JP4685538B2

JP4685538B2 - Electric vehicle

Info

Publication number: JP4685538B2
Application number: JP2005220948A
Authority: JP
Inventors: 勉脇谷; 則和清水; 俊明川上
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-07-29
Filing date: 2005-07-29
Publication date: 2011-05-18
Anticipated expiration: 2025-07-29
Also published as: JP2007037366A

Description

本発明は、左右の走行装置を左右の電動モータで各々駆動する電動車両に関する。 The present invention relates to an electric vehicle in which left and right traveling devices are respectively driven by left and right electric motors.

電動車両としては、左右の走行装置を左右の電動モータで各々駆動するようなものが知られている（例えば、特許文献１−２参照。）。
特公昭４８−４２６０号公報特開２００１−２７１３１７公報 As an electric vehicle, what drives a left and right traveling apparatus with a left and right electric motor, respectively is known (for example, refer to patent documents 1-2).
Japanese Patent Publication No. 48-4260 JP 2001-271317 A

電動車両の一例として特許文献２を次図に基づいて説明する。
図１２は従来の電動車両の概要図である。従来の電動車両２００は、機体２０１にオーガ２０２及びブロア２０３からなる除雪作業部２０４、除雪作業部２０４を駆動するエンジン２０５、クローラからなる左右の走行部２０６，２０６、これらの走行部２０６，２０６を駆動する左右の電動モータ２０７，２０７、エンジン２０５に駆動されてバッテリ２０８や電動モータ２０７，２０７に電力を供給する発電機２０９、電動モータ２０７，２０７を制御する制御部２１１を備えたというものである。 Patent Document 2 will be described as an example of an electric vehicle based on the following diagram.
FIG. 12 is a schematic diagram of a conventional electric vehicle. A conventional electric vehicle 200 includes a snow removal working unit 204 including an auger 202 and a blower 203 in an airframe 201, an engine 205 that drives the snow removal working unit 204, left and right traveling units 206 and 206 including crawlers, and these traveling units 206 and 206. Left and right electric motors 207 and 207, a generator 209 that is driven by the engine 205 to supply power to the battery 208 and the electric motors 207 and 207, and a control unit 211 that controls the electric motors 207 and 207 It is.

このように電動車両２００は、エンジン２０５で電磁クラッチ２１２を介して除雪作業部２０４を駆動するとともに、電動モータ２０７，２０７で走行装置２０６，２０６を駆動する形式の除雪機である。 As described above, the electric vehicle 200 is a snow remover of a type in which the engine 205 drives the snow removal working unit 204 via the electromagnetic clutch 212 and drives the travel devices 206 and 206 by the electric motors 207 and 207.

ところで、歩行型除雪機のような一般的な電動車両２００は、機体２０１から後方へ延ばした左右の操作ハンドルのグリップ周りに、ハンドルレバーを備える。これら左右のハンドルレバーの一方を握ることで、握った方の電動モータ（旋回内側のモータ）２０７を減速させることにより、左右の速度差で電動車両２００を旋回させることができる。 Incidentally, a general electric vehicle 200 such as a walking snowplow includes a handle lever around the grips of the left and right operation handles extending rearward from the body 201. By gripping one of the left and right handle levers, the electric motor 200 (motor on the inside of the turn) 207 on which the hand is held is decelerated, so that the electric vehicle 200 can be turned with a difference between the left and right speeds.

ここで、上述のような一般的な電動車両の性能について、図１３に基づき説明する。
図１３（ａ），（ｂ）は一般的な電動車両の性能説明図である。（ａ）は電動車両における旋回内側についての性能、（ｂ）は電動車両における旋回外側についての性能を示し、これら（ａ），（ｂ）を互いに関連付けて示した。 Here, the performance of the general electric vehicle as described above will be described with reference to FIG.
FIGS. 13A and 13B are performance explanatory diagrams of a general electric vehicle. (A) shows the performance on the inside of the turn in the electric vehicle, (b) shows the performance on the outside of the turn in the electric vehicle, and (a) and (b) are shown in association with each other.

これら（ａ），（ｂ）は、横軸を経過時間とし、図左の縦軸を電動モータの実速度とし、図右の縦軸を電動モータの実電流として、電動車両の性能を示す。
電動車両が直進走行をしているとき、左右の電動モータの実際の速度（実速度）ＴｒＬ，ＴｒＲについては、直進走行時における目標速度Ｔｓｓを維持する。 These (a) and (b) show the performance of the electric vehicle with the horizontal axis as elapsed time, the vertical axis on the left in the figure as the actual speed of the electric motor, and the vertical axis on the right in the figure as the actual current of the electric motor.
When the electric vehicle is traveling straight ahead, the target speed Tss during straight traveling is maintained for the actual speeds (actual speeds) TrL and TrR of the left and right electric motors.

先に（ａ）の内容を説明する。左へ旋回操作をした時点ｔ１で、旋回内側（左側）の電動モータの実速度ＴｒＬは減少し始め、時点ｔ２で減速目標値Ｔｓｔまで減少する。その後、時点ｔ３で旋回操作を止めると、旋回内側の電動モータの実速度ＴｒＬは増速し始め、時点ｔ４で直進時の目標速度Ｔｓｓに達し、その速度を維持する。
旋回内側の電動モータに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＬは、その電動モータの実速度ＴｒＬの減速状態に応じて、減少する。 First, the contents of (a) will be described. At the time t1 when the turning operation is performed to the left, the actual speed TrL of the electric motor inside the turning (left side) starts to decrease, and decreases to the deceleration target value Tst at the time t2. Thereafter, when the turning operation is stopped at time t3, the actual speed TrL of the electric motor inside the turning starts to increase, reaches the target speed Tss for straight traveling at time t4, and maintains that speed.
The actual current (actual current) IrL flowing through the electric motor inside the turn decreases according to the deceleration state of the actual speed TrL of the electric motor.

次に（ｂ）の内容を説明する。旋回外側（右側）の電動モータの実速度ＴｒＲについては、左への旋回操作にかかわらず、直進時の目標速度Ｔｓｓを維持するように、制御されることになる。
旋回外側の電動モータの実速度ＴｒＲを目標速度Ｔｓｓに合わせるように制御する、いわゆる、定速度の制御方式であるから、旋回外側の電動モータに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＲ又は電圧は、常に変化することになる。 Next, the contents of (b) will be described. The actual speed TrR of the electric motor on the outside of the turn (right side) is controlled so as to maintain the target speed Tss during straight travel regardless of the turning operation to the left.
Since it is a so-called constant speed control system that controls the actual speed TrR of the electric motor outside the turn to match the target speed Tss, the actual current (actual current) IrR or voltage flowing through the electric motor outside the turn is It will always change.

ところが、旋回内側の走行部が減速走行した場合には、旋回外側の走行部もその影響を受けて引きずられ、減速気味になろうとする。つまり、旋回内側の減速に伴って、旋回外側の走行部には減速抵抗が発生する。この傾向は、旋回内側の走行部の減速度合いが大きいほど、顕著である。 However, when the traveling part inside the turn travels at a reduced speed, the traveling part outside the turn is also dragged by the influence and tends to feel slow. That is, with the deceleration on the inner side of the turn, a deceleration resistance is generated in the traveling part on the outer side of the turn. This tendency becomes more prominent as the degree of deceleration of the traveling part inside the turn is larger.

このような減速気味となる現象を解消するために、制御部は旋回外側の電動モータにおける目標速度Ｔｓｓを維持させようとする。この結果、旋回外側の電動モータに流れる実電流ＩｒＲは増大する。つまり、旋回内側の電動モータの実速度ＴｒＬが減少している、時点ｔ１から時点ｔ４までにわたって、旋回外側の電動モータの実電流ＩｒＲは増大する。実電流ＩｒＲの増大に伴って、旋回外側の走行部には、より大きい牽引力（駆動力、トラクション）が発生する。電動車両の種類によっては、このような牽引力を抑制した方が、より好ましい場合もある。 In order to eliminate such a phenomenon of slowing down, the control unit tries to maintain the target speed Tss in the electric motor outside the turning. As a result, the actual current IrR flowing through the electric motor outside the turning increases. That is, the actual current IrR of the electric motor outside the turn increases from the time t1 to the time t4 when the actual speed TrL of the electric motor inside the turn decreases. Along with the increase in the actual current IrR, a larger traction force (driving force, traction) is generated in the traveling portion outside the turn. Depending on the type of electric vehicle, it may be more preferable to suppress such traction force.

さらに上述のように、旋回外側の走行部の速度は直進時と同じである。当然のことながら、高速で直進走行をしていた場合には、旋回外側の走行部は減速することなく、そのまま高速で旋回することになる。旋回内側の走行部が減速走行しているにもかかわらず、旋回外側の走行部が高速であると、相対的な速度差が大きくなるので、電動車両の旋回半径は小さくなる傾向がある。 Further, as described above, the speed of the traveling unit on the outside of the turn is the same as when traveling straight. As a matter of course, when the vehicle is traveling straight at a high speed, the traveling part on the outer side of the turn does not decelerate and turns as it is at a high speed. Even if the traveling part on the inside of the turn is traveling at a reduced speed, if the traveling part on the outside of the turn is at a high speed, the relative speed difference increases, so the turning radius of the electric vehicle tends to be small.

旋回半径を小さくすれば、より小回りが利いた電動車両とすることができる。特に、操縦に慣れている上級操縦者にとって、小回りが利く電動車両は使い勝手が良い。
一方、操縦に不慣れな初心者にとっては、旋回時に電動車両の急な回り込みが無く、電動車両をより円滑に旋回できる方が、容易に操縦できるので、より好ましい。 If the turning radius is reduced, an electric vehicle with a smaller turning speed can be obtained. In particular, for an advanced pilot who is used to maneuvering, an electric vehicle with a small turn is easy to use.
On the other hand, for beginners unfamiliar with steering, it is more preferable that there is no sudden turn of the electric vehicle at the time of turning, and the electric vehicle can be turned more smoothly because it can be easily operated.

これに対して、旋回時に、旋回内側の走行部の減速度合いを小さくすることで、内外の速度差を小さくし、この結果、電動車両の旋回半径を大きくすることが考えられる。しかし、電動車両は、常に変化する路面状況に応じて最適な旋回を行うことが求められるので、このような方法では限界がある。 On the other hand, during turning, it is conceivable to reduce the speed difference between the inside and outside by reducing the degree of deceleration of the traveling part inside the turning, and as a result, increase the turning radius of the electric vehicle. However, since the electric vehicle is required to make an optimal turn according to a constantly changing road surface condition, such a method has a limit.

また、旋回時における旋回外側の電動モータの目標速度を、直進時の目標速度Ｔｓｓよりも下げ、この結果、電動車両の旋回半径を大きくすることが考えられる。しかし、路面の状況等によっては、旋回時の目標速度を維持させようとして、旋回外側の電動モータの実電流ＩｒＲを増大させることがあり得る。この結果、旋回外側の走行部には、より大きい牽引力が発生し得るので、得策ではない。 Further, it is conceivable that the target speed of the electric motor outside the turn during turning is lower than the target speed Tss during straight travel, and as a result, the turning radius of the electric vehicle is increased. However, depending on road conditions, the actual current IrR of the electric motor outside the turn may be increased in an attempt to maintain the target speed during the turn. As a result, a larger traction force can be generated in the traveling part outside the turn, which is not a good idea.

本発明は、旋回外側の電動モータの実電流を抑制しつつ、電動車両のより円滑な旋回性を得るとともに、旋回操作性をより高められる技術を提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a technique capable of obtaining smoother turning performance of an electric vehicle and further improving turning operability while suppressing the actual current of the electric motor outside the turning.

請求項１に係る発明は、機体に左右の走行装置、これらの走行装置を各々駆動する左右の電動モータ、これらの電動モータの速度を電流にて制御する制御部、この制御部に対して左右の走行装置の旋回指令を発するべく左旋回操作又は右旋回操作する旋回操作部材、及び、直進走行時における左右の電動モータの目標速度を制御部に指示する目標速度調節部材を備えた、電動車両において、左右の電動モータのうち、旋回操作部材の旋回操作によって旋回する方を旋回内側モータとし、他方を旋回外側モータとした場合に、制御部は、旋回操作部材の旋回操作があったときに、旋回内側モータを減速させるとともに、旋回外側モータの速度を目標速度となるように制御する制御形態から、旋回外側モータの実電流を旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流となるように制御する制御形態に切り換える構成であり、目標電流は、目標速度が大きいほど目標電流が大きい値となるように設定されている、目標速度に対する目標電流の相関マップに基づいて、旋回操作時点における旋回外側モータの目標速度に応じて求められた値であることを特徴とする。 The invention according to claim 1, the traveling device of the left and right to the body, left and right electric motors for respectively driving these traveling device, the control unit controlling the speed of these electric motors in current, the control unit of this A turning operation member that performs a left turning operation or a right turning operation so as to issue a turning command for the left and right traveling devices , and a target speed adjusting member that instructs the control unit to set a target speed of the left and right electric motors during straight traveling , In the electric vehicle, when the left and right electric motors turn by the turning operation of the turning operation member is the turning inner motor and the other is the turning outer motor, the control unit has the turning operation of the turning operation member. Occasionally, with slowing the turning inner motor, the speed of the turning outer motor from a control mode to control so that the target speed, when the turning operation of the actual current to turning operation member of the turning outer motor The target current is set so that the target current becomes a larger value as the target speed is larger, based on a correlation map of the target current with respect to the target speed. Thus, the value is determined according to the target speed of the motor outside the turning at the time of the turning operation .

請求項１に係る発明では、旋回操作部材を旋回操作したときに、旋回内側モータを減速させるとともに、旋回外側モータに流れる実際の電流（実電流）を、旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流となるように制御するものである。
すなわち、旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流を設定し、この目標電流に旋回外側モータの実電流を合わせるように制御する、いわゆる、定電流の制御方式とした。従って、旋回時における、旋回外側モータの実電流を抑制することができる。この結果、旋回外側の走行部に、より大きい牽引力が発生することを抑制することができる。
しかも、旋回外側モータの実速度は多少減少するものの、旋回状況に応じた速度で安定する。この結果、旋回外側の走行部の速度も多少減少して安定する。旋回内・外の走行部間の相対的な速度差が多少小さくなるので、電動車両の旋回半径が必要以上に小さくなることはない。従って、電動車両のより円滑な旋回性を得るとともに、旋回操作性をより高めることができる。 According to the first aspect of the present invention, when the turning operation member is turned, the turning inner motor is decelerated, and the actual current (actual current) flowing through the turning outer motor is set to the target current at the turning operation time of the turning operation member. It controls to become.
That is, a so-called constant current control method is adopted in which a target current at the time of turning operation of the turning operation member is set, and control is performed so that the actual current of the motor outside the turning is matched with this target current. Therefore, the actual current of the motor outside the turn during turning can be suppressed. As a result, it is possible to suppress the generation of a larger traction force in the traveling unit outside the turn.
Moreover, although the actual speed of the motor on the outside of the turn is slightly reduced, it is stabilized at a speed according to the turning situation. As a result, the speed of the traveling part outside the turn is also reduced and stabilized. Since the relative speed difference between the traveling parts inside and outside the turn is slightly reduced, the turning radius of the electric vehicle is not reduced more than necessary. Therefore, it is possible to obtain smoother turning performance of the electric vehicle and further improve turning operability.

さらに、請求項１に係る発明では、目標速度に対する目標電流の相関マップに基づき、旋回操作時点における旋回外側モータの目標速度に応じて目標電流を求めるようにしたので、必要な目標電流が一義的に迅速に決まる。この目標電流に基づいて、旋回外側モータの実電流を、より迅速に制御することができる。従って、旋回操作時において、旋回外側モータの実速度が若干減少し始めたときに、旋回状況に応じた速度に安定するまでの応答性（レスポンス）が良い。 Furthermore, in the invention according to claim 1 , since the target current is obtained according to the target speed of the motor outside the turn at the time of the turn operation based on the correlation map of the target current with respect to the target speed, the necessary target current is unambiguous. Quickly determined. Based on this target current, the actual current of the motor on the outside of the turn can be controlled more quickly. Accordingly, when the actual speed of the motor outside the turn starts to slightly decrease during the turning operation, the response (response) until the speed is stabilized according to the turning state is good.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. “Front”, “Rear”, “Left”, “Right”, “Up”, “Down” follow the direction viewed from the operator, Fr is front, Rr is rear, Le is left, Ri is right Indicates.
FIG. 1 is a side view of a snow removal machine (work machine) according to the present invention. FIG. 2 is a schematic plan view and control system diagram of the snowplow according to the present invention.

図１及び図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、オーガ式の作業部１３及びこの作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１５の前部を昇降駆動機構１６によって昇降するようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延し、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを設けた自走可能な作業機、つまり電動車両である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the snowplow 10 includes a vehicle body that includes an auger-type working unit 13 and an engine 14 that drives the working unit 13 on a traveling frame 12 that includes left and right traveling units 11L and 11R. The rear part of the frame 15 is mounted so as to be able to swing up and down, the front part of the vehicle body frame 15 is moved up and down by the lift drive mechanism 16, and the left and right operation handles 17L and 17R are extended from the rear part of the traveling frame 12 to the rear upper part. The operation handles 17L and 17R are self-propelled working machines provided with grips 18L and 18R, that is, electric vehicles.

このような除雪機１０はオーガ式除雪機と言われている。以下、作業部１３のことを除雪作業部１３と言う。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０を操作することができる。 Such a snow removal machine 10 is said to be an auger type snow removal machine. Hereinafter, the working unit 13 is referred to as a snow removal working unit 13. An operator can operate the snow removal machine 10 with the operation handles 17L and 17R while walking with the snow removal machine 10.

走行フレーム１２及び車体フレーム１５の組合せ構造は機体１９をなす。走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、及び、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動することができる。右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動することができる。 The combined structure of the traveling frame 12 and the vehicle body frame 15 forms an airframe 19. The traveling frame 12 includes left and right electric motors 21L and 21R that drive the traveling units 11L and 11R. The left and right traveling units 11L and 11R include left and right crawler belts 22L and 22R, left and right driving wheels 23L and 23R disposed at the rear as traveling wheels, and left and right rolling wheels 24L and 24R disposed at the front. .
The left crawler belt 22L can be driven via the left driving wheel 23L by the driving force of the left electric motor 21L. The right crawler belt 22R can be driven via the right drive wheel 23R by the driving force of the right electric motor 21R.

除雪作業部１３は、オーガハウジング２５、オーガハウジング２５の背面と一体のブロアケース２６、オーガハウジング２５に備えたオーガ２７、ブロアケース２６に備えたブロア２８及びシュータ２９からなる。 The snow removal working unit 13 includes an auger housing 25, a blower case 26 integrated with the back surface of the auger housing 25, an auger 27 provided in the auger housing 25, a blower 28 provided in the blower case 26, and a shooter 29.

図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１及び伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する除雪用駆動源である。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する、ベルト式伝動機構である。エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７及びブロア２８に伝わる。オーガ２７で掻き集めた雪を、ブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばすことができる。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５及び左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。 As shown in FIG. 1, the engine 14 is a snow removal drive source that drives the snow removal working unit 13 via an electromagnetic clutch 31 and a transmission mechanism 32.
The transmission mechanism 32 is a belt-type transmission mechanism that transmits power from the electromagnetic clutch 31 attached to the crankshaft 14 a of the engine 14 to the auger transmission shaft 33 using a belt. The power of the engine 14 is transmitted to the auger 27 and the blower 28 through a path of the crankshaft 14 a → the electromagnetic clutch 31 → the transmission mechanism 32 → the auger transmission shaft 33. The snow collected by the auger 27 can be blown away by the blower 28 via the shooter 29.
The auger housing 25 includes a scraper 35 and left and right sleds 36L and 36R at the rear lower end.

昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。 The elevating drive mechanism 16 is an actuator in which a piston can advance and retreat from a cylinder. This actuator is a type of electric hydraulic cylinder in which a piston is extended and contracted by hydraulic pressure generated from a hydraulic pump (not shown) by an electric motor 16a (see FIG. 2). The electric motor 16 a is an elevating drive source that is integrated into the side of the cylinder of the elevating drive mechanism 16.

このような除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右にローリング（横揺れ）させるようにした構成である。
詳しく説明すると、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５及びブロアケース２６で回転可能に支承し、ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。 Such a snowplow 10 has a configuration in which the auger housing 25 and the blower case 26 are attached to the traveling frame 12 so as to be able to roll, and the auger housing 25 is rolled left and right (rolled) by a rolling drive mechanism 38.
More specifically, the auger transmission shaft 33 extending in the front-rear direction is rotatably supported by the auger housing 25 and the blower case 26, and the blower case 26 is attached to the front end portion of the vehicle body frame 15 so as to be rotatable left and right (rollable). is there.

上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降可能且つローリング可能である。 As described above, the traveling frame 12 has a configuration in which the vehicle body frame 15 is attached. For this reason, the auger housing 25 and the blower case 26 are attached to the traveling frame 12 so as to be able to roll. As a result, the auger housing 25 can be lifted and lowered with respect to the traveling frame 12.

ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。 The rolling drive mechanism 38 is an actuator capable of moving a piston back and forth from a cylinder. This actuator is a type of electric hydraulic cylinder in which a piston is extended and contracted by hydraulic pressure generated from a hydraulic pump (not shown) by an electric motor 38a (see FIG. 2). The electric motor 38 a is a rolling drive source that is integrated into the side of the cylinder of the rolling drive mechanism 38.

ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部６１、バッテリ６２を配置したものである。以下、操作部４０について説明する。 By the way, an operation unit 40, a control unit 61, and a battery 62 are arranged between the left and right operation handles 17L and 17R. Hereinafter, the operation unit 40 will be described.

図３は本発明に係る操作部の斜視図である。図４は本発明に係る操作部の平面図である。図３及び図４に示すように操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。 FIG. 3 is a perspective view of the operation unit according to the present invention. FIG. 4 is a plan view of the operation unit according to the present invention. 3 and 4, the operation unit 40 includes an operation box 41 provided between the left and right operation handles 17L and 17R, a travel preparation lever 42 provided on the left operation handle 17L near the grip 18L, and a left Turning control lever 43L and a right turning operation lever 43R attached to the right operation handle 17R in the vicinity of the grip 18R.

走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。 The travel preparation lever 42 is a travel preparation member that acts on the switch 42a (see FIG. 2), and the switch 42a is turned off when the free spring shown in FIG. If the travel preparation lever 42 is grasped with the operator's left hand and lowered to the grip 18L side, the switch 42a is turned on.

左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出することができる。 The left and right turning operation levers 43L and 43R are turning operation members that are respectively operated by the hands holding the left and right grips 18L and 18R, and are mechanisms that act on the corresponding turning switches 43La and 43Ra (see FIG. 2).
When these left and right turning operation levers 43L and 43R are brought into a free state shown in the figure by the pulling action of the return spring, the turning switches 43La and 43Ra are turned off. If the operator turns the left turning lever 43L with the left hand and raises it to the grip 18L side, the left turning switch 43La is turned on. The same applies to the right turning switch 43Ra. In this way, whether or not the left and right turning operation levers 43L and 43R are being gripped can be detected by the turning switches 43La and 43Ra.

上記図２も参照しつつ説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４及びオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」とも言う）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４を始動させることができる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。 Referring to FIG. 2 as well, the operation box 41 includes a main switch 44 and an auger switch 45 (also referred to as “clutch operation switch 45”) on the back surface 41a (worker side surface).
The engine 14 can be started by turning the main switch 44 on. The auger switch 45 is a manual switch that switches the electromagnetic clutch 31 on and off, and includes, for example, a push button switch.

さらに操作ボックス４１はその上面４１ｂに、モード切替スイッチ５１、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、リセットスイッチ５４、オーガハウジング姿勢操作レバー５５及びシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ配列して、備えたものである。
より具体的に述べると、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３を配置するとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４を配置した。 Further, the operation box 41 has a mode changeover switch 51, a throttle lever 52, a direction speed lever 53, a reset switch 54, an auger housing posture operation lever 55 and a shooter operation lever 56 arranged on the upper surface 41b in this order from the left side to the right side. , Which is provided.
More specifically, a directional speed lever 53 is arranged on the upper surface 41b of the operation box 41 on the left side of the vehicle width center CL, and a reset switch 54 is arranged on the right side of the vehicle width center CL.

モード切替スイッチ５１は、制御部６１における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。ノブ５１ａを図反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２及び第３制御位置Ｐ３に切り替えることができる。これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り替えたときに、モード切替スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を発する。
第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。 The mode changeover switch 51 is a manual changeover switch that switches the travel control mode in the control unit 61, and is formed of, for example, a rotary switch. It is possible to switch to the first control position P1, the second control position P2, and the third control position P3 by turning the knob 51a counterclockwise. When switching to each of these positions P1, P2, P3, the mode changeover switch 51 issues a corresponding switch signal.
The first control position P1 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “first control mode”. The second control position P2 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “second control mode”. The third control position P3 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “third control mode”.

第１の制御モードは、エンジン１４の回転数を基に手動操作にて制御する、いわゆる、手動モードである。第２の制御モードは、スロットル弁７１における開度の増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する、いわゆる、パワーモードである。第３の制御モードは、スロットル弁７１の開度の増加量に対して、走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する、いわゆる、オートモード（自動モード）である。なお、第２・第３の制御モードにおいて、スロットル弁７１の開度の代わりに、エンジン１４の回転数を基に走行速度を制御する構成であってもよい。 The first control mode is a so-called manual mode in which control is performed manually based on the rotational speed of the engine 14. The second control mode is a so-called power mode in which the traveling speed is controlled to be gradually decreased with respect to the increase amount of the opening degree of the throttle valve 71. The third control mode is a so-called auto mode (automatic mode) in which the traveling speed is controlled so as to decrease more greatly than in the second control mode with respect to the increase amount of the opening degree of the throttle valve 71. . In the second and third control modes, the travel speed may be controlled based on the rotational speed of the engine 14 instead of the opening of the throttle valve 71.

このように制御部６１の負荷制御モードを、（１）作業に慣れている上級者が使う手動操作式の第１の制御モードと、（２）ある程度慣れている中級作業者が使う半自動式の第２の制御モードと、（３）不慣れな初心者が使う自動式の第３の制御モードとの、３つのモードに設定したものである。
これらのモードを適宜選択することにより、１台の除雪機１０を初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用することができる。 As described above, the load control mode of the control unit 61 is changed to (1) a first manual operation mode used by an advanced user accustomed to work, and (2) a semi-automatic type used by an intermediate worker accustomed to some degree. This mode is set to three modes: a second control mode and (3) an automatic third control mode used by an unfamiliar beginner.
By appropriately selecting these modes, one snowblower 10 can be easily used from beginners to advanced workers in a work mode that is optimal for them.

スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータ７２を制御することによって、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材であり、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることができ、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１を全閉まで閉じることができ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開けることができる。この結果、エンジン１４の回転数を調節することができる。 The throttle lever 52 is an operating member for controlling the opening and closing of the throttle valve 71 by controlling a control motor 72 of an electronic governor (also referred to as an electric governor). The voltage can be reciprocated in the front-rear direction, and a voltage corresponding to the position is generated by the potentiometer 52a. When the throttle lever 52 is tilted in the direction of the arrow De, the throttle valve 71 can be closed until it is fully closed, and when the throttle lever 52 is tilted in the direction of the arrow In, the throttle valve 71 can be opened until it is fully opened. As a result, the rotational speed of the engine 14 can be adjusted.

方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材であり、その詳細については後述する（図５参照）。 The direction speed lever 53 is an operation member for controlling the rotation of the electric motors 21L and 21R, and details thereof will be described later (see FIG. 5).

リセットスイッチ５４（オーガ原位置自動復帰スイッチ５４）は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなり、表示灯５７を備える。 The reset switch 54 (auger original position automatic return switch 54) is a manual switch for returning the attitude (position) of the auger housing 25 to a preset origin, and is composed of, for example, a push button switch, and includes an indicator lamp 57. Is provided.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための、操作部材である。オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓ及び右側Ｒｉｓにスイング操作しているときに、それぞれ対応するスイッチをオンにすることができる。
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。 The auger housing posture operation lever 55 is an operation member for changing the posture of the auger housing 25. In other words, the auger housing posture operation lever 55 is an operation member for operating the elevating drive mechanism 16 and the rolling drive mechanism 38 to elevate and roll the auger housing 25 in accordance with the snow surface when the auger 27 performs snow removal work. . When the auger housing posture operation lever 55 is swung to the front side Frs, the rear side Rrs, the left side Les, and the right side Ris, the corresponding switches can be turned on.
The shooter operating lever 56 is an operating member for changing the direction of the shooter 29 (see FIG. 1).

図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
図５に示すように、方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば除雪機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば除雪機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。 FIG. 5 is an operation explanatory view of the directional speed lever employed in the present invention.
As shown in FIG. 5, the directional speed lever 53 (also referred to as “forward / reverse speed adjustment lever 53”) can be reciprocated back and forth as indicated by arrows Ad and Ba by the operator's hand, and from the “neutral range”. The snowplow 10 (see FIG. 1) can be moved forward by tilting it toward the “forward” side, and in the “forward” region, speed control can be performed so that Lf is forward at low speed and Hf is forward at high speed. Similarly, if the snowplow 10 can be moved backward from the “neutral range” to the “reverse” side, the speed control can also be performed so that Lr is low-speed reverse and Hr is high-speed reverse in the “reverse” region. Yes.

この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー５３と名付けた。 In this example, as indicated at the left end of the figure, the potentiometer 53a (see FIG. 2) is set so that the maximum reverse speed is 0 V (volt), the maximum forward speed is 5 V, and the neutral range is 2.3 V to 2.7 V. ) To generate a voltage according to the position. The front / rear direction and the high / low speed control can be set with one lever, so the direction speed lever 53 is named.

次に、除雪機１０の制御系統について図２に基づき説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。 Next, the control system of the snow removal machine 10 will be described with reference to FIG. The control system of the snowplow 10 is centralized in the control unit 61. The control unit 61 has a configuration in which a memory 63 is built in, and various information stored in the memory 63 is appropriately read and controlled.

先ず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。スロットル弁７１の開度についてはスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度についてはチョークポジションセンサ７６で検出し、これらの各検出信号を制御部６１に発するようにした。
エンジン１４の回転速度（回転数）については、エンジン回転センサ７７にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 First, the operation of the system of the snow removal working unit 13 will be described.
The intake system of the engine 14 has a configuration in which the throttle valve 71 is controlled to open and close by the control motor 72 and the choke valve 73 is controlled to open and close by the control motor 74. The opening of the throttle valve 71 is detected by a throttle position sensor 75, the opening of the choke valve 73 is detected by a choke position sensor 76, and these detection signals are sent to the control unit 61.
The rotation speed (rotation speed) of the engine 14 is detected by the engine rotation sensor 77 and a detection signal is issued to the control unit 61.

エンジン１４の出力の一部で発電機８１を回し、得た電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン１４の出力の残部は、オーガ２７及びブロア２８の回転に充てる。 The generator 81 is rotated by a part of the output of the engine 14 and the obtained electric power is supplied to the battery 62 and also supplied to the left and right electric motors 21L and 21R and other electrical components. The remaining output of the engine 14 is used for the rotation of the auger 27 and the blower 28.

走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）し、エンジン１４の動力でオーガ２７及びブロア２８を回転させることができる。なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にすることができる。 By grasping the travel preparation lever 42 and operating the auger switch 45, the electromagnetic clutch 31 can be connected (turned on), and the auger 27 and the blower 28 can be rotated by the power of the engine 14. The electromagnetic clutch 31 can be turned off by turning the traveling preparation lever 42 free or operating the auger switch 45.

次に走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを開放する。 Next, the operation of the traveling units 11L and 11R will be described.
The snow remover 10 of the present invention includes left and right electromagnetic brakes 82L and 82R as brakes corresponding to parking brakes for ordinary vehicles. Specifically, the left and right electric motors 21L and 21R are braked by the left and right electromagnetic brakes 82L and 82R. These electromagnetic brakes 82L and 82R are in a brake state (on state) under the control of the control unit 61 during parking. Therefore, the electromagnetic brakes 82L and 82R are released by the following procedure.

メインスイッチ４４がオン位置にあること、及び、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー５３を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒはオフ状態になる。 When the two conditions of the main switch 44 being in the ON position and the travel preparation lever 42 being gripped are satisfied and the directional speed lever 53 is switched to forward or reverse, the electromagnetic brakes 82L and 82R are in the OFF state. become.

方向速度レバー５３の位置情報をポテンショメータ５３ａから得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出して、その検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。 The control unit 61 that has obtained the position information of the directional speed lever 53 from the potentiometer 53a rotates the left and right electric motors 21L and 21R via the left and right motor drivers 84L and 84R, thereby rotating the rotation speed (the number of rotations) of the electric motors 21L and 21R. ) Is detected by the motor rotation sensors 83L and 83R, and feedback control is executed based on the detection signals so that the rotation speed becomes a predetermined value. As a result, the left and right drive wheels 21L, 21R rotate in a desired direction at a predetermined speed and enter a traveling state.

左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒに流れる電流、つまり、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒから電動モータ２１Ｌ，２１Ｒへ供給する駆動電流については、左右の電流センサ７９Ｌ，７９Ｒにて個別に検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 The currents flowing in the left and right electric motors 21L and 21R, that is, the drive currents supplied from the left and right motor drivers 84L and 84R to the electric motors 21L and 21R are individually detected by the left and right current sensors 79L and 79R, and the detection is performed. A signal is sent to the control unit 61.

走行中の制動は次の手順で行う。モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒ及び短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。 Braking while driving is performed according to the following procedure. Motor drivers 84L and 84R include regenerative brake circuits 85L and 85R and short-circuit brake circuits 86L and 86R. The short circuit brake circuits 86L and 86R are brake means.

バッテリから電動モータへ電気エネルギーを供給することで、電動モータは回転する。一方、発電機は回転を電気エネルギーに変換する手段である。そこで、本発明では電気的切換えにより、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを発電機に変え、発電させるようにした。発電電圧がバッテリ電圧より高ければ、電気エネルギーはバッテリ６２へ蓄えることができる。これが回生ブレーキ８５Ｌ，８５Ｒの作動原理である。 By supplying electric energy from the battery to the electric motor, the electric motor rotates. On the other hand, a generator is a means for converting rotation into electrical energy. Therefore, in the present invention, the electric motors 21L and 21R are changed to generators by electrical switching to generate power. If the generated voltage is higher than the battery voltage, electric energy can be stored in the battery 62. This is the operating principle of the regenerative brakes 85L and 85R.

左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させ、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させ、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。 While holding the left turning lever 43L and turning on the left turning switch 43La, the control unit 61 activates the left regenerative brake circuit 85L based on the switch-on switch signal, and the left electric motor Decrease the speed of 21L.
While gripping the right turning operation lever 43R and turning on the right turning switch 43Ra, the control unit 61 operates the right regenerative brake circuit 85R based on the switch-on switch signal, and the right electric motor Decrease the speed of 21R.
That is, the snowplow 10 can be turned left only while the left turning lever 43L is being gripped. Further, the snowplow 10 can be turned to the right only while holding the right turning operation lever 43R.

そして、（１）走行準備レバー４２を離すか、（２）メインスイッチ４４をオフ位置に戻すか、（３）方向速度レバー５３を中立位置に戻すかの、何れかにより走行を停止させることができる。 The travel can be stopped by either (1) releasing the travel preparation lever 42, (2) returning the main switch 44 to the OFF position, or (3) returning the direction speed lever 53 to the neutral position. it can.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａは正逆転し、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は昇降する。オーガハウジング２５の昇降位置については、ハイト位置センサ８７（上下動検出部８７）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 By swinging the auger housing posture operation lever 55 back and forth, the electric motor 16a rotates forward and backward, and the piston of the elevating drive mechanism 16 expands and contracts. As a result, the auger housing 25 and the blower case 26 move up and down. The elevation position of the auger housing 25 is detected by a height position sensor 87 (vertical movement detection unit 87), and a detection signal is issued to the control unit 61.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａは正転し、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は左右にローリングする。オーガハウジング２５のローリング位置については、ローリング位置センサ８８（左右傾動検出部８８）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 By swinging the auger housing posture operation lever 55 left and right, the electric motor 38a rotates in the forward direction, and the piston of the rolling drive mechanism 38 is expanded and contracted. As a result, the auger housing 25 and the blower case 26 roll left and right. The rolling position of the auger housing 25 is detected by a rolling position sensor 88 (left / right tilt detection unit 88), and the detection signal is sent to the control unit 61.

次に、上記図２に示す制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図６〜図８に基づき説明する。この制御フローは、例えばメインスイッチ４４をオンにしたときに制御を開始し、メインスイッチ４４をオフにしたときに制御を終了する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図２及び図４を参照しつつ説明する。 Next, a control flow when the control unit 61 shown in FIG. 2 is a microcomputer will be described with reference to FIGS. This control flow starts when the main switch 44 is turned on, for example, and ends when the main switch 44 is turned off. In the figure, STxx indicates a step number. Step numbers that are not specifically described proceed in numerical order. Hereinafter, a description will be given with reference to FIGS.

図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）であり、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御するためのメインルーチンを示す。
ＳＴ０１；初期設定をする。
ＳＴ０２；各スイッチ信号（レバー位置信号を含む）を入力信号として読み込む。
ＳＴ０３；方向速度レバー５３の操作方向並びに操作量Ｒｏｐを読み込む。この信号は方向速度レバー５３のポジションにより定まる。すなわち、方向速度レバー５３から制御部６１に発した、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの走行目標速度指令を読み込む。 FIG. 6 is a control flowchart (No. 1) of the control unit according to the present invention, and shows a main routine for controlling the electric motors 21L and 21R.
ST01: Initial setting is performed.
ST02: Each switch signal (including the lever position signal) is read as an input signal.
ST03: The operation direction of the direction speed lever 53 and the operation amount Rop are read. This signal is determined by the position of the directional speed lever 53. That is, the travel target speed command of the electric motors 21L and 21R issued from the direction speed lever 53 to the control unit 61 is read.

ＳＴ０４；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから、直進走行時における電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓｓ（目標回転数Ｔｓｓ）を求める。すなわち、目標速度調節部材５３による目標速度Ｔｓｓを求める。
ＳＴ０５；左の旋回スイッチ４３Ｌａがオンであるか、つまり、左の旋回操作レバー４３Ｌを握ったか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０６に進み、ＮＯならＳＴ０７に進む。
ＳＴ０６；左旋回モードで電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、除雪機１０を左旋回で前進させる。なお、このＳＴ０６を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図７にて示す。 ST04: From the operation amount Rop of the directional speed lever 53, the target speed Tss (target rotation speed Tss) of the electric motors 21L and 21R during straight traveling is obtained. That is, the target speed Tss by the target speed adjusting member 53 is obtained.
ST05: It is checked whether or not the left turning switch 43La is turned on, that is, whether or not the left turning operation lever 43L is gripped. If YES, the process proceeds to ST06, and if NO, the process proceeds to ST07.
ST06: After controlling the electric motors 21L and 21R in the left turn mode, the process returns to ST02. That is, the snowplow 10 is moved forward by turning left. A subroutine for concretely executing this ST06 is shown in FIG. 7 described later.

ＳＴ０７；右の旋回スイッチ４３Ｒａがオンであるか、つまり、右の旋回操作レバー４３Ｒを握ったか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０８に進み、ＮＯならＳＴ０９に進む。
ＳＴ０８；右旋回モードで電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、除雪機１０を右旋回で前進させる。なお、このＳＴ０８の制御については、上記ＳＴ０６の制御と実質的に同じ制御ステップであり、左旋回制御の代わりに右旋回制御を実行するものである。
ＳＴ０９；左・右の旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａが共にオフなので、直進モードで電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、除雪機１０を直進走行で前進させる。 ST07: It is checked whether or not the right turning switch 43Ra is on, that is, whether or not the right turning operation lever 43R is gripped. If YES, the process proceeds to ST08, and if NO, the process proceeds to ST09.
ST08: After controlling the electric motors 21L and 21R in the right turn mode, the process returns to ST02. That is, the snowplow 10 is advanced by turning right. The control of ST08 is substantially the same control step as the control of ST06, and right turn control is executed instead of left turn control.
ST09: Since both the left and right turning switches 43La and 43Ra are off, the electric motors 21L and 21R are controlled in the straight running mode, and then the process returns to ST02. That is, the snowplow 10 is moved forward by straight traveling.

次に、上記図６のステップＳＴ０６に示す左旋回モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンを説明する。
図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、左旋回モード制御を具体的に実行するための、左旋回モード制御サブルーチンを示す。なお、この左旋回モード制御において、左の電動モータ（旋回内側モータ）２１Ｌの制御については、図７の左半分に示すＳＴ１０１〜ＳＴ１０２で説明する。また、右の電動モータ（旋回外側モータ）２１Ｒの制御については、図７の右半分に示すＳＴ１１１〜ＳＴ１１３で説明する。
さらには、左の電動モータ２１Ｌの制御と右の電動モータ２１Ｒとは、並列処理又は時間割り込み処理を実行することによって、実質的に両方が同時に実行されることになる。 Next, a subroutine for specifically executing the left turn mode control shown in step ST06 of FIG. 6 will be described.
FIG. 7 is a control flowchart (No. 2) of the control unit according to the present invention, and shows a left turn mode control subroutine for concretely executing the left turn mode control. In this left turn mode control, control of the left electric motor (turning inner motor) 21L will be described in ST101 to ST102 shown in the left half of FIG. Control of the right electric motor (rotation outer motor) 21R will be described in ST111 to ST113 shown in the right half of FIG.
Furthermore, the control of the left electric motor 21L and the right electric motor 21R are substantially executed simultaneously by executing parallel processing or time interruption processing.

先ず、左旋回モード制御における、左の電動モータ２１Ｌの制御について説明する。
ＳＴ１０１；左の電動モータ２１Ｌの実際の速度ＴｒＬ（実回転速度ＴｒＬ。以下、「実速度ＴｒＬ」と言う）を計測する。実速度ＴｒＬについては、例えばモータ回転センサ８３Ｌで計測すればよい。 First, the control of the left electric motor 21L in the left turn mode control will be described.
ST101: The actual speed TrL of the left electric motor 21L (actual rotational speed TrL; hereinafter referred to as “actual speed TrL”) is measured. The actual speed TrL may be measured by, for example, the motor rotation sensor 83L.

ＳＴ１０２；左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが、旋回目標速度Ｔｓｔとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって左の電動モータ２１Ｌの前進制御（正転制御）を実行した後に、図６のＳＴ０６にリターンする。左の走行部１１Ｌは低速で前進走行をする。ここで、「旋回目標速度Ｔｓｔ」とは、旋回時に左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬを減速させる目標速度Ｔｓｔのことであり、予め設定された一定値（例えば、停止寸前の下限値）である。 ST102: After executing forward control (forward rotation control) of the left electric motor 21L by PID control (including feedback control) so that the actual speed TrL of the left electric motor 21L becomes the turning target speed Tst, FIG. Return to ST06 of 6. The left traveling unit 11L travels forward at a low speed. Here, the “turn target speed Tst” is a target speed Tst that decelerates the actual speed TrL of the left electric motor 21L during a turn, and is a predetermined constant value (for example, a lower limit value just before the stop). is there.

次に、左旋回モード制御における、右の電動モータ２１Ｒの制御について説明する。
ＳＴ１１１；メモリ６３に記憶されている補正マップ（図８参照）に基づいて、上記ＳＴ０５で左の旋回スイッチ４３Ｌａがオンになった時点、つまり、旋回操作時点における右の電動モータ２１Ｒの目標速度Ｔｓｓに応じて目標電流Ｉｓを求める。 Next, the control of the right electric motor 21R in the left turn mode control will be described.
ST111: Based on the correction map (see FIG. 8) stored in the memory 63, the target speed Tss of the right electric motor 21R at the time when the left turning switch 43La is turned on in ST05, that is, at the time of turning operation. The target current Is is determined according to the above.

ここで、図８に基づき補正マップについて説明する。
図８は本発明に係る補正マップ（相関マップ）の説明図であり、縦軸を旋回外側の電動モータの目標速度Ｔｓｓとし、横軸を旋回外側の電動モータの目標電流Ｉｓとして、旋回操作時点における旋回外側の電動モータの目標速度Ｔｓｓに対応する、旋回外側の電動モータの目標電流Ｉｓを得る補正マップを示す。この補正マップ（相関マップ）によれば、目標速度Ｔｓｓが大きいほど目標電流Ｉｓも大きい値であることが判る。 Here, the correction map will be described with reference to FIG.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a correction map (correlation map) according to the present invention, in which the vertical axis represents the target speed Tss of the electric motor outside the turning, and the horizontal axis represents the target current Is of the electric motor outside the turning, The correction map which obtains the target electric current Is of the electric motor outside the turning corresponding to the target speed Tss of the electric motor outside the turning in FIG. According to this correction map (correlation map), it can be seen that the larger the target speed Tss, the larger the target current Is.

図７に戻って説明を続ける。
ＳＴ１１２；右の電動モータ２１Ｒに流れる実際の電流ＩｒＲ（実電流ＩｒＲ）を計測する。実電流ＩｒＲについては、例えばモータ回転センサ８３Ｒで計測すればよい。
ＳＴ１１３；右の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲが、目標電流Ｉｓとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって右の電動モータ２１Ｒの前進制御（正転制御）を実行した後に、図６のＳＴ０６にリターンする。右の走行部１１Ｒは比較的高速で前進走行をする。 Returning to FIG. 7, the description will be continued.
ST112: The actual current IrR (actual current IrR) flowing through the right electric motor 21R is measured. The actual current IrR may be measured by, for example, the motor rotation sensor 83R.
ST113: After executing forward control (forward rotation control) of the right electric motor 21R by PID control (including feedback control) so that the actual current IrR of the right electric motor 21R becomes the target current Is, FIG. Return to ST06. The right traveling unit 11R travels forward at a relatively high speed.

なお、上記図７では、左旋回モード制御のサブルーチンだけを説明し、図６のステップＳＴ０８に示す右旋回モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンについては、説明を省略する。すなわち、右旋回モード制御は、左旋回モード制御に対して左右逆の制御である他には、実質的に同じ制御なので、図７の左旋回モード制御のサブルーチンを準用する。 In FIG. 7, only the left turn mode control subroutine is described, and the description of the subroutine for specifically executing the right turn mode control shown in step ST08 of FIG. 6 is omitted. That is, the right turn mode control is substantially the same control as the left turn mode control except that the left turn mode control is reversed. Therefore, the left turn mode control subroutine of FIG. 7 is applied mutatis mutandis.

次に、上記構成の除雪機１０（電動車両１０）の性能について図２、図６〜図９に基づき説明する。
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る除雪機の性能説明図である。（ａ）は除雪機における旋回内側についての性能、（ｂ）は除雪機における旋回外側についての性能を示し、これら（ａ），（ｂ）を互いに関連付けて示した。 Next, the performance of the snowplow 10 (electric vehicle 10) having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. 2 and 6 to 9.
FIGS. 9A and 9B are explanatory views of the performance of the snowplow according to the present invention. (A) shows the performance of the snowplow on the inside of the turn, (b) shows the performance of the snowplow on the outside of the turn, and (a) and (b) are shown in association with each other.

これら図９（ａ），（ｂ）は、横軸を経過時間とし、図左の縦軸を電動モータの実速度とし、図右の縦軸を電動モータの実電流として、除雪機の性能を示す。
除雪機１０が直進走行をしているとき、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実際の速度（実速度）ＴｒＬ，ＴｒＲは、直進走行時における目標速度Ｔｓｓを維持する。 9 (a) and 9 (b), the horizontal axis represents elapsed time, the left vertical axis represents the actual speed of the electric motor, and the right vertical axis represents the actual current of the electric motor. Show.
When the snowplow 10 is traveling straight, the actual speeds (actual speeds) TrL, TrR of the left and right electric motors 21L, 21R maintain the target speed Tss during straight travel.

先に図９（ａ）の内容を説明する。左へ旋回操作をした時点ｔ１で、旋回内側（左側）の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬは減少し始め、時点ｔ２で減速目標値Ｔｓｔまで減少する。この減少した点をＰｓとする。その後、時点ｔ３で旋回操作を止めると、元の直進モードによる制御に戻るので、旋回内側の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬは増大し始め、時点ｔ４で直進時の目標速度Ｔｓｓに達し、その速度を維持する。
旋回内側の電動モータ２１Ｌに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＬは、その電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬの減速状態に応じて、減少する。 The contents of FIG. 9A will be described first. The actual speed TrL of the electric motor 21L inside the turn (left side) starts to decrease at the time t1 when the turning operation is performed to the left, and decreases to the deceleration target value Tst at the time t2. This reduced point is defined as Ps. Thereafter, when the turning operation is stopped at the time t3, the control returns to the control in the original straight traveling mode, so that the actual speed TrL of the electric motor 21L inside the turning starts to increase and reaches the target speed Tss for straight traveling at the time t4. To maintain.
The actual current (actual current) IrL flowing through the electric motor 21L on the inner side of the turning decreases according to the deceleration state of the actual speed TrL of the electric motor 21L.

次に図９（ｂ）の内容を説明する。旋回外側（右側）の電動モータ２１Ｒについては、左へ旋回操作をした時点ｔ１に、制御部６１が補正マップ（図８参照）に基づいて、この時点ｔ１における旋回外側モータ２１Ｒの目標速度Ｔｓｓに応じた目標電流Ｉｓを求める。そして、制御部６１は、旋回外側の電動モータ２１Ｒに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＲを、目標電流Ｉｓとなるように制御する。 Next, the contents of FIG. 9B will be described. For the electric motor 21R outside the turning (right side), at the time t1 when the turning operation is performed to the left, the control unit 61 sets the target speed Tss of the motor outside the turning 21R at the time t1 based on the correction map (see FIG. 8). A corresponding target current Is is obtained. Then, the control unit 61 controls the actual current (actual current) IrR flowing through the electric motor 21R outside the turn so as to become the target current Is.

このような定電流の制御方式としたので、旋回外側モータ２１Ｒについては、左へ旋回操作したにもかかわらず、図９（ｂ）に示す如く概ね直進時の実電流ＩｒＲを維持するように、制御されることになる。つまり、旋回時に旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲが増大することはない。定電流の制御方式であるから、左へ旋回操作をした時点ｔ１から時点ｔ４までにわたって、旋回外側の電動モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲは多少減少するものの、旋回状況に応じた速度で安定する。 Since such a constant current control method is adopted, the turning outer motor 21R is maintained so as to maintain the actual current IrR substantially straight as shown in FIG. Will be controlled. In other words, the actual current IrR of the turning outer motor 21R does not increase during turning. Since it is a constant current control method, the actual speed TrR of the electric motor 21R outside the turn slightly decreases from the time point t1 to the time point t4 when the turning operation is performed to the left, but is stabilized at a speed according to the turning state.

その後、時点ｔ３で旋回操作を止めると、元の直進モードによる制御に戻るので、旋回外側の電動モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲは増大して、直進時の目標速度Ｔｓｓに達し、その速度を維持する。旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲは、元の直進時の値を概ね維持する。 After that, when the turning operation is stopped at time t3, the control returns to the original straight-ahead mode control, so that the actual speed TrR of the electric motor 21R outside the turn increases, reaches the target speed Tss for straight-ahead travel, and maintains that speed. . The actual current IrR of the turning outer motor 21R substantially maintains the original value at the time of straight travel.

このように電動車両１０は、左へ旋回操作をした時点ｔ１に左旋回を開始し、旋回操作を止めた時点ｔ３に元の直進走行に戻り始める。 Thus, the electric vehicle 10 starts to turn left at the time t1 when the turning operation is performed to the left, and returns to the original straight traveling at the time t3 when the turning operation is stopped.

上記図６〜図８の構成について、図９を参照しつつ説明する。制御部６１は、目標速度Ｔｓｓに対する目標電流Ｉｓの相関マップ（図８参照）に基づき、旋回操作時点ｔ２における旋回外側モータ２１Ｒの目標速度Ｔｓｓに応じて目標電流Ｉｓを求めるようにしたので、必要な目標電流Ｉｓが一義的に迅速に決まる。この目標電流Ｉｓに基づいて、旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを、より迅速に制御することができる。従って、旋回操作時において、旋回外側モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲが若干減少し始めたときに、旋回状況に応じた速度に安定するまでの応答性（レスポンス）が良い。 The configuration of FIGS. 6 to 8 will be described with reference to FIG. Necessary because the controller 61 obtains the target current Is according to the target speed Tss of the outer motor 21R at the turn operation time t2 based on the correlation map of the target current Is with respect to the target speed Tss (see FIG. 8). The target current Is is uniquely determined quickly. Based on this target current Is, the actual current IrR of the outer motor 21R can be controlled more quickly. Therefore, when the actual speed TrR of the outer turning motor 21R starts to slightly decrease during the turning operation, the responsiveness (response) until the speed is stabilized according to the turning state is good.

次に、除雪機１０の変形例について図９〜図１１に基づき説明する。
図１０は本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その１）である。
図１０に示す制御フローは上記図６の構成と概ね同様の構成であり、相違点だけを以下に説明する。
ＳＴ０１；初期設定において、フラグＦＬ＝０、フラグＦＳ＝０にセットする。ＦＬ，ＦＳの役割については図１１で説明する。
ＳＴ０２〜ＳＴ０５；図６のＳＴ０２〜ＳＴ０５と同じ。
ＳＴ０６；左旋回モードを実行する。このＳＴ０６を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図１１にて示す。
ＳＴ０７〜ＳＴ０９；図６のＳＴ０７〜ＳＴ０９と同じ。
ＳＴ１０；このステップを追加し、フラグＦＬ＝０、フラグＦＳ＝０にリセットする。 Next, modified examples of the snow removal machine 10 will be described with reference to FIGS.
FIG. 10 is a control flowchart (No. 1) of a modification of the control unit according to the present invention.
The control flow shown in FIG. 10 is substantially the same as the configuration shown in FIG. 6, and only the differences will be described below.
ST01: In the initial setting, the flag FL = 0 and the flag FS = 0 are set. The role of FL and FS will be described with reference to FIG.
ST02 to ST05; the same as ST02 to ST05 in FIG.
ST06: The left turn mode is executed. A subroutine for concretely executing this ST06 is shown in FIG.
ST07 to ST09; the same as ST07 to ST09 in FIG.
ST10: This step is added, and the flag FL = 0 and the flag FS = 0 are reset.

図１１は本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その２）であり、上記図１０のステップＳＴ０６に示す左旋回モード制御を具体的に実行するための、左旋回モード制御サブルーチンを示す。
なお、この左旋回モード制御において、左の電動モータ（旋回内側モータ）２１Ｌの制御については、図１１の左半分に示すＳＴ１０１〜ＳＴ１０５で説明する。また、右の電動モータ（旋回外側モータ）２１Ｒの制御については、図１１の右半分に示すＳＴ１２１〜ＳＴ１２６で説明する。
さらには、左の電動モータ２１Ｌの制御と右の電動モータ２１Ｒとは、並列処理又は時間割り込み処理を実行することによって、実質的に両方が同時に実行されることになる。 FIG. 11 is a control flowchart (No. 2) of a modification of the control unit according to the present invention, and shows a left turn mode control subroutine for concretely executing the left turn mode control shown in step ST06 of FIG. .
In the left turn mode control, control of the left electric motor (turning inner motor) 21L will be described in ST101 to ST105 shown in the left half of FIG. Further, control of the right electric motor (rotation outer motor) 21R will be described in ST121 to ST126 shown in the right half of FIG.
Furthermore, the control of the left electric motor 21L and the right electric motor 21R are substantially executed simultaneously by executing parallel processing or time interruption processing.

先ず、左旋回モード制御における、左の電動モータ２１Ｌの制御について説明する。
ＳＴ１０１；図７のＳＴ１０１と同じ。
ＳＴ１０２；図７のＳＴ１０２と同じ。
ＳＴ１０３；フラグＦＬ＝０であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０４に進み、ＮＯならＳＴ１０６に進む。 First, the control of the left electric motor 21L in the left turn mode control will be described.
ST101: Same as ST101 in FIG.
ST102: Same as ST102 in FIG.
ST103: It is checked whether or not the flag FL = 0. If YES, the process proceeds to ST104, and if NO, the process proceeds to ST106.

ＳＴ１０４；左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが、予め設定された一定の旋回目標速度Ｔｓｔを越えているか（ＴｒＬ＞Ｔｓｔ）否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０５に進み、ＮＯならＳＴ１０６に進む。
ＳＴ１０５；ＴｒＬ＞Ｔｓｔなので、フラグＦＳ＝０にリセットした後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。
ＳＴ１０６；ＴｒＬ≦Ｔｓｔなので、フラグＦＳ＝１に反転させる。
ＳＴ１０７；フラグＦＬ＝１に反転させた後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。 ST104: It is checked whether or not the actual speed TrL of the left electric motor 21L exceeds a preset predetermined turning target speed Tst (TrL> Tst). If YES, the process proceeds to ST105, and if NO, the process proceeds to ST106.
ST105: Since TrL> Tst, after resetting the flag FS = 0, the process returns to ST06 in FIG.
ST106: Since TrL ≦ Tst, the flag FS is inverted to 1.
ST107: After inverting the flag FL = 1, the process returns to ST06 in FIG.

ここで、上記ＳＴ１０３〜ＳＴ１０７をまとめ、フラグＦＬ，ＦＳの役割を説明すると、次の通りである。
ＳＴ１０３の最初の判断はＹＥＳである。ＳＴ１０４において、左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔを越えている（ＴｒＬ＞Ｔｓｔ）と判断している間は、ＳＴ１０５はＦＳ＝０とする。その後、左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少すると（ＴｒＬ≦Ｔｓｔ）、ＳＴ１０４の判断はＮＯである。この結果、ＳＴ１０６はＦＳ＝１とし、ＳＴ１０７はＦＬ＝１とする。一旦、ＦＬ＝１に反転した後には、ＳＴ１０３が常にＮＯの判断をする。このように、フラグＦＬ，ＦＳは「ＴｒＬ≦Ｔｓｔ」の条件が満たされたことを記憶し且つ示す役割を果たす。 Here, the above ST103 to ST107 are summarized and the roles of the flags FL and FS are described as follows.
The first determination in ST103 is YES. In ST104, while it is determined that the actual speed TrL of the left electric motor 21L exceeds the turning target speed Tst (TrL> Tst), ST105 sets FS = 0. Thereafter, when the actual speed TrL of the left electric motor 21L decreases to the turning target speed Tst (TrL ≦ Tst), the determination in ST104 is NO. As a result, ST 106 sets FS = 1, and ST 107 sets FL = 1. Once inverted to FL = 1, ST103 always makes a NO determination. Thus, the flags FL and FS serve to store and indicate that the condition “TrL ≦ Tst” is satisfied.

次に、左旋回モード制御における、右の電動モータ２１Ｒの制御について説明する。
ＳＴ１２１；右の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを計測する。
ＳＴ１２２；フラグＦＳ＝０であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１２３に進み、ＮＯならＳＴ１２６に進む。左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少している途中においてはＹＥＳと判断し、左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少した後には、ＮＯと判断する。 Next, the control of the right electric motor 21R in the left turn mode control will be described.
ST121: The actual current IrR of the right electric motor 21R is measured.
ST122: It is checked whether or not the flag FS = 0. If YES, the process proceeds to ST123, and if NO, the process proceeds to ST126. YES is determined while the actual speed TrL of the left electric motor 21L is decreasing to the turning target speed Tst, and NO is determined after the actual speed TrL of the left electric motor 21L is decreased to the turning target speed Tst. To do.

ＳＴ１２３；現在の目標電流Ｉｓの値を、ＳＴ１２１で計測された実電流ＩｒＲの値に変更する。つまり、実電流ＩｒＲを新たに設定された目標電流Ｉｓとする。
ＳＴ１２４；右の電動モータ２１Ｒの実際の速度ＴｒＲ（実回転速度ＴｒＲ。以下、「実速度ＴｒＲ」と言う）を計測する。実速度ＴｒＲについては、例えばモータ回転センサ８３Ｒで計測すればよい。 ST123: The current target current Is value is changed to the actual current IrR value measured in ST121. That is, the actual current IrR is set as the newly set target current Is.
ST124: The actual speed TrR of the right electric motor 21R (actual rotational speed TrR; hereinafter referred to as “actual speed TrR”) is measured. The actual speed TrR may be measured by, for example, the motor rotation sensor 83R.

ＳＴ１２５；右の電動モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲが、上記図１０のＳＴ０４で求められた目標速度Ｔｓｓとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって右の電動モータ２１Ｒの前進制御を実行した後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。 ST125: The forward control of the right electric motor 21R is executed by PID control (including feedback control) so that the actual speed TrR of the right electric motor 21R becomes the target speed Tss obtained in ST04 of FIG. Later, the process returns to ST06 in FIG.

ＳＴ１２６；左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少したので、右の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲが、上記ＳＴ１２３の目標電流Ｉｓとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって右の電動モータ２１Ｒの前進制御を実行した後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。右の走行部１１Ｒは比較的高速で前進走行をする。 ST126: Since the actual speed TrL of the left electric motor 21L has decreased to the turning target speed Tst, PID control (including feedback control) is performed so that the actual current IrR of the right electric motor 21R becomes the target current Is of ST123. ), The forward control of the right electric motor 21R is executed, and then the process returns to ST06 in FIG. The right traveling unit 11R travels forward at a relatively high speed.

なお、上記図１１では、左旋回モード制御のサブルーチンだけを説明し、図１０のステップＳＴ０８に示す右旋回モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンについては、説明を省略する。すなわち、右旋回モード制御は、左旋回モード制御に対して左右逆の制御である他には、実質的に同じ制御なので、図１１の左旋回モード制御のサブルーチンを準用する。 In FIG. 11, only the left turn mode control subroutine is described, and the description of the subroutine for specifically executing the right turn mode control shown in step ST08 of FIG. 10 is omitted. That is, the right turn mode control is substantially the same control as the left turn mode control except that the left turn mode control is reversed. Therefore, the left turn mode control subroutine of FIG. 11 is applied mutatis mutandis.

変形例について図９を参照しつつ説明すると、制御部６１は、旋回内側（左側）の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが、予め設定された一定値Ｔｓｔ（旋回目標速度Ｔｓｔ）まで減速した時点ｔ２における、旋回外側（右側）の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを、目標電流Ｉｓと設定したことを特徴とする。
このようにすることで、時点ｔ２における実電流ＩｒＲを、そのまま維持して旋回を続けることができる。このため、除雪機１０の現状の走行状態に即した旋回動作を持続するので、旋回安定性をより一層高めることができる。 The modified example will be described with reference to FIG. 9. The controller 61 determines when the actual speed TrL of the electric motor 21L on the inner side (left side) of the turning is reduced to a predetermined constant value Tst (turning target speed Tst). The actual current IrR of the electric motor 21R on the outside of the turn (right side) is set as the target current Is.
By doing so, the actual current IrR at the time point t2 can be maintained as it is, and the turning can be continued. For this reason, since the turning operation | movement according to the present driving state of the snow remover 10 is maintained, turning stability can be improved further.

以上の説明から明らかなように、上記実施例並びに変形例は、機体１９に左右の走行装置１１Ｌ，１１Ｒ、これらの走行装置１１Ｌ，１１Ｒを各々駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ、これらの電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの速度を電流にて制御する制御部６１、及び、この制御部６１に対して左右の走行装置１１Ｌ，１１Ｒの旋回指令を発するべく左旋回操作又は右旋回操作する旋回操作部材（左右の旋回操作レバー）４３Ｌ，４３Ｒを備えた、電動車両１０において、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒのうち、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作によって旋回する方を旋回内側モータ２１Ｌとし、他方を旋回外側モータ２１Ｒとした場合に、制御部６１は、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作があったときに、旋回内側モータ２１Ｌを減速させるとともに、旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作時点の目標電流Ｉｓとなるように制御する構成であることを特徴とする。 As is clear from the above description, the above-described embodiments and modifications are such that the left and right traveling devices 11L and 11R are driven by the body 19, the left and right electric motors 21L and 21R that respectively drive these traveling devices 11L and 11R, A control unit 61 that controls the speeds of the motors 21L and 21R with current, and a turning operation member that performs a left turn operation or a right turn operation so as to issue a turn command for the left and right traveling apparatuses 11L and 11R to the control unit 61. In the electric vehicle 10 provided with (left and right turning operation levers) 43L and 43R, of the left and right electric motors 21L and 21R, the one that turns by the turning operation of the turning operation members 43L and 43R is the turning inner motor 21L, and the other , When the turning operation members 43L and 43R are turned, the controller 61 turns the turning inside motor 21R. With decelerating the 21L, characterized in that the actual current IrR of the turning outer motor 21R, turning operation member 43L, is configured to control such that the target current Is turning operation time of the 43R.

すなわち、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作時点の目標電流Ｉｓを設定し、この目標電流Ｉｓに旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを合わせるように制御する、いわゆる、定電流の制御方式とした。従って、旋回時における、旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを抑制することができる。この結果、旋回外側の走行部１１Ｒに、より大きい牽引力が発生することを抑制することができる。 That is, a so-called constant current control method is set in which the target current Is at the time of the turning operation of the turning operation members 43L and 43R is set, and control is performed so that the actual current IrR of the turning outer motor 21R matches the target current Is. Accordingly, it is possible to suppress the actual current IrR of the turning outer motor 21R during turning. As a result, it is possible to suppress generation of a larger traction force in the traveling unit 11R outside the turning.

旋回外側の走行部１１Ｒに大きい牽引力が発生しないので、例えば、電動車両１０を、走行部が車輪である芝刈機等の作業機とした場合には、芝や路面の保護性をより高める上で、特に有効である。 Since a large traction force is not generated in the traveling unit 11R outside the turn, for example, when the electric vehicle 10 is a working machine such as a lawn mower whose traveling unit is a wheel, in order to further improve the protection of the lawn and the road surface. Is particularly effective.

しかも、旋回外側モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲは多少減少するものの、旋回状況に応じた速度で安定する。この結果、旋回外側の走行部１１Ｒの速度も多少減少して安定する。旋回内・外の走行部１１Ｌ，１１Ｒ間の相対的な速度差が多少小さくなるので、電動車両（除雪機）１０の旋回半径が必要以上に小さくなることはない。従って、電動車両１０のより円滑な旋回性を得るとともに、旋回操作性をより高めることができる。 In addition, although the actual speed TrR of the turning outer motor 21R is somewhat reduced, it is stabilized at a speed according to the turning situation. As a result, the speed of the traveling unit 11R on the outside of the turn is also reduced and stabilized. Since the relative speed difference between the traveling parts 11L and 11R inside and outside the turn is slightly reduced, the turning radius of the electric vehicle (snowblower) 10 is not reduced more than necessary. Therefore, it is possible to obtain smoother turning performance of the electric vehicle 10 and to further improve turning operability.

以上、図６〜図８、図１０、図１１に基づきに説明した制御部６１の制御フローの構成は、例えば上記モード切替スイッチ５１で第３制御位置Ｐ３に切り替えたときの、第３の制御（オートモード）に適用するのに最適である。 The control flow configuration of the control unit 61 described based on FIGS. 6 to 8, 10, and 11 is the third control when the mode changeover switch 51 is switched to the third control position P3, for example. It is most suitable to apply to (Auto mode).

なお、本発明は実施の形態では、上記制御フローにおいて、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの駆動制御方式は、例えば、モータ端子にパルス電圧を供給するパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）とすればよい。制御部６１の制御信号に応じて、モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒはパルス幅が制御されたパルス信号を発して、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御することができる。 In the embodiment of the present invention, in the above control flow, the drive control system of the left and right electric motors 21L and 21R may be, for example, a pulse width modulation system (PWM system) that supplies a pulse voltage to the motor terminals. . In response to the control signal of the control unit 61, the motor drivers 84L and 84R can control the rotation of the electric motors 21L and 21R by issuing a pulse signal whose pulse width is controlled.

本発明の電動車両１０は、除雪作業部１３をエンジン１４で駆動するとともに、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで可変するようにし、エンジン１４並びに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御するものであって、走行速度に応じて作業部１３にかかる負荷が増大する自走式作業機である。このような電動車両１０は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に好適であり、さらに芝刈機等の各種作業機や運搬車にも好適である。 In the electric vehicle 10 of the present invention, the snow removal working unit 13 is driven by the engine 14 and the traveling speeds of the traveling units 11L and 11R are made variable by the electric motors 21L and 21R, and the engine 14 and the electric motors 21L and 21R are related. The self-propelled working machine increases the load applied to the working unit 13 in accordance with the traveling speed. Such an electric vehicle 10 is suitable for an auger type snow remover that scrapes and removes snow with a front auger while traveling forward, and is also suitable for various working machines such as a lawn mower and a transport vehicle.

本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。It is a side view of the snow removal machine (work machine) which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。It is a typical top view and control system diagram of the snowplow according to the present invention. 本発明に係る操作部の斜視図である。It is a perspective view of the operation part which concerns on this invention. 本発明に係る操作部の平面図である。It is a top view of the operation part which concerns on this invention. 本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。It is action | operation explanatory drawing of the direction speed lever employ | adopted by this invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。It is a control flowchart (the 1) of the control part concerning the present invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。It is a control flowchart (the 2) of the control part which concerns on this invention. 本発明に係る補正マップ（相関マップ）の説明図である。It is explanatory drawing of the correction map (correlation map) which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の性能説明図である。It is performance explanatory drawing of the snow remover which concerns on this invention. 本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その１）である。It is a control flowchart (the 1) of the modification of the control part concerning the present invention. 本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その２）である。It is a control flowchart (the 2) of the modification of the control part concerning the present invention. 従来の電動車両の概要図である。It is a schematic diagram of the conventional electric vehicle. 一般的な電動車両の性能説明図である。It is performance explanatory drawing of a general electric vehicle.

Explanation of symbols

１０…電動車両（除雪機）、１１Ｌ，１１Ｒ…走行部、１３…除雪作業部、１４…エンジン、１９…機体、２１Ｌ，２１Ｒ…電動モータ、４３Ｌ，４３Ｒ…左右の旋回操作レバー（旋回操作部材）、４３Ｌａ，４３Ｒａ…左右の旋回スイッチ、５３…目標速度調節部（方向速度レバー）、６１…制御部、ＩｒＲ…旋回外側モータの実電流、Ｉｓ…旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流、ｔ２…旋回内側モータが予め設定された一定値まで減速した時点、ＴｒＬ，ＴｒＲ…電動モータの実速度、Ｔｓｓ…電動モータの目標速度。Ｔｓｔ…旋回内側モータが予め設定された一定値（旋回目標速度）。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Electric vehicle (snow remover), 11L, 11R ... Traveling part, 13 ... Snow removal working part, 14 ... Engine, 19 ... Airframe, 21L, 21R ... Electric motor, 43L, 43R ... Left and right turning operation lever (turning operation member) ), 43La, 43Ra ... left and right turning switches, 53 ... target speed adjusting unit (directional speed lever), 61 ... control unit, IrR ... actual current of the turning outer motor, Is ... target current at the time of turning operation of the turning operation member, t2: When the turning inner motor decelerates to a predetermined constant value, TrL, TrR: actual speed of the electric motor, Tss: target speed of the electric motor. Tst: a constant value (turn target speed) set in advance by the turning inner motor.

Claims

Traveling device left and right to the body, left and right electric motors for respectively driving these traveling device, the control unit controlling the speed of these electric motors in current, turning command of the traveling device of the right and left to the control unit of this In an electric vehicle comprising: a turning operation member that performs a left turning operation or a right turning operation so as to emit , and a target speed adjustment member that instructs a target speed of the left and right electric motors during straight traveling to the control unit ;
Of the left and right electric motors, the one turning by the turning operation of the turning operation member is the turning inner motor, and the other is the turning outer motor.
The control unit decelerates the inner turning motor when the turning operation of the turning operation member is performed, and controls the speed of the outer turning motor to be the target speed from the turning outer side. It is configured to switch to a control mode for controlling the actual current of the motor to be the target current at the time of the turning operation of the turning operation member,
The target current is set so that the larger the target speed is, the larger the target current is, and the target current is set according to the target speed of the motor outside the turn at the time of the turning operation based on a correlation map of the target current with respect to the target speed. Electric vehicle characterized in that the value obtained by