JP4756600B2 - Hydraulic control system for work machines - Google Patents

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本発明は、昇降する作業部を備えた作業機械において、作業部の有する位置エネルギーを回収、再利用することができる作業機械における油圧制御システムの技術分野に属するものである。   The present invention belongs to the technical field of a hydraulic control system in a working machine that can recover and reuse the potential energy of the working part in a working machine that includes a working part that moves up and down.
一般に、油圧ショベルやクレーン等の作業機械は、昇降自在な作業部を備えると共に、該作業部の昇降は、油圧ポンプから圧油供給される油圧シリンダの伸縮作動に基づいて行うように構成されているが、このものにおいて、従来、作業部の下降時に油圧シリンダの重量保持側油室から油タンクに排出される油は、作業部の自重による急激な落下を防止するため、油圧シリンダの油供給排出制御を行うコントロールバルブに設けられた絞りによってメータアウト制御されるように構成されている。つまり、地面より上方に位置している作業部は位置エネルギーを有しているが、該位置エネルギーは、前記コントロールバルブの絞りを通過するときに熱エネルギーに変換され、さらに該熱エネルギーはオイルクーラーによって大気中に放出されることになって、無駄なエネルギー損失となる。
そこで、作業部の有する位置エネルギーを回収、再利用するために、通常の油圧シリンダに加えて補助油圧シリンダ(アシストシリンダ)を設け、作業部の下降時に、補助油圧シリンダの重量保持側油室から排出される油をアキュムレータに蓄圧すると共に、作業部の上昇時に、アキュムレータに蓄圧された圧油を補助シリンダの重量保持側に供給するようにした技術が開示されている(例えば、特許文献1参照。)。
特許第2582310号公報
In general, a work machine such as a hydraulic excavator or a crane includes a working unit that can freely move up and down, and the working unit is configured to be lifted and lowered based on an expansion and contraction operation of a hydraulic cylinder supplied with pressure oil from a hydraulic pump. However, in this case, conventionally, the oil discharged from the hydraulic cylinder weight holding side oil chamber to the oil tank when the working unit is lowered is supplied to the hydraulic cylinder in order to prevent a sudden drop due to its own weight. Meter-out control is performed by a throttle provided in a control valve that performs discharge control. That is, the working unit located above the ground has potential energy, but the potential energy is converted into thermal energy when passing through the throttle of the control valve, and the thermal energy is further converted into an oil cooler. Will be wasted into the atmosphere, resulting in wasted energy loss.
Therefore, in order to recover and reuse the potential energy of the working unit, an auxiliary hydraulic cylinder (assist cylinder) is provided in addition to the normal hydraulic cylinder, and when the working unit is lowered, the auxiliary hydraulic cylinder is moved from the weight holding side oil chamber. A technique is disclosed in which the discharged oil is accumulated in an accumulator, and the pressure oil accumulated in the accumulator is supplied to the weight holding side of the auxiliary cylinder when the working unit is raised (see, for example, Patent Document 1). .)
Japanese Patent No. 2582310
ところで、前記特許文献1のものは、作業部の上昇時にアキュムレータに充分に蓄圧されていない場合、油圧ポンプからコントロールバルブを介して通常の油圧シリンダに供給される圧油の一部が、補助油圧シリンダに供給されると共にアキュムレータ蓄圧用に用いられるように構成されている。このため、作業部の上昇途中でアキュムレータの蓄圧量が不足すると、補助油圧シリンダによるアシスト力を受けることができなくなる許りか、通常の油圧シリンダへの供給流量が補助油圧シリンダおよびアキュムレータ蓄圧用に分配されてしまうことになって、作業部の上昇速度が急に遅くなる。つまり、作業部の上昇速度がアキュムレータの蓄圧量によって左右されてしまうことになって、作業効率が低下するうえ、操作性に劣るという問題があり、ここに本発明が解決しようとする課題がある。   By the way, the thing of the said patent document 1 is a part of pressure oil supplied to a normal hydraulic cylinder from a hydraulic pump via a control valve, when the accumulator is not fully pressure-accumulated at the time of a raise of a working part. It is configured to be supplied to the cylinder and used for accumulator pressure accumulation. For this reason, if the accumulator pressure buildup is insufficient while the working part is moving up, the assist force from the auxiliary hydraulic cylinder cannot be received, or the supply flow rate to the normal hydraulic cylinder is distributed to the auxiliary hydraulic cylinder and accumulator pressure accumulation. As a result, the ascending speed of the working unit suddenly decreases. In other words, there is a problem that the ascending speed of the working unit is influenced by the pressure accumulation amount of the accumulator, and the work efficiency is lowered and the operability is inferior. .
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、作業部を昇降せしめる油圧シリンダと、作業部の下降時に油圧シリンダから排出される油を蓄圧するアキュムレータと、アキュムレータに蓄圧された圧油を吸込んで油圧シリンダに供給する専用ポンプと、油タンクから油を吸込んで油圧シリンダに供給する油圧ポンプと、前記アキュムレータの蓄圧量を検出するための蓄圧量検出手段とを備える一方、該蓄圧量検出手段により検出されるアキュムレータの蓄圧量に基づいて、作業部の上昇時における専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給および油圧ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を制御する制御装置を設けたことを特徴とする作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、昇降動する作業部の有する位置エネルギーをアキュムレータを用いて有効に回収、再利用できることになって、省エネルギー化に大きく貢献できることになるが、さらにこのものにおいて、アキュムレータの蓄圧量が充分でなく専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給が不足してしまうような場合であっても、油圧ポンプから油圧シリンダに圧油供給することができると共に、アキュムレータの蓄圧量の変動に応じて、専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給および油圧ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を制御できることになり、而して、作業部の作動速度がアキュムレータの蓄圧量に左右されてしまうような不具合を回避し得て、操作性に優れると共に、作業効率の向上に寄与できる。
請求項2の発明は、制御装置は、作業部の上昇時に、アキュムレータの蓄圧量が予め設定される高蓄圧量以上の場合は、専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を行う一方、油圧ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を停止し、アキュムレータの蓄圧量が予め設定される低蓄圧量以下の場合は、油圧ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を行う一方、専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を停止し、また、アキュムレータの蓄圧量が前記高蓄圧量と低蓄圧量とのあいだの場合は、アキュムレータの蓄圧量が減少するにつれて専用ポンプから油圧シリンダへの供給流量を減少せしめる一方、油圧ポンプから油圧シリンダへの供給流量を増加せしめるように制御すると共に、アキュムレータの蓄圧量が前記何れの場合であっても、専用ポンプから油圧シリンダへの供給流量と油圧ポンプから油圧シリンダへの供給流量との和が、油圧シリンダ用操作具の操作量に応じて要求される流量となるように制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、アキュムレータの蓄圧量が充分な場合には、該アキュムレータの蓄圧油を最大限に利用することができると共に、アキュムレータの蓄圧量が減少しても、常に油圧シリンダ用操作具の操作量に応じた流量を油圧シリンダに供給できることになって、油圧シリンダ用操作具の操作量に対応した所望の速度で作業部を上昇せしめることができる。しかもこの場合、アキュムレータの蓄圧量が減少するにつれて専用ポンプから油圧シリンダへの供給流量が減少する一方、油圧ポンプから油圧シリンダへの供給流量が増加する構成となっているから、専用ポンプから供給流量と油圧ポンプからの供給流量とを、アキュムレータの蓄圧量に応じて常にバランス良く油圧シリンダに供給できると共に、例えば、作業部の上昇時にアキュムレータが空になるまでは専用ポンプからのみ圧油供給し、空になった時点で油圧ポンプからの圧油供給に切換えるように構成したもののように、専用ポンプからの圧油供給と油圧ポンプからの圧油供給との切換時に作業部の円滑な動作が損なわれてしまうような不具合がなく、操作性に優れる。
請求項3の発明は、油圧制御システムは、油圧ポンプから油圧シリンダへの流量制御を行うコントロールバルブと、専用ポンプから油圧シリンダへの流量制御を行うコントロールバルブとを備える一方、制御装置は、アキュムレータの蓄圧量に基づいて、上記各コントロールバルブをそれぞれ制御するコントロールバルブ制御部を有することを特徴とする請求項1または2に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、専用ポンプおよび油圧ポンプから油圧シリンダへの供給流量を、アキュムレータの蓄圧量に対応させるべく精度良くコントロールすることができる。
請求項4の発明は、制御装置は、アキュムレータの蓄圧量に基づいて、専用ポンプの吐出流量を制御する専用ポンプ制御部を有することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、専用ポンプの吐出流量を無駄にすることなく、且つ不足することなく油圧シリンダに供給することができると共に、アキュムレータに蓄圧されていない状態、つまりアキュムレータから専用ポンプの吸入側に油供給されない状態で、専用ポンプが圧油を吐出するべく駆動して無理な負荷が加わってしまうような不具合を、確実に回避することができる。
請求項5の発明は、制御装置は、アキュムレータの蓄圧量に基づいて、作業部の上昇時における油圧シリンダへの供給流量に対する専用ポンプの分担割合および油圧ポンプの分担割合を演算する分担割合演算部を有することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、分担割合演算部で演算された専用ポンプの分担割合および油圧ポンプの分担割合を用いて、アキュムレータの蓄圧量に対応した専用ポンプおよび油圧ポンプの供給流量制御や専用ポンプの吐出量制御を、簡単且つ正確に行うことができる。
請求項6の発明は、油圧ポンプは、作業機械に設けられる各種油圧アクチュエータの油圧供給源となるメインポンプであることを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、各種油圧アクチュエータの油圧供給源となるべく作業機械に一般的に装備されているメインポンプをそのまま利用できると共に、該メインポンプから油圧シリンダへの供給回路も利用できることになって、部材装置の増加や回路の複雑化の抑制に貢献できる。
The present invention was created in view of the above-described circumstances in order to solve these problems. The invention of claim 1 is directed to a hydraulic cylinder that raises and lowers the working part, and a hydraulic pressure when the working part is lowered. An accumulator for accumulating the oil discharged from the cylinder, a dedicated pump for sucking the pressure oil accumulated in the accumulator and supplying it to the hydraulic cylinder, a hydraulic pump for sucking oil from the oil tank and supplying it to the hydraulic cylinder, and the accumulator A pressure accumulation amount detecting means for detecting the pressure accumulation amount, and on the basis of the pressure accumulation amount of the accumulator detected by the pressure accumulation amount detecting means, the supply of pressure oil from the dedicated pump to the hydraulic cylinder when the working unit is raised and A hydraulic control system for a work machine, characterized in that a control device for controlling pressure oil supply from a hydraulic pump to a hydraulic cylinder is provided. It is a non.
And by doing in this way, the potential energy of the working unit that moves up and down can be effectively collected and reused using an accumulator, which can greatly contribute to energy saving. Even if the accumulated pressure of the hydraulic pump is insufficient and the supply of pressure oil from the dedicated pump to the hydraulic cylinder is insufficient, the hydraulic oil can be supplied from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder and the accumulated pressure of the accumulator The pressure oil supply from the dedicated pump to the hydraulic cylinder and the pressure oil supply from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder can be controlled according to the fluctuation, and therefore the operating speed of the working unit depends on the accumulated pressure of the accumulator. Can be avoided, it is excellent in operability and can contribute to the improvement of work efficiency.
According to a second aspect of the present invention, the control device supplies pressure oil from the dedicated pump to the hydraulic cylinder when the accumulated pressure amount of the accumulator is equal to or higher than a preset high accumulation amount when the working unit is raised. When the pressure oil supply from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder is stopped and the accumulated pressure of the accumulator is less than the preset low accumulated pressure, the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder, while the dedicated pump is connected to the hydraulic cylinder. When the pressure oil supply is stopped, and the accumulator pressure accumulation amount is between the high pressure accumulation amount and the low pressure accumulation amount, the supply flow rate from the dedicated pump to the hydraulic cylinder is reduced as the accumulator pressure accumulation amount decreases. In addition, control is performed to increase the supply flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder, and the dedicated pump is used regardless of the accumulator pressure accumulation amount. The sum of the supply flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder and the supply flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder is controlled so as to be a flow rate required according to the operation amount of the hydraulic cylinder operating tool. 1 is a hydraulic control system for a work machine according to 1;
In this way, when the accumulator pressure accumulation amount is sufficient, the accumulator pressure accumulation oil can be utilized to the maximum, and even if the accumulator pressure accumulation amount decreases, it is always used for hydraulic cylinders. Since the flow rate corresponding to the operation amount of the operation tool can be supplied to the hydraulic cylinder, the working unit can be raised at a desired speed corresponding to the operation amount of the operation tool for the hydraulic cylinder. In addition, in this case, the supply flow rate from the dedicated pump to the hydraulic cylinder decreases as the accumulated pressure of the accumulator decreases, while the supply flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder increases. And the supply flow rate from the hydraulic pump can always be supplied to the hydraulic cylinder in a well-balanced manner according to the accumulated pressure of the accumulator.For example, pressure oil is supplied only from the dedicated pump until the accumulator is empty when the working unit is raised, Smooth operation of the working unit is impaired when switching between pressure oil supply from the dedicated pump and pressure oil supply from the hydraulic pump, such as one configured to switch to pressure oil supply from the hydraulic pump when it becomes empty There is no problem that would be lost, and operability is excellent.
According to a third aspect of the present invention, the hydraulic control system includes a control valve for controlling a flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder, and a control valve for controlling a flow rate from the dedicated pump to the hydraulic cylinder, while the control device includes an accumulator. The hydraulic control system for a work machine according to claim 1 or 2, further comprising a control valve control unit that controls each of the control valves based on the accumulated pressure amount.
In this way, the supply flow rate from the dedicated pump and the hydraulic pump to the hydraulic cylinder can be accurately controlled so as to correspond to the pressure accumulation amount of the accumulator.
According to a fourth aspect of the present invention, the control device has a dedicated pump control unit that controls the discharge flow rate of the dedicated pump based on the accumulated pressure amount of the accumulator. It is the hydraulic control system in the working machine.
In this way, the discharge flow rate of the dedicated pump can be supplied to the hydraulic cylinder without being wasted and insufficient, and the accumulator is not accumulated, that is, from the accumulator to the dedicated pump. In the state where oil is not supplied to the suction side, it is possible to reliably avoid a problem that the dedicated pump is driven to discharge the pressure oil and an excessive load is applied.
According to the fifth aspect of the invention, the control device calculates a share ratio of the dedicated pump and a share ratio of the hydraulic pump with respect to the flow rate supplied to the hydraulic cylinder when the working part is raised, based on the pressure accumulation amount of the accumulator. The hydraulic control system for a work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the hydraulic control system is provided.
In this way, the dedicated pump and hydraulic pump supply flow rate control and the dedicated pump corresponding to the accumulator pressure accumulation amount are used by using the dedicated pump sharing ratio and the hydraulic pump sharing ratio calculated by the sharing ratio calculation unit. The pump discharge amount can be controlled easily and accurately.
The invention according to claim 6 is the work machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the hydraulic pump is a main pump serving as a hydraulic supply source of various hydraulic actuators provided in the work machine. It is a hydraulic control system.
In this way, the main pump generally installed in the work machine can be used as it is as a hydraulic pressure supply source of various hydraulic actuators, and a supply circuit from the main pump to the hydraulic cylinder can also be used. Thus, it is possible to contribute to the suppression of the increase in member devices and the complexity of the circuit.
次に、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1において、1は作業機械の一例である油圧ショベルであって、該油圧ショベル1は、クローラ式の下部走行体2、該下部走行体2の上方に旋回自在に支持される上部旋回体3、該上部旋回体3のフロントに装着される作業部4等の各部から構成され、さらに該作業部4は、基端部が上部旋回体3に上下揺動自在に支持されるブーム5、該ブーム5の先端部に前後揺動自在に支持されるアーム6、該アーム6の先端部に取付けられるバケット7等から構成されている。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a hydraulic excavator that is an example of a work machine. The hydraulic excavator 1 includes a crawler-type lower traveling body 2 and an upper revolving body 3 that is rotatably supported above the lower traveling body 2. The working unit 4 is composed of various parts such as a working unit 4 mounted on the front of the upper swing body 3, and the working unit 4 further includes a boom 5 whose base end portion is supported by the upper swing body 3 so as to swing up and down, The arm 5 is supported at the front end of the boom 5 so as to be swingable back and forth, and the bucket 7 is attached to the front end of the arm 6.
8は前記ブーム5を上下揺動せしめるべく伸縮作動する左右一対のブームシリンダ(本発明の油圧シリンダに相当する)であって、該ブームシリンダ8は、ヘッド側油室8aの圧力によって作業部4の重量を保持すると共に、該ヘッド側油室8aへの圧油供給およびロッド側油室8bからの油排出により伸長してブーム5を上昇せしめ、また、ロッド側油室8bへの圧油供給およびヘッド側油室8aからの油排出により縮小してブーム5を下降せしめるように構成されている。そして、該ブーム5の昇降によって作業部4全体が昇降すると共に、ブーム5の上昇に伴い作業部4の有する位置エネルギーが増加するが、該位置エネルギーは、後述する油圧制御システムによってブーム5の下降時に回収される一方、該回収されたエネルギーは、ブーム5の上昇時に利用されるようになっている。   Reference numeral 8 denotes a pair of left and right boom cylinders (corresponding to the hydraulic cylinders of the present invention) that extend and contract to swing the boom 5 up and down. The boom cylinder 8 is operated by the pressure of the head side oil chamber 8a. And the boom 5 is lifted by the pressure oil supply to the head side oil chamber 8a and the oil discharge from the rod side oil chamber 8b, and the pressure oil supply to the rod side oil chamber 8b. Further, the boom 5 is lowered by being reduced by discharging the oil from the head side oil chamber 8a. The working unit 4 as a whole moves up and down as the boom 5 moves up and down, and the potential energy of the working unit 4 increases as the boom 5 moves up. The positional energy is lowered by the hydraulic control system described later. While sometimes recovered, the recovered energy is used when the boom 5 is raised.
次いで、前記油圧制御システムについて、図2、図3の回路図に基づいて説明するが、これらの図面において、9、10は油圧ショベル1に搭載のエンジンEにポンプドライブギア部Gを介して連結される第一、第二メインポンプであって、これら第一、第二メインポンプ9、10は、油タンク11から作動油を吸込んで第一、第二ポンプ油路12、13に吐出するように構成されている。
ここで、第一、第二メインポンプ9、10は、前記ブームシリンダ8だけでなく、油圧ショベル1に設けられる各種油圧アクチュエータ(図示しないが、走行モータ、旋回モータ、アームシリンダ、バケットシリンダ等)の油圧供給源となる可変容量型の油圧ポンプであるが、これら第一、第二メインポンプ9、10のうち、第一メインポンプ9が本発明の油圧ポンプに相当する。尚、図2、図3中、丸付きの数字は結合子記号であって、対応する丸付き数字同士が接続される。
Next, the hydraulic control system will be described with reference to the circuit diagrams of FIGS. 2 and 3. In these drawings, numerals 9 and 10 are connected to an engine E mounted on the hydraulic excavator 1 via a pump drive gear portion G. The first and second main pumps are configured such that the first and second main pumps 9 and 10 suck the hydraulic oil from the oil tank 11 and discharge it to the first and second pump oil passages 12 and 13. It is configured.
Here, the first and second main pumps 9 and 10 are not only the boom cylinder 8 but also various hydraulic actuators provided in the excavator 1 (not shown, travel motor, swing motor, arm cylinder, bucket cylinder, etc.) Of these first and second main pumps 9 and 10, the first main pump 9 corresponds to the hydraulic pump of the present invention. 2 and 3, circled numbers are connector symbols, and the corresponding circled numbers are connected to each other.
14、15は前記第一、第二メインポンプ9、10の吐出流量制御を行う第一、第二レギュレータであって、該第一、第二レギュレータ14、15は、後述する制御装置16によって制御されるメインポンプ制御用電磁比例減圧弁17からの制御信号圧を受けて、エンジン回転数と作業負荷に対応したポンプ出力にするべく作動すると共に、第一、第二メインポンプ9、10の吐出圧力を受けて定馬力制御を行う。さらに第一、第二レギュレータ14、15は、後述するように第一、第二コントロールバルブ18、19のセンタバイパス弁路18f、19bの開口量に対応してポンプ流量を増減せしめるネガティブコントロール流量制御も行うように構成されている。   Reference numerals 14 and 15 denote first and second regulators for controlling the discharge flow rates of the first and second main pumps 9 and 10, respectively. The first and second regulators 14 and 15 are controlled by a control device 16 to be described later. In response to the control signal pressure from the main pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 17, the pump is operated to produce a pump output corresponding to the engine speed and the work load, and the first and second main pumps 9 and 10 are discharged. Constant horsepower control is performed under pressure. Further, the first and second regulators 14 and 15 perform negative control flow rate control for increasing or decreasing the pump flow rate corresponding to the opening amounts of the center bypass valve passages 18f and 19b of the first and second control valves 18 and 19, as will be described later. Also configured to do.
一方、前記第一、第二コントロールバルブ18、19は、第一、第二ポンプ油路12、13にそれぞれ接続される方向切換弁であって、これら第一、第二コントロールバルブ18、19は、第一、第二メインポンプ9、10の吐出油をブームシリンダ8に供給するべく作動する。尚、第一、第二メインポンプ9、10は、前述したように、油圧ショベル1に設けられる各種油圧アクチュエータの圧油供給源となるため、第一、第二ポンプ油路12、13には他の油圧アクチュエータ用のコントロールバルブも接続されるが、これらについては省略する。   On the other hand, the first and second control valves 18 and 19 are direction switching valves respectively connected to the first and second pump oil passages 12 and 13, and the first and second control valves 18 and 19 The oil discharged from the first and second main pumps 9 and 10 is operated to be supplied to the boom cylinder 8. Since the first and second main pumps 9 and 10 serve as pressure oil supply sources for various hydraulic actuators provided in the hydraulic excavator 1 as described above, the first and second pump oil passages 12 and 13 Control valves for other hydraulic actuators are also connected, but these are omitted.
前記第一コントロールバルブ18( 本発明の油圧ポンプから油圧シリンダへの流量制御を行うコントロールバルブに相当する)は、上昇側、下降側パイロットポート18a、18bを備えたスプール弁で構成されており、そして、両パイロットポート18a、18bにパイロット圧が入力されていない状態では、ブームシリンダ8に対する油給排を行わない中立位置Nに位置しているが、上昇側パイロットポート18aにパイロット圧が入力されることによりスプールが移動して、第一メインポンプ9の圧油をシリンダヘッド側油路20を経由してブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給する一方、ロッド側油室8bからシリンダロッド側油路21に排出された油をリターン油路22を経由して油タンク11に流す上昇側位置Xに切換わる。また、下降側パイロットポート18bにパイロット圧が入力されることにより、前記上昇側位置Xとは反対側にスプールが移動して、ヘッド側油室8aからシリンダヘッド側油路20に排出された油を、再生用弁路18cを経由してシリンダロッド側油路21からロッド側油室8bに供給する下降側位置Yに切換るように構成されている。尚、前記シリンダヘッド側油路20は、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aに油を給排するべくヘッド側油室8aに接続される油路であり、シリンダロッド側油路21は、ブームシリンダ8のロッド側油室8bに油を給排するべくロッド側油室8bに接続される油路である。   The first control valve 18 (corresponding to the control valve for controlling the flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder of the present invention) is composed of a spool valve having ascending and descending pilot ports 18a and 18b. When pilot pressure is not input to both pilot ports 18a and 18b, the pilot cylinder 18 is positioned at a neutral position N where oil is not supplied to or discharged from the boom cylinder 8, but pilot pressure is input to the ascending pilot port 18a. As a result, the spool moves to supply the pressure oil of the first main pump 9 to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8 via the cylinder head side oil passage 20, while the rod side oil chamber 8b supplies the cylinder rod. The oil discharged to the side oil passage 21 is switched to the ascending position X that flows to the oil tank 11 via the return oil passage 22. The Further, when the pilot pressure is input to the descending pilot port 18b, the spool moves to the side opposite to the ascending position X, and the oil discharged from the head side oil chamber 8a to the cylinder head side oil passage 20 is discharged. Is switched to a descending position Y to be supplied from the cylinder rod side oil passage 21 to the rod side oil chamber 8b via the regeneration valve passage 18c. The cylinder head side oil passage 20 is an oil passage connected to the head side oil chamber 8a to supply and discharge oil to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8, and the cylinder rod side oil passage 21 is a boom. This is an oil passage connected to the rod side oil chamber 8b to supply and discharge oil to the rod side oil chamber 8b of the cylinder 8.
ここで、前記下降側位置Yの第一コントロールバルブ18に設けられる再生用弁路18cは、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aとロッド側油室8bとを連通する弁路であって、該再生用弁路18cには、ヘッド側油室8aからロッド側油室8bへの油の流れは許容するが逆方向の流れは阻止するチェック弁18dと、絞り18eとが配されている。而して、前述したように、第一コントロールバルブ18が下降側位置Yのとき、ヘッド側油室8aから排出された油は、再生用弁路18cを介してロッド側油室8bに供給されるが、その流量は、再生用弁路18cに配された絞り18eの開口特性(該絞り18eの開口特性は、第一コントロールバルブ18のスプール移動ストロークに応じて設定される)と、ヘッド側油室8aとロッド側油室8bの差圧とによって変化するようになっている。   Here, the regeneration valve path 18c provided in the first control valve 18 at the descending position Y is a valve path that communicates the head side oil chamber 8a and the rod side oil chamber 8b of the boom cylinder 8, The regeneration valve path 18c is provided with a check valve 18d that restricts the flow of oil from the head-side oil chamber 8a to the rod-side oil chamber 8b but prevents the reverse flow, and a throttle 18e. Thus, as described above, when the first control valve 18 is at the lowering position Y, the oil discharged from the head side oil chamber 8a is supplied to the rod side oil chamber 8b via the regeneration valve path 18c. However, the flow rate depends on the opening characteristic of the throttle 18e arranged in the regeneration valve path 18c (the opening characteristic of the throttle 18e is set according to the spool movement stroke of the first control valve 18), and the head side It changes with the differential pressure | voltage of the oil chamber 8a and the rod side oil chamber 8b.
一方、第二コントロールバルブ19は、上昇側パイロットポート19aを備えたスプール弁で構成されており、そして、上昇側パイロットポート19aにパイロット圧が入力されていない状態では、ブームシリンダ8に対する油給排を行わない中立位置Nに位置しているが、上昇側パイロットポート19aにパイロット圧が入力されることによりスプールが移動して、第二メインポンプ10の圧油をシリンダヘッド側油路20を経由してブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給する上昇側位置Xに切換るように構成されている。   On the other hand, the second control valve 19 is constituted by a spool valve provided with an ascending pilot port 19a, and when no pilot pressure is input to the ascending pilot port 19a, the oil supply / discharge of the boom cylinder 8 is performed. The spool is moved by the pilot pressure being input to the ascending-side pilot port 19a, and the pressure oil of the second main pump 10 passes through the cylinder head-side oil passage 20. The boom cylinder 8 is configured to switch to the ascending position X supplied to the head side oil chamber 8a.
また、23、24、25は第一上昇側、第一下降側、第二上昇側電磁比例減圧弁であって、これら各電磁比例減圧弁23、24、25は、制御装置16からの制御信号に基づいて、前記第一コントロールバルブ18の上昇側パイロットポート18a、下降側パイロットポート18a、第二コントロールバルブ19の上昇側パイロットポート19aにそれぞれパイロット圧を出力するべく作動するが、該パイロット圧は、制御装置16から出力される制御信号値の増減に対応して増減するように設定されている。そして、これら第一上昇側、第一下降側、第二上昇側電磁比例減圧弁23、24、25から出力されるパイロット圧の圧力の増減に対応して第一、第二コントロールバルブ18、19のスプールの移動ストロークが増減するようになっており、これによって、第一、第二コントロールバルブ18、19からブームシリンダ8への給排流量の増減制御がなされるように構成されている。尚、図2、図3中、26はパイロット油圧源となるパイロットポンプである。   Reference numerals 23, 24, and 25 are first ascending side, first descending side, and second ascending side electromagnetic proportional pressure reducing valves. These electromagnetic proportional pressure reducing valves 23, 24, and 25 are control signals from the control device 16. Is operated to output a pilot pressure to the ascending pilot port 18a, the descending pilot port 18a of the first control valve 18 and the ascending pilot port 19a of the second control valve 19, respectively. The control signal is set so as to increase or decrease in accordance with the increase or decrease of the control signal value output from the control device 16. The first and second control valves 18, 19 correspond to the increase / decrease in the pilot pressure output from the first ascending side, first descending side, and second ascending electromagnetic proportional pressure reducing valves 23, 24, 25. The movement stroke of the spool is increased or decreased, and thereby, the increase / decrease control of the supply / discharge flow rate from the first and second control valves 18, 19 to the boom cylinder 8 is performed. 2 and 3, reference numeral 26 denotes a pilot pump serving as a pilot hydraulic pressure source.
さらに、第一、第二コントロールバルブ18、19には、第一、第二メインポンプ9、10の圧油を第一、第二ネガティブコントロールバルブ27、28を介して油タンク11に流すセンタバイパス弁路18f、19bが形成されている。該センタバイパス弁路18f、19bの開口量は、第一、第二コントロールバルブ18、19が中立位置Nのときに最も大きく、上昇側位置Xに切換わったスプールの移動ストロークが大きくなるほど小さくなるように制御されるが、下降側位置Yの第一コントロールバルブ18のセンタバイパス弁路18fは、スプールの移動ストロークに拠らず大きな開口を維持する特性を有しており、これにより、下降側位置Yの第一コントロールバルブ18のセンタバイパス弁路18fの通過流量は、中立位置Nのときの通過流量から変化しないように設定されている。そして、上記センタバイパス弁路18f、19bの通過流量は、ネガティブコントロール制御信号として前記第一、第二レギュレータ14、15に入力されて、センタバイパス弁路18f、19bの通過流量が少なくなるほど第一、第二メインポンプ9、10の吐出流量が増加する、所謂ネガティブコントロール流量制御が行われるようになっている。ここで、前述したように、第一コントロールバルブ18のセンタバイパス弁路18fの通過流量は、下降側位置Yに切換わっても中立位置Nのときと変化せず、而して、第一コントロールバルブ18が下降側位置Yのときの第一メインポンプ9の吐出流量は、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御されるようになっている。   Further, the first and second control valves 18 and 19 have a center bypass for flowing the pressure oil of the first and second main pumps 9 and 10 to the oil tank 11 via the first and second negative control valves 27 and 28. Valve paths 18f and 19b are formed. The opening amount of the center bypass valve passages 18f and 19b is the largest when the first and second control valves 18 and 19 are in the neutral position N, and becomes smaller as the moving stroke of the spool switched to the rising side position X becomes larger. However, the center bypass valve path 18f of the first control valve 18 at the descending position Y has a characteristic of maintaining a large opening regardless of the movement stroke of the spool. The passage flow rate of the center bypass valve path 18f of the first control valve 18 at the position Y is set so as not to change from the passage flow rate at the neutral position N. The passage flow rate of the center bypass valve passages 18f and 19b is input to the first and second regulators 14 and 15 as a negative control control signal, and the first passage flow rate of the center bypass valve passages 18f and 19b decreases. The so-called negative control flow rate control in which the discharge flow rate of the second main pumps 9 and 10 is increased is performed. Here, as described above, the passage flow rate of the center bypass valve passage 18f of the first control valve 18 does not change from that at the neutral position N even when the first control valve 18 is switched to the descending position Y. The discharge flow rate of the first main pump 9 when the valve 18 is in the descending position Y is controlled to be minimized by negative control flow rate control.
また、29は前記シリンダヘッド側油路20に配されるドリフト低減弁、30は制御装置16からのON信号に基づいてOFF位置NからON位置Xに切換わるドリフト低減弁用電磁切換弁であって、上記ドリフト低減弁29は、前記第一、第二コントロールバルブ18、19および後述する第三コントロールバルブ37からブームシリンダ8のヘッド側油室8aへの油の流れは常時許容するが、逆方向の流れは、ドリフト低減弁用電磁切換弁30がOFF位置Nのときには阻止し、ON位置Xのときのみ許容するように構成されている。尚、31はシリンダヘッド側油路20に接続されるリリーフ弁であって、該リリーフ弁31によって、シリンダヘッド側油路20の最高圧力が制限されている。   In addition, 29 is a drift reduction valve disposed in the cylinder head side oil passage 20, and 30 is an electromagnetic switching valve for a drift reduction valve that switches from the OFF position N to the ON position X based on the ON signal from the control device 16. The drift reducing valve 29 always allows the flow of oil from the first and second control valves 18 and 19 and the third control valve 37, which will be described later, to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8. The flow in the direction is configured to be blocked when the drift reducing valve electromagnetic switching valve 30 is in the OFF position N and allowed only when the drift reducing valve electromagnetic switching valve 30 is in the ON position X. Reference numeral 31 denotes a relief valve connected to the cylinder head side oil passage 20, and the maximum pressure of the cylinder head side oil passage 20 is limited by the relief valve 31.
一方、32は専用ポンプであって、このものもポンプドライブギア部Gを介してエンジンEに連結される可変容量型ポンプであるが、該専用ポンプ32は、サクション油路33から供給される油を吸込んで専用ポンプ油路34に吐出すると共に、専用ポンプ32の吐出流量制御は、制御装置16から出力される制御信号に基づいて作動する専用ポンプ用レギュレータ35によって行われるように構成されている。   On the other hand, 32 is a dedicated pump, which is also a variable displacement pump connected to the engine E via the pump drive gear portion G. The dedicated pump 32 is oil supplied from the suction oil passage 33. And the discharge flow rate of the dedicated pump 32 is controlled by a dedicated pump regulator 35 that operates based on a control signal output from the control device 16. .
ここで、前記サクション油路33には、後述するように、アキュムレータ36の蓄圧油あるいはブームシリンダ8のヘッド側油室8aからの排出油が供給されるようになっており、而して、専用ポンプ32は、アキュムレータ36の蓄圧油あるいはブームシリンダ8のヘッド側油室8aからの排出油を吸込んで、専用ポンプ油路34に吐出するようになっている。   Here, the suction oil passage 33 is supplied with pressure accumulation oil of the accumulator 36 or oil discharged from the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8, as will be described later. The pump 32 sucks the accumulated oil in the accumulator 36 or the discharged oil from the head side oil chamber 8 a of the boom cylinder 8 and discharges it to the dedicated pump oil passage 34.
37は前記専用ポンプ油路34に接続される第三コントロールバルブ(本発明の専用ポンプから油圧シリンダへの流量制御を行うコントロールバルブに相当する)であって、該第三コントロールバルブ37は、制御装置16からの制御信号に基づいて、専用ポンプ32から吐出される圧油を、ブームシリンダ8に供給するべく作動する。   37 is a third control valve (corresponding to a control valve for controlling the flow rate from the dedicated pump of the present invention to the hydraulic cylinder) connected to the dedicated pump oil passage 34. The third control valve 37 is a control valve. Based on the control signal from the device 16, the pressure oil discharged from the dedicated pump 32 is operated to be supplied to the boom cylinder 8.
前記第三コントロールバルブ37について詳細に説明すると、該第三コントロールバルブ37は、制御装置16からの制御信号が入力される第三上昇側、第三下降側電油変換弁38、39の作動に基づいてスプールが移動する方向切換弁であって、両電油変換弁38、39に制御信号が入力されていない状態では、ブームシリンダ8に対する油給排を行わない中立位置Nに位置しているが、第三上昇側電油変換弁38に制御信号が入力されることによりスプールが移動して、専用ポンプ32の吐出油をシリンダヘッド側油路20を経由してブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給する一方、ロッド側油室8bからシリンダロッド側油路21に排出された油をリターン油路22を経由して油タンク11に流す上昇側位置Xに切換わる。また、第三下降側電油変換弁39に制御信号が入力されることにより、前記上昇側位置Xとは反対側にスプールが移動して、専用ポンプ32の吐出油をシリンダロッド側油路21を経由してブームシリンダ8のロッド側油室8bに供給する下降側位置Yに切換るように構成されている。   The third control valve 37 will be described in detail. The third control valve 37 is used to operate the third ascending side and third descending electrooil conversion valves 38 and 39 to which a control signal from the control device 16 is input. When the control signal is not input to the two electro-hydraulic conversion valves 38 and 39, the spool is moved to the neutral position N where no oil is supplied to or discharged from the boom cylinder 8. However, when the control signal is input to the third ascending-side electro-oil conversion valve 38, the spool moves, and the discharge oil of the dedicated pump 32 passes through the cylinder head-side oil passage 20 to the head-side oil of the boom cylinder 8. While being supplied to the chamber 8 a, the oil discharged from the rod-side oil chamber 8 b to the cylinder rod-side oil passage 21 is switched to the ascending position X that flows into the oil tank 11 via the return oil passage 22. Further, when a control signal is input to the third descending electro-hydraulic conversion valve 39, the spool moves to the side opposite to the ascending position X, and the discharge oil of the dedicated pump 32 is supplied to the cylinder rod side oil passage 21. To the descending side position Y to be supplied to the rod side oil chamber 8b of the boom cylinder 8.
前記第三コントロールバルブ37のスプールの移動ストロークは、制御装置16から第三上昇側、第三下降側電油変換弁38、39に入力される制御信号値によって増減制御されるようになっており、そして該スプールの移動ストロークの増減制御によって、第三コントロールバルブ37からブームシリンダ8への給排流量の増減制御がなされるように構成されている。   The movement stroke of the spool of the third control valve 37 is controlled to increase or decrease by control signal values input from the control device 16 to the third ascending side and third descending electrooil conversion valves 38, 39. The supply / discharge flow rate from the third control valve 37 to the boom cylinder 8 is controlled to increase / decrease by the increase / decrease control of the movement stroke of the spool.
さらに、40は前記シリンダヘッド側油路20から分岐形成される回収油路であって、該回収油路40には、回収用バルブ41が配されていると共に、該回収用バルブ41の下流側で、アキュムレータ油路42と前記サクション油路33とに接続されている。さらに、回収油路40には、シリンダヘッド側油路20からアキュムレータ油路42およびサクション油路33への油の流れは許容するが、逆方向の流れは阻止するチェック弁43が配されている。而して、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aからシリンダヘッド側油路20に排出された油を、回収油路40を経由して、アキュムレータ油路42およびサクション油路33に供給することができるようになっている。   Further, reference numeral 40 denotes a recovery oil passage branched from the cylinder head side oil passage 20, and a recovery valve 41 is arranged in the recovery oil passage 40, and a downstream side of the recovery valve 41. The accumulator oil passage 42 and the suction oil passage 33 are connected to each other. Further, the recovery oil passage 40 is provided with a check valve 43 that allows oil flow from the cylinder head side oil passage 20 to the accumulator oil passage 42 and the suction oil passage 33 but prevents reverse flow. . Thus, the oil discharged from the head side oil chamber 8 a of the boom cylinder 8 to the cylinder head side oil passage 20 can be supplied to the accumulator oil passage 42 and the suction oil passage 33 via the recovery oil passage 40. It can be done.
前記回収用バルブ41は、制御装置16からの制御信号が入力される回収用電油変換弁44の作動に基づいてスプールが移動する開閉弁であって、回収用電油変換弁44に制御信号が入力されていない状態では、回収油路40を閉じる閉位置Nに位置しているが、回収用電油変換弁44に制御信号が入力されることによりスプールが移動して、回収油路40を開く開位置Xに切換わるように構成されている。   The recovery valve 41 is an open / close valve in which the spool moves based on the operation of the recovery electro-oil conversion valve 44 to which a control signal from the control device 16 is input. In a state in which no oil is input, the recovery oil passage 40 is positioned at the closed position N. However, when the control signal is input to the recovery electro-oil conversion valve 44, the spool moves and the recovery oil passage 40 It is comprised so that it may switch to the open position X which opens.
前記回収用バルブ41のスプールの移動ストロークは、制御装置16から回収用電油変換弁44に入力される制御信号値によって増減制御されるようになっており、そして、該スプールの移動ストロークの増減制御によって、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aから回収油路40を経由してアキュムレータ油路42およびサクション油路33に流れる流量の増減制御がなされるように構成されている。   The movement stroke of the spool of the recovery valve 41 is controlled to increase or decrease by a control signal value input from the control device 16 to the recovery electro-oil conversion valve 44, and the movement stroke of the spool is increased or decreased. By the control, increase / decrease control of the flow rate flowing from the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8 to the accumulator oil passage 42 and the suction oil passage 33 via the recovery oil passage 40 is performed.
一方、アキュムレータ油路42は、前記回収油路40からアキュムレータチェックバルブ45を経由してアキュムレータ36に至る油路であって、該アキュムレータ油路42の最高圧力は、アキュムレータ油路42に接続されるリリーフ弁46によって制限されている。尚、本実施の形態において、アキュムレータ36は、油圧エネルギー蓄積用として最適なブラダ型のものが用いられているが、これに限定されることなく、例えばピストン型のものであっても良い。   On the other hand, the accumulator oil passage 42 is an oil passage from the recovery oil passage 40 to the accumulator 36 via the accumulator check valve 45, and the maximum pressure of the accumulator oil passage 42 is connected to the accumulator oil passage 42. Limited by the relief valve 46. In the present embodiment, the accumulator 36 is an optimal bladder type for storing hydraulic energy, but is not limited thereto, and may be a piston type, for example.
前記アキュムレータチェックバルブ45は、アキュムレータ36に対する油の給排制御を行うバルブであって、ポペット弁47と、制御装置16から出力されるON信号に基づいてOFF位置NからON位置Xに切換わるアキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48とを用いて構成されている。そして、上記ポペット弁47は、回収油路40からアキュムレータ36への油の流れは、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48がOFF位置N、ON位置Xの何れであっても許容するが、アキュムレータ36からサクション油路33への油の流れは、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48がOFF位置Nに位置しているときには阻止し、ON位置Xに位置しているときのみ許容するように構成されている。尚、回収油路40からアキュムレータ36への油の流れは、前述したようにアキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48がOFF位置N、ON位置Xの何れであっても許容されるが、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48がON位置Xに位置している状態では、アキュムレータ油路42の圧力がポペット弁47のバネ室47aに導入されないため、殆ど圧力損失のない状態で回収油路40からアキュムレータ油路42に油を流すことができる。   The accumulator check valve 45 is a valve for performing oil supply / discharge control with respect to the accumulator 36, and is an accumulator that switches from the OFF position N to the ON position X based on the poppet valve 47 and the ON signal output from the control device 16. The check valve electromagnetic switching valve 48 is used. The poppet valve 47 allows the flow of oil from the recovered oil passage 40 to the accumulator 36 regardless of whether the accumulator check valve electromagnetic switching valve 48 is in the OFF position N or the ON position X. The flow of oil to the suction oil passage 33 is blocked when the accumulator check valve electromagnetic switching valve 48 is located at the OFF position N and allowed only when it is located at the ON position X. Yes. Note that the flow of oil from the recovered oil passage 40 to the accumulator 36 is allowed regardless of whether the accumulator check valve electromagnetic switching valve 48 is in the OFF position N or the ON position X as described above, but the accumulator check valve In the state where the electromagnetic switching valve 48 is in the ON position X, the pressure in the accumulator oil passage 42 is not introduced into the spring chamber 47a of the poppet valve 47, and therefore the accumulator oil is discharged from the recovery oil passage 40 with almost no pressure loss. Oil can flow through the passage 42.
さらに、49は前記サクション油路33から分岐形成されて油タンク11に至る排出油路であって、該排出油路49には、タンクチェックバルブ50が配されている。   Further, 49 is a discharge oil passage that is branched from the suction oil passage 33 and reaches the oil tank 11, and a tank check valve 50 is disposed in the discharge oil passage 49.
前記タンクチェックバルブ50は、ポペット弁51と、制御装置16から出力されるON信号に基づいてOFF位置NからON位置Xに切換わるタンクチェックバルブ用電磁切換弁52とを用いて構成されている。上記ポペット弁51は、サクション油路33から油タンク11への油の流れを、タンクチェックバルブ用電磁切換弁52がON位置Xに位置しているときのみ許容し、OFF位置Nに位置しているときには阻止するようになっている。そして、例えば、油圧ショベル1の作業終了時やメンテナンス時等に、前記アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48およびタンクチェックバルブ用電磁切換弁52を共にON位置Xに切換えることにより、アキュムレータ36に蓄圧された圧油を油タンク11に放出することができるようになっている。   The tank check valve 50 includes a poppet valve 51 and a tank check valve electromagnetic switching valve 52 that switches from an OFF position N to an ON position X based on an ON signal output from the control device 16. . The poppet valve 51 allows oil flow from the suction oil passage 33 to the oil tank 11 only when the tank check valve electromagnetic switching valve 52 is located at the ON position X, and is located at the OFF position N. It is designed to stop when you are. For example, when the excavator 1 is finished or maintained, the accumulator check valve electromagnetic switching valve 48 and the tank check valve electromagnetic switching valve 52 are both switched to the ON position X to accumulate pressure in the accumulator 36. The pressurized oil can be discharged to the oil tank 11.
一方、前記制御装置16は、マイクロコンピュータ等を用いて構成されるものであって、図4のブロック図に示すごとく、図示しないブーム用操作レバー(本発明の油圧シリンダ用操作具に相当する)の操作方向および操作量を検出するブーム操作検出手段53、第一メインポンプ9の吐出圧を検出するべく第一ポンプ油路12に接続される第一吐出側圧力センサ54、第二メインポンプ10の吐出圧を検出するべく第二吐出側ポンプ油路13に接続される第二吐出側圧力センサ55、専用ポンプ32の吐出圧を検出するべく専用ポンプ油路34に接続される第三吐出側圧力センサ56、専用ポンプ32の吸入側の圧力を検出するべくサクション油路33に接続される吸入側圧力センサ57、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aの圧力を検出するべくシリンダヘッド側油路20に接続されるシリンダヘッド側圧力センサ58、ブームシリンダ8のロッド側油室8bの圧力を検出するべくシリンダロッド側油路21に接続されるシリンダロッド側圧力センサ59、アキュムレータ36の圧力を検出するべくアキュムレータ油路42に接続されるアキュムレータ用圧力センサ60、アキュムレータ36の封入ガス温度を検出するアキュムレータ用温度センサ61等からの信号を入力し、これら入力信号に基づいて、前述のメインポンプ制御用電磁比例減圧弁17、第一上昇側電磁比例減圧弁23、第一下降側電磁比例減圧弁24、第二上昇側電磁比例減圧弁25、ドリフト低減弁用電磁切換弁30、専用ポンプ用レギュレータ35、第三上昇側電油変換弁38、第三下降側電油変換弁39、回収用電油変換弁44、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48、タンクチェックバルブ用電磁切換弁52等に制御信号を出力する。   On the other hand, the control device 16 is configured using a microcomputer or the like, and as shown in the block diagram of FIG. 4, a boom operation lever (not shown) (corresponding to the hydraulic cylinder operation tool of the present invention). Boom operation detecting means 53 for detecting the operation direction and the operation amount, the first discharge side pressure sensor 54 connected to the first pump oil passage 12 to detect the discharge pressure of the first main pump 9, and the second main pump 10 The second discharge side pressure sensor 55 connected to the second discharge side pump oil passage 13 to detect the discharge pressure of the second pump, and the third discharge side connected to the dedicated pump oil passage 34 to detect the discharge pressure of the dedicated pump 32 The pressure sensor 56, the suction side pressure sensor 57 connected to the suction oil passage 33 to detect the pressure on the suction side of the dedicated pump 32, and the pressure in the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8 are detected. The cylinder head side pressure sensor 58 connected to the cylinder head side oil passage 20 and the cylinder rod side pressure sensor 59 connected to the cylinder rod side oil passage 21 to detect the pressure in the rod side oil chamber 8b of the boom cylinder 8 Input signals from an accumulator pressure sensor 60 connected to the accumulator oil passage 42 to detect the pressure of the accumulator 36, an accumulator temperature sensor 61 to detect the temperature of the gas charged in the accumulator 36, and the like. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 17 for main pump control, the first upward electromagnetic proportional pressure reducing valve 23, the first downward electromagnetic proportional pressure reducing valve 24, the second upward electromagnetic proportional pressure reducing valve 25, and the electromagnetic switching for the drift reducing valve. Valve 30, dedicated pump regulator 35, third ascending-side electro-oil conversion valve 38, third descending-side electro-oil conversion valve 9, recovery electro-hydraulic conversion valve 44, the electromagnetic switching valve 48 for accumulator check valve, and outputs a control signal to the electromagnetic switching valve 52 or the like for the tank check valve.
ここで、62は制御装置16に設けられる蓄圧量演算部であって、該蓄圧量演算部62は、アキュムレータ用圧力センサ(本発明の蓄圧量検出手段に相当する)60から入力される検出信号に基づいて、現在のアキュムレータ36の蓄圧量を演算する。該演算されるアキュムレータ36の蓄圧量は、本実施の形態では、蓄圧開始設定圧を越えてアキュムレータ36に蓄圧された蓄圧圧力ΔPであって、該蓄圧圧力ΔPは、アキュムレータ36の現時点での圧力(Pa、アキュムレータ用圧力センサ60により検出される)からアキュムレータ36の現時点での蓄圧開始設定圧(Po、摂氏20度におけるプレチャージ圧を現時点での温度に換算した圧力)を減じることにより演算される(ΔP=Pa−Po)。   Here, 62 is a pressure accumulation amount calculation unit provided in the control device 16, and the pressure accumulation amount calculation unit 62 is a detection signal input from an accumulator pressure sensor (corresponding to pressure accumulation amount detection means of the present invention) 60. Based on the above, the current pressure accumulation amount of the accumulator 36 is calculated. In this embodiment, the accumulated pressure amount of the accumulator 36 calculated is the accumulated pressure ΔP accumulated in the accumulator 36 beyond the accumulated pressure start setting pressure, and the accumulated pressure ΔP is the current pressure of the accumulator 36. Calculated by subtracting the current accumulation start setting pressure (Po, pressure obtained by converting the precharge pressure at 20 degrees Celsius into the current temperature) from Pa (detected by the pressure sensor 60 for the accumulator). (ΔP = Pa−Po).
また、63は要求ポンプ容量演算部であって、該要求ポンプ容量演算部63は、図5のブロック図に示す如く、ブーム操作検出手段53から出力されるブーム用操作レバーの操作信号を入力し、ゲインコントロール64によって要求ポンプ容量DRを演算する。該要求ポンプ容量DRは、ブーム用操作レバーの操作量によって要求されるポンプ容量であって、ブーム用操作レバーの操作量の増加に伴い増加するように設定されると共に、ブーム上昇側に操作された場合は「正」の値で、また、ブーム下降側に操作された場合は「負」の値で出力されるように設定されている。   Reference numeral 63 denotes a required pump capacity calculation unit. The request pump capacity calculation unit 63 inputs an operation signal for the boom operation lever output from the boom operation detection means 53 as shown in the block diagram of FIG. The required pump capacity DR is calculated by the gain control 64. The required pump capacity DR is a pump capacity required by the operation amount of the boom operation lever, and is set to increase as the operation amount of the boom operation lever increases, and is operated to the boom raising side. The value is set to be “positive” when it is operated, and is output as “negative” when operated to the boom lowering side.
また、65は分担割合演算部であって、該分担割合演算部65は、図6に示す如く、前記蓄圧量演算部62によって演算される蓄圧圧力ΔPと、ブーム5の上昇時における第一メインポンプ9のアシスト割合α(α=「0」〜「1」、該アシスト割合αは、本発明の油圧ポンプの分担割合に相当する)との関係を設定したアシストテーブル66を有している。そして、分担割合演算部65は、上記アシストテーブル66に基づいてアシスト割合αを求めるが、該アシスト割合αは、本実施の形態では、蓄圧圧力ΔPが、アキュムレータ36の蓄圧量が充分であるときの圧力として予め設定される高設定圧PHに達しているとき(該蓄圧圧力ΔPが高設定圧PHに達しているときのアキュムレータの蓄圧量が、本発明の高蓄圧量に相当する)には「0」、アキュムレータの蓄圧量が殆どないときの圧力として予め設定される低設定圧PL以下の場合(該蓄圧圧力ΔPが低設定圧PL以下のときのアキュムレータの蓄圧量が、本発明の低蓄圧量に相当する)には「1」、上記高設定圧PHと低設定圧PLとの間のときは、蓄圧圧力ΔPが減少するにつれてアシスト割合αが高くなるように設定されている。さらに分担割合演算部65は、「1」から前記アシスト割合αを減ずることで、ブーム5の上昇時における専用ポンプ32の供給割合β(β=1−α、該供給割合βは、本発明の専用ポンプの分担割合に相当する)を演算する。そして、これらアシストテーブル66に基づいて求められたアシスト割合αおよび供給割合βは、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合に分担割合演算部65から出力されて、後述するように、第一コントロールバルブ18、第三コントロールバルブ37の流量制御、および専用ポンプ32の吐出流量制御に用いられる。尚、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合、分担割合演算部65から出力されるアシスト割合αおよび供給割合βは、アキュムレータ36の蓄圧圧力ΔPに関わらず常に「1」となるように設定されている。   Reference numeral 65 denotes a sharing ratio calculation unit. The sharing ratio calculation unit 65 includes, as shown in FIG. 6, the accumulated pressure ΔP calculated by the accumulated pressure calculation unit 62 and the first main when the boom 5 is raised. There is an assist table 66 in which the relationship with the assist ratio α of the pump 9 (α = “0” to “1”, the assist ratio α corresponds to the share ratio of the hydraulic pump of the present invention) is set. The sharing ratio calculation unit 65 obtains the assist ratio α based on the assist table 66. In the present embodiment, the assist ratio α is obtained when the pressure accumulation ΔP is sufficient and the pressure accumulation amount of the accumulator 36 is sufficient. When the pressure reaches a preset high set pressure PH (the accumulated pressure of the accumulator when the accumulated pressure ΔP reaches the high set pressure PH corresponds to the high accumulated pressure of the present invention). “0”, when the accumulated pressure of the accumulator is almost equal to or lower than the low set pressure PL set in advance (the accumulated pressure of the accumulator when the accumulated pressure ΔP is less than or equal to the low set pressure PL) When the pressure is between “1” and the low set pressure PL, the assist ratio α is set to increase as the accumulated pressure ΔP decreases. Further, the share ratio calculation unit 65 subtracts the assist ratio α from “1”, so that the supply ratio β (β = 1−α, the supply ratio β of the dedicated pump 32 when the boom 5 is raised is (Corresponds to the share of the dedicated pump). The assist ratio α and the supply ratio β obtained based on these assist tables 66 are output from the sharing ratio calculation unit 65 when the boom operation lever is operated to the boom raising side, and will be described later. It is used for flow control of the first control valve 18 and third control valve 37 and discharge flow control of the dedicated pump 32. When the boom operating lever is operated to the boom lowering side, the assist ratio α and the supply ratio β output from the sharing ratio calculation unit 65 are always “1” regardless of the accumulated pressure ΔP of the accumulator 36. Is set to
一方、67は第一コントロールバルブ制御部であって、該第一コントロールバルブ制御部67は、図7のブロック図に示す如く、前記分担割合演算部65から出力されるアシスト割合αと要求ポンプ容量演算部63から出力される要求ポンプ容量DRとを入力し、これらアシスト割合αと要求ポンプ容量DRとを乗算器68で乗じて、アシスト用要求ポンプ容量DRαを求める。さらに、第一コントロールバルブ制御部67は、上記アシスト用要求ポンプ容量DRαを、第一上昇側、第一下降側電磁比例減圧弁23、24に対する制御信号値に変換するための第一バルブテーブル69を有しており、該第一バルブテーブル69に基づいて、第一上昇側、第一下降側電磁比例減圧弁23、24に対する制御信号値を求める。そして、第一コントロールバルブ制御部67は、上記制御信号値を、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合は第一上昇側電磁比例減圧弁23に出力し、またブーム下降側に操作された場合は第一下降側電磁比例減圧弁24に出力するように設定されているが、該制御信号値によって第一上昇側電磁比例減圧弁23は、ブーム上昇時における第一コントロールバルブ18からブームシリンダ8への供給流量を、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量にするためのパイロット圧を出力するように制御される。   On the other hand, 67 is a first control valve control unit, and the first control valve control unit 67, as shown in the block diagram of FIG. The requested pump displacement DR output from the calculation unit 63 is input, and the assist ratio α and the requested pump displacement DR are multiplied by the multiplier 68 to obtain the requested requested pump displacement DRα. Further, the first control valve control unit 67 converts the requested pump capacity for assist DRα into a control signal value for the first ascending side and first descending electromagnetic proportional pressure reducing valves 23, 24. Based on the first valve table 69, control signal values for the first ascending side and first descending electromagnetic proportional pressure reducing valves 23, 24 are obtained. Then, the first control valve control unit 67 outputs the control signal value to the first ascending electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 when the boom operating lever is operated to the boom raising side, and operates to the boom lowering side. In this case, the first descending electromagnetic proportional pressure reducing valve is set to output to the first lowering electromagnetic proportional pressure reducing valve. Control is performed so as to output a pilot pressure for changing the supply flow rate to the boom cylinder 8 to a flow rate obtained by multiplying the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever by the assist ratio α.
さらに、70は第三コントロールバルブ制御部であって、該第一コントロールバルブ制御部70は、図8のブロック図に示す如く、前記分担割合演算部65から出力される供給割合βと要求ポンプ容量演算部63から出力される要求ポンプ容量DRとを入力し、これら供給割合βと要求ポンプ容量DRとを乗算器71で乗じて、供給用要求ポンプ容量DRβを求める。さらに、第三コントロールバルブ制御部70は、上記供給用要求ポンプ容量DRβを、第三上昇側、第三下降側電油変換弁38、39に対する制御信号値に変換するための第三バルブテーブル72を有しており、該第三バルブテーブル72に基づいて、第三上昇側、第三下降側電油変換弁38、39に対する制御信号値を求める。そして、第三コントロールバルブ制御部70は、上記制御信号値を、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合は第三上昇側電油変換弁38に出力し、またブーム下降側に操作された場合は第三下降側電油変換39に出力するように設定されているが、該制御信号値によって、第三上昇側電油変換弁38は、ブーム上昇時における第三コントロールバルブ37からブームシリンダ8への供給流量を、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量にするように制御される。   Further, reference numeral 70 denotes a third control valve control unit. The first control valve control unit 70, as shown in the block diagram of FIG. 8, supplies the supply ratio β output from the share ratio calculation unit 65 and the requested pump capacity. The requested pump capacity DR output from the calculation unit 63 is input, and the supply ratio β and the requested pump capacity DR are multiplied by the multiplier 71 to obtain the requested pump capacity DRβ for supply. Further, the third control valve control unit 70 converts the above-mentioned requested pump capacity for supply DRβ into control signal values for the third ascending side, third descending side electro-hydraulic conversion valves 38, 39. Based on the third valve table 72, the control signal values for the third ascending side and third descending electrohydraulic conversion valves 38, 39 are obtained. The third control valve control unit 70 outputs the control signal value to the third ascending-side electro-hydraulic conversion valve 38 when the boom operating lever is operated to the boom ascending side, and operates the boom control side as the boom descending side. In this case, it is set to output to the third descending electro-oil conversion 39, but the third ascending-side electro-oil conversion valve 38 is controlled from the third control valve 37 when the boom is raised by the control signal value. The supply flow rate to the boom cylinder 8 is controlled to be a flow rate obtained by multiplying the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever by the supply ratio β.
また、73は専用ポンプ制御部であって、該専用ポンプ制御部73は、前記分担割合演算部65から出力される供給割合βと要求ポンプ容量演算部63から出力される要求ポンプ容量DRとを入力し、これら供給割合βと要求ポンプ容量DRとを乗じて、供給用要求ポンプ容量DRβ(DRβ=DR×β)を求める。そして、専用ポンプ制御部73は、専用ポンプ32の容量を上記供給用要求ポンプ容量DRβにするべく、専用ポンプ用レギュレータ35に対して制御信号を出力するが、該制御信号によって専用ポンプ32の吐出流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量に供給割合βを乗じた吐出流量となるように制御される。
尚、制御装置16には、第二コントロールバルブ19や回収バルブ41、ドリフト低減弁29、アキュムレータチェックバルブ45、タンクチェックバルブ50等を制御するための各種制御部(図示せず)を有しているが、これら制御部における制御については、個別に説明することなく、制御装置16の制御として説明する。
Reference numeral 73 denotes a dedicated pump control unit. The dedicated pump control unit 73 calculates the supply ratio β output from the sharing ratio calculation unit 65 and the requested pump capacity DR output from the requested pump capacity calculation unit 63. Then, the supply ratio β and the required pump capacity DR are multiplied to obtain the required pump capacity DRβ for supply (DRβ = DR × β). The dedicated pump control unit 73 outputs a control signal to the dedicated pump regulator 35 in order to set the capacity of the dedicated pump 32 to the above-mentioned required pump capacity for supply DRβ. The flow rate is controlled to be a discharge flow rate obtained by multiplying the discharge flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever by the supply ratio β.
The control device 16 includes various control units (not shown) for controlling the second control valve 19, the recovery valve 41, the drift reduction valve 29, the accumulator check valve 45, the tank check valve 50, and the like. However, the control in these control units will be described as the control of the control device 16 without being described individually.
次いで、ブーム用操作レバーの上昇側、下降側の操作に基づく制御装置16の制御について説明する。
まず、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合について説明すると、制御装置16は、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁17に対し、第一、第二メインポンプ9、10のポンプ出力をエンジン回転数と作業負荷に対応させるべく制御信号を出力する。
Next, the control of the control device 16 based on the operation on the raising side and the lowering side of the boom operation lever will be described.
First, the case where the boom operation lever is operated to the upward side will be described. The control device 16 outputs the pump outputs of the first and second main pumps 9 and 10 to the engine relative to the main pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 17. A control signal is output to correspond to the rotation speed and the work load.
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置16は、第二上昇側電磁比例減圧弁25に対し、ブーム用操作レバーの操作量に応じて設定される制御信号値を出力する。これにより、第二上昇側電磁比例減圧弁25からパイロット圧が出力されて、第二コントロールバルブ19が上昇側位置Xに切換り、而して、第二メインポンプ10の吐出油が、上昇側位置Xの第二コントロールバルブ19を経由してシリンダヘッド側油路20に流れて、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給されるが、該第二コントロールバルブ19からヘッド側油室8aへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。   Further, when the boom operation lever is operated to the upward side, the control device 16 outputs a control signal value set according to the operation amount of the boom operation lever to the second upward electromagnetic proportional pressure reducing valve 25. To do. As a result, the pilot pressure is output from the second ascending electromagnetic proportional pressure reducing valve 25, the second control valve 19 is switched to the ascending position X, and the discharge oil of the second main pump 10 is thus increased. It flows into the cylinder head side oil passage 20 via the second control valve 19 at the position X, and is supplied to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8, from the second control valve 19 to the head side oil chamber 8a. The supply flow rate is controlled to be a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever.
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置16は、前記第一コントロールバルブ制御部67において実行される制御に基づいて、第一上昇側電磁比例減圧弁23に対して制御信号を出力する。そして、該第一上昇側電磁比例減圧弁23に出力される制御信号値によって、第一コントロールバルブ18からブームシリンダ8への供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量になるように制御される。
つまり、アシスト割合αが「1」の場合は、制御装置16から出力される制御信号によって第一上昇側電磁比例減圧弁23からパイロット圧が出力され、これにより第一コントロールバルブ18が上昇側位置Xに切換り、而して、第一メインポンプ9の吐出油が、上昇側位置Xの第一コントロールバルブ18を経由してシリンダヘッド側油路20に流れて、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給されるが、該第一コントロールバルブ18からヘッド側油室8aへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
また、アシスト割合αが「1」〜「0」のあいだ(但し、「1」および「0」は含まず)の場合は、前述したアシスト割合αが「1」の場合と同様に、制御装置16から出力される制御信号によって第一上昇側電磁比例減圧弁23からパイロット圧が出力され、これにより第一コントロールバルブ18が上昇側位置Xに切換って、第一メインポンプ9の吐出油がブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給されるが、該第一コントロールバルブ18からヘッド側油室8aへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量、つまりアシスト割合αが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少ない流量となるように制御される。
さらに、アシスト割合αが「0」の場合は、制御装置16から第一上昇側電磁比例減圧弁23に対して、第一コントロールバルブ18からブームシリンダ8への供給流量をゼロにするための制御信号が出力される。これにより、第一コントロールバルブ37は中立位置Nに保持され、而して、第一メインポンプ9からブームシリンダ8のヘッド側油室8aに圧油供給されないと共に、ネガティブコントロール流量制御によって、第一メインポンプ9の吐出流量は最小となるように制御されるようになっている。
Further, when the boom operation lever is operated to the ascending side, the control device 16 controls the first ascending-side electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 based on the control executed by the first control valve control unit 67. Output a signal. The supply flow rate from the first control valve 18 to the boom cylinder 8 according to the control signal value output to the first ascending electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 is a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever. The flow rate is controlled to be multiplied by the assist ratio α.
That is, when the assist ratio α is “1”, the pilot pressure is output from the first ascending electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 according to the control signal output from the control device 16, whereby the first control valve 18 is moved to the ascending position. Thus, the oil discharged from the first main pump 9 flows into the cylinder head side oil passage 20 via the first control valve 18 at the ascending side position X, and the head side oil of the boom cylinder 8 is switched to X. Although supplied to the chamber 8a, the supply flow rate from the first control valve 18 to the head side oil chamber 8a is controlled to be a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever.
When the assist ratio α is between “1” and “0” (however, “1” and “0” are not included), as in the case where the assist ratio α is “1”, the control device The pilot pressure is outputted from the first ascending electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 by the control signal outputted from 16, whereby the first control valve 18 is switched to the ascending position X, and the discharged oil of the first main pump 9 is discharged. Although supplied to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8, the supply flow rate from the first control valve 18 to the head side oil chamber 8a is an assist ratio to the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever. As the flow rate multiplied by α, that is, the assist ratio α decreases, the flow rate is controlled to be smaller than the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever.
Furthermore, when the assist ratio α is “0”, the control for reducing the supply flow rate from the first control valve 18 to the boom cylinder 8 from the control device 16 to the first ascending electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 is zero. A signal is output. As a result, the first control valve 37 is held at the neutral position N. Thus, no pressure oil is supplied from the first main pump 9 to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8, and the first control valve 37 is controlled by negative control flow rate control. The discharge flow rate of the main pump 9 is controlled to be a minimum.
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置16は、前記専用ポンプ制御部73において実行される制御に基づいて、専用ポンプ用レギュレータ35に対し、専用ポンプ32の容量が供給用要求ポンプ容量DRβになるように制御信号を出力する。これにより専用ポンプ32は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量に供給割合βを乗じた吐出流量となるように制御される。而して、専用ポンプ32は、供給割合βが「1」の場合は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量となり、また、供給割合βが「1」〜「0」のあいだ(但し、「1」および「0」は含まず)の場合は、供給割合βが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量よりも少ない吐出流量となり、さらに、供給割合βが「0」の場合は吐出流量がゼロになる。   Further, when the boom operation lever is operated to the upward side, the control device 16 supplies the capacity of the dedicated pump 32 to the dedicated pump regulator 35 based on the control executed by the dedicated pump control unit 73. The control signal is output so that the required pump capacity DRβ is obtained. Thus, the dedicated pump 32 is controlled to have a discharge flow rate obtained by multiplying the discharge flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever by the supply ratio β. Thus, when the supply ratio β is “1”, the dedicated pump 32 has a discharge flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever, and the supply ratio β is “1” to “0”. (However, “1” and “0” are not included), the lower the supply ratio β, the smaller the discharge flow rate required by the operation amount of the boom operation lever. When the supply ratio β is “0”, the discharge flow rate becomes zero.
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置16は、前記第三コントロールバルブ制御部70において実行される制御に基づいて、第三上昇側電油変換弁38に対して制御信号を出力する。そして、該第三上昇側電油変換弁38に出力される制御信号値によって、第三コントロールバルブ37からブームシリンダ8への供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量になるように制御される。
つまり、供給割合βが「1」の場合は、制御装置16から第三上昇側電油変換弁38に対して出力される制御信号によって第三コントロールバルブ37が上昇側位置Xに切換り、而して、専用ポンプ32の吐出油が、上昇側位置Xの第三コントロールバルブ37を経由してシリンダヘッド側油路20に流れて、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給されるが、該第三コントロールバルブ37からヘッド側油室8aへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
また、供給割合βが「1」〜「0」のあいだ(但し、「1」および「0」は含まず)の場合は、前述した供給割合βが「1」の場合と同様に、制御装置16から第三上昇側電油変換弁38に対して出力される制御信号によって第三コントロールバルブ37が上昇側位置Xに切換り、専用ポンプ32の吐出油がブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給されるが、該第三コントロールバルブ19からヘッド側油室8aへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量、つまり供給割合βが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少ない流量となるように制御される。
さらに、供給割合βが「0」の場合は、制御装置16から第三上昇側電油変換弁38に対して、第三コントロールバルブ37からブームシリンダ8への供給流量をゼロにするための制御信号が出力される。これにより、第三コントロールバルブ37は中立位置Nに保持され、而して、専用ポンプ32からブームシリンダ8のヘッド側油室8aに圧油供給されないようになっている。
Further, when the boom operation lever is operated to the ascending side, the control device 16 controls the third ascending-side electro-oil conversion valve 38 based on the control executed by the third control valve control unit 70. Output a signal. The supply flow rate from the third control valve 37 to the boom cylinder 8 according to the control signal value output to the third ascending-side electro-oil conversion valve 38 is a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever. The flow rate is controlled to be multiplied by the supply ratio β.
That is, when the supply ratio β is “1”, the third control valve 37 is switched to the ascending side position X by the control signal output from the control device 16 to the third ascending side electro-hydraulic conversion valve 38. Then, the discharge oil of the dedicated pump 32 flows into the cylinder head side oil passage 20 via the third control valve 37 at the ascending position X, and is supplied to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8. The supply flow rate from the third control valve 37 to the head side oil chamber 8a is controlled to be a flow rate required in accordance with the operation amount of the boom operation lever.
Further, when the supply ratio β is between “1” and “0” (however, “1” and “0” are not included), as in the case where the supply ratio β is “1”, the control device The third control valve 37 is switched to the ascending position X by a control signal output from 16 to the third ascending-side electro-oil conversion valve 38, and the discharge oil of the dedicated pump 32 is supplied to the head-side oil chamber 8a of the boom cylinder 8. However, the supply flow rate from the third control valve 19 to the head side oil chamber 8a is the flow rate obtained by multiplying the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever by the supply rate β, that is, the supply rate. As β decreases, the flow rate is controlled to be smaller than the flow rate required in accordance with the operation amount of the boom operation lever.
Further, when the supply ratio β is “0”, the control for reducing the supply flow rate from the third control valve 37 to the boom cylinder 8 from the control device 16 to the third ascending-side electro-hydraulic conversion valve 38 is zero. A signal is output. As a result, the third control valve 37 is held at the neutral position N, and pressure oil is not supplied from the dedicated pump 32 to the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8.
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置16は、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48に対し、ON位置Xに切換わるようON信号を出力する。これにより、アキュムレータチェックバルブ45は、アキュムレータ油路42からサクション油路33への油の流れを許容する状態になる。而して、アキュムレータ36に蓄圧された圧油がサクション油路33を経由して、専用ポンプ32の吸入側に供給される。    Further, when the boom operation lever is operated to the ascending side, the control device 16 outputs an ON signal to the accumulator check valve electromagnetic switching valve 48 so as to be switched to the ON position X. As a result, the accumulator check valve 45 is in a state of allowing the oil flow from the accumulator oil passage 42 to the suction oil passage 33. Thus, the pressure oil accumulated in the accumulator 36 is supplied to the suction side of the dedicated pump 32 via the suction oil passage 33.
また、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置16から回収用電油変換弁44に制御信号は出力されず、回収用バルブ41は、回収油路40を閉じる閉位置Nに位置している。これにより、前述した第一、第二、第三コントロールバルブ18、19、37からの供給圧油がアキュムレータ油路42およびサクション油路33に流れてしまうことなく、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aに供給されるようになっている。   When the boom operation lever is operated to the ascending side, no control signal is output from the control device 16 to the recovery electro-oil conversion valve 44, and the recovery valve 41 is in the closed position N where the recovery oil passage 40 is closed. positioned. As a result, the pressure oil supplied from the first, second, and third control valves 18, 19, and 37 described above does not flow into the accumulator oil passage 42 and the suction oil passage 33, and the head side oil chamber of the boom cylinder 8. 8a is supplied.
次いで、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合に、前述した制御装置16の制御に基づいて実行されるブームシリンダ8への圧油供給について、アキュムレータ36の蓄圧量別に説明する。   Next, the pressure oil supply to the boom cylinder 8 that is executed based on the control of the control device 16 described above when the boom operation lever is operated to the boom raising side will be described for each pressure accumulation amount of the accumulator 36.
まず、アキュムレータ36の蓄圧量が充分であって蓄圧圧力ΔPが高設定圧PHに達している場合、供給割合βは「1」、アシスト割合αは「0」となるが、この場合は、前述したように、専用ポンプ32の吐出流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量になるように制御されると共に、第三コントロールバルブ37は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をヘッド側油室8aに供給するように制御され、而して、専用ポンプ32から最大で(ブーム用操作レバーの操作量が最大のとき)一ポンプ分の流量がヘッド側油室8aに供給される。
一方、第一コントロールバルブ18は中立位置Nに保持されており、而して、第一メインポンプ9からヘッド側油室8aへの圧油供給はなされない。
また、第二コントロールバルブ19は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をヘッド側油室8aに供給するように制御され、而して、第二メインポンプ10から最大で(ブーム用操作レバーの操作量が最大のとき)一ポンプ分の流量がヘッド側油室8aに供給される。
尚、ブームシリンダ8のロッド側油室8bから排出された油は、上昇側位置Xの第三コントロールバルブ37を経由して油タンク11に流れる。
First, when the pressure accumulation amount of the accumulator 36 is sufficient and the pressure accumulation pressure ΔP has reached the high set pressure PH, the supply ratio β is “1” and the assist ratio α is “0”. As described above, the discharge flow rate of the dedicated pump 32 is controlled to be a discharge flow rate required in accordance with the operation amount of the boom operation lever, and the third control valve 37 is operated with the operation amount of the boom operation lever. Accordingly, the flow rate required for one pump is controlled from the dedicated pump 32 (when the operation amount of the boom operation lever is maximum). It is supplied to the head side oil chamber 8a.
On the other hand, the first control valve 18 is held at the neutral position N, and therefore no pressure oil is supplied from the first main pump 9 to the head side oil chamber 8a.
Further, the second control valve 19 is controlled so as to supply the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever to the head side oil chamber 8a. The flow rate for one pump is supplied to the head side oil chamber 8a (when the operation amount of the boom operation lever is maximum).
The oil discharged from the rod side oil chamber 8b of the boom cylinder 8 flows into the oil tank 11 via the third control valve 37 at the ascending position X.
而して、アキュムレータ36の蓄圧量が充分の状態でブーム上昇側に操作された場合、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aには、第二メインポンプ10から供給される最大一ポンプ分の流量と専用ポンプ32から供給される最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになって、作業部4の重量負荷に抗するブーム5の上昇であっても、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム5を上昇せしめることができるが、この場合、専用ポンプ32は、アキュムレータ36に蓄圧された高圧の圧油を吸い込んで吐出するため、吸入側と吐出側との差圧が小さく、少ない所要動力で圧油供給を行えるようになっている。   Thus, when the accumulator 36 is operated to the boom raising side with a sufficient pressure accumulation amount, the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8 has a flow rate corresponding to the maximum one pump supplied from the second main pump 10. And the flow rate for one pump supplied from the dedicated pump 32 are combined and supplied, and even if the boom 5 is lifted against the heavy load of the working unit 4, The boom 5 can be raised at a desired speed corresponding to the operation amount. In this case, the dedicated pump 32 sucks and discharges the high-pressure oil accumulated in the accumulator 36, so that the suction side and the discharge side The differential pressure is small and the pressure oil can be supplied with less required power.
これに対し、アキュムレータ36の蓄圧量が殆どなく蓄圧圧力ΔPが低設定圧PL以下の場合、供給割合βは「0」、アシスト割合αは「1」となるが、この場合は、前述したように、第一コントロールバルブ18は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をヘッド側油室8aに供給するように制御され、而して、第一メインポンプ9から最大で(ブーム用操作レバーの操作量が最大のとき)一ポンプ分の流量がヘッド側油室8aに供給される。
一方、専用ポンプ32は吐出流量がゼロとなるように制御されると共に、第三コントロールバルブ37は中立位置Nに保持されており、而して、専用ポンプ32からヘッド側油室8aへの圧油供給はなされない。
また、第二コントロールバルブ19は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をヘッド側油室8aに供給するように制御され、而して、第二メインポンプ10から最大で一ポンプ分の流量がヘッド側油室8aに供給される。
尚、ブームシリンダ8のロッド側油室8bから排出された油は、上昇側位置Xの第一コントロールバルブ18を経由して油タンク11に流れる。
On the other hand, when there is almost no pressure accumulation amount of the accumulator 36 and the pressure accumulation pressure ΔP is equal to or lower than the low set pressure PL, the supply rate β is “0” and the assist rate α is “1”. In addition, the first control valve 18 is controlled so as to supply the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever to the head side oil chamber 8a. The flow rate for one pump is supplied to the head side oil chamber 8a (when the operation amount of the boom operation lever is maximum).
On the other hand, the dedicated pump 32 is controlled so that the discharge flow rate becomes zero, and the third control valve 37 is held at the neutral position N, and thus the pressure from the dedicated pump 32 to the head side oil chamber 8a. No oil supply is made.
The second control valve 19 is controlled so as to supply a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever to the head side oil chamber 8a. The flow rate for the pump is supplied to the head side oil chamber 8a.
The oil discharged from the rod side oil chamber 8b of the boom cylinder 8 flows to the oil tank 11 via the first control valve 18 at the ascending position X.
而して、アキュムレータ36の蓄圧量が殆どない状態でブーム上昇側に操作された場合、専用ポンプ32から圧油供給されない代わりに第一メインポンプ9から圧油供給され、これによりブームシリンダ8のヘッド側油室8aには、第二メインポンプ10から供給される最大一ポンプ分の流量と第一メインポンプ9から供給される最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになり、よって、アキュムレータ36に蓄圧されていない状態であっても、アキュムレータ36に充分蓄圧されている場合と同様に、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム5を上昇せしめることができる。   Thus, when the accumulator 36 is operated to the boom ascending side with almost no pressure accumulation amount, pressure oil is supplied from the first main pump 9 instead of being supplied from the dedicated pump 32, so that the boom cylinder 8 The head-side oil chamber 8a is supplied with the flow rate for the maximum one pump supplied from the second main pump 10 and the flow rate for the maximum one pump supplied from the first main pump 9 combined. Therefore, even when the accumulator 36 is not accumulating pressure, the boom 5 can be raised at a desired speed corresponding to the operation amount of the boom operation lever, as in the case where the accumulator 36 is accumulating enough pressure. it can.
また、アキュムレータ36の蓄圧圧力ΔPが高設定圧PHと低設定圧PLの間のとき、供給割合βおよびアシスト割合αは「1」〜「0」の間の値(但し、β=α−1)となるが、この場合は、前述したように、専用ポンプ32の吐出流量は、供給割合βが低くなるほど(つまり、蓄圧圧力ΔPが減少するほど)ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量よりも少なくなるように制御されると共に、第三コントロールバルブ37は、該三コントロールバルブ37からヘッド側油室8aへの供給流量が、供給割合βが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少なくなるように制御される。
一方、第一コントロールバルブ18は、該三コントロールバルブ18からヘッド側油室8aへの供給流量が、アシスト割合αが低くなるほど(つまり、蓄圧圧力ΔPが増加するほど)ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量よりも少なくなるように制御される。
ここで、前記第三コントロールバルブ37からヘッド側油室8aへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量であり、また、第一コントロールバルブ18からヘッド側油室8aへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量であり、しかもアシスト割合αと供給割合βとを足すと「1」となる(α+β=1)ように設定されているから、第三コントロールバルブ37からの供給流量が減少するにつれて第一コントロールバルブ18からの供給流量が増加すると共に、第三コントロールバルブ37からの供給流量と第一コントロールバルブ18からの供給流量とを足すと、ブーム用操作レバーに応じて要求される流量になる。而して、専用ポンプ32および第一メインポンプ9から足して最大で(ブーム用操作レバーの操作量が最大のとき)一ポンプ分の流量がヘッド側油室8aに供給される。
また、第二コントロールバルブ19は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をヘッド側油室8aに供給するように制御され、而して、第二メインポンプ10から最大で一ポンプ分の流量がヘッド側油室8aに供給される。
尚、ブームシリンダ8のロッド側油室8bから排出された油は、上昇側位置Xの第一コントロールバルブ18および上昇側位置Xの第三コントロールバルブ37を経由して油タンク11に流れる。
When the accumulated pressure ΔP of the accumulator 36 is between the high set pressure PH and the low set pressure PL, the supply ratio β and the assist ratio α are values between “1” and “0” (where β = α−1). In this case, as described above, the discharge flow rate of the dedicated pump 32 is requested in accordance with the operation amount of the boom operation lever as the supply ratio β decreases (that is, as the accumulated pressure ΔP decreases). The third control valve 37 is controlled so that the supply flow rate from the three control valves 37 to the head-side oil chamber 8a decreases as the supply ratio β decreases. The flow rate is controlled to be less than the required flow rate according to the operation amount.
On the other hand, in the first control valve 18, the amount of operation of the boom control lever is decreased as the assist rate α decreases (that is, the accumulated pressure ΔP increases) in the supply flow rate from the three control valves 18 to the head side oil chamber 8a. Accordingly, the discharge flow rate is controlled to be less than that required.
Here, the supply flow rate from the third control valve 37 to the head side oil chamber 8a is a flow rate obtained by multiplying the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever by the supply ratio β, The supply flow rate from the control valve 18 to the head side oil chamber 8a is a flow rate obtained by multiplying the flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever by the assist rate α, and the assist rate α and the supply rate β. Since it is set to be “1” (α + β = 1) when added, the supply flow rate from the first control valve 18 increases as the supply flow rate from the third control valve 37 decreases, and the third control When the supply flow rate from the valve 37 and the supply flow rate from the first control valve 18 are added, the flow rate required according to the boom operating lever is obtained. Thus, the maximum flow rate (when the operation amount of the boom operation lever is maximum) added from the dedicated pump 32 and the first main pump 9 is supplied to the head-side oil chamber 8a.
The second control valve 19 is controlled so as to supply a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever to the head side oil chamber 8a. The flow rate for the pump is supplied to the head side oil chamber 8a.
The oil discharged from the rod side oil chamber 8b of the boom cylinder 8 flows into the oil tank 11 via the first control valve 18 at the ascending position X and the third control valve 37 at the ascending position X.
而して、アキュムレータ36の蓄圧圧力ΔPが高設定圧PHと低設定圧PLの間のときにブーム上昇側に操作された場合、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aには、第二メインポンプ10から供給される最大一ポンプ分の流量と、専用ポンプ32および第一メインポンプ9から供給される足して最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになり、よって、アキュムレータ36の蓄圧量が変動しても、アキュムレータ36に充分蓄圧されている場合と同様に、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム5を上昇せしめることができる。   Therefore, when the pressure accumulation pressure ΔP of the accumulator 36 is operated to the boom raising side when the pressure is between the high set pressure PH and the low set pressure PL, the second main pump is provided in the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8. 10 and the maximum flow rate of one pump supplied from the dedicated pump 32 and the first main pump 9 are combined and supplied, and accordingly, the accumulator 36 is supplied. Even if the pressure accumulation amount fluctuates, the boom 5 can be raised at a desired speed corresponding to the operation amount of the boom operation lever, as in the case where the accumulator 36 is sufficiently accumulated.
次に、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合の制御装置16の制御について説明するが、まず、前述したように、ブーム下降側に操作された場合に分担割合演算部65から出力されるアシスト割合αおよび供給割合βは、アキュムレータ36の蓄圧圧力ΔPに関わらず常に「1」となるように設定されている。これにより、ブーム下降側に操作された場合、専用ポンプ制御部73は、専用ポンプ32の吐出流量が、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量となるように制御する。また、第三コントロール制御部70は、第三コントロールバルブ37からブームシリンダ8への供給流量が、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御する。   Next, the control of the control device 16 when the boom operation lever is operated to the boom lowering side will be described. First, as described above, when the boom operating lever is operated to the boom lowering side, the output from the sharing ratio calculation unit 65 is performed. The assist ratio α and the supply ratio β to be set are always set to “1” regardless of the accumulated pressure ΔP of the accumulator 36. Thereby, when operated to the boom lowering side, the dedicated pump control unit 73 controls the discharge flow rate of the dedicated pump 32 to be the discharge flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever. The third control control unit 70 controls the supply flow rate from the third control valve 37 to the boom cylinder 8 to be a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever.
扨、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合、制御装置16は、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁17に対し、第一、第二メインポンプ9、10のポンプ出力を低減せしめるよう制御信号を出力する。   When the boom operation lever is operated to the boom lowering side, the control device 16 causes the main pump control electromagnetic proportional pressure reducing valve 17 to reduce the pump output of the first and second main pumps 9 and 10. Output a control signal.
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置16は、前記第一コントロールバルブ制御部67において実行される制御に基づいて、第一下降側電磁比例減圧弁24に対して制御信号を出力する。これにより、第一コントロールバルブ18が下降側位置Yに切換り、而して、ブームシリンダ8aのヘッド側油室8aからの排出油が、下降側位置Yの再生用弁路18dを経由してロッド側油室8bに供給されるが、その流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。また、第一コントロールバルブ18が下降側位置Yのときの第一メインポンプ9の吐出流量は、前述したように、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御される。
尚、第二コントロールバルブ19は、ブーム5の下降時には中立位置Nに保持され、而して、ブームシリンダ8に対する油給排を行わないと共に、第二メインポンプ9の吐出流量も、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御される。
Further, when the boom operation lever is operated to the lowering side, the control device 16 controls the first lowering electromagnetic proportional pressure reducing valve 24 based on the control executed by the first control valve control unit 67. Output a signal. As a result, the first control valve 18 is switched to the lowering position Y, and the oil discharged from the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8a passes through the regeneration valve path 18d at the lowering position Y. Although supplied to the rod-side oil chamber 8b, the flow rate is controlled to be a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever. Further, as described above, the discharge flow rate of the first main pump 9 when the first control valve 18 is at the lowering position Y is controlled to be minimized by the negative control flow rate control.
The second control valve 19 is held at the neutral position N when the boom 5 is lowered, and therefore does not supply and discharge oil to the boom cylinder 8, and the discharge flow rate of the second main pump 9 is also the negative control flow rate. It is controlled to be minimized by the control.
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置16は、前記専用ポンプ制御部73において実行される制御に基づいて、専用ポンプ用レギュレータ35に対して制御信号を出力する。これにより専用ポンプ32は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量を吐出するように制御される。   Further, when the boom operation lever is operated to the lower side, the control device 16 outputs a control signal to the dedicated pump regulator 35 based on the control executed by the dedicated pump control unit 73. As a result, the dedicated pump 32 is controlled so as to discharge the required discharge flow rate according to the operation amount of the boom operation lever.
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置16は、前記第三コントロールバルブ制御部70において実行される制御に基づいて、第三下降側電油変換弁39に対して制御信号を出力する。これにより、第三コントロールバルブ37が下降側位置Yに切換り、而して、専用ポンプ32の吐出油が、下降側位置Yの第三コントロールバルブ37を経由してシリンダロッド側油路21に流れて、ブームシリンダ8のロッド側油室8bに供給されるが、該第三コントロールバルブ37からロッド側油室8bへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。   Further, when the boom operation lever is operated to the lowering side, the control device 16 controls the third lowering-side electro-oil conversion valve 39 based on the control executed by the third control valve control unit 70. Output a signal. As a result, the third control valve 37 is switched to the lower side position Y, and the discharge oil of the dedicated pump 32 is transferred to the cylinder rod side oil passage 21 via the third control valve 37 at the lower side position Y. It flows and is supplied to the rod side oil chamber 8b of the boom cylinder 8. The supply flow rate from the third control valve 37 to the rod side oil chamber 8b is a flow rate required according to the operation amount of the boom operation lever. It is controlled to become.
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置16は、ドリフト低減弁用電磁比例減圧弁30に対し、ON位置Xに切換わるようON信号を出力する。これにより、ドリフト低減弁29は、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aからの油排出を許容する状態になる。   Further, when the boom operation lever is operated to the lowering side, the control device 16 outputs an ON signal to the drift reducing valve electromagnetic proportional pressure reducing valve 30 so as to be switched to the ON position X. As a result, the drift reduction valve 29 is allowed to discharge oil from the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8.
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置16は、回収用電油変換弁44に対し、回収用バルブ41を開位置Xに切換えるよう制御信号を出力する。これにより、回収用バルブ41が回収油路40を開く開位置Xに切換り、而して、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aから排出された油が、回収油路40を経由してアキュムレータ油路42およびサクション油路33に流れて、アキュムレータ36に蓄圧されると共に、専用ポンプ32の吸入側に供給されるようになっているが、該回収油路40の流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。さらにこのとき、制御装置16は、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁48に対し、ON位置Xに切換るようON信号を出力する。これにより、殆ど圧力損失のない状態で回収油路40からアキュムレータ油路42に油を流すことができるようになっている。   Further, when the boom control lever is operated to the lowering side, the control device 16 outputs a control signal to the recovery electro-oil conversion valve 44 so as to switch the recovery valve 41 to the open position X. As a result, the recovery valve 41 switches to the open position X where the recovery oil passage 40 is opened, and thus the oil discharged from the head side oil chamber 8a of the boom cylinder 8 passes through the recovery oil passage 40 and is stored in the accumulator. The oil flows into the oil passage 42 and the suction oil passage 33, is accumulated in the accumulator 36, and is supplied to the suction side of the dedicated pump 32. The flow rate of the recovery oil passage 40 is controlled by the boom operating lever. The flow rate is controlled according to the operation amount. Further, at this time, the control device 16 outputs an ON signal to the accumulator check valve electromagnetic switching valve 48 so as to switch to the ON position X. As a result, oil can flow from the recovery oil passage 40 to the accumulator oil passage 42 with almost no pressure loss.
而して、ブーム5の下降時には、第三コントロールバルブ37を経由する専用ポンプ32からの圧油がブームシリンダ8のロッド側油室8bに供給されることになるが、この場合、上記専用ポンプ32は、ヘッド側油室8aから排出された高圧の圧油を吸い込んで吐出するため、吸入側と吐出側との差圧が小さく、第一メインポンプ9と比して大幅に少ない所要動力で圧油供給を行うことができる。   Thus, when the boom 5 is lowered, the pressure oil from the dedicated pump 32 via the third control valve 37 is supplied to the rod-side oil chamber 8b of the boom cylinder 8. In this case, the dedicated pump 32 sucks and discharges the high pressure oil discharged from the head side oil chamber 8a, so that the differential pressure between the suction side and the discharge side is small, and the required power is much less than that of the first main pump 9. Pressure oil can be supplied.
一方、ブーム5の下降時に、ブームシリンダ8のヘッド側油室8aから排出される油は、作業部4の有する位置エネルギーにより高圧となっていると共に、ピストン8cに作用する受圧面積の関係からロッド側油室8bへの供給量に対して略2倍の排出量となるが、該ヘッド側油室8aからの排出油は、回収油路40を経由してサクション油路33およびアキュムレータ油路42に流れる。そして、サクション油路33に流れた油は、専用ポンプ32の吸入側に供給され、該専用ポンプ32からロッド側油室8bに供給される一方、アキュムレータ油路42に供給された圧油はアキュムレータ36に蓄圧されて、前述したように、ブーム5の上昇時に専用ポンプ32からヘッド側油室8aに供給されることになる。而して、作業部4の有する位置エネルギーを、無駄にすることなく回収、再利用できるようになっている。
尚、ブーム5の下降時に、ヘッド側油室8aからの排出油のうち一部は、第一コントロールバルブ18の再生用弁路18dを経由してロッド側油室8bに供給される。
On the other hand, when the boom 5 is lowered, the oil discharged from the head-side oil chamber 8a of the boom cylinder 8 is at a high pressure due to the potential energy of the working unit 4, and the rod is in consideration of the pressure receiving area acting on the piston 8c. The amount of oil discharged from the head side oil chamber 8a is approximately twice as large as the amount supplied to the side oil chamber 8b, but the oil discharged from the head side oil chamber 8a passes through the recovery oil passage 40 and the suction oil passage 33 and the accumulator oil passage 42. Flowing into. The oil flowing in the suction oil passage 33 is supplied to the suction side of the dedicated pump 32 and supplied from the dedicated pump 32 to the rod-side oil chamber 8b, while the pressure oil supplied to the accumulator oil passage 42 is stored in the accumulator. As described above, the pressure is accumulated in 36 and supplied from the dedicated pump 32 to the head side oil chamber 8a when the boom 5 is raised. Thus, the potential energy of the working unit 4 can be recovered and reused without being wasted.
When the boom 5 is lowered, a part of the oil discharged from the head side oil chamber 8a is supplied to the rod side oil chamber 8b via the regeneration valve path 18d of the first control valve 18.
叙述の如く構成された本形態において、油圧ショベル1の油圧制御システムには、ブーム5の下降時にブームシリンダ8から排出された油を蓄圧するアキュムレータ36と、該アキュムレータ36に蓄圧された圧油を吸込んでブームシリンダ8に供給する専用ポンプ32とが設けられており、而して、作業部4の有する位置エネルギーをアキュムレータ36を用いて有効に回収、再利用できることになって、省エネルギー化に大きく貢献できることになるが、さらにこのものには、油タンク11から油を吸込んでブームシリンダ8に供給する第一メインポンプ9と、アキュムレータ36の蓄圧量を検出するためのアキュムレータ用圧力センサ60とが設けられていると共に、ブーム5の上昇時における専用ポンプ32からブームシリンダ8への圧油供給および第一メインポンプ9からブームシリンダ8への圧油供給を、アキュムレータ36の蓄圧量(本実施の形態においては、前述した蓄圧圧力ΔP)に基づいて制御する制御装置16が設けられている。   In the present embodiment configured as described above, the hydraulic control system of the excavator 1 includes an accumulator 36 that accumulates oil discharged from the boom cylinder 8 when the boom 5 is lowered, and pressure oil accumulated in the accumulator 36. A dedicated pump 32 that sucks in and supplies the boom cylinder 8 is provided. Thus, the potential energy of the working unit 4 can be effectively recovered and reused by using the accumulator 36, which greatly saves energy. In addition to this, there are a first main pump 9 that sucks oil from the oil tank 11 and supplies it to the boom cylinder 8, and an accumulator pressure sensor 60 for detecting the amount of accumulated pressure in the accumulator 36. To the boom cylinder 8 from the dedicated pump 32 when the boom 5 is raised A control device 16 is provided for controlling the pressure oil supply and the pressure oil supply from the first main pump 9 to the boom cylinder 8 based on the pressure accumulation amount of the accumulator 36 (in the present embodiment, the pressure accumulation pressure ΔP described above). ing.
この結果、アキュムレータ36の蓄圧量が充分でなく専用ポンプ32からブームシリンダ8への圧油供給が不足してしまうような場合であっても、第一メインポンプ9からブームシリンダ8に圧油供給することができると共に、アキュムレータ36の蓄圧量が変動しても、該蓄圧量の変動に対応して専用ポンプ32および第一メインポンプ9からブームシリンダ8への圧油供給を制御できることになり、而して、ブーム5の上昇速度がアキュムレータ36の蓄圧量に左右されてしまうような不具合を回避し得て、操作性に優れると共に、作業効率の向上に寄与できる。   As a result, even if the pressure accumulation amount of the accumulator 36 is not sufficient and the pressure oil supply from the dedicated pump 32 to the boom cylinder 8 is insufficient, the pressure oil is supplied from the first main pump 9 to the boom cylinder 8. In addition, even if the pressure accumulation amount of the accumulator 36 fluctuates, the pressure oil supply from the dedicated pump 32 and the first main pump 9 to the boom cylinder 8 can be controlled in response to the fluctuation of the pressure accumulation amount. Thus, it is possible to avoid the problem that the ascending speed of the boom 5 is influenced by the pressure accumulation amount of the accumulator 36, which is excellent in operability and contributes to improvement in work efficiency.
しかもこのものにおいて、制御装置16は、ブーム5の上昇時に、アキュムレータ36の蓄圧量が充分であって蓄圧圧力ΔPが高設定圧PHに達している場合(蓄圧量が高蓄圧量以上の場合)は、専用ポンプ32からブームシリンダ8への圧油供給を行う一方、第一メインポンプ9からブームシリンダ8への圧油供給を停止し、また、アキュムレータ36の蓄圧量が殆どなく蓄圧圧力ΔPが低設定圧PL以下の場合(蓄圧量が低蓄圧量以下の場合)は、第一メインポンプ9からブームシリンダ8への圧油供給を行う一方、専用ポンプ32からブームシリンダ8への圧油供給を停止し、さらに、アキュムレータ36の蓄圧圧力ΔPが高設定圧PHと低設定圧PLの間の場合(蓄圧量が高蓄圧量と低蓄圧量とのあいだの場合)は、アキュムレータ36の蓄圧量が減少するにつれて専用ポンプ32からブームシリンダ8への供給流量を減少せしめる一方、第一メインポンプ9からブームシリンダ8への供給流量を増加せしめるように制御すると共に、アキュムレータ36の蓄圧量が前記何れの場合であっても、専用ポンプ32からブームシリンダ8への供給流量と第一メインポンプ9からブームシリンダ8への供給流量との和が、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御することになる。   Moreover, in this case, when the boom 5 is raised, the control device 16 has a sufficient pressure accumulation amount of the accumulator 36 and the pressure accumulation pressure ΔP reaches the high set pressure PH (when the pressure accumulation amount is equal to or higher than the high pressure accumulation amount). Supplies the pressure oil from the dedicated pump 32 to the boom cylinder 8 while stopping the pressure oil supply from the first main pump 9 to the boom cylinder 8, and the accumulator 36 has almost no accumulated pressure, and the accumulated pressure ΔP is reduced. When the pressure is lower than the low set pressure PL (when the pressure accumulation amount is less than or equal to the low pressure accumulation amount), pressure oil is supplied from the first main pump 9 to the boom cylinder 8, while pressure oil is supplied from the dedicated pump 32 to the boom cylinder 8. Further, when the pressure accumulation ΔP of the accumulator 36 is between the high set pressure PH and the low set pressure PL (when the pressure accumulation amount is between the high pressure accumulation amount and the low pressure accumulation amount), the accumulator 3 As the pressure accumulation amount decreases, the supply flow rate from the dedicated pump 32 to the boom cylinder 8 is decreased, while the supply flow rate from the first main pump 9 to the boom cylinder 8 is controlled to increase, and the pressure accumulation amount of the accumulator 36 is increased. In any case, the sum of the supply flow rate from the dedicated pump 32 to the boom cylinder 8 and the supply flow rate from the first main pump 9 to the boom cylinder 8 depends on the operation amount of the boom operation lever. The flow rate will be controlled to the required level.
この結果、アキュムレータ36の蓄圧量が充分な場合には、該アキュムレータ36の蓄圧油を最大限に利用することができると共に、アキュムレータ36の蓄圧量が減少しても、常にブーム用操作レバーの操作量に応じた流量をブームシリンダ8に供給できることになって、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム5を上昇せしめることができる。しかもこの場合、アキュムレータ36の蓄圧量が減少するにつれて専用ポンプ32からブームシリンダ8への供給流量が減少する一方、第一メインポンプ9からブームシリンダ8への供給流量が増加する構成となっているから、専用ポンプ32から供給流量と第一メインポンプ9からの供給流量とを、アキュムレータ36の蓄圧量に応じて常にバランス良くブームシリンダ8に供給できると共に、例えば、ブーム5の上昇時にアキュムレータ36が空になるまでは専用ポンプ32からのみ圧油供給し、空になった時点で第一メインポンプ9からの圧油供給に切換えるように構成したもののように、専用ポンプ32からの圧油供給と第一メインポンプ9からの圧油供給との切換時にブーム5の円滑な動作が損なわれてしまうような不具合がなく、操作性に優れる。   As a result, when the amount of accumulated pressure in the accumulator 36 is sufficient, the accumulated oil in the accumulator 36 can be utilized to the maximum, and even if the amount of accumulated pressure in the accumulator 36 decreases, the operation lever for the boom is always operated. Since the flow according to the amount can be supplied to the boom cylinder 8, the boom 5 can be raised at a desired speed corresponding to the operation amount of the boom operation lever. Moreover, in this case, the supply flow rate from the dedicated pump 32 to the boom cylinder 8 decreases as the pressure accumulation amount of the accumulator 36 decreases, while the supply flow rate from the first main pump 9 to the boom cylinder 8 increases. Therefore, the supply flow rate from the dedicated pump 32 and the supply flow rate from the first main pump 9 can be always supplied to the boom cylinder 8 in a well-balanced manner according to the pressure accumulation amount of the accumulator 36. For example, when the boom 5 is raised, Pressure oil is supplied only from the dedicated pump 32 until it is emptied, and when it is emptied, it is switched to pressure oil supply from the first main pump 9. There is no problem that the smooth operation of the boom 5 is impaired at the time of switching to the pressure oil supply from the first main pump 9. Excellent operability.
さらにこのものでは、第一メインポンプ9からブームシリンダ8への流量制御を行う第一コントロールバルブ18と、専用ポンプ32からブームシリンダ8への流量制御を行う第三コントロールバルブ37とが設けられていると共に、制御装置16には、アキュムレータ36の蓄圧量に基づいて、上記第一コントロールバルブ18および第三コントロールバルブ37をそれぞれ制御する第一コントロールバルブ制御部67および第三コントロールバルブ制御部70が設けられているから、専用ポンプ32および第一メインポンプ9からブームシリンダ8への供給流量を、アキュムレータ36の蓄圧量に対応させるべく精度良くコントロールすることができる。   Further, in this case, a first control valve 18 for controlling the flow rate from the first main pump 9 to the boom cylinder 8 and a third control valve 37 for controlling the flow rate from the dedicated pump 32 to the boom cylinder 8 are provided. In addition, the control device 16 includes a first control valve control unit 67 and a third control valve control unit 70 that control the first control valve 18 and the third control valve 37, respectively, based on the pressure accumulation amount of the accumulator 36. Therefore, the supply flow rate from the dedicated pump 32 and the first main pump 9 to the boom cylinder 8 can be accurately controlled so as to correspond to the pressure accumulation amount of the accumulator 36.
また、制御装置16には、アキュムレータ36の蓄圧量に基づいて、専用ポンプ32の吐出流量を制御する専用ポンプ制御部73が設けられているから、専用ポンプ32の吐出流量を無駄にすることなく、且つ不足することなくブームシリンダ8に供給することができる。また、アキュムレータ36に蓄圧されていない状態、つまりアキュムレータ36から専用ポンプ32の吸入側に油供給されない状態で、専用ポンプ32が圧油を吐出するべく駆動して無理な負荷が加わってしまうような不具合を、確実に回避することができる。   Further, since the control device 16 is provided with a dedicated pump control unit 73 that controls the discharge flow rate of the dedicated pump 32 based on the pressure accumulation amount of the accumulator 36, the discharge flow rate of the dedicated pump 32 is not wasted. And it can supply to the boom cylinder 8 without being insufficient. Further, when the pressure is not accumulated in the accumulator 36, that is, when the oil is not supplied from the accumulator 36 to the suction side of the dedicated pump 32, the dedicated pump 32 is driven to discharge the pressure oil, and an unreasonable load is applied. Problems can be avoided reliably.
そのうえ、制御装置16には、アキュムレータ36の蓄圧量に基づいて、ブーム5の上昇時におけるブームシリンダ8への供給流量に対する専用ポンプ32の供給割合βおよび第一メインポンプ9のアシスト割合αを演算する分担割合演算部65が設けられているから、該分担割合演算部65で演算された供給割合βおよびアシスト割合αを用いることによって、アキュムレータ36の蓄圧量に対応した第一コントロールバルブ18および第三コントロールバルブ37の流量制御や専用ポンプ32の吐出量制御を、簡単且つ正確に行うことができる。   In addition, the control device 16 calculates the supply ratio β of the dedicated pump 32 and the assist ratio α of the first main pump 9 with respect to the supply flow rate to the boom cylinder 8 when the boom 5 is raised, based on the accumulated pressure amount of the accumulator 36. Therefore, the first control valve 18 and the second control valve 18 corresponding to the pressure accumulation amount of the accumulator 36 are used by using the supply ratio β and the assist ratio α calculated by the share ratio calculator 65. The flow control of the three control valves 37 and the discharge amount control of the dedicated pump 32 can be performed easily and accurately.
また、第一メインポンプ9は、本実施の形態では、ブームシリンダ8だけでなく各種油圧アクチュエータの油圧供給源となる油圧ポンプであって、アキュムレータ36を備えていない従来機種の油圧ショベルにも一般的に装備されるものであるから、従来機種に装備される油圧ポンプをそのまま利用できると共に、第一メインポンプ9からブームシリンダ8への供給回路も利用できることになって、部材装置の増加や回路の複雑化の抑制に貢献できる。   In the present embodiment, the first main pump 9 is a hydraulic pump that serves as a hydraulic pressure supply source for various hydraulic actuators as well as the boom cylinder 8, and is generally used for a conventional hydraulic excavator that does not include the accumulator 36. Therefore, the hydraulic pump equipped in the conventional model can be used as it is, and the supply circuit from the first main pump 9 to the boom cylinder 8 can also be used. Can contribute to the suppression of complications.
尚、本発明は上記実施の形態に限定されないことは勿論であって、上記実施の形態では、油圧ショベルのブームシリンダの油圧制御システムを例にとって説明したが、本発明は、作業部を昇降せしめる各種油圧シリンダの油圧制御システムに実施することができる。
また、上記実施の形態では、油圧シリンダに圧油供給するポンプとして、専用ポンプおよび第一メインポンプに加えて第二メインポンプを設け、これにより重量負荷に抗する方向の作業部上昇時に二ポンプ分の流量の圧油供給を行えるようにしたものであるが、第二メインポンプが設けられていない場合であっても、本発明を実施することは可能である。
Of course, the present invention is not limited to the above-described embodiment. In the above-described embodiment, the hydraulic control system for the boom cylinder of the hydraulic excavator has been described as an example. However, the present invention moves the working unit up and down. It can be implemented in a hydraulic control system for various hydraulic cylinders.
Further, in the above embodiment, as the pump for supplying pressure oil to the hydraulic cylinder, the second main pump is provided in addition to the dedicated pump and the first main pump. The pressure oil can be supplied at a flow rate of a minute, but the present invention can be implemented even when the second main pump is not provided.
油圧ショベルの側面図である。It is a side view of a hydraulic excavator. 油圧制御システムの回路図である。It is a circuit diagram of a hydraulic control system. 油圧制御システムの回路図である。It is a circuit diagram of a hydraulic control system. 制御装置の入出力を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the input / output of a control apparatus. 要求ポンプ容量演算部の制御手順を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control procedure of a request | requirement pump capacity | capacitance calculating part. 分担割合演算部の制御手順を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control procedure of a share ratio calculating part. 第一コントロールバルブ制御部の制御手順を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control procedure of a 1st control valve control part. 第二コントロールバルブ制御部の制御手順を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control procedure of a 2nd control valve control part.
符号の説明Explanation of symbols
4 作業部
8 ブームシリンダ
9 第一メインポンプ
11 油タンク
16 制御装置
18 第一コントロールバルブ
32 専用ポンプ
36 アキュムレータ
37 第三コントロールバルブ
60 アキュムレータ用圧力センサ
65 分担割合演算部
67 第一コントロールバルブ制御部
70 第三コントロールバルブ制御部
73 専用ポンプ制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 Working part 8 Boom cylinder 9 1st main pump 11 Oil tank 16 Control apparatus 18 1st control valve 32 Dedicated pump 36 Accumulator 37 3rd control valve 60 Pressure sensor for accumulator 65 Share ratio calculating part 67 1st control valve control part 70 Third control valve control unit 73 Dedicated pump control unit

Claims (6)

  1. 作業部を昇降せしめる油圧シリンダと、作業部の下降時に油圧シリンダから排出される油を蓄圧するアキュムレータと、アキュムレータに蓄圧された圧油を吸込んで油圧シリンダに供給する専用ポンプと、油タンクから油を吸込んで油圧シリンダに供給する油圧ポンプと、前記アキュムレータの蓄圧量を検出するための蓄圧量検出手段とを備える一方、該蓄圧量検出手段により検出されるアキュムレータの蓄圧量に基づいて、作業部の上昇時における専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給および油圧ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を制御する制御装置を設けたことを特徴とする作業機械における油圧制御システム。   A hydraulic cylinder that raises and lowers the working part, an accumulator that accumulates oil discharged from the hydraulic cylinder when the working part descends, a dedicated pump that sucks the pressure oil accumulated in the accumulator and supplies it to the hydraulic cylinder, and an oil from the oil tank A hydraulic pump that sucks in and supplies the pressure to the hydraulic cylinder, and a pressure accumulation amount detecting means for detecting the pressure accumulation amount of the accumulator, and the working unit based on the pressure accumulation amount of the accumulator detected by the pressure accumulation amount detection means A hydraulic control system for a work machine, comprising a control device for controlling the pressure oil supply from the dedicated pump to the hydraulic cylinder and the pressure oil supply from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder at the time of rising.
  2. 制御装置は、作業部の上昇時に、アキュムレータの蓄圧量が予め設定される高蓄圧量以上の場合は、専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を行う一方、油圧ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を停止し、アキュムレータの蓄圧量が予め設定される低蓄圧量以下の場合は、油圧ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を行う一方、専用ポンプから油圧シリンダへの圧油供給を停止し、また、アキュムレータの蓄圧量が前記高蓄圧量と低蓄圧量とのあいだの場合は、アキュムレータの蓄圧量が減少するにつれて専用ポンプから油圧シリンダへの供給流量を減少せしめる一方、油圧ポンプから油圧シリンダへの供給流量を増加せしめるように制御すると共に、アキュムレータの蓄圧量が前記何れの場合であっても、専用ポンプから油圧シリンダへの供給流量と油圧ポンプから油圧シリンダへの供給流量との和が、油圧シリンダ用操作具の操作量に応じて要求される流量となるように制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機械における油圧制御システム。   The control device supplies pressure oil from the dedicated pump to the hydraulic cylinder when the accumulator pressure accumulation amount is higher than a preset high pressure accumulation amount when the working unit is raised, while pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder is supplied. When supply is stopped and the accumulator pressure accumulation amount is less than or equal to the preset low pressure accumulation amount, pressure oil is supplied from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder, while pressure oil supply from the dedicated pump to the hydraulic cylinder is stopped, Also, when the accumulator pressure accumulation amount is between the high pressure accumulation amount and the low pressure accumulation amount, the supply flow rate from the dedicated pump to the hydraulic cylinder is reduced as the accumulator pressure accumulation amount decreases, while the hydraulic pump is transferred from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder. The supply flow rate of the accumulator is controlled so as to increase, and the accumulator pressure can be increased in any case from the dedicated pump to the hydraulic cylinder. 2. The control according to claim 1, wherein the sum of the supply flow rate and the supply flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder is controlled to be a flow rate required in accordance with an operation amount of the hydraulic cylinder operation tool. Hydraulic control system for work machines.
  3. 油圧制御システムは、油圧ポンプから油圧シリンダへの流量制御を行うコントロールバルブと、専用ポンプから油圧シリンダへの流量制御を行うコントロールバルブとを備える一方、制御装置は、アキュムレータの蓄圧量に基づいて、上記各コントロールバルブをそれぞれ制御するコントロールバルブ制御部を有することを特徴とする請求項1または2に記載の作業機械における油圧制御システム。   The hydraulic control system includes a control valve for controlling the flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder and a control valve for controlling the flow rate from the dedicated pump to the hydraulic cylinder, while the control device is based on the accumulated pressure amount of the accumulator, The hydraulic control system for a work machine according to claim 1, further comprising a control valve control unit that controls each of the control valves.
  4. 制御装置は、アキュムレータの蓄圧量に基づいて、専用ポンプの吐出流量を制御する専用ポンプ制御部を有することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システム。   4. The hydraulic control system for a work machine according to claim 1, wherein the control device has a dedicated pump control unit that controls a discharge flow rate of the dedicated pump based on a pressure accumulation amount of the accumulator. 5. .
  5. 制御装置は、アキュムレータの蓄圧量に基づいて、作業部の上昇時における油圧シリンダへの供給流量に対する専用ポンプの分担割合および油圧ポンプの分担割合を演算する分担割合演算部を有することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システム。   The control device has a sharing ratio calculation unit that calculates a sharing ratio of the dedicated pump and a sharing ratio of the hydraulic pump with respect to the supply flow rate to the hydraulic cylinder when the working unit is raised based on the pressure accumulation amount of the accumulator. The hydraulic control system in the working machine as described in any one of Claims 1 thru | or 4.
  6. 油圧ポンプは、作業機械に設けられる各種油圧アクチュエータの油圧供給源となるメインポンプであることを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システム。   The hydraulic control system for a work machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the hydraulic pump is a main pump serving as a hydraulic supply source for various hydraulic actuators provided in the work machine.
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