 13, the frequency of the position signal and the peak of the cogging component of the motor are observed in addition to the peak of the frequency twice that of the position signal, as in the first embodiment.
[0088]
The phase difference discriminating value, which is the peak value of the frequency component twice the frequency of the position signal, decreases as the amount of phase difference deviation decreases. That is, it can be seen that the phase difference discriminating value has a minimum value, and this case is a case where there is no shift in the phase difference of the position signal.
[0089]
Therefore, the phase shift amount corrector 504 stores, for example, a plurality of position signals whose phases are shifted in advance, and shifts at least one position signal of the position signals MR1 and MR2 input by the position detector in advance. If the position signal is converted into the position signal and adjusted so that the phase difference discriminating value is minimized, the position signal can be adjusted to have no phase difference deviation.
[0090]
With the above configuration, even when the phase difference of the position signal of the position detector is shifted, it can be easily detected and corrected. In particular, when speed control is performed at a constant speed, it is possible to detect and correct a phase difference constantly even during speed control. Therefore, a phase signal phase difference has occurred due to a temperature rise during energization. Even in this case, it is possible to correct the phase difference deviation without interrupting the speed control, and the optimum speed control can always be performed.
[0091]
Here, for convenience of explanation, the position signals MR1 and MR2 of the position detector are assumed to have a cycle twice as long as one rotation of the motor, but may be a constant and sufficiently higher than the frequency of the cogging component of the motor. The frequency case is common. This constant is a natural number that is an integer of 1 or more when the motor and the position detector are directly connected as in this embodiment. However, the constant is reduced or increased by a gear attached to the motor. If a position detector is attached to the shaft, it may not be a natural number due to the gear ratio.
[0092]
Furthermore, although the speed control has been described here, even in the case of position control or torque control, if there is a period during which control is performed at a constant speed, it is possible to detect and correct a phase difference deviation during that period. Also, a speed control test operation may be incorporated for correcting the phase difference.
[0093]
Here, the phase difference determination value is obtained by frequency analysis of the speed error ωe, but the torque command value that is the output of the speed controller 106 may be frequency analyzed, and the same result is obtained.
[0094]
Next, in the fifth embodiment, the frequency analysis is performed by the frequency analyzer and the phase difference discriminant value is obtained. However, when the frequency analysis is performed, the calculation amount increases and the arithmetic unit for controlling the motor becomes expensive. There was a problem.
[0095]
Thus, as a sixth embodiment of the present invention, there is provided a motor control device capable of easily obtaining a phase difference discriminating value and correcting a phase difference shift amount of a plurality of position signals.
[0096]
(Example 6)
A motor control apparatus according to a sixth embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0097]
FIG. 14 is an overall view showing the configuration of the motor control device according to the sixth embodiment of the present invention.
[0098]
In FIG. 14, 100 is a motor, 102 is a position detector, 104 is a current controller, 106 is a speed controller, 108 is a differentiator, 110 is a position signal processor, 112 is a subtractor, and 504 is a phase shift amount corrector. , 600 are filters, and 602 is a phase shift amount discriminator.
[0099]
The operation of the motor control apparatus configured as described above will be described below with reference to FIG.
[0100]
Similar to the motor control apparatus of the fifth embodiment, a position detector 102 for detecting the position of the motor is attached to the motor 100, and signals MR1 and MR2 having a phase of 90 degrees are output from each other. These MR1 and MR2 signals are corrected by the phase shift amount corrector 504 for each phase difference shift, and then input to the position signal processor 110 to detect the position of the motor. Further, the differentiator 108 detects the motor position. Converted to speed. The speed controller 106 outputs a torque command to the current controller 104 so that the detected speed follows the speed command value, and the current controller 104 supplies the commanded torque to the motor 100. Control the current.
[0101]
Next, the phase difference shift correcting operation of the present invention will be described in detail.
[0102]
As in the fifth embodiment, the position signals MR1 and MR2 from the position detector 102 have a period of twice the rotation of the motor and a phase difference as shown in FIG. The position and speed of the motor determined by 110 and the differentiator 108 have an error that changes every twice the period of the position signal. Therefore, when speed control is performed with a predetermined constant speed command, a fluctuation component having a frequency four times the speed command value ωm, which is the frequency of the position signal, is added to the speed error ωe calculated by the subtractor 112.
[0103]
Therefore, a filter that cuts frequency components other than the vicinity of the frequency of the position signal is configured using the filter 600 as a bandpass filter. By passing the speed error ωe through the filter 600, it is possible to extract a component in the vicinity of a frequency that is twice the frequency of the position signal. That is, the component of the speed error generated due to the phase difference deviation can be detected by the value passed through the filter 600, and the phase deviation amount discriminator 602 may use this value as the phase difference judgment value.
[0104]
Similarly to the fifth embodiment, this phase difference discriminating value can also be adjusted to a state in which there is no phase difference deviation of the position signal by adjusting the phase difference discriminating unit 504 so that the phase difference discriminating value is minimized. become.
[0105]
With the above configuration, it is possible to obtain a phase difference discriminating value with a simple filter and correct a phase difference shift, and it is possible to perform accurate motor control even with an inexpensive arithmetic device.
[0106]
In the present embodiment, the configuration of the filter is a band pass filter, but any configuration may be used as long as it is a filter that cuts frequency components other than the vicinity of twice the frequency of the position signal.
[0107]
In addition, the value after passing through the filter may include vibration components other than the frequency component of the position signal in the vicinity of twice the frequency of the position signal, but it does not change even if the phase difference is changed. Never become.
[0108]
【The invention's effect】
As is clear from the description of the above embodiment, the motor control device of the present invention includes a motor and a plurality of sinusoidal waveforms having different phases according to the position of the motor, and the position of the motor is a constant multiple of one rotation. In a motor control device having a position detector for outputting a signal, speed detecting means for outputting the rotational speed of the motor from the output of the position detector, and the rotational speed of the motor in advance according to the output of the speed detecting means. A speed control means for controlling to a fixed constant speed command value, a frequency analysis means for frequency analysis of a deviation between the output of the speed detection means and the speed command value, and a rotational speed of the motor by the speed control means. Offset control value for determining the magnitude of the offset value of the position signal of the position detector from the output of the frequency analysis means after being controlled in the vicinity of the speed command value Comprising the offset determining means for outputting, an offset correcting means for correcting the respective offset value of the position detector from the offset determination value. More specifically, the motor control device according to the present invention includes a motor and a position detector that outputs a position signal having a plurality of sinusoidal phases different from each other in accordance with the position of the motor and having a constant multiple cycle with one rotation of the motor. A position signal processor that detects the position of the motor based on the position signal, a differentiator that detects and outputs the rotational speed of the motor based on the position detected by the position signal processor, A frequency controller for controlling the motor rotation speed to a predetermined constant speed command value according to the output, a frequency analyzer for frequency analysis of a speed error between the output of the differentiator and the speed command value, and a speed After the rotation speed of the motor is controlled near the speed command value by the controller, the magnitude of the frequency component of the position signal in the speed error is determined from the output of the frequency analyzer, and the determined magnitude is offset. The offset of the position signal is corrected by changing and adjusting the offset value set for each position signal of the position detector so that the offset discrimination value to be output as a value and the offset discrimination value become smaller. An offset correctorThus, even when there is an offset in the position signal of the position detector, it can be easily and accurately corrected, and accurate control can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall view showing a configuration of a motor control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram of a position detector.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a position signal that is an output of a position detector.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the output of a frequency analyzer
FIG. 5 is an explanatory diagram showing another example of the output of the frequency analyzer
FIG. 6 is a conceptual diagram showing the operation of the offset amount discriminator.
FIG. 7 is an overall view showing the configuration of a motor control device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the characteristics of the filter.
FIG. 9 is an overall view showing the configuration of a motor control device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 10 is an overall view showing the configuration of a motor control device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 11 is an overall view showing the configuration of a motor control device according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a position signal that is an output of a position detector.
FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of the output of a frequency analyzer
FIG. 14 is an overall view showing the configuration of a motor control device according to a sixth embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
100 motor
102 Position detector
104 Current controller
106 Speed controller
108 Differentiator
110 Position signal processor
112 Subtractor
114, 500 Frequency analyzer
116, 202 Offset amount discriminator
118, 302 Offset corrector
200, 600 filters
300 Offset change width storage means
400 Offset coarse adjuster
402 switcher
502, 602 Phase shift amount discriminator
504 Phase shift amount corrector
600 filters

Claims

In a motor control device having a motor and a position detector that outputs a position signal having a plurality of sinusoidal phases different from each other in phase according to the position of the motor, and the motor outputs a constant signal having a cycle of one rotation
A position signal processor for detecting the position of the motor based on the position signal;
A differentiator that detects and outputs the rotational speed of the motor based on the position detected by the position signal processor ;
And a speed controller for controlling the constant speed command value predetermined rotational speed of said motor in response to an output of said differentiator,
A frequency analyzer for frequency analysis of the speed error between the speed command value and the output of the differentiator,
After the rotational speed of the motor is controlled in the vicinity of the speed command value by the speed controller , the magnitude of the frequency component of the position signal in the speed error is determined from the output of the frequency analyzer , and the determined magnitude and the offset amount determination unit for outputting as an offset determined value,
Wherein as the offset determination value decreases, by adjusting by changing the offset value set for each of the position signal of the position detector, and a offset corrector for correcting an offset of the position signal A motor control device characterized by that.

The offset amount classifier, the magnitude of the frequency components in the speed error of the speed command position detector obtained by multiplying the sinusoidal period of the speed frequency for calculating the position detector from the value output frequency, the frequency analysis 2. The motor control device according to claim 1, wherein the offset control value is extracted from the output of the controller.

Said frequency analyzer, said speed error, the position detector sinusoidal period of the speed frequency and the position detector multiplied for calculating the speed command value output frequency of the speed instruction value and the output of the differentiator The motor control device according to claim 1, wherein the motor control device outputs a value passed through a filter that removes components other than those in the vicinity of the frequency component.

It said frequency analyzer, the place of the speed error, a motor control device according to claim 1 or claim 3, wherein the output of the speed controller, characterized in that the frequency analysis.

If the offset corrector selects the offset value of any of the position signal of the position detector, and changes the offset value of the selected said position signal in any direction, the offset determination value becomes larger changes after correcting to the smallest change in the opposite direction, in the opposite direction when the change of the offset value other than the selected said position signal in any direction, the offset determination value becomes larger The motor control device according to claim 1, wherein the correction is performed so that the value is minimized.

The offset corrector may have a respective offset change width storage means for previously storing a change width relationship between the variation width of the offset determination value and variation width of the offset value of the position signal of the position detector ,
Wherein by changing the offset value of each of the position signal of the position detector detects a change in width of the offset determination value, each of the position detector from the stored the change width relationship by the offset change width storage means The motor control device according to claim 1, wherein the offset value of the position signal is corrected.

In a motor control device having a motor and a position detector that outputs a position signal having a plurality of sinusoidal phases different from each other in phase according to the position of the motor, and the motor outputs a constant signal having a cycle of one rotation
An offset coarse adjuster that detects and roughly adjusts each rough offset of the position detector, and outputs the position signal ;
A position signal processor for detecting the position of the motor based on the position signal,
A differentiator that detects and outputs the rotational speed of the motor based on the position detected by the position signal processor ;
And a speed controller for controlling the constant speed command value predetermined rotational speed of said motor in response to an output of said differentiator,
Frequency analysis means for frequency analysis of a speed error between the output of the differentiator and the speed command value;
After the rotational speed of the motor is controlled in the vicinity of the speed command value by the speed controller , the magnitude of the frequency component of the position signal in the speed error is determined from the output of the frequency analyzer , and the determined magnitude and the offset amount determination unit for outputting as an offset determined value,
Wherein as the offset determination value decreases, by adjusting by changing the offset value set for each of the position signal of the position detector, and a offset corrector for correcting an offset of the position signal A motor control device characterized by that.