JP4790020B2 - Pseudo-emotion output device, pseudo-emotion output method, pseudo-emotion output program, and computer-readable recording medium - Google Patents
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Description
この発明は、移動体の搭乗者の疑似感情を出力する疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。 The present invention relates to a pseudo emotion output device, a pseudo emotion output method, a pseudo emotion output program, and a computer-readable recording medium that output a pseudo emotion of a passenger on a moving body. However, use of the present invention is not limited to the above-described pseudo emotion output device, pseudo emotion output method, pseudo emotion output program, and computer-readable recording medium.
車両などの移動体の走行は、急発進、急停車および急ハンドルなどの危険走行によって、事故を引き起こしてしまうことがある。近年では、運転者に安全運転に対する自覚を持たせるため、このような危険走行を検出して、危険走行が検出された場合に警告案内を音声で出力する提案がされている(たとえば、下記特許文献1参照。)。 The traveling of a moving body such as a vehicle may cause an accident due to dangerous traveling such as sudden start, sudden stop, and sudden handle. In recent years, in order to make the driver aware of safe driving, it has been proposed to detect such dangerous driving and output a warning guidance by voice when dangerous driving is detected (for example, the following patents) Reference 1).
しかしながら、上述した従来技術では、危険走行に対して単に警告する構成であるため、自身の運転に対して過信を抱く運転者に対しては、警告をおこなっても効果を与えることができず、結局事故を引き起こしてしまうという問題が一例として挙げられる。したがって、危険走行を改めてもらうには、むしろ、運転者自らが進んで安全運転をしようという気持ちになるための動機付けをする手段が求められる。 However, in the above-described conventional technology, because it is a configuration that merely warns against dangerous driving, for drivers who have overconfidence with their own driving, no effect can be given even if warning is given, One example is the problem of eventually causing an accident. Therefore, in order to have the dangerous driving renewed, rather, a means for motivating the driver himself to be willing to drive safely is required.
また、上述した従来技術では、運転者の技量や運転傾向を考慮せずに急発進、急停車および急ハンドルなどを危険走行として検出している。したがって、たとえば、安全走行しているにもかかわらずやむをえないアクシデントに遭遇した結果として危険走行を検出したのか、元々運転者の激しい運転が原因で危険走行を検出したのか、のいずれかを区別できず、効果的な警告案内をおこなえないという問題が一例として挙げられる。 Further, in the above-described conventional technology, sudden start, sudden stop, sudden handle, and the like are detected as dangerous travel without considering the skill and driving tendency of the driver. Therefore, for example, it is not possible to distinguish between detecting whether dangerous driving was detected as a result of encountering an unavoidable accident despite driving safely, or whether dangerous driving was originally detected due to intense driving by the driver. As an example, there is a problem that effective warning guidance cannot be performed.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる疑似感情出力装置は、移動体の運転中における挙動により運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を表現する擬似感情出力装置であって、前記搭乗者が抱く擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットと、前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中における当該運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて検出された特定挙動情報と、前記移動体の特定挙動情報以外の当該移動体内外の状況を示す、当該移動体内外を撮影するカメラの映像に基づく情報、移動体内外を監視するセンサからの情報、または、マイクで集音した音声に基づく情報と、を組み合わせて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動および前記移動体内外の状況との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the pseudo emotion output device according to the invention of claim 1 is a pseudo emotion output that expresses a pseudo emotion held by a passenger other than the driver by the behavior of the moving body during driving. A driving unit that expresses a pseudo-feeling held by the passenger in motion, and driving tendency information based on the driving history of the driver obtained by authenticating a driver driving the moving body, The specific behavior information detected based on the output value of the sensor relating to the behavior of the driving during the driving of the moving body, and the state inside and outside the moving body other than the specific behavior information of the moving body, A combination of information based on the image of the camera to be photographed, information from a sensor that monitors inside and outside the moving body, or information based on the sound collected by the microphone, gives the pseudo-feeling the passenger has Control means for controlling the drive unit in order to express a plurality of ranks indicating the degree of driving tendency of the driver set in advance and a sudden event with respect to the moving body It is characterized in that a pseudo emotion held by a passenger other than the driver is determined using a table indicating a pseudo emotion associated with each of a plurality of specific behaviors and situations inside and outside the moving body.
また、請求項4の発明にかかる疑似感情出力方法は、移動体の運転中における挙動により運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を表現する擬似感情出力方法であって、前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中における当該運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて検出された特定挙動情報と、前記移動体の特定挙動情報以外の当該移動体内外の状況を示す、当該移動体内外を撮影するカメラの映像に基づく情報、移動体内外を監視するセンサからの情報、または、マイクで集音した音声に基づく情報と、を組み合わせて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく、当該擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットを制御手段により制御する制御工程と、を含み、前記制御工程は、予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動および前記移動体内外の状況との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とする。 The pseudo emotion output method according to the invention of claim 4 is a pseudo emotion output method for expressing a pseudo emotion held by a passenger other than the driver by the behavior of the mobile body during driving, and driving the mobile body. Driving tendency information based on the driving history of the driver obtained by authenticating the driver, specific behavior information detected based on an output value of a sensor relating to the behavior of the driving during driving of the mobile body, and Information based on the image of the camera that captures the inside and outside of the moving body, the information from the sensor that monitors the inside and outside of the moving body, or the sound collected by the microphone And a control step of controlling the drive unit that expresses the pseudo emotion by movement by the control means in order to express the pseudo emotion held by the passenger in combination with information based on And the control step includes a plurality of ranks indicating a degree of driving tendency of the driver set in advance, a plurality of specific behaviors that are sudden events for the moving body, and a situation inside and outside the moving body. It is characterized in that a pseudo-emotion held by a passenger other than the driver is determined using a table indicating the associated pseudo-emotion.
また、請求項5の発明にかかる疑似感情出力プログラムは、請求項4に記載の疑似感情出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 A pseudo emotion output program according to a fifth aspect of the invention causes a computer to execute the pseudo emotion output method according to the fourth aspect.
また、請求項6の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項5に記載の疑似感情出力プログラムを記録したことを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, a computer-readable recording medium records the pseudo emotion output program according to the fifth aspect.
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a pseudo emotion output device, a pseudo emotion output method, a pseudo emotion output program, and a computer-readable recording medium according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態)
(疑似感情出力装置の機能的構成)
図1を用いて、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
(Embodiment)
(Functional configuration of pseudo emotion output device)
The functional configuration of the pseudo emotion output device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the pseudo emotion output device according to the present embodiment.
図1において、疑似感情出力装置100は、取得部101と、検出部102と、決定部103と、出力部104と、から構成されている。
In FIG. 1, the pseudo
取得部101は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する。運転傾向情報は、たとえば、運転者の運転技量や、運転の激しさ、静かさなどの傾向を含む情報である。
The
具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、移動体を運転する運転者を認証することによって、運転者の運転履歴から運転傾向情報を取得することとしてもよい。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、認証された運転者における過去の運転履歴から、該運転者の運転の技量や傾向を取得する構成としてもよい。 Specifically, for example, the acquisition of driving tendency information may be obtained by acquiring driving tendency information from the driving history of the driver by authenticating a driver who drives the mobile body. More specifically, for example, the driving tendency information may be acquired by acquiring the driving skill and tendency of the driver from the past driving history of the authenticated driver.
また、運転傾向情報の取得は、たとえば、移動体の運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、運転傾向情報を取得することとしてもよい。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、運転中における図示しないGセンサや加速度センサなどによる出力値によって、運転の傾向を判定することによって取得する構成でもよく、車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声などから運転の傾向を判定することによって取得することとしてもよい。 The driving tendency information may be acquired, for example, based on an output value of a sensor relating to driving behavior during driving of the moving body. More specifically, for example, the driving tendency information may be acquired by determining a driving tendency based on an output value from a G sensor or an acceleration sensor (not shown) during driving. It is good also as acquiring by determining the tendency of a driving | operation from the image | video of a camera, the sound of a microphone, etc.
検出部102は、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する。特定挙動情報は、たとえば、移動体に起きた突発的な事象などで、他の物体との衝突や、急加(減)速や、急な進行方向の変更などでもよい。特定挙動情報の検出は、たとえば、図示しないGセンサや加速度センサなどによる出力値に応じて検出する構成でもよく、車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声などに応じて検出することにしてもよい。
The
決定部103は、検出部102によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、移動体に搭乗する運転者や同乗者などの搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する。具体的には、たとえば、決定部103は、移動体を運転する運転者の疑似感情を決定したり、移動体に同乗する同乗者の疑似感情を決定したりする構成でもよい。また、決定部103は、たとえば、2つ以上からなる疑似感情の組合せを決定することとしてもよい。また、運転傾向情報または特定挙動情報のどちらか片方に基づいて疑似感情を決定してもよく、それら両方の情報を組み合わせて生成される情報に基づいて疑似感情を決定してもよい。
When the specific behavior information is detected by the
疑似感情は、たとえば、運転傾向情報または特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情である。また、たとえば、運転傾向情報における運転傾向の状況下で、特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情であってもよい。また、たとえば、検出された運転傾向が続く中で時間経過と共に推移する一連の疑似的な感情であってもよい。また、ここでの運転者や同乗者は、実際に移動体に搭乗している場合や、搭乗していない場合のどちらであってもよい。換言すれば、たとえば、疑似感情は、助手席に搭乗者がいない場合であっても、助手席に同乗する者であれば抱くであろう感情や、実際に運転者でない者が運転した場合に抱くであろう感情などでもよい。 The pseudo emotion is, for example, a pseudo emotion that the driver or the passenger will have when driving tendency information or specific behavior information is detected. Further, for example, it may be a pseudo emotion that the driver or the passenger will have when specific behavior information is detected under the situation of the driving tendency in the driving tendency information. Further, for example, it may be a series of pseudo emotions that change with time while the detected driving tendency continues. In addition, the driver and the passenger here may be either actually on the moving body or not on the moving body. In other words, for example, the pseudo-emotion is when there is no passenger in the passenger seat, even if the passenger is in the passenger seat, or when a person who is not actually a driver has driven It may be an emotion that you might have.
また、感情の候補は、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に関連づけられて設定されている構成でもよく、図示しない記録媒体などに設定の元となる表を書き換え可能に記録しておき、必要に応じて読み出すこととしてもよい。 In addition, the emotion candidate may have a configuration set in association with driving tendency information and specific behavior information, and a table that is a setting source is recorded on a recording medium (not shown) in a rewritable manner, It is good also as reading as needed.
出力部104は、決定部103によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう。疑似感情に関する出力の態様は、各疑似感情ごとにひとつづづ決められている態様でも良いし、疑似感情ごとに複数の出力の態様が用意され、たとえば、運転者の属性を考慮して出力の態様を選択するようにしてもよい。また、たとえば、同じ出力の態様が続かないよう前回とは異なる出力の態様を選択するようにしてもよい。また、出力部104は、決定部103によって2つ以上からなる疑似感情の組合せが決定された場合は、組合せに関する出力をおこなうこととしてもよい。
The
具体的には、たとえば、出力部104は、決定部103によって決定された疑似感情に応じて、疑似感情を示すよう駆動する不図示の駆動部を制御する制御信号を出力する。より具体的には、たとえば、出力部104は、疑似感情を示すよう光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つに関する制御信号を出力することとしてもよい。
Specifically, for example, the
この出力部104は、たとえば、移動体に搭載されたロボットによって疑似感情を示すよう、該ロボットを制御する制御信号を出力する構成でもよい。また、運転者の属性、たとえば、運転操作する際の運転者の性格を過去の運転操作履歴から認証し、その性格を考慮して疑似感情に関する出力の態様を選択するようにしてもよい。たとえば、不安な感情を表す疑似感情を示すよう出力する場合でも、運転者の性格がちょっとしたことですぐ感情的になってしまうようなものであるときには、比較的興奮させる要素を含む光出力の態様を選択せずに、音出力の態様を選択する、など、運転者の属性を考慮して最適な出力の態様を選択するようにしてもよい。
For example, the
(疑似感情出力装置の処理の内容)
つぎに、図2を用いて本実施の形態にかかる疑似感情出力装置100の処理の内容について説明する。図2は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の処理の内容を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、まず、疑似感情出力装置100は、移動体の運転を開始したか否かを判断する(ステップS201)。移動体の運転は、たとえば、移動体の稼働部の起動や、走行を検知することによって判断することとしてもよい。
(Processing contents of pseudo emotion output device)
Next, the contents of processing of the pseudo
ステップS201において、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合(ステップS201:Yes)は、取得部101によって、運転傾向情報を取得する(ステップS202)。 In step S201, when the driving is started after waiting for the driving to start (step S201: Yes), driving tendency information is acquired by the acquisition unit 101 (step S202).
つぎに、検出部102によって、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する(ステップS203)。なお、図2のフローチャートにおいては、運転傾向情報を取得してから特定挙動情報を検出する構成としているが、順序はこれに限ることなく、特定挙動情報を検出した際の運転傾向情報を取得する構成でもよい。 Next, the specific behavior information during the operation of the moving body is detected by the detection unit 102 (step S203). In addition, in the flowchart of FIG. 2, although it is set as the structure which detects specific behavior information after acquiring driving tendency information, the order is not restricted to this, and driving tendency information when specific behavior information is detected is acquired. It may be configured.
そして、決定部103によって、ステップS203において特定挙動情報が検出された場合、ステップS202において取得された運転傾向情報と、ステップS203において検出された特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する(ステップS204)。なお、図2のフローチャートにおいては、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する構成とているが、運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、疑似感情を決定してもよい。
Then, when the specific behavior information is detected by the determining
その後、出力部104によって、ステップS204において決定された疑似感情に関する出力をおこない(ステップS205)、一連の処理を終了する。
Thereafter, the
なお、本発明の疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図1に示した疑似感情出力装置100によって、その機能を実現することとしたが、疑似感情出力装置100に限ることはなく、図1に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Bluetooth(登録商標)などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。
The pseudo emotion output device, the pseudo emotion output method, the pseudo emotion output program, and the computer-readable recording medium of the present invention are realized by the pseudo
以上説明したように、本実施の形態によれば、運転者や同乗者が抱くであろう感情を示して運転者に共感を促すことで、たとえば、運転者に対し孤独感を持たせないという感情面での支援ができるため運転操作に悪影響を及ぼすことを低減でき、安全運転操作を支援することができる。また、本実施の形態によれば、運転傾向情報や特定挙動情報によって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことで、運転者自らが進んで安全運転をしようという気持ちになるための動機付けとなる出力をおこなうことができる。また、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報から直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。さらに、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報と特定挙動情報とによって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことができるので、より的確な出力をおこなうことができる。 As described above, according to the present embodiment, the driver and passengers show feelings that the driver and passengers will have, and the driver is encouraged to empathize, for example, the driver is not lonely. Since emotional support can be provided, adverse effects on driving operations can be reduced, and safe driving operations can be supported. In addition, according to the present embodiment, the motivation for the driver to be willing to drive safely by performing the output so as to indicate the pseudo emotion determined by the driving tendency information or the specific behavior information. Attached output can be performed. In addition, by preparing multiple output modes for each pseudo emotion, compared to selecting output directly from driving tendency information and specific behavior information, it is possible to select output more suited to the driver's attributes, Drivers' familiarity with uniform output can also be avoided. Furthermore, according to the present embodiment, when specific behavior information is detected, it is possible to output so as to indicate a pseudo emotion determined by driving tendency information and specific behavior information. Can be done.
また、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動情報に対する疑似感情を適切に決定するため、状況に応じて最適な疑似感情を示すように出力をおこなうことができる。 Moreover, according to this Embodiment, when specific behavior information is detected, an appropriate pseudo emotion can be determined by using driving tendency information. That is, since the pseudo emotion for the specific behavior information is appropriately determined based on the difference in driving tendency, the output can be performed so as to show the optimal pseudo emotion according to the situation.
さらに、本実施の形態によれば、ロボットによる光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力して疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。 Furthermore, according to the present embodiment, since the control signal for controlling at least one of light output, motion output, and sound output by the robot can be output and the pseudo emotion can be shown, the driver can display the pseudo emotion. It can be easily imaged three-dimensionally.
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両(四輪車、二輪車を含む)などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の疑似感情出力装置を実施した場合の一例について説明する。 Examples of the present invention will be described below. In the present embodiment, an example in which the pseudo emotion output device of the present invention is implemented by a navigation device mounted on a moving body such as a vehicle (including a four-wheeled vehicle and a two-wheeled vehicle) will be described.
(ナビゲーション装置の周辺機器構成)
まず、図3を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置の周辺機器構成について説明する。図3は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
(Peripheral device configuration of navigation device)
First, the configuration of peripheral devices of the navigation device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of the vicinity of the dashboard of the vehicle in which the navigation device according to the present embodiment is installed.
図3において、ナビゲーション装置300は、車両のダッシュボードに設置されている。ナビゲーション装置300は、本体部Mおよび表示部(ディスプレイ)Dによって構成され、表示部Dには車両の現在地点や地図情報、現在時刻などが表示される。
In FIG. 3, the
また、ナビゲーション装置300には、ダッシュボード上に設置された車載用ロボット310が接続されている。車載用ロボット310は、図示はしないがカメラ、ランプ、マイクおよびスピーカなどを備えており、ナビゲーション装置300から出力される制御信号の制御にしたがって、各種出力をおこなう。
The
また、車載用ロボット310は、たとえば、人間や動物を模した形状をしており、たとえば、左右側方に腕のような駆動部を備えており、ナビゲーション装置300から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなってもよい。さらに、車載用ロボット310は、頭頂部を上下左右に振る動作をする駆動部を備える構成としてもよく、ナビゲーション装置300から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなうこととしてもよい。
The vehicle-mounted
具体的には、たとえば、車載用ロボット310の頭頂部がカメラとして機能してもよく、カメラは、水平方向および上下方向に回転して、車内および車外の画像を撮像することができる。また、車載用ロボット310は、胴体部にランプ、マイクおよびスピーカを備える構成としてもよく、ランプ、マイクおよびスピーカによって光出力や音声の集音および出力をおこなうこととしてもよい。また、画像や文字などを表示する表示部を持ったり、言葉を発話する機能を持たせても良い。
Specifically, for example, the top of the vehicle-mounted
また、車載用ロボット310は、全身あるいは一部を発光可能としてもよく、ナビゲーション装置300から出力される制御信号の制御にしたがって、様々な色で点灯および点滅することとしてもよい。
Moreover, the vehicle-mounted
図3に示す構成によって、本実施例では、ナビゲーション装置300から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット310が各種出力をおこなうことで、疑似感情を運転者に示す構成となっている。
According to the configuration shown in FIG. 3, in this embodiment, the vehicle-mounted
詳細は図5および図6を用いて説明するが、運転の傾向を示す指標を取得して判定される運転傾向のランクと、特定挙動とによって、疑似感情を示すための車載用ロボット310における動作プログラムを決定する。そして、決定された動作プログラムによって動作する車載用ロボット310によって、運転者に運転の改善を促すことができる。
Details will be described with reference to FIG. 5 and FIG. 6, but the operation in the vehicle-mounted
さらに、車載用ロボット310は、車内外の状況を示す情報を取得して疑似感情を決定し出力をおこなう構成としてもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、車内外を撮影するカメラの映像に基づく情報でもよく、車内外を監視するセンサからの情報やマイクで集音した音声に基づく情報でもよい。また、カーナビから取得した情報に基づく情報でもよく、メディアやインターネットなどから取得した情報に基づく情報でもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、前後車両との車間距離や、道路上におけるこの先の障害物の情報、後席の同乗者の状況を示す情報、右左折地点の情報、渋滞情報などである。また、車内外の状況を示す情報と運転傾向情報や特定挙動情報を組み合わせて疑似感情を決定し出力をおこなう構成でもよい。
Further, the vehicle-mounted
たとえば、運転傾向が所定以上の高速走行傾向にあったときに前方の道路上に障害物を検知した場合には、急激な不安や驚きの疑似感情を決定し出力することで、もし運転者が障害物に気づいていなかったとしても、何か不安を掻き立てる事象があると考えて高速走行傾向から、冷静に周囲の状況を確認できる運転傾向に改善させることができる。また、たとえば、渋滞の場合に、渋滞に対し不満の疑似感情を決定し出力することで、運転者にとって不満の感情を共感できる存在が生まれ、運転者一人で不満を抱いているのに比べて、不満を和らいだり、不満を運転に転嫁するのを減じさせることができる。 For example, when an obstacle is detected on the road ahead when the driving tendency is a high-speed driving tendency or more, if the driver decides and outputs a pseudo feeling of sudden anxiety or surprise, Even if an obstacle is not noticed, it can be improved from a high-speed driving tendency to a driving tendency in which the surrounding situation can be confirmed calmly, assuming that there is an event that causes anxiety. Also, for example, in the case of traffic jams, by determining and outputting dissatisfied pseudo emotions for traffic jams, there is a presence that can sympathize with the driver's dissatisfaction, compared to the driver alone being dissatisfied , You can relieve dissatisfaction or reduce dissatisfaction to pass on to driving.
すなわち、子供やペットが同乗しているときのように、運転者にとって気になる同乗者として車載用ロボット310を用いることにより、運転者に対し、心が和み安全運転を心がけようとする動機を与えることができる。車載用ロボット310が運転の状況を取得し、その運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共感したように感じられる効果を得て、運転者はその感情表現を受け取ることを動機として、荒い運転であれば進んで改善し、よい運転であれば継続するようになる。
That is, by using the vehicle-mounted
また、車載用ロボット310が、同乗者の疑似感情を示す場合は、下手な運転であれば励ます感情を表現し、上手な運転であればほめる感情を表現することとしてもよい。このようにすれば、運転者は、下手な運転であっても不安を消しつつ運転をおこない、上手な運転であればより向上する運転をおこなうようになる。
Further, when the vehicle-mounted
このように、自身の運転を過信してしまい、客観的に運転の状況を認識することができない運転者であっても、疑似的な運転者や同乗者の不安な感情を見ることで、自身の運転状況を冷静に判断して改善することができる。 In this way, even a driver who is overconfident in his driving and cannot objectively recognize the driving situation can see himself / herself by seeing anxious feelings of the pseudo driver and passengers. The driving situation can be judged calmly and improved.
(ナビゲーション装置300のハードウェア構成)
つぎに、図4を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置300のハードウェア構成について説明する。図4は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
(Hardware configuration of navigation device 300)
Next, a hardware configuration of the
図4において、ナビゲーション装置300は、車両などの移動体に搭載されており、CPU401と、ROM402と、RAM403と、磁気ディスクドライブ404と、磁気ディスク405と、光ディスクドライブ406と、光ディスク407と、音声I/F(インターフェース)408と、マイク409と、スピーカ410と、入力デバイス411と、映像I/F412と、ディスプレイ413と、通信I/F414と、GPSユニット415と、各種センサ416と、カメラ417と、駆動ユニット418と、を備えている。また、各構成部401〜418はバス420によってそれぞれ接続されている。
In FIG. 4, a
まず、CPU401は、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。ROM402は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、動作プログラム、などのプログラムを記録している。また、RAM403は、CPU401のワークエリアとして使用される。
First, the
ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク407に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短(あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、CPU401を介して音声I/F408や映像I/F412へ出力される。
Here, the route search program searches for an optimal route from the departure point to the destination point using map information recorded on the
また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信I/F414によって取得されたナビゲーション装置300の現在地点情報、光ディスク407から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、CPU401を介して音声I/F408や映像I/F412へ出力される。
The route guidance program is based on the guidance route information searched by executing the route search program, the current location information of the
また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、CPU401を介して音声I/F408へ出力する。
The sound generation program generates tone and sound information corresponding to the pattern. That is, based on the route guidance information generated by executing the route guidance program, the virtual sound source corresponding to the guidance point is set and the voice guidance information is generated and output to the voice I /
また、地図情報表示プログラムは、映像I/F412によってディスプレイ413に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ413に表示させる。
Also, the map information display program determines the display format of the map information displayed on the
また、動作プログラムは、車両の運転傾向や特定挙動に基づいて、後述する駆動ユニット418を駆動させる。詳細は図5および図6を用いて説明するが、動作プログラムは、たとえば、駆動ユニット418によって、運転傾向や特定挙動によって選択される疑似感情を示させるように動作プログラムを選択して実行させる。
The operation program drives a
磁気ディスクドライブ404は、CPU401の制御にしたがって磁気ディスク405に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク405は、磁気ディスクドライブ404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク405としては、たとえば、HD(ハードディスク)やFD(フレキシブルディスク)を用いることができる。
The
また、光ディスクドライブ406は、CPU401の制御にしたがって光ディスク407に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク407は、光ディスクドライブ406の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク407のほか、MO、メモリカードなどであってもよい。
The
磁気ディスク405、光ディスク407に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物(フィーチャ)をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ413の表示画面において2次元または3次元に描画される。ナビゲーション装置300が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するGPSユニット415によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。
One example of information recorded on the
なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク405、光ディスク407に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置300のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置300外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置300は、たとえば、通信I/F414を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はRAM403などに記憶される。
In this embodiment, the map information is recorded on the
また、音声I/F408は、音声入力用のマイク409および音声出力用のスピーカ410に接続される。マイク409に受音された音声は、音声I/F408内でA/D変換される。また、スピーカ410からは音声が出力される。なお、マイク409から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク405あるいは光ディスク407に記録可能である。
The audio I /
マイク409およびスピーカ410は、たとえば、後述する駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって回転駆動などをおこなうとともに、音声の入出力をおこなうこととしてもよい。
The
また、入力デバイス411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
Examples of the
また、映像I/F412は、ディスプレイ413およびカメラ417に接続される。映像I/F412は、具体的には、たとえば、ディスプレイ413全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAM(Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ413を表示制御する制御ICなどによって構成される。
The video I /
ディスプレイ413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ413は、たとえば、CRT、TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ413は、たとえば、図3の表示部Dのような態様で設置される。
The
また、ディスプレイ413およびカメラ417は、たとえば、後述する駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって映像の撮影や光出力などをおこなうこととしてもよい。
In addition, the
具体的には、たとえば、カメラ417は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ417によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影したり、車両外部の状況を撮影したりしてもよい。撮影した映像は、たとえば、映像I/F412を介して磁気ディスク405や光ディスク407などの記録媒体に出力したり、後述する運転傾向や特定挙動の判定に用いることとしてもよい。
Specifically, for example, the
また、通信I/F414は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置300とCPU401とのインターフェースとして機能する。通信I/F414は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とCPU401とのインターフェースとしても機能する。
In addition, the communication I /
通信網には、LAN、WAN、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信I/F414は、たとえば、FMチューナー、VICS(Vehicle Information and Communication System)/ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、VICSセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、VICSは登録商標である。
Communication networks include LANs, WANs, public line networks and mobile phone networks. Specifically, the communication I /
また、GPSユニット415は、GPS衛星からの受信波や後述する各種センサ416(たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など)からの出力値を用いて、車両の現在地点(ナビゲーション装置300の現在地点)を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の1点を特定する情報である。また、GPSユニット415は、各種センサ416からの出力値を用いて、オドメーター、速度変化量、方位変化量を出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。
Further, the
各種センサ416は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどであり、その出力値は、GPSユニット415による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。また、各種センサ416は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。
The
さらに、各種センサ416は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他、人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであってもよい。
Further, the
なお、図1に示した疑似感情出力装置100が備える取得部101、検出部102、決定部103、出力部104は、図4に示したナビゲーション装置300におけるROM402、RAM403、磁気ディスク405、光ディスク407などに記録されたプログラムやデータを用いて、CPU401が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置300における各部を制御することによってその機能を実現する。
Note that the
すなわち、本実施例のナビゲーション装置300は、ナビゲーション装置300における記録媒体としてのROM402に記録されているプログラムを実行することにより、図1に示した疑似感情出力装置100が備える機能を、図2に示した手順で実行することができる。
That is, the
(運転傾向−特定挙動テーブルについて)
つづいて、図5を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置300における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について説明する。図5は、本実施例にかかるナビゲーション装置における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について示す説明図である。
(About driving tendency-specific behavior table)
Next, with reference to FIG. 5, the determination of the pseudo emotion corresponding to the driving tendency and the specific behavior in the
図5において、運転傾向−特定挙動テーブル500は、車両を運転する運転者の運転傾向のランクと、車両に対する突発的な事象である特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す表の一例である。 In FIG. 5, the driving tendency-specific behavior table 500 is an example of a table showing pseudo feelings associated with the driving tendency rank of the driver who drives the vehicle and the specific behavior which is a sudden event with respect to the vehicle. It is.
運転傾向は、たとえば、荒っぽい運転に対して、荒っぽい運転から穏やかな運転までの間でAランク、BランクおよびCランクのランクに区分されている。また、特定挙動は、たとえば、車両に対する突発的な事象で、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などが挙げられ、図5では、仮にX、YおよびZとしている。 The driving tendency is classified into ranks A, B, and C, for example, from rough driving to gentle driving with respect to rough driving. In addition, the specific behavior is, for example, a sudden event with respect to the vehicle, and includes sudden acceleration, sudden braking, sharp curve, passage of uneven roads, contact with other objects, etc. In FIG. Y and Z are indicated.
これら、運転傾向や特定挙動の取得は、たとえば、図4に示した各種センサ416やカメラ417やマイク409などによっておこなわれる。
The driving tendency and the specific behavior are acquired by, for example, the
より具体的には、たとえば、運転傾向の取得は、加速度センサや振動センサなどの出力よるG値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、各ランクの既定値以上か否かなどを判定することによって、ランク分けをおこなうこととしてもよい。この運転傾向は、たとえば、運転者の過去の走行履歴から判定することとしてもよいし、運転中に取得することとしてもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、運転者の緊張度合いを測ることによって運転傾向を判定してもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、急な心身状態や緊張度合いの変化を検知することによって運転傾向を判定してもよい。 More specifically, for example, driving tendency is acquired by using a G value based on output from an acceleration sensor, a vibration sensor, etc., speed, acceleration, road noise, angular speed, speed according to curve curvature, etc. Ranking may be performed by determining whether or not the value is greater than or equal to the value. This driving tendency may be determined, for example, from the past driving history of the driver, or may be acquired during driving. Further, for example, the driving tendency may be determined by measuring the degree of tension of the driver by a sensor that detects a mind-body state. Further, for example, the driving tendency may be determined by detecting a sudden change in the state of mind and the degree of tension with a sensor that detects the state of mind and body.
あるいは、運転傾向は、たとえば、G値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などの各種出力の一つ以上が所定値を上回るか否かや、単位時間内における所定値を上回った回数などによって判定してもよい。 Alternatively, the driving tendency is, for example, whether or not one or more of various outputs such as G value, speed, acceleration, road noise, angular speed, and speed according to the curve curvature exceed a predetermined value, or a predetermined value within a unit time. You may determine by the frequency | count etc. which exceeded.
あるいは、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間の平均値の増減傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、グラフ化や多次方程式に近似したときの傾きなどを用いる構成でもよい。 Or you may determine a driving | running tendency using the increase / decrease tendency of the average value of unit time about one or more of various outputs, for example. Specifically, for example, for one or more of various outputs, a configuration using a graph or a slope when approximated to a multi-order equation may be used.
さらに、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、最大値の傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間内に所定値を上回った回数が増加しているか減少しているかを用いる構成でもよい。 Furthermore, the driving tendency may be determined using the tendency of the maximum value for one or more of various outputs, for example. Specifically, for example, a configuration may be used in which one or more of various outputs uses whether the number of times exceeding a predetermined value within a unit time is increasing or decreasing.
くわえて、運転傾向は、過去の傾向の判定のログを保存しておき、そのログの平均や時系列傾向に対して大小または増加傾向にあるのか減少傾向にあるのかを判断することによって判定する構成でもよい。 In addition, the driving tendency is determined by storing a past trend determination log and determining whether the log average or time series trend is large or small, or is increasing or decreasing. It may be configured.
また、特定挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなどの出力よるG値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定することとしてもよい。 The specific behavior is, for example, sudden acceleration, sudden braking, sudden curve, unevenness using G value based on output from acceleration sensor, vibration sensor, etc., speed, acceleration, road noise, angular velocity and speed according to curve curvature. It is also possible to determine the passage of a certain road or contact with other objects.
これら、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情は、たとえば、怒りや不安や驚きや安心などであり、運転傾向−特定挙動テーブル500中の疑似感情を示す動作プログラムによって、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)が駆動することとなる。駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)の駆動は、たとえば、疑似感情を示すように、上下左右方向の駆動および駆動の激しさや、ランプの点滅や、ランプの色を可変にすることとしてもよい。
The pseudo emotions associated with the driving tendency and the specific behavior are, for example, anger, anxiety, surprise, relief, etc., and the drive unit is determined by the operation program indicating the pseudo emotion in the driving tendency-specific behavior table 500. 418 (for example, the vehicle-mounted
疑似感情の対応づけは、たとえば、所定値以下の速度で十分な車間距離をとっていれば、安心することとなるし、所定値以下の速度と、十分な車間距離とのうち一つ以上の要素を欠く状態が、継続的(または、断続的)である場合に不安とすることとしてもよい。また、より強い不安に対しては怒りの感情とする構成でもよい。 For example, if the pseudo-emotion is associated with a sufficient distance between the vehicles at a speed equal to or less than a predetermined value, it is relieved, and at least one of a speed equal to or less than the predetermined value and a sufficient distance between the vehicles is selected. Anxiety may occur when a state lacking elements is continuous (or intermittent). Further, an angry emotion may be adopted for stronger anxiety.
また、運転傾向が安定的であっても突発的に所定以上の振動を検知した場合は、驚きの感情としてもよい。驚きの感情の後に、普段の運転傾向の相違によって不安の感情となる場合があってもよい。一方、運転傾向が不安定であれば、突発的に所定以上の振動を検知した場合は驚きの感情にくわえて、不安の感情を増幅することとしてもよい。 In addition, even if the driving tendency is stable, if a predetermined vibration or more is detected suddenly, it may be a surprise emotion. After a surprised feeling, there may be a feeling of anxiety due to a difference in usual driving tendency. On the other hand, if the driving tendency is unstable, an anxiety feeling may be amplified in addition to a surprise feeling when suddenly detecting a vibration exceeding a predetermined level.
このような疑似感情は、たとえば、実験や調査によって設定することとしてもよく、事業者や利用者によって書き換え可能としてもよい。また、実際に人間には生じる感情であっても、怒りの感情など、安全運転を促すには逆効果と考えられる感情は除くこととしてもよいし、別な感情で代替することとしてもよい。 Such pseudo emotions may be set, for example, by experiments or surveys, and may be rewritable by a business operator or a user. Moreover, even if it is an emotion that actually occurs in humans, it may be possible to exclude emotions that are considered to be counter-effects to promote safe driving, such as anger, or may be replaced by another emotion.
処理の詳細は図6を用いて説明するが、ナビゲーション装置300は、図5に示した運転傾向−特定挙動テーブル500によって決定した疑似感情を表現する動作プログラムによって、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)を動作させることとなる。
Details of the processing will be described with reference to FIG. 6, but the
具体的には、たとえば、運転傾向Bである場合に、特定挙動Yが検出されると、驚きの疑似感情を示す動作プログラムが選択されて実行される。また、動作プログラムは、たとえば、複数の疑似感情を示すこととしてもよく、運転傾向Aである場合に、特定挙動Yが検出されると、驚きと不安が入り交じった動作をするような動作プログラムを選択することとなる。あらかじめ、驚きと不安が入り交じった動作を設定してもよいし、驚きの動作と不安の動作の両方を取得して両方を連続または交互に出力してもよい。 Specifically, for example, in the case of the driving tendency B, when the specific behavior Y is detected, an operation program showing a surprising pseudo emotion is selected and executed. In addition, the operation program may indicate, for example, a plurality of pseudo emotions. When the specific behavior Y is detected when the driving tendency is A, the operation program performs an operation mixed with surprise and anxiety. Will be selected. An operation in which surprise and anxiety are mixed may be set in advance, or both a surprise operation and an anxiety operation may be acquired and both may be output continuously or alternately.
また、複数の疑似感情が時間差で訪れることとしてもよく、たとえば、運転傾向Aである場合に、特定挙動Zが検出されると、まずは驚いて、その後所定時間が経過すると不安を示す動作プログラムを選択することとなる。 Also, a plurality of pseudo emotions may be visited with a time difference. For example, in the case of driving tendency A, when a specific behavior Z is detected, first, an operation program showing anxiety when a predetermined time elapses is detected. Will be selected.
また、安心できる運転傾向で、運転に気をとられないようなときには、一律の動作プログラムを用意してもよいし、運転以外の状況に応じた動作プログラムを用意してもよい。 Further, when the driving tendency can be relieved and the driver does not care about driving, a uniform operation program may be prepared, or an operation program corresponding to a situation other than driving may be prepared.
また、同一の疑似感情について複数の段階を設定することとしてもよい。具体的には、たとえば、不安の感情について、強い不安や、やや不安などを設定して、動作の大きさ(強さ)によって調整する構成でもよい。このような動作は、たとえば、実験や調査によって設定することとしてもよく、事業者や利用者によって設定可能としてもよい。 Moreover, it is good also as setting several steps about the same pseudo emotion. Specifically, for example, a strong anxiety or a slight anxiety may be set for the feeling of anxiety and adjusted according to the size (strength) of the action. Such an operation may be set, for example, by an experiment or an investigation, or may be set by an operator or a user.
(ナビゲーション装置300の処理の内容)
つぎに、図6を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置300の処理の内容について説明する。図6は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図6のフローチャートにおいて、まず、各種センサ416によって、運転を開始したか否かを判断する(ステップS601)。運転の開始の判断は、各種センサによって車両が走行を開始したかを判断したり、エンジンのON/OFFによって判断してもよい。
(Contents of processing of navigation device 300)
Next, the contents of the process of the
ステップS601において、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合(ステップS601:Yes)は、各種センサ416によって、運転傾向の判定基準となる指標値を取得する(ステップS602)。指標値は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値でもよい。 In step S601, when the operation is started after waiting for the start of the operation (step S601: Yes), an index value serving as a criterion for determining the driving tendency is acquired by the various sensors 416 (step S602). The index value may be an output value from, for example, an acceleration sensor or a vibration sensor.
つぎに、各種センサ416によって、突発的な挙動を検知したか否かを判断する(ステップS603)。突発的な挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値が所定値以上となった場合や、出力値の急激な変動を検知することとしてもよい。 Next, it is determined whether or not an unexpected behavior is detected by the various sensors 416 (step S603). The sudden behavior may be, for example, when an output value from an acceleration sensor, a vibration sensor, or the like becomes a predetermined value or more, or when a sudden change in the output value is detected.
ステップS603において、突発的な挙動を検知しなかった場合(ステップS603:No)は、ステップS602において取得された指標値について、所定量の指標値を収集したか否かを判断する(ステップS605)。所定量の指標値は、たとえば、後述するステップS606において運転傾向を判定するための量などで、あらかじめ設定することとしてもよい。 If no sudden behavior is detected in step S603 (step S603: No), it is determined whether or not a predetermined amount of index values have been collected for the index values acquired in step S602 (step S605). . The index value of the predetermined amount may be set in advance by, for example, an amount for determining a driving tendency in step S606 described later.
ステップS605において、所定量の指標値を収集していない場合(ステップS605:No)は、ステップS602へ戻って処理を繰り返し、所定量の指標値を収集した場合(ステップS605:Yes)は、CPU401によって、ステップS605において収集された指標値を用いて運転傾向を判定し(ステップS606)、ステップS611へ移行する。判定された運転傾向は、バッファ領域などに記録することとしてもよい。
In step S605, when a predetermined amount of index value is not collected (step S605: No), the process returns to step S602 and the process is repeated. When a predetermined amount of index value is collected (step S605: Yes), the
また、ステップS603において、突発的な挙動を検知した場合(ステップS603:Yes)は、CPU401によって、直前の運転傾向を取得する(ステップS604)。直前の運転傾向は、たとえば、ステップS606において判定された運転傾向や、運転者の過去の運転傾向などであり、所定の記録媒体やバッファ領域に記録されていることとしてもよい。
Moreover, when a sudden behavior is detected in step S603 (step S603: Yes), the
そして、CPU401によって、ステップS603において検知された突発的な挙動について、特定挙動を判定する(ステップS607)。特定挙動の判定は、たとえば、所定値以上となった加速度センサや振動センサなどからの出力値について、センサの種類や値などを用いて判定してもよく、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定する。
Then, the
つぎに、CPU401によって、運転傾向−特定挙動テーブルを読み込む(ステップS608)。運転傾向−特定挙動テーブルは、たとえば、所定の記録媒体に記録されていてもよく、図5に示した運転傾向−特定挙動テーブル500などである。
Next, the
そして、CPU401によって、ステップS608において読み込まれた運転傾向−特定挙動テーブル500を用いて、ステップS604において取得された運転傾向と、ステップS607において判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する(ステップS609)。
Then, using the driving tendency-specific behavior table 500 read in step S608 by the
つづいて、CPU401によって、ステップS609において選択された動作プログラムを実行させる(ステップS610)。動作プログラムを実行させることで、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)を駆動させて、運転傾向と、特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示すことができる。
Subsequently, the
図3における車載用ロボット310の駆動についての一例を以下に記載する。たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)による、疑似感情として怒りを伴った不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を赤色に発光させ、頭頂部を運転者の顔方向に向け、腕を大きく上下に振る。
An example of driving the vehicle-mounted
また、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)による、疑似感情として軽い不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。
Further, for example, when the drive unit 418 (for example, the vehicle-mounted
また、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)による、疑似感情として大きな喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)における胴体部の向きを運転者の方向に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に大きく振り、腕を大きく広げてしばらく静止、その後元に戻す動作を繰り返させる。
Further, for example, when the drive unit 418 (for example, the in-
また、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)による、疑似感情として悲しみを伴った不安を表現する動作をする場合、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。
Further, for example, when the drive unit 418 (for example, the vehicle-mounted
また、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)による、疑似感情として軽い喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット418(たとえば、図3の車載用ロボット310)における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる。
Further, for example, when the drive unit 418 (for example, the vehicle-mounted
なお、上記した車載用ロボット310の一の疑似感情としての動作を複数の態様でおこなわせるようにしてもよい。たとえば、軽い喜びを表現する動作をする場合でも全身あるいは一部を青色に発光させず、胴体部の向きを前方に向け、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる、という動きのみで表現する態様などを含め、運転者の属性を考慮してそれら態様から一の態様を選択するようにしてもよい。
In addition, you may make it perform the operation | movement as one pseudo emotion of the vehicle-mounted
その後、各種センサ416によって、運転が終了したか否かを判断し(ステップS611)、運転が終了した場合(ステップS611:Yes)は、そのまま一連の処理を終了し、運転が終了しない場合(ステップS611:No)は、ステップS602へ戻って処理を繰り返す。
Thereafter, it is determined by the
なお、図6のフローチャートにおいては、ステップS609において、ステップS604において取得された運転傾向と、ステップS607において判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択することとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、運転傾向または特定挙動のいずれかに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択してもよい。そして、運転傾向のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップS607の処理は省略することとする。また、特定挙動のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップS604の処理は省略することとする。 In the flowchart of FIG. 6, in step S609, an operation program indicating pseudo emotions associated with the driving tendency acquired in step S604 and the specific behavior determined in step S607 is selected. However, it is not limited to this. Specifically, for example, an operation program showing pseudo emotions associated with either driving tendency or specific behavior may be selected. And when selecting the operation program which shows the pseudo emotion matched only with the driving | running tendency, suppose that the process of step S607 is abbreviate | omitted. In the case where an operation program showing a pseudo emotion associated only with a specific behavior is selected, the process of step S604 is omitted.
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、特定挙動が検知されると、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情を示すように、駆動ユニット(車載用ロボット)を動作させる。したがって、運転者や同乗者が抱くであろう疑似感情によって、運転者に共感を促して安全運転を図ることができる。 As described above, according to the navigation device of the present embodiment, when a specific behavior is detected, a driving unit (vehicle-mounted robot) is displayed so as to indicate a driving tendency and a pseudo emotion associated with the specific behavior. ). Therefore, it is possible to promote safe driving by encouraging the driver with the pseudo feelings that the driver and passengers will have.
また、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報から直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の態様の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。 In addition, according to the navigation device of the present embodiment, by preparing a plurality of output modes for each pseudo emotion, compared to the case where direct output is selected from driving tendency information or specific behavior information, more attributes of the driver It is possible to select the output mode according to the driver, and to avoid the driver's familiarity with uniform output.
また、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、特定挙動が検知された際、運転傾向を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動に対する疑似感情を適切に決定するため、運転の状況に応じて最適な疑似感情を示すように駆動ユニット(車載用ロボット)を動作させることができる。 Moreover, according to the navigation apparatus concerning a present Example, when a specific behavior is detected, an appropriate pseudo emotion can be determined by using a driving tendency. That is, in order to appropriately determine the pseudo emotion for the specific behavior based on the difference in driving tendency, the drive unit (vehicle-mounted robot) can be operated so as to show the optimal pseudo emotion according to the driving situation.
さらに、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、駆動ユニット(車載用ロボット)による光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。くわえて、駆動ユニット(車載用ロボット)の外観を運転者に親しみやすい外観とすれば、運転者の意識を高めることができ、運転者は、確実かつ最適に疑似感情に共感し、安全運転を図ることができる。 Furthermore, according to the navigation device of the present embodiment, the driver can indicate the pseudo emotion by at least one of the light output, the operation output, and the sound output by the drive unit (vehicle-mounted robot). Can be easily imaged three-dimensionally. In addition, if the appearance of the drive unit (vehicle-mounted robot) is made to be familiar to the driver, the driver's awareness can be enhanced, and the driver can sympathize with the pseudo-feelings reliably and optimally for safe driving. Can be planned.
なお、本実施の形態で説明した疑似感情出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The pseudo emotion output method described in the present embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
100 疑似感情出力装置
101 取得部
102 検出部
103 決定部
104 出力部
100 pseudo
Claims (6)
前記搭乗者が抱く擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットと、
前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中における当該運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて検出された特定挙動情報と、前記移動体の特定挙動情報以外の当該移動体内外の状況を示す、当該移動体内外を撮影するカメラの映像に基づく情報、移動体内外を監視するセンサからの情報、または、マイクで集音した音声に基づく情報と、を組み合わせて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動および前記移動体内外の状況との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とする疑似感情出力装置。A pseudo emotion output device that expresses a pseudo emotion held by a passenger other than the driver by the behavior of the moving body during driving,
A drive unit that expresses a pseudo-emotion held by the passenger by movement;
A driving tendency information by driving history of the driver obtained by authenticating a driver who drives the movable body is detected based on the output value of the sensor on the behavior of the operation definitive during the operation of the movable body Specific behavior information and information based on the image of the camera that captures the inside and outside of the moving body other than the specific behavior information of the moving body , information from a sensor that monitors the inside and outside of the moving body, or And a control means for controlling the drive unit to express the pseudo-emotion held by the occupant in combination with information based on the sound collected by the microphone ,
The control means includes
A plurality of ranks indicating the degree of driving tendency of the driver set in advance, a plurality of specific behaviors that are sudden events with respect to the moving body, and pseudo emotions associated with the situation inside and outside the moving body The pseudo emotion output device characterized by determining the pseudo emotion which passengers other than the driver hold using the table shown.
前記制御手段は、前記運転傾向と、前記特定挙動情報と、前記移動体内外の状況を示す、当該移動体内外を撮影するカメラの映像に基づく情報、移動体内外を監視するセンサからの情報、または、マイクで集音した音声に基づく情報と、に基づいて前記複数の擬似感情を決定した場合、当該複数の擬似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御することを特徴とする請求項1に記載の疑似感情出力装置。In the table, there are a plurality of ranks associated with each of a rank indicating the degree of driving tendency of the driver, a specific behavior that is a sudden event with respect to the moving body, and a situation inside and outside the moving body . Pseudo emotions are shown,
The control means includes the driving tendency, the specific behavior information , information based on an image of a camera that captures the inside and outside of the moving body, information from a sensor that monitors the inside and outside of the moving body, or, if it is determined the information based on the voice collected by the microphone, a plurality of pseudo emotion based on, in claim 1, wherein the controller controls the drive unit so as to represent the plurality of pseudo emotion The pseudo emotion output device described.
前記制御手段は、前記順序に従って前記複数の擬似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御することを特徴とする請求項2に記載の擬似感情出力装置。The table shows the order in which the plurality of pseudo emotions are expressed,
3. The pseudo emotion output apparatus according to claim 2 , wherein the control unit controls the drive unit to express the plurality of pseudo emotions according to the order.
前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中における当該運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて検出された特定挙動情報と、前記移動体の特定挙動情報以外の当該移動体内外の状況を示す、当該移動体内外を撮影するカメラの映像に基づく情報、移動体内外を監視するセンサからの情報、または、マイクで集音した音声に基づく情報と、を組み合わせて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく、当該擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットを制御手段により制御する制御工程と、を含み、
前記制御工程は、予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動および前記移動体内外の状況との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とする疑似感情出力方法。A pseudo-emotion output method for expressing a pseudo-emotion held by a passenger other than the driver based on the behavior of the moving body during driving,
A driving tendency information by driving history of the driver obtained by authenticating a driver who drives the movable body is detected based on the output value of the sensor on the behavior of the operation definitive during the operation of the movable body Specific behavior information and information based on the image of the camera that captures the inside and outside of the moving body other than the specific behavior information of the moving body , information from a sensor that monitors the inside and outside of the moving body, or A control step of controlling, by a control means, a drive unit that expresses the pseudo emotion in motion in order to express the pseudo emotion held by the passenger in combination with information based on the sound collected by the microphone. Including
The control step is associated with each of a plurality of ranks indicating the degree of driving tendency of the driver set in advance, a plurality of specific behaviors that are sudden events on the moving body, and a situation inside and outside the moving body. A pseudo-emotion output method, wherein a pseudo-emotion held by a passenger other than the driver is determined using a table indicating the pseudo-emotion.
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