JP4665002B2 - Telescopic structure - Google Patents
Telescopic structure Download PDFInfo
- Publication number
- JP4665002B2 JP4665002B2 JP2008037507A JP2008037507A JP4665002B2 JP 4665002 B2 JP4665002 B2 JP 4665002B2 JP 2008037507 A JP2008037507 A JP 2008037507A JP 2008037507 A JP2008037507 A JP 2008037507A JP 4665002 B2 JP4665002 B2 JP 4665002B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- guide
- inner cylinder
- outer cylinder
- middle cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
本発明は、伸縮自在に設けられた複数の筒体を有するテレスコピック構造に関する。 The present invention relates to a telescopic structure having a plurality of cylinders provided to be stretchable.
従来から、複数の筒体を有し、該筒体を長手方向に沿って相対的に伸縮させることによって長さを変更自在なテレスコピック構造が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a telescopic structure that has a plurality of cylinders and that can be freely changed in length by relatively expanding and contracting the cylinders along the longitudinal direction.
このようなテレスコピック構造は、例えば、大径な外側筒体と、該外側筒体の内部に収容される中間筒体と、該中間筒体の内部に収容される内側筒体とを備え、前記中間筒体には、前記外側筒体の内周面に当接して回転する複数の第1ガイドローラが設けられ、前記内側筒体にも同様に、前記中間筒体の内周面に当接して回転する複数の第2ガイドローラが設けられている。また、外側筒体は断面円形状に形成され、前記中間筒体が断面八角形状に形成されると共に、前記内側筒体は断面正方形状に形成されている。そして、昇降ワイヤを引張することによって、外側筒体に対して中間筒体及び内側筒体が上方へと伸長し、第1及び第2ガイドローラによって軸線方向に沿った変位が案内される(例えば、特許文献1参照)。 Such a telescopic structure includes, for example, a large-diameter outer cylinder, an intermediate cylinder accommodated in the outer cylinder, and an inner cylinder accommodated in the intermediate cylinder, The intermediate cylindrical body is provided with a plurality of first guide rollers that rotate in contact with the inner peripheral surface of the outer cylindrical body, and the inner cylindrical body similarly contacts the inner peripheral surface of the intermediate cylindrical body. There are provided a plurality of second guide rollers that rotate. The outer cylinder is formed in a circular cross section, the intermediate cylinder is formed in an octagonal cross section, and the inner cylinder is formed in a square cross section. Then, by pulling the lifting wire, the intermediate cylinder and the inner cylinder are extended upward with respect to the outer cylinder, and the displacement along the axial direction is guided by the first and second guide rollers (for example, , See Patent Document 1).
上述したテレスコピック構造では、第1及び第2ガイドローラが4個ずつ設けられ、外側筒体、中間筒体及び内側筒体の周方向に沿って等間隔離間するように配置されると共に、前記外側筒体、中間筒体及び内側筒体の中心に向かってそれぞれ一直線上に配置されている。すなわち、第1及び第2ガイドローラは、外側筒体、中間筒体及び内側筒体の中心に対して十字状となる位置にそれぞれ配置されている。 In the telescopic structure described above, four first and second guide rollers are provided, arranged at equal intervals along the circumferential direction of the outer cylinder, the intermediate cylinder, and the inner cylinder, and the outer The cylinders, the intermediate cylinders, and the inner cylinders are arranged in a straight line toward the centers. That is, the first and second guide rollers are respectively disposed at positions that are cross-shaped with respect to the centers of the outer cylinder, the intermediate cylinder, and the inner cylinder.
しかしながら、このようなテレスコピック構造に対して回転方向への力(モーメント力)が付与された場合、その力を一直線上に設けられた第1及び第2ガイドローラの1点で受けることとなるため、このモーメント力を受け止めて完全に支持することが困難である。すなわち、このテレスコピック構造は回転方向の剛性が低く、付与されたモーメント力に起因した耐久性の低下が懸念される。 However, when a force (moment force) in the rotational direction is applied to such a telescopic structure, the force is received at one point of the first and second guide rollers provided on a straight line. It is difficult to receive and fully support this moment force. That is, this telescopic structure has a low rotational rigidity, and there is a concern that durability may be reduced due to the applied moment force.
また、第1ガイドローラは、断面円形状の外側筒体の内周面に当接し、第2ガイドローラは、断面八角形状の中間筒体において平面状に形成された内周面の中央部に当接しているため、該中間筒体、外側筒体及び内側筒体に対して時計回り、反時計回り方向にモーメント力が付与された場合に、そのモーメント力の付与方向によって剛性にばらつきが生じる懸念がある。 The first guide roller is in contact with the inner peripheral surface of the outer cylindrical body having a circular cross section, and the second guide roller is formed at a central portion of the inner peripheral surface formed in a planar shape in the intermediate cylindrical body having an octagonal cross section. Because of the contact, when a moment force is applied in a clockwise or counterclockwise direction to the intermediate cylinder, the outer cylinder, and the inner cylinder, the rigidity varies depending on the direction in which the moment force is applied. There are concerns.
このようなモーメント力の付与方向による剛性ばらつきを防止して均一な回転方向の剛性を得ようとした場合には、第1及び第2ガイドローラを幅方向に拡大させ、外側筒体及び中間筒体の内周面に対してより広範囲で当接させることが考えられる。しかしながら、この場合には、第1及び第2ガイドローラが共に大型化してしまい、それに伴って、テレスコピック構造の大型化を招くこととなる。 When it is attempted to obtain uniform rigidity in the rotational direction by preventing such rigidity variation due to the application direction of the moment force, the first and second guide rollers are expanded in the width direction, and the outer cylinder and the intermediate cylinder are expanded. It is conceivable to contact the inner peripheral surface of the body over a wider range. However, in this case, both the first and second guide rollers are increased in size, and accordingly, the telescopic structure is increased in size.
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、大型化を抑制しつつ、剛性を高めて耐久性の向上を図ることが可能なテレスコピック構造を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a telescopic structure capable of increasing rigidity and improving durability while suppressing an increase in size.
前記の目的を達成するために、本発明は、軸線方向に沿って伸縮自在に設けられた複数の筒体を有するテレスコピック構造において、
駆動部と、
断面多角形状に形成され、外筒と、該外筒の内部に収容可能な中筒と、該中筒の内部に収容可能な内筒の少なくとも3つ以上からなる筒体と、
前記駆動部の駆動作用下に前記筒体を互いに軸線方向に沿って伸縮動作させる動力伝達部と、
前記外筒と中筒との間に設けられる第1ガイド部と、前記中筒と内筒との間に設けられる第2ガイド部とを有し、前記第1及び第2ガイド部を介して前記外筒、中筒及び内筒を互いに軸線方向に沿って変位自在に案内するガイド手段と、
を備え、
前記ガイド手段は、前記第1ガイド部と第2ガイド部とが前記筒体の中心に対して前記外筒、中筒及び内筒の周方向に互いに周方向にオフセットして設けられることを特徴とする。
In order to achieve the above-described object, the present invention provides a telescopic structure having a plurality of cylindrical bodies that are provided so as to be stretchable along an axial direction.
A drive unit;
A cylindrical body that is formed in a polygonal cross-section and includes at least three of an outer cylinder, an inner cylinder that can be accommodated in the outer cylinder, and an inner cylinder that can be accommodated in the inner cylinder;
A power transmission unit that causes the cylinders to extend and contract along the axial direction under the drive action of the drive unit;
A first guide part provided between the outer cylinder and the middle cylinder; and a second guide part provided between the middle cylinder and the inner cylinder, via the first and second guide parts. Guide means for guiding the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder to be displaceable along the axial direction;
With
The guide means is characterized in that the first guide portion and the second guide portion are provided offset from each other in the circumferential direction in the circumferential direction of the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder with respect to the center of the cylindrical body. And
本発明によれば、断面多角形状に形成され、外筒と、該外筒の内部に収容可能な中筒と、該中筒の内部に収容可能な内筒の少なくとも3つ以上からなる筒体を有し、前記外筒と中筒との間にガイド手段を構成する第1ガイド部を設けると共に、前記中筒と内筒との間にも同様に前記ガイド手段を構成する第2ガイド部を設け、前記第1及び第2ガイド部を介して前記外筒、中筒及び内筒を互いに軸線方向に沿って変位自在に案内している。また、第1ガイド部と第2ガイド部とは、筒体の中心に対して互いに周方向にオフセットして設けられている。 According to the present invention, a cylindrical body that is formed in a polygonal cross section and includes at least three of an outer cylinder, a middle cylinder that can be accommodated in the outer cylinder, and an inner cylinder that can be accommodated in the inner cylinder. And a second guide portion that similarly constitutes the guide means between the middle cylinder and the inner cylinder. And the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder are guided through the first and second guide portions so as to be displaceable along the axial direction. Further, the first guide part and the second guide part are provided offset in the circumferential direction with respect to the center of the cylindrical body.
従って、外筒、中筒及び内筒を構成する筒体に対して該筒体の軸線を中心とした回転方向へのモーメント力が付与された場合でも、第1ガイド部と第2ガイド部とを前記筒体の中心に対して前記外筒、中筒及び内筒の周方向に互いに周方向にオフセットして配置しているため、その回転方向に応じてそれぞれモーメント力を支持することが可能となる。その結果、筒体に対して付与されるモーメント力の方向にかかわらず、ガイド手段を構成する第1及び第2ガイド部によって確実且つ好適に支持することができるため、外筒、中筒及び内筒の相対的なねじれ変形が防止され、テレスコピック構造のねじり剛性を高めることができると共に、耐久性の向上を図ることができる。 Therefore, even when a moment force in the rotation direction about the axis of the cylinder is applied to the cylinders constituting the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder, the first guide part and the second guide part Is arranged in the circumferential direction of the outer cylinder, the middle cylinder and the inner cylinder with respect to the center of the cylindrical body and offset from each other in the circumferential direction, so that each moment force can be supported according to the rotation direction. It becomes. As a result, regardless of the direction of the moment force applied to the cylinder, the first and second guide portions constituting the guide means can reliably and suitably support the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder. The relative torsional deformation of the cylinder is prevented, the torsional rigidity of the telescopic structure can be increased, and the durability can be improved.
また、第1及び第2ガイド部を、筒体の中心に対して前記外筒、中筒及び内筒の周方向に互いに周方向にオフセットさせて配置するという簡素な構成で前記筒体のねじり剛性を向上させることができるため、従来のテレスコピック構造の第1及び第2ガイドローラを大型化させる場合と比較し、前記筒体を含むテレスコピック構造の大型化を抑制することが可能となる。 In addition, the first and second guide portions are twisted with a simple configuration in which the first and second guide portions are arranged offset in the circumferential direction of the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder with respect to the center of the cylinder. Since the rigidity can be improved, it is possible to suppress an increase in the size of the telescopic structure including the cylindrical body as compared with the case where the first and second guide rollers of the conventional telescopic structure are increased in size.
さらに、第1及び第2ガイド部を複数設け、外筒、中筒及び内筒の周方向に沿って等間隔離間して設けることにより、前記外筒、中筒及び内筒を含む筒体にモーメント力が付与された際においても、等間隔で配置された第1及び第2ガイド部によって前記モーメント力を回転方向において均一に支持することができる。そのため、外筒、中筒及び内筒からなる筒体のねじり剛性を周方向及び回転方向にかかわらず均一に維持することが可能となる。 Furthermore, by providing a plurality of first and second guide portions and providing them at equal intervals along the circumferential direction of the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder, a cylindrical body including the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder is provided. Even when the moment force is applied, the moment force can be uniformly supported in the rotation direction by the first and second guide portions arranged at equal intervals. Therefore, it becomes possible to maintain the torsional rigidity of the cylindrical body including the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder uniformly regardless of the circumferential direction and the rotation direction.
さらにまた、第1及び第2ガイド部が、中筒及び内筒の外周面に設けられ、軸線方向に沿って延在するガイドレールと、外筒及び中筒の内周面に設けられ、前記ガイドレールに臨むと共に該ガイドレールに係合されて軸線方向に沿って案内されるガイドとを有するとよい。 Furthermore, the first and second guide portions are provided on the outer peripheral surfaces of the middle cylinder and the inner cylinder, provided on the guide rails extending along the axial direction, and on the inner peripheral surfaces of the outer cylinder and the middle cylinder, It is good to have a guide which faces the guide rail and is engaged with the guide rail and guided along the axial direction.
本発明によれば、以下の効果が得られる。 According to the present invention, the following effects can be obtained.
すなわち、外筒、中筒及び内筒を構成する筒体に対して該筒体の軸線を中心とした回転方向へのモーメント力が付与された場合に、第1ガイド部と第2ガイド部とを前記筒体の中心に対して前記外筒、中筒及び内筒の周方向に互いに周方向にオフセットして配置しているため、その回転方向に応じて前記第1及び第2ガイド部でそれぞれのモーメント力を支持することが可能となる。その結果、筒体に対して付与されるモーメント力の方向にかかわらず、ガイド手段を構成する第1及び第2ガイド部によって外筒、中筒及び内筒の相対的なねじれ変形を防止できるため、テレスコピック構造のねじり剛性を高めることができると共に、耐久性の向上を図ることができる。 That is, when a moment force in the rotation direction about the axis of the cylindrical body is applied to the cylindrical bodies constituting the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder, the first guide section and the second guide section Are arranged offset in the circumferential direction in the circumferential direction of the outer cylinder, the middle cylinder and the inner cylinder with respect to the center of the cylindrical body, so that the first and second guide portions according to the rotation direction Each moment force can be supported. As a result, the first and second guide portions constituting the guide means can prevent relative torsional deformation of the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder regardless of the direction of the moment force applied to the cylinder. The torsional rigidity of the telescopic structure can be increased and the durability can be improved.
また、第1及び第2ガイド部を、筒体の中心に対して互いに周方向にオフセット配置するという簡素な構成で、前記筒体のねじり剛性を向上させることができるため、従来のテレスコピック構造の第1及び第2ガイドローラを大型化させる場合と比較し、前記筒体を含むテレスコピック構造の大型化を抑制することができる。 In addition, since the first and second guide portions can be improved in torsional rigidity of the cylindrical body with a simple configuration in which the first and second guide portions are offset from each other in the circumferential direction with respect to the center of the cylindrical body, Compared with the case where the first and second guide rollers are enlarged, the telescopic structure including the cylindrical body can be prevented from being enlarged.
以下、本発明に係るテレスコピック構造の実施の形態を図1〜図6を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the telescopic structure according to the present invention will be described with reference to FIGS.
図1において、参照符号10は、本発明の実施の形態に係るテレスコピック構造が適用されたワーク搬送装置を示す。なお、ここでは、車両用のエンジンを構成するシリンダブロックをワークWとして搬送する場合について説明する。
In FIG. 1,
このワーク搬送装置10は、図1〜図6に示されるように、通電作用下に回転駆動する駆動部12と、該駆動部12の回転駆動力を直線方向への駆動力へと変換する駆動力変換部14と、前記駆動力変換部14から伝達される駆動力によって伸縮動作するテレスコピック機構16と、該テレスコピック機構16の端部に設けられ、ワークWを保持可能なワーク保持部18とを含む。
As shown in FIGS. 1 to 6, the
駆動部12は、例えば、ステッピングモータからなり、図示しないコントローラの制御作用下に回転駆動し、その駆動軸24がテレスコピック機構16側(矢印X1方向)へと突出し、駆動力変換部14に接続されている。これにより、駆動部12から出力された回転駆動力が駆動力変換部14へと伝達される。また、駆動部12は、取付部材20を介して基台22の上部に連結され、該取付部材20の内部に駆動軸24が挿通されている。
The
駆動力変換部14は、駆動部12の駆動軸24に接続される送りねじ軸26と、該送りねじ軸26を回転自在に保持する支持部材28と、前記送りねじ軸26に螺合される変位体30とを含む。
The drive
送りねじ軸26は、その一端部が連結ナット32を介して駆動軸24と接続され、駆動部12の回転作用下に一体的に回転する。この際、送りねじ軸26は、一端部側に設けられた支持部材28に挿通されることにより回転自在に支持される。
One end portion of the
また、送りねじ軸26の外周面には、螺旋状にねじが刻設され、該ねじを介して円筒状の変位体30が螺合されている。すなわち、送りねじ軸26が駆動部12の駆動作用下に回転することにより、前記変位体30が軸線方向(矢印X1、X2方向)に沿って変位することとなる。
A screw is spirally formed on the outer peripheral surface of the
一方、送りねじ軸26の他端部には、該送りねじ軸26の外周面に対して半径外方向に突出したリング部材34が設けられている。
On the other hand, the other end portion of the
テレスコピック機構16は、基台22に固定される外筒(筒体)36と、該外筒36の内部に収容可能に設けられ、駆動力変換部14を構成する変位体30に連結される中筒(筒体)38と、該中筒38の内部に収容可能に設けられ、端部にワーク保持部18が接続される内筒(筒体)40と、前記外筒36、中筒38及び内筒40を互いに軸線方向(矢印X1、X2方向)に沿って案内するガイド機構(ガイド手段)42と、前記中筒38の変位作用下に前記外筒36及び内筒40を変位させる動力伝達部44とを含む。
The
外筒36は、例えば、管材等から断面六角形状に形成され、駆動部12側(矢印X2方向)となる一端部が基台22に対して固定される。この外筒36の内部には、その一端部側から送りねじ軸26が挿通されると共に、支持部材28の一部も挿入される。
For example, the
また、外筒36には、平面状に形成された6つの第1〜第6壁部36a〜36fを有し、前記第1壁部36a、第3壁部36c及び第5壁部36eには、前記外筒36の他端部側に軸線方向に沿って開口した第1開口部46が形成される。第1開口部46は、外筒36の軸線方向に沿って所定長を有する長方形状に開口し、該外筒36の内部と外部とを連通している。この第1開口部46には、動力伝達部44を構成する第1ラック48が中筒38に臨むように設けられる。
Further, the
さらに、外筒36における第2壁部36b、第4壁部36d及び第6壁部36fには、ガイド機構42を構成する第1ガイド50が中筒38に臨むようにそれぞれ設けられる。
Furthermore, the
中筒38は、外筒36と同様に、例えば、管材等から形成され、駆動部12側となる一端部が変位体30に対して連結される。この中筒38の内部には、その一端部側(矢印X2方向)から送りねじ軸26が挿通されている。
Similarly to the
この中筒38は、外筒36の断面に対して小さな断面六角形状に形成され、平面状に形成された6つの第1〜第6壁部38a〜38fを有する。そして、中筒38が外筒36の内部に収容された際、前記外筒36の第1〜第6壁部36a〜36fと中筒38の第1〜第6壁部38a〜38fとが互いに等間隔離間するように設けられる(図4参照)。
The
また、中筒38を構成する第1壁部38a、第3壁部38c及び第5壁部38eには、該中筒38の軸線方向(矢印X1、X2方向)に沿った中央部に動力伝達部44を構成するピニオンユニット52(後述する)が第2開口部58を介して設けられる。
Further, the
さらに、中筒38における第2壁部38b、第4壁部38d及び第6壁部38fには、ガイド機構42を構成する第1ガイドレール56が外筒36に臨むようにそれぞれ設けられると共に、内筒40に臨むようにガイド機構42の第2ガイド60が設けられている。
Furthermore, the
内筒40は、外筒36及び中筒38と同様に、例えば、管材等から形成され、その他端部がワーク保持部18側(矢印X1方向)に対して連結される。この内筒40は、中筒38の断面に対して小さな断面六角形状に形成され、平面状に形成された6つの第1〜第6壁部40a〜40fを有する。そして、内筒40が中筒38の内部に収容された際、前記中筒38の第1〜第6壁部38a〜38fと内筒40の第1〜第6壁部40a〜40fとが互いに等間隔離間するように設けられる。
Similarly to the
内筒40を構成する第1壁部40a、第3壁部40c及び第5壁部40eには、動力伝達部44を構成する第2ラック62(後述する)が設けられる。
The
さらに、内筒40における第2壁部40b、第4壁部40d及び第6壁部40fには、ガイド機構42を構成する第2ガイドレール64が外筒36に臨むようにそれぞれ設けられている。
Furthermore, the
また、外筒36、中筒38及び内筒40の軸線方向(矢印X1、X2方向)に沿った長さは、該外筒36が最も長く形成され、前記中筒38、内筒40の順番で徐々に短く形成される。すなわち、外筒36は、中筒38及び内筒40を内部に収容可能な長さで形成され、前記中筒38は、その内部に前記内筒40を収容可能な長さで形成される。
Further, the
上述した外筒36、中筒38及び内筒40は、詳細には、断面正六角形状で形成される。
In detail, the
ガイド機構42は、外筒36及び中筒38に設けられ、互いを軸線方向に沿って案内する第1ガイド部66と、前記中筒38及び内筒40に設けられ、互いを軸線方向に沿って案内する第2ガイド部68からなる。
The
第1ガイド部66は、外筒36に設けられ、中筒38に臨んだ複数の第1ガイド50と、前記中筒38に設けられ、前記第1ガイド50に係合される複数の第1ガイドレール56とを含む。この第1ガイド部66は、外筒36及び中筒38における第2壁部36b、38b、第4壁部36d、38d及び第6壁部36f、38fにそれぞれ設けられ、該第2壁部36b、38b、第4壁部36d、38d及び第6壁部36f、38fの中央部に対し、隣接する第3壁部36c、38c側、第5壁部36e、38e及び第1壁部36a、38a側にそれぞれオフセットするように配置されている。
The
第1ガイド50は、その側面に凹状に窪んだガイド溝70aを有するブロック体からなる。そして、第1ガイド50は、ガイド溝70aが外筒36の内側となるように第2壁部36b、第4壁部36d及び第6壁部36fの第2開口部58に設けられ、ブラケット72を介して前記第2壁部36b、第4壁部36d及び第6壁部36fの外部から固定されると共に、その一部が前記外筒36の内部に挿入されて露呈している。
The
第1ガイドレール56は、軸線方向に沿って所定長を有し、ガイド溝70aに応じて断面矩形状に形成され、中筒38における第2壁部38b、第4壁部38d及び第6壁部38fの外周面に固定される。この第1ガイドレール56は、第2壁部38b、第4壁部38d及び第6壁部38fから突出するように設けられ、第1ガイド50のガイド溝70aに対してそれぞれ挿通される。すなわち、第1ガイド50と第1ガイドレール56とは対で設けられ、この場合、外筒36及び中筒38において3対設けられて第1ガイド部66を構成している。
The
これにより、外筒36と中筒38とが第1ガイド50及び第1ガイドレール56によって互いに軸線方向(矢印X1、X2方向)に沿って案内される。
Thereby, the
第2ガイド部68は、中筒38に設けられ、内筒40に臨んだ複数の第2ガイド60と、前記内筒40に設けられ、前記第2ガイド60に係合される複数の第2ガイドレール64とを含む。この第2ガイド部68は、中筒38及び内筒40における第2壁部38b、40b、第4壁部38d、40d及び第6壁部38f、40fにそれぞれ設けられ、前記第2壁部38b、40b、第4壁部38d、40d及び第6壁部38f、40fの中央部に対し、隣接する第1壁部38a、40a側、第3壁部38c、40c及び第5壁部38e、40e側にそれぞれオフセットするように配置されている。
The
換言すれば、第1及び第2ガイド部66、68は、第2壁部36b、38b、40b、第4壁部36d、38d、40d及び第6壁部36f、38f、40fの中央部に対してそれぞれ所定間隔離間するようにオフセット配置されている。
In other words, the first and
第2ガイド60は、その側面に凹状に窪んだガイド溝70bを有するブロック体からなる。そして、第2ガイド60は、ガイド溝70bが中筒38の内側となるように第2壁部38b、第4壁部38d及び第6壁部38fに設けられ、ボルト74を介して前記第2壁部38b、第4壁部38d及び第6壁部38fの外側から固定される。すなわち、第2ガイド60は、中筒38を構成する第2壁部38b、第4壁部38d及び第6壁部38fの内側に突出するように設けられている。
The
第2ガイドレール64は、軸線方向に沿って所定長を有し、ガイド溝70bに応じた断面矩形状に形成され、内筒40における第2壁部40b、第4壁部40d及び第6壁部40fの外周面に固定される。この第2ガイド部68は、第2壁部40b、第4壁部40d及び第6壁部40fから突出するように設けられ、第2ガイド60のガイド溝70bに対してそれぞれ挿通される。すなわち、第2ガイド60と第2ガイドレール64とは対で設けられ、この場合、中筒38及び内筒40において3対設けられて第2ガイド部68を構成している。
The
これにより、中筒38と内筒40とが第2ガイド60及び第2ガイドレール64によって互いに軸線方向(矢印X1、X2方向)に沿って変位自在に案内される。
Thereby, the
すなわち、第1及び第2ガイド部66、68は、外筒36、中筒38及び内筒40の中心Aと第2壁部36b、38b、40b、第4壁部36d、38d、40d及び第6壁部36f、38f、40fの中央部とを通る仮想線L1、L2、L3を挟むように設けられている(図4参照)。
That is, the first and
動力伝達部44は、外筒36、中筒38及び内筒40における第1壁部38a、40a、第3壁部38c、40c及び第5壁部38e、40eに設けられ、前記外筒36に設けられる第1ラック48と、前記内筒40に設けられる第2ラック62と、前記中筒38に設けられ、該第1及び第2ラック48、62に噛合されるピニオンギア76を有するピニオンユニット52とを含む。
The
すなわち、動力伝達部44は、図4に示されるように、外筒36、中筒38及び内筒40の第2壁部36b、38b、40b、第4壁部36d、38d、40d及び第6壁部36f、38f、40fに設けられたガイド機構42と向かい合うように設けられている。換言すれば、動力伝達部44は、外筒36、中筒38及び内筒40の中心Aを挟んでガイド機構42に対して略一直線上となるようにそれぞれ配置されている。
That is, as shown in FIG. 4, the
第1ラック48は、軸線方向に沿って所定長を有するブロック状に形成され、その一側面には歯部78aが刻設されている。そして、第1ラック48は、第1開口部46に臨むように外筒36の第1壁部36a、第3壁部36c及び第5壁部36eにそれぞれ設けられると共に、その歯部78aが、該第1開口部46を通じて中筒38と対峙するように設けられる。
The
第2ラック62は、第1ラック48と同様に、軸線方向に沿って所定長を有するブロック状に形成され、その一側面には歯部78bが刻設されている。そして、第2ラック62は、その歯部78bが、中筒38と対峙するように内筒40の第1壁部40a、第3壁部40c及び第5壁部40eにそれぞれ設けられる。すなわち、この第1及び第2ラック48、62は、互いの歯部78a、78bが対峙するように対向配置されている。
Similarly to the
ピニオンユニット52は、中筒38の装着孔54に設けられ、一対の軸受80a、80bと、該軸受80a、80bにシャフト82を介して回転自在に軸支されるピニオンギア76とを有する。この軸受80a、80bは、装着孔54に対して互いに所定間隔離間して固定され、その軸線が中筒38の軸線と直交するように配設される。
The
ピニオンギア76は、一対の軸受80a、80bの間に設けられ、中央部に挿通されたシャフト82を介して前記軸受80a、80bに回転自在に支持される。このピニオンギア76は、外周面にギア歯84が形成され、中筒38の第1壁部38a、第3壁部38c及び第5壁部38eを通じて外筒36側に露呈するように設けられると共に、内筒40側にも露呈するように設けられる。そして、ピニオンギア76は、対向配置された外筒36の第1ラック48と内筒40の第2ラック62との間に配置され、前記第1ラック48の歯部78aに噛合されると共に、前記第2ラック62の歯部78bに噛合される。すなわち、動力伝達部44を構成する第1ラック48、第2ラック62及びピニオンギア76が、外筒36、中筒38及び内筒40の中心Aに向かってそれぞれ一直線上に配置される。
The
ワーク保持部18は、テレスコピック機構16を構成する内筒40の他端部に設けられ、回転自在なホルダ86と、ベースプレート88を介して前記ホルダ86に連結されワークWを保持可能なハンド部90と、前記ホルダ86を介して前記ハンド部90を回転駆動させる回転駆動源92とを含む。
The
ホルダ86は、円柱状に形成され、プレート94を介して内筒40の他端部に回転自在に保持される。このホルダ86の上部には、回転駆動源92が設けられ、前記回転駆動源92は、例えば、ステッピングモータからなり、図示しないコントローラの制御作用下に回転駆動し、図示しない取付ブラケットを介して内筒40の他端部側に固定される。
The
また、ホルダ86の下端部には、ベースプレート88を介してハンド部90が設けられているため、回転駆動源92の回転作用下にホルダ86及びベースプレート88を介してハンド部90が回転駆動する。
Further, since the
ハンド部90は、ベースプレート88に対して開閉自在に設けられた一対の保持アーム96a、96bと、前記保持アーム96a、96bを前記ベースプレート88に沿って案内する一対のアームガイド98a、98bと、前記保持アーム96a、96bの開閉動作させるシリンダ100とを含む。
The
保持アーム96a、96bは、断面略T字状に形成され、その上部がアームガイド98a、98bに係合されて互いに接近・離間自在に設けられている。すなわち、ワークWを保持する際に、シリンダ100の駆動作用下に一対の保持アーム96a、96bがアームガイド98a、98bに沿って変位し、該保持アーム96a、96bでワークWを挟持することによって該ワークWが保持される。
The holding
本発明の実施の形態に係るテレスコピック構造が適用されたワーク搬送装置10は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。なお、ここでは、図2に示すテレスコピック機構16を構成する中筒38及び内筒40が外筒36の内部に収容された状態を初期状態として説明すると共に、ワーク搬送装置10の下方に載置されているワークWを保持して搬送する場合について説明する。
The
この初期状態において、図示しないコントローラから駆動部12に対して制御信号を出力し、該制御信号に基づいて該駆動部12を回転駆動させることにより、その回転駆動力が駆動軸24、連結ナット32を介して送りねじ軸26へと伝達され、該送りねじ軸26が回転する。この送りねじ軸26の回転に伴って変位体30がワーク保持部18側(矢印X1方向)へと直線変位する。すなわち、駆動部12からの回転駆動力が、駆動力変換部14を構成する送りねじ軸26及び変位体30によって直線方向(矢印X1方向)への駆動力に変換される。
In this initial state, a controller (not shown) outputs a control signal to the
そして、変位体30の変位に伴って中筒38がワーク保持部18側(矢印X1方向)へと変位し、その他端部側から外筒36の外部へと徐々に突出していくと共に、該中筒38に保持されたピニオンギア76が第1ラック48の歯部78aに噛合された状態で時計回り(矢印B方向)に回転しながら前記中筒38と共に変位し、該ピニオンギア76の回転作用下に第2ラック62がワーク保持部18側(矢印X1方向)へと送り出される。
As the
この第1ラック48と第2ラック62とは、ピニオンギア76を挟んで互いに反対側に設けられているため、該ピニオンギア76に対して前記第1ラック48と第2ラック62とが相反する方向に変位することとなる。
Since the
これにより、第2ラック62の設けられた内筒40が、ワーク保持部18側(矢印X1方向)へと変位し、その他端部側から中筒38の外部へと徐々に突出し始める。
As a result, the
この際、中筒38は、第1ガイド50のガイド溝70aに係合された第1ガイドレール56の案内作用下に外筒36に対して軸線方向に沿って変位すると共に、内筒40が、第2ガイド60のガイド溝70bに係合された第2ガイドレール64の案内作用下に中筒38に対して軸線方向に沿って変位する。すなわち、基台22に固定された外筒36に対して中筒38及び内筒40がガイド機構42を介して軸線方向(矢印X1方向)へと高精度に案内される。
At this time, the
そして、駆動部12をさらに回転駆動させることによって中筒38がさらにワーク保持部18側(矢印X1方向)へと変位し、それに伴って、内筒40がピニオンギア76と第2ラック62との噛合作用下に前記ワーク保持部18側(矢印X1方向)へとさらに送り出される。
Then, by further rotating the
これにより、外筒36の他端部に対して中筒38がさらに突出するように変位すると同時に、該中筒38の他端部に対して内筒40がさらに突出するように変位する。ピニオンギア76が第1ラック48の下端部近傍となるように中筒38が変位し、且つ、該ピニオンギア76に噛合された第2ラック62がその上端部近傍となる位置まで中筒38及び内筒40が変位することにより、テレスコピック機構16を構成する外筒36、中筒38及び内筒40が最も軸線方向(矢印X1、X2方向)に沿って伸長した伸長状態となる(図5及び図6参照)。そして、駆動部12に出力されていた制御信号の供給が停止され、該駆動部12の駆動が停止される。
Thereby, the
なお、このテレスコピック機構16の伸長状態では、変位体30が、送りねじ軸26の下端部に設けられたリング部材34によって係止され、そのワーク保持部18側(矢印X1方向)へのさらなる変位が規制されているため、前記送りねじ軸26に対して脱抜してしまうことが防止される。すなわち、リング部材34は、送りねじ軸26に対する変位体30の脱抜を防止可能なストッパとして機能する。
In the extended state of the
次に、ワーク搬送装置10の下部に載置されたワークWの位置に応じて該ワークWの把持が可能となるようにハンド部90を回転駆動源92によって回転駆動させた後、予め開状態にある保持アーム96a、96bをシリンダ100によって閉動作させて前記ワークWを把持する。
Next, the
さらに次に、前記ワークWを上方へと持ち上げるために、図示しないコントローラから駆動部12に対して制御信号を出力し、該制御信号に基づいて該駆動部12を前記とは逆方向に回転駆動させる。これにより、送りねじ軸26が前記とは反対方向に回転し、それに伴って、変位体30が駆動部12側(矢印X2方向)に向かって変位する。
Next, in order to lift the workpiece W upward, a control signal is output from the controller (not shown) to the
そして、変位体30の変位に伴って中筒38が駆動部12側(矢印X2方向)に変位し、外筒36の内部に徐々に収容されていくと共に、該中筒38に保持されたピニオンギア76が第1ラック48の歯部78aに噛合された状態で反時計回り(矢印C方向)に回転しながら前記中筒38と共に変位する。そのため、ピニオンギア76の回転作用下に第2ラック62が第1ラック48に向かい合うように駆動部12側(矢印X2方向)へと徐々に変位する。その結果、第2ラック62の設けられた内筒40が、駆動部12側(矢印X2方向)へと変位し、その一端部側から中筒38の内部へと徐々に収容されていく。すなわち、内筒40が中筒38の内部に収容されていき、該中筒38が外筒36の内部に収容されていくことにより、テレスコピック機構16が徐々に軸線方向に沿って収縮していく。
As the
これにより、内筒40の他端部に設けられたワーク保持部18がワークWを保持した状態で駆動部12側(矢印X2方向)へと変位し、該ワークWが上方へと持ち上げられた状態となる(図2参照)。
As a result, the
この際、ワーク保持部18が下端に設けられたテレスコピック機構16には、ワークWの重量が付与されているため、該ワークWを搬送する際に、その重心移動等に伴って外筒36、中筒38及び内筒40に対してモーメント力が付与される場合がある。詳細には、図4に示されるように、外筒36、中筒38及び内筒40の軸線を中心として回転方向(矢印M1、M2方向)に力がそれぞれ付与される。
At this time, since the weight of the workpiece W is given to the
このような場合でも、外筒36と中筒38との間にガイド機構42を構成する第1ガイド部66を設けると共に、前記中筒38と内筒40との間にも前記ガイド機構42を構成する第2ガイド部68を設け、且つ、前記第1ガイド部66と前記第2ガイド部68とが、外筒36、中筒38及び内筒40の周方向に沿ってオフセットさせて配置しているため、例えば、テレスコピック機構16に対して時計回り方向に(矢印M1方向)モーメント力(回転力)が付与された場合には、第2壁部36b、38b、40b、第4壁部36d、38d、40d、第6壁部36f、38f、40fの中央部に対して時計回り方向(矢印M1方向)にオフセットして設けられた第1ガイド部66で該モーメント力を受けることができる。反対に、反時計回り方向(矢印M2方向)にモーメント力(回転力)が付与された場合には、第2壁部36b、38b、40b、第4壁部36d、38d、40d、第6壁部36f、38f、40fの中央部に対して反時計回り方向(矢印M2方向)に設けられた第2ガイド部68で該モーメント力を受けることができる。
Even in such a case, the
そのため、モーメント力が、テレスコピック機構16に対して時計回り及び反時計回り(矢印M1、M2方向)のいずれの方向に付与された場合でも、ガイド機構42を構成する第1及び第2ガイド部66、68によって確実且つ好適に支持することができるため、外筒36、中筒38及び内筒40の相対的なねじれ変形が防止され、ワーク搬送装置10を構成するテレスコピック機構16のねじり剛性を高めることができる。
Therefore, the first and
このように、テレスコピック機構16のねじり剛性を向上させることにより、ワークWからモーメント力が付与された場合でも、外筒36、中筒38及び内筒40の相対的な位置関係を変化させることなく維持できるため、前記外筒36、中筒38及び内筒40を円滑に伸縮動作させることが可能となる。
Thus, by improving the torsional rigidity of the
また、外筒36、中筒38及び内筒40のねじれ変形が抑制されることから、テレスコピック機構16の耐久性を向上させることができる。
Further, since the torsional deformation of the
そして、最後に、図示しない移送手段によってワーク搬送装置10の設けられた基台22を移送させることにより、ワークWが所望の位置へと搬送される。
And finally, the workpiece | work W is conveyed to a desired position by moving the base 22 with which the
なお、上述した本実施の形態に係るテレスコピック構造では、テレスコピック機構16を構成する外筒36、中筒38及び内筒40が、それぞれ断面六角形状の筒体から形成される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、断面八角形状等の断面が多角形状に形成されるものであればよい。
In the telescopic structure according to the present embodiment described above, the
以上のように、本実施の形態では、ガイド機構42を構成する第1及び第2ガイド部66、68を、外筒36、中筒38及び内筒40の中心に対して互いに周方向にオフセットさせて配置するという簡素な構成で、前記外筒36、中筒38及び内筒40のねじり剛性を向上させることができるため、従来のテレスコピック構造を構成する第1及び第2ガイドローラを大型化させる場合と比較し、前記含むテレスコピック機構16の大型化を抑制することが可能となる。
As described above, in the present embodiment, the first and
なお、本発明に係るテレスコピック構造は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 Note that the telescopic structure according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.
10…ワーク搬送装置 12…駆動部
14…駆動力変換部 16…テレスコピック機構
18…ワーク保持部 26…送りねじ軸
30…変位体 36…外筒
36a、38a、40a…第1壁部 36b、38b、40b…第2壁部
36c、38c、40c…第3壁部 36d、38d、40d…第4壁部
36e、38e、40e…第5壁部 36f、38f、40f…第6壁部
38…中筒 40…内筒
42…ガイド機構 44…動力伝達部
48…第1ラック 50…第1ガイド
52…ピニオンユニット 56…第1ガイドレール
60…第2ガイド 62…第2ラック
64…第2ガイドレール 66…第1ガイド部
68…第2ガイド部 76…ピニオンギア
80a、80b…軸受 90…ハンド部
96a、96b…保持アーム
DESCRIPTION OF
Claims (2)
駆動部と、
断面多角形状に形成され、外筒と、該外筒の内部に収容可能な中筒と、該中筒の内部に収容可能な内筒の少なくとも3つ以上からなる筒体と、
前記駆動部の駆動作用下に前記筒体を互いに軸線方向に沿って伸縮動作させる動力伝達部と、
前記外筒と中筒との間に設けられる第1ガイド部と、前記中筒と内筒との間に設けられる第2ガイド部とを有し、前記第1及び第2ガイド部を介して前記外筒、中筒及び内筒を互いに軸線方向に沿って変位自在に案内するガイド手段と、
を備え、
前記動力伝達部及びガイド手段が、前記筒体の中心を挟んで対向配置され、且つ、前記外筒、中筒及び内筒の周方向に沿って交互に設けられると共に、前記ガイド手段が前記外筒、中筒及び内筒において対向する壁部に設けられ、前記第1及び第2ガイド部は、複数設けられ、前記外筒、中筒及び内筒の周方向に沿って互いに等間隔離間し、前記第1ガイド部と第2ガイド部とが前記筒体の中心に対して前記外筒、中筒及び内筒の周方向に互いにオフセットして設けられ、前記第1及び第2ガイド部が、前記外筒、前記中筒及び前記内筒の中心と、前記外筒、前記中筒及び前記内筒における前記壁部の中央部とを通る仮想線を挟むように配置されることを特徴とするテレスコピック構造。 In a telescopic structure having a plurality of cylinders provided to be stretchable along the axial direction,
A drive unit;
A cylindrical body that is formed in a polygonal cross-section and includes at least three of an outer cylinder, an inner cylinder that can be accommodated in the outer cylinder, and an inner cylinder that can be accommodated in the inner cylinder;
A power transmission unit that causes the cylinders to extend and contract along the axial direction under the drive action of the drive unit;
A first guide part provided between the outer cylinder and the middle cylinder; and a second guide part provided between the middle cylinder and the inner cylinder, via the first and second guide parts. Guide means for guiding the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder to be displaceable along the axial direction;
With
The power transmission unit and the guide means are disposed opposite to each other across the center of the cylinder, and are alternately provided along the circumferential direction of the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder, and the guide means is the outer A plurality of first and second guide portions are provided, and are spaced apart from each other at equal intervals along the circumferential direction of the outer cylinder, the middle cylinder, and the inner cylinder. , before Symbol said barrel, in the circumferential direction of the middle cylinder and the inner cylinder is provided offset from each other a first guide portion and the second guide portion with respect to the center of the cylindrical body, the first and second guide portions characterized but the outer cylinder, and the center in said cylinder and the inner cylinder, the outer cylinder, the Rukoto disposed so as to sandwich a virtual line passing through a central portion of the wall portion of the in cylinder and the inner cylinder Telescopic structure.
前記第1及び第2ガイド部は、前記中筒及び内筒の外周面に設けられ、軸線方向に沿って延在するガイドレールと、
前記外筒及び中筒の内周面に設けられ、前記ガイドレールに臨むと共に該ガイドレールに係合されて軸線方向に沿って案内されるガイドと、
を有することを特徴とするテレスコピック構造。 In telescopic structure according to claim 1 Symbol placement,
The first and second guide portions are provided on outer peripheral surfaces of the middle cylinder and the inner cylinder, and extend along an axial direction;
A guide provided on an inner peripheral surface of the outer cylinder and the middle cylinder, facing the guide rail and engaged with the guide rail and guided along the axial direction;
A telescopic structure characterized by comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008037507A JP4665002B2 (en) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | Telescopic structure |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008037507A JP4665002B2 (en) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | Telescopic structure |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009197829A JP2009197829A (en) | 2009-09-03 |
JP4665002B2 true JP4665002B2 (en) | 2011-04-06 |
Family
ID=41141562
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008037507A Expired - Fee Related JP4665002B2 (en) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | Telescopic structure |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4665002B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104454839B (en) * | 2014-11-19 | 2017-06-27 | 浙江捷昌线性驱动科技股份有限公司 | A kind of telescoping tube linkage |
CN107588164B (en) * | 2017-09-14 | 2019-12-20 | 国网山东省电力公司莱芜供电公司 | High-altitude operation lifting rod |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07331981A (en) * | 1994-06-03 | 1995-12-19 | Chem Grouting Co Ltd | Multihead drilling device |
JP2004194270A (en) * | 2002-10-17 | 2004-07-08 | Furukawa Co Ltd | Lifting device for television camera |
JP2007076825A (en) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Telescopic working device |
-
2008
- 2008-02-19 JP JP2008037507A patent/JP4665002B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07331981A (en) * | 1994-06-03 | 1995-12-19 | Chem Grouting Co Ltd | Multihead drilling device |
JP2004194270A (en) * | 2002-10-17 | 2004-07-08 | Furukawa Co Ltd | Lifting device for television camera |
JP2007076825A (en) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Telescopic working device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009197829A (en) | 2009-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9821454B2 (en) | Link actuation device | |
US9590471B2 (en) | Rotary lifting device | |
EP2407690B1 (en) | Rectilinear motion device | |
JP4531097B2 (en) | Worm rack type power transmission device | |
CN108883539B (en) | Mechanical arm mechanism and rotary joint device | |
EP2985114A2 (en) | Workpiece conveying device and machine tool | |
KR20100022413A (en) | Gripper | |
JP4665001B2 (en) | Telescopic structure | |
JP4665002B2 (en) | Telescopic structure | |
CN111469162A (en) | Robot joint structure and robot | |
KR20130088952A (en) | A roller screw type linear actuator | |
EP3272470B1 (en) | Industrial robot | |
JP4603388B2 (en) | Robot arm | |
CN109311152B (en) | Conveying device | |
US20120251287A1 (en) | Rotation-transmitting mechanism, conveying apparatus, and driving apparatus | |
JP2014145391A (en) | Linear guide device | |
JP2007118123A (en) | Arm mechanism of industrial robot | |
JP2014185659A (en) | Speed reducer, robot hand, robot, movable body, geared motor and electronic component conveying device | |
JP6687928B2 (en) | Joint drive device and multi-axis manipulator | |
JP5203398B2 (en) | Open end wrench | |
JP6770735B2 (en) | Vendor for long bodies | |
JP4584898B2 (en) | Electric gripper | |
JP4810115B2 (en) | Parallel mechanism device | |
CN112976049A (en) | Joint structure of robot | |
JP2010064185A (en) | Finger structure of robot hand |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100610 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100615 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101214 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110107 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140114 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |