JP4760459B2

JP4760459B2 - Vehicle obstacle detection device

Info

Publication number: JP4760459B2
Application number: JP2006067853A
Authority: JP
Inventors: 晴樹岡崎; 聖小林; 隆中上
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2006-03-13
Filing date: 2006-03-13
Publication date: 2011-08-31
Anticipated expiration: 2026-03-13
Also published as: JP2007248059A

Description

本発明は、車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器（ブレーキやシートベルトプリテンショナ）を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置に関する技術分野に属する。 The present invention includes a radar unit that detects obstacles around the vehicle, and an operating device control means that receives the obstacle detection information from the radar unit and controls the operating devices (brake and seat belt pretensioner) of the vehicle. The present invention belongs to a technical field related to an obstacle detection device for vehicles.

従来より、ミリ波レーダユニット等のレーダユニットを用いて車両周辺（特に車両前方）の障害物を検知するようにした障害物検知装置はよく知られており、このレーダーユニットにより、先行車両を含む車両前方の障害物を検知し、作動機器制御手段が、この検知情報に基づいて障害物への衝突を予知し、該障害物への衝突が予知される場合には、当該車両のブレーキや、乗員が着用しているシートベルトを巻き取るシートベルトプリテンショナを作動させるようにしている。 Conventionally, an obstacle detection device that detects an obstacle around a vehicle (particularly in front of the vehicle) using a radar unit such as a millimeter wave radar unit is well known. An obstacle in front of the vehicle is detected, and the operating device control means predicts a collision with the obstacle based on the detection information, and when a collision with the obstacle is predicted, the brake of the vehicle, The seat belt pretensioner that winds up the seat belt worn by the passenger is operated.

上記のようなレーダーユニットを搭載した車両の製造工場においては、通常、上記レーダユニットを車両の車体等に取り付けた後に、その障害物検知軸の向きを、予め設定した向きとなるように調整する作業（いわゆるエイミング作業）が行われる（例えば特許文献１参照）。
特開２００２−３０３６７２号公報 In a vehicle manufacturing factory equipped with a radar unit as described above, usually, after the radar unit is mounted on the vehicle body or the like, the direction of the obstacle detection axis is adjusted to a preset direction. Work (so-called aiming work) is performed (see, for example, Patent Document 1).
JP 2002-303672 A

ところで、車両の製造工場においては、予め決められた工程通りに車両の組立てや各種調整が行われるため、上記のようなエイミング作業は確実に行われるが、車両の修理を行うサービス工場等においては、レーダーユニットを交換したときに、その交換後のレーダーユニットに対してエイミング作業が行われない可能性があり、エイミング作業が確実に行われるようにするためには、改良の余地がある。 By the way, in a vehicle manufacturing factory, since the assembly and various adjustments of the vehicle are performed according to predetermined processes, the above-described aiming work is surely performed, but in a service factory that repairs the vehicle, etc. When the radar unit is replaced, there is a possibility that the aiming work is not performed on the replaced radar unit, and there is room for improvement in order to ensure that the aiming work is performed.

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のようにレーダーユニットを備えた車両の障害物検知装置において、レーダーユニットを交換した際に、その交換後のレーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が確実に行われるようにすることにある。 The present invention has been made in view of such points, and an object of the present invention is to replace the radar unit when the radar unit is replaced in the obstacle detection device for a vehicle having the radar unit as described above. The purpose is to ensure that the orientation of the obstacle detection axis of the later radar unit is adjusted.

上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、レーダーユニットに、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを予め記憶したレーダ側記憶部を設け、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に、上記レーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じ識別コードを記憶するようにし、作動機器制御手段が、該識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行う構成とした。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the radar unit is provided with a radar side storage unit that stores in advance an identification code for individually identifying the radar unit, and the obstacle detection shaft of the radar unit is provided. Each time the adjustment of the orientation of the actuator is normally completed, the same identification code as the identification code stored in the radar-side storage unit is stored in the control-unit-side storage unit of the operating device control unit. However, at a predetermined timing after the first storage of the identification code, the identification code stored in the radar side storage unit matches the latest identification code stored in the control unit side storage unit. When it is determined whether the two identification codes do not match, a warning is given by the warning means.

具体的には、請求項１の発明では、車両に搭載され、該車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とする。 Specifically, according to the first aspect of the present invention, a radar unit mounted on a vehicle that detects obstacles around the vehicle, and controls the operation equipment of the vehicle by receiving obstacle detection information from the radar unit. The present invention is directed to an obstacle detection device for a vehicle provided with an operating device control means.

そして、上記レーダーユニットは、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを予め記憶したレーダ側記憶部を有し、上記作動機器制御手段は、上記識別コードを記憶するための制御手段側記憶部を有し、上記制御手段側記憶部には、上記レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、該レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じ識別コードが記憶されるようになっており、更に上記作動機器制御手段は、上記識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行うように構成されているものとする。 The radar unit includes a radar side storage unit that stores in advance an identification code for individually identifying the radar unit, and the operating device control unit stores a control unit side storage for storing the identification code. Each time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis of the radar unit is normally completed, the identification code stored in the radar side storage unit of the radar unit is stored in the control means side storage unit. The same identification code is stored, and the operating device control means further includes an identification code stored in the radar-side storage unit at a predetermined timing after the initial storage of the identification code, When it is determined whether or not the latest identification code stored in the storage means on the control means side matches, and when it is determined that both identification codes do not match, the warning means It is assumed to be configured to more an alarm.

上記の構成により、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了していれば、レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが同じになり、この結果、識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、両識別コードが一致するか否かを判定したときには、一致していると判定されることになる。ここで、例えば車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニットを交換した場合に、作業者が調整作業を行わなかったとすると、その交換後のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードは、交換前のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードとは異なるとともに、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コード（交換前のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じ）とも異なる。したがって、所定のタイミングで、レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致するか否かを判定したときには、一致していないと判定されることになる。この場合、警報がなされるので、作業者がこの警報に気付いて調整作業を行うようになる。そして、調整作業が行われて、調整が正常に完了すると、交換後のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードが、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に新たに記憶される。この結果、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードは、交換後のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じになり、この結果、両識別コードが一致していると判定されて、警報はなされなくなる。よって、車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニットを交換した際に、その交換後のレーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が確実に行われるようになる。 With the above configuration, if the adjustment of the direction of the obstacle detection axis of the radar unit is normally completed, the identification code stored in the radar side storage unit of the radar unit and the control unit side storage of the operating device control unit are stored. As a result, when it is determined whether or not the two identification codes match at a predetermined timing after the first storage of the identification code, they match. It will be determined. Here, for example, when the radar unit is replaced in a service factory that repairs the vehicle, if the operator does not perform the adjustment work, the identification code stored in the radar side storage unit of the replaced radar unit Is different from the identification code stored in the radar side storage unit of the radar unit before replacement, and the latest identification code stored in the control unit side storage unit of the operating device control unit (of the radar unit before replacement). It is also different from the identification code stored in the radar side storage unit. Therefore, at a predetermined timing, whether or not the identification code stored in the radar side storage unit of the radar unit matches the latest identification code stored in the control unit side storage unit of the operating device control unit. When determined, it is determined that they do not match. In this case, since an alarm is given, the worker notices this alarm and performs adjustment work. When the adjustment work is performed and the adjustment is normally completed, the identification code stored in the radar side storage unit of the replaced radar unit is newly stored in the control unit side storage unit of the operating device control unit. The As a result, the latest identification code stored in the control unit side storage unit of the operating device control unit is the same as the identification code stored in the radar side storage unit of the radar unit after replacement. It is determined that the identification codes match, and no alarm is issued. Therefore, when the radar unit is replaced at a service factory that repairs the vehicle, the direction of the obstacle detection axis of the radar unit after the replacement is surely adjusted.

請求項２の発明では、車両に搭載され、該車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象として、上記レーダーユニットは、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを記憶するためのレーダ側記憶部を有し、上記作動機器制御手段は、上記識別コードを記憶するための制御手段側記憶部を有し、上記レーダ側記憶部及び制御手段側記憶部には、上記レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、同じ上記識別コードがそれぞれ記憶されるようになっており、更に上記作動機器制御手段は、上記識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に識別コードが記憶されているか否かを判定しかつ記憶されていると判定したときにおいて該レーダ側記憶部に記憶されている最新の識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、レーダ側記憶部に識別コードが記憶されていないと判定したとき、又は両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行うように構成されているものとする。 According to a second aspect of the present invention, a radar unit mounted on a vehicle for detecting an obstacle around the vehicle, and an operating device control means for controlling the operating device of the vehicle upon receiving the obstacle detection information from the radar unit. The radar unit has a radar-side storage unit for storing an identification code for individually identifying the radar unit, and the operating device control means includes: And a control means side storage unit for storing the identification code, and the radar side storage unit and the control means side storage unit each time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis of the radar unit is normally completed. Further, the same identification code is stored respectively, and the actuating device control means is configured to store the label at a predetermined timing after the first storage of the identification code. It is determined whether or not an identification code is stored in the side storage unit, and when it is determined that the identification code is stored, the latest identification code stored in the radar side storage unit and stored in the control means side storage unit When it is determined whether or not the latest identification code is consistent and it is determined that the identification code is not stored in the radar-side storage unit, or when both identification codes are not consistent In addition, it is assumed that an alarm is provided by an alarm means.

このことにより、請求項１の発明と同様に、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了していれば、レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている最新の識別コードと、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが同じになり、識別コードの最初の記憶以降にレーダーユニットを交換しなければ、所定のタイミングで、両識別コードが一致するか否かを判定したときには、一致していると判定されることになる。一方、レーダーユニットを交換した場合に、作業者が調整作業を行わなかったとすると、レーダ側記憶部に識別コードが記憶されていないと判定される（車両に搭載したことがない新しいレーダーユニットを用いた場合）か、又は両識別コードが一致していないと判定され（他の車両に搭載していたレーダーユニットを用いた場合）、警報がなされる。よって、請求項１の発明と同様の作用効果が得られる。 Thus, as in the first aspect of the invention, if the adjustment of the direction of the obstacle detection axis of the radar unit is normally completed, the latest identification code stored in the radar side storage unit of the radar unit If the radar unit is not replaced after the first storage of the identification code after the first storage of the identification code is the same as the latest identification code stored in the control unit side storage unit of the operating device control unit, both identification codes Is determined to match, it is determined that they match. On the other hand, if the operator does not perform adjustment work when the radar unit is replaced, it is determined that the identification code is not stored in the radar-side storage unit (using a new radar unit that has not been installed in the vehicle). Or the identification codes do not match (when a radar unit mounted on another vehicle is used), and an alarm is issued. Therefore, the same effect as that of the invention of claim 1 can be obtained.

請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、上記所定のタイミングは、上記車両のイグニッションスイッチのオン時であるものとする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the predetermined timing is when an ignition switch of the vehicle is turned on.

こうすることで、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整がより一層確実に行われるようになる。すなわち、作業者は、通常、車両を移動させる等のためにイグニッションスイッチをオンさせるので、そのときに警報がなされると、その警報に気付き易く、調整作業をほぼ確実に行うようになる。 By doing so, the direction of the obstacle detection axis of the radar unit can be adjusted more reliably. In other words, the operator normally turns on the ignition switch to move the vehicle, so that if an alarm is given at that time, the alarm is easily noticed and the adjustment work is almost certainly performed.

請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記作動機器は、上記車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定張力を付与することで該乗員を拘束するシートベルトプリテンショナであるものとする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the operating device winds up a seat belt worn by an occupant of the vehicle and applies a predetermined tension to the seat belt. It is assumed that the seat belt pretensioner restrains the occupant.

このことで、障害物検知軸の向きの調整が行われたレーダユニットにより障害物を的確に検知することができるとともに、該障害物への衝突等が予知される場合に、シートベルトにより乗員を的確に拘束することができ、乗員の安全性を向上させることができる。 As a result, an obstacle can be accurately detected by the radar unit in which the direction of the obstacle detection axis is adjusted, and when a collision with the obstacle is predicted, an occupant can be detected by a seat belt. It can be restrained accurately and the safety of passengers can be improved.

以上説明したように、本発明の車両の障害物検知装置によると、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニットのレーダ側記憶部と作動機器制御手段の制御手段側記憶部との識別コードが同じになるようにし、識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、両識別コードが一致しているか否かを判定して、一致していないと判定したとき（又はレーダ側記憶部に識別コードが記憶されていないと判定したとき）に、警報手段により警報を行うようにしたことにより、車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニットを交換しても、その交換後のレーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が確実に行われるようになる。 As described above, according to the obstacle detection device for a vehicle of the present invention, each time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis of the radar unit is normally completed, the radar side storage unit of the radar unit and the operating device control means The identification code is the same as that of the storage unit on the control means side, and at a predetermined timing after the first storage of the identification code, it is determined whether or not the two identification codes match, and it is determined that they do not match (Or when it is determined that the identification code is not stored in the storage unit on the radar side), a warning unit is used to issue a warning so that the radar unit can be replaced at a service factory that repairs the vehicle. However, the direction of the obstacle detection axis of the radar unit after the replacement is surely adjusted.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両Ｗ（本実施形態では自動車である）を示し、この車両Ｗの前端部に、車両Ｗの周辺（本実施形態では、車両前方）に存在する障害物を検知するレーダユニット１が設けられている。このレーダユニット１は、ミリ波レーダユニットであって、ミリ波を前方に向けて発信する（水平方向に所定角度で走査しながら発信する）とともに、車両Ｗの前方の先行車両等の障害物に当たって反射してくる反射波を受信して、その受信したデータに基づいて障害物の検知処理を行う。 FIG. 1 shows a vehicle W (which is an automobile in the present embodiment) equipped with an obstacle detection device according to an embodiment of the present invention, and the front end of the vehicle W has a periphery of the vehicle W (in the present embodiment, A radar unit 1 for detecting an obstacle existing in front of the vehicle is provided. The radar unit 1 is a millimeter wave radar unit that transmits a millimeter wave forward (transmits while scanning at a predetermined angle in the horizontal direction) and hits an obstacle such as a preceding vehicle in front of the vehicle W. The reflected wave that is reflected is received, and an obstacle detection process is performed based on the received data.

上記車両Ｗには、上記レーダユニット１からの障害物検知情報を受けて車両Ｗの作動機器を制御する作動機器制御手段としてのコントロールユニット６１が設けられている。上記作動機器としては、本実施形態では、後述するブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２である。 The vehicle W is provided with a control unit 61 as operating device control means for receiving the obstacle detection information from the radar unit 1 and controlling the operating device of the vehicle W. In the present embodiment, the actuating device is a brake actuating means 21 and a seat belt pretensioner 22 described later.

上記ブレーキ作動手段２１は、車両Ｗのブレーキを作動させて各車輪６５に制動力を付与するものである。また、シートベルトプリテンショナ２２は、車両Ｗのシート６８に着座している乗員が着用しているシートベルト７１を巻き取って該シートベルト７１に所定張力を付与することで、該乗員を拘束するものである。 The brake operating means 21 applies a braking force to each wheel 65 by operating the brake of the vehicle W. The seat belt pretensioner 22 restrains the occupant by winding up the seat belt 71 worn by the occupant seated on the seat 68 of the vehicle W and applying a predetermined tension to the seat belt 71. Is.

ここで、車両Ｗに搭載されているシートベルト装置について説明する。このシートベルト装置は、図１に示すように、上記シートベルト７１を巻き取るリトラクタ部７３と、このリトラクタ部７３から引き出されたシートベルト７１の先端部が取り付けられたラップアンカー部７４と、シートベルト７１の長さ方向中間部に配設されたタング７２が着脱可能に係合するバックル部７５とを有する３点式に構成されている。上記バックル部７５は、シート６８の車幅方向内側で車体に固定されている一方、リトラクタ部７３及びラップアンカー部７４は、シート６８を挟んでバックル部７５とは反対側である車幅方向外側で車体に固定されている。上記リトラクタ部７３から引き出されたシートベルト７１は、シート６８の車幅方向外側の上方位置に設けられたスリップガイド７７により、その引き出し方向が上向きから下向きに変換されて、その先端部が上記ラップアンカー部７４に取り付けられている。上記タング７２は、上記スリップガイド７７とラップアンカー部７４との間でシートベルト７１に対して摺動可能に設けられており、このタング７２が上記バックル部７５に係合されることで、シートベルト７１の着用状態となる。 Here, the seat belt device mounted on the vehicle W will be described. As shown in FIG. 1, the seat belt device includes a retractor 73 that winds up the seat belt 71, a lap anchor portion 74 to which a leading end of the seat belt 71 pulled out from the retractor 73 is attached, and a seat. A tongue 72 disposed in the middle portion in the longitudinal direction of the belt 71 is configured in a three-point manner having a buckle portion 75 with which the tongue 72 is detachably engaged. The buckle portion 75 is fixed to the vehicle body on the inner side in the vehicle width direction of the seat 68, while the retractor portion 73 and the lap anchor portion 74 are on the outer side in the vehicle width direction opposite to the buckle portion 75 with the seat 68 interposed therebetween. It is fixed to the car body. The seat belt 71 withdrawn from the retractor 73 has its pull-out direction converted from upward to downward by a slip guide 77 provided at an upper position outside the seat 68 in the vehicle width direction, and the leading end of the seat belt 71 is wrapped around the lap. It is attached to the anchor part 74. The tongue 72 is provided so as to be slidable with respect to the seat belt 71 between the slip guide 77 and the lap anchor portion 74, and when the tongue 72 is engaged with the buckle portion 75, the seat 72 The belt 71 is in a wearing state.

上記シートベルト装置のリトラクタ部７３内に、上記シートベルトプリテンショナ２２が設けられている。本実施形態では、シートベルトプリテンショナ２２は、図２に示すように、電動モータ等により上記シートベルト７１を巻き取る第１プリテンショナ機構２２ａと、インフレータで発生するガスにより上記シートベルト７１を巻き取る第２プリテンショナ機構２２ｂとからなっており、上記コントロールユニット６１が上記レーダユニット１からの障害物検知情報に基づいて、車両Ｗの障害物への衝突を予知したとき（例えば、車両Ｗが障害物に衝突するまでの予測時間が、予め決めた基準時間よりも短いとき）には、第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、シートベルト７１に所定張力を付与する一方、車両Ｗの障害物への衝突を検出するＧセンサ６２からの衝突信号がコントロールユニット６１に入力されたときには、第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、上記第１プリテンショナ機構２２ａを作動させたときよりも大きな張力をシートベルト７１に付与するようになっている。 The seat belt pretensioner 22 is provided in the retractor portion 73 of the seat belt device. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the seat belt pretensioner 22 winds the seat belt 71 with a first pretensioner mechanism 22a that winds the seat belt 71 with an electric motor or the like, and gas generated by an inflator. The control unit 61 predicts a collision of the vehicle W with the obstacle based on the obstacle detection information from the radar unit 1 (for example, the vehicle W When the predicted time until the vehicle collides with the obstacle is shorter than a predetermined reference time), the first pretensioner mechanism 22a is operated to apply a predetermined tension to the seat belt 71, while the vehicle W When a collision signal from the G sensor 62 that detects a collision with an obstacle is input to the control unit 61, the second By operating the Ritenshona mechanism 22b, adapted to provide a greater tension to the seat belt 71 than when operated with the first pre-tensioner mechanism 22a.

上記コントロールユニット６１は、上記レーダユニット１からの障害物検知情報に基づいて車両Ｗの障害物への衝突が予知されるか否かを判定し、衝突が予知されるときには、ブレーキ作動手段２１を作動させることで、各車輪６５のブレーキを作動させるとともに、シートベルトプリテンショナ２２の第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、乗員が着用しているシートベルト７１に所定張力を付与する。その後、Ｇセンサ６２からの衝突信号を受けたときには、シートベルトプリテンショナ２２の第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、シートベルト７１に更に大きな張力を付与して、衝突時に乗員をシートベルト７１により確実に拘束して保護する。 The control unit 61 determines whether or not the collision of the vehicle W with the obstacle is predicted based on the obstacle detection information from the radar unit 1. When the collision is predicted, the control unit 61 sets the brake operating means 21. By actuating, the brakes of the respective wheels 65 are actuated, and the first pretensioner mechanism 22a of the seatbelt pretensioner 22 is actuated to apply a predetermined tension to the seatbelt 71 worn by the occupant. Thereafter, when a collision signal is received from the G sensor 62, the second pretensioner mechanism 22b of the seatbelt pretensioner 22 is actuated to give a greater tension to the seatbelt 71, and the occupant is seated in the collision. 71 is securely restrained and protected.

図２に示すように、上記レーダユニット１は、該レーダユニット１を個々に識別するための識別コード（以下、レーダＩＤコードという）を予め記憶した記憶部１ａ（レーダ側記憶部に相当）を有している。レーダＩＤコードは、レーダユニット１の製造工程又は製造完了時に、コード記憶部１ａに記憶されたものであって、レーダユニット１毎に異なったコードである。 As shown in FIG. 2, the radar unit 1 includes a storage unit 1a (corresponding to a radar-side storage unit) in which an identification code (hereinafter referred to as a radar ID code) for individually identifying the radar unit 1 is stored. Have. The radar ID code is stored in the code storage unit 1a when the radar unit 1 is manufactured or manufactured, and is different for each radar unit 1.

上記コントロールユニット６１は、上記レーダユニット１と相互通信可能に構成されている。そして、コントロールユニット６１は、上記レーダＩＤコードを記憶するための記憶部６１ａ（制御手段側記憶部に相当）を有していて、後述の如く、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａ（図４参照）の向きの調整が正常に完了する毎に、該レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込んで、該取り込んだレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１に記憶させるようになっている。また、コントロールユニット６１は、上記レーダＩＤコードの最初の記憶後における所定のタイミングで（本実施形態では、車両Ｗのイグニッションスイッチのオン時に）、上記レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込みかつ該取り込んだレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１に記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定して、両レーダＩＤコードが一致していないと判定したときに、インストルメントパネルに設けた、警報手段としての表示装置６３により、上記調整が正常に完了していない旨の警報を行うように構成されている。本実施形態では、表示装置６３の警報インジケータを点灯させるようにするが、ブザー等により警報を行うようにしてもよい。 The control unit 61 is configured to be able to communicate with the radar unit 1. The control unit 61 has a storage unit 61a (corresponding to the control unit side storage unit) for storing the radar ID code, and as will be described later, the obstacle detection axis A (FIG. 4) of the radar unit 1. Each time the adjustment of the orientation of the reference is completed normally, the stored radar ID code is fetched from the storage unit 1a of the radar unit 1, and the same radar ID code as the fetched radar ID code is taken into the control unit. 61 is stored in the storage unit 61. Further, the control unit 61 stores the radar ID code from the storage unit 1a of the radar unit 1 at a predetermined timing after the initial storage of the radar ID code (in this embodiment, when the ignition switch of the vehicle W is turned on). And determining whether or not the acquired radar ID code matches the latest radar ID code stored in the storage unit 61 of the control unit 61. Are determined to be inconsistent, a display device 63 provided as an alarm means provided on the instrument panel is configured to issue an alarm indicating that the adjustment has not been completed normally. In the present embodiment, the alarm indicator of the display device 63 is turned on, but an alarm may be given by a buzzer or the like.

上記コントロールユニット６１は、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整時に、車両Ｗ外にある調整装置の調整用コントローラ９１と接続されるようになっており、この調整用コントローラ９１との接続状態で、後述の如くレーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整（零点調整）を行うようになっている。 The control unit 61 is connected to the adjustment controller 91 of the adjustment device outside the vehicle W when adjusting the direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1. In the connected state, the direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1 is adjusted (zero point adjustment) as described later.

上記レーダーユニット１は、図３に示すように、車体の一部としてのラジエーターシュラウド３０の前面にブラケット３２〜３４を介して取り付けられている。尚、ラジエーターシュラウド３０の車両前方には、バンパーレインフォースメント２０が配設されている。 As shown in FIG. 3, the radar unit 1 is attached to the front surface of a radiator shroud 30 as a part of a vehicle body via brackets 32 to 34. A bumper reinforcement 20 is disposed in front of the radiator shroud 30 in the vehicle.

図４に示すように、レーダーユニット１は、平面アンテナ（図示せず）を含レーダー本体部１１と、ラジエーターシュラウド３０に取り付けられ、内部にそのレーダー本体部１１を収容するケース体１２と、このケース体１２の上面に取り付けられ、レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａの、ケース体１２の上面に対する向きのずれに関する調整を行うための（つまり、レーダー本体部１１のケース体１２に対する向きのずれに関する調整を行うための）調整部材１３とを有する。 As shown in FIG. 4, the radar unit 1 includes a radar main body 11 including a planar antenna (not shown), a radiator shroud 30, and a case body 12 that accommodates the radar main body 11 therein. It is attached to the upper surface of the case body 12, and is used for adjusting the displacement of the obstacle detection axis A of the radar main body 11 with respect to the upper surface of the case body 12 (that is, the orientation of the radar main body 11 with respect to the case body 12). And an adjusting member 13 for adjusting the displacement.

上記ケース体１２は、略矩形箱状の筐体である。ケース体１２の上面は、不図示のデジタル水準器を設置する基準面を構成している。上記調整部材１３は、垂直方向に延びる軸回りに回転可能な略正方形の樹脂製の板状部材であって、底面がケース体１２の上面と平行であり、上面が底面（つまり、ケース体１２の上面）に対して傾き可能になっている。具体的には、調整部材１３を軸回りに９０度ずつ回転させることで、調整部材１３の上面の底面に対する傾斜角度が所定の角度ずつ変化するようになっている。レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａの、ケース体１２の上面に対する向きのずれに関する調整時には、まず、レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａの、ケース体１２の上面に対する向きのずれを所定の方法で測定して、それから、調整部材１３をその測定されたずれに基づき回転させて、レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａと調整部材１３の上面とを互いに平行にする。この調整は、レーダユニット１を車体に取り付ける前に行われる。この調整作業時においては、調整部材１３の上面にデジタル水準器が取り付けられる。 The case body 12 is a substantially rectangular box-shaped housing. The upper surface of the case body 12 constitutes a reference surface on which a digital level (not shown) is installed. The adjustment member 13 is a substantially square resin plate-like member that can rotate around an axis extending in the vertical direction, and the bottom surface is parallel to the top surface of the case body 12 and the top surface is the bottom surface (that is, the case body 12). It is possible to incline with respect to the upper surface). Specifically, the inclination angle of the upper surface of the adjustment member 13 with respect to the bottom surface is changed by a predetermined angle by rotating the adjustment member 13 by 90 degrees around the axis. When adjusting the displacement of the obstacle detection axis A of the radar body 11 with respect to the upper surface of the case body 12, first, the displacement of the direction of the obstacle detection axis A of the radar body 11 with respect to the upper surface of the case body 12 is predetermined. Then, the adjusting member 13 is rotated based on the measured deviation so that the obstacle detection axis A of the radar main body 11 and the upper surface of the adjusting member 13 are parallel to each other. This adjustment is performed before the radar unit 1 is attached to the vehicle body. At the time of this adjustment work, a digital level is attached to the upper surface of the adjustment member 13.

図３に示すように、上記ラジエーターシュラウド３０には、その上端部と下端部との間をほぼ垂直に延びる取付けバー３１がボルト及びナットで取り付けられている。この取付けバー３１に、上記第１ブラケット３２がボルト及びナットで取り付けられている。尚、これらの取付けには、ボルト及びナットを用いる代わりに、例えば、溶接を用いたり、接着剤を用いてもよい。 As shown in FIG. 3, the radiator shroud 30 has a mounting bar 31 attached with bolts and nuts extending substantially vertically between the upper end portion and the lower end portion thereof. The first bracket 32 is attached to the attachment bar 31 with bolts and nuts. In addition, instead of using bolts and nuts, for example, welding or an adhesive may be used for these attachments.

上記第１ブラケット３２の車両右側部（図３では左側）の前面及び上記第２ブラケット３３の車両左側部（図３では右側）の前面に、上記第３ブラケット３４が配設されている。そして、第２ブラケット３３と第３ブラケット３４との間の空間、及び第３ブラケット３４の車両左側部には、レーダユニット１のケース体１２の、ラジエーターシュラウド３０に対する取付け向きを調整するための既知の調整機構の一部を構成する調整用歯車５０´がそれぞれ配置されている（図３では、第３ブラケット３４の車両左側部の調整用歯車を図示せず）。 The third bracket 34 is disposed on the front surface of the vehicle right side (left side in FIG. 3) of the first bracket 32 and the front surface of the left side vehicle (right side in FIG. 3) of the second bracket 33. And in the space between the 2nd bracket 33 and the 3rd bracket 34, and the vehicle left side of the 3rd bracket 34, it is known for adjusting the attachment direction with respect to the radiator shroud 30 of the case body 12 of the radar unit 1. An adjustment gear 50 'constituting a part of the adjustment mechanism is arranged (in FIG. 3, the adjustment gear on the vehicle left side of the third bracket 34 is not shown).

上記調整機構は、上述の調整用歯車５０´に加えて、フロントグリルの頂壁の直下に配置されかつ調整用歯車５０´をそれぞれ操作するための上下方向調整部５３及び左右方向調整部５３´を有する。これらの上下方向調整部５３及び左右方向調整部５３´は、調整用歯車５０´に可撓性のエクステンションワイヤ５４，５４´を介してそれぞれ連結されている。尚、調整機構についての詳細な説明は省略するが、その構成は、既知の調整機構の構成とほぼ同様である。 In addition to the adjustment gear 50 ′ described above, the adjustment mechanism is disposed directly below the top wall of the front grill and operates the adjustment gear 50 ′ and the vertical adjustment unit 53 and the horizontal adjustment unit 53 ′, respectively. Have The up-down direction adjusting unit 53 and the left-right direction adjusting unit 53 ′ are connected to the adjusting gear 50 ′ via flexible extension wires 54, 54 ′, respectively. Although a detailed description of the adjustment mechanism is omitted, the configuration is almost the same as the configuration of a known adjustment mechanism.

そして、レーダユニット１の障害物検知軸Ａの上下方向の向きの調整時には、車両Ｗを水平な路面上に置いて、ボンネットを開けた状態で、デジタル水準器を視認しながら、上下方向調整部５３を調整する。これにより、レーダユニット１を、エクステンションワイヤ５４及び調整用歯車を介して前方又は後方に回動させて、その障害物検知軸Ａの向きを水平に対して前下がりに０．２度だけ傾斜させる。尚、この傾斜角は、車両Ｗの最大後傾及び前傾を考慮して、レーダユニット１の障害物の認知性がより確実になるように設定される。 When adjusting the vertical direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1, the vertical adjustment unit is positioned while visually checking the digital level with the vehicle W placed on a horizontal road surface and the hood opened. 53 is adjusted. Accordingly, the radar unit 1 is rotated forward or backward via the extension wire 54 and the adjustment gear, and the direction of the obstacle detection axis A is inclined by 0.2 degrees forward and downward relative to the horizontal. . The inclination angle is set so that the recognition of the obstacle of the radar unit 1 becomes more reliable in consideration of the maximum backward inclination and forward inclination of the vehicle W.

また、レーダユニット１の障害物検知軸Ａの左右方向の向きの調整時には、ボンネットを開けた状態で、左右方向調整部５３´を調整する。これにより、レーダユニット１の障害物検知軸Ａの向きを左右方向に調整する。 Further, when adjusting the horizontal direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1, the horizontal direction adjustment unit 53 ′ is adjusted with the hood opened. Thereby, the direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1 is adjusted in the left-right direction.

上記障害物検知軸Ａの上下方向及び左右方向の向きの調整（メカ調整）後に、今度は、障害物検知軸Ａの左右方向の向きの零点調整（電気調整）を行う。すなわち、車両Ｗ前方の所定位置に物標を置き、レーダユニット１からミリ波を前方に向けて水平方向に上記所定角度だけ走査しながら発信し、上記物標を検知したときの角度位置を零点とする。このとき、零点の角度位置が上記所定角度の中心位置から２度よりも大きくずれているときには、調整結果を異常であるとし、２度以内であれば正常であるとする。調整結果が異常であれば、作業者は、上記メカ調整を再度行った後、再び上記零点調整を行う。 After adjusting the vertical direction and the horizontal direction of the obstacle detection axis A (mechanical adjustment), zero adjustment (electrical adjustment) of the horizontal direction of the obstacle detection axis A is now performed. That is, a target is placed at a predetermined position in front of the vehicle W, the millimeter wave is transmitted from the radar unit 1 while scanning the predetermined angle in the horizontal direction, and the angular position when the target is detected is zero. And At this time, if the angle position of the zero point deviates more than 2 degrees from the center position of the predetermined angle, the adjustment result is abnormal, and if it is within 2 degrees, it is normal. If the adjustment result is abnormal, the operator performs the mechanical adjustment again and then performs the zero adjustment again.

上記零点調整を行う際には、上記調整装置を用意して、この調整装置の調整用コントローラ９１をコントロールユニット６１に接続した状態にする。そして、作業者がスタートスイッチを操作することで調整用コントローラ９１から調整開始コマンドがコントロールユニット６１に送信され、これにより、零点調整が行われることになる。 When performing the zero point adjustment, the adjusting device is prepared and the adjusting controller 91 of the adjusting device is connected to the control unit 61. Then, when the operator operates the start switch, an adjustment start command is transmitted from the adjustment controller 91 to the control unit 61, whereby zero point adjustment is performed.

上記零点調整時における調整用コントローラ９１、コントロールユニット６１及びレーダユニット１の一連の処理動作を、図５のフローチャートに基づいて説明する。 A series of processing operations of the adjustment controller 91, the control unit 61, and the radar unit 1 during the zero point adjustment will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップＳ１で、調整用コントローラ９１が調整開始コマンドをコントロールユニット６１に送信すると、コントロールユニット６１は、その調整開始コマンドをそのままレーダユニット１に送信する。 When the adjustment controller 91 transmits an adjustment start command to the control unit 61 in step S1, the control unit 61 transmits the adjustment start command to the radar unit 1 as it is.

レーダユニット１は、その調整開始コマンドを受けて、ステップＳ２で、調整処理を実行して、上記零点調整を行う。そして、ステップＳ３で、その調整結果（正常又は異常）並びにレーダＩＤコード及び零点角度位置をコントロールユニット６１に送信する。 In response to the adjustment start command, the radar unit 1 executes an adjustment process in step S2 to perform the zero point adjustment. In step S 3, the adjustment result (normal or abnormal), the radar ID code, and the zero point angle position are transmitted to the control unit 61.

コントロールユニット６１は、ステップＳ４で、障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了したか否かを判定し、正常完了したときには、ステップＳ５で、レーダＩＤコード及び零点角度位置をコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶するとともに、「正常」を記憶する。このとき、前回にも零点調整が行われてレーダＩＤコード及び零点角度位置が記憶されている場合には、本実施形態では、新たなレーダＩＤコード及び零点角度位置を更新して記憶する（前回のものを記憶保存しておいてもよい）。一方、異常完了したときには、「異常」を記憶する。 In step S4, the control unit 61 determines whether or not the adjustment of the direction of the obstacle detection axis A is normally completed. When the adjustment is normally completed, the control unit 61 determines the radar ID code and the zero point angular position in step S5. And “normal” is stored. At this time, when the zero point adjustment is performed in the previous time and the radar ID code and the zero point angle position are stored, in this embodiment, the new radar ID code and the zero point angle position are updated and stored (previous time). You may remember and save things). On the other hand, when the abnormality is completed, “abnormal” is stored.

ステップＳ７では、調整用コントローラ９１がコントロールユニット６１に対して調整結果の問い合わせを行うと、ステップＳ８で、コントロールユニット６１は、上記記憶した「正常」又は「異常」の情報（調整結果）を調整用コントローラ９１に送信する。尚、調整用コントローラ９１からの問い合わせがなくても、コントロールユニット６１が調整結果を調整用コントローラ９１に送信するようにしてもよい。 In step S7, when the adjustment controller 91 inquires of the control unit 61 about the adjustment result, in step S8, the control unit 61 adjusts the stored “normal” or “abnormal” information (adjustment result). To the controller 91. Note that the control unit 61 may transmit the adjustment result to the adjustment controller 91 without any inquiry from the adjustment controller 91.

そして、ステップＳ９で、調整用コントローラ９１は、調整装置に設けた表示画面に上記調整結果を表示する。この表示により、作業者は、調整が正常に完了した否かが分かり、調整が正常に完了したことを確認すると、調整装置の調整用コントローラ９１をコントロールユニット６１から取り外す。一方、異常であった場合には、上記メカ調整を再度行った後、再び上記零点調整を行う。 In step S9, the adjustment controller 91 displays the adjustment result on a display screen provided in the adjustment device. From this display, the operator knows whether or not the adjustment has been normally completed. When the operator confirms that the adjustment has been completed normally, the operator removes the adjustment controller 91 of the adjustment device from the control unit 61. On the other hand, if it is abnormal, the mechanical adjustment is performed again, and then the zero adjustment is performed again.

上記処理動作より、コントロールユニット６１は、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了すると、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶させることになる。これにより、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとは同じになる。 From the above processing operation, when the adjustment of the direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1 is normally completed, the control unit 61 obtains the same radar ID code as the radar ID code stored in the storage unit 1a of the radar unit 1. The data is stored in the storage unit 61a of the control unit 61. As a result, the radar ID code stored in the storage unit 1 a of the radar unit 1 is the same as the latest radar ID code stored in the storage unit 61 a of the control unit 61.

上記零点調整が正常に完了してレーダＩＤコードがコントロールユニット６１の記憶部６１ａに最初に記憶された後、車両Ｗのイグニッションスイッチ６４（図２参照）からのオン信号が入力されると、レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込みかつ該取り込んだレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定する。上記レーダＩＤコードの最初の記憶以降に、レーダーユニット１を交換しなければ、上記両レーダＩＤコードは同じであるので、後述のような警報はなされない。 After the zero point adjustment is normally completed and the radar ID code is first stored in the storage unit 61a of the control unit 61, when an ON signal is input from the ignition switch 64 (see FIG. 2) of the vehicle W, the radar The stored radar ID code is read from the storage unit 1a of the unit 1, and the acquired radar ID code matches the latest radar ID code stored in the storage unit 61a of the control unit 61. Determine whether or not. If the radar unit 1 is not exchanged after the first storage of the radar ID code, the both radar ID codes are the same, so that an alarm as described later is not issued.

車両Ｗの製造工場においては、上記調整が必ず行われるので、レーダーユニット１を交換しなければ、車両Ｗのユーザがイグニッションスイッチ６４をオンしても、警報がなされることはなく、その調整が行われたレーダユニット１により障害物が的確に検知され、乗員の安全性が確保される。 Since the above adjustment is always performed in the manufacturing factory of the vehicle W, if the radar unit 1 is not replaced, even if the user of the vehicle W turns on the ignition switch 64, no alarm is issued, and the adjustment is not performed. Obstacles are accurately detected by the performed radar unit 1, and the safety of the passenger is ensured.

一方、例えば車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニット１を交換した場合に、作業者が調整作業を行わなかったとすると、その交換後のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードは、交換前のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードとは異なるとともに、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコード（交換前のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じ）とも異なることになる。したがって、この状態で、車両Ｗのイグニッションスイッチ６４をオンすると、レーダーユニット１の記憶部１ａより取り込んだレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しないことになる。この場合、表示装置６３の警報インジケータを点灯させて、警報を行う。 On the other hand, if, for example, the radar unit 1 is replaced at a service factory that repairs the vehicle, and the operator does not perform the adjustment work, the radar ID stored in the storage unit 1a of the radar unit 1 after the replacement. The code is different from the radar ID code stored in the storage unit 1a of the radar unit 1 before replacement, and the latest radar ID code stored in the storage unit 61a of the control unit 61 (radar unit 1 before replacement). The same as the radar ID code stored in the storage unit 1a). Accordingly, when the ignition switch 64 of the vehicle W is turned on in this state, the radar ID code fetched from the storage unit 1a of the radar unit 1 and the latest radar ID code stored in the storage unit 61a of the control unit 61 are displayed. Will not match. In this case, the alarm indicator of the display device 63 is turned on to give an alarm.

そして、作業者が上記警報に気付いて調整作業を行って、零点調整が正常に完了すると、交換後のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードが、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに更新記憶される。この結果、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードは、交換後のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じになり、これにより、車両Ｗのイグニッションスイッチ６４をオンしたとき、警報はなされなくなる。 When the operator notices the alarm and performs the adjustment work and the zero point adjustment is normally completed, the radar ID code stored in the storage unit 1a of the radar unit 1 after replacement is stored in the storage unit of the control unit 61. 61a is updated and stored. As a result, the latest radar ID code stored in the storage unit 61a of the control unit 61 becomes the same as the radar ID code stored in the storage unit 1a of the radar unit 1 after replacement. When the ignition switch 64 is turned on, the alarm is not issued.

上記イグニッションスイッチ６４のオン時におけるコントロールユニット６１の処理動作を図６のフローチャートに基づいて説明すると、以下のようになる。 The processing operation of the control unit 61 when the ignition switch 64 is on will be described with reference to the flowchart of FIG.

すなわち、最初のステップＳ２１で、イグニッションスイッチ６４がオンであるか否かを判定し、このステップＳ２１の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２２に進んで、レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込み、次のステップＳ２３で、そのレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致するか否かを判定する。 That is, in the first step S21, it is determined whether or not the ignition switch 64 is on. If the determination in step S21 is NO, the process returns as it is. If the determination is YES, the process proceeds to step S22. Then, the stored radar ID code is fetched from the storage unit 1a of the radar unit 1, and in the next step S23, the radar ID code and the latest radar ID code stored in the storage unit 61a of the control unit 61 are obtained. Is matched.

上記ステップＳ２３の判定がＹＥＳであるときには、そのままリターンする一方、判定がＮＯであるときには、ステップＳ２４に進んで、表示装置６３の警報インジケータを点灯させて警報を行い、しかる後にリターンする。 When the determination in step S23 is YES, the process returns as it is. On the other hand, when the determination is NO, the process proceeds to step S24, the alarm indicator of the display device 63 is turned on to give an alarm, and then the process returns.

したがって、本実施形態では、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニット１の記憶部１ａに予め記憶したレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶させるとともに、レーダＩＤコードの最初の記憶後におけるイグニッションスイッチ６４のオン時に、上記記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと、上記記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定して、両レーダＩＤコードが一致していないと判定したときに、表示装置６３により警報を行うようにしたので、車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニット１を交換しても、その交換後のレーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が確実に行われるようになる。 Therefore, in this embodiment, every time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1 is normally completed, the same radar ID code as the radar ID code stored in advance in the storage unit 1a of the radar unit 1 is assigned to the control unit. 61. When the ignition switch 64 is turned on after the first storage of the radar ID code, the radar ID code stored in the storage unit 1a and the latest stored in the storage unit 61a are stored. Since the display device 63 issues an alarm when it is determined whether the two radar ID codes do not match, the service for repairing the vehicle is determined. Even if the radar unit 1 is replaced in a factory, the obstacle detection axis A of the radar unit 1 after the replacement So adjustment of the orientation is ensured.

尚、上記実施形態では、イグニッションスイッチ６４のオン時に、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定したが、この判定のタイミング（上記所定のタイミング）は、例えばレーダユニット１を作動状態にするための操作スイッチのオン時等のような操作タイミングであってもよい。要するに、コントロールユニット６１の記憶部６１ａにレーダＩＤコードが最初に記憶された後であれば、どのようなタイミングであってもよい。但し、車両の修理を行うサービス工場等の作業者がほぼ確実に操作を行いかつ異常警報に気付くようなタイミングであることが好ましい。この点、作業者は、通常、車両を移動させる等のために運転席に座ってイグニッションスイッチをオンさせるので、そのときに、インストルメントパネルに設けた表示装置６３等により警報がなされると、その警報に気付き易く、このことより、上記所定のタイミングは、上記実施形態の如くイグニッションスイッチ６４のオン時とするのが最も好ましい。 In the above embodiment, when the ignition switch 64 is turned on, the radar ID code stored in the storage unit 1a of the radar unit 1 and the latest radar ID code stored in the storage unit 61a of the control unit 61 are displayed. Although it is determined whether or not they match, the timing of the determination (the predetermined timing) may be an operation timing such as when an operation switch for turning the radar unit 1 into an operating state is turned on, for example. . In short, any timing may be used as long as the radar ID code is first stored in the storage unit 61a of the control unit 61. However, it is preferable that the timing is such that an operator of a service factory or the like who repairs the vehicle can almost certainly perform the operation and notice an abnormality alarm. In this regard, the operator usually sits in the driver's seat to move the vehicle and turns on the ignition switch, and at that time, when an alarm is given by the display device 63 provided on the instrument panel, The alarm is easily noticed, and for this reason, the predetermined timing is most preferably set to the time when the ignition switch 64 is turned on as in the above embodiment.

また、上記実施形態では、レーダーユニット１の記憶部１ａに、予めレーダＩＤコードを記憶しておいて、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶させるようにしたが、レーダーユニット１の記憶部１ａに予めレーダＩＤコードを記憶しておくのではなくて、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニット１の記憶部１ａにレーダＩＤコードを記憶させるようにしてもよい。このとき、レーダーユニット１の記憶部１ａと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａにも記憶させる。そして、コントロールユニット６１が、上記レーダＩＤコードの最初の記憶後における所定のタイミングで（イグニッションスイッチ６４のオン時が好ましい）、上記記憶部１ａにレーダＩＤコードが記憶されているか否かを判定しかつ記憶されていると判定したときにおいて該記憶部１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードと、上記記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定して、記憶部１ａにレーダＩＤコードが記憶されていないと判定したとき（車両に搭載したことがない新しいレーダーユニットを用いた場合）、又は両レーダＩＤコードが一致していないと判定したとき（他の車両に搭載していたレーダーユニットを用いた場合）に、表示装置６３により警報を行うようにすればよい。 Further, in the above embodiment, the radar unit 1a of the radar unit 1 stores a radar ID code in advance, and each time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1 is normally completed, the radar unit 1a. The same radar ID code as that stored in the storage unit 1a is stored in the storage unit 61a of the control unit 61. However, the radar ID code is stored in the storage unit 1a of the radar unit 1 in advance. Instead, the radar ID code may be stored in the storage unit 1a of the radar unit 1 each time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis A of the radar unit 1 is normally completed. At this time, the same radar ID code as that of the storage unit 1 a of the radar unit 1 is also stored in the storage unit 61 a of the control unit 61. Then, the control unit 61 determines whether or not the radar ID code is stored in the storage unit 1a at a predetermined timing after the first storage of the radar ID code (preferably when the ignition switch 64 is turned on). When it is determined that the latest radar ID code stored in the storage unit 1a matches the latest radar ID code stored in the storage unit 61a. When it is determined that the radar ID code is not stored in the storage unit 1a (when a new radar unit that has not been mounted on the vehicle is used), or when it is determined that the two radar ID codes do not match. In the case of using a radar unit mounted on another vehicle, an alarm should be given by the display device 63. .

さらに、レーダユニット１からの障害物検知情報を受けて制御する作動機器は、ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２に限らず、例えば警報装置等であってもよい。 Furthermore, the operating device that receives and controls the obstacle detection information from the radar unit 1 is not limited to the brake operating means 21 and the seat belt pretensioner 22, and may be, for example, an alarm device.

本発明は、レーダーユニットにより車両の周辺の障害物を検知して、このレーダーユニットによる障害物検知情報を受けて車両の作動機器を制御するようにした車両の障害物検知装置に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for a vehicle obstacle detection device that detects obstacles around a vehicle using a radar unit and receives obstacle detection information from the radar unit to control an operation device of the vehicle.

本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両前側の構成図である。It is a block diagram of the vehicle front side which mounts the obstacle detection apparatus which concerns on embodiment of this invention. 上記障害物検知装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the said obstacle detection apparatus. レーダーユニットのラジエーターシュラウドに対する取付け状態を示す、斜め正面から見た斜視図である。It is the perspective view seen from the diagonal front which shows the attachment state with respect to the radiator shroud of a radar unit. レーダーユニットの断面図である。It is sectional drawing of a radar unit. 零点調整時における調整用コントローラ、コントロールユニット及びレーダユニットの一連の処理動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a series of processing operation of the controller for adjustment at the time of zero point adjustment, a control unit, and a radar unit. イグニッションスイッチのオン時におけるコントロールユニットの処理動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing operation of the control unit at the time of ON of an ignition switch.

Explanation of symbols

Ｗ車両
１レーダユニット
１ａ記憶部（レーダ側記憶部）
２１ブレーキ作動手段（作動機器）
２２シートベルトプリテンショナ（作動機器）
６１コントロールユニット（作動機器制御手段）
６１ａ記憶部（制御手段側記憶部）
６３表示装置（警報手段）
６４イグニッションスイッチ
７１シートベルト W Vehicle 1 Radar unit 1a Storage unit (radar side storage unit)
21 Brake operating means (operating equipment)
22 Seat belt pretensioner (actuating device)
61 Control unit (operating device control means)
61a Storage unit (control unit side storage unit)
63 Display device (alarm means)
64 Ignition switch 71 Seat belt

Claims

Vehicle obstacle equipped with a radar unit mounted on a vehicle and detecting obstacles around the vehicle, and operating device control means for receiving the obstacle detection information from the radar unit and controlling the operating device of the vehicle An object detection device,
The radar unit has a radar side storage unit that stores in advance an identification code for individually identifying the radar unit,
The operating device control means has a control means side storage unit for storing the identification code,
Each time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis of the radar unit is normally completed, the same identification code as the identification code stored in the radar side storage unit of the radar unit is stored in the control means side storage unit. Is supposed to be
Further, the operating device control means has an identification code stored in the radar side storage unit and a latest identification stored in the control means side storage unit at a predetermined timing after the first storage of the identification code. The vehicle obstacle detection is characterized in that it is configured to determine whether or not the codes match and to determine that the two identification codes do not match, and to issue an alarm by an alarm means. apparatus.

Vehicle obstacle equipped with a radar unit mounted on a vehicle and detecting obstacles around the vehicle, and operating device control means for receiving the obstacle detection information from the radar unit and controlling the operating device of the vehicle An object detection device,
The radar unit has a radar side storage unit for storing an identification code for individually identifying the radar unit,
The operating device control means has a control means side storage unit for storing the identification code,
Each time the adjustment of the direction of the obstacle detection axis of the radar unit is normally completed, the same identification code is stored in the radar side storage unit and the control means side storage unit,
Further, the operating device control means determines whether or not the identification code is stored in the radar-side storage unit at a predetermined timing after the first storage of the identification code, and determines that the identification code is stored. It is determined whether the latest identification code stored in the radar-side storage unit matches the latest identification code stored in the control unit-side storage unit, and is identified in the radar-side storage unit. An obstacle detection device for a vehicle, characterized in that when a code is determined not to be stored, or when it is determined that both identification codes do not match, a warning is given by a warning means.

In the obstacle detection device for a vehicle according to claim 1 or 2,
The vehicle obstacle detection device characterized in that the predetermined timing is when an ignition switch of the vehicle is turned on.

In the obstacle detection device for vehicles according to any one of claims 1 to 3,
The operating device is a seat belt pretensioner that restrains the occupant by winding up a seat belt worn by the occupant of the vehicle and applying a predetermined tension to the seat belt. Object detection device.