JP4782637B2

JP4782637B2 - Press machine

Info

Publication number: JP4782637B2
Application number: JP2006219173A
Authority: JP
Inventors: 昭二二村; 竹生松本
Original assignee: Hoden Seimitsu Kako Kenkyusho Co Ltd
Current assignee: Hoden Seimitsu Kako Kenkyusho Co Ltd
Priority date: 2006-08-11
Filing date: 2006-08-11
Publication date: 2011-09-28
Anticipated expiration: 2026-08-11
Also published as: JP2008043955A

Description

本発明は、早送りモータとプレスモータとを有するプレス加工装置において、スライダの位置を検出する位置検出装置を、早送りモータとプレスモータとに共通に設けたプレス加工装置に関する。 The present invention relates to a press working apparatus having a rapid feed motor and a press motor, wherein a position detecting device for detecting the position of a slider is provided in common to the fast feed motor and the press motor.

金属をプレス加工するプレス加工装置において、駆動モータを駆動源とする電動プレスが採用されつつある。 In press processing apparatuses that press metal, electric presses using a drive motor as a drive source are being adopted.

当該電動プレスにおいて、駆動モータの回転を減速させて押圧力を大にすることが行われているが、このようにすると、被加工体を現実に押圧する位置にまで押圧子を移動させるのに要する時間が長くなり、加工能率が低下する。 In this electric press, the rotation of the drive motor is decelerated to increase the pressing force. In this way, the pressing element is moved to a position where the workpiece is actually pressed. The time required increases and the machining efficiency decreases.

このために、押圧子を早送りするためのモータと、被加工体をプレス加工するに当たって大きい押圧力を与えるためのプレスモータとを設けることが行われる。ただ、この場合に、早送りモータによってスライダが移動される状況を計測する第１の位置検出装置（リニヤスケール）と、プレスモータによってスライダが移動される状況を計測する第２の位置検出装置（リニヤスケール）とを個別に設けるようにされるが、可能であれば、両者の位置検出装置を単一の位置検出装置で共用することが考慮され、本願出願人によって特許出願された（特許文献１）。
特開２００１−０６２５９７号公報 For this purpose, a motor for fast-forwarding the pressing element and a press motor for applying a large pressing force when the workpiece is pressed are provided. However, in this case, a first position detection device (linear scale) that measures the situation in which the slider is moved by the fast-forward motor and a second position detection device (linear) that measures the situation in which the slider is moved by the press motor. However, if possible, it is considered that both position detection devices are shared by a single position detection device, and a patent application has been filed by the present applicant (Patent Document 1). ).
JP 2001-062597 A

上述のように、単一の位置検出装置（単一のリニヤスケール）を用いるプレス加工装置においては、
（ｉ）早送りモータによる早送りが終了した後に、プレスモータを起動して、プレス加工を行う第１の方式
（ii）早送りモータによる早送りが継続している間にプレスモータを起動して、いわゆるオーバラップ運転が可能になるようにし、続いてプレスモータのみによるプレス加工が行われる第２の方式
とが考慮される。 As described above, in a press working apparatus using a single position detecting device (single linear scale),
(I) The first method in which the press motor is started after the fast feed by the fast feed motor is completed and the press working is performed. (Ii) The press motor is started while the fast feed by the fast feed motor is continued. A second method is considered in which lapping is made possible, followed by press working only by a press motor.

前者の第１の方式の場合には、単一のリニヤスケールで読取った位置データを、早送りモータのためと、プレスモータのためとに切り換えて使用すれば足りると考えることができる。しかし、後者の第２の方式の場合には、上記オーバラップ運転の間、単一のリニヤスケールで読取った位置データは、早送りモータによってスライダが移動しつつある成分と、プレスモータによってスライダが移動しつつある成分との合成された値であり、両者の成分を、例えば両者のモータの夫々の速度比に対応して按分するなどの手段が必要となる。 In the case of the former first method, it can be considered that it is sufficient to use the position data read by a single linear scale by switching between the fast feed motor and the press motor. However, in the case of the latter second method, the position data read by a single linear scale during the overlap operation is the component in which the slider is moving by the fast-forward motor and the slider is moved by the press motor. Therefore, it is necessary to provide a means for distributing the two components in proportion to the respective speed ratios of the motors.

当該按分を行うに当たっては、特に、早送りモータが停止のために減速状態に入っている間に当該早送りモータの速度ｖ₁が時間の関数ｖ₁（ｔ）となることを考慮して、当該速度ｖ₁（ｔ）の状況を予めシミュレートしておくことが必要となる。 In performing the apportionment, in particular, considering that the speed v _{1 of the} fast-forwarding motor becomes a function of time v ₁ (t) while the fast-forwarding motor is in a decelerating state for stopping, the speed It is necessary to simulate the situation of v ₁ (t) in advance.

当該シミュレートを行うことは、本番加工前のいわゆるティーチング加工の段階で可能であるが、個々のプレス加工装置によって、また早送りモータの交換などによって、いちいちシミュレートし直すことが必要となってしまう。 The simulation can be performed at the so-called teaching process stage before the actual processing, but it is necessary to re-simulate each time by individual press processing devices or by changing the fast-feed motor. .

図１は本発明の実施の形態を示す構成説明図である。図１において６１、６２は各々基板および支持板であり、例えば長方形の平板状に形成されており、コラム６３により所定距離を隔てて平行に一体化されている。６４、６５は各々第１のスライダおよび第２のスライダであり、前記基板６１と支持板６２との間に介装され、上下方向移動可能に、かつ上下方向相対移動可能に形成されている。 FIG. 1 is an explanatory diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numerals 61 and 62 denote a substrate and a support plate, respectively, which are formed in a rectangular flat plate shape, for example, and are integrated in parallel by a column 63 at a predetermined distance. Reference numerals 64 and 65 respectively denote a first slider and a second slider, which are interposed between the substrate 61 and the support plate 62 and are formed so as to be movable in the vertical direction and relatively movable in the vertical direction.

６６、６７は各々第１のモータ（早送りモータ）および第２のモータ（プレスモータ）であり、例えばパルスモータのようなサーボモータによって形成し、各々支持板６２及び第１のスライダ６４に設けられ、各々ねじ軸６８、６９を正逆転駆動するように形成される。ねじ軸６８、６９は各々第１のスライダ６４および第２のスライダ６５内に非回転状態に設けられたナット部材またはめねじ部材（何れも図示省略）と螺合し、各々第１のスライダ６４および第２のスライダ６５を上下方向に駆動するように形成し、各々第１および第２の駆動手段を構成する。７０、７１は金型であり、各々第２のスライダ６５および基板６１に対向して着脱可能に設けられ、対または組を形成する。７２は位置検出装置（リニアスケール）であり、例えばコラム６３に設けられ、第２のスライダ６５に設けられた検出子７３と対向し、第２のスライダ６５の位置を検出している。 Reference numerals 66 and 67 respectively denote a first motor (fast-forward motor) and a second motor (press motor), which are formed by a servo motor such as a pulse motor, for example, and are provided on the support plate 62 and the first slider 64, respectively. The screw shafts 68 and 69 are formed so as to be driven forward and backward. The screw shafts 68 and 69 are respectively screwed with nut members or female screw members (both not shown) provided in the first slider 64 and the second slider 65 in a non-rotating state, and the first slider 64 and the first slider 64 respectively. The second slider 65 is formed so as to be driven in the vertical direction, and constitutes first and second driving means, respectively. Reference numerals 70 and 71 denote dies, which are detachably provided facing the second slider 65 and the substrate 61, respectively, and form pairs or sets. Reference numeral 72 denotes a position detection device (linear scale), which is provided in, for example, the column 63 and is opposed to the detector 73 provided in the second slider 65 to detect the position of the second slider 65.

この場合、位置検出装置は第２のスライダ６５の位置を直接的に検出するが、上記位置検出装置は第１のスライダ６４および第２のスライダ６５の共通の位置検出装置を形成している。 In this case, the position detection device directly detects the position of the second slider 65, but the position detection device forms a common position detection device for the first slider 64 and the second slider 65.

なお上記第１の駆動手段を構成するねじ軸６８およびこのねじ軸６８と螺合するめねじの対偶をボールねじとすることができる。また前記駆動手段においては、第１のモータ６６および第２のモータ６７との間に複数個の歯車群を有する公知の減速機構を包含させることができる。 A pair of a screw shaft 68 constituting the first driving means and a female screw screwed with the screw shaft 68 can be a ball screw. The drive means can include a known speed reduction mechanism having a plurality of gear groups between the first motor 66 and the second motor 67.

次に７４は中央処理装置（ＣＰＵ）であり、インタフェース７５により第１のドライバ７６および第２のドライバ７７を経由して、前記第１のモータ６６および第２のモータ６７に信号を送出し、両モータ６６、６７の駆動を制御する。７８はパルスカウンタであり、前記検出子７３およびリニアスケール７２によって構成される位置検出装置からのパルス信号をカウントし、中央処理装置７４に送出する。この信号は中央処理装置７４に受理記憶されて、前記第１のモータ６６および第２のモータ６７の制御のために処理される。７９は入力装置であり、第１のスライダ６４および第２のスライダ６５の移動データを中央処理装置７４に入力するためのものである。 Next, 74 is a central processing unit (CPU), which sends signals to the first motor 66 and the second motor 67 via the interface 75 via the first driver 76 and the second driver 77, The drive of both motors 66 and 67 is controlled. Reference numeral 78 denotes a pulse counter, which counts pulse signals from a position detection device constituted by the detector 73 and the linear scale 72 and sends them to the central processing unit 74. This signal is received and stored in the central processing unit 74 and processed for controlling the first motor 66 and the second motor 67. Reference numeral 79 denotes an input device for inputting movement data of the first slider 64 and the second slider 65 to the central processing unit 74.

中央処理装置７４からの指令によりプレスモータ６７をロックしたまま早送りモータ６６を作動させると、第１のスライダ６４および第２のスライダ６５は相互に相対移動することなく下降し、所定時間ｔ₁₁経過後に第２のスライダ６５が所定の位置に到達する。この時に、プレスモータ６７を起動して、早送りモータ６６とプレスモータ６７とのオーバラップ運転に入る。次いで、第２のスライダ６５が所定の位置に達したとき、早送りモータ６６が停止するようにされ、減速状態をへて停止する。そして、以後はプレスモータ６７がプレス加工を行い、第２のスライダ６５が下死点に達した状態で、プレスモータ６７も停止する。 Activating the fast-forward motor 66 remain locked the press motor 67 by a command from the central processing unit 74, the first slider 64 and second slider 65 is lowered without being moved relative to each other, the predetermined time t ₁₁ elapses Later, the second slider 65 reaches a predetermined position. At this time, the press motor 67 is activated to start an overlap operation between the fast-forward motor 66 and the press motor 67. Next, when the second slider 65 reaches a predetermined position, the fast-forward motor 66 is stopped and stopped after decelerating. Thereafter, the press motor 67 performs press processing, and the press motor 67 also stops in a state where the second slider 65 reaches the bottom dead center.

本発明においては、オーバラップ運転が行われる場合に、早送りモータ６６が停止に向かって減速しつつある間に、プレスモータ６７が当該早送りモータ６６の減速を考慮しつつ減速または増速して、当該早送りモータ６６の減速状態（速度ｖ₁が時間の関数ｖ₁（ｔ）となる状態）を補うようにプレスモータ６７がフィードバック制御されるようにされる。 In the present invention, when the overlap operation is performed, while the fast-forward motor 66 is decelerating toward the stop, the press motor 67 decelerates or increases the speed while considering the deceleration of the fast-forward motor 66, The press motor 67 is feedback-controlled so as to compensate for the deceleration state of the fast-forward motor 66 (a state where the speed v ₁ is a function of time v ₁ (t)).

本発明においては、オーバラップ運転が行われる場合において早送りモータ６６の速度が時間関数的に変化するにも拘わらず、リニヤスケールによる位置の計測結果は直線状に変化するように制御されることになる。このことから、早送りモータ６６が減速しつつある間における速度ｖ₁（ｔ）を予め検知しておくことが必要ではなくなる。 In the present invention, when the speed of the fast-forwarding motor 66 changes in a time function when the overlap operation is performed, the position measurement result by the linear scale is controlled to change linearly. Become. For this reason, it is not necessary to previously detect the speed v ₁ (t) while the fast-forward motor 66 is decelerating.

図２は本発明の一実施例要部構成を示す。図中の符号６６，６７，７２，７３，７４は図１に対応している。 FIG. 2 shows the main configuration of an embodiment of the present invention. Reference numerals 66, 67, 72, 73, and 74 in the figure correspond to FIG.

図中ＰＬＣはリニヤスケールが時間経過につれて計測すべき位置を指示する『スライダの基板に対する駆動位置の、あるべき位置を指示する』位置指令、１１，１２はエンコーダであってモータの回転速度を検知するもの、１３は乗算器、１４は加算器、１５は位置・速度変換器、１６は速度制御部、１７は乗算器、１８は加算器、１９は位置・速度変換器、２０は速度制御部、ＰＳ１は早送り位置信号、ＰＳ２はプレス位置信号を表している。 In the figure, PLC indicates a position where the linear scale should be measured as time passes, “instructs the position where the slider should be driven relative to the substrate” position command, and 11 and 12 are encoders that detect the rotational speed of the motor. , 13 is a multiplier, 14 is an adder, 15 is a position / speed converter, 16 is a speed control unit, 17 is a multiplier, 18 is an adder, 19 is a position / speed converter, and 20 is a speed control unit. PS1 represents a rapid feed position signal, and PS2 represents a press position signal.

図２に示す位置指令ＰＬＣは、リニヤスケール７２（７２，７３を総称してリニヤスケールと呼んでおく）が時間経過に伴って計測すべき位置を与える信号であり、後述する図３に示す実線（───点Ｃ，Ｅ，Ｈ，Ｊ───を通る実線）に対応する位置を指示する信号である。 The position command PLC shown in FIG. 2 is a signal that gives a position at which the linear scale 72 (72 and 73 are collectively referred to as a linear scale) should be measured over time. The solid line shown in FIG. This signal indicates the position corresponding to (---- solid line passing through points C, E, H, J ----).

乗算器１３には、当該位置指令と共に、図示の「Ｍ１制御比率」（早送りモータ側制御比率０〜１００％）が印加される。乗算器１３は、その結果として、例えばＭ１制御比率として例えば５０％が与えられると、その際の位置指令が示す値の５０％に相当する値を早送り位置信号として出力する。 The multiplier 13 is applied with the “M1 control ratio” (rapid feed motor side control ratio 0 to 100%) together with the position command. As a result, when, for example, 50% is given as the M1 control ratio, the multiplier 13 outputs a value corresponding to 50% of the value indicated by the position command at that time as a fast-forward position signal.

エンコーダ１１は、早送りモータ６６が回転している状態を検出し、速度制御部１６に入力された速度指示に対応して早送りモータ６６を回転せしめるように、速度制御部１６にフィードバック信号を送る。そして、速度制御部１６は、その際に、早送りモータ６６が回転したことに伴って生じた位置データを、加算器１４に送る。即ち、加算器１４は、図示の位置信号ＰＳ１との偏差を位置・速度変換器１５に送る。そこで、位置・速度変換器１５は、早送りモータ６６が回転すべき速度を生成して、早送りモータ６６を制御する。 The encoder 11 detects a state in which the fast-forward motor 66 is rotating, and sends a feedback signal to the speed control unit 16 so as to rotate the fast-forward motor 66 in response to the speed instruction input to the speed control unit 16. Then, the speed control unit 16 sends position data generated along with the rotation of the fast-forward motor 66 to the adder 14 at that time. That is, the adder 14 sends a deviation from the illustrated position signal PS 1 to the position / speed converter 15. Therefore, the position / speed converter 15 generates a speed at which the fast-forward motor 66 should rotate, and controls the fast-forward motor 66.

一方、乗算器１７には、上記位置指令と共に、図示の「Ｍ２制御比率」（プレスモータ側制御比率０〜１００％）が印加される。乗算器１７は、その結果として、例えばＭ２制御比率として１００％が与えられると、その際の位置指令が示す値の１００％に相当する値をプレス位置信号として出力する。 On the other hand, the illustrated “M2 control ratio” (press motor side control ratio 0 to 100%) is applied to the multiplier 17 together with the position command. As a result, for example, when 100% is given as the M2 control ratio, the multiplier 17 outputs a value corresponding to 100% of the value indicated by the position command at that time as a press position signal.

エンコーダ１２は、プレスモータ６７が回転している状態を検出し、速度制御部２０に入力された速度指示に対応してプレスモータ６７を回転せしめるように、速度制御部２０にフィードバック信号を送る。そして、その際に、早送りモータ６６とプレスモータ６７とがオーバラップ運転状態で回転したことに伴って生じたリニヤスケール７２からの計測値を、加算器１８に送る。即ち、加算器１８は、図示の位置信号ＰＳ２との偏差を位置・速度変換器１９に送る。そこで、位置・速度変換器１９は、プレスモータ６７が回転すべき速度を生成して、プレスモータ６７を制御する。即ち、プレスモータ６７が、プレス位置信号ＰＳ２とリニヤスケール７２の計測値とが一致するように回転する。 The encoder 12 detects a state in which the press motor 67 is rotating, and sends a feedback signal to the speed control unit 20 so as to rotate the press motor 67 in response to the speed instruction input to the speed control unit 20. At that time, the measured value from the linear scale 72 generated when the fast-forward motor 66 and the press motor 67 are rotated in the overlap operation state is sent to the adder 18. That is, the adder 18 sends a deviation from the illustrated position signal PS 2 to the position / speed converter 19. Therefore, the position / speed converter 19 generates a speed at which the press motor 67 should rotate, and controls the press motor 67. That is, the press motor 67 rotates so that the press position signal PS2 and the measurement value of the linear scale 72 coincide.

図３は、オーバラップ運転が行われる場合において、図２に示す構成の下で第２のスライダ（本発明にいう『スライダ』に相当する）が移動する状況を説明する図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining a situation in which the second slider (corresponding to “slider” in the present invention) moves under the configuration shown in FIG. 2 when the overlap operation is performed.

図３において、早送りモータ６６が起動されてから、上述のオーバラップ運転に入る以前から図３に示す点Ｃに至る間には、実線ａに対応する位置指令が与えられる。この間には、図２に示す「Ｍ１制御比率」は１００％として与えられ、「Ｍ２制御比率」は０％として与えられる。 In FIG. 3, the position command corresponding to the solid line a is given from the time when the fast-forward motor 66 is activated to before reaching the point C shown in FIG. During this period, the “M1 control ratio” shown in FIG. 2 is given as 100%, and the “M2 control ratio” is given as 0%.

なお、この間「Ｍ２制御比率」として１００％が与えられていてもよく、仮に１００％が与えられていたとしても、早送りモータ６６がプレスモータ６７にくらべて十分に高速回転するために、早送りモータ６６のみによってリニヤスケール７２の値が、位置指令ＰＬＣで与えられる値に達してしまっていて、加算器１８からの偏差は実質上零となっていて、プレスモータ６７が回転する暇がない。即ち、早送りモータ６６が、いわば全速回転して、図３に示す実線ａに沿うように、スライダが下降してゆく。 During this time, 100% may be given as the “M2 control ratio”, and even if 100% is given, the fast-feed motor 66 rotates sufficiently faster than the press motor 67. The value of the linear scale 72 has reached the value given by the position command PLC only by 66, the deviation from the adder 18 is substantially zero, and there is no time for the press motor 67 to rotate. That is, the fast-forward motor 66 rotates at full speed, so that the slider descends along the solid line a shown in FIG.

図３において、点Ｃから点Ｈに至るオーバラップ運転の間には、位置指令としては、図示実線ｂに対応する指令が与えられる。この間「Ｍ１制御比率」は１００％、「Ｍ２制御比率」は１００％とされる。この点Ｃから点Ｈの間においては、早送りモータ６６が全速回転して、図３に示す点線ｃに沿うように回転していても、図示点線ｃは実線ｂに対して不足が生じる。この不足分を補うようにプレスモータ６７が回転して、その際の位置指令ＰＬＣとリニヤスケール７２での計測値とが一致するように、プレスモータ６７がスライダを下降せしめる。この状態が、図３に示す点Ｎから点Ｉに至る点線ｄとして、プレスモータ６７の運転が表されている。 In FIG. 3, during the overlap operation from the point C to the point H, a command corresponding to the illustrated solid line b is given as the position command. During this period, the “M1 control ratio” is 100%, and the “M2 control ratio” is 100%. Between this point C and point H, even if the fast-forward motor 66 rotates at full speed and rotates along the dotted line c shown in FIG. 3, the illustrated dotted line c is insufficient with respect to the solid line b. The press motor 67 rotates so as to compensate for this shortage, and the press motor 67 lowers the slider so that the position command PLC at that time coincides with the measured value on the linear scale 72. This state represents the operation of the press motor 67 as a dotted line d from point N to point I shown in FIG.

図３に示す点Ｈから点Ｊに至る間、早送りモータ側の「Ｍ１制御比率」として０％が与えられ早送りモータ６６は減速を始める。即ち、早送りモータ６６が減速して停止に至る間においては、図３に示す如く、早送りモータによってスライダが下降してゆく状態を示す点線ｅが、点Ｈから点Ｊに至る実線ｆと与えられる位置指令ＰＬＣに対し、不足する。この不足分を正しく補うように、プレスモータ６７が点線ｇに沿って、スライダを下降してゆく。即ち、この間には、「Ｍ２制御比率」が１００％となっていることから、位置信号ＰＳ２は、実線ｆで示す位置指令に等しいものとなっていて、当該実線ｆに対して図示点線ｅが不足する分を補うように（即ち、位置指令ＰＬＣの値とリニヤスケール７２の値とが等しくなるように）、プレスモータ６７がスライダを（即ち、早送りモータ６６が減速している間のスライダの下降不足分を補うように）下降せしめる。 During the period from point H to point J shown in FIG. 3, 0% is given as the “M1 control ratio” on the fast-forward motor side, and the fast-forward motor 66 starts to decelerate. That is, while the rapid traverse motor 66 decelerates to stop, a dotted line e indicating a state in which the slider is lowered by the rapid traverse motor is given as a solid line f from point H to point J as shown in FIG. The position command PLC is insufficient. The press motor 67 moves down the slider along the dotted line g so as to correctly compensate for this shortage. That is, during this time, since the “M2 control ratio” is 100%, the position signal PS2 is equal to the position command indicated by the solid line f, and the dotted line e shown in FIG. In order to compensate for the shortage (that is, the value of the position command PLC and the value of the linear scale 72 are equal), the press motor 67 moves the slider (that is, while the rapid feed motor 66 is decelerating). Move down to make up for the descent deficit.

図３に示す点Ｊから図示は省略している下死点に至る間には、「Ｍ２制御比率」は１００％とされ、位置指令ＰＬＣが与える実線ｈに沿うように、プレスモータ６７がスライダを下降せしめてゆく。 In the period from the point J shown in FIG. 3 to the bottom dead center (not shown), the “M2 control ratio” is 100%, and the press motor 67 is moved along the solid line h given by the position command PLC. Let's move down.

なお、図４は、オーバラップ運転が行われる場合において、例えば早送りモータが増速状態なしに運転に入りかつ減速状態なしに停止するものとみなして、早送りモータとプレスモータとに対して与える指示を説明する図である。 FIG. 4 shows an instruction given to the fast-feed motor and the press motor when the overlap operation is performed, for example, assuming that the fast-feed motor enters the operation without the acceleration state and stops without the deceleration state. FIG.

図４においては、
（ｉ）早送りモータ６６が早送りスタート点で起動されてから、オーバラップ運転に入るまでの間、即ち、
Ｌ_S≧Ｌ_x1＞Ｌ₁
の間においては、早送りモータ６６に対して与えられる指示ｌ₁は、図示数式（Ｉ）に従うようにされ、
（ii）オーバラップ運転に入り、早送りモータ６６が停止するまでの間、即ち、
Ｌ₁＞Ｌ_x2≧Ｌ₃
の間においては、早送りモータ６６に対して与えられる指示ｌ₁ ^'は、図示数式（II）に従うようにされ、かつプレスモータ６７に対して与えられる指示ｌ₂ ^'は、図示数式(III）に従うようにされ、
(iii) 早送りモータが停止する早送りストップ点に対応して、リニヤスケールの値は、図示数式（IV）で与えられ、
（iv）早送りモータが停止した後スライダが下死点に至る間、即ち、
Ｌ₃＞Ｌ_x3≧Ｌ_E
の間においては、プレスモータ６７に対して与えられる指示ｌ₂は、図示数式（Ｖ）に従うようにされる。なお、図４に示すｖ₁は早送りモータによるスライダに対する下降速度であり、ｖ₂はプレスモータによるスライダに対する下降速度である。 In FIG.
(I) From the time when the fast-forward motor 66 is started at the fast-forward start point until the start of the overlap operation, that is,
L _S ≧ L _x1 > L ₁
In the meantime, the instruction l ₁ given to the fast-forward motor 66 is made to follow the mathematical expression (I) shown in the figure,
(Ii) Entering overlap operation until the fast-forward motor 66 stops, that is,
L ₁ > L _x2 ≧ L ₃
In the meantime, the instruction l ₁ ^′ given to the fast-forward motor 66 is made to follow the mathematical expression (II), and the instruction l ₂ ^′ given to the press motor 67 follows the mathematical expression (III). Was
(iii) Corresponding to the rapid traverse stop point where the rapid traverse motor stops, the linear scale value is given by the mathematical formula (IV)
(Iv) After the rapid feed motor stops, the slider reaches bottom dead center, that is,
L _3> L _x3 ≧ L _E
In the meantime, the instruction l ₂ given to the press motor 67 is made to follow the illustrated mathematical formula (V). Incidentally, v ₁ shown in FIG. 4 is a lowering speed relative to the slider by rapid traverse motor, v ₂ is the lowering speed relative to the slider by a press motor.

図４に関連した（ii）に記述した説明は、『オーバラップ運転の間、リニヤスケールの値は、図示実線に従って変化しているが、その間、早送りモータ６６に対しては、リニヤスケールの値Ｌ_x2があたかも点線Ｒに従って変化しているものとしての指示ｌ₁ ^'が与えられ、かつプレスモータ６７に対しては、リニヤスケールの値Ｌ_x2があたかも点線Ｔに従って変化しているものとしての指示ｌ₂ ^'が与えられる』ことを示している。 The description described in (ii) with reference to FIG. 4 is: “During the overlap operation, the value of the linear scale changes according to the solid line shown in the figure. An instruction l ₁ ^′ is given as if L _x2 is changing according to the dotted line R, and the press motor 67 is indicated as if the linear scale value L _x2 is changing according to the dotted line T l ₂ ^' is given ”.

図５は、図４に対比するものとして、早送りモータ側の速度ｖ₁が時間の関数にしたがって変化する（図５に示す点線ｅ’）ものとして示した図である。図５に示すものにおいては、プレスモータ６７は指示にしたがって点線ｇ’に従うように運転しているが、このために、リニヤスケールの値は図示実線ｆ’に従うように変化することになる。 FIG. 5 is a diagram showing that the speed v ₁ on the fast-forwarding motor side changes according to a function of time (dotted line e ′ shown in FIG. 5) in comparison with FIG. In the example shown in FIG. 5, the press motor 67 is operated to follow the dotted line g ′ according to the instruction. For this reason, the value of the linear scale changes to follow the illustrated solid line f ′.

したがって、図４に示す数式（II）は、図５に示す点Ｃから点Ｆに至る間に適用されるが、図５に示す点Ｆから点Ｇに至る間には早送りモータ６６は非駆動状態に置かれ、点線ｅ’に従って減速する。一方、図４に示す数式（III)は、図５に示す点Ｐから点Ｉに至る間に適用され、かつ図示点Ｉから点Ｊに至る間にも適用される。しかし、点Ｉから点Ｊに至る間においては、数式（III)に示される速度ｖ₁は、当該早送りモータ６６が減速してゆく所の時間関数での速度ｖ₁（ｔ）を用いることになる。 Therefore, the formula (II) shown in FIG. 4 is applied during the period from the point C to the point F shown in FIG. 5, but the fast-forward motor 66 is not driven during the period from the point F to the point G shown in FIG. The vehicle is placed in the state and decelerates according to the dotted line e ′. On the other hand, the mathematical formula (III) shown in FIG. 4 is applied between the point P and the point I shown in FIG. 5 and also applied between the illustrated point I and the point J. However, during the period from the point I to the point J, the speed v ₁ shown in the formula (III) is the speed v ₁ (t) in the time function where the fast-forward motor 66 is decelerated. Become.

本発明以前においては、プレスモータ６７に対しての指示ｌ₂ ^'として（即ち、
Ｌ₁＞Ｌ_x2≧Ｌ₃
の間における指示ｌ₂ ^'として）、早送りモータ６６における減速の状況を、本番加工前のティーチング段階において、シミュレートし、速度ｖ₁（ｔ）を用いて、当該減速期間中ではプレスモータ６７に対する指示ｌ₂ ^'を求めざるを得なかった。 Prior to the present invention, as an instruction l ₂ ^′ for the press motor 67 (ie,
L ₁ > L _x2 ≧ L ₃
As the instruction l ₂ ^′ ), the deceleration state in the fast-feed motor 66 is simulated in the teaching stage before the actual machining, and the speed v ₁ (t) is used for the press motor 67 during the deceleration period. I had to seek the instruction l ₂ ^' .

本発明においては、図２に示す構成を用いて、図３にしたがう運転を可能とし、上述の如く速度ｖ₁（ｔ）をシミュレーションによって予め求めておく必要がなくなった。 In the present invention, the configuration shown in FIG. 2 is used to enable the operation according to FIG. 3, and it is no longer necessary to obtain the speed v ₁ (t) in advance by simulation as described above.

本発明の実施の形態を示す構成説明図である。It is a configuration explanatory view showing an embodiment of the present invention. 本発明の一実施例要部構成を示す。1 shows a main configuration of an embodiment of the present invention. オーバラップ運転が行われる場合において、図２に示す構成の下で第２のスライダが移動する状況を説明する図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a situation in which a second slider moves under the configuration shown in FIG. 2 when an overlap operation is performed. オーバラップ運転が行われる場合において、例えば早送りモータが増速状態なしに運転に入りかつ減速状態なしに停止するものとみなして、早送りモータとプレスモータとに対して与える指示を説明する図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an instruction given to a fast-feed motor and a press motor, assuming that, for example, a fast-forward motor enters an operation without an acceleration state and stops without a deceleration state when an overlap operation is performed; . 図４に対比するものとして、早送りモータ側の速度ｖ₁が時間の関数にしたがって変化する（図５に示す点線ｅ’）ものとして示した図である。As a comparison with FIG. 4, the speed v ₁ on the fast-forwarding motor side changes according to a function of time (dotted line e ′ shown in FIG. 5).

Explanation of symbols

６１：基板
６５：スライダ
６６：早送りモータ
６７：プレスモータ
７２，７３：位置検出装置
７４：中央処理装置
１１，１２：エンコーダ
ＰＣＬ：位置指令
ＰＳ１：早送り位置信号
ＰＳ２：プレス位置信号
Ｍ１制御比率：早送りモータ側制御比率
Ｍ２制御比率：プレスモータ側制御比率
１８：加算器 61: Substrate 65: Slider 66: Fast feed motor 67: Press motor 72, 73: Position detection device 74: Central processing unit 11, 12: Encoder PCL: Position command PS1: Fast feed position signal PS2: Press position signal M1 control ratio: Fast feed Motor side control ratio M2 control ratio: Press motor side control ratio 18: Adder

Claims

A substrate, a workpiece disposed in correspondence with the substrate, a presser that presses the workpiece, a slider that moves the presser in the pressing direction, and a fast-forward drive of the slider in the pressing direction In a press working apparatus having a fast feed motor and a press motor that presses and drives the slider in the pressing direction,
A position detection device that measures the drive position of the slider relative to the substrate is provided in common for the fast-forward motor and the press motor,
The fast-forward motor is controlled to drive the slider to a position indicated by the fast-forward position signal in response to the given fast-forward position signal, and the press motor is provided with the given press position signal and the position. The operation is controlled to drive the slider to a position where the deviation from the position data based on the measurement value from the detection device is eliminated,
A position command indicating the position where the slider should be driven with respect to the substrate is supplied.
Based on the position command, the rapid feed position signal as a result of multiplying the position indicated by the position command by the rapid feed motor side control ratio is given to the fast feed motor for operation control with respect to the fast feed motor. And
Based on the position command, the press position signal as a result of multiplying the position indicated by the position command by the press motor side control ratio is given to the press motor for operation control on the press motor. A press working apparatus characterized by