JP4701006B2

JP4701006B2 - Camera shake detection device and photographing device

Info

Publication number: JP4701006B2
Application number: JP2005147962A
Authority: JP
Inventors: 行夫上中
Original assignee: Hoya Corp
Current assignee: Hoya Corp
Priority date: 2005-05-20
Filing date: 2005-05-20
Publication date: 2011-06-15
Anticipated expiration: 2025-05-20
Also published as: JP2006325083A

Description

本発明は、カメラなどの撮影装置に備えられた手ぶれ補正機構に関し、特に、手ぶれ検出処理に関する。 The present invention relates to a camera shake correction mechanism provided in a photographing apparatus such as a camera, and more particularly to a camera shake detection process.

手ぶれ補正機能付きのカメラでは、ジャイロセンサなどの手ぶれ検出器が設けられており、カメラ操作時の手ぶれによってカメラ本体がヨーイング、あるいはピッチングすると、ジャイロセンサはカメラの姿勢変化により生じる角速度を検出する。そして、像ブレを防ぐため、手ぶれによるカメラの動きを相殺するように光学系、あるいは撮像素子がシフトする。ジャイロセンサを使用する場合、ドリフトによるＤＣ成分をカットするため、ジャイロセンサからの出力電圧はハイパスフィルタに入力される（例えば、特許文献１、２参照）。
特開平９−２４７５２０号公報特開２００３−５７７０６号公報 A camera with a camera shake correction function is provided with a camera shake detector such as a gyro sensor. When the camera body yaws or pitches due to camera shake during camera operation, the gyro sensor detects an angular velocity caused by a change in the posture of the camera. Then, in order to prevent image blurring, the optical system or the image sensor shifts so as to cancel the movement of the camera due to camera shake. When a gyro sensor is used, an output voltage from the gyro sensor is input to a high-pass filter in order to cut a DC component due to drift (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
Japanese Patent Laid-Open No. 9-247520 JP 2003-57706 A

レリーズボタンを半押しすると、自動焦点調整機構によって焦点調整が行われる。このとき、フォーカシングレンズの駆動によってカメラ内部に振動が伝わる。この振動に関して手ぶれ検出信号がジャイロセンサから出力されると、手ぶれ補正が実行されてしまい、無駄な消費電力が生じるとともに、注目被写体像のエリアの位置変動などによって、例えば多点測距などにおいては合焦調整に悪影響を及ぼす。 When the release button is pressed halfway, focus adjustment is performed by the automatic focus adjustment mechanism. At this time, vibration is transmitted to the inside of the camera by driving the focusing lens. When a camera shake detection signal relating to this vibration is output from the gyro sensor, camera shake correction is performed, which causes wasteful power consumption and, for example, multi-point distance measurement due to position fluctuations in the area of the subject image of interest. It adversely affects the focus adjustment.

本発明の撮影装置は、フォーカシングレンズを備えた撮影光学系と、撮影光学系により形成される被写体像を記録する記録手段とを備えたデジタルカメラ、ムービーカメラ、あるいは撮影機能を備えた携帯端末／携帯電話などの撮影装置である。カメラとしては、コントラスト方式による焦点調整を行うカメラ（特にコンパクト型カメラ）、あるいは位相差方式による焦点調整を行う一眼レフ型カメラなどどちらでも適用可能である。また、撮影装置は自動焦点調整可能であり、前記フォーカシングレンズを駆動する焦点調整手段を備える。例えば、焦点調整を実行するための焦点調整操作部材が設けられ、カメラの場合、焦点調整部材はレリーズボタンになる。 A photographing apparatus of the present invention is a digital camera, a movie camera, or a portable terminal / camera having a photographing function, which includes a photographing optical system including a focusing lens and a recording unit that records a subject image formed by the photographing optical system. It is a photographing device such as a mobile phone. As the camera, either a camera that performs focus adjustment using a contrast method (particularly a compact camera) or a single-lens reflex camera that performs focus adjustment using a phase difference method may be used. Further, the photographing apparatus is capable of automatic focus adjustment, and includes a focus adjustment means for driving the focusing lens. For example, a focus adjustment operation member for performing focus adjustment is provided, and in the case of a camera, the focus adjustment member is a release button.

一方、撮影装置は、手ぶれ補正可能であり、手ぶれによる角速度に応じた角速度信号を出力する角速度センサと、角速度信号の電圧値と基準電圧値とに基づいて手ぶれを検出する検出手段と、制御手段と、手ぶれによる変位量に基づいて、撮影光学系による結像エリアを像ぶれが生じないように調整する手ぶれ補正手段とを備える。角速度センサは例えば電圧信号を出力するとともに、角速度センサからの角速度信号に対してＤＣ成分を除去するハイパスフィルタを設けた場合、ＤＣ成分の除去された電圧信号がハイパスフィルタから検出される。角速度センサは例えばジャイロセンサであり、精度よく手ぶれを検出するため、水晶の結晶による振動ジャイロセンサを適用するのがよい。角速度が検出されると、角速度信号の電圧値と基準電圧とに基づいてカメラなどの撮影装置の姿勢変動による変動角速度が手ぶれとして検出される。基準電圧は角速度信号の電圧値の基準となる値であり、ジャイロセンサでは角速度センサから出力されている。例えばハイパスフィルタ後段には、例えばアンプを接続すればよい。手ぶれ補正手段は、イメージサークルに応じた結像エリアを手ぶれに合わせて位置調整すればよく、光学系あるいは撮像素子を光軸垂直方向に沿ってシフトさせる構成にすればよい。また、手ぶれ補正機構による制御系は、手ぶれ量の値「０」が続くと自動的に撮像素子の位置が中心位置へ戻るように、応答特性を定めればよい。 On the other hand, the photographing apparatus is capable of correcting camera shake, outputs an angular velocity signal corresponding to the angular velocity caused by camera shake, a detection unit that detects camera shake based on a voltage value and a reference voltage value of the angular velocity signal, and a control unit And an image stabilization unit that adjusts an imaging area formed by the imaging optical system so as not to cause image blur based on a displacement amount due to camera shake. For example, when the angular velocity sensor outputs a voltage signal and a high-pass filter that removes a DC component from the angular velocity signal from the angular velocity sensor is provided, the voltage signal from which the DC component has been removed is detected from the high-pass filter. The angular velocity sensor is, for example, a gyro sensor, and it is preferable to apply a vibration gyro sensor using a crystal of quartz in order to detect camera shake with high accuracy. When the angular velocity is detected, a fluctuation angular velocity due to a posture variation of a photographing apparatus such as a camera is detected as a camera shake based on the voltage value of the angular velocity signal and the reference voltage. The reference voltage is a value serving as a reference for the voltage value of the angular velocity signal, and is output from the angular velocity sensor in the gyro sensor. For example, an amplifier may be connected after the high pass filter. The camera shake correction unit may adjust the position of the imaging area corresponding to the image circle in accordance with the camera shake, and may be configured to shift the optical system or the image sensor along the direction perpendicular to the optical axis. Further, the control system using the camera shake correction mechanism may determine response characteristics so that the position of the image sensor automatically returns to the center position when the camera shake amount value “0” continues.

本発明の角速度センサは、動作状態から動作停止状態へ切替可能なセンサであり、角速度センサが動作停止状態になると、角速度信号の電圧値が、基準電圧の値と同じになる。ここで動作停止状態とは、角速度を測定する機能を発揮できない状態を示し、その機能を再び実現させるため必要な電力は角速度センサに供給される。上記特性をもつ角速度センサとしては、例えばスリープモード実行可能な角速度センサを適用すればよい。スリープモードを設定した場合、センサ素子、アンプなど角速度センサの一部のモジュールへの電源供給を遮断し、基準電圧による角速度信号が出力される。このような角速度センサに対し、制御手段は、角速度センサを動作させる動作信号および動作停止状態にさせる動作停止信号を選択的に出力する。 The angular velocity sensor of the present invention is a sensor that can be switched from an operation state to an operation stop state. When the angular velocity sensor enters an operation stop state, the voltage value of the angular velocity signal becomes the same as the reference voltage value. Here, the operation stop state indicates a state where the function of measuring the angular velocity cannot be exhibited, and electric power necessary for realizing the function again is supplied to the angular velocity sensor. As the angular velocity sensor having the above characteristics, for example, an angular velocity sensor capable of executing the sleep mode may be applied. When the sleep mode is set, power supply to some modules of the angular velocity sensor such as the sensor element and the amplifier is cut off, and an angular velocity signal based on the reference voltage is output. For such an angular velocity sensor, the control means selectively outputs an operation signal for operating the angular velocity sensor and an operation stop signal for causing the operation to be stopped.

本発明の撮影装置では、焦点調整時には実質的に手ぶれ補正を実行させない。すなわち、制御手段は、焦点調整を実行する間、角速度センサを動作停止状態にする。そして、焦点調整の実行が終了、あるいは撮影動作時などに角速度センサを動作させればよい。例えば、焦点調整操作部材を設けた場合、制御手段は、焦点調整操作部材が操作されると、角速度センサを動作停止状態にすればよい。また、焦点調整はフィードバック制御であることから、制御手段は、焦点調整のため前記フォーカシングレンズが動作する度に角速度センサの動作停止、および再動作を繰り返すように、角速度センサを制御してもよい。 In the photographing apparatus of the present invention, camera shake correction is not substantially performed during focus adjustment. In other words, the control means puts the angular velocity sensor into the operation stop state while executing the focus adjustment. Then, the angular velocity sensor may be operated at the end of execution of focus adjustment or at the time of photographing operation. For example, when a focus adjustment operation member is provided, the control unit may stop the angular velocity sensor when the focus adjustment operation member is operated. In addition, since the focus adjustment is feedback control, the control unit may control the angular velocity sensor so as to repeatedly stop and restart the angular velocity sensor every time the focusing lens is operated for focus adjustment. .

手ぶれ検出の構成要素へ電源供給されている間、角速度センサから常時信号が出力されるが、角速度センサを動作停止状態にすることにより、基準電圧と電圧値が一致する角速度信号が角速度センサから出力される。スリープモードを設定可能な角速度センサの場合、センサ素子、アンプなど角速度センサの一部のモジュールへの電源供給を遮断することで基準電圧値による信号出力が維持される。リアルタイムで表示される動画像に対して手ぶれによる像ぶれが生じない間。角速度信号は一定であり、角速度センサでは必要最小限の要素しか電源供給されず、撮影動作実行までの消費電力が抑えられる。また、焦点調整が実行された後に手ぶれ補正を再び開始するとき、手ぶれによる角速度センサあるいはハイパスフィルタからの出力信号が安定化しているため、迅速に手ぶれ補正を実行することができる。 While power is supplied to the shake detection component, the angular velocity sensor always outputs a signal, but when the angular velocity sensor is deactivated, an angular velocity signal whose voltage value matches the reference voltage is output from the angular velocity sensor. Is done. In the case of the angular velocity sensor capable of setting the sleep mode, the signal output based on the reference voltage value is maintained by cutting off the power supply to some modules of the angular velocity sensor such as the sensor element and the amplifier. While there is no image blur due to camera shake for moving images displayed in real time. The angular velocity signal is constant, and the angular velocity sensor supplies only the minimum necessary elements, so that power consumption until execution of the photographing operation is suppressed. Further, when the camera shake correction is started again after the focus adjustment is performed, the output signal from the angular velocity sensor or the high-pass filter due to the camera shake is stabilized, so that the camera shake correction can be executed quickly.

本発明の手ぶれ検出装置は、手ぶれによる角速度に応じた角速度信号を出力し、動作停止状態に切替可能な角速度センサと、角速度信号の電圧値と基準電圧値とに基づいて手ぶれを検出する検出手段と、角速度センサを動作させる動作信号および動作停止状態にさせる動作停止信号を選択的に出力する制御手段とを備え、角速度信号の電圧値が、角速度センサの動作停止状態において、基準電圧の値と同じになり、制御手段が、焦点調整を実行する間、角速度センサを動作停止状態にすることを特徴とする。 The camera shake detection device of the present invention outputs an angular velocity signal corresponding to the angular velocity caused by the camera shake and can be switched to an operation stop state, and detection means for detecting camera shake based on the voltage value and the reference voltage value of the angular velocity signal. And a control means for selectively outputting an operation signal for operating the angular velocity sensor and an operation stop signal for causing the angular velocity sensor to be in an operation stop state, and the voltage value of the angular velocity signal is the value of the reference voltage in the operation stop state of the angular velocity sensor. It is the same, and the control means puts the angular velocity sensor into the operation stop state while executing the focus adjustment.

本発明の手ぶれ検出方法は、動作停止状態に切替可能な角速度センサから出力される、手ぶれによる角速度に応じた角速度信号の電圧値と基準電圧値とに基づいて手ぶれを検出し、角速度センサを動作させる動作信号および動作停止状態にさせる動作停止信号を選択的に出力する方法であって、角速度信号の電圧値が、角速度センサの動作停止状態において、基準電圧値と同じになり、焦点調整を実行する間、角速度センサを動作停止状態にすることを特徴とする。 The camera shake detection method of the present invention detects the camera shake based on the voltage value of the angular velocity signal corresponding to the angular velocity caused by the camera shake and the reference voltage value output from the angular velocity sensor that can be switched to the operation stop state, and operates the angular velocity sensor. To selectively output an operation signal to be operated and an operation stop signal to be in an operation stop state, and the voltage value of the angular velocity signal becomes the same as the reference voltage value in the operation stop state of the angular velocity sensor, and focus adjustment is executed. During this period, the angular velocity sensor is in a stopped state.

本発明のプログラムは、動作停止状態に切替可能な角速度センサから出力される、手ぶれによる角速度に応じた角速度信号の電圧値と基準電圧値とに基づいて手ぶれを検出する検出手段と、角速度センサを動作させる動作信号および動作停止状態にさせる動作停止信号を選択的に出力する制御手段とを機能させるプログラムであって、角速度信号の電圧値が、角速度センサの動作停止状態において、基準電圧値と同じになり、焦点調整を実行する間、角速度センサを動作停止状態にするように、制御手段を機能させることを特徴とする。 The program of the present invention includes a detecting means for detecting camera shake based on a voltage value and a reference voltage value of an angular velocity signal corresponding to an angular velocity caused by camera shake output from an angular velocity sensor that can be switched to an operation stop state, and an angular velocity sensor. A program for causing an operation signal to be operated and a control means for selectively outputting an operation stop signal to be in an operation stop state, wherein the voltage value of the angular velocity signal is the same as the reference voltage value in the operation stop state of the angular velocity sensor Thus, the control means is made to function so that the angular velocity sensor is stopped during the focus adjustment.

本発明によれば、消費電力を抑えながら、焦点調整に悪影響を与えることなく、手ぶれ補正を迅速かつ精度よく実行させることができる。 According to the present invention, it is possible to perform camera shake correction quickly and accurately without adversely affecting the focus adjustment while suppressing power consumption.

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、第１の実施形態であるカメラの概略的斜視図である。図２は、カメラの正面図である。 FIG. 1 is a schematic perspective view of a camera according to the first embodiment. FIG. 2 is a front view of the camera.

カメラ１０は、手ぶれ補正機能を備えたデジタルカメラであり、カメラ本体内部には、手ぶれ補正機構１２がレンズ鏡筒１１の後方に設けられている。カメラ上面１０Ｕ側には、レリーズボタン１３、手ぶれ補正ボタン１６が設けられ、カメラ背面１０Ｂには、ＬＣＤ１７、メイン電源ボタン１８が設けられている。レンズ鏡筒内の撮影光学系（図示せず）にはフォーカシングレンズが組み込まれている。 The camera 10 is a digital camera having a camera shake correction function, and a camera shake correction mechanism 12 is provided behind the lens barrel 11 inside the camera body. A release button 13 and a camera shake correction button 16 are provided on the camera top surface 10U side, and an LCD 17 and a main power button 18 are provided on the camera back surface 10B. A focusing lens is incorporated in a photographing optical system (not shown) in the lens barrel.

カメラ本体内部には、手ぶれを検出するための角速度センサとしてのジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂが設けられており、ジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂは、それぞれカメラ１０がヨーイング、ピッチングするときの角速度を検出する。ただし、レンズ鏡筒１１内の撮影光学系（図示せず）の光軸Ｅの横方向の動き、すなわちＸ方向に対する角度をヨーイングとし、光軸Ｅの垂直でカメラ１０の縦方向周りの動き、すなわちＹ方向に対する角度をピッチングとする。なお、Ｘ−Ｙ平面は光軸Ｅに垂直であり、Ｚ方向は光軸方向に対応する。また、Ｘ、Ｙ方向は、それぞれカメラ１０の横方向、縦方向に対応する。カメラ１０が水平姿勢状態の場合、Ｘ方向は水平面、Ｙ方向は鉛直方向に沿った方向になる。 Gyro sensors 20A and 20B as angular velocity sensors for detecting camera shake are provided inside the camera body, and the gyro sensors 20A and 20B detect angular velocities when the camera 10 yaws and pitches, respectively. However, the lateral movement of the optical axis E of the imaging optical system (not shown) in the lens barrel 11, that is, the angle with respect to the X direction is yawing, and the vertical movement of the camera 10 is perpendicular to the optical axis E. That is, the angle with respect to the Y direction is defined as pitching. The XY plane is perpendicular to the optical axis E, and the Z direction corresponds to the optical axis direction. The X and Y directions correspond to the horizontal direction and vertical direction of the camera 10, respectively. When the camera 10 is in the horizontal posture state, the X direction is a horizontal plane, and the Y direction is a direction along the vertical direction.

図３は、カメラ１０のブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram of the camera 10.

ＣＰＵを含むシステムコントロール回路２５はカメラ１０を制御し、カメラ全体の処理動作を実行するプログラムがＲＯＭ（図示せず）に格納されている。レリーズスイッチ１３Ａ、手ぶれ補正スイッチ１６Ａ、メイン電源スイッチ１８Ａ、レリーズ半押しスイッチ（図示せず）などがシステムコントロール回路２５に接続され、メイン電源ボタン１８に対する操作によってメイン電源スイッチ１８ＡがＯＮに切り替わると、各回路へ電源が供給される。 A system control circuit 25 including a CPU controls the camera 10 and stores a program for executing processing operations of the entire camera in a ROM (not shown). When the release switch 13A, the camera shake correction switch 16A, the main power switch 18A, the release half-press switch (not shown), etc. are connected to the system control circuit 25 and the main power switch 18A is turned ON by the operation on the main power button 18, Power is supplied to each circuit.

撮影モードが設定されている場合、動画像を表示するための処理動作が実行される。撮影光学系を通った光はレンズシャッタ（図示せず）を介してＣＣＤ２１に到達し、被写体像がＣＣＤ２１に受光面に形成される。ＣＣＤ２１では、光電変換により被写体像に応じたアナログ画像信号が発生し、ＣＣＤ駆動回路（図示せず）によってＣＣＤ２１から画像信号が所定時間間隔で順次読み出される。ＣＣＤ２１から読み出されたアナログ画像信号は、増幅処理されて信号処理回路２３へ送られる。 When the shooting mode is set, a processing operation for displaying a moving image is executed. Light passing through the photographing optical system reaches the CCD 21 via a lens shutter (not shown), and a subject image is formed on the light receiving surface of the CCD 21. In the CCD 21, an analog image signal corresponding to the subject image is generated by photoelectric conversion, and the image signal is sequentially read from the CCD 21 at predetermined time intervals by a CCD drive circuit (not shown). The analog image signal read from the CCD 21 is amplified and sent to the signal processing circuit 23.

信号処理回路２３では、アナログ画像信号がデジタル信号に変換されるとともに、ホワイトバランス調整処理、ガンマ補正処理など様々な処理がデジタル画像信号に対して施される。処理された画像信号は一時的にフレームメモリ（図示せず）に格納され、ＬＣＤドライバ２６へ送られる。ＬＣＤドライバ２６は、画像信号に基づいてＬＣＤ１７を駆動する。その結果、カメラ背面に設けられたＬＣＤ１７に被写体像が動画像として表示される。 In the signal processing circuit 23, the analog image signal is converted into a digital signal, and various processes such as a white balance adjustment process and a gamma correction process are performed on the digital image signal. The processed image signal is temporarily stored in a frame memory (not shown) and sent to the LCD driver 26. The LCD driver 26 drives the LCD 17 based on the image signal. As a result, the subject image is displayed as a moving image on the LCD 17 provided on the back of the camera.

ＡＥブロック２７では、ＣＣＤ２１から読み出される画像信号に基づいて被写体の明るさが検出され、信号処理回路２３ではそれに基づき動画像の明るさ調整が行われる。また、ＡＥブロック２７では、ユーザによる露出、画質に関する設定操作に従い、シャッタスピード及び絞り値の露出値が演算される。レリーズボタン１３が半押しされると、被写体との距離がＡＦセンサ２８において検出される。そして焦点調整のため、撮影光学系内のフォーカシングレンズがＡＦ駆動部３０によって駆動される。 In the AE block 27, the brightness of the subject is detected based on the image signal read from the CCD 21, and in the signal processing circuit 23, the brightness of the moving image is adjusted based on the detected brightness. In the AE block 27, the shutter speed and the exposure value of the aperture value are calculated in accordance with the setting operation related to the exposure and image quality by the user. When the release button 13 is half-pressed, the distance from the subject is detected by the AF sensor 28. The focusing lens in the photographing optical system is driven by the AF driving unit 30 for focus adjustment.

レリーズボタン１３が全押しされると、撮影動作が実行される。すなわち、前述の演算された露出値に基づいて、絞りが所定の開口径となるように駆動制御されるとともにシャッタが所定の開度で所定期間だけ開き、被写体像に応じた画像信号がＣＣＤ２１から読み出される。読み出された画像信号は、信号処理回路２３において処理され、システムコントロール回路２５を介しメモリカード（図示せず）に記憶される。シャッタ動作および絞り駆動制御は、露出制御部２９によって制御されている。 When the release button 13 is fully pressed, a photographing operation is executed. That is, based on the calculated exposure value, the aperture is controlled to have a predetermined aperture diameter, the shutter is opened at a predetermined opening for a predetermined period, and an image signal corresponding to the subject image is output from the CCD 21. Read out. The read image signal is processed by the signal processing circuit 23 and stored in a memory card (not shown) via the system control circuit 25. The shutter operation and aperture drive control are controlled by the exposure control unit 29.

手ぶれ補正ボタン１６が押下されると手ぶれ補正スイッチ１６ＡがＯＮ状態となり、手ぶれ補正を実行させる操作信号がシステムコントロール回路２５において検出される。手ぶれ検出部２０は、ジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂ、ハイパスフィルタ２２Ａ、２２Ｂ、アンプ２４Ａ、２４Ｂとを備え、手ぶれによるカメラの姿勢変動時の角速度が電圧として検出される。 When the camera shake correction button 16 is pressed, the camera shake correction switch 16A is turned on, and an operation signal for executing camera shake correction is detected by the system control circuit 25. The camera shake detection unit 20 includes gyro sensors 20A and 20B, high-pass filters 22A and 22B, and amplifiers 24A and 24B, and detects an angular velocity when the camera posture changes due to camera shake as a voltage.

手ぶれ補正機構１２は、ＣＣＤ２１が中央付近に取付けられた矩形状の移動ステージ３３と、移動ステージ３３に近接した状態で対向する矩形状の固定ステージ３５とを備え、移動ステージ３３および固定ステージ３５とを支持する支持体（図示せず）が設けられている。固定ステージ３５には、レンズ鏡筒１１内部を通った光を通す開口部が形成されており、開口部のサイズはＣＣＤ２１の移動範囲に従って定められている。 The camera shake correction mechanism 12 includes a rectangular moving stage 33 in which the CCD 21 is mounted near the center, and a rectangular fixed stage 35 that faces the moving stage 33 in a state of being close to the moving stage 33. A support (not shown) is provided to support the. The fixed stage 35 is formed with an opening through which the light passing through the lens barrel 11 passes. The size of the opening is determined according to the movement range of the CCD 21.

移動ステージ３３は、コイル（図示せず）の駆動によってＸ方向、Ｙ方向に沿って独立して移動可能であり、システムコントロール回路２５は、検出された角速度に基づいてカメラ１０の変位角を演算し、ステージ駆動回路３８を介して手ぶれ補正機構１２を制御する。 The moving stage 33 can move independently along the X and Y directions by driving a coil (not shown), and the system control circuit 25 calculates the displacement angle of the camera 10 based on the detected angular velocity. Then, the camera shake correction mechanism 12 is controlled via the stage drive circuit 38.

詳述すると、ユーザの手ぶれによってカメラ１０の姿勢が変動（ヨーイング、ピッチングの動き）をすると、ジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂからヨーイング、ピッチングの角速度に応じた電圧信号（角速度信号）が出力される。出力された電圧信号は、それぞれハイパスフィルタ２２Ａ、２２ＢにおいてＤＣ成分が除去され、アンプ２４Ａ、２４Ｂにおいて増幅される。増幅された電圧信号がシステムコントロール回路２５へ入力されると、カメラ１０の変動量に応じた変位角度が検出される。そして、手ぶれによる像ブレを相殺するように、システムコントロール回路２５からステージ駆動回路３８へ制御信号が出力され、移動ステージ３３がＸ方向、Ｙ方向へ移動する。その結果、撮影光学系による像がＣＣＤ２１の受光面上に沿って相対的にシフトした位置で結像し、像ぶれのない画像がＣＣＤ２１に形成される。 More specifically, when the posture of the camera 10 fluctuates (yawing or pitching movement) due to a user's camera shake, a voltage signal (angular velocity signal) corresponding to the angular velocity of yawing or pitching is output from the gyro sensors 20A and 20B. The output voltage signals have their DC components removed by the high-pass filters 22A and 22B, respectively, and are amplified by the amplifiers 24A and 24B. When the amplified voltage signal is input to the system control circuit 25, a displacement angle corresponding to the fluctuation amount of the camera 10 is detected. Then, a control signal is output from the system control circuit 25 to the stage drive circuit 38 so as to cancel image blur due to camera shake, and the moving stage 33 moves in the X direction and the Y direction. As a result, an image by the photographing optical system is formed at a position relatively shifted along the light receiving surface of the CCD 21, and an image without image blur is formed on the CCD 21.

移動ステージ３３のＣＣＤ２１周りには、Ｘ方向、Ｙ方向に沿ってホール素子などの磁気センサ３４Ａ、３４Ｂが配置されている。一方、固定ステージ３５には、磁気センサ３４Ａ、３４Ｂに対向するように磁石３６Ａ、３６ＢがＸ方向、Ｙ方向に沿って配置されている。手ぶれが検知されて移動ステージ３３が移動すると、磁気センサ３４Ａ、３４Ｂは、磁石３６Ａ、３６Ｂに対する相対的位置の変化に応じて磁界変化を検知し、磁気センサ信号処理回路４０Ａ、４０Ｂは、それぞれ移動ステージ３３のＸ方向、Ｙ方向の移動量を検出する。システムコントロール回路２５は、移動ステージ３３の現在の相対的位置と設定された位置との差に基づき、移動ステージ３３をフィードバック制御する。 Magnetic sensors 34A and 34B such as Hall elements are arranged around the CCD 21 of the moving stage 33 along the X direction and the Y direction. On the other hand, on the fixed stage 35, magnets 36A and 36B are arranged along the X and Y directions so as to face the magnetic sensors 34A and 34B. When the hand movement is detected and the moving stage 33 moves, the magnetic sensors 34A and 34B detect magnetic field changes according to changes in the relative positions with respect to the magnets 36A and 36B, and the magnetic sensor signal processing circuits 40A and 40B move. The amount of movement of the stage 33 in the X and Y directions is detected. The system control circuit 25 feedback-controls the moving stage 33 based on the difference between the current relative position of the moving stage 33 and the set position.

図４は、手ぶれ検出部２０の等価回路を示した図である。なお、ジャイロセンサ２０Ｂ、ハイパスフィルタ２２Ｂ、アンプ２４Ｂも同様の構成である。 FIG. 4 is a diagram illustrating an equivalent circuit of the camera shake detection unit 20. The gyro sensor 20B, the high pass filter 22B, and the amplifier 24B have the same configuration.

ハイパスフィルタ２２Ａは、容量Ｃのコンデンサ５１と抵抗値Ｒの抵抗５２とを備え、コンデンサ５１の一端と抵抗５２の一端がジャイロセンサ２０Ａに接続されている。カメラ１０の角速度に応じた電圧Ｖ₀はコンデンサ５１側へ出力され、基準電圧Ｖ_refは抵抗５２側へ出力される。アンプ２４Ａは、オペアンプ５３と、抵抗値Ｒｆ、Ｒｓをそれぞれもつ抵抗５４、５５とを備える。ハイパスフィルタ２２Ａの時定数τ（＝ＣＲ）は、低周波数の手ぶれを検知できるように、比較的大きな値に定められている。 The high pass filter 22A includes a capacitor 51 having a capacitance C and a resistor 52 having a resistance value R, and one end of the capacitor 51 and one end of the resistor 52 are connected to the gyro sensor 20A. A voltage V ₀ corresponding to the angular velocity of the camera 10 is output to the capacitor 51 side, and a reference voltage V _ref is output to the resistor 52 side. The amplifier 24A includes an operational amplifier 53 and resistors 54 and 55 having resistance values Rf and Rs, respectively. The time constant τ (= CR) of the high-pass filter 22A is set to a relatively large value so that low-frequency camera shake can be detected.

ジャイロセンサ２０Ａは、水晶の結晶による振動ジャイロセンサであり、スリープモードが実行可能なように構成されている。スリープモードをＯＮ／ＯＦＦに設定する制御信号は、システムコントロール回路２５からジャイロセンサ２０Ａの端子Ｓ１へ送信される。スリープモードがＯＮに設定されると、ジャイロセンサ２０Ａ内のセンサ素子、増幅器（いずれも図示せず）等、角速度を検出するのに不可欠な要素へ電源が供給されない一方、スリープモードをＯＦＦ設定へ切り替えるのに必要な要素に対して電源供給される。スリープモードがＯＮに設定されている間、コンデンサ５１へ出力される電圧Ｖ₀は基準電圧Ｖ_refと一致する。 The gyro sensor 20A is a vibration gyro sensor using a crystal of crystal, and is configured to be able to execute a sleep mode. A control signal for setting the sleep mode to ON / OFF is transmitted from the system control circuit 25 to the terminal S1 of the gyro sensor 20A. When the sleep mode is set to ON, power is not supplied to elements essential for detecting angular velocity, such as a sensor element and an amplifier (none of which are shown) in the gyro sensor 20A, while the sleep mode is set to OFF. Power is supplied to the elements necessary for switching. While the sleep mode is set to ON, the voltage V ₀ output to the capacitor 51 matches the reference voltage V _ref .

図５は、カメラ１０の撮影動作処理を示したフローチャートである。図６は、ハイパスフィルタ２２Ａから出力される電圧の変動過程（状態遷移）を示した図である。 FIG. 5 is a flowchart showing the shooting operation process of the camera 10. FIG. 6 is a diagram showing a variation process (state transition) of the voltage output from the high-pass filter 22A.

ステップＳ１０１では、ＣＣＤ２１、撮影光学系などが初期設定される。ステップＳ１０２では、手ぶれ補正処理を実行する割り込み処理がタイマーセットされる。 In step S101, the CCD 21 and the photographing optical system are initialized. In step S102, an interrupt process for executing the camera shake correction process is set as a timer.

ステップＳ１０３では、手ぶれ補正スイッチ１６ＡがＯＮ状態であるか否かが判断される。手ぶれ補正スイッチ１６ＡがＯＮ状態であると判断されると、ステップＳ１０５へ進み、手ぶれ補正変数ＩＳが「１」に設定される。一方、手ぶれ補正スイッチ１６ＡがＯＮ状態でないと判断されると、ステップＳ１０４へ進み、手ぶれ補正変数ＩＳが「０」に設定される。手ぶれ補正変数ＩＳは、手ぶれ補正モードの設定、非設定を示す変数であり、手ぶれ補正スイッチ１６ＡがＯＮに設定された場合にはＩＳ＝１に設定され、手ぶれ補正スイッチ１６ＡがＯＮ設定されていない場合にはＩＳ＝０に設定される。 In step S103, it is determined whether or not the camera shake correction switch 16A is in the ON state. If it is determined that the camera shake correction switch 16A is in the ON state, the process proceeds to step S105, and the camera shake correction variable IS is set to “1”. On the other hand, if it is determined that the camera shake correction switch 16A is not in the ON state, the process proceeds to step S104, and the camera shake correction variable IS is set to “0”. The camera shake correction variable IS is a variable indicating whether or not the camera shake correction mode is set. When the camera shake correction switch 16A is set to ON, IS = 1 is set, and the camera shake correction switch 16A is not set to ON. In this case, IS = 0 is set.

ステップＳ１０６では、ＡＥブロック２７において測光され、被写体の明るさ調整処理が実行される。そして、ステップＳ１０７では、動画像表示処理が実行される。ステップＳ１０８では、レリーズボタン１３が半押しされてレリーズ半押しスイッチがＯＮ状態であるか否かが判断される。レリーズボタン１３が半押しされていないと判断されると、ステップＳ１０３へ戻る。一方、レリーズボタン１３が半押しされたと判断されると、ステップＳ１０９へ進む。 In step S106, photometry is performed in the AE block 27, and subject brightness adjustment processing is executed. In step S107, a moving image display process is executed. In step S108, it is determined whether or not the release button 13 is half-pressed and the release half-press switch is in the ON state. If it is determined that the release button 13 is not half-pressed, the process returns to step S103. On the other hand, if it is determined that the release button 13 is half-pressed, the process proceeds to step S109.

ステップＳ１０９では、合焦状態にあるか否かが判断される。合焦状態にあると判断されると、ステップＳ１１３へ進む。一方、合焦状態にないと判断された場合、ステップＳ１１０へ進み、ジャイロセンサ２０Ａ、２０ＢのスリープモードがＯＮに設定される。 In step S109, it is determined whether or not it is in focus. If it is determined that it is in focus, the process proceeds to step S113. On the other hand, if it is determined that it is not in focus, the process proceeds to step S110, and the sleep mode of the gyro sensors 20A, 20B is set to ON.

図６では、ジャイロセンサ２０Ａ、２０ＢがスリープモードＯＮに設定された直後のハイパスフィルタ２２Ａから出力される電圧Ｖｓ（図４のＢ点における電圧）を時間と経過とともに示している（ハイパスフィルタ２２Ｂについても同じである）。スリープモードがＯＮに設定された場合、ジャイロセンサ２０Ａからの出力電圧Ｖ₀は、上述したように基準電圧Ｖ_refと一致する。したがって、スリープモードがＯＮに設定された時点から、ハイパスフィルタ２２Ａの時定数τに従う出力電圧安定化までの過度状態が開始される。そして、所定時間が経過すると、実質的に出力電圧は安定化し、ＤＣ成分は除去される。 In FIG. 6, the voltage Vs (the voltage at the point B in FIG. 4) output from the high-pass filter 22A immediately after the gyro sensors 20A and 20B are set to the sleep mode ON is shown with time and time (about the high-pass filter 22B). Is the same). When the sleep mode is set to ON, the output voltage V ₀ from the gyro sensor 20A matches the reference voltage V _ref as described above. Therefore, an excessive state is started from when the sleep mode is set to ON until the output voltage is stabilized according to the time constant τ of the high-pass filter 22A. When the predetermined time elapses, the output voltage is substantially stabilized and the DC component is removed.

ステップＳ１１１では、検出された合焦状態との差に基づき、フォーカシングレンズが所定距離だけ駆動される。ここでは、コントラスト方式あるいは位相差方式によって合焦が判断される。そして、ステップＳ１１２では、ジャイロセンサ２０Ａ、２０ＢがスリープモードＯＦＦに設定される。なお、手ぶれ補正機構に対しては、メイン電源がＯＮ状態の間、常に電源が供給されている。 In step S111, the focusing lens is driven a predetermined distance based on the difference from the detected in-focus state. Here, focusing is determined by a contrast method or a phase difference method. In step S112, the gyro sensors 20A and 20B are set to sleep mode OFF. Note that power is always supplied to the camera shake correction mechanism while the main power is on.

ステップＳ１１３では、レリーズボタン１３が全押しされてレリーズスイッチ１３ＡがＯＮ状態であるか否かが判断される。レリーズスイッチ１３ＡがＯＮ状態ではないと判断されると、ステップＳ１０３へ戻る。一方、レリーズスイッチ１３ＡがＯＮ状態であると判断された場合、ステップＳ１１４へ進む。 In step S113, it is determined whether or not the release button 13 is fully pressed and the release switch 13A is in the ON state. If it is determined that the release switch 13A is not in the ON state, the process returns to step S103. On the other hand, if it is determined that the release switch 13A is in the ON state, the process proceeds to step S114.

ステップＳ１１４では、撮影動作および記録処理が実行される。すなわち、演算された露出値に基づいて絞り及びシャッタが駆動されてＣＣＤ２１の受光面上の露出制御が行なわれた後、ＣＣＤ２１から信号電荷が読み出されて所定の処理を施して画像データが生成されるとともに、記録される静止画像がＬＣＤ１７に表示される。そして、メモリカードに画像データが記憶される。 In step S114, a photographing operation and a recording process are executed. That is, after the aperture and shutter are driven based on the calculated exposure value and exposure control on the light receiving surface of the CCD 21 is performed, the signal charge is read from the CCD 21 and subjected to predetermined processing to generate image data. At the same time, the recorded still image is displayed on the LCD 17. Then, image data is stored in the memory card.

図７は、手ぶれ補正処理を示した割り込みルーチンである。手ぶれ補正処理は、図５の撮影動作処理に対して１［ｍＳ］間隔で割り込んで処理される。 FIG. 7 is an interrupt routine showing a camera shake correction process. The camera shake correction process is performed by interrupting the shooting operation process of FIG. 5 at intervals of 1 [mS].

ステップＳ２０１では、カメラ１０のピッチングに対する角速度がジャイロセンサ２０Ａからの出力電圧に基づいて検出される。ステップＳ２０２では、磁気センサ３４Ａから送られてくる検出信号に基づき、ＣＣＤ２１の中心位置からのＸ方向に沿った相対的位置が検出される。ただし、ここではＣＣＤ２１の中心が光軸Ｅにあるときの位置を中心位置と定める。 In step S201, the angular velocity with respect to the pitching of the camera 10 is detected based on the output voltage from the gyro sensor 20A. In step S202, the relative position along the X direction from the center position of the CCD 21 is detected based on the detection signal sent from the magnetic sensor 34A. However, here, the position when the center of the CCD 21 is on the optical axis E is defined as the center position.

ステップＳ２０３では、手ぶれ補正変数ＩＳ＝１であるか、すなわち手ぶれ補正モードが設定されているか否かが判断される。手ぶれ補正変数ＩＳ＝０である、すなわち手ぶれ補正モードが設定されていないと判断されると、ステップＳ２０５へ進み、ＣＣＤ２１の位置が中心位置に定められる。一方、手ぶれ補正変数ＩＳ＝１であると判断された場合、ステップＳ２０４へ進む。ステップＳ２０４では、カメラ１０の手ぶれによる変位角度が算出される。検出された角速度に基づいてカメラ１０の姿勢変位角度が算出される。そして、カメラ１０の姿勢変位角度に基づき、焦点距離等の特性に従う変換係数を利用して移動させるべきＣＣＤ２１の位置（設定位置）が演算される。 In step S203, it is determined whether or not the camera shake correction variable IS = 1, that is, whether or not the camera shake correction mode is set. If it is determined that the camera shake correction variable IS = 0, that is, the camera shake correction mode is not set, the process proceeds to step S205, and the position of the CCD 21 is determined as the center position. On the other hand, if it is determined that the camera shake correction variable IS = 1, the process proceeds to step S204. In step S204, the displacement angle due to camera shake of the camera 10 is calculated. Based on the detected angular velocity, the attitude displacement angle of the camera 10 is calculated. Based on the attitude displacement angle of the camera 10, the position (set position) of the CCD 21 to be moved is calculated using a conversion coefficient according to characteristics such as the focal length.

なお、手ぶれ補正機構による制御系は、手ぶれ量の値「０」が続くと自動的にＣＣＤ２１の位置が中心位置へ戻るように、応答特性が定められている。従来知られているように、ＰＩＤ制御ブロックとカメラ１０の手ぶれによる変動量（角度）算出ブロックとの間に所定の時定数によるループを入れ、安定化を図っている。 The control system using the camera shake correction mechanism has a response characteristic that automatically returns the position of the CCD 21 to the center position when the camera shake amount value “0” continues. As conventionally known, a loop with a predetermined time constant is inserted between the PID control block and the fluctuation amount (angle) calculation block due to camera shake of the camera 10 for stabilization.

ステップＳ２０６では、演算されたＣＣＤ２１の設定位置と磁気センサ３４Ａにより検出される今現在のＣＣＤ２１の位置とに基づき、移動ステージ３３の操作量が演算される。そして、ステップＳ２０７では、演算された操作量に基づき、移動ステージ３３がステージ駆動回路３８からの駆動信号によって所定距離だけ移動する。ここではＰＩＤ制御がフィードバック制御として実行される。 In step S206, the operation amount of the moving stage 33 is calculated based on the calculated setting position of the CCD 21 and the current position of the CCD 21 detected by the magnetic sensor 34A. In step S207, the moving stage 33 is moved by a predetermined distance based on the drive signal from the stage drive circuit 38 based on the calculated operation amount. Here, PID control is executed as feedback control.

なお、図７ではヨーイングに対する手ぶれ補正処理ルーチンを示すが、同様の手ぶれ補正処理がピッチングに対しても実行される。 Although FIG. 7 shows a camera shake correction processing routine for yawing, the same camera shake correction processing is executed for pitching.

以上のように本実施形態によれば、ジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂ、ハイパスフィルタ２２Ａ、２２Ｂがカメラ１０に設けられており、ジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂはスリープモード機能を備える。レリーズボタン１３が判押しされると、ジャイロセンサ２０Ａ、２０ＢはスリープモードＯＮに設定される。これにより、基準電圧Ｖ_refと同じ電圧Ｖ₀がハイパスフィルタ２２Ａ、２２Ｂへジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂから出力され、出力電圧のＤＣ成分が除去される。そして、焦点調整が実行されると、ジャイロセンサ２０Ａ、２０ＢがスリープモードＯＦＦに設定される。 As described above, according to the present embodiment, the gyro sensors 20A and 20B and the high-pass filters 22A and 22B are provided in the camera 10, and the gyro sensors 20A and 20B have a sleep mode function. When the release button 13 is pressed, the gyro sensors 20A and 20B are set to the sleep mode ON. As a result, the same voltage V ₀ as the reference voltage V _ref is output from the gyro sensors 20A and 20B to the high-pass filters 22A and 22B, and the DC component of the output voltage is removed. When the focus adjustment is executed, the gyro sensors 20A and 20B are set to the sleep mode OFF.

焦点調整によってフォーカシングレンズが駆動される間、ジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂからぶれ検出信号は出力されない。これにより、フォーカシングレンズの駆動に従って手ぶれ補正機構は動作しない。また、ジャイロセンサ２０Ａ、２０ＢがスリープモードＯＦＦに設定されても、ハイパスフィルタ２２Ａ、２２Ｂからの出力が安定しているため、迅速に手ぶれを正確に検知し、迅速に応答することができる。 While the focusing lens is driven by the focus adjustment, no shake detection signal is output from the gyro sensors 20A and 20B. Thereby, the camera shake correction mechanism does not operate in accordance with the driving of the focusing lens. Even if the gyro sensors 20A and 20B are set to the sleep mode OFF, since the outputs from the high-pass filters 22A and 22B are stable, it is possible to quickly detect camera shake and respond quickly.

ジャイロセンサ２０Ａ、２０Ｂは、圧電型振動体のジャイロセンサなどの角速度センサであってもよい。また、ハイパスフィルタを設けない構成にしてもよい。 The gyro sensors 20A and 20B may be angular velocity sensors such as a piezoelectric vibrator gyro sensor. Further, a configuration without a high-pass filter may be used.

本実施形態であるカメラの概略的斜視図である。It is a schematic perspective view of the camera which is this embodiment. カメラの正面図である。It is a front view of a camera. カメラのブロック図である。It is a block diagram of a camera. 手ぶれ検出部（ジャイロセンサ、ハイパスフィルタ、アンプ）の等価回路を示した図である。It is the figure which showed the equivalent circuit of the camera-shake detection part (gyro sensor, high pass filter, amplifier). カメラの撮影動作処理を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the imaging | photography operation | movement process of the camera. ハイパスフィルタから出力される電圧の変動過程（状態遷移）を示した図である。It is the figure which showed the fluctuation process (state transition) of the voltage output from a high pass filter. 手ぶれ補正処理を示した割り込みルーチンである。It is an interruption routine showing camera shake correction processing.

Explanation of symbols

１０カメラ
２０手ぶれ検出部
２０Ａ、２０Ｂジャイロセンサ（角速度センサ）
２１ＣＣＤ
２２Ａ，２２Ｂハイパスフィルタ
２５システムコントロール回路
３３移動ステージ
Ｖ₀ 出力電圧
Ｖ_ref 基準電圧

10 Camera 20 Camera shake detection unit 20A, 20B Gyro sensor (angular velocity sensor)
21 CCD
22A, 22B High-pass filter 25 System control circuit 33 Moving stage V ₀ output voltage V _ref reference voltage

Claims

A photographing optical system having a focusing lens;
Focus adjusting means for driving the focusing lens for focus adjustment;
Recording means for recording a subject image formed by the photographing optical system;
An angular velocity sensor that outputs an angular velocity signal corresponding to the angular velocity caused by camera shake and can be switched to an operation stop state;
Detecting means for detecting a displacement due to camera shake based on the voltage value of the angular velocity signal and the reference voltage value;
Control means for selectively outputting an operation signal for operating the angular velocity sensor and an operation stop signal for setting the operation stop state;
A camera shake correction unit that adjusts an imaging area formed by the photographing optical system so as not to cause image blur based on a displacement amount due to the camera shake;
The voltage value of the angular velocity signal is the same as the reference voltage value in the operation stop state of the angular velocity sensor,
Said control means, while the focus adjustment is performed, as well as the angular velocity sensor stops operation, the stop of the operation of the angular velocity sensor every time the focusing lens to operate for focus adjustment, and re-operation is repeated so An imaging apparatus that controls the angular velocity sensor .

The photographing apparatus according to claim 1, wherein the angular velocity sensor is configured to be able to execute a sleep mode.

The angular velocity sensor is provided in the camera;
The imaging apparatus according to claim 1, wherein the camera shake correction unit moves a moving stage attached with an imaging device on which a subject image is formed by the imaging optical system so as to cancel the image blur .

The photographing apparatus according to claim 1, wherein the focus adjusting unit performs focus detection by a contrast method or a phase difference method .

A focus adjustment operation member for performing focus adjustment;
The photographing apparatus according to claim 1, wherein when the focus adjustment operation member is operated, the control unit causes the angular velocity sensor to stop operating.

An angular velocity sensor that outputs an angular velocity signal corresponding to the angular velocity caused by camera shake and can be switched to an operation stop state;
Detection means for detecting camera shake based on the voltage value of the angular velocity signal and the reference voltage value;
Control means for selectively outputting an operation signal for operating the angular velocity sensor and an operation stop signal for causing the angular velocity sensor to be in an operation stop state;
The voltage value of the angular velocity signal becomes the same as the value of the reference voltage in the operation stop state of the angular velocity sensor,
It said control means, while the focus adjustment is performed, as well as the angular velocity sensor stops operation, so as to repeat the operation stop of the angular velocity sensor, and re-operation every time the focusing lens to operate for focus adjustment, A camera shake detection apparatus that controls the angular velocity sensor .

The camera shake is detected based on the voltage value of the angular velocity signal corresponding to the angular velocity caused by the camera shake and the reference voltage value output from the angular velocity sensor that can be switched to the operation stop state.
A method of selectively outputting an operation signal for operating the angular velocity sensor and an operation stop signal for causing the angular velocity sensor to stop operating,
The voltage value of the angular velocity signal is the same as the reference voltage value in the operation stop state of the angular velocity sensor,
While the focus adjustment is performed, as well as the angular velocity sensor stops operation, the stop of the operation of the angular velocity sensor whenever the focusing lens to operate for focus adjustment, and re-operation to repeat the control of the angular velocity sensor A camera shake detection method characterized by:

Shooting device
Detecting means for detecting camera shake based on the voltage value and the reference voltage value of the angular velocity signal corresponding to the angular velocity caused by the camera shake output from the angular velocity sensor that can be switched to the operation stop state;
A program to function as a control means for outputting an operation stop signal to the operation signal and the operation stop state to operate the angular velocity sensor selectively,
The voltage value of the angular velocity signal is the same as the reference voltage value in the operation stop state of the angular velocity sensor,
While the focus adjustment is performed, as well as the angular velocity sensor stops operation, the stop of the operation of the angular velocity sensor whenever the focusing lens to operate for focus adjustment, and re-operation to repeat the control of the angular velocity sensor to such, a program for causing to function the imaging device as the control means.